JP5396806B2 - Servo system - Google Patents
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Description
本発明は、産業機器などに用いられるサーボシステムの、特にサーボモータの制御状態を記録するサーボアンプの構成に関する。 The present invention relates to a servo system used in industrial equipment and the like, and more particularly to a configuration of a servo amplifier that records a control state of a servo motor.
近年、産業用サーボシステムにおいて、複雑化する制御対象の調整を容易にし、またモータの制御状態を容易に確認するため、モータの連続した制御状態を記録、表示する機能が搭載されている。 In recent years, industrial servo systems are equipped with a function of recording and displaying a continuous control state of a motor in order to facilitate adjustment of a complicated control target and to easily check the control state of the motor.
このモータの制御状態取得のために、サーボアンプにトリガを設定し、状況に応じたデータ取得機能が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
解決しようとする問題点は、モータの制御状態を記録する際に、常にコンピュータのような表示装置を接続しておかなくてはならないという点である。 The problem to be solved is that a display device such as a computer must always be connected when recording the control state of the motor.
特許文献1の技術を用いると、通信もしくは別の手段によって接続されたサーボアンプの内部情報を、コンピュータで記録することができる。しかし、データを取得のためには、常時コンピュータを接続しておく必要があり、制御状態を取得したい条件(トリガ条件)の発生頻度が非常に低い場合であっても、常にコンピュータを接続し、サーボアンプの状態確認を行わなくてはならないという問題がある。
If the technique of
本発明は上記課題を解決するものであり、コンピュータを常時接続する必要がなく、所望の制御状態を記録できる使い勝手のよいサーボシステムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an easy-to-use servo system that can record a desired control state without always connecting a computer.
上記の課題を解決するため請求項1に記載のサーボシステムは、モータの制御機能を決定するパラメータを、サーボアンプと通信機能を用いてコンピュータとデータのやり取りを行い、表示・設定するサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは、モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段を備え、前記トリガ設定手段で設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始する。
In order to solve the above problems, a servo system according to
そして、前記トリガ条件をパラメータの一部として、あらかじめサーボアンプの不揮発性のメモリに保存する。 The trigger condition is stored in advance in the nonvolatile memory of the servo amplifier as a part of the parameter.
また、請求項2に記載のサーボシステムは、前記トリガ条件が電源投入であり、電源投入時からモータの制御情報を記録する。
In the servo system according to
また、請求項3に記載のサーボシステムは、前記トリガ条件が外部入力信号の指令である。
In the servo system according to
さらに、請求項4に記載のサーボシステムは、前記記憶手段への記録が終了したこと外部に案内する案内手段を前記サーボアンプに設けたものである。 Furthermore, the servo system according to a fourth aspect of the present invention is such that the servo amplifier is provided with guide means for guiding the outside when recording in the storage means is completed.
請求項1に記載のサーボシステムによれば、トリガ設定手段を設けたので、サーボアンプにコンピュータを接続しなくてもトリガ条件を満たした時点で制御情報の記録を開始することができる。特に、トリガ条件の成立の確率が非常に低い場合に効果的であり、使い勝手のよいサーボシステムとなる。 According to the servo system of the first aspect, since the trigger setting means is provided, the recording of the control information can be started when the trigger condition is satisfied without connecting a computer to the servo amplifier. In particular, it is effective when the probability that the trigger condition is satisfied is very low, and the servo system is easy to use.
そして、トリガ条件をパラメータの一部としてあらかじめサーボアンプに保存するため、データ取得の際に毎回、トリガ条件をコンピュータで設定する必要がなくなる。特に、サーボアンプの電源が遮断されても、その条件を記憶しておくことが可能となる。 Then, to save the previously servo amplifier trigger condition as part of the parameters every time of data acquisition, is necessary to set a trigger condition in the computer it disappears. In particular, even when the servo amplifier is powered off, the conditions can be stored.
また、請求項2に記載のサーボシステムによれば、電源投入時にのみ発生する条件であっても、制御情報を記録することができる。 According to the servo system of the second aspect , the control information can be recorded even under conditions that occur only when the power is turned on.
また、請求項3に記載のサーボシステムによれば、複数のサーボアンプが接続されているシステムであっても、外部入力信号を同時に変化させることによって、複数軸のデータ記録のタイミングの同期を簡単に取ることができる。 According to the servo system of the third aspect , even in a system in which a plurality of servo amplifiers are connected, the synchronization of the timing of data recording on a plurality of axes can be easily performed by simultaneously changing the external input signal. Can be taken to.
さらに、請求項4に記載のサーボシステムによれば、外部から記録が終了しているのかどうかコンピュータを接続しなくても確認できるため、さらに、使い勝手のよいサーボシステムとなる。 Furthermore, according to the servo system of the fourth aspect , it is possible to confirm whether or not the recording has been completed from the outside without connecting a computer, so that the servo system is further easy to use.
モータの制御機能を決定するパラメータを、サーボアンプと通信機能を用いてコンピュータとデータのやり取りを行い、表示・設定するサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは、モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段と、前記記憶手段への記録が終了したこと外部に案内する案内手段を備え、前記トリガ設定手段で設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始する。以下、具体的な実施の形態について、説明する。
(実施の形態1)
図1は、サーボシステムの説明図であり、サーボアンプ1には、駆動するサーボモータ2と、位置指令を受ける上位コントローラ3が接続される。サーボアンプ1には、制御パラメータを設定し、記録データを表示するための装置として、コンピュータ4が必要に応じて接続される。なお、サーボモータ2の出力軸には、図示しない機器の負荷が接続される。
In a servo system for exchanging data with a computer by using a servo amplifier and a communication function and displaying and setting parameters for determining a motor control function, the servo amplifier stores a motor control information for a certain period of time. A trigger setting means for setting a trigger condition for starting the recording of the control information, and a guiding means for guiding the outside that the recording to the storage means has been completed, and the trigger set by the trigger setting means When the condition is satisfied, recording of control information in the storage means is started. Hereinafter, specific embodiments will be described.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is an explanatory diagram of a servo system, and a
サーボアンプ1は、制御情報を一定期間保存する記憶手段11と、制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段12と、記憶手段11への記録が終了したこと外部に案内する案内手段13を備えている。
The
本発明のサーボシステムの特徴は、サーボアンプ1にトリガ設定手段12と案内手段13を設けた点であり、記憶手段11として半導体メモリ、案内手段13としてLEDが好適である。
The servo system of the present invention is characterized in that a trigger setting means 12 and a guide means 13 are provided in the
まず、サーボアンプ1に接続したコンピュータ3で、トリガ設定手段12に対して、モータの制御状態を記録するためのトリガ条件を設定する。例えば、トリガ条件をサーボモータ2の動作速度が2000r/minを超えたときとする。一方、データ記録の停止条件を記憶手段11のメモリ容量までとし、データ記録を停止する。
First, the
記憶手段11に記録する制御情報として、例えば、上位コントローラからの指令速度とサーボモータ2の動作速度、位置偏差カウンタ値を記録する。また、記録する回数を1000回、記録する周期時間を1msとし、データ記録が記憶手段11のメモリ容量範囲になった時点でデータ記録を停止する。
As control information to be recorded in the storage means 11, for example, a command speed from the host controller, an operating speed of the
なお、トリガ設定手段12に、新たなトリガ条件を設定すると、サーボアンプ1は記憶手段11の制御状態の記録領域の内部情報を一旦すべて0クリアする。次にサーボアンプ
1が駆動され、サーボモータ2がトリガ条件を満たした時点記録を開始する。つまり、従来のようにトリガ条件が一致するまでコンピュータ4を接続してモニタする必要がなくなり、使い勝手のよいサーボシステムとなる。
When a new trigger condition is set in the trigger setting means 12, the
また、サーボアンプ1の操作面に案内手段13としてのLEDを設け、記憶手段11の記録終了時に発光させる。これにより、制御情報の記録終了を外部から簡単に確認(視認)することができる。特に、トリガ条件が成立し難い(いつ記録開始になるか特定できないような条件)場合に、この案内手段13は有効である。
Further, an LED as the guide means 13 is provided on the operation surface of the
この案内手段13が作動した後であれば、必要に応じてコンピュータ4を接続して、サーボアンプ1の記録状態の確認を行うことができる。
After the operation of the guide means 13, the computer 4 can be connected as necessary to check the recording state of the
コンピュータ4は、記憶手段11に記録された制御状態のデータを読み出した後、上位コントローラからの指令速度、サーボモータ2の動作速度、位置偏差カウンタの状態をグラフ上に表示する。
The computer 4 reads the control state data recorded in the storage unit 11 and then displays the command speed from the host controller, the operating speed of the
また、コンピュータ4に読み出された制御情報を、コンピュータ4に接続された外部記憶手段、例えば、ハードディスクやSDカードなどに記録すれば、別の場所でモータの制御状態の再現し解析することが可能となる。 Further, if the control information read out by the computer 4 is recorded in an external storage means connected to the computer 4, such as a hard disk or an SD card, the control state of the motor can be reproduced and analyzed in another place. It becomes possible.
上述したトリガ条件の設定は、コンピュータ4からトリガ設定手段12への設定例であるが、サーボアンプ1に設定されたトリガ条件が頻繁に使用される場合、あらかじめサーボアンプ1のパラメータとして保存してもよく、測定のたびにコンピュータ4からトリガ条件を設定する必要がなくなる。また、パラメータとして保存することで、電源を一旦遮断しても、トリガ条件を記憶しておくことが可能となる。この場合、トリガ条件を設定するパラメータがトリガ設定手段となる。
The setting of the trigger condition described above is an example of setting from the computer 4 to the trigger setting means 12. However, when the trigger condition set in the
また、サーボアンプ1の電源投入をトリガ条件としてパラメータとして設定すれば、サーボアンプ1の電源投入時に直ちに発生するような制御情報の記録も可能である。
Further, if the
さらに、サーボアンプ1に接続された外部入力信号の変化をトリガ条件として制御情報の記録を開始してもよく、複数軸が接続された複雑なサーボシステムであっても、同じ外部入力信号をトリガ条件とすることで、全軸のデータ記録タイミングの同期を取ることが可能となる。
In addition, recording of control information may be started using a change in the external input signal connected to the
本発明のサーボシステムは、サーボモータの制御状態を把握しやすく、システムの運用性に有用である。 The servo system of the present invention is easy to grasp the control state of the servo motor and is useful for the operability of the system.
1 サーボアンプ
11 記憶手段
12 トリガ設定手段
13 案内手段
2 サーボモータ
3 上位コントローラ
4 コンピュータ
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記サーボアンプは、
モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、
前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を保存する不揮発性のメモリを備え、
前記トリガ条件を前記パラメータの一部として、あらかじめ前記サーボアンプに内蔵された前記不揮発性のメモリに保存しており、
前記パラメータで設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始することを特徴とするサーボシステム。 In the servo system that displays and sets the parameters that determine the motor control function by exchanging data with the computer using the servo amplifier and communication function,
The servo amplifier is
Storage means for storing motor control information for a certain period;
Comprising a non-volatile memory for storing a trigger condition for starting recording of the control information,
Wherein the trigger condition as a part of the parameters are stored in the nonvolatile memory incorporated in advance in the servo amplifier,
When the trigger condition set by the parameter is satisfied, recording of control information in the storage means is started.
4. The servo system according to claim 1, wherein the servo amplifier is provided with guide means for guiding outside that recording to the storage means is completed.
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