JP5461145B2 - Control method of manipulator and work method in nozzle - Google Patents
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Description
本発明は、マニピュレータの制御方法及び管台内作業方法に関する。 The present invention relates to a manipulator control method and an in-pipe work method.
蒸気発生器や原子炉容器においては、管台に対する各種の作業部位が多く存在する。この作業は例えば管台内面肉盛溶接等があり、管台内面肉盛溶接を行うにはそれぞれの管台で専用の溶接ヘッドを開発し、製作している。この専用の溶接ヘッドは、管台の軸心を中心とした円軌道を描くように動作し(下記特許文献1参照)、溶接を行うことを特徴としている。しかし、専用の溶接ヘッドを用いた場合、管台の寸法等に応じて専用の溶接ヘッドを製作する必要があり、また、溶接ヘッドと管台との芯出し調整や溶接ヘッドの管台への固定が重要となるため、これらの作業に多くの時間と労力を要することとなる。
In the steam generator and the reactor vessel, there are many various working parts for the nozzle. This work includes, for example, nozzle inner surface overlay welding and the like, and in order to perform the nozzle inner surface overlay welding, a dedicated welding head is developed and manufactured for each nozzle nozzle. This dedicated welding head operates so as to draw a circular orbit centered on the axis of the nozzle (see
このため、専用の溶接ヘッドを用いずに、汎用性の高いマニピュレータを用いて溶接を行うことが考えられるが、従来一般的なティーチングプレイバック制御のマニピュレータの制御方法(上記特許文献2参照)では、予め人手によりマニピュレータを動作させたい軌跡を登録(ティーチング)することにより、マニピュレータは登録された軌跡をリアルタイムで補正を行いながらならい動作(プレイバック)するため、ティーチングに多くの時間と労力を要することとなる。また、狭小な蒸気発生器や原子炉容器内において人手によりティーチングを行うことは困難であり、安全性の観点からも問題がある。
For this reason, it is conceivable to perform welding using a highly versatile manipulator without using a dedicated welding head. However, in the conventional general teaching playback control manipulator control method (see
以上のことから、本発明は、マニピュレータを用いた管台内における作業に要する時間と労力を低減することができるマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法を提供することを目的とする。 In view of the above, it is an object of the present invention to provide a manipulator control method and an in-pipe work method that can reduce the time and labor required for work in a nozzle using a manipulator.
上記の課題を解決するための第1の発明に係るマニピュレータの制御方法は、
マニピュレータに対象物との距離を測定する距離計測手段を設置し、前記距離計測手段を円筒の内部又は外部に位置させて該位置を第1の位置とし、前記距離計測手段を前記円筒の周方向に回転させながら4点以上において距離を計測する第1の補正計測を行い、
前記第1の補正計測の結果より、前記円筒との中心位置のズレを求め中心位置を補正する第1の補正を行い、
前記第1の位置から前記円筒の軸方向に移動した第2の位置において前記距離計測手段を前記円筒の周方向に回転させながら4点以上において距離を計測する第2の補正計測を行い、
前記第2の補正計測の結果より、前記円筒との傾きのズレを求め前記円筒の傾きを補正する第2の補正を行う、
ことを特徴とする。
また、
上記の課題を解決するための第2の発明に係るマニピュレータの制御方法は、
マニピュレータに対象物との距離を測定する距離計測手段を設置し、前記距離計測手段を円筒の内部又は外部に位置させて該位置を第1の位置とし、前記距離計測手段を前記円筒の周方向に回転させながら90°間隔で1a,2a,3a及び4a点の順に4点において距離を計測する第1の補正計測を行い、
前記第1の補正計測の結果より、前記1a点と前記3a点の距離の差及び前記2a点と前記4a点の距離の差を前記円筒との中心位置のズレとして中心位置を補正する第1の補正を行い、
前記第1の位置から前記円筒の軸方向に移動した第2の位置において前記距離計測手段を前記円筒の周方向に回転させながら90°間隔で1b,2b,3b及び4b点の順に4点において距離を計測する第2の補正計測を行い、
前記第2の補正計測の結果より、前記1b点と前記3b点の距離の差及び前記2b点と前記4b点の距離の差を前記円筒との傾きのズレとして傾きを補正する第2の補正を行う、
ことを特徴とする。
A method for controlling a manipulator according to a first invention for solving the above-described problem is as follows.
A distance measuring means for measuring the distance to the object is installed in the manipulator, the distance measuring means is located inside or outside the cylinder and the position is set as the first position, and the distance measuring means is set in the circumferential direction of the cylinder. The first correction measurement that measures the distance at 4 points or more while rotating the
From the result of the first correction measurement, a first correction for obtaining a deviation of the center position from the cylinder and correcting the center position is performed.
Performing a second correction measurement for measuring the distance at four or more points while rotating the distance measuring means in the circumferential direction of the cylinder at a second position moved in the axial direction of the cylinder from the first position;
From the results of the second correction measurement, a second correction for correcting the inclination of the circular tube obtains a deviation of the inclination of said cylinder,
It is characterized by that.
Also,
A manipulator control method according to a second invention for solving the above-described problem is
A distance measuring means for measuring the distance to the object is installed in the manipulator, the distance measuring means is located inside or outside the cylinder and the position is set as the first position, and the distance measuring means is set in the circumferential direction of the cylinder. The first correction measurement is performed to measure the distance at four points in the order of points 1a, 2a, 3a and 4a at 90 ° intervals while rotating the
Based on the result of the first correction measurement, the center position is corrected by using the difference in the distance between the points 1a and 3a and the difference in the distance between the points 2a and 4a as a deviation of the center position from the cylinder. Correction,
At a second position moved in the axial direction of the cylinder from the first position, the distance measuring means is rotated in the circumferential direction of the cylinder at four points in the order of 1b, 2b, 3b and 4b at 90 ° intervals. Perform a second correction measurement to measure the distance,
Based on the result of the second correction measurement, a second correction is performed to correct the inclination by using the difference in the distance between the point 1b and the point 3b and the difference in the distance between the point 2b and the point 4b as a deviation in inclination from the cylinder. I do,
It is characterized by that.
上記の課題を解決するための第3の発明に係る管台内作業方法は、
旋回軸を有しマニピュレータを回転可能に支持する旋回支柱を容器内に搬入して該容器内に設置し、
前記旋回支柱に前記マニピュレータを取付け、
前記マニピュレータに実施する作業に応じた先端ヘッドを取付け、
前記マニピュレータを前記容器内に引込み、
前記旋回支柱の旋回軸を回転させ、
第1又は2の発明に記載のマニピュレータの制御方法を実行し、
前記マニピュレータにより作業を実施する、
ことを特徴とする。
The working method in the nozzle according to the third invention for solving the above-mentioned problem is as follows.
A swivel column having a swivel shaft and rotatably supporting the manipulator is carried into the container and installed in the container,
Attach the manipulator to the swivel strut,
Attach a tip head according to the work to be performed on the manipulator,
Retract the manipulator into the container;
Rotate the swivel axis of the swivel strut,
Executing the manipulator control method according to the first or second invention;
Work with the manipulator,
It is characterized by that.
上記の課題を解決するための第4の発明に係る管台内作業方法は、
第3の発明に記載の管台内作業方法を実行し、
前記旋回支柱の旋回軸を回転させ、
前記マニピュレータを前記容器外に引出し、
前記マニピュレータの先端ヘッドを次に実施する作業に応じた先端ヘッドに交換する、
ことを特徴とする。
The working method in the nozzle according to the fourth invention for solving the above-described problems is as follows.
Executing the work method in the nozzle according to the third invention,
Rotate the swivel axis of the swivel strut,
Pull the manipulator out of the container,
Replacing the tip head of the manipulator with a tip head according to the work to be performed next,
It is characterized by that.
本発明によれば、マニピュレータを用いた管台内における作業に要する時間と労力を低減することができるマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法を提供することができる。 According to the present invention, Ru can provide a control method and a nozzle stub in the working process of the manipulator capable of reducing the time and labor required for the work in the nozzle stub using manipulators.
以下、本発明に係るマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out a manipulator control method and an in-pipe work method according to the present invention will be described with reference to the drawings.
以下、本発明の実施例に係るマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法について説明する。
はじめに、本実施例に係るマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法において用いるマニピュレータの構成例について説明する。
Hereinafter, a manipulator control method and an in-pipe work method according to an embodiment of the present invention will be described.
First, a configuration example of a manipulator used in the manipulator control method and the in-pipe work method according to the present embodiment will be described.
図18,19に示すように、本実施例に係るマニピュレータの制御方法及び管台内作業方法においては7軸を有するマニピュレータ100(例えば、上記特許文献3参照)を用いた。マニピュレータ100は、肩部101、上腕部102、下腕部103及び手首部104から構成されている。
As shown in FIGS. 18 and 19 , a
マニピュレータ100は、矢印S1で示す腕の左右旋回を可能とする第1軸110、矢印S2で示す腕の上下旋回を可能とする第2軸111、矢印S3で示す腕の左右旋回を可能とする第3軸112、矢印E1で示す腕の回転を可能とする第4軸113、矢印E2で示す腕の回転を可能とする第5軸114、矢印W1で示す手の振りを可能とする第6軸115及び矢印W2で示す手の回転を可能とする第7軸116を備えている。マニピュレータ100は、図19中に示す(Xi,Yi,Zi)軸からなるベース座標系と、図19中に示す(Xm,Ym,Zm)軸からなるメカニカルインターフェース座標系とに基づき動作している。
The
そして、マニピュレータ100の第7軸116の先端には、先端ヘッド120が取り付けられている。図18においては、例として、先端ヘッド120は、レーザにより距離を測定するためのレーザセンサ121と溶接を行うための溶接トーチ122を備えた先端ヘッド120を示している。
A
なお、図18においては、管台を溶接するための溶接トーチを備えた先端ヘッド120を例として示したが、この他にも、管台16(図7参照)を研磨や切断するためのバフや超硬カッタを備える先端ヘッドや、管台16を検査するための超音波探傷検査(UT)装置、渦電流探傷検査(ECT)装置及び目視検査(VT)装置を備える先端ヘッド等、実施したい作業の内容に応じて様々な種類の先端ヘッド120を取り付けて、マニピュレータ100を用いて様々な作業を行うことができる。
In FIG. 18 , the
また、本実施例においては、先端ヘッド120側にレーザセンサ121を設置したが、マニピュレータ100側にレーザセンサ121を設置するようにしてもよい。さらに、マニピュレータ100の肩部101には、マニピュレータ100を後述する旋回支柱10側に取付けるためのコネクタ130が取り付けられている。
In the present embodiment, the
次に、本実施例に係るマニピュレータの制御方法におけるマニピュレータの搬入手順について説明する。
蒸気発生器内でマニピュレータを用いて作業を行う場合、マニピュレータを蒸気発生器内の所定の位置に確実に設置する必要がある。このため、本実施例においては、以下の手順によりマニピュレータの搬入を行う。なお、本実施例においては、例として、蒸気発生器内にマニピュレータを搬入する場合について説明するが、この他にも原子炉容器内にマニピュレータを搬入する場合等にも同様の手順によりマニピュレータの搬入行うことが可能である。
Next, a procedure for carrying in the manipulator in the manipulator control method according to the present embodiment will be described.
When performing work using a manipulator in a steam generator, it is necessary to install the manipulator at a predetermined position in the steam generator. For this reason, in this embodiment, the manipulator is carried in according to the following procedure. In this embodiment, the case where the manipulator is carried into the steam generator will be described as an example. However, in addition to this, when the manipulator is carried into the reactor vessel, the manipulator is loaded by the same procedure. Is possible.
図6に示すように、はじめに、ステップP10において、図7に示すように、マニピュレータ100を旋回可能に支持することができる旋回支柱10(例えば、上記特許文献4参照)を蒸気発生器11に設けられた開口部11aを通して蒸気発生器11内に搬入する。このとき、蒸気発生器11の天井部11bの中央に滑車12を取り付け、この滑車12に旋回支柱10の上部に取り付けたロープ13を掛けて、このロープ13を蒸気発生器11の外部より引っ張ることにより旋回支柱10を蒸気発生器11内の中央に直立させる。なお、本実施例においては、蒸気発生器11内には管台16内にものが落下するのを防止するためホールドダウンリング17が設置されている。
As shown in FIG. 6, first, in step P10, as shown in FIG. 7, as shown in FIG. 7, a swivel strut 10 (for example, refer to Patent Document 4 above) that can support the
この旋回支柱10は伸縮可能となっており、旋回支柱10を蒸気発生器11内の中央に直立させた状態で旋回支柱10を伸長することにより、図8(a)に示すように、旋回支柱10を蒸気発生器11の中央に確実に取付ける。
The
次に、ステップP11において、図8(a)に示すように、マニピュレータ100を旋回支柱10に取付けるためのスライドテーブル14を蒸気発生器11に設けられた開口部11aを通して蒸気発生器11内に搬入し、図8(b)に示すように、スライドテーブル14を旋回支柱10に取付ける。
Next, in step P11, as shown in FIG. 8A, the slide table 14 for attaching the
次に、ステップP12において、図9(a)に示すように、スライドテーブル14を立ち上げ、図9(b)に示すように、スライドテーブル14にマニピュレータ100を蒸気発生器11内に導入するための導入レール15を取付け、この導入レール15上を滑らせてマニピュレータ100を蒸気発生器11内に搬入しマニピュレータ100のコネクタ130(図18参照)をスライドテーブル14に結合してマニピュレータ100を旋回支柱10側に取付ける。
Next, in step P12, the slide table 14 is started up as shown in FIG. 9A, and the
次に、ステップP13において、図10に示すように、マニピュレータ100の第7軸116(図18参照)の先端に実施したい作業に応じた先端ヘッド120aを取付ける。
次に、ステップP14において、図11に示すように、蒸気発生器11の開口部11aからマニピュレータ100を引込む。
Next, in step P13, as shown in FIG. 10, the
Next, in step P14, as shown in FIG. 11, the
次に、ステップP15において、図12に示すように、旋回支柱10の旋回軸を回転させる。
最後に、ステップP16において、図13に示すように、マニピュレータ100は円筒状の管台16内において作業を実施する。
Next, in step P15, as shown in FIG. 12, the turning shaft of the turning
Finally, in step P16, as shown in FIG. 13, the
以上の手順によりマニピュレータ100を蒸気発生器11内に設置することにより、作業員が蒸気発生器11内に入ることなくマニピュレータ100を蒸気発生器11内に設置することができる。
By installing the
次に、本実施例に係るマニピュレータの制御方法について説明する。
上述した手順により蒸気発生器11内にマニピュレータ100の搬入が完了した後、マニピュレータ100により管台16に対して作業を実施する際、先端ヘッド120を円軌道で動作させる際の円軌道の中心と管台16の軸心とを正確に一致させる必要がある。このため、本実施例においては、以下の手順による芯出しを行う。
Next, a method for controlling the manipulator according to the present embodiment will be described.
After carrying in the
図1に示すように、はじめに、ステップP1において、第1の補正計測として、先端ヘッド120の位置ズレを検出するため、第1の位置(図3(b)中にR1で示す位置)で図2(a)に示すように管台16の周方向(図2中に示すθ方向)に90°間隔で4点においてレーザセンサ121(図18参照)によるレーザ計測により管台16までの距離を計測する。なお、図2においては、実線により管台16、言い換えれば正しい円軌道を示し、破線により設置誤差等により中心位置がズレている状態の円軌道を示している。
As shown in FIG. 1, first, in step P1, as a first correction measurement, in order to detect the positional deviation of the
なお、図2(b)は計測開始点が図2(a)に示す位置からθ方向に45°ズレた位置を始点とした場合の第1の補正計測を示している。このように、第1の補正計測はどのような角度を始点としても同様に実施することが可能である。また、本実施例においては、計測箇所を4点としたが、5点以上計測するようにすることもできる。 Incidentally, FIG. 2 (b) shows the first correction measurements when the measurement starting point is a starting point of 45 ° deviation was position from the position shown in the θ direction FIG 2 (a). As described above, the first correction measurement can be similarly performed from any angle as a starting point. In this embodiment, four measurement points are provided, but five or more points can be measured.
次に、ステップP2において、第1の補正として、第1の補正計測の結果より、図3(a)に示す上下の差及び左右の差を管台16との中心位置のズレとし、図3(b)に示すように中心位置の補正を行う。なお、図3(a)においては、実線で管台16、言い換えれば正しい円軌道を示し、破線で設置誤差等により中心位置がズレている状態の円軌道を示している。また、図3(b)においては、実線により管台16を示し、破線により設置誤差等により中心位置がズレている状態を示している。また、図3(b)中のRは、管台16の軸心を示している。
Next, in step P2, as the first correction, from the result of the first correction measurement, the vertical difference and the horizontal difference shown in FIG. The center position is corrected as shown in FIG. In FIG. 3A, a solid line indicates the
次に、ステップP3において、第2の補正計測として、先端ヘッド120の傾きズレを検出するため、第2の位置(図3(b)中にR2で示す位置)で図4(a)に示すようにθ方向に90°間隔で4点においてレーザセンサ121によるレーザ計測により管台16までの距離を計測する。なお、図4においては、実線により管台16、言い換えれば正しい円軌道を示し、破線により設置誤差等により中心位置がズレている状態の円軌道を示している。
Next, in step P3, as a second correction measurement, in order to detect an inclination shift of the
なお、図4(b)は計測開始点が図4(a)に示す位置からθ方向に45°ズレた位置を始点とした場合の第2の補正計測を示している。このように、第2の補正計測はどのような角度を始点としても同様に実施することが可能である。また、本実施例においては、計測箇所を4点としたが、5点以上計測するようにすることもできる。 FIG. 4B shows a second correction measurement in the case where the measurement start point is a position shifted by 45 ° in the θ direction from the position shown in FIG. As described above, the second correction measurement can be similarly performed from any angle as a starting point. In this embodiment, four measurement points are provided, but five or more points can be measured.
最後に、ステップP4において、第2の補正として、第2の補正計測の結果より、図5(a)及び図5(b)に示す上下の差及び左右の差を管台16との傾きのズレとし、図5(c)に示すように傾きの補正を行う。なお、図5(a)は上下の傾きズレを示しており、実線により正しい傾きを示し、破線により設置誤差等により傾きがズレている状態を示している。また、図5(b)は左右の傾きズレを示しており、実線により正しい傾きを示し、破線により設置誤差等により傾きがズレている状態を示している。また、図5(c)においては、実線により管台16を示し、破線により設置誤差等により傾きがズレている状態を示している。また、図5(c)中のRは、管台16の軸心を示している。
以上の手順により先端ヘッド120を動作させる際の芯出しを人手によらずに正確に行うことができる。
Finally, in step P4, as the second correction, from the result of the second correction measurement, the vertical difference and the horizontal difference shown in FIG. 5A and FIG. The deviation is corrected and the inclination is corrected as shown in FIG. Note that FIG. 5A shows the vertical deviation, and the solid line indicates the correct inclination, and the broken line indicates the state where the inclination is shifted due to an installation error or the like. FIG. 5B shows a right / left inclination deviation, and a solid line indicates a correct inclination, and a broken line indicates a state where the inclination is shifted due to an installation error or the like. Moreover, in FIG.5 (c), the
With the above procedure, centering when operating the
なお、本実施例においては、円筒状の管台16の内側から管台16の周方向にレーザセンサ121により計測を行って芯出しを行った上で管台16の内面に対して作業を実施しているが、同様の考え方を用いることにより、管台16の外側からレーザセンサ121によりレーザ計測して芯出しを行った上で、管台16の外面に対して作業を実施するようにすることも可能である。
In the present embodiment, the measurement is performed by the
すなわち、本実施例に係るマニピュレータの制御方法は、マニピュレータ100に対象物である円筒状の管台16との距離を測定する距離計測手段であるレーザセンサ121を設置し、レーザセンサ121を管台16の内部又は外部に位置させてこの位置を第1の位置とし、レーザセンサ121を管台16の周方向に回転させながら90°間隔で1a,2a,3a及び4a点の順に4点において距離を計測する第1の補正計測を行い、
第1の補正計測の結果より、1a点と3a点の距離の差及び2a点と4a点の距離の差を管台16との中心位置のズレとして中心位置を補正する第1の補正を行い、
第1の位置から管台16の軸方向に移動した第2の位置においてレーザセンサ121を管台16の周方向に回転させながら90°間隔で1b,2b,3b及び4b点の順に4点において距離を計測する第2の補正計測を行い、
第2の補正計測の結果より、1b点と3b点の距離の差及び2b点と4b点の距離の差を管台16との傾きのズレとして傾きを補正する第2の補正を行うことを特徴としている。
That is, in the manipulator control method according to the present embodiment, a
From the result of the first correction measurement, the first correction is performed to correct the center position by using the difference in the distance between the points 1a and 3a and the difference in the distance between the points 2a and 4a as the deviation of the center position from the
At the second position moved in the axial direction of the
From the result of the second correction measurement, the second correction for correcting the inclination is performed by using the difference in the distance between the point 1b and the point 3b and the difference in the distance between the point 2b and the point 4b as the deviation of the inclination with the
このように、本実施例に係るマニピュレータの制御方法によれば、先端ヘッド120を動作させる際の芯出しを人手によらずに正確に行うことができるため、従来一般的なティーチングプレイバック制御のマニピュレータの制御方法に比べ、マニピュレータ100を用いた管台16内における作業に要する時間と労力を低減することができる。
As described above, according to the control method of the manipulator according to the present embodiment, the centering when operating the
次に、本実施例に係るマニピュレータの制御方法におけるマニピュレータのヘッド部取替え手順について説明する。
マニピュレータ100により管台16の製作作業、管台16の補修作業、管台16の解体作業等における一連の作業を行うためには各作業の段階に応じて先端ヘッド120を交換する必要がある。このため、本実施例においては、以下の手順により先端ヘッド120の交換を行う。
Next, a manipulator head replacement procedure in the manipulator control method according to the present embodiment will be described.
In order to perform a series of operations such as the production of the
図14に示すように、はじめに、ステップP20において、図15に示すように、旋回支柱10の旋回軸を回転させる。
次に、ステップP21において、図16に示すように、蒸気発生器11の開口部11aからマニピュレータ100を引出す。
最後に、ステップP22において、図17に示すように、実施する作業内容に応じて先端ヘッド120aから別の先端ヘッド120bに交換する。
以上が本実施例に係るマニピュレータの制御方法におけるマニピュレータのヘッド部取替え手順である。
As shown in FIG. 14, first, in step P20, as shown in FIG. 15, the turning shaft of the turning
Next, in step P21, the
Finally, in step P22, as shown in FIG. 17, the
The above is the manipulator head replacement procedure in the manipulator control method according to the present embodiment.
以上の手順により各作業の段階に応じて先端ヘッド120を交換することができるため、管台16の製作作業、管台16の補修作業、管台16の解体作業等における一連の作業を行うことが可能となる。
Since the
本発明は、例えば、蒸気発生器や原子炉容器等における管台に対する各種の作業に利用することが可能である。 The present invention can be used, for example, for various operations on a nozzle in a steam generator or a reactor vessel.
10 旋回支柱
11 蒸気発生器
12 滑車
13 ロープ
14 スライドテーブル
15 導入レール
16 管台
17 ホールドダウンリング
100 マニピュレータ
101 肩部
102 上腕部
103 下腕部
104 手首部
110 第1軸
111 第2軸
112 第3軸
113 第4軸
114 第5軸
115 第6軸
116 第7軸
120,120a,120b 先端ヘッド
121 レーザセンサ
122 溶接トーチ
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記第1の補正計測の結果より、前記円筒との中心位置のズレを求め中心位置を補正する第1の補正を行い、
前記第1の位置から前記円筒の軸方向に移動した第2の位置において前記距離計測手段を前記円筒の周方向に回転させながら4点以上において距離を計測する第2の補正計測を行い、
前記第2の補正計測の結果より、前記円筒との傾きのズレを求め前記円筒の傾きを補正する第2の補正を行う、
ことを特徴とするマニピュレータの制御方法。 A distance measuring means for measuring the distance to the object is installed in the manipulator, the distance measuring means is located inside or outside the cylinder and the position is set as the first position, and the distance measuring means is set in the circumferential direction of the cylinder. The first correction measurement that measures the distance at 4 points or more while rotating the
From the result of the first correction measurement, a first correction for obtaining a deviation of the center position from the cylinder and correcting the center position is performed.
Performing a second correction measurement for measuring the distance at four or more points while rotating the distance measuring means in the circumferential direction of the cylinder at a second position moved in the axial direction of the cylinder from the first position;
From the results of the second correction measurement, a second correction for correcting the inclination of the circular tube obtains a deviation of the inclination of said cylinder,
A manipulator control method characterized by the above.
前記第1の補正計測の結果より、前記1a点と前記3a点の距離の差及び前記2a点と前記4a点の距離の差を前記円筒との中心位置のズレとして中心位置を補正する第1の補正を行い、
前記第1の位置から前記円筒の軸方向に移動した第2の位置において前記距離計測手段を前記円筒の周方向に回転させながら90°間隔で1b,2b,3b及び4b点の順に4点において距離を計測する第2の補正計測を行い、
前記第2の補正計測の結果より、前記1b点と前記3b点の距離の差及び前記2b点と前記4b点の距離の差を前記円筒との傾きのズレとして傾きを補正する第2の補正を行う、
ことを特徴とするマニピュレータの制御方法。 A distance measuring means for measuring the distance to the object is installed in the manipulator, the distance measuring means is located inside or outside the cylinder and the position is set as the first position, and the distance measuring means is set in the circumferential direction of the cylinder. The first correction measurement is performed to measure the distance at four points in the order of points 1a, 2a, 3a and 4a at 90 ° intervals while rotating the
Based on the result of the first correction measurement, the center position is corrected by using the difference in the distance between the points 1a and 3a and the difference in the distance between the points 2a and 4a as a deviation of the center position from the cylinder. Correction,
At a second position moved in the axial direction of the cylinder from the first position, the distance measuring means is rotated in the circumferential direction of the cylinder at four points in the order of 1b, 2b, 3b and 4b at 90 ° intervals. Perform a second correction measurement to measure the distance,
Based on the result of the second correction measurement, a second correction is performed to correct the inclination by using the difference in the distance between the point 1b and the point 3b and the difference in the distance between the point 2b and the point 4b as a deviation in inclination from the cylinder. I do,
A manipulator control method characterized by the above.
前記旋回支柱に前記マニピュレータを取付け、
前記マニピュレータに実施する作業に応じた先端ヘッドを取付け、
前記マニピュレータを前記容器内に引込み、
前記旋回支柱の旋回軸を回転させ、
請求項1又は2に記載のマニピュレータの制御方法を実行し、
前記マニピュレータにより作業を実施する、
ことを特徴とする管台内作業方法。 A swivel column having a swivel shaft and rotatably supporting the manipulator is carried into the container and installed in the container,
Attach the manipulator to the swivel strut,
Attach a tip head according to the work to be performed on the manipulator,
Retract the manipulator into the container;
Rotate the swivel axis of the swivel strut,
Executing the manipulator control method according to claim 1 or 2,
Work with the manipulator,
A method for working in the nozzle.
前記旋回支柱の旋回軸を回転させ、
前記マニピュレータを前記容器外に引出し、
前記マニピュレータの先端ヘッドを次に実施する作業に応じた先端ヘッドに交換する、
ことを特徴とする管台内作業方法。 The in-pipe work method according to claim 3 is executed,
Rotate the swivel axis of the swivel strut,
Pull the manipulator out of the container,
Replacing the tip head of the manipulator with a tip head according to the work to be performed next,
A method for working in the nozzle.
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