JP5373591B2 - 相関分析システム - Google Patents
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Description
また、当該構成の相関分析システムは、状態変数の計測対象である異なる物体のそれぞれの相互作用時点およびその前後の時間帯における、当該各物体の挙動状態の相関関係の推定精度の向上が図られる。
相関分析システム100は、後述する演算処理を実行する第1演算処理要素110と、第2演算処理要素120とを備えている。
前記構成の相関分析システム100の機能について説明する。
前記機能を発揮する相関分析システム100によれば、一の対象から取得された複数の状態軌道の状態空間における分布態様に応じて、当該複数の状態軌道が分類される(図2/STEP004〜STEP006、図6、図7参照)。状態軌道において特異な形状特性を示す特異点のうち、状態空間における位置および形状因子(形状特性ベクトル)が近似する特異点群がクラスタリングされることによりクラスタが生成される(図2/STEP010〜STEP014、図8、図9参照)。
相関分析システム100による分析結果が、人間と同様に頭部および四肢を有するヒューマノイドロボットの行動計画の生成に応用されてもよい。
Claims (6)
- 状態変数の時系列的な計測値を表わす状態軌道が特異な形状特性を示すとともに、位置および当該形状特性に応じた形状因子がともに近似する特異点群をクラスタリングすることによりクラスタを生成する第1演算処理要素と、
前記第1演算処理要素により個別の前記状態軌道に基づいて生成された、異なるクラスタ間の相関関係を推定する第2演算処理要素とを備え、
前記第1演算処理要素が、異なる物体のそれぞれの運動状態を表わす前記状態変数の時系列的な計測値を表わすとともに、前記異なる物体の相互作用時点を含む時間帯における前記状態軌道からクラスタを生成することを特徴とする相関分析システム。 - 請求項1記載の相関分析システムにおいて、
前記第1演算処理要素が、前記状態軌道が前記特異な形状特性として屈曲特性を示すとともに、当該屈曲位置および前記形状因子としての当該屈曲位置を角の頂点とする角の辺の姿勢を表わす前記形状因子がともに近似する特異点群をクラスタリングすることによりクラスタを生成することを特徴とする相関分析システム。 - 請求項2記載の相関分析システムにおいて、
前記第1演算処理要素が、前記屈曲位置における前記状態軌道の劣角の等分線ベクトルを前記形状因子として特異点群をクラスタリングすることによりクラスタを生成することを特徴とする相関分析システム。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載の相関分析システムにおいて、前記第1演算処理要素が、複数の前記状態軌道をその分布態様に基づき分類した上で、当該分類ごとにクラスタを生成することを特徴とする相関分析システム。
- 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の相関分析システムにおいて、
前記第1演算処理要素が、インストラクタが一の物体を動かすことにより、他の物体に当該一の物体を相互作用させる様子を観測することにより、当該一の物体および当該他の物体のそれぞれの運動状態を表わす前記状態変数の時系列的な計測値を取得し、
前記第2演算処理要素が、前記一の物体の運動状態に応じた前記状態軌道から抽出されたクラスタと、前記他の物体の運動状態に応じた前記状態軌道から抽出されたクラスタとの相関関係に基づき、エージェントが前記一の物体に相当するカウンターオブジェクトを動かすことにより、前記他の物体に相当するオブジェクトに当該カウンターオブジェクトを相互作用させる際の行動計画を生成することを特徴とする相関分析システム。 - 請求項1〜5のうちいずれか1つに記載の相関分析システムにおいて、前記第2演算処理要素が、前記異なるクラスタのそれぞれに属する前記特異点に対応する前記状態変数の値または時刻の相関係数を算出し、当該算出結果に基づき、前記異なるクラスタ間の相関関係の高低を判定することを特徴とする相関分析システム。
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