JP5452357B2 - Vehicle data storage device - Google Patents
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Description
本発明は、車両用データ記憶装置に係り、特に、ネットワークで接続された複数のECUにより構成される車両制御システムに用いるに好適な車両用データ記憶装置に関する。 The present invention relates to a vehicle data storage device, and more particularly to a vehicle data storage device suitable for use in a vehicle control system including a plurality of ECUs connected by a network.
近年、走行性能,安全性,快適性,省資源,省エネルギー等を追求する目的で、自動車等の車両にも多くのマイクロプロセッサを含むコンピュータユニット( ECU( E l e c t r o n i c C o n t r o l U n i t ))が搭載されている。 In recent years, for the purpose of pursuing driving performance, safety, comfort, resource saving, energy saving, etc., a computer unit (ECU (Electronic Control Unit)) including many microprocessors is also installed in vehicles such as automobiles. ing.
ECUは、車両のパワートレーン系,ボディ系,安全系,情報系等を制御するために搭載されており、車両運動系として、エンジン,ブレーキ,ステアリング,サスペンション,トランスミッションを制御する各ECU( これらの一部または全部を統合的に制御するECUであってもよい)、ボディ系としてパワードア,パワーシート,エアコンディショナ,照明を制御する各ECU、安全系として、エアバッグ,衝突センサを制御する各ECU、情報系として、カーナビゲーション装置,カーオーディオを制御する各ECUなどが存在する。 The ECU is mounted to control the powertrain system, body system, safety system, information system, etc. of the vehicle, and each ECU that controls the engine, brakes, steering, suspension, transmission as the vehicle motion system (these It may be an ECU that controls all or part of the body), power doors, power seats, air conditioners, ECUs that control lighting as body systems, and airbags and collision sensors as safety systems As each ECU and information system, there are a car navigation device, each ECU for controlling a car audio, and the like.
このようなECUにおいては、予め記憶されたプログラムがECU内のC P U(C e n t r a l P r o c e s s i n g U n i t)により実行される。このプログラムで使用する様々なデータの中には、予めプログラムと共に記憶されており変更できないデータ、ECUの起動時に生成されECU停止時には破壊されるデータ、ECUの電源供給が絶たれた場合でも記憶保持するデータ、など様々な種類のデータが存在し、それぞれのデータに適した記憶媒体に記憶される。 In such an ECU, a pre-stored program is executed by CPU (Centra rProces ssi ng unit) in the ECU. Among the various data used in this program, data that is stored in advance with the program and cannot be changed, data that is generated when the ECU is started and destroyed when the ECU is stopped, and stored even when the power supply to the ECU is cut off There are various types of data such as data to be stored and stored in a storage medium suitable for each data.
この記憶装置として、ハードディスク,各種のROM(R e a d O n l y M e m o r y),各種のRAM(R an d o m A c c e s s M e m o r y)などの記憶媒体が用いられており、これらのハードディスク,ROM およびRAMは、各種の特性をそれぞれが有している。 As this storage device, storage media such as a hard disk, various ROMs (R ead Only Memories) and various RAMs (Random Access Memories) are used. Each has various characteristics.
従来、それぞれのECUは、ECU内のCPUで実行するプログラムで使用するデータに、バックアップする必要があるデータ(「バックアップデータ」と称する)が存在する場合には、ECU内に記憶装置を用意し、ECUの動作状態に応じたバックアップ方法を採用するのが一般的である。 Conventionally, each ECU prepares a storage device in the ECU when there is data that needs to be backed up (referred to as “backup data”) in data used in a program executed by a CPU in the ECU. In general, a backup method according to the operation state of the ECU is employed.
例えば、イグニッションスイッチがオンの間のみ動作する車両運動系のECUなどは、イグニッションスイッチのオフ時に記憶が必要なデータを不揮発性のメモリに退避し、ECUの電源をオフするセルフシャットオフ処理を行うものや、バッテリ電圧が供給されている間はデータを保持できるバッテリバックアップ用のRAMを搭載し、このRAMでデータを記憶するタイプなど、各々のECUのシステムに応じて、様々なバックアップ方法が採用されている。 For example, an ECU of a vehicle motion system that operates only while the ignition switch is on performs a self-shut-off process that saves data that needs to be stored when the ignition switch is off to a non-volatile memory and turns off the power of the ECU. Various backup methods are adopted depending on each ECU system, such as a battery backup RAM that can hold data while the battery voltage is supplied, and a type that stores data in this RAM. Has been.
近年、バックアップ必要なデータの中には、バックアップできないことで車両の安全性に影響を与えるようなデータや、法規に関わるようなデータなど、重要度が高く確実にバックアップする必要のあるデータが存在することが多く、このような重要データに関してはバックアップデータの信頼性向上が求められている。 In recent years, there is data that needs to be backed up at a high level of importance, such as data that affects vehicle safety because it cannot be backed up, and data that is related to laws and regulations, among data that needs to be backed up For such important data, there is a demand for improving the reliability of backup data.
このような観点から、バックアップデータの信頼性を向上させる方法として、ECUシステム内にバッテリバックアップ用のRAMと、EEPROMの2つの記憶デバイスを持ち、両方の記憶媒体に冗長的にデータを記憶することで、データの信頼性を向上するものが知られている(例えば、特許文献1参照)。 From this point of view, as a method for improving the reliability of backup data, the ECU system has two storage devices, a battery backup RAM and an EEPROM, and stores data redundantly in both storage media. Thus, one that improves the reliability of data is known (see, for example, Patent Document 1).
ところで、安全面などの観点からバックアップデータの信頼性を向上する必要性が出て、バックアップデータを冗長的に記憶する対応を行う場合に、特許文献1記載の方法では、ECU内に複数の記憶デバイスを持つ必要性が発生する。そのため、冗長度を2冗長,3冗長と上げるに応じて、ECUに必要な記憶デバイスの数が増加し、ECU単体のコストが増加するという問題がある。
By the way, when it is necessary to improve the reliability of the backup data from the viewpoint of safety and the like, and when the backup data is stored in a redundant manner, the method described in
本発明の目的は、ECU単体のコスト増加を抑制しつつ、バックアップデータの冗長性を向上させることができる車両用データ記憶装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a vehicle data storage device capable of improving the redundancy of backup data while suppressing an increase in cost of a single ECU.
上記目的を達成するために、本発明は、第1の制御対象を制御する第1のECUと、前記第1の制御対象とは異なる第2の制御対象を制御するとともに、前記第1のECUとネットワークを介して接続された第2のECUを有する車両制御システムに用いられ、前記第1のECUは、データを一時的に記憶する第1のRAMと、バックアップデータを記憶する不揮発性メモリからなる第1のデータ記憶部とを有し、前記第2のECUは、データを一時的に記憶する第2のRAMと、バックアップデータを記憶する不揮発性メモリからなる第2のデータ記憶部とを有する車両用データ記憶装置であって、前記第1のECUは、前記第1のECUにおけるバックアップデータを前記ネットワークを介して前記第2のECUに送信し、また、前記第2のECUからバックアップデータを前記ネットワークを介して受信するデータ送受信処理部を備え、前記第2のECUは、前記データ送受信処理部からのバックアップデータを前記第2のデータ記憶部に記憶し、また、前記第2のデータ記憶部に記憶された前記第1のECUのバックアップデータを前記ネットワークを介して前記第1のECUに返信するデータ返信処理部を備え、前記車両用データ記憶装置において、さらに、前記第1のECUとネットワークを介して接続された第3のECUを備え、前記第3のECUは、データを一時的に記憶する第3のRAMと、バックアップデータを記憶する不揮発性メモリからなる第3のデータ記憶部と、前記第3のECUは、前記データ送受信処理部からのバックアップデータを前記第3のデータ記憶部に記憶し、また、前記第3のデータ記憶部に記憶された前記第1のECUのバックアップデータを前記ネットワークを介して前記第1のECUに返信するデータ返信処理部を備え、前記データ送受信処理部は、前記第1のデータ記憶部がバックアップしているデータと、前記第2のECUから受信したデータを比較して、それらのデータが一致しない場合には、受信したバックアップデータのうち、一致する個数が最も多いデータを使用するようにしたものである。
かかる構成により、ECU単体のコスト増加を抑制しつつ、バックアップデータの冗長性を向上させることができるものとなる。
To achieve the above Symbol object, the present invention includes a first ECU that controls the first control object, and controls the different second control object from said first control object, the first Used in a vehicle control system having a second ECU connected to the ECU via a network, wherein the first ECU temporarily stores data, a first RAM for storing data, and a non-volatile memory for storing backup data The second ECU includes a second RAM that temporarily stores data, and a second data storage unit that includes a non-volatile memory that stores backup data. The first ECU transmits backup data in the first ECU to the second ECU via the network, and the first ECU A data transmission / reception processing unit that receives backup data from the ECU via the network, and the second ECU stores the backup data from the data transmission / reception processing unit in the second data storage unit, and In the vehicle data storage device, the vehicle data storage device further includes a data return processing unit that returns the backup data of the first ECU stored in the second data storage unit to the first ECU via the network . A third ECU is connected to the first ECU via a network, and the third ECU includes a third RAM for temporarily storing data and a non-volatile memory for storing backup data. The third data storage unit and the third ECU transmit backup data from the data transmission / reception processing unit to the third data storage unit. A data return processing unit that stores the backup data of the first ECU stored in the third data storage unit to the first ECU via the network, The data transmission / reception processing unit compares the data backed up by the first data storage unit with the data received from the second ECU. If the data does not match, the data transmission / reception processing unit among them, the number of matching is obtained by the so that to use the highest data.
With this configuration, it is possible to improve the redundancy of backup data while suppressing an increase in cost of the ECU alone.
本発明によれば、ECU単体のコスト増加を抑制しつつ、バックアップデータの冗長性を向上させることができる。 According to the present invention, it is possible to improve the redundancy of backup data while suppressing an increase in cost of the ECU alone.
以下、図1〜図6を用いて、本発明の一実施形態による車両用データ記憶装置を備える車両制御システムの構成及び動作について説明する。
最初に、図1を用いて、本実施形態による車両用データ記憶装置を備える車両制御システムの全体構成について説明する。
図1は、本発明の一実施形態による車両用データ記憶装置を備える車両制御システムの全体構成を示すブロック図である。
Hereinafter, the configuration and operation of a vehicle control system including a vehicle data storage device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
First, the overall configuration of the vehicle control system including the vehicle data storage device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a vehicle control system including a vehicle data storage device according to an embodiment of the present invention.
本実施形態の車両用データ記憶装置1000は、ネットワーク300を介して接続されている第1のECU100と、第2のECU200とから構成されている。なお、図示の例では、ネットワーク300に2個のECUが接続されているものとしているが、実際には、3個以上のECUが接続されることが一般的である。本実施形態では、説明上、2個のECUが接続されているものとして説明する。各ECU100,200は、車両のパワートレーン系,ボディ系,安全系,情報系等を制御するために搭載されている。
The vehicle
第1のECU100は、ECUの制御を司るCPU120と、各種プログラムが格納されたROM130と、各種データを一時的に記憶するRAM140と、バックアップ必要なデータを記憶するデータ記憶部150(例えばEEPROMやFlash ROM,ハードディスクなどの不揮発性メモリ)と、ネットワークを介してデータ通信を行うための通信回路110とを備える。
The first ECU 100 includes a
第2のECU200は、ECUの制御を司るCPU220と、各種プログラムが格納されたROM230と、各種データを一時的に記憶するRAM240と、バックアップ必要なデータを記憶するデータ記憶部250と、ネットワークを介してデータ通信を行うための通信回路210とを備える。
The second ECU 200 includes a
本実施形態では、第1のECU100のバックアップデータは、第1のECU100のデータ記憶装置150に記憶するとともに、第2のECU200のデータ記憶装置250にも記憶するようにしており、冗長構成をとっている。
In the present embodiment, the backup data of the
第1のECU100は、データ管理元となるECUであるため、CPU100は、本来の車両の制御に用いられる制御部120Aと、データバックアップのために用いられるデータ送受信処理部120Bとを備えている。第2のECU200は、データ記憶元となるECUであるため、本来の車両の制御に用いられる制御部220Aと、データバックアップのために用いられるデータ返信処理部220Cとを備えている。
Since the first ECU 100 is an ECU serving as a data management source, the
データ記憶部150,250(例えばEEPROMやFlash ROM,ハードディスクなどの不揮発性メモリ)としては、一般に、1KB〜2KB程度の記憶容量のものが用いられる。例えば、第2のECU200のデータ記憶部250として1KBのものを用いている場合、従来は、データ記憶部250には第2のECU200のバックアップデータのみが記憶されており、空き領域がある。本実施形態では、第1のECU100のバックアップデータは、データ記憶部250の空き領域に記憶される。従って、ECU単体のコスト増加をすることなく、バックアップデータの冗長性を向上させることができる。
As the
このとき、データ記憶部250の空き領域の容量が少ない場合には、第1のECU100においてバックアップすべきデータの中で、重要度の高いものをデータ記憶部150とデータ記憶部250の両方に冗長構成で記憶し、重要度の低いものはデータ記憶部150にのみ記憶することで、従って、ECU単体のコスト増加をすることなく、バックアップデータの冗長性を向上させることができる。
At this time, if the capacity of the free space in the
また、データ記憶部250の空き領域の容量が少ない場合には、データ記憶部250の記憶容量を1KBから2KBに増加させて対応することもできる。すなわち、データ記憶部250の個数は変えずに、記憶容量のみを増加させる。従来、一つのECUの中に、複数のデータ記憶部を備えて冗長構成とする場合には、2個の1KBのデータ記憶部を備える必要がある。そのため、データ記憶部を1KBのものが2個備える場合には、記憶容量を1KBから2KBに増加させる場合に比べてコスト高となる。また、追加されたデータ記憶部を備えるために、ECUの回路基板には、追加されたデータ記憶部の設置エリアを設ける必要がありECUが大型化する。それに対して、データ記憶部250の個数は変えずに、記憶容量のみを増加させることで、ECU単体のコスト増加を抑制しつつ、バックアップデータの冗長性を向上させることができる。なお、一つのECUの中のデータ記憶部の記憶容量を例えば1KBから2KBとして、2KBのデータ記憶部の記憶領域を2分割して用いては、実質的な冗長構成とはできないものである。
Further, when the capacity of the free space in the
なお、バックアップデータを3箇所以上に記憶する場合には、ネットワークに接続された第3のECUに、第2のECU200のデータ返信処理部220Cと同様に機能を持たせることで実現できる。
Note that storing backup data at three or more locations can be realized by providing a third ECU connected to the network with the same function as the data reply processing unit 220C of the
また、第2のECU200のデータを第1のECU100にバックアップするためには、第2のECU200に、第1のECU100のデータ送受信処理部120Bの機能を持たせ、第1のECU100に、第2のECU200のデータ返信処理部の機能を持たせることで実現できる。
Further, in order to back up the data of the
第1のECU100の制御部120Aは、センサS1から入力する車両の状態信号に基づいて、アクチュエータACT1に制御信号を出力する。第2のECU200の制御部220Aは、センサ2Sから入力する車両の状態信号に基づいて、アクチュエータACT2に制御信号を出力する。例えば、第1のECU100がパワートレーン系のエンジンを制御する場合には、アクセル開度センサなどのセンサS1からの信号に基づいて、アクチュエータACT1であるインジェクタから噴射する燃料噴射量を制御する。例えば、第2のECU200がパワートレーン系の自動変速機を制御する場合には、車速センサなどのセンサS2からの信号に基づいて、アクチュエータACT2である変速用のソレノイドを制御する。このように、第1のECU100と第2のECU200とは、制御対象が異なるECUである。
The
次に、図2〜図6を用いて、本実施形態による車両用データ記憶装置の詳細構成及び動作について説明する。
図2は、本発明の一実施形態による車両用データ記憶装置の詳細構成を示すブロック図である。なお、図2において、図1と同一符号は同一部分を示している。図3〜図5は、本発明の一実施形態による車両用データ記憶装置の動作を示すフローチャートである。図6は、本発明の一実施形態による車両用データ記憶装置が用いるデータセットの説明図である。
Next, the detailed configuration and operation of the vehicle data storage device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of the vehicle data storage device according to the embodiment of the present invention. In FIG. 2, the same reference numerals as those in FIG. 1 denote the same parts. 3 to 5 are flowcharts showing the operation of the vehicle data storage device according to the embodiment of the present invention. FIG. 6 is an explanatory diagram of a data set used by the vehicle data storage device according to the embodiment of the present invention.
図2に示すように、本実施形態の車両用データ記憶装置1000のデータ管理元ECU100のデータ送受信処理部120Bは、データ入手部121と、送信判断部122と、送信データセット作成部123と、データ送信部124と、データ返信要求部125と、データ受信部126と、データ比較部127と、データ判断部128とから構成されている。
As shown in FIG. 2, the data transmission /
また、データ記憶元ECU200内のデータ返信処理部220Cは、データ受信部221と、記憶要否判断部222と、返信判断部223と、返信データセット作成部224と、データ送信部225とから構成されている。
The data reply processing unit 220C in the data
なお、各部121〜128,221〜225の動作については、図3から図5を用いて説明する。
The operation of each of the
次に、図3を用いてデータ管理元ECU100のデータ送信までの処理を説明する。
Next, processing up to data transmission of the data
CPU120は、所定のサンプリング周期(例えば100msecごと)にROM130に記憶されているデータ管理元のデータ送信プログラムを読み出して、データ送受信処理部120Bの処理を実行する。
The
このプログラムが実行されると、データ入手部121は、ステップS100において、個々のデータ毎の変化速度に応じて設定されたデータ入手周期時間が経過したかを判定して、当該バックアップデータを入手するか否かを判定する。例えば、エンジン回転数をバックアップする場合には、データの変化速度が早いため、データ入手周期時間は例えば200ms〜500ms毎のように短めに設定されている。例えば、冷却水温や油温をバックアップする場合には、データの変化速度が遅いため、データ入手周期時間は、例えば10s毎のように、長めに設定されている。これにより、不必要なデータ入手処理を行う必要がなくなるため、データ入手処理にかかる処理時間を低減することができる。この判定で入手必要と判断された場合には、次のステップS110の処理に移行し、入手不要と判断された場合には、以降の処理を行わずデータ送信処理を終了する。
When this program is executed, in step S100, the
入手必要と判断された場合には、ステップS110において、データ入手部121は、入手したデータをRAM140に一時記憶し、次のステップS120に進む。
If it is determined that acquisition is necessary, in step S110, the
ステップS120において、送信判断部122は、前回の送信データと今回の送信データを比較して、データの比較結果に一定閾値以上の差異があった場合にデータ送信必要と判断し、ステップS130の処理に移行し、データに差異がなかった場合には送信不要と判断し、以降の処理を行わずデータ送信処理を終了する。一定閾値は、バックアップするデータの種類によって変えており、1%〜20%の差分があるとき、データ送信必要と判断する。これにより、不必要にデータを送信する必要がなくなるため、ネットワークの負荷を低減することができる。なお、フラグをバックアップする場合には、前回と今回で相違した場合にデータ送信必要と判断する。
In step S120, the
ステップS130において、送信データセット作成部123は、RAM140に一時記憶したデータから図6(A)に示すような送信データセットを作成する。送信データセットは、少なくてもデータ本体、データセット番号、要求フラグを含む。これにより、データセット番号で当該データセットを識別し、要求フラグで記憶要求、返信要求などを区別でき、また、データ有効判定フラグによって、返信データの有効無効を判断できるため、ネットワークで使用するメッセージ構成を共通化することができ、ネットワークを介した通信をより簡易に構築できる。
In step S130, the transmission data
この処理で作成される送信データセットの要求フラグは、データ更新のみ行いたい場合にはデータ更新設定とし、データ記憶部250への記憶も併せて行いたい場合にはデータ記憶設定とすることで、データ記憶元への記憶要否の指示が出せるように構成可能である。すなわち、データ更新の場合には、第2のECU200のRAM240のデータ更新を実行する。また、データ記憶の場合には、第2のECU200のRAM240のデータ更新を実行するとともに、第2のECUのデータ記憶部250にもデータを記憶する。その上で、第1のECU100のデータ記憶部150にもデータを記憶する。一般に、データ記憶部(例えばEEPROMやFlash ROM,ハードディスクなどの不揮発性メモリ)の最大データ書き込み回数は、RAMの最大データ書き込み回数よりも低くなっている。そのため、例えば、(N−1)回はデータ更新処理を実行して第2のECU200のRAM240のデータ更新のみを行う。(N−1)回のデータ更新が実行されると、次の回には、データ記憶処理を実行して、第2のECU200のRAM240のデータ更新を実行するとともに、第2のECUのデータ記憶部250にもデータを記憶する。これにより、N回のデータバックアップを実行しながら、データ記憶部250への書き込み処理は1/N回に低減できる。なお、図5のステップS400の処理で後述するように、イグニッションオフの時には、RAM240に記憶されたデータをデータ記憶部250に書き込むことで、最新のデータをバックアップできるようにしている。
The request flag of the transmission data set created by this processing is set as data update when only data update is desired, and is set as data storage when desired to be stored in the
次に、ステップS140において、データ送信部124は、ステップS140で作成したデータセットをネットワークに送信し、データ送信処理を終了する。
Next, in step S140, the
次に、図4を用いて、データ管理元ECU100のデータ受信までの処理について説明する。
Next, processing up to data reception by the data
CPU120は、ECUの電源がONとなったタイミングでROM130に記憶されているデータ管理元のデータ受信プログラムを読み出してデータ送受信処理部120Bの処理を実行する。
The
ステップS200において、データ返信要求部125は、ECUがネットワークにデータの送受信が可能になったかを判定し、データ送受信準備ができたと判断すると、次のステップS210に進む。データ送受信準備が整うまでは次のステップの処理には進まない。データ返信要求部125は、第1のECU100がリセット処理を終了したとき、データの受信動作ができる状態になったと判断する。
In step S200, the data return
データ送受信準備ができた場合には、ステップS210において、データ送信部124は、図6(A)の送信データセットに示す要求フラグをデータ返信要求としたデータセットを作成し、ネットワーク300にデータを送信し、次のステップS220に進む。このとき送信データセットのデータ部分は不要のため、データ部分が存在しなくても良い。データ受信部126は、ネットワーク300から図6(B)の返信データセットに示すような返信データセットを受信すると、次のステップS230に進む。
When the data transmission / reception preparation is completed, in step S210, the
返信データセットを受信すると、ステップS230において、データ比較部127は、データ記憶部150に記憶しているデータと、返信データセットで受信したデータを比較して、次のステップS240に進む。
When the reply data set is received, in step S230, the
ステップS240においては、データ判断部128は、比較した結果が一致していると判断した場合はそのデータをデータ管理元ECU100の制御に使用し、一致していないと判断した場合にはバックアップデータの信頼性が低いと判断する。データ判断部128は、データ記憶部150にバックアップしているデータと、第2のECU200から受信したデータを比較する際に、それぞれのデータ毎に閾値を持ち、データの比較結果が閾値内に収まる場合には、データが一致していると判断する。ここで、閾値は、例えば、バックアップするデータの種類によって変えており、1%〜20%の差分内のとき、一致していると判断する。
In step S240, the
なお、信頼性が低いと判断した時は、データ判断部128は、データ記憶部150に予め記憶されているデフォルト値(初期状態の値)のデータを読み出して、制御に使用する。デフォルト値は、リンプホームのように車両を近辺の修理工場等に移動できるだけの制御値である。また、データが一致していないと判断した場合で、3個の以上のECUをデータバックアップに使用している場合、複数の返信データセットのデータ同士を比較し、その中で一致した数が一番多いデータをデータ管理元ECU100の制御に使用することができる。このように構成することで、データ管理元でデータを記憶できていない場合でも、返信データセットで受信したデータから正しく記憶されたデータを制御に使用することができるようになる。このような流れで、データ受信処理を終了する。
When it is determined that the reliability is low, the
次に、図5を用いて、データ記憶元ECU200のデータ受信からデータ返信までの処理を説明する。CPU220は、所定のサンプリング周期(例えば100msecごと)にROM230に記憶されているデータ管理元のデータ受信返信プログラムを読み出して返信処理部220Cにおける処理を実行する。
Next, processing from data reception to data return of the data
データ受信部221は、ステップS300において、ネットワークからのデータ受信の有無を判定する。データ受信が有った場合には次のステップS310に進み、データ受信が無かった場合には後述のステップS390に進む。
In step S300, the
データ受信が有った場合には、ステップS310において、記憶要否判断部222は、ネットワークから受信したデータセットの要求フラグを解析して、次のステップS320に進む。
If there is data reception, in step S310, the storage
ステップS320において、記憶要否判断部222は、データの更新要求の有無を判定し、更新要求が有る場合には次のステップS330に進み、更新要求が無い場合には後述のステップS340に進む。
In step S320, the storage
更新要求が有る場合には、ステップS330において、記憶要否判断部222は、データ記憶元のRAM240に一時記憶している記憶対象データを受信したデータで更新し、次のステップS340に進む。なお、ステップS330では、データ記憶元のRAM240に一時記憶している記憶対象データを更新するのみで、データ記憶部250へのデータ記憶は行わない。
If there is an update request, in step S330, the storage
次に、ステップS340において、記憶要否判断部222は、データの記憶要求の有無を判定し、記憶要求が有る場合には次のステップS350に進み、記憶要求が無い場合には後述のステップS360に進む。
Next, in step S340, the storage
記憶要求が有る場合には、ステップS350において、記憶要否判断部222は、データ記憶元のRAM240に一時記憶している記憶対象データを受信したデータで更新し、さらに、記憶対象データをデータ記憶部250に記憶し、次のステップS360に進む。
If there is a storage request, in step S350, the storage
ステップS360において、返信判断部223は、データの返信要求の有無を判定し、返信要求が有る場合には次のステップS370に進み、返信要求が無い場合には後述のステップS390に進む。
In step S360, the
返信要求が有る場合には、ステップS370において、返信データセット作成部224は、データ記憶部250に記憶したデータから図6(B)に示すような返信データセットを作成する。返信データセット作成部224が作成する返信データセットは、少なくてもデータ本体、データセット番号、データ有効判定フラグを含むようにしたものである。これにより、データ有効判定フラグによって、返信データの有効無効を判断できるため、ネットワークで使用するメッセージ構成を共通化することができ、ネットワークを介した通信をより簡易に構築できる。返信データセット作成時に、対象の記憶データが無い場合や対象の記憶データが正確に記憶できていない場合などは、有効判定フラグを無効とし、正確にデータが記憶できている場合には有効判定フラグを有効とする。有効判定フラグが無効の場合には、データ部分を使用しないため、データ部分が存在しなくても良い。
If there is a reply request, the reply data
次に、ステップS380において、データ送信部225は、作成した返信データセットをネットワークに送信し、次のステップS390に進む。
Next, in step S380, the
次に、ステップS390において、記憶要否判断部222は、バックアップ処理の要否を判定する。ここでは、データ記憶元ECU200がシステムとしてデータをバックアップするタイミングになった場合(たとえばイグニッションスイッチのオフなど)には次ステップのS400に進み、バックアップタイミングでない場合には、処理を終了する。
Next, in step S390, the storage
そして、ステップS400において、記憶要否判断部222は、RAM240に一時記憶している記憶対象データが存在する場合には、そのデータをデータ記憶部250に記憶する。ステップS400の処理は、データ管理元ECU100がデータ更新要求の送信データセットのみを送信し、データ記憶要求なしの状態でデータ記憶元ECU200がバックアップするタイミングに至った場合の処理である。このように構成することでデータ管理元がデータ更新要求のみを出して、データ記憶要求を出せないで動作停止してしまうような場合でも、最後に受信したデータ更新要求時のデータ値を記憶することができる。
In step S <b> 400, if there is storage target data temporarily stored in the
以上説明したように、本実施形態によれば、ネットワークで接続された複数のECUの記憶媒体にデータを冗長的に記憶することで、記憶媒体のコストを抑制しつつデータの信頼性を向上することができる。 As described above, according to the present embodiment, data is redundantly stored in storage media of a plurality of ECUs connected via a network, thereby improving the reliability of data while suppressing the cost of the storage media. be able to.
上記で開示した実施形態はすべての点で例示であり、制限的なものではない。本発明の範囲は上記した説明だけではなく、特許請求の範囲によって示され、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて様々な変更が可能であることは勿論である。 The embodiments disclosed above are examples in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown not only by the above description but also by the scope of the claims, and various modifications can be made according to the design and the like as long as they do not depart from the technical idea of the present invention. It is.
1000…車両用データ記憶装置
100,200…ECU
110,210…通信回路
120,220…CPU
120A,220A…制御部
120B…データ送受信処理部
121…データ入手部
122…送信判断部
123…送信データセット作成部
124…データ送信部
125…データ返信要求部
126…データ受信部
127…データ比較部
128…データ判断部
130,230…ROM
140,240…RAM
150,250…データ記憶部
220C…データ返信処理部
221…データ受信部
222…記憶要否判断部
223…返信判断部
224…返信データセット作成部
225…データ送信部
300…ネットワークバス
1000 ... Vehicle
110, 210 ...
120A, 220A ...
140, 240 ... RAM
150, 250 ... data storage unit 220C ... data reply processing
Claims (6)
前記第1のECUは、データを一時的に記憶する第1のRAMと、バックアップデータを記憶する不揮発性メモリからなる第1のデータ記憶部とを有し、
前記第2のECUは、データを一時的に記憶する第2のRAMと、バックアップデータを記憶する不揮発性メモリからなる第2のデータ記憶部とを有する車両用データ記憶装置であって、
前記第1のECUは、前記第1のECUにおけるバックアップデータを前記ネットワークを介して前記第2のECUに送信し、また、前記第2のECUからバックアップデータを前記ネットワークを介して受信するデータ送受信処理部を備え、
前記第2のECUは、前記データ送受信処理部からのバックアップデータを前記第2のデータ記憶部に記憶し、また、前記第2のデータ記憶部に記憶された前記第1のECUのバックアップデータを前記ネットワークを介して前記第1のECUに返信するデータ返信処理部を備え、
前記車両用データ記憶装置において、
さらに、前記第1のECUとネットワークを介して接続された第3のECUを備え、
前記第3のECUは、
データを一時的に記憶する第3のRAMと、
バックアップデータを記憶する不揮発性メモリからなる第3のデータ記憶部と、
前記第3のECUは、前記データ送受信処理部からのバックアップデータを前記第3のデータ記憶部に記憶し、また、前記第3のデータ記憶部に記憶された前記第1のECUのバックアップデータを前記ネットワークを介して前記第1のECUに返信するデータ返信処理部を備え、
前記データ送受信処理部は、前記第1のデータ記憶部がバックアップしているデータと、前記第2のECUから受信したデータを比較して、それらのデータが一致しない場合には、受信したバックアップデータのうち、一致する個数が最も多いデータを使用することを特徴とする車両用データ記憶装置。 A first ECU that controls the first control object, and a second ECU that controls a second control object that is different from the first control object, and is connected to the first ECU via a network Used in a vehicle control system having
The first ECU includes a first RAM that temporarily stores data, and a first data storage unit that includes a nonvolatile memory that stores backup data.
The second ECU is a vehicle data storage device having a second RAM for temporarily storing data and a second data storage unit including a nonvolatile memory for storing backup data,
The first ECU transmits / receives backup data in the first ECU to the second ECU via the network, and receives backup data from the second ECU via the network. With a processing unit,
The second ECU stores backup data from the data transmission / reception processing unit in the second data storage unit, and also stores backup data of the first ECU stored in the second data storage unit. A data reply processing unit that sends a reply to the first ECU via the network ;
In the vehicle data storage device,
And a third ECU connected to the first ECU via a network,
The third ECU
A third RAM for temporarily storing data;
A third data storage unit comprising a non-volatile memory for storing backup data;
The third ECU stores backup data from the data transmission / reception processing unit in the third data storage unit, and stores backup data of the first ECU stored in the third data storage unit. A data reply processing unit that sends a reply to the first ECU via the network;
The data transmission / reception processing unit compares the data backed up by the first data storage unit with the data received from the second ECU, and if these data do not match, the received backup data of the vehicle data storage apparatus which is characterized that you use the largest number of data matching.
前記データ送受信処理部は、
前記第1のECU内部で用いられる前記バックアップデータを所定のタイミングで入手するデータ入手部と、
前記データ入手部で入手したデータを前記第2のECUに送信するか否かを判断する送信判断部と、
前記データ入手部から入手したデータから送信データセットを作成する送信データセット作成部と、
前記送信判断部の結果に応じて前記送信データセットを前記ネットワークに送信するデータ送信部と、
特定のタイミングで、前記第2のECUからデータの返信を要求するデータ返信要求部と、
前記第2のECUから前記ネットワークを介して返信されたデータを受信するデータ受信部と、
該データ受信部により受信したデータを比較するデータ比較部と、
該データ比較部での比較結果に応じて今回使用するデータ値を決定するデータ判断部と、
を備え、
前記データ返信処理部は、
前記ネットワークからデータを受信するデータ受信部と、
前記ネットワークから受信したデータを記憶するか否かを判断する記憶要否判断部と、
記憶したデータをデータ管理元に返信するか否かを判断する返信判断部と、
記憶したデータから返信データセットを作成する返信データセット作成部と、
前記返信判断部の結果に応じて前記送信データセット作成部により作成された前記送信データセットを前記ネットワークに送信するデータ送信部と、
を備え、
前記データ比較部と前記データ判断部は、前記第1のデータ記憶部がバックアップしているデータと、前記第2のECUから受信したデータを比較して、それらのデータが一致した場合にはそのデータを使用し、一致しない場合には、前記第1のデータ記憶部に記憶されているデフォルト値を制御に用い、
前記前記データ判断部は、前記第1のデータ記憶部にバックアップしているデータと、前記第2のECUから受信したデータを比較する際に、それぞれのデータ毎に閾値を持ち、データの比較結果が前記閾値内に収まる場合には、データが一致していると判断することを特徴とする車両用データ記憶装置。 The vehicle data storage device according to claim 1,
The data transmission / reception processing unit
A data acquisition unit for acquiring the backup data used in the first ECU at a predetermined timing;
A transmission determination unit for determining whether or not to transmit the data acquired by the data acquisition unit to the second ECU;
A transmission data set creation unit for creating a transmission data set from data obtained from the data acquisition unit;
A data transmission unit that transmits the transmission data set to the network according to a result of the transmission determination unit;
A data return request unit for requesting a data return from the second ECU at a specific timing;
A data receiving unit for receiving data returned from the second ECU via the network;
A data comparison unit for comparing data received by the data reception unit;
A data determination unit for determining a data value to be used this time according to a comparison result in the data comparison unit;
With
The data reply processing unit
A data receiving unit for receiving data from the network;
A storage necessity determination unit for determining whether to store data received from the network;
A reply judgment unit for judging whether or not to return the stored data to the data management source,
A reply data set creation unit for creating a reply data set from the stored data;
A data transmission unit that transmits the transmission data set created by the transmission data set creation unit to the network according to a result of the reply determination unit;
Equipped with a,
The data comparison unit and the data determination unit compare the data backed up by the first data storage unit with the data received from the second ECU, and if the data match, If the data is used and they do not match, the default value stored in the first data storage unit is used for control,
The data determination unit has a threshold value for each data when comparing the data backed up in the first data storage unit and the data received from the second ECU, and the data comparison result There if falls within the threshold value, the vehicle data storage apparatus which is characterized that you determined that data match.
前記データ送受信処理部は、 The data transmission / reception processing unit
前記第1のECU内部で用いられる前記バックアップデータを所定のタイミングで入手するデータ入手部と、 A data acquisition unit for acquiring the backup data used in the first ECU at a predetermined timing;
前記データ入手部で入手したデータを前記第2のECUに送信するか否かを判断する送信判断部と、 A transmission determination unit for determining whether or not to transmit the data acquired by the data acquisition unit to the second ECU;
前記データ入手部から入手したデータから送信データセットを作成する送信データセット作成部と、 A transmission data set creation unit for creating a transmission data set from data obtained from the data acquisition unit;
前記送信判断部の結果に応じて前記送信データセットを前記ネットワークに送信するデータ送信部と、 A data transmission unit that transmits the transmission data set to the network according to a result of the transmission determination unit;
特定のタイミングで、前記第2のECUからデータの返信を要求するデータ返信要求部と、 A data return request unit for requesting a data return from the second ECU at a specific timing;
前記第2のECUから前記ネットワークを介して返信されたデータを受信するデータ受信部と、 A data receiving unit for receiving data returned from the second ECU via the network;
該データ受信部により受信したデータを比較するデータ比較部と、 A data comparison unit for comparing data received by the data reception unit;
該データ比較部での比較結果に応じて今回使用するデータ値を決定するデータ判断部と、 A data determination unit for determining a data value to be used this time according to a comparison result in the data comparison unit;
を備え、With
前記データ返信処理部は、 The data reply processing unit
前記ネットワークからデータを受信するデータ受信部と、 A data receiving unit for receiving data from the network;
前記ネットワークから受信したデータを記憶するか否かを判断する記憶要否判断部と、 A storage necessity determination unit for determining whether to store data received from the network;
記憶したデータをデータ管理元に返信するか否かを判断する返信判断部と、 A reply determination unit for determining whether to return the stored data to the data management source;
記憶したデータから返信データセットを作成する返信データセット作成部と、 A reply data set creation unit for creating a reply data set from the stored data;
前記返信判断部の結果に応じて前記送信データセット作成部により作成された前記送信データセットを前記ネットワークに送信するデータ送信部と、 A data transmission unit that transmits the transmission data set created by the transmission data set creation unit to the network according to a result of the reply determination unit;
を備え、With
前記データ返信要求部は、前記第1のECUがリセット処理を終了し、データの受信動作ができる状態になったタイミングで返信要求を行うことを特徴とする車両用データ記憶装置。 The vehicle data storage device, wherein the data reply request unit makes a reply request at a timing when the first ECU finishes the reset process and is ready to receive data.
前記データ送受信処理部は、
前記第1のECU内部で用いられる前記バックアップデータを所定のタイミングで入手するデータ入手部と、
前記データ入手部で入手したデータを前記第2のECUに送信するか否かを判断する送信判断部と、
前記データ入手部から入手したデータから送信データセットを作成する送信データセット作成部と、
前記送信判断部の結果に応じて前記送信データセットを前記ネットワークに送信するデータ送信部と、
特定のタイミングで、前記第2のECUからデータの返信を要求するデータ返信要求部と、
前記第2のECUから前記ネットワークを介して返信されたデータを受信するデータ受信部と、
該データ受信部により受信したデータを比較するデータ比較部と、
該データ比較部での比較結果に応じて今回使用するデータ値を決定するデータ判断部と、
を備え、
前記送信判断部は、前回送信データとの差分を判断し、入手データを送信するか否かを決定することを特徴とする車両用データ記憶装置。 The vehicle data storage device according to claim 1,
The data transmission / reception processing unit
A data acquisition unit for acquiring the backup data used in the first ECU at a predetermined timing;
A transmission determination unit for determining whether or not to transmit the data acquired by the data acquisition unit to the second ECU;
A transmission data set creation unit for creating a transmission data set from data obtained from the data acquisition unit;
A data transmission unit that transmits the transmission data set to the network according to a result of the transmission determination unit;
A data return request unit for requesting a data return from the second ECU at a specific timing;
A data receiving unit for receiving data returned from the second ECU via the network;
A data comparison unit for comparing data received by the data reception unit;
A data determination unit for determining a data value to be used this time according to a comparison result in the data comparison unit;
With
The transmission determination unit determines the difference between the previous transmission data, the vehicle data storage apparatus which is characterized that you decide whether to transmit the obtained data.
前記データ入手部は、データを入手するタイミングを、当該データの変化速度に応じて設定することを特徴とする車両用データ記憶装置。 The vehicle data storage device according to claim 2,
The vehicle data storage device, wherein the data acquisition unit sets a timing for acquiring data according to a change speed of the data.
前記送信データセット作成部が作成する送信データセットは、少なくてもデータ本体、データセット番号、要求フラグを含み、
前記返信データセット作成部が作成する返信データセットは、少なくてもデータ本体、データセット番号、データ有効判定フラグを含むことを特徴とする車両用データ記憶装置。 The vehicle data storage device according to claim 2,
The transmission data set created by the transmission data set creation unit includes at least a data body, a data set number, and a request flag.
The reply data set created by the reply data set creation unit includes at least a data body, a data set number, and a data validity determination flag.
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