JP5398593B2 - Component supply device and component supply tray - Google Patents

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  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Description

この発明は、例えば、生産設備に電子部品を供給する部品供給装置及び部品供給トレイに関するものである。   The present invention relates to a component supply apparatus and a component supply tray for supplying electronic components to a production facility, for example.

従来の部品供給装置には、省スペース化のため、電子部品が収納された部品供給トレイを複数段積層した供給方式が用いられ、収納棚に多段に収納されたベース材に載置されているものがある。そのような部品供給装置のなかには、この部品供給トレイ内の電子部品を生産設備に供給する際に、所望の電子部品が収納された部品供給トレイを収納棚から引き出して部品供給エリアに移載し、最上段の部品供給トレイ内の電子部品を吸着パッドでピックアップすることによって部品実装装置の移載ヘッドへの受け渡しを行い、生産設備への供給を行っているものがある。   In order to save space, a conventional component supply apparatus uses a supply method in which a plurality of component supply trays storing electronic components are stacked, and is placed on a base material stored in multiple stages on a storage shelf. There is something. In such a component supply apparatus, when supplying the electronic components in the component supply tray to the production facility, the component supply tray storing the desired electronic components is pulled out of the storage shelf and transferred to the component supply area. In some cases, electronic components in the uppermost component supply tray are picked up by a suction pad to be transferred to a transfer head of a component mounting apparatus and supplied to a production facility.

部品供給トレイ１００は、図６に示すように、底面に穴１０１ａを有する穴開きポケット１０１が多数マトリックス状に形成されている。また、部品供給トレイ１００の中央部には、部品供給トレイ１００自体を吸着パッド１１０によりピックアップするための穴なしポケット１０２が形成されている。この穴開きポケット１０１及び穴なしポケット１０２に電子部品が収納されている（例えば、特許文献１参照）。これにより、吸着パッド１１０を穴開きポケット１０１または穴なしポケット１０２に着地して吸着した際の圧力の違いにより、穴なしポケット１０２を判別する。   As shown in FIG. 6, the component supply tray 100 has a large number of perforated pockets 101 each having a hole 101a on the bottom surface thereof. Also, a holeless pocket 102 for picking up the component supply tray 100 itself by the suction pad 110 is formed at the center of the component supply tray 100. Electronic parts are accommodated in the perforated pocket 101 and the non-perforated pocket 102 (see, for example, Patent Document 1). Thereby, the holeless pocket 102 is discriminated based on the difference in pressure when the suction pad 110 is landed and sucked on the holed pocket 101 or the holeless pocket 102.

ここで、電子部品を生産設備に供給している際に最上段の部品供給トレイ１００内の電子部品が無くなり空状態になった場合には、部品供給装置は、穴なしポケット１０２に吸着パット１１０を着地させて、部品供給トレイ１００自体をピックアップしてトレイ回収エリアへ移載する。これにより、次段の部品供給トレイ１００内の電子部品を生産設備に供給することができる。   Here, if the electronic components in the uppermost component supply tray 100 are exhausted and empty when supplying the electronic components to the production facility, the component supply device puts the suction pad 110 in the holeless pocket 102. The component supply tray 100 itself is picked up and transferred to the tray collection area. Thereby, the electronic components in the next component supply tray 100 can be supplied to the production facility.

特開平７−８６７９４号公報JP 7-86794 A

しかしながら、特許文献１に開示される従来の部品供給装置では、部品供給トレイ１００内に部品間仕切りを必要とする。そのため、部品供給トレイ１００に収納できる電子部品の数量、サイズ、種類等に制約ができてしまい、部品供給トレイ１００自体が部品実装装置の専用品となる恐れがあるという課題がある。   However, the conventional component supply apparatus disclosed in Patent Document 1 requires a component partition in the component supply tray 100. Therefore, there is a problem that the number, size, type, and the like of electronic components that can be stored in the component supply tray 100 are restricted, and the component supply tray 100 itself may become a dedicated product for the component mounting apparatus.

また、図７に示すように、部品供給トレイ１００に部品間仕切りをなくした場合には、ロボットハンド１２０により、空状態になった部品供給トレイ１００の縁を把持させてトレイ回収エリアに移載する。しかしながら、この際、隣り合う部品供給トレイ１００にロボットハンド１２０が干渉しないようにする必要があり、部品供給トレイ１００間の配置間隔を広げる必要があるため、設置面積が拡大してしまうという課題がある。   Also, as shown in FIG. 7, when the component partition is removed from the component supply tray 100, the robot hand 120 grips the edge of the empty component supply tray 100 and transfers it to the tray collection area. . However, at this time, it is necessary to prevent the robot hand 120 from interfering with the adjacent component supply trays 100, and it is necessary to increase the arrangement interval between the component supply trays 100, so that the installation area is increased. is there.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、部品供給トレイを汎用品として様々な部品実装装置に適用することができ、また、部品供給トレイの設置面積の省スペース化を実現することができる部品供給装置及び部品供給トレイを提供することを目的としている。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and can be applied to various component mounting apparatuses as a component supply tray as a general-purpose product, and can also save space in the installation area of the component supply tray. It is an object to provide a component supply device and a component supply tray that can realize the above.

この発明に係る部品供給装置は、突起部を有し、部品が収納される部品供給トレイと、部品及び突起部を把持して移載するハンドと、部品及び突起部の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段による位置検出に基づき、部品がなくなり部品供給トレイが空状態であるかを判定する空状態判定手段と、空状態判定手段により部品供給トレイが空状態であると判定された場合に、当該部品供給トレイの突起部をハンドにより把持してトレイ回収エリアへ移載するトレイ移載手段とを備え、突起部は、ハンドにより把持された際に当該ハンドが隣り合う部品供給トレイと干渉しない位置に設けられるものである。   The component supply apparatus according to the present invention includes a component supply tray that has a protrusion and stores the component, a hand that holds and transfers the component and the protrusion, and a position detection that detects the position of the component and the protrusion. And an empty state determining means for determining whether there is no part and the component supply tray is empty, and the empty state determining means determines that the component supply tray is empty. A tray transfer means for holding the protruding portion of the component supply tray by the hand and transferring it to the tray collection area, and the protruding portion is a component supply tray adjacent to the hand when held by the hand. It is provided at a position where it does not interfere with.

この発明によれば、上記のように構成したので、ハンドにより把持された際に当該ハンドが隣り合う部品供給トレイと干渉しない位置に突起部を設けた部品供給トレイを用いることで、部品供給トレイを汎用トレイとして様々な部品実装装置に適用することができ、また、部品供給トレイの設置面積の省スペース化を実現することができる。   According to this invention, since it comprised as mentioned above, when using the component supply tray which provided the projection part in the position where the said hand does not interfere with the adjacent component supply tray when it hold | grips with a hand, component supply tray Can be applied to various component mounting apparatuses as a general-purpose tray, and space saving of the installation area of the component supply tray can be realized.

この発明の実施の形態１に係る部品供給装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the components supply apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る部品供給トレイの構成を示す上面図である。It is a top view which shows the structure of the components supply tray which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係るロボットコントローラの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the robot controller which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る部品供給装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the components supply apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係る部品供給装置の別の構成を示す図である。It is a figure which shows another structure of the components supply apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 従来の部品供給装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the conventional component supply apparatus. 従来の部品供給装置の別の構成を示す図である。It is a figure which shows another structure of the conventional component supply apparatus.

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る部品供給装置の構成を示す図である。
部品供給装置は、図１に示すように、部品供給エリアに積載され、電子部品２が収納された部品供給トレイ１と、この電子部品２及び部品供給トレイ１を把持して移載するロボットハンド４を有するロボットコントローラ３とから構成される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a component supply apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
As shown in FIG. 1, the component supply apparatus includes a component supply tray 1 loaded in a component supply area and storing electronic components 2, and a robot hand that holds and transfers the electronic components 2 and the component supply tray 1. 4 and a robot controller 3 having 4.

図２はこの発明の実施の形態１に係る部品供給トレイ１の構成を示す上面図である。
部品供給トレイ１は、図１，２に示すように、上面が開口した箱型形状に形成されるトレイであり、トレイごとに同一品種の電子部品２Ａ，２Ｂ，・・・が複数個収納されている。この部品供給トレイ１底面の略中心部分には、ロボットハンド４により把持される突起部５が設けられている。この突起部５には、ロボットコントローラ３の後述する位置検出手段７に突起部５の位置を認識させるための位置認識用マーク６が付けられている。
このように構成された部品供給トレイ１は、ロボットハンド４の可動範囲内にある部品供給エリアに電子部品２Ａ，２Ｂ，・・・毎に複数段積載されている。 FIG. 2 is a top view showing the configuration of the component supply tray 1 according to Embodiment 1 of the present invention.
As shown in FIGS. 1 and 2, the component supply tray 1 is a tray formed in a box shape with an open top surface, and each tray stores a plurality of electronic components 2A, 2B,. ing. A projection 5 that is gripped by the robot hand 4 is provided at a substantially central portion of the bottom surface of the component supply tray 1. The protrusion 5 is provided with a position recognition mark 6 for causing the position detector 7 (described later) of the robot controller 3 to recognize the position of the protrusion 5.
The component supply tray 1 configured as described above is stacked in a plurality of stages for each of the electronic components 2A, 2B,... In a component supply area within the movable range of the robot hand 4.

図３はこの発明の実施の形態１に係るロボットコントローラ３の構成を示すブロック図である。
ロボットコントローラ３は、図３に示すように、位置検出手段７、空状態判定手段８、部品供給手段９及び空トレイ移載手段１０から構成される。 FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the robot controller 3 according to the first embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 3, the robot controller 3 includes a position detection unit 7, an empty state determination unit 8, a component supply unit 9, and an empty tray transfer unit 10.

位置検出手段７は、部品供給トレイ１内の電子部品２の位置を検出するものであり、位置センサにより構成される。この位置検出手段７により検出された電子部品２の位置を示す情報は空状態判定手段８及び部品供給手段９に出力される。
また、位置検出手段７は、空状態判定手段８による指示に従い、部品供給トレイ１の突起部５の位置を検出する。なお、位置検出手段７は、突起部５の位置を検出する際には、突起部５に付けられた位置認識用マーク６により位置を検出する。この位置検出部７により検出された突起部５の位置を示す情報は空トレイ移載手段１０に出力される。 The position detection means 7 detects the position of the electronic component 2 in the component supply tray 1 and is constituted by a position sensor. Information indicating the position of the electronic component 2 detected by the position detection unit 7 is output to the empty state determination unit 8 and the component supply unit 9.
Further, the position detection means 7 detects the position of the protrusion 5 of the component supply tray 1 in accordance with the instruction from the empty state determination means 8. The position detection means 7 detects the position by the position recognition mark 6 attached to the protrusion 5 when detecting the position of the protrusion 5. Information indicating the position of the protrusion 5 detected by the position detector 7 is output to the empty tray transfer means 10.

空状態判定手段８は、部品供給トレイ１内の電子部品２がなくなり空状態であるか否かを判定するものである。この空状態判定手段８は、位置検出手段７により部品供給トレイ１内の電子部品２の位置を検出することができない場合に部品供給トレイ１が空状態であると判定する。
空状態判定手段８は、部品供給トレイ１が空状態であると判定した場合には、位置検出手段７にこの部品供給トレイ１の突起部５の位置検出を指示し、また、空トレイ移載手段１０にこの部品供給トレイ１をトレイ回収エリアに移載することを指示する。 The empty state determination means 8 determines whether or not the electronic component 2 in the component supply tray 1 is empty and is in an empty state. The empty state determination unit 8 determines that the component supply tray 1 is empty when the position detection unit 7 cannot detect the position of the electronic component 2 in the component supply tray 1.
When it is determined that the component supply tray 1 is empty, the empty state determination unit 8 instructs the position detection unit 7 to detect the position of the protruding portion 5 of the component supply tray 1 and transfers the empty tray. The means 10 is instructed to transfer the component supply tray 1 to the tray collection area.

部品供給手段９は、部品実装のための実行手順に従い、位置検出手段７により検出された部品供給トレイ１内の電子部品２の位置に基づいて、ロボットハンド４により電子部品２を把持して不図示の部品実装装置への供給を行うものである。   The component supply means 9 grips the electronic component 2 by the robot hand 4 based on the position of the electronic component 2 in the component supply tray 1 detected by the position detection means 7 according to the execution procedure for component mounting. Supplying to the illustrated component mounting apparatus is performed.

空トレイ移載手段１０は、空状態判定手段８による指示に従い、部品供給トレイ１をトレイ回収エリアへ移載するものである。この空トレイ移載手段１０は、位置検出手段７により検出された部品供給トレイ１の突起部５の位置に基づいて、ロボットハンド４により突起部５を把持して、部品供給トレイ１をトレイ回収エリアに移載する。   The empty tray transfer means 10 transfers the component supply tray 1 to the tray collection area in accordance with the instruction from the empty state determination means 8. The empty tray transfer means 10 grips the protrusion 5 by the robot hand 4 based on the position of the protrusion 5 of the component supply tray 1 detected by the position detection means 7, and collects the component supply tray 1 from the tray. Transfer to the area.

次に、上記のように構成された部品供給装置の動作について説明する。
図４はこの発明の実施の形態１に係る部品供給装置の動作を示すフローチャートである。
部品供給装置の動作では、図４に示すように、まず、位置検出手段７は電子部品２の位置を検出する（ステップＳＴ４１）。すなわち、位置検出センサは、部品供給エリアに積載された最上段の部品供給トレイ１内の電子部品２の位置を検出する。この位置検出手段７により検出された電子部品２の位置を示す情報は、空状態判定手段８及び部品供給手段９に出力される。 Next, the operation of the component supply apparatus configured as described above will be described.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the component supply apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In the operation of the component supply apparatus, as shown in FIG. 4, first, the position detecting means 7 detects the position of the electronic component 2 (step ST41). That is, the position detection sensor detects the position of the electronic component 2 in the uppermost component supply tray 1 loaded in the component supply area. Information indicating the position of the electronic component 2 detected by the position detection unit 7 is output to the empty state determination unit 8 and the component supply unit 9.

次いで、空状態判定手段８は、位置検出手段７による電子部品２の位置検出に基づいて、部品供給トレイ１が空状態であるかを判定する（ステップＳＴ４２）。すなわち、空状態判定手段８は、位置検出手段７により電子部品２の位置が検出できるか否かに基づいて、部品供給トレイ１内の電子部品２の有無を判定して、部品供給トレイ１が空状態であるか否かを判定する。   Next, the empty state determining means 8 determines whether or not the component supply tray 1 is empty based on the position detection of the electronic component 2 by the position detecting means 7 (step ST42). That is, the empty state determination unit 8 determines the presence or absence of the electronic component 2 in the component supply tray 1 based on whether or not the position detection unit 7 can detect the position of the electronic component 2. It is determined whether or not it is empty.

このステップＳＴ４２において、空状態判定手段８が部品供給トレイ１内に電子部品２があり空状態ではないと判定した場合には、次いで、部品供給手段９は電子部品２の供給を行う（ステップＳＴ４３）。すなわち、部品供給手段９は、部品実装のための実行手順に従い、位置検出手段７により検出された電子部品２の位置に基づいて、ロボットハンド４によりこの電子部品２を把持して部品実装装置への供給を行う。   In this step ST42, when the empty state determination means 8 determines that the electronic component 2 is present in the component supply tray 1 and is not empty, then the component supply means 9 supplies the electronic component 2 (step ST43). ). That is, the component supply means 9 follows the execution procedure for component mounting, and grips the electronic component 2 by the robot hand 4 based on the position of the electronic component 2 detected by the position detection means 7 to the component mounting apparatus. Supply.

一方、ステップＳＴ４２において、空状態判定手段８が部品供給トレイ１内に電子部品２がなく空状態であると判定した場合には、次いで、位置検出手段７はこの部品供給トレイ１の突起部５の位置を検出する（ステップＳＴ４４）。すなわち、位置検出手段７は、部品供給トレイ１の突起部５の位置を、突起部５に付けられた位置検出用マーク６により検出する。この位置検出手段７により検出された突起部５の位置を示す情報は、空トレイ移載手段１０に出力される。   On the other hand, when the empty state determining means 8 determines that there is no electronic component 2 in the component supply tray 1 in step ST42, the position detecting means 7 then causes the protrusion 5 of the component supply tray 1 to be in the empty state. Is detected (step ST44). That is, the position detection means 7 detects the position of the protrusion 5 of the component supply tray 1 by the position detection mark 6 attached to the protrusion 5. Information indicating the position of the protrusion 5 detected by the position detection means 7 is output to the empty tray transfer means 10.

次いで、空トレイ移載手段１０は部品供給トレイ１をトレイ回収エリアへ移載する（ステップＳＴ４５）。すなわち、空トレイ移載手段１０は、位置検出手段７により検出された部品供給トレイ１の突起部５の位置に基づいて、ロボットハンド４によりこの突起部５を把持して部品供給トレイ１をトレイ回収エリアに移載する。
なお、図５に示すように、トレイ設置位置ガイド１１などによって予め部品供給トレイ１を積載する位置の範囲をある程度限定しておけば、突起部５の位置はある決まった範囲内にあることになるので、位置検出用マーク６の検出を行うこと無しに、ロボットハンド４は突起部５を把持して部品供給トレイ１をトレイ回収エリアに移載することができる。
これにより、次段の部品供給トレイ１が露出するため、部品実装装置への電子部品２の供給を再開することができる。 Next, the empty tray transfer means 10 transfers the component supply tray 1 to the tray collection area (step ST45). That is, the empty tray transfer means 10 grips the protrusion 5 by the robot hand 4 based on the position of the protrusion 5 of the component supply tray 1 detected by the position detection means 7 and moves the component supply tray 1 to the tray. Transfer to the collection area.
In addition, as shown in FIG. 5, if the range of the position where the component supply tray 1 is stacked in advance is limited to some extent by the tray installation position guide 11 or the like, the position of the protrusion 5 is within a certain range. Therefore, the robot hand 4 can grip the protrusion 5 and transfer the component supply tray 1 to the tray collection area without detecting the position detection mark 6.
As a result, the next-stage component supply tray 1 is exposed, so that the supply of the electronic component 2 to the component mounting apparatus can be resumed.

以上のように、この実施の形態１によれば、部品供給トレイ１底面の略中心部分に突起部５を設けて、部品供給トレイ１が空状態になった際に、ロボットハンド４によりこの突起部５を把持してトレイ回収エリアへ移載するように構成したので、部品供給トレイ１の部品間仕切りをなくすことができるため、収納される電子部品２の種類やサイズが限定されることがなくなり、様々な部品実装装置に適用することができる。   As described above, according to the first embodiment, the protrusion 5 is provided at the substantially central portion of the bottom surface of the component supply tray 1, and when the component supply tray 1 becomes empty, the robot hand 4 performs the protrusion. Since the part 5 is gripped and transferred to the tray collection area, the part partition of the part supply tray 1 can be eliminated, and the type and size of the electronic parts 2 to be stored are not limited. It can be applied to various component mounting apparatuses.

また、略中心部分に設けた突起部５を把持して部品供給トレイ１を移載することで、隣り合う部品供給トレイ１にロボットハンド４が干渉することはなくなるため、部品供給トレイ１を近接に設置することが可能となり、部品供給エリアを省スペース化することができる。
また、突起部５を把持するという簡単な方法で部品供給トレイ１を移載することができるため、安定した状態で予め決められているトレイ回収エリアへ移載することができる。 In addition, since the robot hand 4 does not interfere with the adjacent component supply tray 1 by holding the protrusion 5 provided at the substantially central portion and transferring the component supply tray 1, the component supply tray 1 is brought close to the component supply tray 1. The component supply area can be saved.
Further, since the component supply tray 1 can be transferred by a simple method of gripping the protruding portion 5, it can be transferred to a predetermined tray collection area in a stable state.

なお、この実施の形態１に係る部品供給装置の空状態判定手段８では、位置検出手段７による電子部品２の位置検出に基づいて部品供給トレイ１が空状態であるか否かの判定を行うように構成したが、ロボットハンド４の先にカメラを装着して、このカメラにより撮影された画像に基づいて部品供給トレイ１の空状態の判定を行うように構成してもよい。
その場合、部品位置検出を行うカメラ画像を用いて位置認識用マーク６の位置認識を行ってもよい。 The empty state determination unit 8 of the component supply apparatus according to the first embodiment determines whether or not the component supply tray 1 is empty based on the position detection unit 7 detecting the position of the electronic component 2. However, a configuration may be adopted in which a camera is attached to the end of the robot hand 4 and the empty state of the component supply tray 1 is determined based on an image captured by the camera.
In that case, the position recognition of the position recognition mark 6 may be performed using a camera image for performing component position detection.

また、この実施の形態１に係る部品供給トレイ１の突起部５は、部品供給トレイ１底面の略中心部分に設けて構成したが、突起部５は、ロボットハンド４により把持された際にこのロボットハンド４が隣り合う部品供給トレイ１と干渉しない位置であればよい。   In addition, the protrusion 5 of the component supply tray 1 according to the first embodiment is configured to be provided at a substantially central portion of the bottom surface of the component supply tray 1, but when the protrusion 5 is gripped by the robot hand 4, Any position where the robot hand 4 does not interfere with the adjacent component supply tray 1 may be used.

１ 部品供給トレイ
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ 電子部品
３ ロボットコントローラ
４ ロボットハンド
５ 突起部
６ 位置認識用マーク
７ 位置検出手段
８ 空状態判定手段
９ 部品供給手段
１０ 空トレイ移載手段
１１ トレイ設置位置ガイド DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Component supply tray 2, 2A, 2B, 2C Electronic component 3 Robot controller 4 Robot hand 5 Protrusion part 6 Position recognition mark 7 Position detection means 8 Empty state determination means 9 Component supply means 10 Empty tray transfer means 11 Tray installation position guide

Claims (6)

突起部を有し、部品が収納される部品供給トレイと、
前記部品及び前記突起部を把持して移載するハンドと、
前記部品及び前記突起部の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段による位置検出に基づき、前記部品がなくなり前記部品供給トレイが空状態であるかを判定する空状態判定手段と、
前記空状態判定手段により前記部品供給トレイが空状態であると判定された場合に、当該部品供給トレイの突起部を前記ハンドにより把持してトレイ回収エリアへ移載するトレイ移載手段とを備え、
前記突起部は、前記ハンドにより把持された際に当該ハンドが隣り合う部品供給トレイと干渉しない位置に設けられる
ことを特徴とする部品供給装置。 A component supply tray having protrusions and storing components;
A hand that grips and transfers the component and the protrusion;
Position detection means for detecting the position of the component and the protrusion; and
Based on the position detection by the position detection means, empty state determination means for determining whether the component is gone and the component supply tray is empty;
A tray transfer means for holding the protrusion of the component supply tray by the hand and transferring it to the tray collection area when the empty state determination means determines that the component supply tray is empty. ,
The component supply device according to claim 1, wherein the protrusion is provided at a position where the hand does not interfere with an adjacent component supply tray when gripped by the hand. 前記突起部は、前記部品供給トレイ底面の略中心部分に設けられる
ことを特徴とする請求項１記載の部品供給装置。 The component supply apparatus according to claim 1, wherein the protrusion is provided at a substantially central portion of a bottom surface of the component supply tray. 前記突起部には、前記位置検出手段に位置を認識させる位置認識用マークが付けられる
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の部品供給装置。 The component supply apparatus according to claim 1, wherein a position recognition mark that causes the position detection unit to recognize a position is attached to the protrusion. 収納した部品及び自身がハンドにより把持され移載される部品供給トレイにおいて、
前記部品供給トレイは、前記ハンドにより把持される突起部を有し、
前記突起部は、前記ハンドにより把持された際に当該ハンドが隣り合う部品供給トレイと干渉しない位置に設けられる
ことを特徴とする部品供給トレイ。 In the component supply tray where the stored components and the components themselves are gripped and transferred by the hand,
The component supply tray has a protrusion gripped by the hand,
The component supply tray, wherein the protrusion is provided at a position where the hand does not interfere with an adjacent component supply tray when gripped by the hand. 前記突起部は、前記部品供給トレイ底面の略中心部分に設けられる
ことを特徴とする請求項４記載の部品供給トレイ。 The component supply tray according to claim 4, wherein the protrusion is provided at a substantially central portion of the bottom surface of the component supply tray. 前記突起部は、前記位置検出手段に位置を認識させる位置認識用マークが付けられる
ことを特徴とする請求項４または請求項５記載の部品供給トレイ。 6. The component supply tray according to claim 4, wherein the protrusion is provided with a position recognition mark that causes the position detection means to recognize the position.
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