JP5360155B2

JP5360155B2 - Robot system

Info

Publication number: JP5360155B2
Application number: JP2011168722A
Authority: JP
Inventors: 健大川; 健司松藤
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2011-08-01
Filing date: 2011-08-01
Publication date: 2013-12-04
Anticipated expiration: 2031-08-01
Also published as: JP2013031892A; CN102909724B; CN102909724A

Abstract

The present invention provides a robot system. The yield can be improved through assembly operation automatically performed by a robot in the case that annular members are fitted to a shaft. The robot system includes: a robot, gripping the shaft which can install an engagement member on circumferential surface, wherein the engagement member is engaged with the inner circumferential surface of the annular member, so that the shaft is enabled to rotate; a jig used for fixing the annular member; a control portion, under the state that the robot grips the shaft engaged with the annular member, and the contact between the annular member and the jig is enabled, applies a rotational force to the shaft by the robot; and a determination unit, determines whether the engagement member is mounted to the shaft according to the operation of the robot when the rotational force is applied.

Description

本発明は、ロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot system.

従来、部品の組立作業を産業用ロボット（以下、単に「ロボット」と記載する）によって自動的に行うロボットシステムがある。例えば、特許文献１には、シャフトに対して環状部品を嵌合する組立作業をロボットによって自動的に行う技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a robot system that automatically performs component assembly work by an industrial robot (hereinafter simply referred to as “robot”). For example, Patent Document 1 discloses a technique in which an assembly operation for fitting an annular part to a shaft is automatically performed by a robot.

特開平８−１８７６８７号公報JP-A-8-187687

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、シャフトに対する環状部品の嵌合強度について考慮されていなかったため、嵌合強度が要求される部品を組み立てた場合に、歩留まりが低下するという問題があった。 However, in the technique described in Patent Document 1, since the fitting strength of the annular component with respect to the shaft is not taken into consideration, there is a problem in that the yield is lowered when a component requiring fitting strength is assembled. .

開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、シャフトに対して環状部品を嵌合する組立作業をロボットによって自動的に行う場合に、歩留まりを向上させることができるロボットシステムを提供することを目的とする。 The disclosed technology has been made in view of the above, and provides a robot system capable of improving yield when an assembly operation for fitting an annular component to a shaft is automatically performed by a robot. For the purpose.

本願の開示するロボットシステムは、環状部品の内周面と係合する係合部材を周面に取付け可能なシャフトを把持して回動させるロボットと、前記環状部品を固定するための冶具と、前記環状部品が嵌合された前記シャフトを前記ロボットによって把持させ、該環状部品を前記冶具へ接触させた状態で、前記ロボットによって該シャフトへ回動力を付加させる制御部と、前記回動力を付加させた場合における前記ロボットの動作に基づいて前記シャフトへ前記係合部材が取付け済みか否かを判定する判定部とを備える。 A robot system disclosed in the present application includes a robot that grips and rotates a shaft that can be attached to the peripheral surface of an engaging member that engages with the inner peripheral surface of the annular component, and a jig for fixing the annular component; A control unit for adding a rotational force to the shaft by the robot in a state where the shaft fitted with the annular component is gripped by the robot and the annular component is in contact with the jig, and the rotational force is added. And a determination unit that determines whether or not the engagement member has been attached to the shaft based on the operation of the robot in the case where the operation is performed.

本願の開示するロボットシステムの一つの形態によれば、シャフトに対して環状部品を嵌合する組立作業をロボットによって自動的に行う場合に、歩留まりを向上させることができるという効果を奏する。 According to one aspect of the robot system disclosed in the present application, when the assembly operation for fitting the annular component to the shaft is automatically performed by the robot, the yield can be improved.

図１は、実施例に係るロボットシステムの配置を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an arrangement of the robot system according to the embodiment. 図２は、実施例に係るロボットの外観を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an appearance of the robot according to the embodiment. 図３は、実施例に係るロボットシステムの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the robot system according to the embodiment. 図４は、実施形態に係るロボットの動作を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating the operation of the robot according to the embodiment. 図５は、実施形態に係るロボットの動作を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating the operation of the robot according to the embodiment. 図６は、実施例に係る制御装置で実行される処理手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a processing procedure executed by the control device according to the embodiment. 図７は、実施例の変形例に係るロボットシステムの配置を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an arrangement of a robot system according to a modification of the embodiment.

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例における例示で本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a robot system disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by the illustration in the Example shown below.

以下では、シャフトへ環状部品であるギアを嵌合する組立作業をロボットによって自動的に行うロボットシステムについて説明する。なお、シャフトへ嵌合する部品は、ギアに限定するものではなく、ローターやプーリー等といった任意の環状部品であってもよい。 Below, the robot system which performs the assembly operation | work which fits the gear which is an annular component to a shaft automatically with a robot is demonstrated. In addition, the component fitted to a shaft is not limited to a gear, Arbitrary annular components, such as a rotor and a pulley, may be sufficient.

図１は、実施例に係るロボットシステム１の配置を示す模式図である。図１に示すように、ロボットシステム１は、シャフト５に対してギア７を嵌合する組立作業を自動的に行うロボット２と、ロボット２の可動領域１００の外部に設けられ、ロボットシステム１全体の動作を制御する制御装置３とを備える。 FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an arrangement of the robot system 1 according to the embodiment. As shown in FIG. 1, the robot system 1 is provided outside the movable region 100 of the robot 2 and the robot 2 that automatically performs the assembly work of fitting the gear 7 to the shaft 5. And a control device 3 for controlling the operation.

ここで、図２を用いてロボット２について説明する。図２は、実施例に係るロボット２の外観を示す模式図である。図２に示すように、ロボット２は、床面等に固定された基台２１上に取り付けられた基礎部２２と、基礎部２２から延伸するロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタ（以下、「ハンド２９」と記載する）を備える。 Here, the robot 2 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an appearance of the robot 2 according to the embodiment. As shown in FIG. 2, the robot 2 includes a base portion 22 attached on a base 21 fixed to a floor surface, a robot arm extending from the base portion 22, and an end attached to the tip of the robot arm. An effector (hereinafter referred to as “hand 29”) is provided.

ロボットアームは、基端（基礎部２２）側から先端側へ向けて第１アーム２３、第２アーム２４、第３アーム２５、第４アーム２６、第５アーム２７および第６アーム２８という６本のアームが連結されて構成される。これらの各アームは、内部にアクチュエータが設けられており、各アクチュエータによって、図２に両向き矢印で示すように各アームの連結部を関節として回転駆動される。 There are six robot arms, ie, a first arm 23, a second arm 24, a third arm 25, a fourth arm 26, a fifth arm 27, and a sixth arm 28 from the base end (base portion 22) side to the front end side. The arms are connected. Each of these arms is provided with an actuator inside, and is rotated by each actuator with the connecting portion of each arm as a joint as shown by a double-headed arrow in FIG.

また、ロボットアームの先端となる第６アーム２８（以下、「先端アーム２８」と記載する）の内部には、ハンド回転軸２８ａを回転させてハンド２９を回転駆動するアクチュエータ２８ｂが設けられている。また、ハンド２９の内部には、ハンド２９の先端に取り付けられた一対の把持爪２９ａを駆動するアクチュエータ（図示略）が設けられている。 In addition, an actuator 28b that rotates the hand rotation shaft 28a to rotate the hand 29 is provided inside a sixth arm 28 (hereinafter referred to as “tip arm 28”) that is the tip of the robot arm. . In addition, an actuator (not shown) that drives a pair of gripping claws 29 a attached to the tip of the hand 29 is provided inside the hand 29.

かかる先端アーム２８は、制御装置３による制御によってハンド固定制御と、ハンド空転制御とを切替可能に構成されている。ここで、ハンド固定制御とは、ハンド２９を回転させる際に、ハンド２９を介してハンド回転軸２８ａへ加えられる外力の大きさによらず、アクチュエータ２８ｂからハンド回転軸２８ａへ回転力を加えるハンド２９の回転制御である。 The tip arm 28 is configured to be able to switch between hand fixing control and hand idling control under the control of the control device 3. Here, the hand fixing control is a hand that applies a rotational force from the actuator 28b to the hand rotation shaft 28a regardless of the magnitude of the external force applied to the hand rotation shaft 28a via the hand 29 when the hand 29 is rotated. 29 rotation control.

一方、ハンド空転制御とは、ハンド２９を回転させる際に、ハンド２９を介してハンド回転軸２８ａへ加えられる外力の大きさ（トルク）が所定の閾値以上であった場合、ハンド回転軸２８ａがハンド２９とともに外力によって回転するようにハンド回転軸２８ａの動作を制御するハンド２９の回転制御である。 On the other hand, when the hand 29 is rotated, when the magnitude (torque) of the external force applied to the hand rotation shaft 28a via the hand 29 is greater than or equal to a predetermined threshold when the hand 29 is rotated, the hand rotation shaft 28a This is rotation control of the hand 29 for controlling the operation of the hand rotation shaft 28a so as to rotate together with the hand 29 by external force.

なお、制御装置３によってハンド空転制御が選択された場合であっても、ハンド回転軸２８ａを回転させる際に、ハンド２９を介してハンド回転軸２８ａへ加わる外力が閾値未満であれば、ハンド２９は、ハンド回転軸２８ａの回転によって回転する。 Even when the hand idling control is selected by the control device 3, if the external force applied to the hand rotation shaft 28a via the hand 29 when rotating the hand rotation shaft 28a is less than a threshold value, the hand 29 Is rotated by the rotation of the hand rotation shaft 28a.

そして、ロボット２は、制御装置３による制御に従って、第１アーム２３、第２アーム２４、第３アーム２５、第４アーム２６、第５アーム２７、第６アーム２８、ハンド２９および把持爪２９ａを動作させ、シャフト５を把持してギア７を嵌合する組立作業を行う。かかるロボット２では、ハンド２９がシャフト５を把持する把持部として機能する。 Then, the robot 2 moves the first arm 23, the second arm 24, the third arm 25, the fourth arm 26, the fifth arm 27, the sixth arm 28, the hand 29, and the gripping claws 29a according to the control by the control device 3. The assembly operation is performed to hold the shaft 5 and engage the gear 7 by operating. In the robot 2, the hand 29 functions as a grip unit that grips the shaft 5.

図１の説明に戻り、ロボットシステム１の配置に関する説明を続ける。図１に示すように、ロボット２の可動領域１００の内部には、シャフト用ケース５０、留め具用ケース６０、ギア用ケース７０、良品用ケース１２および不良品用ケース１３が、それぞれ所定位置に配置される。 Returning to the description of FIG. 1, the description of the arrangement of the robot system 1 will be continued. As shown in FIG. 1, a shaft case 50, a fastener case 60, a gear case 70, a non-defective case 12, and a defective case 13 are placed in predetermined positions inside the movable region 100 of the robot 2. Be placed.

シャフト用ケース５０は、複数本のシャフト５がセットされる容器であり、留め具用ケース６０は、複数個の留め具６がセットされる容器であり、ギア用ケース７０は、複数枚のギア７がセットされる容器である。 The shaft case 50 is a container in which a plurality of shafts 5 are set, the fastener case 60 is a container in which a plurality of fasteners 6 are set, and the gear case 70 is a plurality of gears. 7 is a container to be set.

また、良品用ケース１２は、ロボット２によって組立て後に良品と判定された部品がセットされる容器であり、不良品用ケース１３は、ロボット２によって組立て後に不良品と判定された部品がセットされる容器である。 The non-defective product case 12 is a container in which parts determined to be non-defective after assembly by the robot 2 are set, and the non-defective product case 13 is set to have components determined to be defective after being assembled by the robot 2. It is a container.

なお、良品用ケース１２および不良品用ケース１３に代えて、例えば、良品および不良品の完成品をセットする完成品用容器を設けるとともに、完成品用容器の近傍に完成品の良否判定結果を表示する表示装置を設けてもよい。かかる場合、完成品が外部へ搬出される際に、表示装置によって完成品の良否判定結果を表示させる。 In place of the non-defective product case 12 and the defective product case 13, for example, a finished product container for setting the finished product of the good product and the defective product is provided, and the quality determination result of the finished product is displayed in the vicinity of the finished product container. A display device for displaying may be provided. In such a case, when the finished product is carried out to the outside, the quality determination result of the finished product is displayed by the display device.

さらに、ロボット２の可動領域１００の内部には、キー取付け装置４、接着剤塗布装置８、嵌合用ステージ９および冶具１０が、それぞれ所定位置に設置される。ここで、キー取付け装置４は、ギア７の内周面に設けられた被係合部となる凹部７１と係合する係合部材（以下、「キー」と記載する）を、シャフト５の周面に設けられた取付孔へ取り付ける装置である。 Further, inside the movable region 100 of the robot 2, the key attachment device 4, the adhesive application device 8, the fitting stage 9, and the jig 10 are respectively installed at predetermined positions. Here, the key attachment device 4 is configured so that an engagement member (hereinafter referred to as “key”) that engages with a recess 71 that is an engaged portion provided on the inner peripheral surface of the gear 7 is connected to the periphery of the shaft 5. It is an apparatus attached to the attachment hole provided in the surface.

また、接着剤塗布装置８は、ギア７を嵌合する前のシャフト５の周面に接着剤を塗布する装置である。また、嵌合用ステージ９は、シャフト５へ嵌合する際に、ギア７を固定する装置である。 The adhesive application device 8 is an apparatus that applies an adhesive to the peripheral surface of the shaft 5 before the gear 7 is fitted. The fitting stage 9 is a device for fixing the gear 7 when fitting to the shaft 5.

また、冶具１０は、ギア７が嵌合されたシャフト５へキーが適切に取付けられているか否かを判定する場合に使用される器具である。本実施例では、冶具１０として、シャフト５へ嵌合するギア７と同一形状（同一物）のギア７を用いる。かかる冶具１０は、床面等に固定された台１１へねじ止によって固定される。 The jig 10 is an instrument used to determine whether or not a key is properly attached to the shaft 5 to which the gear 7 is fitted. In this embodiment, a gear 7 having the same shape (the same thing) as the gear 7 fitted to the shaft 5 is used as the jig 10. The jig 10 is fixed to the base 11 fixed to the floor surface or the like by screwing.

なお、冶具１０の使用方法については、図５を用いて後述する。このように、本実施例では、組立て材料のギア７の一つを冶具１０として用いるので、冶具１０専用の部材を別途用意する必要がない。 In addition, the usage method of the jig 10 is later mentioned using FIG. In this way, in this embodiment, one of the assembly material gears 7 is used as the jig 10, so there is no need to separately prepare a member dedicated to the jig 10.

次に、図３を用いてロボットシステム１の構成について説明する。図３は、実施例に係るロボットシステム１の構成を示すブロック図である。図３に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、キー取付け装置４と、接着剤塗布装置８と、制御装置３とを含む。 Next, the configuration of the robot system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the robot system 1 according to the embodiment. As shown in FIG. 3, the robot system 1 includes a robot 2, a key attachment device 4, an adhesive application device 8, and a control device 3.

制御装置３は、ロボットシステム１全体の動作を統括制御する装置であり、制御部３１と、操作部３２と、判定部３３とを備える。ここで、操作部３２は、ロボット２によって作業させる内容や作業に必要な各種パラメータ等の情報を入力するためにオペレータが操作するキーボードやタッチパネル等の入力デバイスである。 The control device 3 is a device that performs overall control of the operation of the entire robot system 1, and includes a control unit 31, an operation unit 32, and a determination unit 33. Here, the operation unit 32 is an input device such as a keyboard and a touch panel operated by an operator in order to input information such as contents to be worked by the robot 2 and various parameters necessary for the work.

制御部３１は、操作部３２によって入力された情報に基づいてロボット２、キー取付け装置４および接着剤塗布装置８へ各種指令を出力し、シャフト５へギア７を嵌合させる組立作業を行わせる処理部である。なお、組立作業の詳細については、図４を用いて後述する。 The control unit 31 outputs various commands to the robot 2, the key attachment device 4, and the adhesive application device 8 based on the information input by the operation unit 32, and performs an assembly operation for fitting the gear 7 to the shaft 5. It is a processing unit. Details of the assembly work will be described later with reference to FIG.

また、制御部３１は、ロボット２によってシャフト５へギア７が嵌合されるまでは前述のハンド固定制御を選択し、シャフト５へギア７が嵌合された後に、前述のハンド空転制御を選択する。 Further, the control unit 31 selects the above-described hand fixing control until the gear 7 is fitted to the shaft 5 by the robot 2, and after the gear 7 is fitted to the shaft 5, selects the above-described hand idling control. To do.

判定部３３は、ロボット２から入力されるロボット２の動作状態を示す情報に基づいて、ギア７が嵌合されたシャフト５に対してキーが適切に取り付けられているか否かを判定する処理部である。なお、判定部３３がキーの取り付け状況を判定する場合におけるロボット２の動作については、図５を用いて後述する。また、かかる制御装置３が実行する処理については、図６を用いて後述する。 The determination unit 33 determines whether or not a key is appropriately attached to the shaft 5 to which the gear 7 is fitted, based on information indicating the operation state of the robot 2 input from the robot 2. It is. Note that the operation of the robot 2 when the determination unit 33 determines the key attachment state will be described later with reference to FIG. Moreover, the process which this control apparatus 3 performs is later mentioned using FIG.

次に、図１、図４および図５を用いて、シャフト５へギア７を嵌合するロボット２の動作について説明する。図４および図５は、実施形態に係るロボット２の動作を示す図である。なお、図４および図５では、図１および図２に示す構成要素と同一の構成要素に対して同一の符号を付している。 Next, the operation of the robot 2 for fitting the gear 7 to the shaft 5 will be described with reference to FIGS. 1, 4, and 5. 4 and 5 are diagrams illustrating the operation of the robot 2 according to the embodiment. 4 and 5, the same components as those shown in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals.

ロボットシステム１では、シャフト５へギア７を嵌合する組立作業をロボット２によって行う場合、制御装置３の制御部３１は、ハンド固定制御を選択してロボット２を動作させる。そして、ロボット２は、制御装置３による制御にしたがって、まず、図１に示す留め具用ケース６０から留め具６を把持して嵌合用ステージ９上へセットし、その後、ギア用ケース７０からギア７を把持して嵌合用ステージ９上へセットする。 In the robot system 1, when the assembly work for fitting the gear 7 to the shaft 5 is performed by the robot 2, the control unit 31 of the control device 3 selects the hand fixing control and operates the robot 2. Then, the robot 2 first holds the fastener 6 from the fastener case 60 shown in FIG. 1 and sets it on the fitting stage 9 according to the control by the control device 3, and then shifts the gear from the gear case 70 to the gear. 7 is held and set on the fitting stage 9.

続いて、図４（ａ）に示すように、ロボット２は、シャフト用ケース５０（図１参照）からシャフト５を把持して取り出す。その後、ロボット２は、把持したシャフト５をキー取付け装置４の開口部４１（図１参照）へ挿入する。 Subsequently, as shown in FIG. 4A, the robot 2 grasps and removes the shaft 5 from the shaft case 50 (see FIG. 1). Thereafter, the robot 2 inserts the gripped shaft 5 into the opening 41 (see FIG. 1) of the key attachment device 4.

ここで、キー取付け装置４は、ロボット２によって挿入されたシャフト５の周面に設けられた取付孔へ円筒形状のキー５１を嵌合する。これにより、図４（ｂ）に示すように、シャフト５の周面から一端が突出した状態でキー５１が取り付けられる。 Here, the key attachment device 4 fits the cylindrical key 51 into an attachment hole provided in the peripheral surface of the shaft 5 inserted by the robot 2. Thereby, as shown in FIG. 4B, the key 51 is attached with one end protruding from the peripheral surface of the shaft 5.

続いて、ロボット２は、キー５１が取り付けられたシャフト５を接着剤塗布装置８（図１参照）の位置まで移動させる。ここで、接着剤塗布装置８は、シャフト５の周面へ接着剤を塗布する。 Subsequently, the robot 2 moves the shaft 5 to which the key 51 is attached to the position of the adhesive application device 8 (see FIG. 1). Here, the adhesive application device 8 applies an adhesive to the peripheral surface of the shaft 5.

続いて、ロボット２は、接着剤が塗布されたシャフト５を嵌合用ステージ９の位置まで移動させ、図４（ｃ）に示すように、ギア７の内周面に設けられた凹部７１とキー５１との位置を整合させた状態でシャフト５をギア７および留め具６へ挿入する。これにより、図４（ｄ）に示すように、シャフト５へギア７が嵌合される。 Subsequently, the robot 2 moves the shaft 5 to which the adhesive is applied to the position of the fitting stage 9, and, as shown in FIG. 4C, the recess 71 provided on the inner peripheral surface of the gear 7 and the key The shaft 5 is inserted into the gear 7 and the fastener 6 in a state where the position of the shaft 51 is aligned. As a result, the gear 7 is fitted to the shaft 5 as shown in FIG.

ここで、例えば、キー取付け装置４内に取り付けるべきキー５１がなかった場合や、キー５１の取付けからギア７を嵌合するまでの間に、シャフト５からキー５１が脱落した場合、ロボット２は、キー５１が取付けられていないシャフト５へギア７を嵌合する。 Here, for example, when there is no key 51 to be attached in the key attachment device 4 or when the key 51 is dropped from the shaft 5 between the attachment of the key 51 and the engagement of the gear 7, the robot 2 The gear 7 is engaged with the shaft 5 to which the key 51 is not attached.

かかる場合、組立てられた部品は、シャフト５に対するギア７の嵌合強度が低いため、シャフト５を回転させた際にシャフト５がギア７に対して空転する不良品となり歩留まりが低下する。 In such a case, since the assembled parts have a low fitting strength of the gear 7 with respect to the shaft 5, when the shaft 5 is rotated, the shaft 5 idles with respect to the gear 7, and the yield is reduced.

そこで、ロボットシステム１では、ロボット２によってギア７がシャフト５へ嵌合された後に、冶具１０を用いてシャフト５へキー５１が適切に取り付けられているか否かを判定する。具体的には、図１に示す第１の作業領域１０１においてシャフト５へギア７を嵌合した後、第１の作業領域１０１から離隔した第２の作業領域１０２までシャフト５を把持したまま移動させる。 Therefore, in the robot system 1, after the gear 7 is fitted to the shaft 5 by the robot 2, it is determined whether or not the key 51 is appropriately attached to the shaft 5 using the jig 10. Specifically, after the gear 7 is fitted to the shaft 5 in the first work area 101 shown in FIG. 1, the shaft 5 is moved while being held to the second work area 102 separated from the first work area 101. Let

続いて、図５（ａ）に示すように、ロボット２は、把持しているシャフト５に嵌合されたギア７の外周を冶具１０の外周へ圧接させる。ここで、冶具１０は、前述したようにギア７と同一形状のギアである。したがって、シャフト５に嵌合されたギア７が冶具１０へ圧接されることにより、ギア７の歯と冶具１０の歯とが噛合する。 Subsequently, as shown in FIG. 5A, the robot 2 presses the outer periphery of the gear 7 fitted to the gripped shaft 5 to the outer periphery of the jig 10. Here, the jig 10 is a gear having the same shape as the gear 7 as described above. Therefore, when the gear 7 fitted to the shaft 5 is pressed against the jig 10, the teeth of the gear 7 and the teeth of the jig 10 mesh with each other.

続いて、制御装置３の制御部３１は、ハンド固定制御からハンド空転制御へ切り替えてロボット２を動作させる。かかるハンド空転制御は、前述のように、ハンド２９を回転させる際に、ハンド２９を介してハンド回転軸２８ａへ加えられる外力の大きさが所定の閾値以上であった場合、ハンド回転軸２８ａがハンド２９とともに外力によって回転する回転制御である。 Subsequently, the control unit 31 of the control device 3 switches the hand fixing control to the hand idle control and operates the robot 2. As described above, when the hand 29 rotates, when the magnitude of the external force applied to the hand rotation shaft 28a via the hand 29 is equal to or greater than a predetermined threshold, the hand rotation shaft 28a This is rotation control that rotates together with the hand 29 by external force.

ここで、ハンド回転軸２８ａへ加わる外力に関する閾値は、キー５１が取付けられていないシャフト５へ接着剤を塗布して嵌合したギア７を回動しないように固定した状態で、ハンド２９によりシャフト５を回動させた場合に、ハンド２９からハンド回転軸２８ａへ加わる外力よりも高い値とする。 Here, the threshold regarding the external force applied to the hand rotation shaft 28a is determined by the shaft of the hand 29 in a state where the gear 7 fitted by applying an adhesive to the shaft 5 to which the key 51 is not attached is fixed so as not to rotate. When 5 is rotated, it is set to a value higher than the external force applied from the hand 29 to the hand rotation shaft 28a.

なお、制御部３１は、ハンド空転制御によってロボット２を動作させる場合、ハンド回転軸２８ａが鉛直方向と平行になるように先端アーム２８の姿勢を制御する。これにより、ハンド２９がシャフト５の重量によって回転することを防止することができる。 In addition, when operating the robot 2 by hand idle control, the control unit 31 controls the posture of the tip arm 28 so that the hand rotation shaft 28a is parallel to the vertical direction. Thereby, it is possible to prevent the hand 29 from rotating due to the weight of the shaft 5.

そして、ロボット２は、制御装置３による制御にしたがって、先端アーム２８内部のアクチュエータ２８ｂによってハンド回転軸２８ａへ回転力を付加し、ハンド２９によって把持されているシャフト５へ回動力を付加する。 Then, the robot 2 applies a rotational force to the hand rotation shaft 28 a by the actuator 28 b inside the distal arm 28 and applies a turning force to the shaft 5 held by the hand 29 according to control by the control device 3.

このとき、シャフト５へキー５１が適切に取付けられていた場合、冶具１０によってギア７が固定され、キー５１によってシャフト５がギア７に対して固定される。したがって、アクチュエータ２８ｂによってシャフト５へ回動力を付加すると、ハンド回転軸２８ａには、ハンド２９を介して閾値以上の外力が加わるので、図５（ｂ）に示すように、ハンド回転軸２８ａおよびハンド２９は回転せず、シャフト５も回動しない。 At this time, when the key 51 is appropriately attached to the shaft 5, the gear 7 is fixed by the jig 10, and the shaft 5 is fixed to the gear 7 by the key 51. Therefore, when turning force is applied to the shaft 5 by the actuator 28b, an external force equal to or greater than a threshold value is applied to the hand rotation shaft 28a via the hand 29. Therefore, as shown in FIG. 5B, the hand rotation shaft 28a and the hand 29 does not rotate, nor does the shaft 5 rotate.

このように、制御装置３の判定部３３は、ハンド回転軸２８ａが回転しなかった場合、シャフト５へキー５１が適切に取付けられていると判定し、シャフト５を図１に示す良品用ケース１２へセットする。 As described above, the determination unit 33 of the control device 3 determines that the key 51 is properly attached to the shaft 5 when the hand rotation shaft 28a does not rotate, and the shaft 5 is shown in FIG. Set to 12.

ここで、シャフト５へ回動力を付加する際、制御部３１ではハンド空転制御が選択されているため、ハンド配転軸２８ａやハンド２９、シャフト５、ギア７等に不要な過度のトルクが付加されることがない。 Here, since the hand idling control is selected in the control unit 31 when turning force is applied to the shaft 5, unnecessary excessive torque is applied to the hand transfer shaft 28a, the hand 29, the shaft 5, the gear 7, and the like. There is nothing to do.

これにより、シャフト５へキー５１が適切に取付けられている場合に、過度なトルクが付加されてハンド配転軸２８ａ、ハンド２９、シャフト５、ギア７等が破損することを防止することができる。 Thereby, when the key 51 is appropriately attached to the shaft 5, it is possible to prevent the hand transfer shaft 28a, the hand 29, the shaft 5, the gear 7 and the like from being damaged due to excessive torque being applied.

一方、シャフト５へキー５１が取付けられていなかった場合、ギア７は、冶具１０によって固定されるが、シャフト５は、キー５１が取付けられていないのでギア５へは固定されない。したがって、アクチュエータ２８ｂによってシャフト５へ回動力を付加すると、ハンド回転軸２８ａには、ハンド２９から閾値以上の外力が加わることがないので、図５（ｃ）に示すように、ハンド回転軸２８ａ、ハンド２９およびシャフト５は、ともに回転する。 On the other hand, when the key 51 is not attached to the shaft 5, the gear 7 is fixed by the jig 10, but the shaft 5 is not fixed to the gear 5 because the key 51 is not attached. Therefore, when turning force is applied to the shaft 5 by the actuator 28b, no external force exceeding a threshold value is applied to the hand rotation shaft 28a from the hand 29. Therefore, as shown in FIG. 5C, the hand rotation shaft 28a, Both the hand 29 and the shaft 5 rotate.

そして、制御装置３の判定部３３は、ハンド２９およびシャフト５とともに回転したハンド回転軸２８ａの回転角度が所定角度に達した場合、シャフト５へキー５１が取付けられていないと判定し、シャフト５を不良品用ケース１３へセットする。 Then, the determination unit 33 of the control device 3 determines that the key 51 is not attached to the shaft 5 when the rotation angle of the hand rotation shaft 28a rotated together with the hand 29 and the shaft 5 reaches a predetermined angle. Is set in the case 13 for defective products.

このように、ロボットシステム１では、シャフト５へギア７を嵌合した後に、目視では確認が困難なキー５１の取付け状況をロボット２の動作によって確認して良否を判定することができる。 As described above, in the robot system 1, after fitting the gear 7 to the shaft 5, it is possible to determine pass / fail by confirming the attachment state of the key 51, which is difficult to visually confirm, by the operation of the robot 2.

これにより、ロボットシステム１では、不良品と判定した部品については、一旦、ギア７をシャフト５から取り外し、シャフト５へキー５１を取付けなおして再度シャフト５へギア７を取付けることにより歩留まりを向上させることができる。 Thereby, in the robot system 1, with respect to the parts determined to be defective, the yield is improved by temporarily removing the gear 7 from the shaft 5, reattaching the key 51 to the shaft 5, and reattaching the gear 7 to the shaft 5. be able to.

また、制御装置３の制御部３１は、シャフト５へギア７を嵌合する嵌合作業を第１の作業領域１０１でロボット２によって行わせた後、第１の作業領域１０１から離隔した第２の作業領域１０２に設けられた冶具１０を用いてキー５１が取付け済みか否かを判定する判定作業をロボット２によって行わせる。 In addition, the control unit 31 of the control device 3 causes the robot 2 to perform the fitting operation for fitting the gear 7 to the shaft 5 in the first work area 101, and then the second work is separated from the first work area 101. A determination operation for determining whether or not the key 51 has been attached is performed by the robot 2 using the jig 10 provided in the work area 102.

これにより、シャフト５を第１の作業領域１０１から第２の作業領域１０２へ移動させた場合に、第１の作業領域１０１は、次のギア７および留め具６をセット可能な状態となる。したがって、例えば、ロボットシステム１へ２体のロボット２を設けた場合、２体のロボット２によって、ギア７の嵌合作業と、冶具１０を用いた判定作業とを同時進行で行うことが可能となるので、作業効率が向上する。 Thereby, when the shaft 5 is moved from the first work area 101 to the second work area 102, the first work area 101 is in a state in which the next gear 7 and the fastener 6 can be set. Therefore, for example, when two robots 2 are provided in the robot system 1, the two robots 2 can simultaneously perform the fitting operation of the gear 7 and the determination operation using the jig 10. As a result, work efficiency is improved.

次に、制御装置３の制御部３１および判定部３３が実行する処理について図６を用いて説明する。図６は、実施例に係る制御装置３で実行される処理手順を示すフローチャートである。 Next, processing executed by the control unit 31 and the determination unit 33 of the control device 3 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart illustrating a processing procedure executed by the control device 3 according to the embodiment.

制御部３１および判定部３３は、操作部３２において作業開始操作が行われると、図６に示す処理を繰り返し実行する。具体的には、制御部３１は、まず、ハンド固定制御を開始する（ステップＳ１０１）。 When the operation start operation is performed in the operation unit 32, the control unit 31 and the determination unit 33 repeatedly execute the process illustrated in FIG. Specifically, the control unit 31 first starts hand fixing control (step S101).

前述したように、かかるハンド固定制御は、ハンド２９を回転させる際に、ハンド２９を介してハンド回転軸２８ａへ加えられる外力の大きさによらず、アクチュエータ２８ｂからハンド回転軸２８ａへ回転力を加えるハンド２９の回転制御である。 As described above, in this hand fixing control, when the hand 29 is rotated, the rotational force is applied from the actuator 28b to the hand rotating shaft 28a regardless of the magnitude of the external force applied to the hand rotating shaft 28a via the hand 29. This is rotation control of the hand 29 to be added.

続いて、制御部３１は、ロボット２に対して留め具６およびギア７セット指令を出力する（ステップＳ１０２）。これにより、ロボット２は、第１の作業領域１０１に設けられた嵌合用ステージ９の所定位置へ留め具６およびギア７を順次セットする。 Subsequently, the control unit 31 outputs the fastener 6 and gear 7 set command to the robot 2 (step S102). Thereby, the robot 2 sequentially sets the fastener 6 and the gear 7 to a predetermined position of the fitting stage 9 provided in the first work area 101.

続いて、制御部３１は、ロボット２およびキー取付け装置４に対してキー取付け指令を出力する（ステップＳ１０３）。これにより、ロボット２は、ハンド２９をシャフト用ケース５０まで移動させてシャフト５を把持し、キー取付け装置４の上面に開口された開口部４１へシャフト５を挿入する。キー取付け装置４は、開口部４１へシャフト５が挿入されると、シャフト５へキー５１を取付ける。 Subsequently, the control unit 31 outputs a key attachment command to the robot 2 and the key attachment device 4 (step S103). As a result, the robot 2 moves the hand 29 to the shaft case 50 to grip the shaft 5 and inserts the shaft 5 into the opening 41 opened on the upper surface of the key attachment device 4. When the shaft 5 is inserted into the opening 41, the key attachment device 4 attaches the key 51 to the shaft 5.

続いて、制御部３１は、ロボット２および接着剤塗布装置８に対して接着剤塗布指令を出力する（ステップＳ１０４）。これにより、ロボット２は、シャフト５を接着剤塗布装置８による接着剤の塗布位置までシャフト５を移動させて回転させる。接着剤塗布装置８は、回転中のシャフト５の周面に対して接着剤を塗布する。 Subsequently, the control unit 31 outputs an adhesive application command to the robot 2 and the adhesive application device 8 (step S104). Thereby, the robot 2 moves the shaft 5 to the position where the adhesive is applied by the adhesive application device 8 and rotates the shaft 5. The adhesive application device 8 applies an adhesive to the peripheral surface of the rotating shaft 5.

続いて、制御部３１は、ロボット２に対してギア嵌合指令を出力する（ステップＳ１０５）。これにより、ロボット２は、第１の作業領域１０１に設けられた嵌合用ステージ９の上までシャフト５を移動させ、ギア７および留め具６へ挿入して嵌合する。 Subsequently, the control unit 31 outputs a gear fitting command to the robot 2 (step S105). As a result, the robot 2 moves the shaft 5 over the fitting stage 9 provided in the first work area 101 and inserts it into the gear 7 and the fastener 6 for fitting.

続いて、制御部３１は、ロボット２に対してギア圧接指令を出力する（ステップＳ１０６）。これにより、ロボット２は、第２の作業領域１０２までシャフト５を移動させ、シャフト５へ嵌合されたギア７の歯を冶具１０の歯へ圧接させて噛合させる。 Subsequently, the control unit 31 outputs a gear press contact command to the robot 2 (step S106). As a result, the robot 2 moves the shaft 5 to the second work area 102 and presses the teeth of the gear 7 fitted to the shaft 5 to the teeth of the jig 10 so as to mesh with each other.

続いて、制御部３１は、ハンド空転制御を開始する（ステップＳ１０７）。前述したように、かかるハンド空転制御は、ハンド２９を回転させる際に、ハンド２９を介してハンド回転軸２８ａへ加えられる外力の大きさが所定の閾値以上であった場合、ハンド回転軸２８ａがハンド２９とともに外力によって回転するようにハンド回転軸２８ａの動作を制御するハンド２９の回転制御である。 Subsequently, the control unit 31 starts hand idle control (step S107). As described above, when the hand 29 is rotated, when the magnitude of the external force applied to the hand rotation shaft 28a via the hand 29 is greater than or equal to a predetermined threshold when the hand 29 is rotated, the hand rotation shaft 28a This is rotation control of the hand 29 for controlling the operation of the hand rotation shaft 28a so as to rotate together with the hand 29 by external force.

ここで、ハンド回転軸２８ａへ加わる外力に関する閾値は、キー５１が取付けられていないシャフト５へ接着剤を塗布して嵌合したギア７を回動しないように固定した状態で、ハンド２９によりシャフト５を回動させた場合に、ハンド２９を介してハンド回転軸２８ａへ加わる外力よりも高い値とする。 Here, the threshold regarding the external force applied to the hand rotation shaft 28a is determined by the shaft of the hand 29 in a state where the gear 7 fitted by applying an adhesive to the shaft 5 to which the key 51 is not attached is fixed so as not to rotate. When 5 is rotated, the value is higher than the external force applied to the hand rotation shaft 28 a via the hand 29.

続いて、制御部３１は、ロボット２に対してハンド回転指令を出力する（ステップＳ１０８）。これにより、ロボット２は、先端アーム２８のアクチュエータ２８ｂを駆動してハンド回転軸２８ａへ回転力を付加する。 Subsequently, the control unit 31 outputs a hand rotation command to the robot 2 (step S108). As a result, the robot 2 drives the actuator 28b of the tip arm 28 to apply a rotational force to the hand rotation shaft 28a.

続いて、判定部３３は、ハンド回転軸２８ａの回転角が所定角度に達したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ここで、判定部３３は、ハンド回転軸２８ａの回転角が所定角度に達していないと判定した場合（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、シャフト５へキー５１が取付け済み（良品）と判定する（ステップＳ１１０）。 Subsequently, the determination unit 33 determines whether or not the rotation angle of the hand rotation shaft 28a has reached a predetermined angle (step S109). Here, when the determination unit 33 determines that the rotation angle of the hand rotation shaft 28a has not reached the predetermined angle (step S109, No), the determination unit 33 determines that the key 51 has been attached to the shaft 5 (good product) (step S110). ).

続いて、制御部３１は、ロボット２に対して良品用ケース１２へのセット指令を出力する（ステップＳ１１１）。これにより、ロボット２は、良品と判定されたシャフト５を良品用ケース１２まで移動させてセットし、処理をステップＳ１０１へ移す。 Subsequently, the control unit 31 outputs a set command to the good product case 12 to the robot 2 (step S111). Thereby, the robot 2 moves and sets the shaft 5 determined to be non-defective to the non-defective case 12, and moves the process to step S101.

一方、判定部３３は、ハンド回転軸２８ａの回転角が所定角度に達したと判定した場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、シャフト５へキー５１が取付けられていない（キー取付け不良）と判定する（ステップＳ１１２）。 On the other hand, if the determination unit 33 determines that the rotation angle of the hand rotation shaft 28a has reached a predetermined angle (Yes in step S109), the determination unit 33 determines that the key 51 is not attached to the shaft 5 (key attachment failure) ( Step S112).

続いて、制御部３１は、ロボット２に対して不良品用ケース１３へのセット指令を出力する（ステップＳ１１３）。これにより、ロボット２は、不良品と判定されたシャフト５を不良品用ケース１３まで移動させてセットし、処理をステップＳ１０１へ移す。 Subsequently, the control unit 31 outputs a set command to the defective product case 13 to the robot 2 (step S113). Thereby, the robot 2 moves and sets the shaft 5 determined as a defective product to the defective product case 13, and moves the process to step S101.

なお、上記した実施例では、シャフト５へ嵌合するギア７が１種類の場合について説明したが、ロボット２は、形状や歯数の異なる複数のギアをシャフト５へ嵌合する場合がある。 In the above-described embodiment, the case where one type of gear 7 is fitted to the shaft 5 has been described. However, the robot 2 may fit a plurality of gears having different shapes and the number of teeth to the shaft 5.

ここで、ロボットシステム１の変形例として、形状や歯数の異なる複数種類のギアをロボット２によってシャフト５へ嵌合するロボットシステム１ａについて図７を用いて説明する。図７は、実施例の変形例に係るロボットシステム１ａの配置を示す模式図である。なお、図７では、図１に示す構成要素と同一の構成要素に対して同一の符号を付している。 Here, as a modified example of the robot system 1, a robot system 1a in which a plurality of types of gears having different shapes and the number of teeth are fitted to the shaft 5 by the robot 2 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an arrangement of a robot system 1a according to a modification of the embodiment. In FIG. 7, the same components as those shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals.

図７に示すように、変形例に係るロボットシステム１ａは、ギア用ケース７０にギア７に加え、ギア７とは形状および歯数が異なるギア７ａおよびギア７ｂがセットされている点と、ギア７、７ａおよびギア７ｂにそれぞれ対応する冶具１０、１０ａおよび１０ｂが設置されている点とが図１に示すロボットシステム１とは異なる。 As shown in FIG. 7, in the robot system 1a according to the modification, in addition to the gear 7, a gear 7a and a gear 7b having different shapes and the number of teeth from the gear 7 are set in the gear case 70. The robot system 1 shown in FIG. 1 is different from the robot system 1 shown in FIG. 1 in that jigs 10, 10a, and 10b corresponding to the gears 7, 7a and the gear 7b are installed.

ロボットシステム１ａでは、ギア７と同一形状のギア７が冶具１０として台１１へねじ止め固定され、ギア７ａと同一形状のギア７ａが冶具１０ａとして台１１ａへねじ止め固定され、ギア７ｂと同一形状のギア７ｂが冶具１０ｂとして台１１ｂへねじ止め固定される。 In the robot system 1a, a gear 7 having the same shape as the gear 7 is screwed and fixed to the base 11 as a jig 10, and a gear 7a having the same shape as the gear 7a is screwed and fixed to the base 11a as a jig 10a and has the same shape as the gear 7b. The gear 7b is screwed and fixed to the base 11b as a jig 10b.

そして、ロボットシステム１ａでは、ロボット２がシャフト５へ嵌合されたギア７、７ａおよびギア７ｂの形状を判別する。続いて、ロボット２は、判別したギア７、７ａおよびギア７ｂに対応する同一形状の冶具１０、１０ａおよび１０ｂに対してシャフト５へ嵌合されたギア７、７ａおよびギア７ｂを圧接させる。 Then, in the robot system 1a, the shapes of the gears 7, 7a and the gear 7b in which the robot 2 is fitted to the shaft 5 are determined. Subsequently, the robot 2 presses the gears 7, 7a and 7b fitted to the shaft 5 against the jigs 10, 10a and 10b having the same shape corresponding to the determined gears 7, 7a and 7b.

続いて、ロボット２は、ハンド回転軸２８ａへ回動力を付加した場合におけるハンド回転軸２８ａの回転状態に基づき、キー５１がシャフト５へ取付け済みか否かを判定する。 Subsequently, the robot 2 determines whether or not the key 51 has been attached to the shaft 5 based on the rotation state of the hand rotation shaft 28a when turning force is applied to the hand rotation shaft 28a.

このように、ロボットシステム１ａでは、形状や歯数の異なる複数種類のギア７、７ａおよびギア７ｂをシャフト５へ嵌合した場合にも、各シャフト５へキー５１が適切に取り付けられているか否かを判定することができる。 As described above, in the robot system 1a, even when a plurality of types of gears 7, 7a and gears 7b having different shapes and the number of teeth are fitted to the shaft 5, the key 51 is appropriately attached to each shaft 5. Can be determined.

しかも、ロボットシステム１ａでは、組立て材料のギア７、７ａおよびギア７ｂの一つを、それぞれ冶具１０、１０ａ、１０ｂとして用いるので、冶具１０、１０ａ、１０ｂ専用の部材を別途用意する必要がない。 Moreover, in the robot system 1a, one of the assembly material gears 7, 7a and 7b is used as the jigs 10, 10a, 10b, respectively, so that it is not necessary to separately prepare members dedicated to the jigs 10, 10a, 10b.

なお、ロボットシステム１ａでは、冶具１０、１０ａ、１０ｂを全て同一平面上に設けたが、冶具１０、１０ａ、１０ｂをそれぞれ鉛直方向に所定の間隔をあけて設置することもできる。これにより、冶具１０、１０ａ、１０ｂの設置スペースを縮小することができる。 In the robot system 1a, the jigs 10, 10a, and 10b are all provided on the same plane. However, the jigs 10, 10a, and 10b can be installed at predetermined intervals in the vertical direction. Thereby, the installation space of the jigs 10, 10a, and 10b can be reduced.

また、上記した実施例および変形例では、冶具１０、１０ａ、１０ｂが予め設置されている場合について説明したが、ロボット２が組立作業を開始する前に冶具１０、１０ａ、１０ｂを設置するようにロボットシステム１、１ａを構成してもよい。かかる場合、ロボット２は、組立作業を開始する前に、ギア用ケース７０からギア７、７ａおよびギア７ｂを一つ取り出し、台１１、１１ａ、１１ｂへねじ等によって固定する。 In the above-described embodiments and modifications, the case where the jigs 10, 10a, and 10b are installed in advance has been described. However, the jigs 10, 10a, and 10b are installed before the robot 2 starts the assembly work. The robot systems 1 and 1a may be configured. In such a case, the robot 2 takes out one gear 7, 7a and gear 7b from the gear case 70 and fixes them to the bases 11, 11a, 11b with screws or the like before starting assembly work.

これにより、ロボットシステム１、１ａでは、シャフト５へ嵌合するギア７、７ａおよびギア７ｂと正確に噛合する冶具１０、１０ａ、１０ｂを設置することができる。したがって、ロボットシステム１、１ａによれば、作業者等がシャフト５へ嵌合されるギア７、７ａおよびギア７ｂとは形状が異なる冶具１０、１０ａ、１０ｂを誤って設置するといった人為的ミスの発生を防止することができる。 Thereby, in the robot systems 1 and 1a, the jigs 10, 10a, and 10b that can be accurately meshed with the gears 7, 7a and the gear 7b that are fitted to the shaft 5 can be installed. Therefore, according to the robot systems 1 and 1a, a human error such as an erroneous installation of the jigs 10, 10a and 10b having a shape different from that of the gears 7 and 7a and the gear 7b fitted to the shaft 5 by an operator or the like. Occurrence can be prevented.

また、ロボットシステム１、１ａでは、制御部３１がハンド固定制御を選択した状態でシャフト５へ嵌合されたギア７を冶具１０へ圧接させ、シャフト５へ回動力を付加させてキー５１が取付け済みか否かを判定させてもよい。かかる場合、判定部３３は、ハンド２９が回動した場合に、キー５１が取付けられていないと判定し、ハンド２９が回動しなかった場合に、キーが取付け済みと判定する。 In the robot systems 1 and 1a, the key 51 is attached by pressing the gear 7 fitted to the shaft 5 to the jig 10 with the control unit 31 selecting the hand fixing control, and adding the rotational force to the shaft 5. It may be determined whether or not it has been completed. In such a case, the determination unit 33 determines that the key 51 is not attached when the hand 29 rotates, and determines that the key has been attached when the hand 29 does not rotate.

なお、上記した制御装置３は、たとえば、コンピュータで構成することができる。この場合、制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。また、制御部３１の各機能は、あらかじめ作成されたプログラムを制御部３１へロードして実行させることによって実現することができる。 Note that the control device 3 described above can be configured by a computer, for example. In this case, the control unit 31 is a CPU (Central Processing Unit). Each function of the control unit 31 can be realized by loading a program created in advance into the control unit 31 and executing the program.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative examples shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.

１、１ａロボットシステム
２ロボット
２８先端アーム
２８ａハンド回転軸
２８ｂアクチュエータ
３制御装置
３１制御部
３２操作部
３３判定部
４キー取付け装置
５シャフト
５１キー
６留め具
７、７ａ、７ｂギア
８接着剤塗布装置
９嵌合用ステージ
１０、１０ａ、１０ｂ冶具 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1a Robot system 2 Robot 28 Tip arm 28a Hand rotating shaft 28b Actuator 3 Control apparatus 31 Control part 32 Operation part 33 Judgment part 4 Key attachment apparatus 5 Shaft 51 Key 6 Fastener 7, 7a, 7b Gear 8 Adhesive application apparatus 9 Mating stage 10, 10a, 10b Jig

Claims

A robot that grips and rotates a shaft that can be attached to the peripheral surface with an engaging member that engages with the inner peripheral surface of the annular part;
A jig for fixing the annular part;
A control unit for causing the robot to grip the shaft fitted with the annular part, and to apply a rotational force to the shaft by the robot in a state where the annular part is in contact with the jig;
A robot system comprising: a determination unit that determines whether or not the engagement member has been attached to the shaft based on an operation of the robot when the turning force is applied.

The robot is
A gripping part for rotating the shaft by gripping and rotating the shaft;
The determination unit
2. The robot system according to claim 1, wherein when the grip portion to which rotational force is applied to the shaft rotates, it is determined that the engagement member is not already attached to the shaft.

The controller is
When rotating the gripping part, the gripping part is rotated when an external force applied to the gripping part is less than a threshold value, and the gripping part is rotated by the external force when the external force is equal to or greater than the threshold value. The robot system according to claim 2, wherein rotation control of the grip portion is performed.

The rotation axis of the gripping part is
The robot system according to claim 2 or 3, wherein the robot system is held parallel to a vertical direction.

The controller is
After the fitting work for fitting the annular part to the shaft is performed by the robot in the first work area, the jig provided in the second work area separated from the first work area is used. The robot system according to any one of claims 1 to 4, wherein a determination operation for determining whether or not the engagement member has been attached is performed by the robot.

The jig is
A plurality are provided according to the shape of the annular part,
The controller is
The robot system according to claim 1, wherein the annular component fitted to the shaft is brought into contact with a jig having a shape corresponding to the annular component.

The jig is
The robot system according to any one of claims 1 to 6, wherein when the annular component is a gear, the annular component is a gear having the same shape as the annular component.