JP5418448B2 - Reverse run detection system for a vehicle - Google Patents

Reverse run detection system for a vehicle

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JP5418448B2
JP5418448B2 JP2010200641A JP2010200641A JP5418448B2 JP 5418448 B2 JP5418448 B2 JP 5418448B2 JP 2010200641 A JP2010200641 A JP 2010200641A JP 2010200641 A JP2010200641 A JP 2010200641A JP 5418448 B2 JP5418448 B2 JP 5418448B2
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裕也 樋口
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株式会社デンソー
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本発明は、高速道路のサービスエリアまたはパーキングから車両が逆方向に走行することを検知する車両の逆走検知装置に関する。 The present invention relates to a reverse run detection system for a vehicle for detecting that the vehicle from the service area or a parking expressway travels in the reverse direction.

近年、高速道路における逆走事故が多数報告されている。 In recent years, wrong-way driving in the highway have been reported. 逆走事故では、高速道路を逆走する車両が通常走行する車両と正面衝突したり、急ハンドル操作により車両が壁に激突したりするという痛ましい事故が発生することが多い。 The wrong-way driving, vehicle inverse run a highway vehicle and or head-on collision to normal running, the vehicle is often an accident occurs painful that or crashing into the wall by sudden steering operation.

ここで、運転者が逆走してしまう原因について考察してみる。 Here, try to consider the cause of the driver will be run reverse. 逆走の原因としては、いろいろな説があるが、その中の1つとして、サービスエリアからの逆走が知られている。 The cause of the reverse run, there are many theories, as one of them, the reverse run is known from the service area. 実際に発生した事故として、サービスエリアまたはパーキング(以下、SA/PAと称す)内で仮眠した運転者が引き起こした逆走事故があり、この逆走事故について説明する。 As actually the accident, the service area or a parking (hereinafter, referred to as SA / PA) has wrong-way driving the driver caused you nap in, describes this reverse-way traveling accident.

逆走事故を起こした運転者が、休息のためSA/PAに入る場合、通常は、車両をSA/PAの出口側へ向けて駐車していた。 Driver who caused the reverse-way traveling accident, when entering the SA / PA for rest, usually had parked towards the vehicle to the outlet side of the SA / PA. しかし、逆走を起こしたときは、夜、仮眠をとるために入ったので、SA/PAの売店の明かりを避けるために、通常とは逆に車両(の運転席)をSA/PAの入口側へ向けて駐車した。 However, when that caused the reverse run, night, so went to take a nap, in order to avoid the lights of the shop of the SA / PA, usually the entrance of the vehicle (the driver's seat of) of the SA / PA contrary to the It was parked towards the side. そして、運転者が仮眠から目覚めたとき、この運転者は、車両がSA/PAの入口側に向いていることを忘れ、車両がSA/PAの出口側に向いていると思ったまま、通常通り、車両を直進走行させた。 Then, when the driver awakened from sleeping, while the driver, forget that the vehicle is facing the inlet side of the SA / PA, the vehicle is thought to be suitable to the outlet side of the SA / PA, usually as was the straight running of the vehicle. このため、車両はSA/PAの入口に入って進入路を逆走し、高速道路を逆走する事故を引き起こした。 Therefore, the vehicle caused an accident by reverse run of the entrance lane enters the inlet of the SA / PA, reverse run highways.

このような逆走を防ぐためには、進入禁止の標識や看板等の路側物をSA/PAの入口に設置するなどの対策が実施されている。 In order to prevent such a reverse-way traveling is measures such as installing a roadside object of signs and billboards in no-entry to the inlet of the SA / PA is implemented. しかし、路側物を設置するには、コストがかかるため、低コスト化が要請されている。 However, installing the roadside object, because it is expensive, and cost reduction are demanded.

低コストの対策として、カーナビゲーション装置の地図データとマップマッチング結果(車両の現在位置)を使用して、逆走警告を報知する対策が実現可能である。 As a countermeasure for a low cost, using the map data and the map matching result of the car navigation device (the current position of the vehicle), measures for notifying reverse run warning is feasible. この場合、車両の現在位置がSA/PAの入口を逆方向に進行したときに、逆走と判定して警告を報知するように構成すれば、路側物を設置することなく、逆走警告が可能となる。 In this case, when the current position of the vehicle has traveled on the inlet of the SA / PA in the opposite direction, if configured to notify the alert is determined reverse run and, without installing the roadside object, reverse run warning It can become.

しかし、上記構成の場合、車両の現在位置がSA/PAの入口部分を逆向きに通過したか否かを正確に判定する必要があるが、現在、カーナビゲーション装置に使用されている地図データでは、上記判定を正確に実行できない。 However, if the above-described structure, the current position of the vehicle it is necessary to accurately determine whether or not passing through the inlet portion of the SA / PA to the opposite, but now, in the map data used in the car navigation apparatus It can not accurately perform the determination. というのは、現在使用されている地図データには、高速道路とSA/PAを区別する情報は入っているが、SA/PA内においてSA/PAの入口部分(SA/PA進入路)と駐車場部分(駐車区域内通路)を区別する情報が入っていないためである。 Since, in the map data that is currently being used, but contains the information for distinguishing motorway and SA / PA, the inlet portion of the SA / PA in the SA / PA and (SA / PA entryway) parking Kurumajo information distinguishing portions (parking area within the passage) is because is not turned on.

SA/PA周辺の地図データの一例を、図8に示す。 An example of the map data around the SA / PA, shown in FIG. この図8に示すように、上記地図データは、高速道路の本線1の道路リンクデータと、SA/PA内通路2の道路リンクデータとを備えている。 The 8, the map data includes a road link data of the main line 1 highway, a road link data SA / PA passage 2. SA/PA内通路2の道路リンクデータは、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを備えている。 Road link data for SA / PA passage 2, the SA / PA approach path 3, the parking area in the passage 4, and a SA / PA exit road 5. これら3つの通路3、4、5には、一方通行属性(図中の矢印参照)が付与されている。 These three passages 3,4,5, one-way attribute (see arrows in the figure) is given. これにより、車両が3つの通路3、4、5に対して逆方向へ向けて走行しているか否かを判断することで、逆走を判定することが可能である。 Thus, the vehicle by determining whether the traveling toward the opposite direction to the three passages 3, 4, 5, it is possible to determine the reverse run.

ただし、上記3つの通路3、4、5の中の駐車区域内通路4については、駐車区域内で駐車を試みるために、やむをえず駐車区域内通路4を逆走してしまう場合がある。 However, the parking area in the passage 4 in the three passages 3, 4, 5, in order to attempt to park in a parking area, in some cases by reverse run the forced parking area passage 4. このような場合、運転者には逆走の意志がないため、上記したようにして逆走を判定して逆走警告すると、運転者はその逆走警告が煩わしいという問題がる。 In this case, the driver since there is no intention in the reverse run and determines a reverse run to reverse run warning as described above, the driver wants problem that reverse-way traveling warning troublesome. このため、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を逆走しているときだけ、逆走を判定して逆走警告することが望ましい。 Therefore, only when they are reverse run the SA / PA entryway 3 and SA / PA exit road 5, it is desirable to reverse run alert to determine the reverse run.

しかし、現在のカーナビゲーション装置の地図データでは、上記3つの通路3、4、5からなるSA/PA内通路2を他の道路(本線1)と区別することは可能であるが、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5、即ち、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを各別に区別することができないので、上記した逆走警告を実行できない。 However, the map data of the current car navigation apparatus, it is possible to distinguish the SA / PA passage 2 consisting of the three passages 3, 4, 5 and other roads (main 1), SA / PA three passages 3, 4, 5 of the inner passage 2, i.e., the SA / PA approach path 3, the parking area in the passage 4, because the SA / PA exit road 5 can not be distinguished to each other, and the You can not perform a reverse run warning.

ここで、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を、駐車区域内通路4と区別(特定)する方法として、特許文献1、2に記載された構成が知られている。 Here, the SA / PA entryway 3 and SA / PA exit road 5, as a method for distinguishing (specific) and the parking zone in the passage 4, configurations are known described in Patent Documents 1 and 2. 特許文献1に記載された構成においては、高速道路の本線からSA/PAへ進入するSA/PA進入路に無線通信機を設置し、SA/PA進入路毎に設定した固有のIDを車両へ送信する。 In the configuration described in Patent Document 1, the highway main wireless communication device installed in SA / PA entryway entering the SA / PA, the unique ID set for each SA / PA entryway to the vehicle Send. そして、上記IDを受信した車両は、該IDを記憶し、再び同一のIDを受信したときに、サービスエリア進入路を逆走したと判断し、逆走警告を行うように構成されている。 The vehicle having received the ID, stores the ID, and is configured to when receiving the same ID again, it determines that it has reverse run the service area approach path, an inverse run warning.

また、特許文献2に記載された構成においては、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5、即ち、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを各別に特定する情報を、カーナビゲーション装置に使用する地図データに組み込むように構成されている。 Further, in the configuration described in Patent Document 2, three passages 3, 4, 5 in the SA / PA passage 2, i.e., the SA / PA approach path 3, the parking area in the passage 4, SA / PA information identifying the exit road 5 to each other, and is configured to incorporate the map data used in the car navigation system. これにより、サービスエリア進入通路の逆走を判断し、逆走警告を行うように構成されている。 Thus, to determine the run inverse of the service area entry path, it is configured to perform the reverse run warning.

特開2003−151077号公報 JP 2003-151077 JP 特開2007−139531号公報 JP 2007-139531 JP

しかし、上記した特許文献1、2の構成では、路上無線通信装置の設置(インフラ構築)や地図データ(データベース)の整備が必要となるので、コストが高くなるという問題があった。 However, in the configuration of Patent Documents 1 and 2 mentioned above, since the improvement of the installation of street wireless communication device (infrastructure) and the map data (database) is required, the cost becomes high.

そこで、本発明者は、インフラ構築やデータベースの整備を行わずに、現在使用されている地図データに基づいて、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を、駐車区域内通路4と区別(特定)する方法を検討してみた。 Accordingly, the present inventors have without the development of infrastructure or database, based on map data that is currently being used, the SA / PA entryway 3 and SA / PA exit road 5, a parking area in the passage 4 distinction tried to consider how to (specific). その中で、地図形状特徴(例えば道路リンクの並び、パターン)に基づいて、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を特定する方法を考えた。 Among them, considering the way in which the map shape features (e.g., alignment of a road link, pattern) based on, identify the SA / PA entryway 3 and SA / PA exit road 5. 図8に示すような形状のSA/PA内通路2については、上記地図形状特徴に基づく方法でSA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を特定することができた。 The SA / PA passage 2 having the shape shown in FIG. 8, it was possible to identify the SA / PA entryway 3 and SA / PA exit road 5 in a manner based on the map shape features.

しかし、図9に示すような通路形状パターンの場合、途中に通路の分岐がないため、SA/PA進入路およびSA/PA退出路がどこからどこまでに相当するのかが分らないという不具合がある。 However, if the passage-shaped pattern as shown in FIG. 9, there is a disadvantage that way because there is no branch of the passage, whether SA / PA entryway and SA / PA exit road corresponds to from where to where is not known.

そこで、本発明の目的は、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路を逆走することを正確に判定できる車両の逆走検知装置を提供するにある。 An object of the present invention recognizes the boundary between entrance road and parking area within the passageway of the service area or a parking passage, the vehicle accurately to reverse run the entryway to a service area or parking to provide a reverse run detection device determines possible vehicle.

請求項1の発明によれば、車両の現在位置を検知する位置検知手段と、前記車両がサービスエリアまたはパーキングへ進入したか否かを判定する進入判定手段と、前記車両の前方を撮影する車載カメラと、前記車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、前記白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段と、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をサービスエリアまたはパーキングへの進入路として記憶する記憶手段と、前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段とを備えたので、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路 According to the present invention, for imaging and position sensing means for detecting the current position of the vehicle, and determining entry judging means whether the vehicle enters into the service area or parking, the front of the vehicle onboard a camera, wherein the extracting white lines from the images taken with the vehicle-mounted camera, a white line determination means for determining whether or not the white line are parallel, the vehicle in which the white line is changed to a non-parallel state from the parallel state from the position, storing means for storing the path traced to main highways as entryway to a service area or parking, reverse run determination determines whether the traveling entryway that the vehicle has the storage in the opposite direction because and means recognizes the boundary between entrance road and parking area within the passageway of the service area or a parking passage, access road vehicle to a service area or parking 逆走することを正確に判定できる。 To reverse run can be determined accurately.

請求項2の発明によれば、前記逆走判定手段により前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行う逆走警告手段を備えたので、運転者は逆走を明確に認識することができる。 According to the invention of claim 2, when the vehicle is determined to have traveled the entryway that the storage in the reverse direction by the reverse run determining means, inverse run warning means for performing inverse run warning to the driver because with a driver can clearly recognize the reverse run.

請求項3の発明によれば、前記記憶した進入路、または、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置を外部の情報センターへ送信する外部送信手段を備えたので、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目の情報を情報センターに蓄積することができ、上記蓄積した境目の情報を他の車両に提供することが可能となる。 According to the invention of claim 3, entryway to the storage, or, because with external transmission means for transmitting the position of the vehicle in which the white line is changed to a non-parallel state from the parallel state to the external information center, service information boundary between entrance road and parking area within the passageway of the area or parking passage can be accumulated in the information center, it is possible to provide information boundary described above stored in the other vehicle.

本発明の一実施形態を示すもので、カーナビゲーション装置の概略電気的構成を示すブロック図 It shows one embodiment of the present invention, a block diagram illustrating a schematic electrical configuration of a car navigation system 制御回路の処理機能構成を示すブロック図 Block diagram showing the processing function configuration of the control circuit 車載カメラで撮影した画像であって、白線が平行状態である画像の例を示す図 An image captured by a vehicle-mounted camera, shows an example of an image white line is parallel state 白線が非平行状態である画像の例を示す図3相当図 Figure 3 corresponds diagram showing an example of an image white line is non-parallel state SA/PA進入路と駐車区域内通路との境目を認識する処理を説明する図 Diagram for explaining the process of recognizing the boundary between the SA / PA entryway and parking areas passage SA/PA進入路を車両が逆走することを検知する処理を説明する図 Figure the SA / PA entrance lane vehicle illustrating a process of detecting that the run inverse 逆走警告処理のフローチャート Flowchart of reverse run warning process サービスエリアまたはパーキング周辺の道路リンクデータを示す図 Service area or shows a road link data around the parking 異なるサービスエリアまたはパーキングを示す図8相当図 Figure 8 corresponds diagram showing a different service area or a parking

以下、本発明をカーナビゲーション装置に適用した一実施形態について、図1ないし図7を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of applying the present invention to a car navigation apparatus will be described with reference to FIGS. まず、図1は、本実施形態のカーナビゲーション装置11の電気的構成を概略的に示すブロック図である。 First, FIG. 1 is a block diagram schematically showing the electrical structure of the car navigation device 11 of the present embodiment. この図1に示すように、カーナビゲーション装置11は、位置検出器12、地図データ入力器13、操作スイッチ群14、車載カメラ15、通信装置16、外部メモリ17、表示装置18、リモコンセンサ19、及び、これらに接続された制御回路20を備えて構成されている。 As shown in FIG. 1, the car navigation device 11, the position detector 12, a map data input unit 13, operation switches 14, vehicle camera 15, the communication device 16, external memory 17, a display device 18, a remote control sensor 19, and it is configured to include a control circuit 20 connected thereto. なお、制御回路20は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のCPU、ROM、RAM、I/O及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。 The control circuit 20 is configured as a normal computer, inside, known CPU, ROM, RAM, I / O and a bus line connecting these components are provided.

位置検出器12は、周知のジャイロスコープ21、距離センサ22及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するためのGPS受信機23を有している。 Position detector 12 includes a GPS receiver 23 for detecting the position of the vehicle based on radio waves from the known gyroscope 21, a distance sensor 22 and the satellite. これらのセンサ等11、12、13は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより、各々補間しながら使用するように構成されている。 Since each of these sensors, such as 11, 12, 13 have errors of different nature, by a plurality of sensors, is configured to use with each interpolation. 位置検出器12が、位置検知手段を構成する。 Position detector 12 constitute a position sensing means. 尚、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ステアリングの回転センサ、各車輪の車輪センサ等を用いてもよい。 Incidentally, may be composed of a part of described above by the accuracy, further, the steering of the rotation sensor may be used a wheel sensor of each wheel.

地図データ入力器13は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含むナビゲーション用の各種データに加えて、音声認識装置(図示しない)において認識処理を行う際に用いる辞書データを入力するための装置である。 Map data input unit 13 is a so-called map matching data for improving the accuracy of position detection, in addition to various data for navigation including map data and landmark data, when performing the recognition process in the voice recognition device (not shown) it is a device for inputting the dictionary data to be used for. 記憶媒体としては、そのデータ量からハードディスクやDVDを用いるのが一般的であると考えられるが、CD−ROM等の他の媒体を用いても良い。 The storage medium, but to use a hard disk or DVD from the data amount is considered to be general, may be used other media such as CD-ROM. データ記憶媒体としてDVDを用いた場合には、この地図データ入力器13はDVDプレーヤとなる。 In the case of using DVD as a data storage medium, the map data input device 13 is a DVD player.

表示装置18はカラー表示装置であり、表示装置18の画面には、位置検出器12から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器13より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。 Display device 18 is a color display device, the screen of the display device 18, and the vehicle current position mark that is input from the position detector 12, and the map data inputted from the map data input device 13, further displayed on the map guidance route and superimposed the additional data marks such setting point can be displayed to. また、複数の選択肢を表示するメニュー画面やその中の選択肢を選んだ場合に、さらに複数の選択肢を表示するコマンド入力画面なども表示することができる。 In addition, if you choose the menu screen and choose from within the for displaying a plurality of choices, it is also possible to display such as a command input screen further displays a plurality of choices.

通信装置16は、設定された連絡先通信情報によって特定される連絡先との通信や、センターとの通信を行うためのものであり、例えば携帯電話機等の移動体通信機によって構成される。 Communication device 16 includes a communication and with the contact identified by the contact communication information set is for communicating with the center, for example, constituted by a mobile communication device such as a cellular phone.

また、カーナビゲーションしすてむ装置11の制御回路20は、リモートコントロール端末(以下、リモコンと称する)19aを介してリモコンセンサ19から、あるいは操作スイッチ群14により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成して表示する機能、いわゆる経路案内機能も備えている。 Further, the control circuit 20 of the car navigation system 11 includes a remote control terminal (hereinafter, referred to as remote controller) 19a from the remote control sensor 19 via, or by entering the position of the destination by the operation switch group 14, the current ability to view and form a guide route an optimal route from the position to the destination automatically selected and also has a so-called route guidance function. このような自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等の手法が知られている。 As the method of setting the automatic optimum route such, techniques such as Dijkstra method is known. 操作スイッチ群14は、例えば、表示装置18と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種コマンドの入力に利用される。 Operation switch group 14, for example, touch switches or mechanical switches or the like is integrated with the display device 18 is used, is utilized to enter various commands.

更に、制御回路20は、図2に示すように、マップマッチング処理部24と、画像認識処理部25と、HMI部26と、外部通信処理部27とを有している。 Furthermore, the control circuit 20, as shown in FIG. 2, the map matching processing unit 24, an image recognition processing unit 25, and a HMI unit 26, an external communication processing unit 27. マップマッチング処理部24は、位置検出器2からの位置検出信号と地図データに基づいて地図上の車両位置、即ち、マップマッチング結果を求める機能を有しており、更に、周辺環境認識処理部28と、逆走判定処理部29とを有する。 Map matching processing unit 24, the vehicle position on the map based on the position detection signal and the map data from the position detector 2, that is, has a function of obtaining the map matching result, further, the surrounding environment recognition processing unit 28 When, and a reverse run determination processing unit 29. 周辺環境認識処理部28は、マップマッチング結果に基づいて車両の走行環境を認識する機能を備えており、3つの走行環境を認識するために、高速道路走行判定部30と、SA/PA進入判定部31と、SA/PA退出判定部32とを有する。 Surrounding environment recognition processing section 28 has a function for recognizing the traveling environment of the vehicle based on map matching result, in order to recognize three travel environment, the highway running determination unit 30, SA / PA entry judging and parts 31, and a SA / PA exit determination portion 32.

高速道路走行判定部30は、高速道路の道路リンクへ所定距離マッチングが継続した場合に、車両が高速道路上を走行していると判定する。 Expressway traveling determination unit 30, when the predetermined distance matching the road link highway continues, it is determined that the vehicle is traveling on the expressway. SA/PA進入判定部31は、SA/PA内通路の道路リンクへマッチングした場合に、車両がサービスエリア(またはパーキングエリア)に進入したと判定する。 SA / PA entry judging unit 31 determines if the matched road link SA / PA passage, and the vehicle enters the service area (or parking area). このSA/PA進入判定部31が進入判定手段を構成する。 The SA / PA entry judging unit 31 constitutes an entry judging means. SA/PA退出判定部32は、地図上の車両位置の周辺にSA/PA内通路の道路リンクがなくなった場合に、車両がSA/PAを退出したと判定する。 SA / PA exit determination unit 32 determines that if there are no more road link near the SA / PA passage of the vehicle position on the map, the vehicle has exited the SA / PA.

逆走判定処理部29は、地図データとマップマッチング結果と白線認識結果(後述する)とに基づいて、車両が逆走しているか否かを判定する機能を備えており、進入路記憶部33と、逆走判定部34と、誤報知抑制部35とを有する。 Conversely run determining section 29, based on the map data and the map matching result and the white line recognition result (to be described later), has a function of determining whether the vehicle is run contrary, entryway storage unit 33 When, having a reverse run determination unit 34, and a false notification suppression unit 35. 進入路記憶部33は、車両がSA/PAに進入し、SA/PA内通路の道路リンクへマッチングした後、白線認識結果(後述する)に基づいて、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5、のうちのSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を認識したら、その境目から本線までを辿り、これをSA/PA進入路3として記憶する(図5参照)。 Access road storage unit 33, the vehicle enters the SA / PA, was matched to the road link of SA / PA passage, based on the white line recognition result (to be described later), SA / PA passage 2 within three of After recognizing the boundary of the passages 3, 4, 5, and SA / PA entryway 3 of the parking area in the passage 4, it follows from the boundary to the main line, and stores it as SA / PA approach path 3 (Fig. see 5). 進入路記憶部33が記憶手段を構成する。 Access road storage unit 33 constitutes a storage means. 尚、白線認識結果に基づいてSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を認識する処理については、後述する。 Note that the process of recognizing the boundary between the SA / PA entryway 3 and the parking zone in the passage 4 on the basis of the white line recognition result will be described later.

逆走判定部34は、上記記憶したSA/PA進入路3とマッチング位置(マップマッチング結果、車両の現在位置、離脱位置)が接近し、且つ、車両の走行方位(方向)がSA/PA進入路3の方向(一方通行の順方向)と逆向きであった場合、逆走と判定する(図6参照)。 Conversely run determination unit 34, the storage and the SA / PA entryway 3 and matching position (map matching result, the current position of the vehicle, disengagement position) approaches, and the running direction of the vehicle (direction) SA / PA enters If the direction of the road 3 (one forward traffic) and was reversed, it determines that the reverse run (see Figure 6). 逆走判定部34が逆走判定手段を構成する。 Conversely run determination unit 34 constitute a reverse-way traveling judging means. 誤報知抑制部35は、周辺の道路リンクと車両の現在位置(マッチング位置)および走行方位を比較して、逆走していない(通常通り、順方向へ走行している)可能性があるか否かを判定する。 Or erroneous notification suppression unit 35, the current position of the road links the vehicle near compares (matching position) and the traveling direction, not reverse run (as usual, is traveling in a forward direction) potential is and determines whether or not.

また、画像認識処理部25は、車載カメラ15により撮影した車両の前方の画像について画像認識処理を行う機能を有しており、白線認識処理部36を有する。 Further, the image recognition processing section 25 has a function of performing image recognition processing to the front of the picture taken by the vehicle-vehicle camera 15, has a white line recognition processing unit 36. 白線認識処理部36は、車載カメラ15により撮影した画像から道路の境界を示す白線部分(図3および図4参照)を抽出し、3次元構造を認識する機能を有しており、白線認識部37と、白線平行性判定部38とを有する。 White line recognition processing unit 36 ​​extracts the white line segment indicating the boundary of the road from the captured image by the vehicle-mounted camera 15 (see FIGS. 3 and 4), has a function of recognizing the three-dimensional structure, the white line recognition unit 37, and a white line parallelism determination unit 38. 白線認識処理部36が白線判定手段を構成する。 White line recognition processing unit 36 ​​constitute a white line determination unit. 白線認識部37は、車載カメラ15により撮影した画像の中から道路の白線部分(図3および図4参照)を抽出する。 White line detection unit 37 extracts the white line portion of the road from the image taken by the vehicle-mounted camera 15 (see FIGS. 3 and 4). 白線平行性判定部38は、抽出された白線の3次元構造を認識し、画像中の2本の白線が平行であるか否かを判定する。 White parallelism determination unit 38 recognizes the three-dimensional structure of the extracted white lines determines whether two white lines in the image are parallel. 例えば、図3に示す白線は平行である(平行状態)と判定され、図4に示す白線は平行でない(非平行状態)と判定される。 For example, a white line shown in FIG. 3 is determined to be parallel (parallel state), it is determined that the white line shown in FIG. 4 is not parallel (non-parallel state). そして、白線の平行の判定結果は、白線認識結果として、逆走判定処理部29の進入路記憶部33へ送信される。 The parallel decision result of the white line, as the white line recognition result is sent to the access road storage unit 33 of the inverse run determination processing unit 29.

ここで、白線認識結果、即ち、白線が平行であるか否か判定結果に基づいて、SA/PA内通路2の3つの通路3、4、5のうちのSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を認識する処理について説明する。 Here, the white line recognition result, i.e., based on whether the determination result the white line are parallel, the SA / PA entryway 3 of the three passages 3, 4, 5 of the SA / PA passage 2 parking area the boundary between the inner passage 4 for recognizing process will be described. 車両が高速道路の本線からサービスエリアに進入し、SA/PA内通路のSA/PA進入路3を走行しているときは、道路の両脇に描画されている2本の白線(即ち、道路境界を示す白線)が、図3に示すように、平行になっている。 Vehicle enters from the main highway service area, when traveling the SA / PA entryway 3 of SA / PA passage is two white lines which are drawn on both sides of the road (i.e., road white line indicating a boundary), as shown in FIG. 3, are parallel. この後、車両がSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目に達すると、車両が自由に走行できるスペースが広がるため、道路の両脇に描画されている2本の白線が、図4に示すように、平行ではなくなる。 Thereafter, when the vehicle reaches the boundary between the parking area in the passage 4 and the SA / PA approach path 3, since the vehicle is spread space freely travel, white two drawn on the both sides of the road, as shown in FIG. 4, not parallel. これにより、道路の両脇に描画されている2本の白線が平行状態から非平行状態になった車両の位置(時点)が、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目であると判定することができる。 Thus, the position of the vehicle white line two being drawn on both sides of the road becomes nonparallel state from a parallel state (point) is, at the boundary between the SA / PA entryway 3 and the parking zone in the passage 4 it can be determined that there is.

そして、カーナビゲーション装置11においては、車両の走行中に、常時、マップマッチングを行い、地図(道路リンク)の表示候補を計算し続けている。 Then, the car navigation apparatus 11, during running of the vehicle, at all times, performs map matching, and continues to calculate the display candidate map (road link). 車両が高速道路の本線からSA/PAに進入し、SA/PA内通路のSA/PA進入路3を走行しているときは、表示候補はSA/PA進入路3の道路リンクにマッチングする。 Vehicle enters from the main highway in SA / PA, when traveling the SA / PA entryway 3 of SA / PA passage, the display candidate matches a road link of SA / PA approach path 3. このため、車載カメラ15により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている2本の白線が平行状態から非平行状態になった時点(タイミング)がわかれば、そのタイミングのマップマッチング位置(車両の現在位置)に基づいて、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を判定(認識)することが可能である。 Therefore, by recognizing the image captured by the vehicle-mounted camera 15, knowing the time when the white line of the two that are drawn on both sides of the road becomes nonparallel state from a parallel state (timing), the timing based on the map matching position (the current position of the vehicle), determine the boundary between the SA / PA entryway 3 and the parking zone in the passage 4 (recognition) can be. そして、このようにして認識された白線認識結果に基づいて、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5のうちのSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を認識したら、図5に示すように、その境目から本線までを辿り、これをSA/PA進入路3として認識して記憶することができる。 Then, in this way, based on the recognized white line detection result, the boundary between the SA / PA entryway 3 and the parking zone in the passage 4 of the three passages 3, 4, 5 in the passage 2 SA / PA After recognizing, as shown in FIG. 5, traced from the boundary to the main line, which can be recognized and stored as SA / PA approach path 3.

尚、SA/PA内通路2の3つの通路3、4、5のうちの駐車区域内通路4とSA/PA退出路5との境目の認識処理は、上述した判定処理と反対の判定処理を実行すれば良い。 Note that recognition of the boundary between the parking area in the passage 4 and SA / PA exit path 5 of the three passages 3, 4, 5 of the SA / PA passage 2, the opposite determination processing described above determination process it may be executed. 即ち、車両が駐車区域内通路4を走行中において、車載カメラ15により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている2本の白線が非平行状態から平行状態になったことを判定することで、駐車区域内通路4とSA/PA退出路5との境目を判定(認識)することが可能となる。 That is, the vehicle is traveling a parking area in the passage 4, by recognizing the image captured by the vehicle-mounted camera 15, a white line of the two that are drawn on both sides of the road becomes a parallel state from the non-parallel state by determining that, it is possible to determine the boundary between the parking area in the passage 4 and SA / PA exit road 5 (recognition). そして、この認識した境目から高速道路の本線までの道路を、SA/PA退出路5として記憶すれば良い。 Then, the road from the recognized boundary to main highway, may be stored as the SA / PA exit road 5.

また、HMI部26は、車両の運転者に対して種々の報知や警告を行う機能を有しており、警告処理部39を有する。 Further, HMI unit 26 has a function of performing various kinds of notification or warning to the driver of the vehicle, with the warning processing unit 39. 警告処理部39は、前記逆走判定部34により車両の逆走が判定されたときに、運転者に対して逆走の警告メッセージを、表示装置18に表示したり、または、音声出力装置(図示しない)により音声で出力したりする。 Warning processing unit 39, when run reverse of the vehicle is determined by the inverse run determination unit 34, the inverse run warning message to the driver, or displayed on a display device 18, or an audio output device ( or output by voice by not shown). 警告処理部39が逆走警告手段を構成する。 Warning processing unit 39 constitute a reverse-way traveling warning means.

また、外部通信処理部27は、通信装置16を介して外部サーバ(情報センターなど)と通信する機能を有しており、判定位置送信処理部40を有する。 Further, the external communication processing unit 27 has a function of communicating with an external server (such as the information center) through the communication device 16, having a position determination transmission processing unit 40. 判定位置送信処理部40は、上述したようにして判定したSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目(または記憶したSA/PA進入路3)の情報、並びに、駐車区域内通路4とSA/PA退出路5との境目(または記憶したSA/PA退出路5)の情報を、情報センターへ送信する。 Determining position transmission processing unit 40, information of the boundary (or the stored SA / PA entryway 3) of the SA / PA entryway 3 was determined as described above and the parking zone in the passage 4, as well as parking area within the passage information boundary (or the stored SA / PA exit roads 5) between 4 and SA / PA exit road 5, and transmits to the information center. 判定位置送信処理部40が外部送信手段を構成する。 Determining position transmission processing unit 40 constitutes an external transmission means.

次に、上記した構成の動作を、図7のフロチャートを参照して説明する。 Next, the operation of the structure described above will be described with reference to the flow chart of FIG. 尚、図7のフロチャートは、制御回路20の制御の中の逆走警告処理の制御の内容を示す。 Note that flow charts of FIG. 7 shows the contents of the control of the reverse run warning process in the control of the control circuit 20. まず、図7のステップS10において、車両が高速道路を走行中であるか否かを判断する。 First, in step S10 of FIG. 7, the vehicle determines whether the vehicle is traveling on an expressway. ここで、高速道路を走行中でないと判断されると、「NO」へ進み、ステップS10の判断を繰り返す。 If it is determined that the vehicle is not running on the highway, the process proceeds to "NO", repeats the determination of step S10.

上記ステップS10において、車両が高速道路を走行中であると判断されると、「YES」へ進み、ステップS20へ進み、車両がSA/PAへ進入したか否かを判断する。 In step S10, the vehicle is determined to be traveling on a highway, the process proceeds to "YES", the process proceeds to step S20, it is determined whether the vehicle has entered into the SA / PA. ここで、SA/PAへ進入していないと判断されると、「NO」へ進み、ステップS10へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。 Here, when it is determined not to have entered into SA / PA, the process proceeds to "NO", the process returns to step S10, and the process thereafter is repeated. 上記ステップS20において、車両がSA/PAへ進入したと判断されると、「YES」へ進み、ステップS30へ進み、白線認識処理を実行する。 In step S20, the vehicle is determined to have entered into SA / PA, the process proceeds to "YES", the process proceeds to step S30, executes the white line recognition processing. ここでは、車載カメラ5により撮影した画像の中から道路の白線部分(図3または図4参照)を抽出すると共に、抽出された白線の3次元構造を認識し、画像中の2本の白線が平行であるか否かを判定(認識)する処理を行う。 Here extracts a road white line segments from the images taken by the vehicle-mounted camera 5 (see FIG. 3 or FIG. 4), three-dimensional structure of the extracted white lines recognized the, two white lines in the image It performs processing for determining (recognizing) whether parallel.

続いて、ステップS40へ進み、画像中の2本の白線の平行性が失われるポイント(車両位置、境目)を認識したか否かを判断する。 Subsequently, the process proceeds to step S40, the point where two parallel of the white line in the image is lost (vehicle location, boundary) determines whether recognized. この場合、車両が高速道路の本線からSA/PAに進入し、SA/PA内通路のSA/PA進入路3を走行しているときに、2本の白線が平行状態から非平行状態になったと認識した車両位置(ポイント、時点)が、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目であると判定する。 In this case, the vehicle enters the SA / PA from the main highway, when traveling the SA / PA entryway 3 of SA / PA passage, two white lines are in a non-parallel state from the parallel state It determines that the vehicle position (point, point) that recognizes that it is the boundary between the SA / PA entryway 3 and the parking zone in the passage 4.

また、上記ステップS40において、2本の白線が平行状態から非平行状態になる位置を認識できないときには、「NO」へ進み、ステップS50へ進む。 In the above step S40, when the two white lines can not recognize the position to be non-parallel state from the parallel state, the process proceeds to "NO", the flow proceeds to step S50. このステップS50では、車両がSA/PAを退出したか否かを判断する。 In the step S50, it is determined whether the vehicle has exited the SA / PA. ここで、SA/PAを退出していないときには、ステップS50にて「NO」へ進み、ステップS30へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。 Here, when you are not leaving the SA / PA, the process proceeds at step S50 to "NO", the process returns to step S30, and repeats the subsequent processing. ステップS50にて、車両がSA/PAを退出したと判断されると、「YES」へ進み、この逆走警告処理の制御を終了する。 At step S50, the vehicle is determined to have exited the SA / PA, the process proceeds to "YES", and terminates the control of the reverse-way traveling warning process.

一方、ステップS40において、2本の白線が平行状態から非平行状態になる位置を認識したときには、「YES」へ進み、ステップS60へ進む。 On the other hand, in step S40, when the two white lines recognized the position where the non-parallel state from the parallel state, the process proceeds to "YES", the flow proceeds to step S60. このステップS60では、上記したようにして認識した白線が平行状態から非平行状態になる位置の情報、即ち、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目の情報(または上記境目から本線までを辿って特定したSA/PA進入路3の情報)を情報センターへ送信する処理を行う。 In step S60, information of the position where the white line recognized as described above is non-parallel state from the parallel state, i.e., the boundary information (or the boundary between the SA / PA entryway 3 and the parking zone in the passage 4 It performs a process of transmitting the information) of SA / PA entryway 3 identified by following up the main line to the information center. 続いて、ステップS70へ進み、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目から本線までを辿って特定したSA/PA進入路3の情報を記憶する。 Subsequently, the process proceeds to step S70, the storing the SA / information PA entryway 3 identified by tracing from the boundary between the SA / PA entryway 3 and the parking zone in the passage 4 to the main line.

この後、ステップS80へ進み、車両がSA/PA進入路3を逆方向へ走行したか否かを判断する。 Thereafter, the process proceeds to step S80, it is determined whether the vehicle has traveled the SA / PA entryway 3 in the opposite direction. このステップS80で、逆走していないと判断されると、「NO」へ進み、ステップS90へ進み、車両がSA/PAを退出したか否かを判断する。 In this step S80, it is determined not to be reversed run, go to "NO", the flow proceeds to step S90, it is determined whether the vehicle has exited the SA / PA. ここで、SA/PAを退出していないときには、ステップS90にて「NO」へ進み、ステップS80へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。 Here, when you are not leaving the SA / PA, the process proceeds at step S90 to "NO", the process returns to step S80, and repeats the subsequent processing. ステップS90にて、車両がSA/PAを退出したと判断されると、「YES」へ進み、この逆走警告処理の制御を終了する。 In step S90, the vehicle is determined to have exited the SA / PA, the process proceeds to "YES", and terminates the control of the reverse-way traveling warning process.

一方、ステップS80において、車両がサービスエリア進入路3を逆走していると判断されると、「YES」へ進み、ステップS100へ進み、逆走の誤検出の可能性がないか否かを判断する。 On the other hand, in step S80, the vehicle is determined to be reverse run the service area approach path 3, the process proceeds to "YES", the flow proceeds to step S100, whether there is no possibility of the reverse run of false positives to decide. ここで、誤検出の可能性があると判断されると、「NO」へ進み、ステップS90へ進み、上述した処理を繰り返す。 If it is determined that there is a possibility of erroneous detection, the process proceeds to "NO", the flow proceeds to step S90, and repeats the above processing.

上記ステップS100において、逆走の誤検出の可能性がないと判断されると、「YES」へ進み、ステップS110へ進み、逆走を警告する。 In the step S100, it is determined that there is no possibility of the reverse run of false detection, the process proceeds to "YES", the flow proceeds to step S110, a warning reverse run. この場合、運転者に対して、逆走している旨の警告メッセージを、表示装置に表示したり、または、音声で出力したりする。 In this case, the driver, the effect of the warning messages is inversely run, or displayed on a display device, or, or output by voice.

上記した構成の本実施形態においては、車両が高速道路の本線1からSA/PAに進入し、SA/PA内通路のSA/PA進入路3を走行しているときに、車載カメラ5により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている2本の白線が平行状態から非平行状態になった位置(車両の現在位置)を認識し、これに基づいて、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を判定(認識)した。 In this embodiment having the above-described structure, the vehicle enters from the main one highway SA / PA, when traveling the SA / PA entryway 3 of SA / PA passage, captured by the onboard camera 5 by recognizing the image, the white line of the two that are drawn on both sides of the road to recognize a position in a non-parallel state (current position of the vehicle) from the parallel state, and based on this, SA / PA the boundary between the entrance road 3 and the parking area in the passage 4 is determined (recognized). そして、この境目から本線までを辿り、これをSA/PA進入路3として認識して記憶し、この後、上記記憶したSA/PA進入路3とマッチング位置(車両の現在位置)が接近し、且つ、車両の走行方位(方向)がSA/PA進入路3の方向(一方通行の順方向)と逆向きであった場合、逆走と判定するように構成した。 Then, follow up the main line from the boundary, which was stored confirmed SA / PA approach path 3, after which the memorized SA / PA entryway 3 and matching position (the current position of the vehicle) is approaching, and, when the traveling direction of the vehicle (direction) was opposite to (forward one-way) in the direction SA / PA entryway 3 and configured to determine the reverse run with. これにより、図9に示すようなSA/PAであっても、SA/PA進入路3を駐車区域内通路4と区別することができることから、SA/PA進入路3上の車両の逆走を正確に検知することができる。 Thus, even SA / PA, as shown in FIG. 9, since it is possible to distinguish the SA / PA entryway 3 and the parking zone in the passage 4, the reverse run of the vehicle on the SA / PA entryway 3 it is possible to accurately detect.

また、上記実施形態では、記憶したSA/PA進入路を車両が逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行うように構成したので、運転者は逆走を明確且つ確実に認識することができる。 In the above embodiment, when the stored SA / PA entryway vehicle is determined to be traveling in the opposite direction, since it is configured to perform inverse run warning to the driver, the driver reverse run it can be recognized clearly and reliably.

更に、上記実施形態では、記憶したSA/PA進入路、または、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置(SA/PA進入路と駐車区域内通路との境目の情報)を外部の情報センターへ送信するように構成したので、各高速道路の各SA/PAについて、SA/PA進入路、または、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置を情報センターに蓄積することができ、上記蓄積した情報を他の車両に提供することが可能となる。 Further, in the above embodiment, the stored SA / PA approach path, or the position of the vehicle white line is changed to a non-parallel state from the parallel state (information of boundary between the SA / PA entryway and parking areas passage) outside and then, is transmitted to the information center, for each SA / PA of the highway, SA / PA entryway, or to accumulate the position of the vehicle which the white line is changed to a non-parallel state from the parallel state to the information center it can be, it is possible to provide the accumulated information to other vehicles. 尚、上記蓄積した情報の提供を受けることが可能な車両は、地図データのデータベースを整備した状態となることから、前記車載カメラおよび前記白線判定手段の機能を備えていなくても、前記逆走警告処理を実現することが可能となる。 The vehicle which can be provided with the stored information, without the fact that a state in which established a database of map data, provided with a function of the vehicle-mounted camera and the white line determination means, the reverse-way traveling it is possible to realize a warning process.

図面中、3はSA/PA進入路、4は駐車区域内通路、11はカーナビゲーション装置、12は位置検出器(位置検出手段)、13は地図データ入力器、15は車載カメラ、16は通信装置、18は表示装置、19はリモコンセンサ、20は制御回路、23はGPS受信機、24はマップマッチング処理部、25は画像認識処理部、26はHMI部、27は外部通信処理部、28は周辺環境認識処理部、29は逆走判定処理部、30は高速道路走行判定部、31はSA/PA進入判定部(進入判定手段)、32はSA/PA退出判定部、33は進入路記憶部(記憶手段)、34は逆走判定部(逆走判定手段)、35は誤報知抑制部、36は白線認識処理部(白線判定手段)、37は白線認識部、38は白線平行性判定部、39は警告処理部( In the drawings, 3 SA / PA entryway, the parking area in the passage 4, 11 car navigation apparatus, 12 is a position detector (position detection means) 13 is map data input device, 15 vehicle-mounted camera, 16 a communication device, 18 display device, 19 remote control sensor, 20 is a control circuit, 23 is a GPS receiver, 24 a map matching processing unit 25 is the image recognition processing unit, 26 HMI unit, 27 external communication processing unit, 28 surrounding environment recognition processing unit 29 is inverse run determination processing section, 30 expressway traveling determination unit, 31 SA / PA entry judging section (entry judging means) 32 SA / PA exit determination portion, 33 entryway storage unit (storage means), 34 inverse run determination unit (reverse run judgment means), 35 false notification suppression unit, white line recognition processing unit (white line determination means) 36, 37 white line detection unit, 38 is a white line parallelism determination unit, 39 warning unit ( 走警告手段)、40は判定位置送信処理部(外部送信手段)を示す。 Run warning means), 40 denotes determination position transmission section (external transmission means).

Claims (3)

  1. 車両の現在位置を検知する位置検知手段と、 A position detecting means for detecting a current position of the vehicle,
    地図データと前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両が高速道路を走行中に、サービスエリアまたはパーキングへ進入したか否かを判定する進入判定手段と、 Based on the map data and the current position of the vehicle, the vehicle is traveling on a highway, and determines entry judging means whether the vehicle has entered into a service area or parking,
    前記車両の前方を撮影する車載カメラと、 A vehicle-mounted camera for photographing the front of the vehicle,
    前記車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、前記白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段と、 Said extracting white lines from the images taken with the vehicle-mounted camera, a white line determination means for determining whether or not the white line are parallel,
    前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をサービスエリアまたはパーキングへの進入路として記憶する記憶手段と、 From the position of the vehicle in which the white line is changed to a non-parallel state from the parallel state, storage means for storing the path traced to main highways as entryway to a service area or parking,
    前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段とを備えてなる車両の逆走検知装置。 Conversely run detection system for a vehicle in which the vehicle is equipped with a reverse-way traveling determining means for determining whether the vehicle has traveled the entryway that the storage in the opposite direction.
  2. 前記逆走判定手段により前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行う逆走警告手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両の逆走検知装置。 When the vehicle is determined to have traveled the entryway that the storage in the reverse direction by the reverse run determining means, wherein, characterized in that with a reverse run warning means for performing inverse run warning to the driver Conversely run detection system for a vehicle of claim 1, wherein.
  3. 前記記憶した進入路、または、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置を外部の情報センターへ送信する外部送信手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両の逆走検知装置。 Access road and the storage, or for a vehicle according to claim 1, characterized in that with an external transmission means for transmitting the position of the vehicle in which the white line is changed to a non-parallel state from the parallel state to the external information center reverse run detection device.
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