JP5394952B2 - 移動物体追跡装置 - Google Patents
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- 監視空間を撮影した時系列の監視画像に基づいて前記監視空間内の移動物体を追跡する移動物体追跡装置であって、
前記監視画像に撮影された移動物体のうち追跡対象とする注目物体の領域を設定する注目物体設定部と、
前記注目物体の領域から互いに異なる複数の注目特徴を抽出する注目特徴抽出部と、
記憶部と、
前記注目特徴ごとに、前記注目物体の領域内において当該注目特徴を有した追跡領域を設定すると共に、前記注目物体の領域外において当該注目特徴を有したダミー領域を設定する領域設定部と、
前記注目特徴ごとに、前後する時刻に撮像された前記監視画像の間で当該注目特徴を有する領域同士を位置関係に基づいて順次同定し、前記追跡領域の位置履歴及び前記ダミー領域の位置履歴を前記記憶部に記憶させる領域同定部と、
前記追跡領域の位置履歴を用いて前記注目物体の物体位置を判定する物体位置判定部と、
を有し、
前記物体位置判定部は、前記注目特徴ごとに前記追跡領域の位置履歴に対して前記ダミー領域の前記位置履歴の接近が発生するか否かを各時刻において推定し、当該接近が生じないと推定された注目特徴の前記追跡領域の前記位置履歴を用いて当該時刻における前記物体位置を判定すること、
を特徴とする移動物体追跡装置。 - 請求項1に記載の移動物体追跡装置において、
前記領域設定部は、前記注目特徴ごとに当該注目特徴を有する領域が前記監視画像上に分布する広さを算出し、当該広さが所定の基準値以上である注目特徴を処理対象から除外すること、を特徴とする移動物体追跡装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の移動物体追跡装置において、さらに、
前記注目特徴ごとに、前記時系列の監視画像にて、前記移動物体に関して想定される所定の持続時間を超えて当該注目特徴を有した画素を背景画素として抽出する背景マップ作成部を有し、
前記領域設定部は、前記背景画素が前記監視画像上に分布する広さを算出し、当該広さが所定の基準値以上である注目特徴を処理対象から除外すること、
を特徴とする移動物体追跡装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1つに記載の移動物体追跡装置において、
前記領域設定部は、接近が生じると推定された注目特徴の前記追跡領域の前記位置履歴を前記物体位置判定部により判定された前記物体位置に合わせて修正すること、を特徴とする移動物体追跡装置。
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