JP5434609B2

JP5434609B2 - Connector automatic insertion / extraction device

Info

Publication number: JP5434609B2
Application number: JP2010002742A
Authority: JP
Inventors: 直人加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2010-01-08
Filing date: 2010-01-08
Publication date: 2014-03-05
Anticipated expiration: 2030-01-08
Also published as: JP2011140099A

Description

この発明は、高周波機器のＲＦ（Radio Frequency）コネクタを自動的に挿抜する自動挿抜装置に関する。 The present invention relates to an automatic insertion / removal device that automatically inserts / removes an RF (Radio Frequency) connector of a high-frequency device.

従来、複数の終端器及びＲＦコネクタの端末位置をカメラ画像により計測する画像処理装置と、終端器を把持する把持部と把持部を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンドと、ＲＦコネクタのＲＦ特性を計測する計測用ケーブルを、３次元方向に移動可能な計測用ハンドと、ロボットハンドにおける把持部の把持または解放動作、ロボットハンド及び計測用ハンドの移動動作を制御する制御装置とを備えたコネクタ自動挿抜装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, an image processing apparatus that measures the terminal positions of a plurality of terminators and RF connectors from camera images, a robot hand that has a gripping unit that grips the terminator, and a drive unit that moves the gripping unit in a three-dimensional direction; A measurement hand that can move a measurement cable for measuring the RF characteristics of the connector in a three-dimensional direction; a control device that controls the gripping or releasing operation of the gripping unit in the robot hand, and the moving operation of the robot hand and the measurement hand; There is known an automatic connector insertion / removal device provided with (for example, see Patent Document 1).

特開２００８−１６１９９４号公報JP 2008-161994 A

従来のコネクタ自動挿抜装置では、終端器端末の位置計測データに基いてロボットハンドを移動し、被計測対象のＲＦコネクタから自動的に終端器を抜き、被計測対象のＲＦコネクタに計測用ケーブルの端末を自動挿入してから、ＲＦ特性の自動計測を行った後、再び被計測対象のＲＦコネクタに終端器を自動挿入する動作を、全てのＲＦコネクタについて繰り返し行っていた。 In the conventional connector automatic insertion / removal device, the robot hand is moved based on the position measurement data of the terminator terminal, the terminator is automatically removed from the measurement target RF connector, and the measurement cable is connected to the measurement target RF connector. After the automatic insertion of the terminal and the automatic measurement of the RF characteristics, the operation of automatically inserting the terminator again into the RF connector to be measured was repeated for all the RF connectors.

しかしながら、終端器端末の位置をカメラ画像により計測する前に、被計測対象となる全てのＲＦコネクタに対して、予め手作業で終端器を装着しておく作業が必要であった。このため、手作業による終端器の挿入に作業時間を要するばかりか、手加減によって終端器の挿入圧力や挿入高さがＲＦコネクタ毎に僅かに異なり、この差異によりＲＦコネクタ毎のＲＦ特性が変化して、計測結果の再現性が劣化してしまうという問題があった。 However, before the position of the terminator terminal is measured from the camera image, it is necessary to manually attach the terminator to all the RF connectors to be measured beforehand. For this reason, not only does it take time to manually insert the terminator, but also the insertion pressure and insertion height of the terminator differ slightly from one RF connector to another due to manual adjustment, and this difference changes the RF characteristics of each RF connector. Therefore, there is a problem that the reproducibility of the measurement result is deteriorated.

この発明は、係る問題点を解決するためになされたものであり、予め手作業でＲＦコネクタに終端器を装着することなく、複数のＲＦコネクタに対して終端器を自動挿抜してＲＦコネクタのＲＦ特性計測を行うコネクタ自動挿抜装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and without inserting a terminator into the RF connector manually in advance, the terminator is automatically inserted into and removed from a plurality of RF connectors. It is an object of the present invention to obtain an automatic connector insertion / extraction device that performs RF characteristic measurement.

この発明によるコネクタ自動挿抜装置は、複数の終端器を挿抜可能に保持する保持器と、保持器により保持された複数の終端器と複数のＲＦコネクタの端末の画像を得て、画像処理によりそれぞれの端末位置を計測する画像処理装置と、調芯機構を有した把持部と、ＲＦコネクタへの終端器の挿入圧力および挿入ストロークを一定に保つ緩衝機構と、把持部を移動可能な移動機構とが設けられ、終端器を挿抜可能なロボットハンドと、計測用コネクタと、計測用コネクタを移動可能な移動機構とが設けられ、計測用コネクタをＲＦコネクタに挿抜する計測用ハンドと、画像処理装置により計測された終端器およびＲＦコネクタの端末位置に基いて、ロボットハンドをＲＦコネクタの端末に移動させて終端器の挿抜を行うとともに、計測用ハンドをＲＦコネクタの端末に移動させて計測用コネクタの挿抜を行う制御装置と、備えたものである。 An automatic connector insertion / extraction apparatus according to the present invention obtains images of terminals of a plurality of terminators that can be inserted and removed, a plurality of terminators held by the cage, and terminals of a plurality of RF connectors, and performs image processing, respectively. An image processing apparatus for measuring the terminal position of the terminal, a gripping portion having an alignment mechanism, a buffer mechanism for keeping the insertion pressure and insertion stroke of the terminator to the RF connector constant, and a moving mechanism capable of moving the gripping portion Provided with a robot hand capable of inserting / removing a terminator, a measurement connector, and a moving mechanism capable of moving the measurement connector, and a measurement hand for inserting / removing the measurement connector into / from the RF connector, and an image processing apparatus Based on the terminal position of the terminator and the RF connector measured by the above, the robot hand is moved to the terminal of the RF connector to insert and remove the terminator, and the measurement hand A controller for insertion of the measuring connector is moved to the terminal of the RF connector, but with.

この発明によれば、予め手作業でＲＦコネクタに終端器を装着することなく、複数のＲＦコネクタに対して終端器を自動挿抜して、ＲＦコネクタのＲＦ特性計測を行うことができる。 According to the present invention, the RF characteristics of the RF connector can be measured by automatically inserting and removing the terminators from the plurality of RF connectors without manually attaching the terminators to the RF connectors in advance.

この発明の実施の形態１によるコネクタ自動挿抜機構の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the connector automatic insertion / extraction mechanism by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１によるコネクタ自動挿抜機構の構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the connector automatic insertion / extraction mechanism by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１によるコネクタ自動挿抜機構における、制御装置の処理フローを示す図である。It is a figure which shows the processing flow of a control apparatus in the connector automatic insertion / extraction mechanism by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１によるコネクタ自動挿抜機構の、終端器引き抜き動作を示す図である。It is a figure which shows the termination | terminus device extraction operation | movement of the connector automatic insertion / extraction mechanism by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１によるコネクタ自動挿抜機構の、計測用コネクタの接続動作を示す図である。It is a figure which shows the connection operation of the connector for a measurement of the connector automatic insertion / extraction mechanism by Embodiment 1 of this invention.

実施の形態１．
以下、この発明に係る実施の形態１によるコネクタ自動挿抜装置について、図を用いて説明する。 Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, an automatic connector insertion / extraction apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、実施の形態１によるコネクタ自動挿抜装置の構成を示す図である。図において、コネクタ自動挿抜機構は、ＲＦコネクタ１３及び終端器１１の端末の位置情報を取得する画像処理装置２０と、電動アクチュエータロボット１と、把持部２４の設けられたロボットハンド２１と、ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６の装着された計測用制御ケーブル８と、計測用コネクタ９と、ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６の装着された計測用ハンド２２と、制御装置２３と、終端器把持検知用光ファイバセンサ５と、終端器専用パレット１８とを具備したものである。ＲＦコネクタ１３は、供試体１２の被測定端子である。ＲＦコネクタ１３及び終端器１１は、双方が嵌合する嵌合部の端部に面取り部が形成されている。 FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a connector automatic insertion / extraction device according to a first embodiment. In the figure, the automatic connector insertion / extraction mechanism includes an image processing device 20 that acquires position information of the terminals of the RF connector 13 and the terminator 11, the electric actuator robot 1, a robot hand 21 provided with a gripping portion 24, and an SMA- The measurement control cable 8 with the SMA adapter 16 attached, the measurement connector 9, the measurement hand 22 with the SMA-SMA adapter 16, the control device 23, and the optical fiber sensor 5 for detecting the terminator grip. And a terminal-dedicated pallet 18. The RF connector 13 is a measured terminal of the specimen 12. The RF connector 13 and the terminator 11 have a chamfered portion at the end of the fitting portion in which both are fitted.

制御装置２３は、画像処理装置２０により計測された終端器１１およびＲＦコネクタ１３の端末位置に基いて、ロボットハンド２１をＲＦコネクタ１３の端末に移動させて終端器１１の挿抜を行うとともに、計測用ハンド２２をＲＦコネクタ１３の端末に移動させて計測用コネクタ９の挿抜を行う処理を行う、演算部（ＣＰＵ）が設けられている。 Based on the terminal positions of the terminator 11 and the RF connector 13 measured by the image processing device 20, the control device 23 moves the robot hand 21 to the terminal of the RF connector 13 and inserts / extracts the terminator 11. An arithmetic unit (CPU) is provided that performs processing for moving the measurement hand 9 to the terminal of the RF connector 13 and inserting / removing the measurement connector 9.

画像処理装置２０は、カメラユニット１０と、画像処理部２５から構成される。カメラユニット１０は、ＲＦコネクタ１３及び終端器１１の画像を撮像する。画像処理部２５は、カメラユニット１０により撮像した画像から、画像処理によりＲＦコネクタ１３及び終端器１１の端末の位置情報を計測する。電動アクチュエータロボット１は、水平面内（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）及び鉛直方向（Ｚ軸方向）の３軸方向に可動する可動部と、可動部を移動可能に支持する固定部からなる。電動アクチュエータロボット１の可動部には、ロボットハンド２１と、計測用ハンド２２と、カメラユニット１０と、検出センサを構成する終端器把持検知用光ファイバセンサ５が取り付けられている。終端器把持検知用光ファイバセンサ５は、光ファイバ２７と検知部２８から構成される。検知部２８は、光電変換器とＣＰＵまたは論理回路を備えている。 The image processing apparatus 20 includes a camera unit 10 and an image processing unit 25. The camera unit 10 captures images of the RF connector 13 and the terminator 11. The image processing unit 25 measures the position information of the terminals of the RF connector 13 and the terminator 11 from the image captured by the camera unit 10 by image processing. The electric actuator robot 1 includes a movable part that is movable in three axes in a horizontal plane (X-axis direction and Y-axis direction) and a vertical direction (Z-axis direction), and a fixed part that movably supports the movable part. A robot hand 21, a measurement hand 22, a camera unit 10, and a terminator grip detection optical fiber sensor 5 constituting a detection sensor are attached to the movable part of the electric actuator robot 1. The terminator grip detection optical fiber sensor 5 includes an optical fiber 27 and a detection unit 28. The detection unit 28 includes a photoelectric converter and a CPU or a logic circuit.

ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６は計測用ハンド２２に保持されている。計測用コネクタ９は一端にＸＰＩ規格の雌コネクタが設けられ、他端に雌ねじを有したＳＭＡ規格の嵌合コネクタが設けられたＸＰＩ−ＳＭＡ変換アダプタを構成する。ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６の両端には、ＳＭＡ規格の雄ねじの嵌合コネクタが設けられている。ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６の一端側の嵌合コネクタには、雌ねじの嵌合コネクタを有した計測用コネクタ９が螺合して結合される。ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６の他端側の嵌合コネクタには、雌ねじの嵌合コネクタを有した計測用制御ケーブル８が螺合して結合されている。終端器１１がＸＰＩ規格の雌コネクタ構造をなしている。ＲＦコネクタ１３は計測用コネクタ９および終端器１１が嵌合するＸＰＩ規格の雄コネクタ構造をなしている。なお、コネクタの規格はここに示すものに限るものではなく、他の規格のものであっても良い。 The SMA-SMA adapter 16 is held by the measurement hand 22. The measurement connector 9 constitutes an XPI-SMA conversion adapter having an XPI standard female connector at one end and an SMA standard fitting connector having a female screw at the other end. At both ends of the SMA-SMA adapter 16, male screw fitting connectors of the SMA standard are provided. A measurement connector 9 having a female screw fitting connector is screwed into and coupled to the fitting connector on one end side of the SMA-SMA adapter 16. A measurement control cable 8 having a female screw fitting connector is screwed and coupled to the fitting connector on the other end side of the SMA-SMA adapter 16. The terminator 11 has an XPI standard female connector structure. The RF connector 13 has an XPI standard male connector structure into which the measurement connector 9 and the terminator 11 are fitted. The connector standards are not limited to those shown here, but may be other standards.

供試体１２は、複数のＲＦコネクタ１３が設けられており、ＲＦコネクタ１３には終端器１１が挿抜される。また、供試体１２において、ＲＦ特性の計測を行うべき測定個所のＲＦコネクタ１３については、計測用コネクタ９が挿入接続され、計測装置２６によるＲＦ特性の計測が行われる。計測装置２６は、計測用制御ケーブル８およびＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６を介して計測用コネクタ９との間で、ＲＦ信号の入出力を行い、供試体１２のＲＦ特性の計測を行う。 The specimen 12 is provided with a plurality of RF connectors 13, and the terminator 11 is inserted into and removed from the RF connector 13. Further, in the specimen 12, the measurement connector 9 is inserted and connected to the RF connector 13 at the measurement location where the RF characteristics are to be measured, and the RF characteristics are measured by the measuring device 26. The measurement device 26 inputs and outputs RF signals to and from the measurement connector 9 via the measurement control cable 8 and the SMA-SMA adapter 16, and measures the RF characteristics of the specimen 12.

供試体１２の例としては、ＡＰＡＡ（Active Phased Array Antenna；アクティブフェーズドアレイアンテナ）に用いられる、送受信モジュールのようなＲＦ機器がある。
ＡＰＡＡは、複数のアンテナ素子と、それぞれのアンテナ素子に接続される送受信モジュールと、送受信モジュールの動作を制御する制御装置から構成される。送受信モジュールは、アンテナ素子に接続されてＲＦ信号を送信または受信する複数のＲＦコネクタが設けられる。このＲＦコネクタは、アンテナ素子面と平行な平面内に、複数個配列されている。 An example of the specimen 12 is an RF device such as a transmission / reception module used for an APAA (Active Phased Array Antenna).
The APAA includes a plurality of antenna elements, a transmission / reception module connected to each antenna element, and a control device that controls the operation of the transmission / reception module. The transmission / reception module is provided with a plurality of RF connectors that are connected to the antenna element and transmit or receive RF signals. A plurality of RF connectors are arranged in a plane parallel to the antenna element surface.

計測用コネクタ９は、供試体１２の複数のＲＦコネクタ１３のうち、測定個所となる１つのＲＦコネクタ１３に装着される。また、供試体１２においては、ＲＦ特性を計測しない隣接するＲＦコネクタ１３からの漏れによる電波干渉を防ぐため、ＲＦ特性の測定個所のＲＦコネクタを除く全てのＲＦコネクタ１３について、終端器１１が装着される。１台のＡＰＡＡについてＲＦコネクタ１３は数十個程度設けられているので、ＲＦ特性の計測に要する時間に比して、ＲＦコネクタ１３から終端器１１を人手作業で抜き差しするには、多大な時間を要することとなる。 The measurement connector 9 is attached to one RF connector 13 serving as a measurement location among the plurality of RF connectors 13 of the specimen 12. Further, in the specimen 12, in order to prevent radio wave interference due to leakage from the adjacent RF connector 13 that does not measure the RF characteristics, the terminators 11 are attached to all the RF connectors 13 except for the RF connectors at the measurement points of the RF characteristics. Is done. Since several AP connectors 13 are provided for one APAA, it takes a lot of time to manually insert and remove the terminator 11 from the RF connector 13 as compared to the time required for measuring the RF characteristics. Will be required.

終端器専用パレット１８は、予め終端器１１が装着された終端器の保持器である。終端器専用パレット１８は、格子状に配列された複数の挿入孔３０が設けられており、供試体１２に装着される終端器１１の全数が、予め何れかの挿入孔３０に差し込まれて配置されている。コネクタ自動挿抜装置は、終端器専用パレット１８から終端器１１を抜いて、測定個所以外のＲＦコネクタ１３に全数差し込むこととなる。 The terminator-dedicated pallet 18 is a terminator holder in which the terminator 11 is mounted in advance. The terminator-dedicated pallet 18 is provided with a plurality of insertion holes 30 arranged in a lattice pattern, and the entire number of the terminators 11 to be mounted on the specimen 12 is inserted into any one of the insertion holes 30 in advance. Has been. In the automatic connector insertion / extraction apparatus, the terminators 11 are removed from the terminator-dedicated pallet 18 and all the terminators 11 are inserted into the RF connectors 13 other than the measurement location.

供試体１２のＲＦコネクタ１３は、隣接するＲＦコネクタ１３に装着された終端器１１および計測用コネクタ９と干渉しない程度に、比較的狭いピッチで配列されている。ＲＦコネクタ１３に終端器１１および計測用コネクタ９を挿入する際、終端器１１および計測用コネクタ９とＲＦコネクタ１３との嵌合状態が悪いと、供試体１２におけるＲＦ特性が変化し、計測結果の再現性が劣化する。特に、ＲＦコネクタ１３として、ＸＰＩ規格のコネクタを狭ピッチで配列する場合、コネクタの嵌合状態が悪いと、ＶＳＷＲ（Voltage Standing Wave Ratio；電圧定在波比）特性に不測の変化を生じることとなる。
従って、予め手作業でＲＦコネクタ１３に終端器１１を装着することなく、複数のＲＦコネクタ１３に対して終端器１１を自動挿抜して、ＲＦコネクタ１３のＲＦ特性計測を行う機構が必要となる。また、ＲＦコネクタ１３に不要な機械的ストレスを与えることなく、かつスムーズで高速に、終端器１１および計測用コネクタ９の挿抜を行う機構が必要となる。 The RF connectors 13 of the specimen 12 are arranged at a relatively narrow pitch so as not to interfere with the terminator 11 and the measurement connector 9 attached to the adjacent RF connectors 13. When inserting the terminator 11 and the measurement connector 9 into the RF connector 13, if the fitting condition between the terminator 11, the measurement connector 9 and the RF connector 13 is poor, the RF characteristics of the specimen 12 change, and the measurement results The reproducibility of is deteriorated. In particular, when the XPI connector is arranged at a narrow pitch as the RF connector 13, if the connector is not properly fitted, an unexpected change may occur in the VSWR (Voltage Standing Wave Ratio) characteristic. Become.
Therefore, a mechanism for automatically inserting / extracting the terminators 11 from / to the plurality of RF connectors 13 and measuring the RF characteristics of the RF connectors 13 without manually attaching the terminators 11 to the RF connectors 13 in advance is required. . In addition, a mechanism for inserting and removing the terminator 11 and the measurement connector 9 smoothly and quickly without applying unnecessary mechanical stress to the RF connector 13 is required.

このため、この実施の形態１によるコネクタ自動挿抜装置では、次の（１）、（２）を目的として構成されている。
（１）ＲＦコネクタ１３への終端器１１の自動挿抜の実現
（２）ＲＦコネクタ１３への終端器１１および計測用コネクタ９の挿抜時における、繰り返し計測再現性の向上 For this reason, the connector automatic insertion / extraction apparatus according to the first embodiment is configured for the following (1) and (2).
(1) Realization of automatic insertion / removal of the terminator 11 to / from the RF connector 13 (2) Improvement of repeated measurement reproducibility at the time of insertion / removal of the terminator 11 and the measurement connector 9 to / from the RF connector 13

次に、実施の形態１に係るコネクタ自動挿抜装置におけるロボットハンドおよび計測用ハンドの詳細構造について説明する。
図２は、実施の形態１に係るコネクタ自動挿抜装置におけるロボットハンドおよび計測用ハンドの詳細構造を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図、（ｄ）は把持部を下方から見た部分詳細図である。 Next, the detailed structures of the robot hand and the measurement hand in the automatic connector insertion / extraction apparatus according to Embodiment 1 will be described.
2A and 2B are diagrams showing detailed structures of a robot hand and a measurement hand in the automatic connector insertion / extraction apparatus according to Embodiment 1, wherein FIG. 2A is a plan view, FIG. 2B is a front view, and FIG. (D) is the partial detail view which looked at the holding part from the lower part.

図において、電動アクチュエータロボット１の可動部には、エアスライダ２と計測側エアスライダ６の２式のエアスライダが駆動部として取り付けられている。電動アクチュエータロボット１は、図示しない電動モータやリニアモータなどの電動アクチュエータによって可動する。
エアスライダ２の先端には、バッファ機構１４が取り付けられている。バッファ機構１４の先端には、誤差吸収ユニット１５が取付けられ、誤差吸収ユニット１５の先端に三爪チャック３が保持されている。エアスライダ２、バッファ機構１４、誤差吸収ユニット１５、および三爪チャック３は、ロボットハンド２１を構成する。 In the figure, two types of air sliders, an air slider 2 and a measurement-side air slider 6, are attached to the movable part of the electric actuator robot 1 as a drive part. The electric actuator robot 1 is moved by an electric actuator such as an electric motor or a linear motor (not shown).
A buffer mechanism 14 is attached to the tip of the air slider 2. An error absorbing unit 15 is attached to the tip of the buffer mechanism 14, and the three-jaw chuck 3 is held at the tip of the error absorbing unit 15. The air slider 2, the buffer mechanism 14, the error absorbing unit 15, and the three-jaw chuck 3 constitute a robot hand 21.

バッファ機構１４は、終端器１１をＲＦコネクタ１３へ挿入する際の、挿入圧力および挿入ストロークを一定に保つ緩衝機構として機能する。バッファ機構１４は、例えばＺ軸方向へ所定の可動ストロークが規定された可動部と、可動部に対しＺ軸方向に所定の押圧力を与えるばねと、可動ストロークの上限または下限位置で可動部の位置を保持するロック機構から構成されている。
また、誤差吸収ユニット１５は、例えば直径１ｍｍの所定の誤差吸収範囲内で、ＸＹの２次元平面内（水平面内）の円周範囲をテーブルがスライド可能な調芯機構を構成する。誤差吸収ユニット１５は、内部にばねが設けられ、ばねの復元作用により誤差吸収範囲のセンタ位置に向かってテーブルが付勢されて、自律的にスライドするように構成されている。また、誤差吸収ユニット１５は、電動アクチュエータまたはエアアクチュエータによってテーブルに加圧力を加えることで、テーブルがセンタ位置に自動復帰し、なおかつセンタ位置でロックされた状態を得ることができる。 The buffer mechanism 14 functions as a buffer mechanism that keeps the insertion pressure and the insertion stroke constant when the terminator 11 is inserted into the RF connector 13. The buffer mechanism 14 includes, for example, a movable portion having a predetermined movable stroke defined in the Z-axis direction, a spring that applies a predetermined pressing force to the movable portion in the Z-axis direction, and an upper limit or a lower limit position of the movable stroke. It consists of a lock mechanism that holds the position.
Further, the error absorbing unit 15 constitutes an alignment mechanism in which the table can slide in a circumferential range in an XY two-dimensional plane (horizontal plane) within a predetermined error absorbing range having a diameter of 1 mm, for example. The error absorbing unit 15 is provided with a spring therein, and is configured to slide autonomously with the table being urged toward the center position of the error absorbing range by the restoring action of the spring. Further, the error absorbing unit 15 can obtain a state in which the table is automatically returned to the center position and locked at the center position by applying pressure to the table by the electric actuator or the air actuator.

エアスライダ２は、電動アクチュエータロボット１の可動部に対し鉛直方向（Ｚ軸方向）に可動する。また、三爪チャック３は、水平面内で可動方向が１２０°間隔で異なる３つの爪３１を有する。各爪３１には、それぞれ鉛直下方に突出して終端器側フィンガ４が保持されている。３つの終端器側フィンガ４は、各爪３１の移動に伴い、水平面内で相互に離間または接近するように移動する。三爪チャック３、爪３１、および終端器側フィンガ４は、把持部２４を構成する。把持部２４の終端器側フィンガ４は、ロボットハンド２１の移動に応じて３軸方向に可動することができる。１つの終端器側フィンガ４には、終端器把持検知用光ファイバセンサ５の光ファイバ２７が取付けられている。 The air slider 2 is movable in the vertical direction (Z-axis direction) with respect to the movable portion of the electric actuator robot 1. Further, the three-jaw chuck 3 has three claws 31 whose moving directions are different at intervals of 120 ° in a horizontal plane. Each claw 31 holds a terminator side finger 4 projecting vertically downward. The three terminator side fingers 4 move so as to be separated from each other or approach each other in the horizontal plane as the claws 31 move. The three-jaw chuck 3, the claw 31, and the terminator-side finger 4 constitute a grip portion 24. The terminator side finger 4 of the grip portion 24 can be moved in three axial directions in accordance with the movement of the robot hand 21. An optical fiber 27 of the terminator grip detection optical fiber sensor 5 is attached to one terminator-side finger 4.

三爪チャック３における爪３１の移動に応じて、終端器側フィンガ４と終端器１１との距離Ｌが相対的に変化する。終端器１１が３つの終端器側フィンガ４に把持されている状態で、光ファイバ２７の端面の直下に終端器端末の上面が位置するように、光ファイバ２７が終端器側フィンガ４に保持されている。
終端器把持検知用光ファイバセンサ５は、光ファイバ２７の端面から光を出射し、物体で反射して戻ってきた光を再び光ファイバ２７の端面で受光する。光ファイバ２７の端面で受光した光は検知部２８に入力され、受光した光の強度が計測されて、物体すなわち終端器１１の有無を検知する。 The distance L between the terminator-side finger 4 and the terminator 11 changes relatively according to the movement of the claw 31 in the three-jaw chuck 3. In a state where the terminator 11 is gripped by the three terminator side fingers 4, the optical fiber 27 is held by the terminator side finger 4 so that the upper surface of the terminator terminal is located immediately below the end surface of the optical fiber 27. ing.
The terminator grip detection optical fiber sensor 5 emits light from the end face of the optical fiber 27 and receives the light reflected by the object and returned by the end face of the optical fiber 27 again. The light received by the end face of the optical fiber 27 is input to the detection unit 28, and the intensity of the received light is measured to detect the presence of the object, that is, the terminator 11.

例えば、検知部２８に入力された光信号は光電変換により電気信号に変換される。検知部２８は、光電変換後の電気信号を電圧信号に変換し、電圧の大きさに基づいて光の強度変化を求める。
この電圧が所定の閾値以上であるときに、検知部２８のＣＰＵまたは論理回路が、終端器側フィンガ４に対して終端器１１が所定の距離内に存在すると判断し、終端器１１がＲＦコネクタ１３に確実に接続されていることを検知する。
また、この電圧が所定の閾値よりも小さいとき、検知部２８のＣＰＵまたは論理回路は終端器側フィンガ４に対して終端器１１が所定距離以遠に位置すると判断し、終端器側フィンガ４による終端器１１の把持が解放されたことを検知する。 For example, an optical signal input to the detection unit 28 is converted into an electric signal by photoelectric conversion. The detection unit 28 converts the electrical signal after photoelectric conversion into a voltage signal, and obtains a change in light intensity based on the magnitude of the voltage.
When this voltage is equal to or higher than a predetermined threshold, the CPU or logic circuit of the detection unit 28 determines that the terminator 11 exists within a predetermined distance with respect to the terminator-side finger 4, and the terminator 11 is connected to the RF connector. 13 is detected to be securely connected.
When this voltage is smaller than a predetermined threshold, the CPU or logic circuit of the detection unit 28 determines that the terminator 11 is located beyond a predetermined distance with respect to the terminator side finger 4, and terminates by the terminator side finger 4. It is detected that the holding of the container 11 is released.

計測側エアスライダ６の先端には、バッファ機構１４が取り付けられている。バッファ機構１４の先端には、誤差吸収ユニット１５が取付けられ、誤差吸収ユニット１５の先端に計測用コネクタ取付け部７０が保持されている。計測側エアスライダ６、バッファ機構１４、誤差吸収ユニット１５、および計測用コネクタ取付け部７０は、計測用ハンド２２を構成する。
バッファ機構１４および誤差吸収ユニット１５は、ロボットハンド２１を構成する上述のものと同じ構成のものが用いられる。 A buffer mechanism 14 is attached to the tip of the measurement side air slider 6. An error absorbing unit 15 is attached to the tip of the buffer mechanism 14, and a measurement connector attaching portion 70 is held at the tip of the error absorbing unit 15. The measurement-side air slider 6, the buffer mechanism 14, the error absorbing unit 15, and the measurement connector mounting portion 70 constitute a measurement hand 22.
The buffer mechanism 14 and the error absorbing unit 15 have the same configuration as that described above that constitutes the robot hand 21.

エアスライダ６は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に可動し、計測用コネクタ取付け部７０を電動アクチュエータロボット１に対して鉛直方向に移動させる。計測用コネクタ取付け部７０には、ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６が保持されている。計測用制御ケーブル８と計測用コネクタ９は、計測用ハンド２２の計測用コネクタ取付け部７０に保持されたＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６によって、取り着け取り外し可能に装着される。従って、計測用制御ケーブル８及び計測用コネクタ９は計測側ハンド７に保持されて、計測側ハンド７の移動に応じて３軸方向に可動することができる。 The air slider 6 is movable in the vertical direction (Z-axis direction) and moves the measurement connector mounting portion 70 in the vertical direction with respect to the electric actuator robot 1. The measurement connector mounting portion 70 holds the SMA-SMA adapter 16. The measurement control cable 8 and the measurement connector 9 are detachably mounted by the SMA-SMA adapter 16 held by the measurement connector mounting portion 70 of the measurement hand 22. Therefore, the measurement control cable 8 and the measurement connector 9 are held by the measurement-side hand 7 and can be moved in three axial directions according to the movement of the measurement-side hand 7.

カメラユニット１０は、電動アクチュエータロボット１における可動部のＺ軸可動方向と並列に取り付けられている。カメラユニット１０の下部には、テレセントリック系レンズ１７が設けられている。テレセントリック系レンズ１７は、供試体の終端器１１を少なくとも４つ同時に撮像出来る高さに取付けられている。また、カメラユニット１０の周辺には、照明１９が備えられている。
カメラユニット１０は、電動アクチュエータロボット１の移動に応じて２軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）に可動し、終端器１１及びＲＦコネクタ１３のＸＹ面内の位置座標を計測する。 The camera unit 10 is attached in parallel with the Z-axis movable direction of the movable part in the electric actuator robot 1. A telecentric lens 17 is provided below the camera unit 10. The telecentric lens 17 is mounted at a height at which at least four terminators 11 of the specimen can be imaged simultaneously. An illumination 19 is provided around the camera unit 10.
The camera unit 10 moves in two axial directions (X-axis direction and Y-axis direction) according to the movement of the electric actuator robot 1 and measures the position coordinates of the terminator 11 and the RF connector 13 in the XY plane.

計測用コネクタ９の３次元位置座標と三爪チャック３の３次元位置座標は、エアスライダ６、計測側ハンド７、および電動アクチュエータロボット１の可動部の駆動による３次元方向の移動に伴い、正確に位置座標が計測されるように図示しない位置計測センサが設けられている。 The three-dimensional position coordinates of the connector 9 for measurement and the three-dimensional position coordinates of the three-claw chuck 3 are accurate with the movement in the three-dimensional direction by driving the air slider 6, the measurement-side hand 7, and the movable part of the electric actuator robot 1. A position measurement sensor (not shown) is provided so that the position coordinates are measured.

また、制御装置２３には記憶装置が設けられている。記憶装置のメモリには、予め計測用コネクタ９と三爪チャック３との、ＸＹ面内における相対位置座標が格納されている。
勿論、この相対位置座標は、適宜校正可能なことは言うまでもない。 The control device 23 is provided with a storage device. In the memory of the storage device, the relative position coordinates of the measurement connector 9 and the three-jaw chuck 3 in the XY plane are stored in advance.
Of course, it goes without saying that the relative position coordinates can be appropriately calibrated.

計測用コネクタ９は、供試体１２のＲＦコネクタ１３に嵌合し、接続される。計測用コネクタ９がＲＦコネクタ１３に接続されると、計測用コネクタ９の接続されたＲＦコネクタ１３を除き、それ以外の全ての供試体１２のＲＦコネクタ１３に、終端器１１が取付けられる。
計測用コネクタ９がＲＦコネクタ１３に接続されると、計測用制御ケーブル８を通じて、計測装置２６と供試体１２との間でＲＦ信号が入出力される。制御装置２３は、計測装置２６を通じて供試体１２の通過特性や反射特性を計測する。 The measurement connector 9 is fitted and connected to the RF connector 13 of the specimen 12. When the measurement connector 9 is connected to the RF connector 13, the terminator 11 is attached to the RF connectors 13 of all other specimens 12 except for the RF connector 13 to which the measurement connector 9 is connected.
When the measurement connector 9 is connected to the RF connector 13, an RF signal is input / output between the measurement device 26 and the specimen 12 through the measurement control cable 8. The control device 23 measures the passage characteristic and reflection characteristic of the specimen 12 through the measurement device 26.

この実施の形態１は以上のように構成され、多数のＲＦコネクタ１３を有する供試体１２をコネクタ自動挿抜装置に接続した後、コネクタ自動挿抜機構が全てのＲＦコネクタ１３に自動的に終端器１１を取付け、ＲＦコネクタ１３に対して終端器１１や計測用コネクタ９を自動で挿抜することで、多数（数十個程度）の被測定端子（ＲＦコネクタ１３）を有した供試体１２について、ＲＦ特性の自動測定を行うことが可能となる。 The first embodiment is configured as described above, and after the specimen 12 having a large number of RF connectors 13 is connected to the automatic connector insertion / removal device, the automatic connector insertion / removal mechanism automatically connects all the RF connectors 13 to the terminators 11. , And the terminator 11 and the measurement connector 9 are automatically inserted into and removed from the RF connector 13, so that the test piece 12 having a large number (several dozens) of measured terminals (RF connectors 13) It becomes possible to perform automatic measurement of characteristics.

また、従来の試験方法では、終端器や計測用制御ケーブルの着脱を人手により実施していたので、着脱時に手ぶれが発生し、測定再現性が低下していた。また、手動で終端器や制御ケーブルを着脱するのに伴って、作業効率が著しく悪かったという課題があった。
しかしながら、この実施の形態１のコネクタ自動挿抜機構は、Ｚ軸アクチュエータロボット１と、計測側エアスライダ６と、計測側ハンド７と、カメラユニット１０と、終端器専用パレット１８を用いて、終端器１１やＲＦコネクタ１３の位置に基づいて終端器１１や計測用コネクタ９をＲＦコネクタ１３に接続するため、繰り返し位置決めを行う際に高い位置決め精度を確保出来る。このことから、手動で位置決めを行う場合に比べて、測定再現性の向上も可能になるという効果がある。 Further, in the conventional test method, since the terminator and the measurement control cable are manually attached and detached, camera shake occurs during the attachment and detachment, and the measurement reproducibility is lowered. In addition, there has been a problem that work efficiency has been remarkably deteriorated as the terminator and the control cable are manually attached and detached.
However, the automatic connector insertion / extraction mechanism of the first embodiment uses the Z-axis actuator robot 1, the measurement-side air slider 6, the measurement-side hand 7, the camera unit 10, and the terminator-dedicated pallet 18. Since the terminator 11 and the measurement connector 9 are connected to the RF connector 13 based on the positions of the RF connector 13 and the RF connector 13, high positioning accuracy can be ensured when performing repeated positioning. Therefore, there is an effect that the measurement reproducibility can be improved as compared with the case where the positioning is performed manually.

さらに、終端器１１及び計測用コネクタ９の内径は、ＲＦコネクタ１３とのコネクタ嵌合時に把持力を持たせるためにすり割り構造となっており、結果としてＲＦコネクタ１３に対してマイナスの寸法公差となっている。
また、画像処理装置２０のカメラユニット１０は、高画素数の高精細カメラによって構成されるが、終端器１１及びＲＦコネクタ１３のコネクタの位置ずれを補正しても、カメラ解像度に応じて数十μ単位での補正誤差が発生する。 Further, the inner diameters of the terminator 11 and the measurement connector 9 have a slit structure so as to give a gripping force when the connector is fitted to the RF connector 13, and as a result, a negative dimensional tolerance with respect to the RF connector 13. It has become.
Further, the camera unit 10 of the image processing apparatus 20 is configured by a high-definition camera having a high number of pixels, but even if the positional displacement of the connector of the terminator 11 and the RF connector 13 is corrected, it is several tens depending on the camera resolution. A correction error in μ units occurs.

このため、数十μの誤差がある状態で、無理やりコネクタを嵌合させることができても、終端器１１及び計測用コネクタ９に不要な機械的ストレスを与えて挿抜寿命を減らし、また、ＲＦ特性の計測再現性をも低下させることとなる。
しかしながら、この実施の形態１のコネクタ自動挿抜機構では、手先に適度なコンプライアンス（柔らかさ）を与える誤差吸収ユニット１５やバッファ機構１４を用いて、ロボットハンド２１や計測用ハンド２２を構成することにより、ＲＦコネクタ１３の中心軸に馴染ませながら終端器１１や計測用コネクタ９の位置を合わせ込み、なおかつ一定の挿入圧力を加えながら所定の挿入ストローク（深さ）で終端器１１や計測用コネクタ９をＲＦコネクタ１３に嵌合させるので、恰も人手で行うような挿入動作が可能となる。 For this reason, even if the connector can be forcibly fitted with an error of several tens of microns, unnecessary mechanical stress is applied to the terminator 11 and the measurement connector 9 to reduce the insertion / extraction life. The measurement reproducibility of characteristics is also reduced.
However, in the automatic connector insertion / extraction mechanism of the first embodiment, the robot hand 21 and the measurement hand 22 are configured by using the error absorbing unit 15 and the buffer mechanism 14 that give appropriate compliance (softness) to the hand. The terminator 11 and the measurement connector 9 are aligned with the center axis of the RF connector 13, and the terminator 11 and the measurement connector 9 are applied with a predetermined insertion stroke (depth) while applying a constant insertion pressure. Is fitted to the RF connector 13, so that an insertion operation can be performed by hand.

なお、計測用制御ケーブル８を取り外す際に、計測用コネクタ９を計測側ハンド７から取り外してしまうと、カメラユニット１０及び三爪チャック３と計測用コネクタ９との相対位置関係がずれてしまう。このように計測用制御ケーブル８と計測用コネクタ９を同時に取付け取り外しする場合、アクチュエータロボットへの座標教示のためのティーチング作業及びポジションファイルのプログラム制御の書き換え作業が必要となる。例えば、ＲＦコネクタ挿抜寿命時（５００回毎）に交換する際、都度ティーチング作業が必要となる。このティーチング作業及びポジションファイルのプログラム制御の書き換え作業時間は非常に膨大なものとなる。
例えば、計測用ハンドのティーチング作業では、電動アクチュエータロボット１の水平方向の機械的な位置合わせ（例えば計測基準点への位置合わせ）を行ってから、計測用ハンドをＺ軸方向に移動させて計測用コネクタをティーチング専用のＲＦコネクタにストレートに挿入しつつ、コネクタ同士の垂直方向の嵌合量を設定して、ＲＦコネクタを挿入するティーチング作業を行うこととなる。 If the measurement connector 9 is removed from the measurement-side hand 7 when the measurement control cable 8 is removed, the relative positional relationship between the camera unit 10 and the three-jaw chuck 3 and the measurement connector 9 is shifted. Thus, when the measurement control cable 8 and the measurement connector 9 are attached and detached at the same time, teaching work for teaching coordinates to the actuator robot and rewriting work of program control of the position file are required. For example, a teaching work is required each time the RF connector is replaced at the time of insertion / extraction life (every 500 times). The time required for rewriting the teaching work and the program control of the position file is extremely large.
For example, in the teaching work of the measuring hand, the horizontal movement of the electric actuator robot 1 (for example, positioning to the measurement reference point) is performed, and then the measuring hand is moved in the Z-axis direction for measurement. While the connector is inserted straight into the RF connector dedicated for teaching, the amount of fitting between the connectors in the vertical direction is set, and teaching work for inserting the RF connector is performed.

しかしながら、実施の形態１のコネクタ自動挿抜機構では、１回／日の計測装置２６の０点出しのキャリブレーションを行う際、ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６を計測用ハンド２２の計測用コネクタ取付け部７０に固定しておくことによって、計測用制御ケーブル８を取り外すことなく、計測用コネクタ９のみを取り外して、ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６の先端で０点出しのキャリブレーションを行うことが可能となる。
更に、ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６を計測用ハンド２２に常時固定しておくことによって、計測用コネクタ９を一度取り外してから再度取付ける時に、ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６とのねじ結合によって計測用コネクタ９を常に同じ位置に取付けることができる。かくして、アクチュエータロボットへの座標教示のためのティーチング作業及びポジションファイルのプログラム制御の書き換え作業が一切不要となる。 However, in the automatic connector insertion / extraction mechanism of the first embodiment, the SMA-SMA adapter 16 is attached to the measurement connector mounting portion 70 of the measurement hand 22 when the zero point calibration of the measurement device 26 is performed once / day. By fixing, it is possible to calibrate 0 points at the tip of the SMA-SMA adapter 16 by removing only the measurement connector 9 without removing the measurement control cable 8.
Furthermore, by always fixing the SMA-SMA adapter 16 to the measuring hand 22, when the measuring connector 9 is once removed and then attached again, the measuring connector 9 is always attached by screw connection with the SMA-SMA adapter 16. Can be installed in the same position. Thus, teaching work for teaching the coordinates to the actuator robot and rewriting work of the position file program control are not required at all.

次に、動作について説明する。
図３は、図１、２に示した実施の形態１によるコネクタ自動挿抜機構を用いて、終端器１１及び計測用制御ケーブル８の接続動作を行う場合の、制御装置２３の処理動作例を示すフローチャートである。
また、図４、５は、コネクタ自動挿抜機構における動作状態の遷移を示す図であり、図４は終端器引き抜き動作を示し、図５は計測用コネクタの接続動作を示す。また、図４（ａ）はカメラユニット１０により終端器専用パレット１８の終端器１１の端末位置を計測している状態を示す図であり、図４（ｂ）は、把持部２４を構成する３つの終端器側フィンガ４が、終端器専用パレット１８から終端器１１を引き抜いている状態を示す図である。図５（ａ）はカメラユニット１０によりＲＦコネクタ１３の端末位置を計測している状態を示す図であり、図５（ｂ）は計測側ハンド７によりＲＦコネクタ１３に計測用コネクタ９を接続している状態を示す図である。ここでは、コネクタ自動挿抜機構において、供試体１２のＲＦ特性を測定する場合を例に説明する。 Next, the operation will be described.
FIG. 3 shows an example of processing operation of the control device 23 when the connection operation of the terminator 11 and the measurement control cable 8 is performed using the automatic connector insertion / extraction mechanism according to the first embodiment shown in FIGS. It is a flowchart.
4 and 5 are diagrams showing the transition of the operation state in the automatic connector insertion / extraction mechanism, FIG. 4 shows the terminator extraction operation, and FIG. 5 shows the connection operation of the measurement connector. 4A is a diagram showing a state in which the terminal position of the terminator 11 of the terminator dedicated pallet 18 is measured by the camera unit 10, and FIG. It is a figure which shows the state which one terminator side finger 4 has pulled out the terminator 11 from the terminator exclusive palette 18. FIG. FIG. 5A is a diagram illustrating a state in which the terminal position of the RF connector 13 is measured by the camera unit 10, and FIG. 5B is a diagram in which the measurement connector 9 is connected to the RF connector 13 by the measurement-side hand 7. FIG. Here, a case where the RF characteristic of the specimen 12 is measured in the automatic connector insertion / extraction mechanism will be described as an example.

まず、コネクタ自動挿抜機構により、予め供試体１２の中で最初に測定する１つのＲＦコネクタ１３を除く、全てのＲＦコネクタ１３について、終端器１１を装着する。
この際、図４（ａ）のように、電動アクチュエータロボット１を水平方向（ＸＹ面内方向）に可動して、カメラユニット１０のカメラを、複数の終端器１１が格子状に配列した終端器専用パレット１８上の上方に移動させる。 First, the terminators 11 are attached to all the RF connectors 13 except for the first RF connector 13 to be measured first in the specimen 12 by the automatic connector insertion / extraction mechanism.
At this time, as shown in FIG. 4A, the electric actuator robot 1 is moved in the horizontal direction (XY plane direction), and the camera of the camera unit 10 is terminated by a plurality of terminators 11 arranged in a grid pattern. Move upward on the dedicated pallet 18.

ここで、終端器１１を引き抜くための前準備として、電動アクチュエータロボット１を水平方向（ＸＹ面内方向）に可動して、カメラユニット１０のカメラを、終端器１１の上方に移動させ、照明１９は、終端器１１の上面を照らす。終端器１１を取る場所や順序は、予め制御装置２３の制御シーケンスプログラムに規約されている。 Here, as a preparation for pulling out the terminator 11, the electric actuator robot 1 is moved in the horizontal direction (XY plane direction), the camera of the camera unit 10 is moved above the terminator 11, and the illumination 19 Illuminates the upper surface of the terminator 11. The place and order in which the terminator 11 is taken are stipulated in advance in the control sequence program of the control device 23.

特定の終端器１１の上方に移動したカメラユニット１０は、終端器１１の画像を４つずつ同時に撮影する。１度の撮影により４つ単位で撮影された終端器１１のカメラ画像の信号は、撮影毎に画像処理部２５に送られる。
画像処理部２５は、撮影されたカメラ画像に基づいて４つずつの終端器１１の外形を認識すると、それぞれの終端器１１の外形の中心位置を検出し、それぞれの位置座標を計測する。 The camera unit 10 that has moved above the specific terminator 11 captures four images of the terminator 11 simultaneously. The signal of the camera image of the terminator 11 photographed in units of four by one photographing is sent to the image processing unit 25 every photographing.
When recognizing the outer shape of each of the four terminators 11 based on the photographed camera image, the image processing unit 25 detects the center position of the outer shape of each terminator 11 and measures each position coordinate.

計測された中心位置の位置座標は終端器１１の端末位置に相当し、４つずつの終端器１１についてそれぞれ検出された中心位置の位置座標は制御装置２３に送信される。
なお、終端器１１の外形認識は、例えば予め画像処理部２５に設定されたパターン画像とのパターンマッチングにより行う。また、終端器１１の外形の理想的な中心位置の位置座標は、予めポジションファイルとして制御装置２３の処理プログラムにプログラム入力されている。 The measured position coordinates of the center position correspond to the terminal position of the terminator 11, and the position coordinates of the center position detected for each of the four terminators 11 are transmitted to the control device 23.
Note that the outer shape recognition of the terminator 11 is performed by pattern matching with a pattern image set in the image processing unit 25 in advance, for example. Further, the position coordinates of the ideal center position of the outer shape of the terminator 11 are previously input into the processing program of the control device 23 as a position file.

制御装置２３は、画像処理部２５により検出された各終端器１１の中心位置の位置座標と予めポジションファイルとしてプログラム入力されていた位置データとを比較する。比較の結果、検出された各終端器１１の中心位置の位置座標が予めポジションファイルとしてプログラム入力されていた位置データに対して位置ずれしている場合、制御装置２３のＣＰＵはこのずれ量を演算して、このずれ量だけアクチュエータロボット１を水平面内（ＸＹ面内）で移動させるための位置補正をそれぞれ掛ける（ステップＳ１）。
また、各補正した位置座標は、終端器１１の端末位置として制御装置２３のメモリに一時記憶される。
この際、各終端器１１の補正した位置座標は４つずつ得られるので、１つずつ終端器１１の端末画像を得て位置補正を行う場合に比べて処理効率が良い。 The control device 23 compares the position coordinates of the center position of each terminator 11 detected by the image processing unit 25 with the position data previously input as a position file. As a result of the comparison, when the position coordinates of the detected center position of each terminator 11 are displaced with respect to the position data previously input as a position file, the CPU of the control device 23 calculates this displacement amount. Then, position correction for moving the actuator robot 1 in the horizontal plane (in the XY plane) by this amount of deviation is applied (step S1).
Each corrected position coordinate is temporarily stored in the memory of the control device 23 as the terminal position of the terminator 11.
At this time, since four corrected position coordinates of each terminator 11 are obtained, the processing efficiency is better than in the case where the terminal images of the terminators 11 are obtained one by one and the position correction is performed.

次に、ＲＦコネクタ１３に終端器１１及び計測用コネクタ９を挿入させるための前準備として、図５（ａ）のように、電動アクチュエータロボット１を可動して、カメラユニット１０をＲＦコネクタ１３の上方に移動させる。 Next, as a preparation for inserting the terminator 11 and the measurement connector 9 into the RF connector 13, the electric actuator robot 1 is moved as shown in FIG. Move upward.

ＲＦコネクタ１３の上方に移動したカメラユニット１０は、ＲＦコネクタ１３の画像を２つずつ同時に撮影する。１度の撮影により２つ単位で撮影されたＲＦコネクタ１３のカメラ画像の信号は、撮影毎に画像処理部２５に送られる。画像処理部２５は、撮影されたカメラ画像に基づいて各ＲＦコネクタ１３の外形を認識して、各ＲＦコネクタ１３の中心位置を検出し、それぞれの検出した中心位置を制御装置２３に送信する。
また、終端器１１の外形の理想的な中心位置の位置座標は、予めポジションファイルとして制御装置２３の処理プログラムにプログラム入力されている。 The camera unit 10 that has moved above the RF connector 13 takes two images of the RF connector 13 simultaneously. The signal of the camera image of the RF connector 13 photographed in units of two by one photographing is sent to the image processing unit 25 every photographing. The image processing unit 25 recognizes the external shape of each RF connector 13 based on the captured camera image, detects the center position of each RF connector 13, and transmits the detected center position to the control device 23.
Further, the position coordinates of the ideal center position of the outer shape of the terminator 11 are previously input into the processing program of the control device 23 as a position file.

制御装置２３は、画像処理部２５により検出された各ＲＦコネクタ１３の中心位置の位置座標と、予めポジションファイルとしてプログラム入力されていた位置データとを比較する。比較の結果、検出された各終端器１１の中心位置の位置座標が予めポジションファイルとしてプログラム入力されていた位置データに対して位置ずれしている場合、制御装置２３のＣＰＵはこのずれ量を演算して、このずれ量だけアクチュエータロボット１を水平面内（ＸＹ面内）で移動させるための位置補正を掛ける（ステップＳ２）。
また、補正した位置座標は、各ＲＦコネクタ１３の端末位置として制御装置２３のメモリに一時記憶される。
なお、各ＲＦコネクタ１３の補正した位置座標は２つずつ得られるので、１つずつＲＦコネクタ１３の端末画像を得て位置補正を行う場合に比べて処理効率が良い。 The control device 23 compares the position coordinates of the center position of each RF connector 13 detected by the image processing unit 25 with the position data previously input as a position file. As a result of the comparison, when the position coordinates of the detected center position of each terminator 11 are displaced with respect to the position data previously input as a position file, the CPU of the control device 23 calculates this displacement amount. Then, position correction is performed to move the actuator robot 1 within the horizontal plane (in the XY plane) by this amount of deviation (step S2).
Further, the corrected position coordinates are temporarily stored in the memory of the control device 23 as the terminal position of each RF connector 13.
In addition, since the corrected position coordinates of each RF connector 13 are obtained two by two, the processing efficiency is better than the case where the terminal image of the RF connector 13 is obtained one by one and the position correction is performed.

次に、実際に終端器１１をＲＦコネクタ１３に取付けるため、電動アクチュエータロボット１を所定量移動して、三爪チャック３を終端器１１の端末における中心軸の上方に移動させる。この所定の移動量は、ステップＳ１の処理により設定された終端器１１の端末位置と、予め制御装置２３のメモリに格納されたカメラユニット１０と三爪チャック３との相対位置座標に基づいて設定される。 Next, in order to actually attach the terminator 11 to the RF connector 13, the electric actuator robot 1 is moved by a predetermined amount, and the three-jaw chuck 3 is moved above the central axis at the terminal of the terminator 11. This predetermined movement amount is set based on the terminal position of the terminator 11 set by the processing of step S1 and the relative position coordinates of the camera unit 10 and the three-jaw chuck 3 stored in the memory of the control device 23 in advance. Is done.

この位置状態で、制御装置２３は、電動アクチュエータロボット１及び終端器側エアシリンダ２をＺ軸方向に高精度に位置決めして、三爪チャック３を予め設定された所定量下降させる。
この際、まず終端器側エアシリンダ２をＺ軸方向に可動させて、予め設定された所定位置Ｚ１まで三爪チャック３を粗い位置決め精度で移動させる。 In this position state, the control device 23 positions the electric actuator robot 1 and the terminator side air cylinder 2 with high accuracy in the Z-axis direction, and lowers the three-jaw chuck 3 by a predetermined amount.
At this time, first, the terminator-side air cylinder 2 is moved in the Z-axis direction, and the three-jaw chuck 3 is moved with a rough positioning accuracy to a predetermined position Z1 set in advance.

引き続いて、電動アクチュエータロボット１をＺ軸方向に可動させて、予め設定された所定位置Ｚ２まで三爪チャック３を高い位置決め精度で移動させる。このようにして、３本の終端器側フィンガ４が終端器１１を把持出来る位置まで、三爪チャック３を移動させる。
終端器側エアシリンダ２を用いているのでＺ軸方向の移動速度を早めることが可能となり、併せて、電動アクチュエータロボット１を用いているのでＺ軸方向の位置決め精度を高くすることが可能となる。 Subsequently, the electric actuator robot 1 is moved in the Z-axis direction, and the three-jaw chuck 3 is moved with high positioning accuracy to a predetermined position Z2. In this way, the three-jaw chuck 3 is moved to a position where the three terminator side fingers 4 can grip the terminator 11.
Since the terminator-side air cylinder 2 is used, the moving speed in the Z-axis direction can be increased. In addition, since the electric actuator robot 1 is used, the positioning accuracy in the Z-axis direction can be increased. .

続いて、制御装置２３は三爪チャック３を可動し、三爪チャック３に取付けた３本の終端器側フィンガ４が水平面内で相互接近するように移動して、図４（ｂ）に示すように、３本の終端器側フィンガ４が終端器１１を把持する。 Subsequently, the control device 23 moves the three-jaw chuck 3 and moves so that the three terminator side fingers 4 attached to the three-jaw chuck 3 approach each other in a horizontal plane, as shown in FIG. Thus, the three terminator side fingers 4 hold the terminator 11.

このとき、３本の終端器側フィンガ４が終端器１１を中心軸でより正確に把持するために、誤差吸収ユニット１５が可動する。 At this time, the error absorbing unit 15 is moved in order for the three terminator side fingers 4 to grip the terminator 11 more accurately with the central axis.

更にこのとき、３本の終端器側フィンガ４の内、１本に内蔵した終端器把持検知用の光ファイバセンサ５を用いて、終端器１１が終端器側フィンガ４から所定距離内にあるか否かを計測することによって、終端器１１を確実に把持したことを検知する。 Further, at this time, whether or not the terminator 11 is within a predetermined distance from the terminator side finger 4 by using the optical fiber sensor 5 for detecting the terminator grip included in one of the three terminator side fingers 4. By measuring whether or not, it is detected that the terminator 11 has been securely held.

終端器１１を把持した状態で、三爪チャック３と、それに取付けた３本の終端器側フィンガ４を、電動アクチュエータロボット１及び終端器側エアシリンダ２で所定量上昇させる。これによって、終端器１１を終端器専用パレット１８から引き抜くとともに、把持した終端器１１を終端器専用パレットの周辺から退避させる。 While holding the terminator 11, the three-jaw chuck 3 and the three terminator side fingers 4 attached thereto are raised by a predetermined amount by the electric actuator robot 1 and the terminator side air cylinder 2. As a result, the terminator 11 is pulled out from the terminator dedicated pallet 18 and the gripped terminator 11 is retracted from the periphery of the terminator dedicated pallet.

次に、ＲＦコネクタ１３に終端器１１を挿入させるため、制御装置２３は電動アクチュエータロボット１を水平面内（ＸＹ面内）で所定量移動して、終端器１１をＲＦコネクタ１３の端末における中心軸の上方に移動させる。この所定の移動量は、１番目に計測するＲＦコネクタ１３以外の特定のＲＦコネクタ１３について、ステップＳ２の処理により設定された端末位置と、予め制御装置２３のメモリに格納された、カメラユニット１０と終端器１１との相対位置座標に基づいて設定される。 Next, in order to insert the terminator 11 into the RF connector 13, the control device 23 moves the electric actuator robot 1 by a predetermined amount within the horizontal plane (within the XY plane), and moves the terminator 11 to the central axis at the terminal of the RF connector 13. Move upwards. This predetermined movement amount is determined by the camera unit 10 stored in the memory of the control device 23 in advance and the terminal position set by the process of step S2 for the specific RF connector 13 other than the RF connector 13 to be measured first. And the relative position coordinates between the terminator 11 and the terminator 11.

次いで、制御装置２３は、電動アクチュエータロボット１及び終端器側エアスライダ２を所定量まで下降させて、把持した終端器１１をＲＦコネクタ１３に嵌合させる（ステップＳ３）。
このとき、誤差吸収ユニット１５が可動して、ＲＦコネクタ１３及び終端器１１双方の面取り部に馴染ませながら、嵌合させていく。
また、このとき終端器側エアスライダ２の先端にしたバッファ機構１４が可動して、Ｚ軸方向のストローク及び挿入圧力を一定に保ったまま、ＲＦコネクタ１３に嵌め込まれた終端器１１を更に押し下げることで、終端器１１がＲＦコネクタ１３に完全に嵌合することとなる。 Next, the control device 23 lowers the electric actuator robot 1 and the terminator-side air slider 2 to a predetermined amount, and engages the gripped terminator 11 with the RF connector 13 (step S3).
At this time, the error absorbing unit 15 is moved and fitted into the chamfered portions of both the RF connector 13 and the terminator 11 while being fitted.
At this time, the buffer mechanism 14 at the tip of the terminator-side air slider 2 is moved, and the terminator 11 fitted in the RF connector 13 is further pushed down while keeping the stroke and insertion pressure in the Z-axis direction constant. As a result, the terminator 11 is completely fitted to the RF connector 13.

続いて、制御装置２３は三爪チャック３の３本の終端器側フィンガ４を開き、把持していた終端器１１を解放させる。 Subsequently, the control device 23 opens the three terminator side fingers 4 of the three-jaw chuck 3 to release the gripped terminator 11.

３本の終端器側フィンガ４の内、１本に内蔵した終端器把持検知用の光ファイバセンサ５を用いて、把持していた終端器１１を確実に解放したか否かを検知させる。 Of the three terminator-side fingers 4, one of the terminator gripping detection optical fiber sensors 5 is used to detect whether or not the gripped terminator 11 has been reliably released.

更に、制御装置２３は、三爪チャック３と、それに取付けた３本の終端器側フィンガ４を、電動アクチュエータロボット１及び終端器側エアシリンダ２で所定量上昇させる。そして、再びステップＳ３に戻り、自動測定したい１番目に計測するＲＦコネクタ１３以外の全てのＲＦコネクタ１３について、上記操作を繰り返し行う。 Further, the control device 23 raises the three-jaw chuck 3 and the three terminator side fingers 4 attached thereto by a predetermined amount by the electric actuator robot 1 and the terminator side air cylinder 2. Then, the process returns to step S3 again, and the above operation is repeated for all the RF connectors 13 other than the RF connector 13 to be measured first.

次に、１番目に計測するＲＦコネクタ１３に計測用コネクタ９を挿入させるため、制御装置２３は電動アクチュエータロボット１を水平面内（ＸＹ面内）で所定量移動して、計測用コネクタ９をＲＦコネクタ１３の端末における中心軸の上方に移動させる。この所定の移動量は予め制御装置２３のメモリに格納された、カメラユニット１０と計測用コネクタ９との相対位置座標に基づいて設定される。
なお、計測用コネクタ９は、上述したように計測側ハンド７のＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６に保持固定されている。 Next, in order to insert the measurement connector 9 into the first RF connector 13 to be measured, the control device 23 moves the electric actuator robot 1 by a predetermined amount in the horizontal plane (in the XY plane), and moves the measurement connector 9 to RF. The connector 13 is moved above the central axis at the terminal. This predetermined movement amount is set based on the relative position coordinates of the camera unit 10 and the measurement connector 9 stored in advance in the memory of the control device 23.
The measurement connector 9 is held and fixed to the SMA-SMA adapter 16 of the measurement-side hand 7 as described above.

次いで、制御装置２３は電動アクチュエータロボット１及び計測側エアシリンダ６を所定量まで下降させて、計測用コネクタ９を１番目に計測するＲＦコネクタ１３に嵌合させる（ステップＳ４）。
このとき、誤差吸収ユニット１５が可動して、ＲＦコネクタ１３及び計測用コネクタ９双方の面取り部に馴染ませながら嵌合させていく。 Next, the control device 23 lowers the electric actuator robot 1 and the measurement-side air cylinder 6 to a predetermined amount, and engages the measurement connector 9 with the RF connector 13 that measures first (step S4).
At this time, the error absorbing unit 15 is moved and fitted into the chamfered portions of both the RF connector 13 and the measurement connector 9 while being fitted.

また、このとき計測側エアシリンダ６の先端に内蔵したバッファ機構１４が可動して、Ｚ軸方向のストローク及び挿入圧力を一定に保ったまま、ＲＦコネクタ１３に嵌め込まれた計測用コネクタ９を更に押し下げることで、計測用コネクタ９がＲＦコネクタ１３に完全に嵌合することとなる。 At this time, the buffer mechanism 14 built in the tip of the measurement-side air cylinder 6 is moved, and the measurement connector 9 fitted into the RF connector 13 is further maintained while keeping the stroke and insertion pressure in the Z-axis direction constant. By pushing down, the measurement connector 9 is completely fitted to the RF connector 13.

制御装置２３は、計測用コネクタ９及びＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６を介した計測用制御ケーブル８と接続された計測装置２６を用いて、ＲＦ特性の自動測定を行う（ステップＳ５）。 The control device 23 performs automatic measurement of RF characteristics using the measurement device 26 connected to the measurement control cable 8 via the measurement connector 9 and the SMA-SMA adapter 16 (step S5).

自動測定終了後、制御装置２３は電動アクチュエータロボット１及び計測側エアスライダ６を所定量上昇させて、計測用コネクタ９を抜く（ステップＳ６）。
この際、電動アクチュエータロボット１を最初に可動して計測用コネクタ９を高精度でＺ軸方向に移動させた後、計測側エアスライダ６により計測用コネクタ９を高速度にＺ軸方向に移動させる。 After completion of the automatic measurement, the control device 23 raises the electric actuator robot 1 and the measurement-side air slider 6 by a predetermined amount, and disconnects the measurement connector 9 (step S6).
At this time, the electric actuator robot 1 is first moved to move the measurement connector 9 in the Z-axis direction with high accuracy, and then the measurement-side air slider 6 moves the measurement connector 9 in the Z-axis direction at a high speed. .

次に、２番目に計測するＲＦコネクタ１３に装着された終端器１１を把持して、１番目に計測を終えたＲＦコネクタ１３に終端器１１を装着するため、制御装置２３は電動アクチュエータロボット１を所定量移動して、三爪チャック３を２番目に計測するＲＦコネクタ１３の端末の中心線上に移動させる（ステップＳ７）。 Next, since the terminator 11 attached to the RF connector 13 to be measured second is gripped and the terminator 11 is attached to the RF connector 13 that has finished the first measurement, the control device 23 is connected to the electric actuator robot 1. Is moved by a predetermined amount, and the three-jaw chuck 3 is moved onto the center line of the terminal of the RF connector 13 to be measured second (step S7).

続いて、制御装置２３は三爪チャック３を可動し、それに取付けた３本の終端器側フィンガ４が水平面内で相互接近するように移動して、図４（ｂ）に示すように、３本の終端器側フィンガ４が終端器１１を把持する。 Subsequently, the control device 23 moves the three-jaw chuck 3 and moves so that the three terminator side fingers 4 attached thereto move closer to each other in the horizontal plane, and as shown in FIG. The terminator side fingers 4 hold the terminator 11.

更にこのとき、３本の終端器側フィンガ４の内、１本に内蔵した終端器把持検知用の光ファイバセンサ５を用いて、終端器１１が終端器側フィンガ４から所定距離内にあるか否かを計測することによって、把持した終端器１１を確実に把持したことを検知する。（ステップＳ８） Further, at this time, whether or not the terminator 11 is within a predetermined distance from the terminator side finger 4 by using the optical fiber sensor 5 for detecting the terminator grip included in one of the three terminator side fingers 4. By measuring whether or not, it is detected that the gripped terminator 11 has been securely gripped. (Step S8)

終端器１１を把持した状態で、三爪チャック３と、それに取付けた３本の終端器側フィンガ４を、電動アクチュエータロボット１及び終端器側エアシリンダ２で所定量上昇させる。これによって、終端器１１を２番目のＲＦコネクタ１３から引き抜くとともに、把持したまま被測定端子周辺から退避させる（ステップＳ９）。 While holding the terminator 11, the three-jaw chuck 3 and the three terminator side fingers 4 attached thereto are raised by a predetermined amount by the electric actuator robot 1 and the terminator side air cylinder 2. As a result, the terminator 11 is pulled out from the second RF connector 13 and retracted from the vicinity of the terminal to be measured while being held (step S9).

次に、１番目に計測したＲＦコネクタ１３に対して、把持した終端器１１を装着する（ステップＳ１０）。この装着動作は、ステップＳ３と同様にして処理動作が行われる。 Next, the gripped terminator 11 is attached to the first measured RF connector 13 (step S10). This mounting operation is performed in the same manner as in step S3.

次に、２番目に計測するＲＦコネクタ１３に計測用コネクタ９を挿入させる（ステップＳ１１）。この装着動作は、ステップＳ４と同様にして処理動作が行われる。 Next, the measurement connector 9 is inserted into the RF connector 13 to be measured second (step S11). This mounting operation is performed in the same manner as in step S4.

続いて、制御装置２３は、計測用コネクタ９及びＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ１６を介した計測用制御ケーブル８と接続された計測装置２６を用いて、ＲＦ特性の自動測定を行う（ステップＳ１２）。 Subsequently, the control device 23 performs automatic measurement of RF characteristics using the measurement device 26 connected to the measurement control cable 8 via the measurement connector 9 and the SMA-SMA adapter 16 (step S12).

自動測定終了後、制御装置２３は電動アクチュエータロボット１及び計測側エアスライダ６を所定量上昇させて、計測用コネクタ９を抜く（ステップＳ１３）。
この際、電動アクチュエータロボット１を最初に可動して計測用コネクタ９を高精度でＺ軸方向に移動させた後、計測側エアスライダ６により計測用コネクタ９を高速度にＺ軸方向に移動させる。 After completion of the automatic measurement, the control device 23 raises the electric actuator robot 1 and the measurement-side air slider 6 by a predetermined amount, and disconnects the measurement connector 9 (step S13).
At this time, the electric actuator robot 1 is first moved to move the measurement connector 9 in the Z-axis direction with high accuracy, and then the measurement-side air slider 6 moves the measurement connector 9 in the Z-axis direction at a high speed. .

ＲＦコネクタ１３が複数個ある場合、ステップＳ１３から再びステップＳ７に戻り、自動測定したい全てのＲＦコネクタ１３について、上記操作を繰り返し行う。 If there are a plurality of RF connectors 13, the process returns from step S13 to step S7 again, and the above operation is repeated for all the RF connectors 13 to be automatically measured.

次に、自動測定したい全てのＲＦコネクタ１３について、ＲＦ特性の自動測定が完了し、計測用コネクタ９が引き抜かれてＺ軸方向に退避した後、ＲＦコネクタ１３に装着されている全ての終端器１１を終端器専用パレット１８へ移動する。
終端器１１を取る場所や順序は、予め制御装置２３の制御シーケンスプログラムに規約されている（ステップＳ１４）。 Next, for all the RF connectors 13 to be automatically measured, after the automatic measurement of the RF characteristics is completed and the measurement connector 9 is pulled out and retracted in the Z-axis direction, all the terminators attached to the RF connector 13 are 11 is moved to the terminator dedicated pallet 18.
The place and order in which the terminator 11 is taken are stipulated in advance in the control sequence program of the control device 23 (step S14).

以上の処理フローを端的に説明すると、次のステップ（１）〜（８）のようになる。この内、ステップ（４）〜（７）を順次繰り返し行うことによって、ＲＦコネクタの挿抜とＲＦ特性計測が連続して自動的に実行される。
（１）終端器専用パレット１８の終端器１１の画像に基づいて終端器１１の位置計測を行うステップ（ステップＳ１）。
（２）各ＲＦコネクタ１３の端末画像に基づいてＲＦコネクタ１３の位置計測を行うステップ（ステップＳ２）。
（３）計測された各ＲＦコネクタ１３に終端器１１を装着するステップ（ステップＳ３）。
（４）ＲＦコネクタ１３に計測用ハンド２２により計測用コネクタ９を装着するステップ（ステップＳ４）。
（５）計測用コネクタ９を介して計測装置２６によるＲＦ信号の計測を行うステップ（ステップＳ５）。計測が完了した後、ＲＦコネクタ１３から計測用コネクタ９を引き抜くステップ（ステップＳ６）。
（６）計測用コネクタ９を引き抜いたＲＦコネクタ１３の位置に、ロボットハンド２１により次に計測するＲＦコネクタ１３から終端器１１を抜くステップ（ステップＳ７）。
（７）ロボットハンド２１により終端器１１の移動位置で終端器１１をＲＦコネクタ１３に装着するステップ（ステップＳ８〜Ｓ１０）。
（８）計測用コネクタ９を介して計測装置２６によるＲＦ信号の計測を行い、計測が完了した後、ＲＦコネクタ１３から計測用コネクタ９を引き抜くステップ（ステップＳ１１〜Ｓ１３）。同様にして、全てのＲＦコネクタ１３について計測用コネクタ９および終端器１１の挿抜を行い、ＲＦ信号の計測を行うステップ（ステップＳ７〜Ｓ１３）。
（９）全ＲＦコネクタ１３のＲＦ信号の計測が完了した後、ロボットハンド２１により終端器専用パレット１８へ終端器１１を戻すステップ（ステップＳ１４）。
なお、ステップ（３）と（４）は動作順序が逆になっても良い。 The above processing flow will be briefly described as the following steps (1) to (8). Of these, the steps (4) to (7) are sequentially repeated, so that the insertion and removal of the RF connector and the RF characteristic measurement are automatically executed continuously.
(1) A step of measuring the position of the terminator 11 based on the image of the terminator 11 on the terminator dedicated palette 18 (step S1).
(2) A step of measuring the position of the RF connector 13 based on the terminal image of each RF connector 13 (step S2).
(3) A step of attaching the terminator 11 to each measured RF connector 13 (step S3).
(4) A step of attaching the measurement connector 9 to the RF connector 13 with the measurement hand 22 (step S4).
(5) A step of measuring the RF signal by the measuring device 26 via the measuring connector 9 (step S5). After the measurement is completed, a step of pulling out the measurement connector 9 from the RF connector 13 (step S6).
(6) The step of removing the terminator 11 from the RF connector 13 to be measured next by the robot hand 21 at the position of the RF connector 13 from which the measurement connector 9 has been pulled out (step S7).
(7) The step of attaching the terminator 11 to the RF connector 13 at the moving position of the terminator 11 by the robot hand 21 (steps S8 to S10).
(8) A step of measuring the RF signal by the measurement device 26 via the measurement connector 9 and pulling out the measurement connector 9 from the RF connector 13 after the measurement is completed (steps S11 to S13). Similarly, the measurement connectors 9 and the terminators 11 are inserted into and removed from all the RF connectors 13 to measure RF signals (steps S7 to S13).
(9) After the measurement of the RF signals of all the RF connectors 13 is completed, the robot hand 21 returns the terminator 11 to the terminator dedicated pallet 18 (step S14).
Steps (3) and (4) may be reversed in order of operation.

以上説明した通り、この実施の形態１によれば、制御装置２３のプログラム制御によって、画像処理装置２０を用いて終端器専用パレット１８に配列した終端器１１の位置情報を取得する。
更に、画像処理装置２０を用いてＲＦコネクタ１３の位置情報を取得する。
また、電動アクチュエータロボット１とバッファ付エアスライダ（終端器側エアスライダ２、計測側エアスライダ６）と誤差吸収ユニット１５を併用した２段式ロボットハンドを用いて、自動的に終端器１１を取付け取り外しする。
更に、ＲＦコネクタ１３へ、電動アクチュエータロボット１とバッファ付エアスライダと誤差吸収ユニット１５を併用した計測用ハンド７を用いて、計測用ケーブル８をＲＦコネクタ１３に自動的に接続する。 As described above, according to the first embodiment, the position information of the terminators 11 arranged on the terminator dedicated palette 18 is acquired by using the image processing device 20 by the program control of the control device 23.
Further, the position information of the RF connector 13 is acquired using the image processing device 20.
In addition, the terminator 11 is automatically mounted using the two-stage robot hand using the electric actuator robot 1, the buffered air slider (terminator side air slider 2, measurement side air slider 6) and the error absorbing unit 15. Remove.
Further, the measurement cable 8 is automatically connected to the RF connector 13 using the measurement hand 7 in which the electric actuator robot 1, the buffered air slider, and the error absorbing unit 15 are used together.

すなわち、実施の形態１によるコネクタ自動挿抜装置は、複数の終端器１１を挿抜可能に保持する終端器専用パレット１８と、終端器専用パレット１８により保持された複数の終端器１１と複数のＲＦコネクタ１３の端末の画像を得て、画像処理によりそれぞれの端末位置を計測する画像処理装置２０と、誤差吸収ユニット１５に保持される把持部２４とＲＦコネクタ１３への終端器１１の挿入圧力および挿入ストロークを一定に保つバッファ機構１４とが設けられて終端器１１を挿抜可能なロボットハンド２１と、誤差吸収ユニット１５に保持される計測用コネクタ９と、ＲＦコネクタ１３への計測用コネクタ９の挿入圧力および挿入ストロークを一定に保つバッファ機構１４とが設けられ、計測用コネクタ９をＲＦコネクタ１３に挿抜可能な計測用ハンド７と、把持部２４およびロボットハンド２１を３軸方向に移動可能な電動アクチュエータロボット１と、画像処理装置により計測された終端器１１およびＲＦコネクタ１３の端末位置に基いて、ロボットハンド２１をＲＦコネクタ１３の端末に移動させて終端器１１の挿抜を行うとともに、計測用ハンド７をＲＦコネクタ１３の端末に移動させて計測用コネクタ９の挿抜を行う制御装置２３とを備える。 That is, the automatic connector insertion / extraction apparatus according to the first embodiment includes a terminator-dedicated pallet 18 that holds a plurality of terminators 11 in a removable manner, a plurality of terminators 11 that are held by the terminator-dedicated pallet 18, and a plurality of RF connectors. The image processing apparatus 20 that obtains images of 13 terminals and measures the position of each terminal by image processing, and the insertion pressure and insertion of the terminator 11 into the grip portion 24 and the RF connector 13 held by the error absorption unit 15 A robot hand 21 that is provided with a buffer mechanism 14 that keeps the stroke constant and can insert and remove the terminator 11, a measurement connector 9 that is held by the error absorbing unit 15, and an insertion of the measurement connector 9 into the RF connector 13 A buffer mechanism 14 that keeps the pressure and insertion stroke constant is provided, and the measurement connector 9 can be inserted into and removed from the RF connector 13 Based on the terminal positions of the terminal 11 of the terminator 11 and the RF connector 13 measured by the image processing device 7, the electric actuator robot 1 capable of moving the gripping unit 24 and the robot hand 21 in three axial directions, and the image processing apparatus. A control device 23 is provided that moves the hand 21 to the terminal of the RF connector 13 to insert / remove the terminator 11 and moves the measuring hand 7 to the terminal of the RF connector 13 to insert / remove the measuring connector 9.

また、実施の形態１によるコネクタ自動挿抜装置は、複数の終端器１１を挿抜可能に保持する終端器専用パレット１８と、終端器専用パレット１８により保持された複数の終端器１１と複数のＲＦコネクタ１３の端末の画像を得て、画像処理によりそれぞれの端末位置を計測する画像処理装置２０と、終端器１１を把持する把持部２４と把持部２４を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンド２１と、計測用コネクタ９を３次元方向に移動可能な計測用ハンド２２と、ロボットハンド２１における把持部２４の把持または解放動作、ロボットハンド２１及び計測用ハンド２２の移動動作を制御する制御装置２３とを備え、制御装置２３は、画像処理装置２０により計測された終端器１１の端末位置にロボットハンド２１の把持部２４を移動して終端器１１を把持し、終端器１１を引き抜いた後、画像処理装置２０により計測されたＲＦコネクタ１３の端末位置に計測用ハンド２２を移動させ、計測用コネクタ９をＲＦコネクタ１３に接続するとともに、ロボットハンド２１を用いて画像処理装置２０により計測されたＲＦコネクタ１３の端末位置に終端器１１を移動させ、終端器１１をＲＦコネクタ１３に接続する処理を行う。 Moreover, the connector automatic insertion / extraction apparatus according to the first embodiment includes a terminator-dedicated pallet 18 that holds a plurality of terminators 11 in an insertable / removable manner, a plurality of terminators 11 that are retained by the terminator-dedicated pallet 18, and a plurality of RF connectors. The image processing apparatus 20 that obtains images of 13 terminals and measures the position of each terminal by image processing, and a gripping unit 24 that grips the terminator 11 and a drive unit that moves the gripping unit 24 in a three-dimensional direction The robot hand 21, the measurement hand 22 that can move the measurement connector 9 in a three-dimensional direction, the gripping or releasing operation of the gripping part 24 in the robot hand 21, and the movement operation of the robot hand 21 and the measurement hand 22 are controlled. The control device 23 includes a gripping unit of the robot hand 21 at the terminal position of the terminator 11 measured by the image processing device 20. 4, the terminator 11 is gripped and the terminator 11 is pulled out, and then the measuring hand 22 is moved to the terminal position of the RF connector 13 measured by the image processing apparatus 20, and the measuring connector 9 is connected to the RF connector. 13, the terminator 11 is moved to the terminal position of the RF connector 13 measured by the image processing apparatus 20 using the robot hand 21, and the terminator 11 is connected to the RF connector 13.

これによって、予め手作業でＲＦコネクタに終端器を装着することなく、複数のＲＦコネクタに対して終端器を自動挿抜して、ＲＦコネクタのＲＦ特性計測を行うことが可能となる。
また、狭ピッチの多数のＲＦコネクタ１３について、不要な機械的ストレスを与えること無く、スムーズ且つ高速に終端器及びＲＦコネクタを自動挿抜させることで、電気特性を維持しつつ、自動で連続的に計測再現性の高いＲＦ特性の測定を行うことが可能となる。特に、複数の送受信モジュールを有しＲＦコネクタを多数備えたアクティブフェーズドアレイアンテナのような供試体について、有用なコネクタ自動挿抜装置を得ることができる。 As a result, it is possible to measure RF characteristics of the RF connector by automatically inserting / removing the terminator from / to the plurality of RF connectors without manually attaching the terminator to the RF connector in advance.
In addition, for a large number of narrow-pitch RF connectors 13, the terminator and the RF connector can be automatically inserted and removed smoothly and rapidly without applying unnecessary mechanical stress, thereby automatically and continuously maintaining the electrical characteristics. It becomes possible to measure RF characteristics with high measurement reproducibility. In particular, a useful connector automatic insertion / extraction apparatus can be obtained for a specimen such as an active phased array antenna having a plurality of transmission / reception modules and having a large number of RF connectors.

１電動アクチュエータロボット、２終端器側エアスライダ、３三爪チャック、４終端器側フィンガ、５終端器把持検知用光ファイバセンサ、６計測側エアスライダ、７計測用ハンド、８計測用制御ケーブル、９ＸＰＩ−ＳＭＡ変換アダプタ、１０画像処理装置用カメラユニット（カメラ）、１１終端器、１２供試体、１３被測定端子（ＲＦコネクタ）、１４バッファ機構、１５誤差吸収ユニット、１６ＳＭＡ−ＳＭＡアダプタ、１７テレセントリック系レンズ、１８終端器専用パレット、１９照明、２０画像処理装置、２３制御装置（計算機）、２５画像処理部、２６計測装置、２７光ファイバ、２８検知部、３１爪。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric actuator robot, 2 Terminator side air slider, 3 Tri-claw chuck, 4 Terminator side finger, 5 Terminator grip detection optical fiber sensor, 6 Measurement side air slider, 7 Measurement hand, 8 Measurement control cable, 9 XPI-SMA conversion adapter, 10 Image processing device camera unit (camera), 11 Terminator, 12 Specimen, 13 Measured terminal (RF connector), 14 Buffer mechanism, 15 Error absorption unit, 16 SMA-SMA adapter, 17 Telecentric lens, 18 Terminator dedicated palette, 19 Illumination, 20 Image processing device, 23 Control device (computer), 25 Image processing unit, 26 Measuring device, 27 Optical fiber, 28 Detection unit, 31 Nail.

Claims

A cage for holding a plurality of terminators in an insertable and removable manner;
An image processing device that obtains images of terminals of a plurality of terminators and a plurality of RF connectors held by the holder, and measures each terminal position by image processing;
A robot hand that is provided with a gripping portion held by the alignment mechanism and a buffer mechanism that keeps the insertion pressure and insertion stroke of the terminator to the RF connector constant, and can insert and remove the terminator;
A measurement connector that is held by the alignment mechanism and a buffer mechanism that keeps the insertion pressure and insertion stroke of the measurement connector to the RF connector constant, and that allows the measurement connector to be inserted into and removed from the RF connector. For hands,
A moving mechanism capable of moving the gripping part and the robot hand in three axial directions;
Based on the terminal position of the terminator and the RF connector measured by the image processing apparatus, the robot hand is moved to the terminal of the RF connector to insert and remove the terminator, and the measuring hand is connected to the terminal of the RF connector. And a control device for inserting and removing the measurement connector,
Automatic connector insertion / extraction device with

A cage for holding a plurality of terminators in an insertable and removable manner;
An image processing device that obtains images of terminals of a plurality of terminators and a plurality of RF connectors held by the holder, and measures each terminal position by image processing;
A robot hand having a gripping part for gripping the terminator and a driving part for moving the gripping part in a three-dimensional direction;
A measuring hand capable of moving the measuring connector in a three-dimensional direction;
A control device for controlling the gripping or releasing operation of the gripping part in the robot hand, and the moving operation of the robot hand and the measuring hand;
With
The control device moves the grip portion of the robot hand to the terminal position of the terminator measured by the image processing device, grips the terminator, and pulls out the terminator.
The measurement hand is moved to the terminal position of the RF connector measured by the image processing device, the measurement connector is connected to the RF connector, and the RF connector terminal measured by the image processing device using the robot hand. Move the terminator to a position and connect the terminator to the RF connector;
A connector automatic insertion / extraction device characterized by that.

A detection sensor for detecting a state in which the terminator is gripped by the gripping unit;
The detection sensor has an optical fiber attached to the gripping part and a detection part that inputs and outputs an optical signal through the optical fiber, and detects whether the terminator is gripped based on the amount of light detected by the detection part. The automatic connector insertion / extraction apparatus according to claim 1 or 2, wherein

The gripping portion has at least a three-jaw chuck for gripping or releasing the end portion by moving so as to approach or separate from each other, and the distance from the end device is relatively increased according to the movement of the nail. The automatic connector insertion / extraction apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the connector automatic insertion / extraction apparatus changes.

The control device has a memory and a calculation unit,
The image processing apparatus includes a camera unit and a signal processing unit,
The signal processing unit obtains the terminal center position of the RF connector and the terminal center position of the terminator attached to the RF connector based on the captured image of the camera unit, and is attached to the terminal center position of the RF connector and the RF connector in the memory. Stores the terminal center position of the terminator,
The arithmetic unit aligns the terminator with the RF connector based on the amount of positional deviation between the terminal center position of the terminator determined by the signal processing unit and the terminal center position of the RF connector.
The automatic connector insertion / extraction device according to any one of claims 1 to 4, wherein the connector automatic insertion / extraction device is provided.

The driving part of the robot hand is configured to include an air slider and an electric actuator that are movable in the insertion / extraction direction of the RF connector,
5. The control device according to claim 1, wherein the control device causes the terminator to be inserted into and removed from the RF connector using an electric actuator after the grip portion is moved up and down using an air slider. Automatic connector insertion and removal device.

Measuring the position of each terminator based on images of a plurality of terminators arranged in a cage of the terminator;
Measuring the position of each RF connector based on images of a plurality of RF connectors;
Holding the terminator with a robot hand, attaching the measurement connector to the specific RF connector with the measurement hand, and attaching the terminator to the RF connector other than the specific RF connector;
After the measurement of the RF signal using the measurement connector is completed, the step of pulling out the measurement connector from the specific RF connector;
Next, after moving the robot hand to the position of the specific RF connector to be measured, holding the terminator attached to the RF connector by the robot hand, and then pulling out the terminator from the specific RF connector to be measured;
Moving the terminator extracted from the RF connector by a robot hand to the position of the RF connector from which the measurement connector has been extracted;
Attaching the terminator pulled out from the RF connector at the moving position of the terminator by the robot hand to the RF connector;
Connector insertion / extraction mechanism for inserting and removing connectors in the order