JP5350353B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、自車両の進行方向に存在する物体との接触を回避する処理を実行する車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that executes processing for avoiding contact with an object existing in the traveling direction of the host vehicle.
従来より、自車両に搭載されたステレオカメラにより前方を走行する先行車両との車間距離を検出し、車間距離が短くなったときに警報装置を作動させて、運転者に障害物が異常接近したことを知らせるようにした車両用障害物検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, the distance between the vehicle and the preceding vehicle traveling ahead is detected by the stereo camera mounted on the host vehicle, and the alarm device is activated when the distance between the vehicles becomes shorter. There has been proposed an obstacle detection device for a vehicle that informs of this (for example, see Patent Document 1).
上述した従来の装置においては、濡れた路面に反射した先行車両のテールライト等をパイロン等の路上標識であると誤検知する場合があり、このようにして誤検知された路面標識と自車両との距離が所定距離以下であるときには、運転者に対する警報がなされる。 In the above-described conventional device, the taillight of the preceding vehicle reflected on the wet road surface may be erroneously detected as a road sign such as a pylon. When the distance is less than or equal to the predetermined distance, a warning is given to the driver.
そしてこの場合、当然ながら、運転者は肉眼で路上標識を認識していないため、上記警報は、運転者にとって違和感や煩わしさを生じさせるものとなる。 In this case, of course, since the driver does not recognize the road sign with the naked eye, the warning causes the driver to feel uncomfortable or troublesome.
本発明はかかる背景を鑑みてなされたものであり、路上物の誤検知により、運転者に違和感や煩わしさを感じさせる接触回避処理がなされることを抑制した車両の制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a background, and provides a vehicle control device that suppresses contact avoidance processing that causes the driver to feel uncomfortable or bothered by erroneous detection of an object on the road. Objective.
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたカメラによる撮像画像から、該車両の進行方向に存在する物体を認識する物体認識部と、前記物体認識部により認識された物体と前記車両との距離が、所定の判定距離以下になったときに、該物体と前記車両との接触を回避するための接触回避処理を実行する接触回避制御部とを備えた車両の制御装置に関する。 The present invention has been made to achieve the above-described object, and recognizes an object recognized in an advancing direction of the vehicle from an image taken by a camera mounted on the vehicle, and recognized by the object recognition unit. A vehicle including a contact avoidance control unit that executes contact avoidance processing for avoiding contact between the object and the vehicle when the distance between the object and the vehicle is equal to or less than a predetermined determination distance The present invention relates to a control device.
そして、前記車両の先行車両の通過軌跡を認識する先行車両軌跡認識部と、前記物体認識部により認識された所定種類の物体が、前記通過軌跡上にあるか否かを判断する物体位置判断部と、降雨を検知する降雨検知部と、前記所定種類の物体が前記通過軌跡上にあるときに、前記判定距離を前記所定種類の物体が前記通過軌跡上にないときの前記判定距離よりも短く設定するか、又は前記接触回避制御部による前記接触回避処理の実行を禁止し、降雨状況であるときの前記判定距離を、降雨状況でないときの前記判定距離よりも短く設定する判定距離設定部とを備えたことを特徴とする（第１発明）。 A preceding vehicle locus recognition unit that recognizes a passage locus of a preceding vehicle of the vehicle, and an object position determination unit that determines whether or not a predetermined type of object recognized by the object recognition unit is on the passage locus. when the rain detector for detecting rain, when the predetermined type of object is on the passing track, shorter than the determination distance when the decision distance is the predetermined type of object is not on the passing track A determination distance setting unit that sets or prohibits execution of the contact avoidance process by the contact avoidance control unit, and sets the determination distance when it is in a rainy state to be shorter than the determination distance when it is not in a rainy state ; (First invention).
第１発明によれば、先行車両の通過軌跡上には物体が存在しないはずであるので、前記物体認識部により認識された前記所定種類の物体が前記通過軌跡上にあるときは、この認識は、路面に反射した先行車両のテールライト等を前記所定種類の物体であると誤ってなされたものである可能性が高い。 According to the first invention, since there should be no object on the passing trajectory of the preceding vehicle, when the predetermined type of object recognized by the object recognition unit is on the passing trajectory, this recognition is There is a high possibility that the taillight of the preceding vehicle reflected on the road surface is mistakenly made as the predetermined type of object.
そこで、前記判定距離設定部は、前記物体認識部により認識された前記所定種類の物体が前記通過軌跡上にあるときの前記判定距離を、前記物体認識部により認識された前記所定種類の物体が前記通過軌跡上にないときの前記判定距離よりも短く設定するか、又は前記接触回避制御部による前記接触回避処理の実行を禁止する。これにより、前記車両とその先行車両の間で誤検知された前記所定種類の物体を対象とした前記接触回避処理が実行されて、前記車両の運転者に違和感や煩わしさを生じさせることを抑制することができる。
さらに、第１発明においては、降雨状況であるときは、雨で濡れた路面に他車両のライトや道路脇のライトの光が反射し易くなり、前記物体認識部がこの反射光を前記所定種類の物体であると誤認識する可能性が高くなる。
そこで、前記判定距離設定部は、降雨状況であるときの前記判定距離を、降雨状況でないときの前記判定距離よりも短く設定する。これにより、濡れた路面で反射した他車両のライト等が前記所定種類の物体であると誤検知されたときに、前記接触回避処理が実行されて、前記車両の運転者に違和感や煩わしさを生じさせることを抑制することができる。
Therefore, the determination distance setting unit is configured to determine the determination distance when the predetermined type of object recognized by the object recognition unit is on the passage locus, and the predetermined type of object recognized by the object recognition unit. It is set shorter than the determination distance when it is not on the passing locus, or execution of the contact avoidance process by the contact avoidance control unit is prohibited. As a result, the contact avoidance process for the predetermined type of object erroneously detected between the vehicle and the preceding vehicle is executed, thereby suppressing the driver of the vehicle from feeling uncomfortable or annoying. can do.
Further, in the first invention, when it is raining, the light of the other vehicle or the light on the side of the road is easily reflected on the road surface wet with rain, and the object recognizing unit transmits the reflected light to the predetermined type. The possibility of misrecognizing that it is
Therefore, the determination distance setting unit sets the determination distance when it is raining to be shorter than the determination distance when it is not raining. As a result, when it is erroneously detected that the light of the other vehicle reflected on the wet road surface is the predetermined type of object, the contact avoidance process is executed, which makes the driver of the vehicle feel uncomfortable or annoying. This can be suppressed.
また、第１発明において、前記車両の将来進路を予測する将来進路予想部を備え、前記判定距離設定部は、前記車両の将来進路が曲線路であるときの前記判定距離を、前記車両の将来進路が直線路であるときの前記判定距離よりも短く設定することを特徴とする（第２発明）。 In the first aspect of the invention, the vehicle further includes a future course prediction unit that predicts the future course of the vehicle, and the determination distance setting unit sets the judgment distance when the future course of the vehicle is a curved road as the future of the vehicle. It is characterized in that it is set shorter than the determination distance when the course is a straight road (second invention).
第２発明によれば、詳細は後述するが、前記車両の将来進路が曲線路であるときは、路面で反射した並走車両や対向車両のライトを、前記所定種類の物体であると誤認識する可能性がある。 According to the second invention, as will be described in detail later, when the future course of the vehicle is a curved road, the lights of the parallel running vehicle and the oncoming vehicle reflected on the road surface are erroneously recognized as the predetermined type of object. there's a possibility that.
そこで、前記判定距離設定部は、前記車両の将来進路が曲線路であるときの前記判定距離を、前記車両の将来進路が直線路であるときの前記判定距離よりも短く設定する。これにより、前記車両の並走車両や対向車両のライトの路面での反射光等が、前記所定種類の物体として誤検知されたときに、該誤検知された物体に対して前記接触回避処理が実行されて、前記車両の運転者に違和感や煩わしさを生じさせることを抑制することができる。 Therefore, the determination distance setting unit sets the determination distance when the future course of the vehicle is a curved road to be shorter than the determination distance when the future course of the vehicle is a straight road. Thereby, when the reflected light on the road surface of the parallel running vehicle of the vehicle or the light of the oncoming vehicle is erroneously detected as the predetermined type of object, the contact avoidance process is performed on the erroneously detected object. It is possible to prevent the driver of the vehicle from feeling uncomfortable and troublesome.
また、第１発明又は第２発明において、前記物体認識部は、前記所定種類の物体として、パイロンを認識することを特徴とする（第３発明）。 In the first or second invention , the object recognizing unit recognizes a pylon as the predetermined type of object ( third invention).
第３発明によれば、前記所定種類がパイロンであって、前記カメラにより撮像されたときの明度が高く、路面に反射した他車両のライト等をパイロンであると誤認識され易いときに、この誤認識により前記接触回避処理が実行されて、前記車両の運転者に対して違和感や煩わしさを生じさせることを抑制することができる。 According to the third invention, when the predetermined type is a pylon, the brightness when picked up by the camera is high, and a light of another vehicle reflected on the road surface is easily recognized as a pylon. It is possible to prevent the contact avoidance process from being performed due to erroneous recognition and causing the driver of the vehicle to feel uncomfortable or bothersome.
本発明の実施形態について、図１〜図５を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態において、本発明の車両の制御装置は、車両１（自車両）に搭載されたコントローラ１０等により構成されている。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Referring to FIG. 1, in the present embodiment, the vehicle control device of the present invention is configured by a controller 10 and the like mounted on a vehicle 1 (own vehicle).
車両１には、車両１の前方を撮像する左カメラ２０及び右カメラ２１、車両１の速度を検出する速度センサ２２、車両１の加速度を検出する加速度センサ２３、車両１のヨーレート（旋回角速度）を検出するヨーレートセンサ２４、アクセルペダル（図示しない）の操作量を検出するアクセルセンサ２５、ブレーキペダル（図示しない）の操作量を検出するブレーキセンサ２６、ステアリングハンドル（図示しない）の操舵角度を検出する操舵角センサ２７、及び、降雨を検知する雨滴センサ２８（本発明の降雨検知部に相当する）が備えられており、コントローラ１０には、左カメラ２０及び右カメラ２１の映像信号と各センサの検出信号とが入力される。 The vehicle 1 includes a left camera 20 and a right camera 21 that image the front of the vehicle 1, a speed sensor 22 that detects the speed of the vehicle 1, an acceleration sensor 23 that detects the acceleration of the vehicle 1, and a yaw rate (turning angular velocity) of the vehicle 1. A yaw rate sensor 24 that detects the amount of operation, an accelerator sensor 25 that detects the amount of operation of an accelerator pedal (not shown), a brake sensor 26 that detects the amount of operation of a brake pedal (not shown), and a steering angle of a steering handle (not shown). And a raindrop sensor 28 (corresponding to the rain detection unit of the present invention) for detecting rain. The controller 10 includes video signals of the left camera 20 and the right camera 21 and each sensor. The detection signal is input.
また、車両１には、車両１の進行方向を変更する操舵装置４０、車両１を減速させる制動装置４１、及び車両１の運転者に対する警報（アラーム音の出力、アラーム表示等）を行う警報器４２が備えられており、コントローラ１０から出力される制御信号によって、操舵装置４０、制動装置４１、及び警報器４２の作動が制御される。 In addition, the vehicle 1 includes a steering device 40 that changes the traveling direction of the vehicle 1, a braking device 41 that decelerates the vehicle 1, and an alarm device that outputs an alarm (output of an alarm sound, an alarm display, etc.) to the driver of the vehicle 1. 42, and the operation of the steering device 40, the braking device 41, and the alarm device 42 is controlled by a control signal output from the controller 10.
コントローラ１０は、ＣＰＵ、メモリ等により構成された電子ユニットであり、メモリ（図示しない）に保持された車両制御用のプログラムをＣＰＵ（図示しない）で実行することにより、物体認識部１１、距離検出部１２、先行車両軌跡認識部１３、物体位置判断部１４、判定距離設定部１５、将来進路予測部１６、及び接触回避制御部１７として機能する。 The controller 10 is an electronic unit composed of a CPU, a memory, and the like. The controller 10 executes a vehicle control program held in a memory (not shown) by the CPU (not shown), thereby detecting the object recognition unit 11 and the distance detection. Functions as a unit 12, a preceding vehicle trajectory recognition unit 13, an object position determination unit 14, a determination distance setting unit 15, a future course prediction unit 16, and a contact avoidance control unit 17.
物体認識部１１は、左カメラ２０及び右カメラ２１の撮像画像から、図３（ａ），図３（ｂ）に示したように、レーンマーク５０ａ，５０ｂにより区画された車両１の走行レーン５１の前方に存在する物体（パイロン３、先行車両２等）を認識する。距離検出部１２は、左カメラ２０及び右カメラ２１により同一物体を撮像したときの視差に基づいて、車両１とこの物体との距離を検出する。 As shown in FIGS. 3A and 3B, the object recognizing unit 11 detects the travel lane 51 of the vehicle 1 that is partitioned by the lane marks 50a and 50b from the captured images of the left camera 20 and the right camera 21. An object (pylon 3, preceding vehicle 2, etc.) that exists in front of the vehicle is recognized. The distance detection unit 12 detects the distance between the vehicle 1 and this object based on the parallax when the same object is imaged by the left camera 20 and the right camera 21.
先行車両軌跡認識部１３は、図３（ｂ）に示したように、物体認識部１１により認識された先行車両２の位置を追跡して、先行車両２の走行軌跡（先行車両が通過した経路）６０を認識する。物体位置判断部１４は、物体認識部１１によりパイロン（本発明の所定種類の物体に相当する）が認識されたときに、パイロンが先行車両２の走行軌跡６０上にあるか否かを判断する。 As shown in FIG. 3B, the preceding vehicle locus recognition unit 13 tracks the position of the preceding vehicle 2 recognized by the object recognition unit 11, and travels along the traveling locus of the preceding vehicle 2 (the route through which the preceding vehicle has passed). ) 60 is recognized. The object position determination unit 14 determines whether or not the pylon is on the travel locus 60 of the preceding vehicle 2 when the object recognition unit 11 recognizes the pylon (corresponding to a predetermined type of object of the present invention). .
判定距離設定部１５は、車両１とその前方の物体との接触を避けるための処理（接触回避処理）の実行タイミングを決定する判定距離Ｄthを設定する。将来進路予測部１６は、車両１のヨーレート及び操舵装置４０の操舵角度に基づいて、図４及び図５（ａ），図５（ｂ）に示したように、車両１の将来進路７０〜７２を予測する。 The determination distance setting unit 15 sets a determination distance Dth that determines the execution timing of a process (contact avoidance process) for avoiding contact between the vehicle 1 and an object ahead thereof. The future course prediction unit 16, based on the yaw rate of the vehicle 1 and the steering angle of the steering device 40, as shown in FIGS. 4, 5 (a), and 5 (b), the future courses 70 to 72 of the vehicle 1. Predict.
接触回避制御部１７は、物体認識部１１により認識された物体（先行車両、パイロン等）と車両１間の距離が、判定距離Ｄth以下になったときに、接触回避処理を実行する。具体的には、接触回避制御部１７は、制動装置４１を作動させて車両１を減速すると共に、警報器４２を作動させて警報音を出力する。 The contact avoidance control unit 17 executes the contact avoidance process when the distance between the object (preceding vehicle, pylon, etc.) recognized by the object recognition unit 11 and the vehicle 1 is equal to or less than the determination distance Dth. Specifically, the contact avoidance control unit 17 operates the braking device 41 to decelerate the vehicle 1 and operates the alarm device 42 to output an alarm sound.
次に、図２に示したフローチャートに従って、コントローラ１０による接触回避処理の実行手順について説明する。 Next, the execution procedure of the contact avoidance process by the controller 10 will be described according to the flowchart shown in FIG.
ＳＴＥＰ１０，ＳＴＥＰ１１は物体認識部１１による処理であり、物体認識部１１は、左カメラ２０又は右カメラ２１の撮像画像により、ＳＴＥＰ１０で先行車両を探索し、ＳＴＥＰ１１でパイロンを探索する。物体認識部１１により先行車両が認識されたときはＳＴＥＰ２０に分岐する。そして、先行車両軌跡認識部１３が、先行車両の通過軌跡を認識する。 STEP 10 and STEP 11 are processes performed by the object recognition unit 11. The object recognition unit 11 searches for a preceding vehicle in STEP 10 and searches for a pylon in STEP 11 based on the captured image of the left camera 20 or the right camera 21. When the preceding vehicle is recognized by the object recognition unit 11, the process branches to STEP20. And the preceding vehicle locus | trajectory recognition part 13 recognizes the passage locus | trajectory of a preceding vehicle.
物体認識部１１によりパイロンが認識されたときは、ＳＴＥＰ１１からＳＴＥＰ３０に分岐する。ＳＴＥＰ３０は距離検出部１２による処理であり、距離検出部１２は、車両１とパイロン間の距離Ｄsを検出する。 When the pylon is recognized by the object recognition unit 11, the process branches from STEP11 to STEP30. STEP 30 is a process by the distance detection unit 12, and the distance detection unit 12 detects the distance Ds between the vehicle 1 and the pylon.
続くＳＴＥＰ３１〜ＳＴＥＰ３２及びＳＴＥＰ４０は、判定距離設定部１５による処理である。判定距離設定部１５は、物体認識部１１により認識されたパイロンが、先行車両の通過軌跡上にあるか否かを判断する。 Subsequent STEP 31 to STEP 32 and STEP 40 are processing by the determination distance setting unit 15. The determination distance setting unit 15 determines whether the pylon recognized by the object recognition unit 11 is on the passing locus of the preceding vehicle.
そして、パイロンが先行車両の通過軌跡上にないときはＳＴＥＰ３２に進み、判定距離設定部１５は、第１判定距離Ｄth1を判定距離Ｄthとする。一方、パイロンが先行車両の通過軌跡上にあるときにはＳＴＥＰ４０に分岐し、判定距離設定部１５は、第１判定距離Ｄth1よりも短い第２判定距離Ｄth2（Ｄth2＜Ｄth1）を判定距離Ｄthとする。 When the pylon is not on the passing trajectory of the preceding vehicle, the process proceeds to STEP 32, and the determination distance setting unit 15 sets the first determination distance Dth1 as the determination distance Dth. On the other hand, when the pylon is on the passing trajectory of the preceding vehicle, the process branches to STEP 40, and the determination distance setting unit 15 sets the second determination distance Dth2 (Dth2 <Dth1) shorter than the first determination distance Dth1 as the determination distance Dth.
次のＳＴＥＰ３３及びＳＴＥＰ３４は、接触回避制御部１７による処理である。接触回避制御部１７は、ＳＴＥＰ３３で、パイロンと車両１間の距離が判定距離Ｄth以下であるか否かを判断する。 The next STEP 33 and STEP 34 are processes performed by the contact avoidance control unit 17. In STEP 33, the contact avoidance control unit 17 determines whether or not the distance between the pylon and the vehicle 1 is equal to or less than the determination distance Dth.
そして、パイロンと車両１間の距離が判定距離Ｄth以下であるときはＳＴＥＰ３４に進み、接触回避制御部１７は、制動装置４１をさせて車両１を減速すると共に、警報器４２を作動させて警報音を出力する接触回避処理を実行する。一方、パイロンと車両１間の距離が判定距離Ｄthを超えているときにはＳＴＥＰ１２に進み、接触回避制御部１７は、接触回避処理を実行しない。 When the distance between the pylon and the vehicle 1 is equal to or less than the determination distance Dth, the process proceeds to STEP 34, where the contact avoidance control unit 17 causes the braking device 41 to decelerate the vehicle 1 and activates the alarm device 42 to alarm. A contact avoidance process that outputs sound is executed. On the other hand, when the distance between the pylon and the vehicle 1 exceeds the determination distance Dth, the process proceeds to STEP 12 and the contact avoidance control unit 17 does not execute the contact avoidance process.
ここで、図３（ａ）は、先行車両がなく、パイロン３が先行車両の通過軌跡上にない状況を示しており、第１判定距離Ｄth1が判定距離Ｄthに設定されている。この場合は、パイロン３と車両１間の距離がＤth1以下であるときに、接触回避制御部１７により接触回避処理が実行される。 Here, FIG. 3A shows a situation in which there is no preceding vehicle and the pylon 3 is not on the passing trajectory of the preceding vehicle, and the first determination distance Dth1 is set to the determination distance Dth. In this case, when the distance between the pylon 3 and the vehicle 1 is equal to or less than Dth1, the contact avoidance process is executed by the contact avoidance control unit 17.
それに対して、図３（ｂ）は、先行車両２の通過軌跡６０上にパイロン４がある状況を示している。本来であれば、先行車両２が通過した跡にはパイロン等の物体は存在しない筈である。そのため、通過軌跡６０上で認識されたパイロン４は、路面に反射した先行車両２のテールライト等がパイロンであると誤認識されたものである可能性が高い。 On the other hand, FIG. 3B shows a situation in which the pylon 4 is on the passing locus 60 of the preceding vehicle 2. Originally, an object such as a pylon should not exist in a trace where the preceding vehicle 2 has passed. Therefore, there is a high possibility that the pylon 4 recognized on the passage locus 60 is erroneously recognized as the pylon of the taillight of the preceding vehicle 2 reflected on the road surface.
そして、このような誤認識によるパイロン４と車両１間の距離がＤth1以下であるときに、図３（ａ）と同様に、接触回避制御部１７により接触回避処理が実行されると、車両１の運転者が視認していないパイロンに対して、接触回避処理が実行されることになるため、運転者に違和感や煩わしさを感じさせてしまう。 And when the contact avoidance process is performed by the contact avoidance control part 17 similarly to Fig.3 (a) when the distance between the pylon 4 and the vehicle 1 by such misrecognition is Dth1 or less, the vehicle 1 Since the contact avoidance process is performed on the pylon that is not visually recognized by the driver, the driver feels uncomfortable and annoying.
そこで、図３（ｂ）に示したように、第１判定距離Ｄth1よりも短い第２判定距離Ｄth2を判定距離Ｄthとすることにより、誤認識によるパイロン４に対して接触回避処理が実行されることを回避して、車両１の運転者に違和感や煩わしさを与えることを抑制することができる。 Therefore, as shown in FIG. 3B, by making the second determination distance Dth2 shorter than the first determination distance Dth1 as the determination distance Dth, the contact avoidance process is executed on the pylon 4 due to erroneous recognition. By avoiding this, it is possible to prevent the driver of the vehicle 1 from feeling uncomfortable or troublesome.
また、図３（ｃ）に示したように、それまで認識されていた先行車両をＰ1でロストした場合、先行車両軌跡認識部１３は、以下の式（１）で算出した長さＬpの車両１の前方範囲を、先行車両の通過軌跡とする。 Further, as shown in FIG. 3C, when the preceding vehicle that has been recognized so far is lost at P1, the preceding vehicle trajectory recognition unit 13 is a vehicle having a length Lp calculated by the following equation (1). The front range of 1 is defined as the passing trajectory of the preceding vehicle.
但し、Ｌp：先行車両の通過軌跡の長さ、Ｌ0：先行車両をロストした時点での車両１と先行車両間の距離、ｖ：車両１の走行速度、Δｔ：先行車両をロストした時点からの経過時間。 Where Lp: the length of the trajectory of the preceding vehicle, L0: the distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle when the preceding vehicle is lost, v: the traveling speed of the vehicle 1, Δt: the time from when the preceding vehicle is lost elapsed time.
次に、図４及び図５（ａ），図５（ｂ）を参照して、車両１が曲線路を走行している場合の判定距離Ｄthの設定について説明する。 Next, the setting of the determination distance Dth when the vehicle 1 is traveling on a curved road will be described with reference to FIGS. 4, 5 (a), and 5 (b).
図４に示したように、車両１が曲線路を走行しているときには、前方の並走車両２ｂのテールライト８０の反射光９０が、物体認識部１１によりパイロンであると誤認識され易くなる。そこで、判定距離設定部１５は、将来進路予測部１６により予測された車両１の将来進路が曲線路であるときには、Ｄth1（図３（ａ）参照）よりも短いＤth4を判定距離Ｄthに設定する。 As shown in FIG. 4, when the vehicle 1 is traveling on a curved road, the reflected light 90 of the taillight 80 of the parallel running vehicle 2 b ahead tends to be erroneously recognized as a pylon by the object recognition unit 11. . Therefore, when the future course of the vehicle 1 predicted by the future course prediction unit 16 is a curved road, the judgment distance setting unit 15 sets Dth4 shorter than Dth1 (see FIG. 3A) as the judgment distance Dth. .
また、降雨時にも、他車両のテールランプや路側帯に設けられた照明が濡れた路面に反射し易くなり、反射光を物体認識部がパイロンであると誤認識され易くなる。そこで、判定距離設定部１５は、雨滴センサ２８により降雨が検出されているとき（降雨状況）は、降雨状況でないときよりも、判定距離Ｄthを短い距離に設定する。 In addition, even when it rains, the tail lamps of other vehicles and the illumination provided on the roadside belt are likely to be reflected on the wet road surface, and the reflected light is likely to be erroneously recognized as an object recognition unit being a pylon. Therefore, the determination distance setting unit 15 sets the determination distance Dth to a shorter distance when rain is detected by the raindrop sensor 28 (rainfall situation) than when it is not raining.
このように、判定距離設定部１５により将来進路及び降雨に応じて判定距離Ｄthを変更することによって、接触回避制御部１７により、誤認識されたパイロンに基づく接触回避処理が実行されることを抑制することができる。そして、これにより、誤認識されたパイロン９０に対して実行された接触回避処理により、車両１の運転者に違和感や煩わしさを感じさせることを抑制することができる。 In this way, by changing the determination distance Dth according to the future course and rainfall by the determination distance setting unit 15, the contact avoidance control unit 17 suppresses execution of the contact avoidance process based on the erroneously recognized pylon. can do. And thereby, it can suppress making the driver | operator of the vehicle 1 feel discomfort and annoyance by the contact avoidance process performed with respect to the pylon 90 misrecognized.
なお、本実施形態では、本発明の降雨検知部として雨滴センサ２８を用いたが、ワイパー（図示しない）の作動の有無により降雨を検知する構成を採用してもよい。また、通信により天候情報を得て、降雨を検知する構成を採用してもよい。 In this embodiment, the raindrop sensor 28 is used as the rain detection unit of the present invention. However, a configuration may be adopted in which rainfall is detected based on whether or not a wiper (not shown) is activated. Moreover, you may employ | adopt the structure which acquires weather information by communication and detects rainfall.
ここで、将来進路予測部１６は、速度センサ２２により検出される車両１の走行速度と、ヨーレートセンサ２４により検出される車両１のヨーレートとに基づいて、車両１の将来進路を予測する。なお、車両１の走行速度が所定速度以上である高速域では、車両１のヨーレートに基づいて将来進路を予測し、車両１の走行速度が所定速度未満の低速域では、操舵角センサ２７により検出される操舵装置４０の操作角に基づいて将来進路を予測するようにしてもよい。また、車両１がナビゲーションシステムを搭載している場合には、ナビゲーションシステムにより得られる道路情報から、車両１の将来進路を予測するようにしてもよい。 Here, the future course prediction unit 16 predicts the future course of the vehicle 1 based on the traveling speed of the vehicle 1 detected by the speed sensor 22 and the yaw rate of the vehicle 1 detected by the yaw rate sensor 24. It should be noted that the future course is predicted based on the yaw rate of the vehicle 1 when the traveling speed of the vehicle 1 is equal to or higher than the predetermined speed, and is detected by the steering angle sensor 27 when the traveling speed of the vehicle 1 is lower than the predetermined speed. The future course may be predicted based on the operation angle of the steering device 40 to be operated. When the vehicle 1 is equipped with a navigation system, the future course of the vehicle 1 may be predicted from road information obtained by the navigation system.
次に、図５（ａ）に示したように、車両１が直線路を走行しているときは、車両１の将来進路７１を精度良く推定することができるが、図５（ｂ）に示したように、車両１が曲線路を走行しているときには、ヨーレートセンサ２４により検出されるヨーレートの誤差により、車両１からの距離が長くなるに従って将来進路７２の予測精度が低くなる。 Next, as shown in FIG. 5 (a), when the vehicle 1 is traveling on a straight road, the future course 71 of the vehicle 1 can be accurately estimated. As described above, when the vehicle 1 is traveling on a curved road, due to an error in the yaw rate detected by the yaw rate sensor 24, the prediction accuracy of the future course 72 decreases as the distance from the vehicle 1 increases.
その結果、接触回避制御部１７により、将来進路７２上に誤認識されたパイロン９０が存在すると判断されて、接触回避処理が実行される場合が生じ得る。そこで、判定距離設定部１５により、将来進路が曲線路であるときの判定距離Ｄthを、将来進路が直線路であるときの判定距離Ｄth4よりも短いＤth5に設定する。 As a result, the contact avoidance control unit 17 may determine that there is a pylon 90 that is erroneously recognized on the future course 72, and the contact avoidance process may be performed. Therefore, the determination distance setting unit 15 sets the determination distance Dth when the future course is a curved road to Dth5 shorter than the determination distance Dth4 when the future path is a straight road.
そして、将来進路が曲線路であるときの判定距離Ｄthを、将来進路が曲線路であるときよりも短く設定することにより、将来進路の予測誤差によって誤認識されたパイロンに基づく接触回避処理が、接触回避制御部１７により実行されて、車両１の運転者に違和感や煩わしさを感じさせることを抑制することができる。 Then, by setting the determination distance Dth when the future course is a curved road to be shorter than when the future course is a curved road, the contact avoidance process based on the pylon misrecognized by the prediction error of the future course is performed. It is performed by the contact avoidance control part 17, and it can suppress making the driver | operator of the vehicle 1 feel discomfort and annoyance.
なお、本実施形態において、物体認識部１１は本発明の所定種類の物体としてパイロンを認識したが、路上に置かれた他の種類の物体を認識する場合にも、本発明の適用が可能である。 In the present embodiment, the object recognition unit 11 recognizes the pylon as the predetermined type of object of the present invention. However, the present invention can also be applied when recognizing other types of objects placed on the road. is there.
また、本実施形態においては、判定距離設定部１５により、車両１の将来進路及び降雨状況に応じて判定距離Ｄthを変更したが、このような判定距離Ｄthの変更を行わない場合であっても、本発明の効果を得ることができる。 Further, in the present embodiment, the determination distance setting unit 15 changes the determination distance Dth according to the future course of the vehicle 1 and the rainfall situation, but even when such a determination distance Dth is not changed. The effects of the present invention can be obtained.
また、本実施形態においては、左カメラ２０及び右カメラ２１を備えたが、１台のカメラによる撮像画像から、先行車両及びパイロン等の物体を認識するようにしてもよい。 In the present embodiment, the left camera 20 and the right camera 21 are provided. However, an object such as a preceding vehicle and a pylon may be recognized from an image captured by one camera.
また、本実施形態においては、左カメラ２０及び右カメラ２１の視差に基づいて、車両１と物体との距離を検出したが、１台のカメラによる時系列の撮像画像間での同一物体の画像部分のサイズの変化に基づいて、車両１と物体との距離を検出してもよい。或いは、レーダ装置等の測距装置を用いて、車両１と物体との距離を検出してもよい。 In the present embodiment, the distance between the vehicle 1 and the object is detected based on the parallax between the left camera 20 and the right camera 21, but the images of the same object between time-series captured images by one camera. You may detect the distance of the vehicle 1 and an object based on the change of the size of a part. Alternatively, the distance between the vehicle 1 and the object may be detected using a distance measuring device such as a radar device.
また、本実施形態においては、図２のＳＴＥＰ３１で、物体認識部１１により認識されたパイロンが先行車両の通過軌跡上にあるときに、ＳＴＥＰ４０に分岐して、判定距離設定部１５により判定距離Ｄthを短く設定したが、接触回避制御部１７による接触回避処理の実行を禁止するようにしてもよい。 Further, in this embodiment, when the pylon recognized by the object recognition unit 11 is on the passing trajectory of the preceding vehicle in STEP 31 of FIG. 2, the process branches to STEP 40 and the determination distance setting unit 15 determines the determination distance Dth. However, the execution of the contact avoidance process by the contact avoidance control unit 17 may be prohibited.
また、本実施形態において、接触回避制御部１７は、接触回避処理として、制動装置４１による車両１の減速処理と、警報器４２による車両１の運転者への注意喚起処理とを行ったが、操舵装置４０による車両１の進路変更処理を行ってもよい。さらに、これらの処理のいずれか一つのみを行ってもよく、いずれか又は全ての処理を組み合わせて実行してもよい。 Moreover, in this embodiment, although the contact avoidance control part 17 performed the deceleration process of the vehicle 1 by the braking device 41, and the alerting process to the driver | operator of the vehicle 1 by the alarm device 42 as a contact avoidance process, The course changing process of the vehicle 1 by the steering device 40 may be performed. Furthermore, only one of these processes may be performed, or any or all of the processes may be performed in combination.
１…車両（自車両）、２…他車両（先行車両）、１０…コントローラ、１１…物体認識部、１２…距離検出部、１３…先行車両軌跡認識部、１４…物体位置判断部、１５…判定距離設定部、１６…将来進路予測部、１７…接触回避制御部、２０…左カメラ、２１…右カメラ、２２…速度センサ、２３…加速度センサ、２４…ヨーレートセンサ、２５…アクセルセンサ、２６…ブレーキセンサ、２７…操舵角センサ、２８…雨滴センサ、４０…操舵装置、４１…制動装置、４２…警報器。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle (own vehicle), 2 ... Other vehicle (preceding vehicle), 10 ... Controller, 11 ... Object recognition part, 12 ... Distance detection part, 13 ... Prior vehicle locus recognition part, 14 ... Object position determination part, 15 ... Judgment distance setting unit, 16 ... future course prediction unit, 17 ... contact avoidance control unit, 20 ... left camera, 21 ... right camera, 22 ... speed sensor, 23 ... acceleration sensor, 24 ... yaw rate sensor, 25 ... accelerator sensor, 26 ... brake sensor, 27 ... steering angle sensor, 28 ... raindrop sensor, 40 ... steering device, 41 ... braking device, 42 ... alarm.
Claims (3)
前記物体認識部により認識された物体と前記車両との距離が、所定の判定距離以下になったときに、該物体と前記車両との接触を回避するための接触回避処理を実行する接触回避制御部とを備えた車両の制御装置であって、
前記車両の先行車両の通過軌跡を認識する先行車両軌跡認識部と、
前記物体認識部により認識された所定種類の物体が、前記通過軌跡上にあるか否かを判断する物体位置判断部と、
降雨を検知する降雨検知部と、
前記所定種類の物体が前記通過軌跡上にあるときに、前記判定距離を前記所定種類の物体が前記通過軌跡上にないときの前記判定距離よりも短く設定するか、又は前記接触回避制御部による前記接触回避処理の実行を禁止し、降雨状況であるときの前記判定距離を、降雨状況でないときの前記判定距離よりも短く設定する判定距離設定部と
を備えたことを特徴とする車両の制御装置。 An object recognition unit for recognizing an object existing in the traveling direction of the vehicle from an image captured by a camera mounted on the vehicle;
Contact avoidance control for executing contact avoidance processing for avoiding contact between the object and the vehicle when the distance between the object recognized by the object recognition unit and the vehicle is equal to or less than a predetermined determination distance. And a vehicle control device comprising:
A preceding vehicle locus recognition unit for recognizing a passage locus of a preceding vehicle of the vehicle;
An object position determination unit that determines whether or not a predetermined type of object recognized by the object recognition unit is on the passage locus;
A rain detection unit for detecting rainfall;
When the predetermined type of object is on the passage locus, the determination distance is set shorter than the determination distance when the predetermined type of object is not on the passage locus, or by the contact avoidance control unit Control of a vehicle, comprising: a determination distance setting unit that prohibits execution of the contact avoidance process and sets the determination distance in a rainy condition to be shorter than the determination distance in a non-rainy condition apparatus.
前記車両の将来進路を予測する将来進路予想部を備え、
前記判定距離設定部は、前記車両の将来進路が曲線路であるときの前記判定距離を、前記車両の将来進路が直線路であるときの前記判定距離よりも短く設定することを特徴とする車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
A future course prediction unit for predicting the future course of the vehicle,
The determination distance setting unit sets the determination distance when the future course of the vehicle is a curved road to be shorter than the determination distance when the future course of the vehicle is a straight road. Control device.
前記物体認識部は、前記所定種類の物体として、パイロンを認識することを特徴とする車両の制御装置。 In the vehicle control device according to claim 1 or 2,
The vehicle recognition apparatus , wherein the object recognition unit recognizes a pylon as the predetermined type of object .
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