JP5444879B2 - Chassis dynamometer - Google Patents

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Description

本発明は、シャシーダイナモメータに関する。   The present invention relates to a chassis dynamometer.

従来から、自動車のエンジン性能を検査する装置としてシャシーダイナモメータが知られている。シャシーダイナモメータは、自動車を回転軸にダイナモが設置されたローラの上に固定し、各種走行条件でホイルを駆動させて、ホイルとローラのスリップ率を含む自動車の動力性能検出する装置である。   2. Description of the Related Art Conventionally, a chassis dynamometer is known as a device for inspecting automobile engine performance. A chassis dynamometer is a device that detects the power performance of a vehicle including a slip ratio between the wheel and the roller by fixing the vehicle on a roller on which a dynamo is installed on a rotating shaft and driving the wheel under various driving conditions.

スリップ率の測定には、ローラに取り付けた回転計と自動車の車軸に取り付けた回転計の測定値からスリップ率を求める。しかし、測定の度に自動車が入れ替わるため、計測対象の自動車の床下の車軸に回転系を取り付け、測定終了時に回転計を取り外す作業が必要となり、作業が煩雑であるという問題がある。   In measuring the slip ratio, the slip ratio is obtained from the measured values of the tachometer attached to the roller and the tachometer attached to the axle of the automobile. However, since the vehicle is replaced every time measurement is performed, it is necessary to attach a rotation system to the axle under the floor of the vehicle to be measured and to remove the tachometer at the end of the measurement.

この問題に対処するため、下記特許文献１の段落［００３０］には、一定時間間隔で現れるタイヤ特徴点等に基づいて、タイヤの単位時間当たりの回転数を算出する手法が開示されており、この手法は、ホイルに回転計を設置することなく画像処理によってタイヤ回転速度を非接触で求める場合に有効な手法である。   In order to cope with this problem, paragraph [0030] of Patent Document 1 below discloses a method for calculating the number of rotations of a tire per unit time based on tire feature points that appear at regular time intervals, and the like. This method is effective when the tire rotation speed is obtained without contact by image processing without installing a tachometer on the foil.

特開２００５−３５１７３０号公報JP-A-2005-351730 特開昭６３−５２０６６号公報JP-A 63-52066

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術は、一定時間間隔で現れるタイヤ特徴点等に基づいて、タイヤの単位時間当たりの回転数を算出することができる技術であるが、特徴点の通過から回転数を求めるだけであるため、タイヤの正確な回転速度を求めることができないという課題がある。また、特徴点から回転速度「ｍｉｎ-1」を求める構成となっているため、スリップ率を測定することができないという課題もある。 However, the technique described in Patent Document 1 is a technique that can calculate the number of rotations per unit time of a tire based on tire feature points that appear at regular time intervals. Since only the number is obtained, there is a problem that an accurate rotation speed of the tire cannot be obtained. Moreover, since it is the structure which calculates | requires rotational speed "min <-1>" from a feature point, there also exists the subject that a slip ratio cannot be measured.

以上のことから、本発明は、ホイルの正確な回転速度を求めることができ、スリップ率を測定することができるシャシーダイナモメータを提供することを目的とする。   In view of the above, an object of the present invention is to provide a chassis dynamometer capable of obtaining an accurate rotational speed of a foil and measuring a slip ratio.

上記の課題を解決する第１の発明に係るシャシーダイナモメータは、
自動車のホイルの側面に付した２個のマーカの画像と、シャシーダイナモメータのローラの外周面又は側面に付したマーカとを、一つの画像中に撮像する、１個の撮像手段と、
前記画像中の前記２個のマーカの位置と、前記画像中の前記ローラの外周面又は側面のマーカの位置とを検出するマーカ位置検出手段と、
前記２個のマーカの位置から前記ホイルの回転角度を算出した上で前記ホイルの回転速度を算出し、前記ローラの外周面又は側面のマーカの位置から前記ローラの回転角度を算出する回転角度算出手段と
所定の係数と前記ホイルの回転角度と前記ローラの回転角度からスリップ率を算出するスリップ率算出手段と
を備える
ことを特徴とする。 The chassis dynamometer according to the first invention for solving the above-described problems is
One image pickup means for picking up an image of two markers attached to the side surface of the wheel of the automobile and a marker attached to the outer peripheral surface or side surface of the roller of the chassis dynamometer in one image ;
The position of the two markers in the image, the marker position detection means for detecting the position of the outer peripheral surface or sides of the marker of the roller in the image,
Calculating the rotation angle of the foil after calculating the rotation angle of the foil from the positions of the two markers and calculating the rotation angle of the roller from the position of the marker on the outer peripheral surface or side surface of the roller Means and
And a slip ratio calculating means for calculating a slip ratio from a predetermined coefficient, a rotation angle of the foil, and a rotation angle of the roller .

上記の課題を解決する第２の発明に係るシャシーダイナモメータは、
自動車のホイルの側面に付した１個のマーカと方向を判別することができる前記ホイルの輪郭、又は、１個の直線状マーカと、シャシーダイナモメータのローラの外周面又は側面に付したマーカとを、一つの画像中に撮像する、１個の撮像手段と、
前記画像中の前記ホイルの側面の１個のマーカとその方向が判別できる前記ホイルの輪郭の位置、又は、１個の直線状マーカの位置と、前記画像中の前記ローラの外周面又は側面のマーカの位置とを検出するマーカ位置検出手段と、
１個のマーカと方向を判別することができる前記ホイルの輪郭の位置、又は、１個の直線状マーカの位置から前記ホイルの回転角度を算出した上で前記ホイルの回転速度を算出し、前記ローラの外周面又は側面のマーカの位置から前記ローラの回転角度を算出する回転角度算出手段と、
所定の係数と前記ホイルの回転角度と前記ローラの回転角度からスリップ率を算出するスリップ率算出手段と
を備える
ことを特徴とする。 A chassis dynamometer according to a second invention for solving the above-described problems is
One marker attached to the side of the wheel of the automobile and the outline of the foil that can determine the direction, or one linear marker, and a marker attached to the outer peripheral surface or side of the roller of the chassis dynamometer and imaged in a single image, and one image pickup means,
The position of the outline of the foil where one marker on the side surface of the foil and its direction in the image can be distinguished, or the position of one linear marker, and the outer peripheral surface or side surface of the roller in the image Marker position detecting means for detecting the position of the marker;
Calculate the rotation speed of the foil after calculating the rotation angle of the foil from the position of the outline of the foil that can determine the direction with one marker or the position of one linear marker , Rotation angle calculating means for calculating the rotation angle of the roller from the position of the marker on the outer peripheral surface or side surface of the roller ;
And a slip ratio calculating means for calculating a slip ratio from a predetermined coefficient, a rotation angle of the foil, and a rotation angle of the roller .

上記の課題を解決する第３の発明に係るシャシーダイナモメータは、第１の発明又は第２の発明に係るシャシーダイナモメータにおいて、
前記ローラの外周面に前記マーカが付されている場合、
前記ローラの外周面に付されたマーカは、等間隔に設けられた種類の異なる複数のものであり、
前記撮像手段は、前記ローラの一部が映る画像を取得する
ことを特徴とする。 A chassis dynamometer according to a third invention for solving the above-mentioned problems is a chassis dynamometer according to the first invention or the second invention.
When the marker is attached to the outer peripheral surface of the roller,
The markers attached to the outer peripheral surface of the roller are a plurality of different types provided at equal intervals,
The imaging means acquires an image showing a part of the roller .

上記の課題を解決する第４の発明に係るシャシーダイナモメータは、第１の発明又は第２の発明に係るシャシーダイナモメータにおいて、
前記ローラの側面にマーカが付されており、前記ローラが床面より下である場合、
前記ローラの側面を前記撮像手段へ反射する鏡をさらに備えることを特徴とする。 A chassis dynamometer according to a fourth invention for solving the above-described problems is the chassis dynamometer according to the first invention or the second invention,
When a marker is attached to the side surface of the roller, and the roller is below the floor surface,
The apparatus further includes a mirror that reflects a side surface of the roller to the imaging unit .

本発明によれば、ホイルの正確な回転速度を求めることができ、スリップ率を測定することができるシャシーダイナモメータを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the exact rotational speed of foil can be calculated | required and the chassis dynamometer which can measure a slip ratio can be provided.

本発明の第１，２の実施例に係るシャシーダイナモメータの構成を示した模式図である。It is the schematic diagram which showed the structure of the chassis dynamometer based on the 1st, 2nd Example of this invention. 本発明の第１，２の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける回転速度算出装置のブロック図である。It is a block diagram of the rotational speed calculation apparatus in the chassis dynamometer according to the first and second embodiments of the present invention. 本発明の第１の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける取得画像の例を示した図である。It is the figure which showed the example of the acquired image in the chassis dynamometer which concerns on 1st Example of this invention. 本発明の第１の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける時刻ｔのときの取得画像の例を示した図である。It is the figure which showed the example of the acquired image at the time t in the chassis dynamometer which concerns on 1st Example of this invention. 本発明の第１の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける時刻ｔ＋１のときの取得画像の例を示した図である。It is the figure which showed the example of the acquired image at the time t + 1 in the chassis dynamometer which concerns on 1st Example of this invention. 本発明の第２の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける取得画像の例を示した図である。It is the figure which showed the example of the acquired image in the chassis dynamometer which concerns on 2nd Example of this invention. 本発明の第２の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける時刻ｔのときの取得画像の例を示した図である。It is the figure which showed the example of the acquired image at the time t in the chassis dynamometer which concerns on 2nd Example of this invention. 本発明の第２の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける時刻ｔ＋１のときの取得画像の例を示した図である。It is the figure which showed the example of the acquired image at the time t + 1 in the chassis dynamometer which concerns on 2nd Example of this invention. 本発明の第３，４の実施例に係るシャシーダイナモメータの構成を示した模式図である。It is the schematic diagram which showed the structure of the chassis dynamometer based on the 3rd, 4th Example of this invention. 本発明の第３，４の実施例に係るシャシーダイナモメータにおけるスリップ率算出装置のブロック図である。It is a block diagram of the slip ratio calculation apparatus in the chassis dynamometer which concerns on the 3rd, 4th Example of this invention. 本発明の第５の実施例に係るシャシーダイナモメータの構成を示した模式図である。It is the schematic diagram which showed the structure of the chassis dynamometer which concerns on the 5th Example of this invention. 本発明の第５〜７の実施例に係るシャシーダイナモメータにおけるスリップ率算出装置のブロック図である。It is a block diagram of the slip ratio calculation apparatus in the chassis dynamometer which concerns on the 5th-7th Example of this invention. 本発明の第５の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける取得画像の例を示した図である。It is the figure which showed the example of the acquired image in the chassis dynamometer which concerns on the 5th Example of this invention. 本発明の第６の実施例に係るシャシーダイナモメータの構成を示した模式図である。It is the schematic diagram which showed the structure of the chassis dynamometer which concerns on the 6th Example of this invention. 本発明の第６の実施例に係るシャシーダイナモメータにおける取得画像の例を示した図である。It is the figure which showed the example of the acquired image in the chassis dynamometer which concerns on the 6th Example of this invention. 本発明の第７の実施例に係るシャシーダイナモメータの構成を示した模式図である。It is the schematic diagram which showed the structure of the chassis dynamometer based on the 7th Example of this invention.

以下、本発明に係るシャシーダイナモメータを実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, embodiments for carrying out a chassis dynamometer according to the present invention will be described with reference to the drawings.

以下、本発明に係るシャシーダイナモメータの第１の実施例について説明する。
本実施例に係るシャシーダイナモメータは、図１に示すように、カメラ７により撮像した画像中のホイル５の側面の２個のマーカ６を検出し、この２個のマーカ６の位置からマーカ６の回転角度を算出して、ホイル５の回転速度を算出することを特徴とする。本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、２個のマーカ６間を結ぶ線分と基準とする線とのなす角度を回転角度として算出することにより、ホイル５の回転角度の検出精度を高めることができる。 Hereinafter, a first embodiment of the chassis dynamometer according to the present invention will be described.
As shown in FIG. 1, the chassis dynamometer according to the present embodiment detects two markers 6 on the side surface of the foil 5 in an image picked up by the camera 7, and determines the marker 6 from the position of the two markers 6. The rotational angle of the wheel 5 is calculated to calculate the rotational speed of the wheel 5. In the chassis dynamometer according to the present embodiment, the angle formed by the line segment connecting the two markers 6 and the reference line is calculated as the rotation angle, thereby increasing the detection accuracy of the rotation angle of the foil 5. Can do.

はじめに、本実施例に係るシャシーダイナモメータの構成について説明する。
図１に示すように、自動車１はシャシーダイナモメータ上に載置される。シャシーダイナモメータは、回転軸にダイナモ２が取り付けられたローラ３や、シャシーダイナモメータを制御するシャシーダイナモメータ制御装置４等により構成されている。そして、自動車１のホイル５が回転することにより、シャシーダイナモメータのローラ３が回転して、自動車１の出力等を計測できるようになっている。 First, the configuration of the chassis dynamometer according to the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, the automobile 1 is placed on a chassis dynamometer. The chassis dynamometer includes a roller 3 having a dynamo 2 attached to a rotating shaft, a chassis dynamometer control device 4 that controls the chassis dynamometer, and the like. When the wheel 5 of the automobile 1 is rotated, the roller 3 of the chassis dynamometer is rotated so that the output of the automobile 1 can be measured.

また、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、ホイル５に貼った２個のマーカ６の位置を撮像して検出するカメラ７と、カメラ７により撮像した画像からマーカ６の回転速度を算出する回転速度算出装置８とを備えている。   Further, the chassis dynamometer according to the present embodiment has a camera 7 that captures and detects the positions of the two markers 6 attached to the foil 5, and a rotation that calculates the rotational speed of the marker 6 from the image captured by the camera 7. And a speed calculation device 8.

図２に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータにおける回転速度算出装置８は、カメラ７からの画像を入力する画像入力手段９と、画像入力手段９に入力された画像を録画する画像録画手段１０と、画像入力手段９から入力した画像中のマーカ６の位置を検出するマーカ位置検出手段１１と、マーカ位置検出手段１１により検出したマーカ６の位置からホイル５の回転角度を算出してホイル５の回転速度を検出する回転角度算出手段１２とを備えている。   As shown in FIG. 2, the rotational speed calculation device 8 in the chassis dynamometer according to this embodiment includes an image input unit 9 for inputting an image from the camera 7, and an image for recording the image input to the image input unit 9. The rotation angle of the foil 5 is calculated from the recording means 10, the marker position detection means 11 for detecting the position of the marker 6 in the image input from the image input means 9, and the position of the marker 6 detected by the marker position detection means 11. Rotation angle calculation means 12 for detecting the rotation speed of the foil 5.

次に、本実施例に係るシャシーダイナモメータの動作原理について説明する。
図１に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、ダイナモメータ上に自動車１を固定し、カメラ７はホイル５の側面を撮像する位置に設置する。 Next, the operation principle of the chassis dynamometer according to this embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, in the chassis dynamometer according to this embodiment, the automobile 1 is fixed on the dynamometer, and the camera 7 is installed at a position where the side surface of the foil 5 is imaged.

次いで、ホイル５を所定の一定速度で回転させて、カメラ７により図３（ａ）に示したホイル５の側面の２個のマーカ６が映った画像を撮像し、この画像を画像入力手段９において取得する。なお、画像取得周期は、画像間の２個のマーカ６の回転角度の角速度が３６０度未満の画像取得周期とする。また、２個のマーカ６は、図３（ｂ）に示した異形状のマーカ６で、ホイル５の回転でマーカ６の方向変化の無い丸形状が望ましい。また、２個のマーカ６は、回転角度の検出精度を高めるため間隔を離して貼ることが望ましい。   Next, the foil 5 is rotated at a predetermined constant speed, and an image in which the two markers 6 on the side surface of the foil 5 shown in FIG. Get in. The image acquisition cycle is an image acquisition cycle in which the angular velocity of the rotation angle of the two markers 6 between the images is less than 360 degrees. Further, the two markers 6 are irregularly shaped markers 6 shown in FIG. 3B, and are preferably round shapes in which the direction of the markers 6 does not change due to the rotation of the foil 5. Further, it is desirable that the two markers 6 be pasted apart from each other in order to increase the detection accuracy of the rotation angle.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像入力手段９において取得した画像中の２個のマーカ６の位置Ｐ1（ｔ），Ｐ2（ｔ）を検出する。パターンマッチング処理の場合は、図３（ｂ）に示したマーカモデルを予め登録しておき、このマーカモデルを図３（ａ）の画像中で探索してマーカ６の位置Ｐ1（ｔ），Ｐ2（ｔ）を検出する。 Next, the marker position detection unit 11 uses the positions P 1 (t) and P 2 (t) of the two markers 6 in the image acquired by the image input unit 9 using binarization processing or pattern matching processing. To detect. In the case of the pattern matching process, the marker model shown in FIG. 3B is registered in advance, and this marker model is searched in the image of FIG. 3A to find the position P 1 (t), P 2 (t) is detected.

本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、２個のマーカ６間を結ぶ線分と画像面の水平方向（図３（ａ）中、矢印ｘで示す方向）又は垂直方向（図３（ａ）中、矢印ｙで示す方向）とのなす角度を回転角度として算出するので、２個のマーカ６のうちの１つをホイル５の中心に貼る必要が無い。   In the chassis dynamometer according to the present embodiment, the line segment connecting the two markers 6 and the horizontal direction of the image plane (the direction indicated by the arrow x in FIG. 3A) or the vertical direction (FIG. 3A). In the middle, the angle formed with the arrow y) is calculated as the rotation angle, so that one of the two markers 6 need not be attached to the center of the foil 5.

最後に、回転角度算出手段１２において、下記式（１），（２）を用いてホイルの回転速度を算出する。なお、ホイル５の回転角度は下記式（１）により算出する。また、フレーム当りのホイル５の回転角度は下記式（２）により算出する。

Figure 0005444879
Finally, the rotation angle calculation means 12 calculates the rotation speed of the foil using the following formulas (1) and (2). The rotation angle of the foil 5 is calculated by the following formula (1). The rotation angle of the foil 5 per frame is calculated by the following formula (2).
Figure 0005444879

ここで、本実施例において、２個のマーカ６のうちの１つをホイル５の中心に貼る必要が無い理由について説明する。
上記特許文献２においては、回転体に２個のマーカをつける場合、１つは中心につける必要がある。また、回転体に１個のマーカをつける場合、１個のマーカが連続的に移動する３つの位置から中心を求める必要がある。
これに対し、本実施例においては、ホイル５に２個のマーカ６をつけて２個のマーカ６間を結ぶ線分と基準とする線とのなす角度を回転角度として算出するため、ホイル５の中心位置を求める必要がない。 Here, the reason why it is not necessary to stick one of the two markers 6 to the center of the foil 5 in this embodiment will be described.
In Patent Document 2, when two markers are attached to a rotating body, one must be attached to the center. Moreover, when attaching one marker to a rotating body, it is necessary to obtain the center from three positions where one marker continuously moves.
On the other hand, in the present embodiment, the two markers 6 are attached to the foil 5 and the angle formed between the line segment connecting the two markers 6 and the reference line is calculated as the rotation angle. There is no need to find the center position of.

また、ここで、本実施例において、２個のマーカ６によりホイル５の回転角度を算出することができる原理について説明する。
図４に示すように、Ｐ1（ｔ）とＰ2（ｔ）とを結ぶ線分ｌsと、基準線ｌbとのなす角度がθ（ｔ）の場合、中心Ｏを通り線分ｌsと平行な線Ｌsと、中心Ｏを通り基準線ｌbと平行な線Ｌbとのなす角度はθ（ｔ）となる。 Here, the principle that the rotation angle of the foil 5 can be calculated by the two markers 6 in this embodiment will be described.
As shown in FIG. 4, when the angle between the line segment l s connecting P 1 (t) and P 2 (t) and the reference line l b is θ (t), the line segment l passes through the center O. s and a line parallel L s, the angle between the passes through the center O reference line l b line parallel L b becomes θ (t).

また、図５に示すように、Ｐ1（ｔ）とＰ2（ｔ）とを結ぶ線分ｌsと、基準線ｌbとのなす角度がθ（ｔ＋１）の場合、中心Ｏを通り線分ｌsと平行な線Ｌsと、中心Ｏを通り基準線ｌbと平行な線Ｌbとのなす角度はθ（ｔ＋１）となる。 Further, as shown in FIG. 5, the case of P 1 (t) and the line segment l s connecting the P 2 (t), the angle between the reference line l b θ (t + 1) , through line center O angle between min l s and a line parallel L s and passes through the center O reference line l b line parallel L b becomes θ (t + 1).

このように、２個のマーカ６を用いることで現在の画像におけるホイル５の回転角度を算出することができる。さらに、現在の画像と次の画像との間ごとで、フレーム当りのホイル５の回転角度を算出することができる。そして、フレーム当りのホイル５の回転角度から１秒当りのホイル５の回転速度を算出することができる。   Thus, the rotation angle of the foil 5 in the current image can be calculated by using the two markers 6. Furthermore, the rotation angle of the foil 5 per frame can be calculated between the current image and the next image. Then, the rotational speed of the foil 5 per second can be calculated from the rotational angle of the foil 5 per frame.

本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、ホイル５に貼った２個のマーカ６からホイル５の回転速度を求めることを特徴としており次の利点がある。
１．非接触でホイル５の回転速度を計測できるという利点がある。
２．上記特許文献２に記載されている中心外の１点に付した１個のマーカにより回転体の中心位置を算出する方法に比べ、タイヤ５ａの動的半径の検出精度が良いという利点がある。
３．従来の回転計を自動車１の車軸に設置する方法では、自動車１の入れ替えの度に車軸の回転計の脱着が必要であるため煩雑であるが、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、ホイル５に２個のマーカ６を貼るだけで簡易にホイル５の回転速度を測定できるという利点がある。 The chassis dynamometer according to the present embodiment is characterized in that the rotational speed of the foil 5 is obtained from the two markers 6 attached to the foil 5, and has the following advantages.
1. There is an advantage that the rotational speed of the foil 5 can be measured without contact.
2. Compared to the method of calculating the center position of the rotating body by one marker attached to one point outside the center described in Patent Document 2, there is an advantage that the detection accuracy of the dynamic radius of the tire 5a is good.
3. The conventional method of installing the tachometer on the axle of the automobile 1 is complicated because the axle tachometer needs to be attached and detached each time the automobile 1 is replaced. However, the chassis dynamometer according to the present embodiment has the wheel 5 There is an advantage that the rotational speed of the foil 5 can be easily measured by simply attaching two markers 6 to each other.

以下、本発明に係るシャシーダイナモメータの第２の実施例について説明する。
本実施例に係るシャシーダイナモメータは、第１の実施例に係るシャシーダイナモメータとほぼ同様の構成であるが、図６（ａ）に示したようにマーカが異なっており、ホイル５に貼った１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３をマーカとするか、又は、１個の直線状マーカとする点が第１の実施例と異なる。 The second embodiment of the chassis dynamometer according to the present invention will be described below.
The chassis dynamometer according to this embodiment has substantially the same configuration as the chassis dynamometer according to the first embodiment, but the markers are different as shown in FIG. The difference from the first embodiment is that the outline 13 of the foil 5 whose direction can be discriminated from one marker is used as a marker or one linear marker.

本実施例に係るシャシーダイナモメータは、画像中のホイル５の側面の１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３、又は、１個の直線状マーカを検出して、ホイル５の回転速度を算出することを特徴とする。これにより、第１の実施例に比べ、マーカが１つで済むという利点がある。   The chassis dynamometer according to the present embodiment detects the outline 13 of the foil 5 or one linear marker that can determine the direction from one marker on the side surface of the foil 5 in the image, and detects the foil. 5 is calculated. Thereby, there is an advantage that only one marker is required compared to the first embodiment.

次に、本実施例に係るシャシーダイナモメータの動作原理について説明する。
図１に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、ダイナモメータ上に自動車１を固定し、カメラ７はホイル５の側面を撮像する位置に設置する。 Next, the operation principle of the chassis dynamometer according to this embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, in the chassis dynamometer according to this embodiment, the automobile 1 is fixed on the dynamometer, and the camera 7 is installed at a position where the side surface of the foil 5 is imaged.

次いで、ホイル５を所定の一定速度で回転させて、図６（ａ）に示したホイル５上に１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３、又は、１個の直線状マーカが映った画像を取得する。また、画像取得周期は、画像間のマーカの回転角度の角速度が３６０度未満の画像取得周期とする。また、ホイル５の輪郭１３や直線状マーカの線分は回転角度の検出精度を高めるため長いものとすることが望ましい。   Then, the foil 5 is rotated at a predetermined constant speed, and the outline 13 of the foil 5 or one straight line which can discriminate one marker and direction on the foil 5 shown in FIG. 6A. An image showing a marker is acquired. The image acquisition cycle is an image acquisition cycle in which the angular velocity of the rotation angle of the marker between images is less than 360 degrees. Further, it is desirable that the contour 13 of the foil 5 and the line segment of the linear marker are long in order to improve the detection accuracy of the rotation angle.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像中のマーカ位置Ｐ（ｔ）を検出する。パターンマッチング処理の場合は、図６（ｂ）に示したマーカ画像を予め登録しておき、このマーカモデルを図６（ａ）の画像中に探索してマーカ位置Ｐ（ｔ）を検出する。
最後に、回転角度算出手段１２において、エッジ検出処理によってホイル５の輪郭１３の方向や直線状マーカの方向を検出し、上記式（２）を用いてホイル５の回転速度を算出する。 Next, the marker position detection unit 11 detects the marker position P (t) in the image using binarization processing or pattern matching processing. In the case of pattern matching processing, the marker image shown in FIG. 6B is registered in advance, and this marker model is searched in the image of FIG. 6A to detect the marker position P (t).
Finally, the rotation angle calculation means 12 detects the direction of the contour 13 of the foil 5 and the direction of the linear marker by edge detection processing, and calculates the rotation speed of the foil 5 using the above equation (2).

また、ここで、本実施例において、１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３、又は、１個の直線状マーカによりホイル５の回転角度を算出することができる原理について説明する。   Here, in this embodiment, the principle that the rotational angle of the foil 5 can be calculated by the contour 13 of the foil 5 that can determine the direction of one marker or one linear marker. explain.

図７に示すように、１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３の方向、又は、直線状マーカの方向と、基準線ｌbとのなす角度がθ（ｔ）の場合、中心Ｏを通り１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３の方向、又は、直線状マーカの方向と平行な線Ｌsと、中心Ｏを通り基準線ｌbと平行な線Ｌbとのなす角度はθ（ｔ）となる。 As shown in FIG. 7, one marker and the direction of the contour 13 of the foil 5 that can determine the direction or the direction of the linear marker, the angle between the reference line l b theta of (t) If the direction of the contour 13 of the foil 5 that can determine one marker and direction passing through the center O, or a line L s parallel to the direction of the linear marker, and as the reference line l b a center O The angle formed with the parallel line L b is θ (t).

また、図８に示すように、１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３の方向、又は、直線状マーカの方向と、基準線ｌbとのなす角度がθ（ｔ＋１）の場合、中心Ｏを通り１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３の方向、又は、直線状マーカの方向と平行な線Ｌsと、中心Ｏを通り基準線ｌbと平行な線Ｌbとのなす角度はθ（ｔ＋１）となる。 Further, as shown in FIG. 8, one marker and the direction of the contour 13 of the foil 5 that can determine the direction or the direction of the linear marker, the angle between the reference line l b θ (t + 1 ), The direction of the outline 13 of the foil 5 that can be distinguished from one marker through the center O, or the line L s parallel to the direction of the linear marker, and the reference line 1 through the center O. The angle formed by b and the parallel line L b is θ (t + 1).

このように、１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３、又は、直線状マーカを用いることで、現在の画像におけるホイル５の回転角度を算出することができる。さらに、現在の画像と次の画像との間ごとで、フレーム当りのホイル５の回転角度を算出することができる。そして、フレーム当りのホイル５の回転角度から１秒当りのホイル５の回転速度を算出することができる。   As described above, the rotation angle of the foil 5 in the current image can be calculated by using the outline 13 of the foil 5 that can distinguish the direction of one marker or the linear marker. Furthermore, the rotation angle of the foil 5 per frame can be calculated between the current image and the next image. Then, the rotational speed of the foil 5 per second can be calculated from the rotational angle of the foil 5 per frame.

本実施例に係るシャシーダイナモメータは、ホイル５に貼った１個のマーカと方向を判別することができるホイル５の輪郭１３、又は、直線状マーカから回転速度を求める装置であり、第１の実施例の利点に加え、１個のマーカで済むため、マーカの脱着が容易であるという利点がある。   The chassis dynamometer according to the present embodiment is a device that obtains the rotational speed from the outline 13 of the foil 5 that can determine the direction and one marker attached to the foil 5 or a linear marker. In addition to the advantages of the embodiment, since only one marker is required, there is an advantage that the marker can be easily detached.

以下、本発明に係るシャシーダイナモメータの第３の実施例について説明する。
本実施例に係るシャシーダイナモメータは、第１の実施例に係るシャシーダイナモメータとほぼ同様の構成であるが、図９に示すように、ローラ３の回転軸に取り付けたエンコーダ１４によりローラ３の回転角度を取得するスリップ率算出装置を備えている。 Hereinafter, a third embodiment of the chassis dynamometer according to the present invention will be described.
The chassis dynamometer according to the present embodiment has substantially the same configuration as the chassis dynamometer according to the first embodiment, but as shown in FIG. A slip ratio calculating device for acquiring the rotation angle is provided.

図１０に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータにおけるスリップ率算出装置１５は、カメラ７からの画像を入力する画像入力手段９と、画像入力手段９に入力された画像を録画する画像録画手段１０と、画像入力手段９から入力した画像中の２個のマーカ６の位置を検出するマーカ位置検出手段１１と、マーカ位置検出手段１１により検出した２個のマーカ６の位置からホイル５の回転角度を検出する回転角度算出手段１２と、回転角度算出手段１２により算出したホイル５の回転角度からスリップ率を算出するスリップ率算出手段１７と、係数ｋを記憶する係数ｋ記憶手段１８とを備えている。なお、係数ｋの算出方法については後程詳細に説明する。   As shown in FIG. 10, the slip ratio calculation device 15 in the chassis dynamometer according to this embodiment includes an image input unit 9 that inputs an image from the camera 7, and an image that records the image input to the image input unit 9. The recording means 10, the marker position detecting means 11 for detecting the positions of the two markers 6 in the image input from the image input means 9, and the foil 5 from the positions of the two markers 6 detected by the marker position detecting means 11. A rotation angle calculation means 12 for detecting the rotation angle of the wheel 5, a slip ratio calculation means 17 for calculating a slip ratio from the rotation angle of the wheel 5 calculated by the rotation angle calculation means 12, and a coefficient k storage means 18 for storing the coefficient k. It has. A method for calculating the coefficient k will be described later in detail.

上記特許文献２では、１個のマーカから回転体の中心位置を算出しているが、１個のマーカから算出する回転角度では回転角の分解能が荒いという課題がある。
これに対し、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、２個のマーカ６間を結ぶ線分と基準とする線とのなす角度を回転角度として算出するため、回転角度の検出精度が良いという利点がある。 In Patent Document 2, the center position of the rotating body is calculated from one marker. However, there is a problem that the rotational angle resolution is rough at the rotation angle calculated from one marker.
On the other hand, the chassis dynamometer according to the present embodiment calculates the angle formed by the line segment connecting the two markers 6 and the reference line as the rotation angle, so that the detection accuracy of the rotation angle is good. There is.

図９に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、カメラ７により撮像した画像中のホイル５の側面の２個のマーカ６を検出し、２個のマーカ６の回転角度と係数ｋとローラ３の回転軸に取り付けたエンコーダ１４によりローラ３の回転角度を取得してスリップ率を算出することを特徴とする。   As shown in FIG. 9, the chassis dynamometer according to the present embodiment detects two markers 6 on the side surface of the foil 5 in the image captured by the camera 7, and the rotation angle and coefficient k of the two markers 6. And the encoder 14 attached to the rotating shaft of the roller 3 obtains the rotation angle of the roller 3 to calculate the slip ratio.

次に、本実施例に係るシャシーダイナモメータの動作原理について説明する。
図１０に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、（１）所定の一定速度でホイル３を回転させて係数を求める動作手段と、（２）実走行のスリップ率を求める動作手段とにより構成する。 Next, the operation principle of the chassis dynamometer according to this embodiment will be described.
As shown in FIG. 10, the chassis dynamometer according to this embodiment includes (1) an operating means for obtaining a coefficient by rotating the wheel 3 at a predetermined constant speed, and (2) an operating means for obtaining a slip ratio of actual travel. It consists of.

（１）所定の一定速度でホイル５を回転させて係数を求める手段
図９に示すように、シャシーダイナモメータ上に自動車１を固定し、カメラ７はホイル５の側面を撮像する位置に設置する。 (1) Means for obtaining a coefficient by rotating the foil 5 at a predetermined constant speed As shown in FIG. 9, the automobile 1 is fixed on a chassis dynamometer, and the camera 7 is installed at a position where the side of the foil 5 is imaged. .

次いで、ホイル５を所定の一定速度で回転させて、カメラ７により図３（ａ）に示したホイル５の側面の２個のマーカ６が映った画像を撮像し、この画像を画像入力手段９において取得する。なお、画像取得周期は、画像間の２個のマーカ６の回転角度の角速度が３６０度未満の画像取得周期とする。また、２個のマーカ６は、図３（ｂ）に示した異形状のマーカ６で、ホイル５の回転でマーカ６の方向変化が無い丸形状が望ましい。また、２個のマーカ６は、回転角度の検出精度を高めるため間隔を離して貼ることが望ましい。   Next, the foil 5 is rotated at a predetermined constant speed, and an image in which the two markers 6 on the side surface of the foil 5 shown in FIG. Get in. The image acquisition cycle is an image acquisition cycle in which the angular velocity of the rotation angle of the two markers 6 between the images is less than 360 degrees. Further, the two markers 6 are the irregularly shaped markers 6 shown in FIG. 3B, and are preferably round shapes in which the direction of the markers 6 does not change due to the rotation of the foil 5. Further, it is desirable that the two markers 6 be pasted apart from each other in order to increase the detection accuracy of the rotation angle.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像入力手段９において取得した画像中の２個のマーカ６の位置Ｐ1（ｔ），Ｐ2（ｔ）を検出する。パターンマッチング処理の場合は、図３（ｂ）に示したマーカモデルを予め登録しておき、このマーカモデルを図３（ａ）の画像中で探索して２個のマーカ６の位置Ｐ１（ｔ），Ｐ２（ｔ）を検出する。 Next, the marker position detection unit 11 uses the positions P 1 (t) and P 2 (t) of the two markers 6 in the image acquired by the image input unit 9 using binarization processing or pattern matching processing. To detect. In the case of the pattern matching processing, the marker model shown in FIG. 3B is registered in advance, and this marker model is searched in the image of FIG. 3A, and the positions P1 (t ), P2 (t) is detected.

本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、２個のマーカ６間を結ぶ線分と、画像面の水平方向（図３（ｂ）中ｘ方向）又は垂直方向（図３（ｂ）中、矢印ｙで示す方向）とのなす角度を回転角度として算出するので、２個のマーカ６のうちの１つをホイル５の中心に貼る必要が無い。なお、ホイル５の回転角度は上記式（１）により算出する。また、フレーム当りのホイルの回転角度は上記式（２）により算出する。   In the chassis dynamometer according to the present embodiment, a line segment connecting the two markers 6 and the horizontal direction (x direction in FIG. 3B) or the vertical direction (arrow in FIG. 3B) of the image plane. Since the angle formed with the direction indicated by y) is calculated as the rotation angle, it is not necessary to stick one of the two markers 6 to the center of the foil 5. The rotation angle of the foil 5 is calculated by the above formula (1). The rotation angle of the foil per frame is calculated by the above formula (2).

次いで、回転角度算出手段１２において、２個のマーカ６の回転角度θ（ｔ）を算出する。
次いで、スリップ率算出手段１７において、下記式（３）により、上記式（１），（２）とローラ回転角度θｄ（ｔ）を用いて係数ｋを算出する。

Figure 0005444879
最後に、係数ｋ記憶手段１８において、算出した係数ｋを記憶する。
なお、本実施例においては上述した方法により係数ｋを算出したが、この方法以外にも、ローラ３及びホイル５の設計値より算出するようにしてもよい。 Next, the rotation angle calculation means 12 calculates the rotation angle θ (t) of the two markers 6.
Next, in the slip ratio calculation means 17, the coefficient k is calculated by the following equation (3) using the above equations (1) and (2) and the roller rotation angle θd (t).
Figure 0005444879
 Finally, the coefficient k storage means 18 stores the calculated coefficient k.
In this embodiment, the coefficient k is calculated by the method described above. However, other than this method, the coefficient k may be calculated from the design values of the roller 3 and the wheel 5.

（２）実走行のスリップ率を求める手段
図９に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、シャシーダイナモメータ上に自動車１を固定し、カメラ７はホイル５の側面を撮像する位置に設置する。カメラ７は図３（ａ）に示した２個のマーカ６が映る画像を取得する。 (2) Means for Obtaining Actual Travel Slip Ratio As shown in FIG. 9, the chassis dynamometer according to this embodiment fixes the automobile 1 on the chassis dynamometer, and the camera 7 captures the side surface of the foil 5. Install in. The camera 7 acquires an image in which the two markers 6 shown in FIG.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像中の２個のマーカ６の位置を検出する。パターンマッチング処理の場合、図３（ｂ）に示したマーカモデルを予め登録しておき、このマーカモデルを図３（ａ）の画像中で探索して２個のマーカ６の位置Ｐ１（ｔ），Ｐ２（ｔ）を検出する。   Next, the marker position detection means 11 detects the positions of the two markers 6 in the image using binarization processing and pattern matching processing. In the case of the pattern matching process, the marker model shown in FIG. 3B is registered in advance, and this marker model is searched in the image of FIG. 3A to find the position P1 (t) of the two markers 6. , P2 (t).

次いで、回転角度算出手段１２において、エッジ検出処理によってホイル５の輪郭１３の方向や直線状マーカの方向を検出し２個のマーカ６の回転角度θ（ｔ）を算出する。
最後に、スリップ率算出手段１７において、下記式（４）により係数ｋと上記式（１），（２）とローラ回転角度θｄ（ｔ）とを用いてスリップ率Ｓ（ｔ）を算出する。

Figure 0005444879
Next, the rotation angle calculation means 12 detects the direction of the contour 13 of the foil 5 and the direction of the linear marker by edge detection processing, and calculates the rotation angle θ (t) of the two markers 6.
Finally, the slip ratio calculating means 17 calculates the slip ratio S (t) using the coefficient k, the above expressions (1) and (2), and the roller rotation angle θd (t) according to the following expression (4).
Figure 0005444879

なお、一般にスリップ率は「（車体速度−車輪速度）／車体速度」により求められる。また、車輪速度を「ホイル回転数×２π×タイヤ半径」とし、ローラ速度を「ローラ回転数×２π×ローラ半径」である。
そして、タイヤ半径とローラ半径を固定値として扱うことにより、スリップ率は「係数ｋ×（ローラ回転数−ホイル回転数）／ローラ回転数」により求めることができる。 In general, the slip ratio is obtained by “(body speed−wheel speed) / body speed”. Further, the wheel speed is “wheel rotational speed × 2π × tire radius”, and the roller speed is “roller rotational speed × 2π × roller radius”.
By treating the tire radius and the roller radius as fixed values, the slip ratio can be obtained by “coefficient k × (roller rotation speed−wheel rotation speed) / roller rotation speed”.

本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、ホイル５に貼った２個のマーカ６とローラ回転角度θｄ（ｔ）からスリップ率を求めることを特徴としており次の利点がある。
１．非接触でホイル５のスリップ率を計測できる利点がある。
２．上記特許文献２に記載されている中心外の１点に付した１個のマーカにより回転体の中心位置を算出する方法に比べ、タイヤ５ａの動的半径の検出精度が良いという利点がある。
３．従来の回転計を自動車１の車軸に設置する方法では、自動車１の入れ替えの度に車軸の回転計の脱着が必要であるため煩雑であるが、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、ホイル５に２個のマーカ６を貼るだけで簡易にホイル５のスリップ率を測定できる利点がある。 The chassis dynamometer according to this embodiment is characterized in that the slip ratio is obtained from the two markers 6 attached to the foil 5 and the roller rotation angle θd (t), and has the following advantages.
1. There is an advantage that the slip ratio of the foil 5 can be measured without contact.
2. Compared to the method of calculating the center position of the rotating body by one marker attached to one point outside the center described in Patent Document 2, there is an advantage that the detection accuracy of the dynamic radius of the tire 5a is good.
3. The conventional method of installing the tachometer on the axle of the automobile 1 is complicated because the axle tachometer needs to be attached and detached each time the automobile 1 is replaced. However, the chassis dynamometer according to the present embodiment has the wheel 5 There is an advantage that the slip ratio of the foil 5 can be easily measured by simply attaching two markers 6 to each other.

以下、本発明に係るシャシーダイナモメータの第４の実施例について説明する。
本実施例に係るシャシーダイナモメータは、第１の実施例に係るシャシーダイナモメータとほぼ同様の構成であるが、図６（ａ）に示すようにマーカが異なっており、ホイル５に貼った１個のマーカとその方向が判別できるホイル５の輪郭１３をマーカとするか、直線状マーカとする点が第３の実施例と異なる。これにより、第３の実施例に比べマーカが１つで済む利点がある。 The fourth embodiment of the chassis dynamometer according to the present invention will be described below.
The chassis dynamometer according to the present embodiment has substantially the same configuration as the chassis dynamometer according to the first embodiment, but the marker is different as shown in FIG. The third embodiment is different from the third embodiment in that the marker 13 or the outline 13 of the foil 5 whose direction can be discriminated is used as a marker or a linear marker. This has the advantage that only one marker is required compared to the third embodiment.

図９に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、画像中のホイル５の側面のマーカとその方向が判別できるホイル５の輪郭１３、又は、直線状マーカを検出して、マーカの回転角度と係数ｋとローラ３の回転軸に取り付けたエンコーダ１４によりローラ３の回転角度を取得するスリップ率算出装置を備えている。   As shown in FIG. 9, the chassis dynamometer according to the present embodiment detects the marker 13 on the side surface of the foil 5 in the image and the contour 13 of the foil 5 or the linear marker that can determine the direction of the marker. A slip ratio calculation device that acquires the rotation angle, the coefficient k, and the rotation angle of the roller 3 by the encoder 14 attached to the rotation shaft of the roller 3 is provided.

次に、本実施例に係るシャシーダイナモメータの動作原理について説明する。
図１０に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、（１）所定の一定速度でホイル５を回転させて係数を求める動作手段と、（２）実走行のスリップ率を求める動作手段とにより構成する。 Next, the operation principle of the chassis dynamometer according to this embodiment will be described.
As shown in FIG. 10, the chassis dynamometer according to this embodiment includes (1) an operating means for obtaining a coefficient by rotating the wheel 5 at a predetermined constant speed, and (2) an operating means for obtaining a slip ratio of actual travel. It consists of.

（１）所定の一定速度でホイル５を回転させて係数を求める手段
図９に示すように、シャシーダイナモメータ上に自動車１を固定し、カメラ７はホイル５の側面を撮像する位置に設置する。 (1) Means for obtaining a coefficient by rotating the foil 5 at a predetermined constant speed As shown in FIG. 9, the automobile 1 is fixed on a chassis dynamometer, and the camera 7 is installed at a position where the side of the foil 5 is imaged. .

次いで、ホイル５を所定の一定速度で回転させて、図６（ａ）に示したホイル５上にマーカとその方向が判別できる輪郭１３のマーカ、又は、直線状マーカが映った画像を取得する。なお、画像取得周期は、画像間のマーカの回転角度の角速度が３６０度未満の画像取得周期とする。また、マーカは図６（ａ）に示したように、マーカの方向が判別できるようにホイル５の輪郭１３の傍にマーカを設置するか、直線状のマーカを設置する。また、ホイル５の輪郭１３や直線状マーカの線分は回転角度の検出精度を高めるため長いものとすることが望ましい。   Next, the foil 5 is rotated at a predetermined constant speed, and an image in which the marker and the marker of the contour 13 that can distinguish the marker and its direction on the foil 5 shown in FIG. . The image acquisition cycle is an image acquisition cycle in which the angular velocity of the rotation angle of the marker between images is less than 360 degrees. Further, as shown in FIG. 6A, the marker is placed near the contour 13 of the foil 5 or a linear marker is installed so that the direction of the marker can be determined. Further, it is desirable that the contour 13 of the foil 5 and the line segment of the linear marker are long in order to improve the detection accuracy of the rotation angle.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像中のマーカ位置を検出する。パターンマッチング処理の場合は、図６（ｂ）に示したマーカ画像を予め登録しておき、このマーカモデルを図６（ａ）の画像中に探索してマーカ位置Ｐ（ｔ）を検出する。   Next, the marker position detection unit 11 detects the marker position in the image using binarization processing or pattern matching processing. In the case of pattern matching processing, the marker image shown in FIG. 6B is registered in advance, and this marker model is searched in the image of FIG. 6A to detect the marker position P (t).

次いで、回転角度算出手段１２において、エッジ検出処理によってホイル５の輪郭１３の方向や直線状マーカの方向を検出しマーカの回転角度θ（ｔ）を算出する。
次いで、スリップ率算出手段１７において、上記式（３）により、上記式（１），（２）とローラ回転角度θｄ（ｔ）を用いて係数ｋを算出する。
最後に、係数ｋ記憶手段１８において、算出した係数ｋを記憶する。 Next, the rotation angle calculation means 12 detects the direction of the contour 13 of the foil 5 and the direction of the linear marker by edge detection processing, and calculates the rotation angle θ (t) of the marker.
Next, in the slip ratio calculation means 17, the coefficient k is calculated by the above equation (3) using the above equations (1) and (2) and the roller rotation angle θd (t).
Finally, the coefficient k storage means 18 stores the calculated coefficient k.

（２）実走行のスリップ率を求める手段
図９に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、シャシーダイナモメータ上に自動車１を固定し、カメラ７はホイル５の側面を撮像する位置に設置する。カメラ７は図６（ａ）に示したマーカが映る画像を取得する。 (2) Means for Obtaining Actual Travel Slip Ratio As shown in FIG. 9, the chassis dynamometer according to this embodiment fixes the automobile 1 on the chassis dynamometer, and the camera 7 captures the side surface of the foil 5. Install in. The camera 7 acquires an image in which the marker shown in FIG.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像中のマーカ位置を検出する。パターンマッチング処理の場合、図６（ｂ）に示したマーカモデルを予め登録しておき、このマーカモデルを図６（ａ）の画像中で探索してマーカ位置Ｐ（ｔ）を検出する。   Next, the marker position detection unit 11 detects the marker position in the image using binarization processing or pattern matching processing. In the case of pattern matching processing, the marker model shown in FIG. 6B is registered in advance, and this marker model is searched in the image of FIG. 6A to detect the marker position P (t).

次いで、回転角度算出手段１２において、エッジ検出処理によってホイル５の輪郭１３の方向や直線状マーカの方向を検出しマーカの回転角度θ（ｔ）を算出する。
最後に、スリップ率算出手段１７において、上記式（４）により係数ｋと上記式（１），（２）とローラ回転角度θｄ（ｔ）とを用いてスリップ率Ｓ（ｔ）を算出する。 Next, the rotation angle calculation means 12 detects the direction of the contour 13 of the foil 5 and the direction of the linear marker by edge detection processing, and calculates the rotation angle θ (t) of the marker.
Finally, the slip ratio calculating means 17 calculates the slip ratio S (t) using the coefficient k, the expressions (1) and (2), and the roller rotation angle θd (t) according to the above expression (4).

本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、ホイル５に貼ったマーカとローラ回転角度θｄ（ｔ）からスリップ率を求めることを特徴としており、第３の実施例の利点に加え、１個のマーカで済むため、マーカ脱着が容易であるという利点がある。   The chassis dynamometer according to the present embodiment is characterized in that the slip ratio is obtained from the marker affixed to the foil 5 and the roller rotation angle θd (t). In addition to the advantages of the third embodiment, one marker Therefore, there is an advantage that marker desorption is easy.

以下、本発明に係るシャシーダイナモメータの第５の実施例について説明する。
本実施例に係るシャシーダイナモメータは、第３の実施例とほぼ同様の構成であるが、図１１に示すようにローラ３の外周面にもマーカ１９を等間隔に設置する点が異なる。これにより、ローラ３のエンコーダ１４（図９参照）が不要となる。 The fifth embodiment of the chassis dynamometer according to the present invention will be described below.
The chassis dynamometer according to the present embodiment has substantially the same configuration as that of the third embodiment, but is different in that the markers 19 are provided at equal intervals on the outer peripheral surface of the roller 3 as shown in FIG. Thereby, the encoder 14 (refer FIG. 9) of the roller 3 becomes unnecessary.

図１１に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、画像中のローラ３の外周面のマーカ１９とホイル５の側面の２個のマーカ６を検出し、ローラ３とホイル４の回転角度からスリップ率を算出することを特徴とする。   As shown in FIG. 11, the chassis dynamometer according to the present embodiment detects the marker 19 on the outer peripheral surface of the roller 3 and the two markers 6 on the side surface of the wheel 5 in the image, and rotates the roller 3 and the wheel 4. The slip ratio is calculated from the angle.

次に、本実施例に係るシャシーダイナモメータの動作原理について説明する。
図１２に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、（１）所定の一定速度でホイル５を回転させて係数を求める手段と、（２）実走行のスリップ率を求める手段とにより構成する。 Next, the operation principle of the chassis dynamometer according to this embodiment will be described.
As shown in FIG. 12, the chassis dynamometer according to this embodiment includes (1) means for obtaining a coefficient by rotating the wheel 5 at a predetermined constant speed, and (2) means for obtaining a slip ratio of actual travel. Configure.

（１）所定の一定速度でホイル５を回転させて係数を求める手段
図１１に示したように、シャシーダイナモメータ上に自動車１を設置し、カメラ７はホイル５の側面を撮像する位置に設置する。 (1) Means for obtaining a coefficient by rotating the foil 5 at a predetermined constant speed As shown in FIG. 11, the automobile 1 is installed on the chassis dynamometer, and the camera 7 is installed at a position where the side surface of the foil 5 is imaged. To do.

次いで、ホイル５を所定の一定速度で回転させて、図１３（ａ）に示したホイル５上の２個のマーカ６と、ローラ３の一部が映る画像を取得する。図１３（ａ）に示したようにホイル５上の２個のマーカ６はそれぞれ異なった形状のマーカ６とする。   Next, the foil 5 is rotated at a predetermined constant speed, and an image in which the two markers 6 on the foil 5 and a part of the roller 3 shown in FIG. As shown in FIG. 13A, the two markers 6 on the foil 5 are markers 6 having different shapes.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像中の２個のマーカ６の位置を検出する。パターンマッチング処理の場合、図１３（ｂ）に示したマーカモデルを予め登録しておき、このマーカモデルを図１３（ａ）の画像中で探索して２個のマーカ６の位置Ｐ１（ｔ），Ｐ２（ｔ）を検出する。   Next, the marker position detection means 11 detects the positions of the two markers 6 in the image using binarization processing and pattern matching processing. In the case of the pattern matching process, the marker model shown in FIG. 13B is registered in advance, and this marker model is searched in the image of FIG. 13A, and the position P1 (t) of the two markers 6 , P2 (t).

ここで、ローラ回転角度θｄ（ｔ）を求める手段について説明する。
ローラ３には図１１に示した種類の異なるマーカ１９を等間隔に貼り、ローラ３の外周面のマーカ１９の通過を検知する。
次いで、回転角度算出手段１２において、ローラ回転角度θｄ（ｔ）を算出する。 Here, a means for obtaining the roller rotation angle θd (t) will be described.
The different markers 19 shown in FIG. 11 are attached to the roller 3 at equal intervals, and the passage of the markers 19 on the outer peripheral surface of the roller 3 is detected.
Next, the rotation angle calculation means 12 calculates the roller rotation angle θd (t).

次いで、スリップ率算出手段１７において、上記式（３）により、上記式（１），（２）とローラ回転角度θｄ（ｔ）を用いて係数ｋを算出する。
最後に、係数ｋ記憶手段１８において、算出した係数ｋを記憶する。 Next, in the slip ratio calculation means 17, the coefficient k is calculated by the above equation (3) using the above equations (1) and (2) and the roller rotation angle θd (t).
Finally, the coefficient k storage means 18 stores the calculated coefficient k.

（２）実走行のスリップ率を求める手段
図１１に示すように、シャシーダイナモメータ上に自動車１を固定し、カメラ７はホイル５の側面を撮像する位置に設置する。カメラ７は図１３（ａ）に示したホイル５上に２個のマーカ６と、ローラ３の一部が映る画像を取得する。 (2) Means for Determining Slip Ratio of Actual Travel As shown in FIG. 11, the automobile 1 is fixed on a chassis dynamometer, and the camera 7 is installed at a position where the side surface of the wheel 5 is imaged. The camera 7 acquires an image in which two markers 6 and a part of the roller 3 are reflected on the foil 5 shown in FIG.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像中の２個のマーカ６の位置を検出する。パターンマッチング処理の場合、図１３（ｂ）に示したマーカモデルを予め登録しておき、このマーカモデルを図１３（ａ）の画像中に探索して２個のマーカ６の位置Ｐ１（ｔ），Ｐ２（ｔ）を検出する。   Next, the marker position detection means 11 detects the positions of the two markers 6 in the image using binarization processing and pattern matching processing. In the case of the pattern matching processing, the marker model shown in FIG. 13B is registered in advance, and this marker model is searched in the image of FIG. 13A, and the position P1 (t) of the two markers 6 , P2 (t).

ここで、ローラ回転角度θｄ（ｔ）を求める手段について説明する。
ローラ３には図１１に示した種類の異なるマーカ１９を等間隔に貼り、ローラ３のマーカ１９の通過を検知する。
次いで、回転角度算出手段１２において、回転角度θｄ（ｔ）を算出する。
最後に、スリップ率算出手段１７において、上記式（４）により係数ｋと上記式（１），（２）とローラ回転角度θｄ（ｔ）とを用いてスリップ率Ｓ（ｔ）を算出する。 Here, a means for obtaining the roller rotation angle θd (t) will be described.
The different markers 19 shown in FIG. 11 are affixed to the roller 3 at equal intervals, and the passage of the marker 19 of the roller 3 is detected.
Next, the rotation angle calculator 12 calculates the rotation angle θd (t).
Finally, the slip ratio calculating means 17 calculates the slip ratio S (t) using the coefficient k, the expressions (1) and (2), and the roller rotation angle θd (t) according to the above expression (4).

本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、ローラ３とホイル５に貼ったマーカ６，１９からスリップ率を算出することを特徴としており、第３の実施例の利点に加え、第３の実施例の場合、エンコーダ１４の信号と画像撮像周期にズレが生じ計測誤差になる恐れがあるが、本実施例に係るシャシーダイナモメータは一つの画像中にローラ３とホイル５が撮像されるため、信号取得の同期ズレの懸念が無いという利点がある。   The chassis dynamometer according to the present embodiment is characterized in that the slip ratio is calculated from the markers 6 and 19 attached to the roller 3 and the foil 5. In addition to the advantages of the third embodiment, the third embodiment In this case, there is a possibility that the signal of the encoder 14 and the image capturing cycle will be shifted, resulting in a measurement error. However, the chassis dynamometer according to this embodiment captures the roller 3 and the foil 5 in one image. There is an advantage that there is no concern about synchronization gaps in acquisition.

以下、本発明に係るシャシーダイナモメータの第６の実施例について説明する。
本実施例に係るシャシーダイナモメータは、第５の実施例とほぼ同様の構成であるが、図１４に示したようにローラ３の側面に２個のマーカ２０を設置する点が異なる。これにより、ローラ３のエンコーダ１４（図９参照）が不要となる。 The sixth embodiment of the chassis dynamometer according to the present invention will be described below.
The chassis dynamometer according to the present embodiment has substantially the same configuration as that of the fifth embodiment, but differs in that two markers 20 are provided on the side surface of the roller 3 as shown in FIG. Thereby, the encoder 14 (refer FIG. 9) of the roller 3 becomes unnecessary.

図１４に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、画像中のローラ３の側面の２個のマーカ２０とホイル５の側面の２個のマーカ６からローラ３とホイル５の回転角度を算出し、スリップ率を算出することを特徴とする。   As shown in FIG. 14, the chassis dynamometer according to the present embodiment is configured so that the rotation angle of the roller 3 and the wheel 5 from the two markers 20 on the side surface of the roller 3 and the two markers 6 on the side surface of the wheel 5 in the image. And a slip ratio is calculated.

次に、本実施例に係るシャシーダイナモメータの動作原理について説明する。
図１２に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、（１）所定の一定速度でホイル５を回転させて係数を求める動作手段と、（２）実走行のスリップ率を求める動作手段とにより構成する。 Next, the operation principle of the chassis dynamometer according to this embodiment will be described.
As shown in FIG. 12, the chassis dynamometer according to this embodiment includes (1) an operation means for obtaining a coefficient by rotating the wheel 5 at a predetermined constant speed, and (2) an operation means for obtaining a slip ratio of actual travel. It consists of.

（１）所定の一定速度でホイル５を回転させて係数を求める手段
図１４に示すように、シャシーダイナモメータ上に自動車１を固定し、カメラ７はホイル５の側面、及び、ローラ３の側面を撮像する位置に設置する。なお、図１４では、１台のカメラ７でホイル５とローラ３を撮像しているが、ローラ３が床面２１より下にあって見えない場合には鏡を用いてローラ３の側面を見えるようにすれば良い。また、２台のカメラでホイル５とローラ３の側面をそれぞれ撮像しても良い。 (1) Means for obtaining a coefficient by rotating the foil 5 at a predetermined constant speed As shown in FIG. 14, the automobile 1 is fixed on a chassis dynamometer, and the camera 7 has a side surface of the foil 5 and a side surface of the roller 3. Is installed at the position where images are taken. In FIG. 14, the foil 5 and the roller 3 are imaged by one camera 7, but when the roller 3 is below the floor 21 and cannot be seen, the side of the roller 3 can be seen using a mirror. You can do that. Moreover, you may image the side surface of the foil 5 and the roller 3 with two cameras, respectively.

次いで、ホイル５を所定の一定速度で回転させて、図１５に示したホイル５及びローラ３上のそれぞれの２個のマーカ６，２０が映った画像を取得する。なお、画像取得周期は、画像間の２個のマーカ６の回転角度の角速度が３６０度未満の画像取得周期とする。また、２個のマーカ６，２０は図１０に示した異形状のマーカ６，２０で、ホイル５及びローラ３の回転に影響されにくいよう丸いことが望ましい。また、ホイル５及びローラ３上のそれぞれの２個のマーカ６，２０は、回転角度の検出精度を高めるため間隔を離して貼ることが望ましい。   Next, the foil 5 is rotated at a predetermined constant speed, and an image in which the two markers 6 and 20 on the foil 5 and the roller 3 shown in FIG. The image acquisition cycle is an image acquisition cycle in which the angular velocity of the rotation angle of the two markers 6 between the images is less than 360 degrees. Further, the two markers 6 and 20 are irregularly shaped markers 6 and 20 shown in FIG. 10 and are preferably round so as not to be affected by the rotation of the foil 5 and the roller 3. Further, it is desirable that the two markers 6 and 20 on the foil 5 and the roller 3 are pasted apart from each other in order to improve the detection accuracy of the rotation angle.

また、本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、画像面の水平方向（図１５（ｂ）中、矢印ｘで示す方向）又は垂直方向（図１５（ｂ）中、矢印ｙで示す方向）に対する２個のマーカ６，２０間を結ぶ線分と基準とする線とのなす角度をホイル５の回転角度及びローラ３の回転角度として算出するので、２個のマーカ６、２０のうちの１つをホイル５及びローラ３の中心に貼る必要が無い。   Further, in the chassis dynamometer according to the present embodiment, the horizontal direction (the direction indicated by the arrow x in FIG. 15B) or the vertical direction (the direction indicated by the arrow y in FIG. 15B) in the image plane. Since the angle between the line segment connecting the two markers 6 and 20 and the reference line is calculated as the rotation angle of the wheel 5 and the rotation angle of the roller 3, one of the two markers 6 and 20 is calculated. There is no need to stick to the center of the foil 5 and the roller 3.

また、ローラ３の２個のマーカ２０とホイル５の２個のマーカ６の位置はシャシーダイナモメータの構造上の位置が入れ替わることはなく、ローラ３のマーカ２０とホイル５のマーカ６を判別することができるため、ローラ３のマーカ２０とホイル５のマーカ６は同じ種類でも良い。   Further, the positions of the two markers 20 on the roller 3 and the two markers 6 on the foil 5 are not interchanged with each other on the structure of the chassis dynamometer, and the markers 20 on the roller 3 and the markers 6 on the foil 5 are discriminated. Therefore, the marker 20 of the roller 3 and the marker 6 of the foil 5 may be the same type.

次いで、マーカ位置検出手段１１において、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像中の２個のマーカ６，２０の位置を検出する。パターンマッチング処理の場合は、図１５（ｂ）に示したマーカモデルを予め登録しておき、このマーカモデルを図１５（ａ）の画像中に探索してマーカ６，２０の位置Ｐ１（ｔ），Ｐ２（ｔ）を検出する。   Next, the marker position detection unit 11 detects the positions of the two markers 6 and 20 in the image using binarization processing and pattern matching processing. In the case of pattern matching processing, the marker model shown in FIG. 15B is registered in advance, and this marker model is searched for in the image of FIG. , P2 (t).

次いで、回転角度算出手段１２において、ローラ回転角度θｄ（ｔ）を算出する。
次いで、スリップ率算出手段１７において、上記式（３）により、上記式（１），（２）とローラ回転角度θｄ（ｔ）を用いて係数ｋを算出する。
最後に、係数ｋ記憶手段１８において、算出した係数ｋを記憶する。 Next, the rotation angle calculation means 12 calculates the roller rotation angle θd (t).
Next, in the slip ratio calculation means 17, the coefficient k is calculated by the above equation (3) using the above equations (1) and (2) and the roller rotation angle θd (t).
Finally, the coefficient k storage means 18 stores the calculated coefficient k.

（２）実走行のスリップ率を求める手段
図１４に示すように、シャシーダイナモメータ上に自動車１を固定し、ローラ３の側面とホイル５の側面を撮像する位置にカメラ７を設置する。カメラ７は図１５（ａ）に示したローラ３とホイル５のそれぞれの２個のマーカ６，２０が映る画像を取得する。 (2) Means for Determining Slip Ratio of Actual Travel As shown in FIG. 14, the automobile 1 is fixed on a chassis dynamometer, and a camera 7 is installed at a position where the side surface of the roller 3 and the side surface of the wheel 5 are imaged. The camera 7 acquires an image in which the two markers 6 and 20 of the roller 3 and the foil 5 shown in FIG.

次いで、マーカ位置検出手段１１では、２値化処理やパターンマッチング処理を使用して画像中の２個のマーカ６，２０の位置を検出する。パターンマッチング処理の場合、図１５（ｂ）に示したマーカモデルを予め登録しておき、このマーカモデルを図１５（ａ）の画像中に探索してマーカ６，２０の位置Ｐ１（ｔ），Ｐ２（ｔ）を検出する。   Next, the marker position detection unit 11 detects the positions of the two markers 6 and 20 in the image using binarization processing and pattern matching processing. In the case of the pattern matching process, the marker model shown in FIG. 15B is registered in advance, and this marker model is searched for in the image of FIG. 15A and the positions P1 (t), P2 (t) is detected.

次いで、回転角度算出手段１２において、回転角度θｄ（ｔ）を算出する。
最後に、スリップ率算出手段１７において、上記式（４）により係数ｋと上記式（１），（２）とローラ回転角度θｄ（ｔ）とを用いてスリップ率Ｓ（ｔ）を算出する。 Next, the rotation angle calculator 12 calculates the rotation angle θd (t).
Finally, the slip ratio calculating means 17 calculates the slip ratio S (t) using the coefficient k, the expressions (1) and (2), and the roller rotation angle θd (t) according to the above expression (4).

本実施例に係るシャシーダイナモメータにおいては、ローラ３に貼った２個のマーカ２０とホイル５に貼った２個のマーカ６からスリップ率を算出することを特徴とし、第５の実施例の利点に加え、マーカ６，２０が計４個で済むため、マーカ６，２０の脱着が容易であるという利点がある。   In the chassis dynamometer according to the present embodiment, the slip ratio is calculated from the two markers 20 stuck on the roller 3 and the two markers 6 stuck on the foil 5, and the advantage of the fifth embodiment In addition, since only four markers 6 and 20 are required, there is an advantage that the markers 6 and 20 can be easily attached and detached.

以下、本発明に係るシャシーダイナモメータの第７の実施例について説明する。
本実施例に係るシャシーダイナモメータは、第５の実施例とほぼ同様の構成であるが、図１６に示したようにローラ３の外周面に付けた数字や印によるマーカ２２によって、マーカ２２を密にする点が異なり、第５の実施例に比べローラ３の角度分解能を向上させることを特徴とする。 Hereinafter, a seventh embodiment of the chassis dynamometer according to the present invention will be described.
The chassis dynamometer according to the present embodiment has substantially the same configuration as that of the fifth embodiment. However, as shown in FIG. It is characterized in that the angular resolution of the roller 3 is improved as compared with the fifth embodiment, except that it is dense.

図１６に示すように、本実施例に係るシャシーダイナモメータは、画像中のローラ３の外周面のマーカ２２と、ホイル５の側面のマーカ６の回転角度を算出し、スリップ率を算出することを特徴とする。なお、本実施例に係るシャシーダイナモメータの動作原理は、第５の実施例と同様である。   As shown in FIG. 16, the chassis dynamometer according to the present embodiment calculates the slip rate by calculating the rotation angle of the marker 22 on the outer peripheral surface of the roller 3 and the marker 6 on the side surface of the wheel 5 in the image. It is characterized by. The operating principle of the chassis dynamometer according to this embodiment is the same as that of the fifth embodiment.

本実施例に係るシャシーダイナモメータは、ホイル５に貼ったマーカ６とローラ３に貼ったマーカ２２からスリップ率を算出することを特徴とし、第５の実施例の利点に加え、ローラ３のマーカ２２が密でローラ３の回転角度の分解能が高くなり、スリップ率計測精度が高くなるという利点がある。   The chassis dynamometer according to the present embodiment is characterized in that the slip ratio is calculated from the marker 6 affixed to the foil 5 and the marker 22 affixed to the roller 3, and in addition to the advantages of the fifth embodiment, the marker of the roller 3 There is an advantage that 22 is dense and the resolution of the rotation angle of the roller 3 is high, and the slip ratio measurement accuracy is high.

本発明は、例えば、シャシーダイナモメータにおけるホイルの回転速度の測定やスリップ率の測定に利用することが可能である。   The present invention can be used, for example, for measuring the rotational speed of a wheel or measuring a slip ratio in a chassis dynamometer.

１ 自動車
２ ダイナモ
３ ローラ
４ シャシーダイナモメータ制御装置
５ ホイル
６ ホイル側面のマーカ
７ カメラ
８ 回転速度算出装置
９ 画像入力手段
１０ 画像録画手段
１１ マーカ位置検出手段
１２ 回転角度算出手段
１３ ホイルの輪郭
１４ エンコーダ
１５ スリップ率算出装置
１７ スリップ率算出手段
１８ 係数ｋ記憶手段
１９ ローラ外周面のマーカ
２０ ローラ側面のマーカ
２１ 床面
２２ ローラ外周面の数字や印によるマーカ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car 2 Dynamo 3 Roller 4 Chassis dynamometer control apparatus 5 Wheel 6 Wheel side marker 7 Camera 8 Rotational speed calculation apparatus 9 Image input means 10 Image recording means 11 Marker position detection means 12 Rotation angle calculation means 13 Wheel outline 14 Encoder DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Slip rate calculation apparatus 17 Slip rate calculation means 18 Coefficient k memory | storage means 19 Marker 20 of roller outer peripheral surface Marker 21 of roller side surface Floor surface 22 Marker by the number and mark of roller outer peripheral surface

Claims (4)

自動車のホイルの側面に付した２個のマーカの画像と、シャシーダイナモメータのローラの外周面又は側面に付したマーカとを、一つの画像中に撮像する、１個の撮像手段と、
前記画像中の前記２個のマーカの位置と、前記画像中の前記ローラの外周面又は側面のマーカの位置とを検出するマーカ位置検出手段と、
前記２個のマーカの位置から前記ホイルの回転角度を算出した上で前記ホイルの回転速度を算出し、前記ローラの外周面又は側面のマーカの位置から前記ローラの回転角度を算出する回転角度算出手段と
所定の係数と前記ホイルの回転角度と前記ローラの回転角度からスリップ率を算出するスリップ率算出手段と
を備える
ことを特徴とするシャシーダイナモメータ。 One image pickup means for picking up an image of two markers attached to the side surface of the wheel of the automobile and a marker attached to the outer peripheral surface or side surface of the roller of the chassis dynamometer in one image ;
The position of the two markers in the image, the marker position detection means for detecting the position of the outer peripheral surface or sides of the marker of the roller in the image,
Calculating the rotation angle of the foil after calculating the rotation angle of the foil from the positions of the two markers and calculating the rotation angle of the roller from the position of the marker on the outer peripheral surface or side surface of the roller Means and
A chassis dynamometer , comprising: a slip ratio calculating means for calculating a slip ratio from a predetermined coefficient, a rotation angle of the foil, and a rotation angle of the roller . 自動車のホイルの側面に付した１個のマーカと方向を判別することができる前記ホイルの輪郭、又は、１個の直線状マーカと、シャシーダイナモメータのローラの外周面又は側面に付したマーカとを、一つの画像中に撮像する、１個の撮像手段と、
前記画像中の前記ホイルの側面の１個のマーカとその方向が判別できる前記ホイルの輪郭の位置、又は、１個の直線状マーカの位置と、前記画像中の前記ローラの外周面又は側面のマーカの位置とを検出するマーカ位置検出手段と、
１個のマーカと方向を判別することができる前記ホイルの輪郭の位置、又は、１個の直線状マーカの位置から前記ホイルの回転角度を算出した上で前記ホイルの回転速度を算出し、前記ローラの外周面又は側面のマーカの位置から前記ローラの回転角度を算出する回転角度算出手段と、
所定の係数と前記ホイルの回転角度と前記ローラの回転角度からスリップ率を算出するスリップ率算出手段と
を備える
ことを特徴とするシャシーダイナモメータ。 One marker attached to the side of the wheel of the automobile and the outline of the foil that can determine the direction, or one linear marker, and a marker attached to the outer peripheral surface or side of the roller of the chassis dynamometer and imaged in a single image, and one image pickup means,
The position of the outline of the foil where one marker on the side surface of the foil and its direction in the image can be distinguished, or the position of one linear marker, and the outer peripheral surface or side surface of the roller in the image Marker position detecting means for detecting the position of the marker;
Calculate the rotation speed of the foil after calculating the rotation angle of the foil from the position of the outline of the foil that can determine the direction with one marker or the position of one linear marker , Rotation angle calculating means for calculating the rotation angle of the roller from the position of the marker on the outer peripheral surface or side surface of the roller ;
A chassis dynamometer , comprising: a slip ratio calculating means for calculating a slip ratio from a predetermined coefficient, a rotation angle of the foil, and a rotation angle of the roller . 前記ローラの外周面に前記マーカが付されている場合、
前記ローラの外周面に付されたマーカは、等間隔に設けられた種類の異なる複数のものであり、
前記撮像手段は、前記ローラの一部が映る画像を取得する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のシャシーダイナモメータ。 When the marker is attached to the outer peripheral surface of the roller,
The markers attached to the outer peripheral surface of the roller are a plurality of different types provided at equal intervals,
The chassis dynamometer according to claim 1 or 2, wherein the imaging unit acquires an image in which a part of the roller is reflected . 前記ローラの側面にマーカが付されており、前記ローラが床面より下である場合、
前記ローラの側面を前記撮像手段へ反射する鏡をさらに備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のシャシーダイナモメータ。 When a marker is attached to the side surface of the roller, and the roller is below the floor surface,
The chassis dynamometer according to claim 1 , further comprising a mirror that reflects a side surface of the roller to the imaging unit .
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