JP5321835B2 - Image data processing apparatus and computer program - Google Patents
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Description
本発明は、所定の空間領域における移動体を撮影する際の画像データ処理装置および画像データを処理するためのコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an image data processing device and a computer program for processing image data when shooting a moving body in a predetermined spatial region.
従来、所定の空間領域における移動体を撮影し、その移動体の動きを解析するためには、ＰＴＶ処理を実行するのが一般的であった。
また、そのＰＴＶ処理をするためには、画像データにおける移動体の背景が邪魔なので、その邪魔な背景を消すために、時間差分法という処理を実行するのが一般的であった。
Conventionally, in order to photograph a moving body in a predetermined space region and analyze the movement of the moving body, it has been common to perform PTV processing.
In order to perform the PTV processing, since the background of the moving object in the image data is an obstacle, it is common to execute a process called a time difference method in order to eliminate the disturbing background.
時間差分法とは、時間的に連続する二枚の画像データから差分が存在する画素を抽出するのである。移動体を捉えた画素は、時間的に次の画像データにおいては異なる画素に移動しているため、差分がゼロとはならない。しかし、二枚の画像データにおいて同じ画素については、差分の結果、輝度がゼロになるる。これによって、移動体とは無関係な背景の画像データを消すことができるのである。
なお、時間差分法を用いた画像処理技術については、たとえば特許文献１に開示されている。
In the time difference method, a pixel in which a difference exists is extracted from two temporally continuous image data. Since the pixel that captured the moving object has moved to a different pixel in the next image data in time, the difference does not become zero. However, for the same pixel in the two pieces of image data, the luminance is zero as a result of the difference. As a result, it is possible to erase background image data unrelated to the moving object.
Note that an image processing technique using the time difference method is disclosed in, for example, Patent Document 1.
ところで、環境アセスメントの一環として、所定の空間領域（たとえば建造物を建造する予定地）に対する鳥などの飛来物を検知し、その検知した情報を分析するといったことが行われている。 その飛来物の検知には、複数（たいてい２台）のカメラで飛来物を含む画像データを取得し、同期させた複数の画像データ中において一致する粒子や画素を抽出する（たとえば、ＰＴＶのステレオペアマッチング）、という手法が採用されている。すなわち、一致した粒子や画素について、三次元における速度や位置の情報に変換し、飛来物の軌跡を三次元データとして求める。
このような飛来物の検知方法を応用することによって、たとえば風力発電装置に飛来物が近づいているか否かを判断して、風力発電装置の減速または停止の制御に用いることができる。また、野鳥の飛行観察や行動調査にも、同様に三次元の飛行軌跡を求める手段が用いられている。
By the way, as a part of the environmental assessment, a flying object such as a bird with respect to a predetermined space area (for example, a place where a building is to be built) is detected, and the detected information is analyzed. To detect the flying object, a plurality of (usually two) cameras acquire image data including the flying object, and extract matching particles and pixels in the synchronized plurality of image data (for example, PTV stereo) Pair matching) is used. That is, the coincident particles and pixels are converted into three-dimensional velocity and position information, and the trajectory of the flying object is obtained as three-dimensional data.
By applying such a method for detecting a flying object, for example, it can be determined whether or not a flying object is approaching the wind power generator, and can be used to control deceleration or stop of the wind power generator. Similarly, a means for obtaining a three-dimensional flight trajectory is also used for wild bird flight observation and behavior survey.
所定の空間領域に対する飛来物調査においては、対象となる空間を撮影するためのステレオ撮影実行のために設置される２台のカメラの距離は、５０メートル以上である場合が多い。風力発電装置が複数設置することを予定しているウィンドファームなどの場合には、数キロメートルに達する場合もある。 In a flying object survey for a predetermined space area, the distance between two cameras installed for performing stereo shooting for shooting a target space is often 50 meters or more. In the case of a wind farm or the like where multiple wind power generators are planned to be installed, it may reach several kilometers.
さて、移動体を撮影したい所定空間が撮影場所から遠い場合には、撮影データにおける一画素あたりの面積は近い場合に比べて大きくなる。 すると、移動体の全体でも一画素に収まってしまう場合も出てくる。 更に、その場合、次の時刻の撮影データにおいても、移動体が移動しているにもかかわらず、同じ画素内でしか移動していない、という事態も出てくる。
より具体的には、移動体を鳥などの飛翔体とした場合、撮影場所から遠い場所でホバリングをしていると、数秒間にわたって一画素に収まってしまうことがある。
このような事態にあっては、前述した時間差分法を用いると、移動体を捉えた画素であっても、輝度ゼロとして処理されてしまうこととなる。
Now, when the predetermined space in which the moving body is desired to be photographed is far from the photographing location, the area per pixel in the photographing data becomes larger than when the area is close. Then, there are cases where the entire moving object can be accommodated in one pixel. Further, in that case, there is a situation that even in the shooting data at the next time, the moving body moves only within the same pixel even though the moving body moves.
More specifically, when the moving body is a flying object such as a bird, if the hovering is performed at a location far from the shooting location, it may be accommodated in one pixel for several seconds.
In such a situation, when the above-described time difference method is used, even a pixel that captures a moving object is processed as having zero luminance.
上記のような事態を回避するため、移動体が撮影データ内に入っていない状態の撮影データを基準背景画像とし、その基準画像と移動体を捉えた画像データとを時間差分法にて処理する、という手段を用いる。
ところが、基準背景画像を用いる手段は、屋外での撮影においては短時間しか使うことができない。 日照や天候などの条件が時々刻々と変化するためである。 無理に基準背景画像を使おうとすると、時間差分法処理を施した処理後のデータに多くの雑音が残ってしまうこととなる。
In order to avoid the above situation, shooting data in a state where the moving body is not included in the shooting data is used as a reference background image, and the reference image and image data capturing the moving body are processed by a time difference method. Is used.
However, the means using the reference background image can be used only for a short time in outdoor shooting. This is because conditions such as sunshine and weather change from moment to moment. If the reference background image is forcibly used, a large amount of noise remains in the data after the time difference method processing.
特許文献１に開示された技術は、画像処理の対象となる移動体が自動車であり、前述した鳥のホバリングなどに該当するような動きはそもそもあり得ない。そのため、こうした課題を解決する手段は開示されていない。 In the technique disclosed in Patent Document 1, the moving object to be image-processed is an automobile, and movements corresponding to the above-described bird hovering and the like cannot be performed in the first place. Therefore, no means for solving these problems is disclosed.
本発明が解決しようとする課題は、移動体の撮影画像の処理に時間差分法に対して合理的な前処理をすることによって、的確な時間差分法処理を可能とする技術を提供することを目的とする。
The problem to be solved by the present invention is to provide a technique that enables accurate time difference method processing by performing rational preprocessing for the time difference method in processing of a captured image of a moving object. Objective.
（第一の発明）
本願における第一の発明は、 時系列に連続する画像データを撮影してその画像データに写った移動体を検出して移動軌跡を解析するための装置に係る。
すなわち、時系列に連続撮影された画像データを入力する画像入力手段と、 その画像入力手段に入力された画像データに対して最小単位の時間差による時間差分法を実行する時間差分法・仮実行手段と、 その時間差分法・仮実行手段にて処理された処理画像から移動体を検出する移動体検出手段と、 その移動体検出手段にて移動体が十分に検出できなかった場合に、前記時間差分法・仮実行手段において実行する画像データの時間間隔を変更し、前記時間差分法・仮実行手段に時間差分法を再実行させる時間差変更手段と、 前記移動体検出手段が移動体を十分に検出した場合に、その時間間隔において時間差分法を本実行して前記画像データを処理する時間差分法・本実行手段と、を備えた移動体画像データ処理装置である。
(First invention)
A first invention of the present application relates to an apparatus for photographing image data continuous in time series, detecting a moving body reflected in the image data, and analyzing a movement locus.
That is, an image input means for inputting image data continuously photographed in time series, and a time difference method / temporary execution means for executing a time difference method based on a time difference of a minimum unit for the image data input to the image input means And a moving object detecting means for detecting a moving object from the processed image processed by the time difference method / temporary execution means, and the time when the moving object cannot be sufficiently detected by the moving object detecting means. A time difference changing means for changing a time interval of image data to be executed in the difference method / temporary execution means and causing the time difference method / temporary execution means to re-execute the time difference method; and the moving object detecting means sufficiently When detected, the mobile image data processing apparatus includes a time difference method and a main execution means for processing the image data by executing the time difference method at the time interval.
「時間差分法・仮実行手段」とは、移動体を含んだ画像データに対して時間差分法による処理を施し、移動体が検出できるか否かを検証する手段である。
時間差分法によって移動体の画像を処理する場合、移動体の大きさはさほど問題とはならず、移動体の移動速度が最も重要であるということが、経験的に把握されている。
The “time difference method / provisional execution means” is a means for verifying whether or not the moving object can be detected by performing processing by the time difference method on the image data including the moving object.
When processing an image of a moving object by the time difference method, it has been empirically understood that the size of the moving object does not matter so much and the moving speed of the moving object is the most important.
（作用）
時系列に連続撮影された画像データを画像入力手段が入力する。 その画像入力手段に入力された画像データに対し、時間差分法・仮実行手段が最小単位の時間差による時間差分法を実行する。そして、その時間差分法・仮実行手段にて処理された処理画像から移動体検出手段が移動体を検出する。 その移動体検出手段にて移動体が十分に検出できなかった場合には、前記時間差分法・仮実行手段において実行する画像データの時間間隔を時間差変更手段が変更する。そして、前記時間差分法・仮実行手段に時間差分法を再実行させる。 前記移動体検出手段が移動体を十分に検出した場合には、その時間間隔において時間差分法・本実行手段が時間差分法を本実行し、前記画像データを処理する。
(Function)
The image input means inputs image data continuously taken in time series. The time difference method / temporary execution means executes the time difference method based on the minimum unit time difference on the image data input to the image input means. Then, the moving body detecting means detects the moving body from the processed image processed by the time difference method / temporary execution means. When the moving body cannot be sufficiently detected by the moving body detecting means, the time difference changing means changes the time interval of the image data executed by the time difference method / temporary execution means. Then, the time difference method / temporary execution means is re-executed. When the moving body detection unit sufficiently detects the moving body, the time difference method / main execution unit performs the time difference method in the time interval and processes the image data.
（第一の発明のバリエーション１）
第一の発明は、以下のように形成することができる。
すなわち、 前記の移動体検出手段は、時間差分法・仮実行手段にて処理された処理画像から移動体が検出できる割合が所定値以上であれば、前記の時間差分法・本実行手段が実行すべき時間間隔を決定することとした移動体画像データ処理装置である。
「所定値」とは、解析対象の移動体、解析に要求される精度などによって適宜決定される。
(Variation 1 of the first invention)
The first invention can be formed as follows.
In other words, the moving object detection means executes the time difference method / main execution means if the ratio at which the moving object can be detected from the processed image processed by the time difference method / temporary execution means is equal to or greater than a predetermined value. This is a mobile object image data processing apparatus that determines the time interval to be determined.
The “predetermined value” is appropriately determined depending on the moving object to be analyzed, accuracy required for analysis, and the like.
（作用）
時間差分法・仮実行手段にて処理された処理画像から移動体が検出できる割合が所定値以上であると、移動体検出手段が判断した場合には、前記の時間差分法・本実行手段が実行すべき時間間隔を決定する。それによって、解析対象の移動体、解析に要求される精度などによって、合理的な画像データ処理が実行できる。
(Function)
If the moving object detection means determines that the ratio that the moving object can be detected from the processed image processed by the time difference method / temporary execution means is equal to or greater than a predetermined value, the time difference method / main execution means Determine the time interval to be executed. Thereby, rational image data processing can be executed depending on the moving object to be analyzed, the accuracy required for the analysis, and the like.
（第一の発明のバリエーション２）
第一の発明は更に、 前記時間差分法・本実行手段において処理された画像データに対してＰＴＶ解析を実行するＰＴＶ解析手段を含むこととすることもできる。
ここで、ＰＴＶ解析アルゴリズムとは、撮影された画像データに対して両画像データの中で一致する粒子や画素を抽出するアルゴリズムである。
本願発明の利用形態として代表的なのは、鳥などの飛来物を検出し、その動きを解析することである。このバリエーションは、その利用形態に適した発明である。
(Variation 2 of the first invention)
The first invention may further include PTV analysis means for executing PTV analysis on the image data processed in the time difference method / main execution means.
Here, the PTV analysis algorithm is an algorithm for extracting particles and pixels that match the captured image data in both image data.
A typical use form of the present invention is to detect flying objects such as birds and analyze their movements. This variation is an invention suitable for the form of use.
（第二の発明）
本願の第二の発明は、時系列に連続する画像データを撮影してその画像データに写った移動体を検出して移動軌跡を解析するコンピュータプログラムに係る。
そのプログラムは、時系列に連続撮影された画像データを入力する画像入力手順と、 その画像入力手順によって入力された画像データに対して最小単位の時間差による時間差分法を実行する時間差分法・仮実行手順と、 その時間差分法・仮実行手順にて処理された処理画像から移動体を検出する移動体検出手順と、 その移動体検出手順にて移動体が十分に検出できなかった場合に、前記時間差分法・仮実行手順において実行する画像データの時間間隔を変更し、前記時間差分法・仮実行手順にて時間差分法を再実行させる時間差変更手順と、 前記移動体検出手順において移動体を十分に検出した場合に、その時間間隔において時間差分法を本実行して前記画像データを処理する時間差分法・本実行手順と、をコンピュータに実行させることとしたコンピュータプログラムである。
(Second invention)
A second invention of the present application relates to a computer program for capturing image data continuous in time series, detecting a moving object reflected in the image data, and analyzing a movement locus.
The program includes an image input procedure for inputting image data continuously taken in time series, and a time difference method / temporary method for executing a time difference method with a time difference of a minimum unit on the image data input by the image input procedure. If the moving object detection procedure detects the moving object from the execution procedure, the processed image processed by the time difference method / temporary execution procedure, and the moving object detection procedure does not sufficiently detect the moving object, A time difference changing procedure for changing a time interval of image data to be executed in the time difference method / temporary execution procedure, and re-executing the time difference method in the time difference method / temporary execution procedure; and a moving object in the moving object detection procedure When the time difference is sufficiently detected, the computer executes the time difference method and the execution procedure for processing the image data by executing the time difference method at the time interval. This is a computer program.
（第二の発明のバリエーション）
本願の第二の発明は、 前記の移動体検出手順においては、時間差分法・仮実行手順にて処理された処理画像から移動体が検出できる割合が所定値以上である場合に、前記の時間差分法・本実行手順が実行すべき時間間隔を決定することとすることもできる。
(Variation of the second invention)
According to a second invention of the present application, in the moving object detection procedure, the time when the moving object can be detected from the processed image processed by the time difference method / temporary execution procedure is equal to or greater than a predetermined value. It is also possible to determine the time interval at which the difference method / this execution procedure should be executed.
第二の発明は、記録媒体（たとえば、ハードディスク、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒなど）に格納して提供することもできる。また、通信回線を介して送信することもできる。 The second invention can also be provided by being stored in a recording medium (for example, a hard disk, CD-R, DVD-R, etc.). It can also be transmitted via a communication line.
請求項１から請求項３に記載の発明によれば、移動体の撮影画像の処理に時間差分法に対して合理的な前処理をすることによって、的確な時間差分法処理を可能とする移動体画像データ処理装置を提供することができた。
また、請求項４および請求項５に記載の発明によれば、移動体の撮影画像の処理に時間差分法に対して合理的な前処理をすることによって、的確な時間差分法処理が可能なコンピュータプログラムを提供することができた。
According to the first to third aspects of the present invention, the movement that enables accurate time difference method processing by performing reasonable preprocessing for the time difference method in processing of the captured image of the moving body. A body image data processing apparatus could be provided.
According to the invention described in claim 4 and claim 5, it is possible to perform accurate time difference method processing by performing rational preprocessing for the time difference method in processing of the captured image of the moving body. A computer program could be provided.
以下、本願発明を実施形態に基づいて更に詳しく説明する。
図４は、従来技術における画像処理において時間差分法を採用した場合の問題点を図示している。 図４（Ａ）に示すような画像が最初に取得できたとする。その画像には、飛行機と鳥が写っている。
さて、Δｔ時間後にも連続して画像を撮影したとする。その画像が図４（Ｂ）とする。図４（Ａ）および（Ｂ）という連続画像を用いて時間差分法を適用したとする場合、Δｔ時間後には飛行機は大きく移動したものの、鳥はホバリングをしていたために移動していなかった（同じ画素に写っていた）とする。
すると、時間差分法では、鳥の姿が写っていた画素はゼロとして扱われてしまう。すなわち、移動体を検出できないということとなる。
Hereinafter, the present invention will be described in more detail based on embodiments.
FIG. 4 illustrates a problem when the time difference method is employed in image processing in the prior art. Assume that an image as shown in FIG. The image shows an airplane and a bird.
Now, assume that images are continuously captured after Δt time. The image is shown in FIG. When the time difference method is applied using the continuous images of FIGS. 4A and 4B, the airplane has moved greatly after Δt time, but the bird has not moved because it was hovering ( Suppose that it appears in the same pixel).
Then, in the time difference method, a pixel in which a bird is reflected is treated as zero. That is, the moving body cannot be detected.
本実施形態では、図４に示した問題を解決するため、図1に示すような処理手順にて画像を処理する。
すなわち、時系列の画像データを入力したら、まず時系列の最小単位にて時間差分法を実行する。その時間差分法による画像処理にて移動体を検出できた場合には、時間差分法による時間差（画像単位）を決定する。移動体を検出できない場合には、時系列の最小単位を一つ増やして時間差分法を実行する。そして、再び、画像処理にて移動体を検出できたか否かを検証する。
In the present embodiment, in order to solve the problem shown in FIG. 4, an image is processed by a processing procedure as shown in FIG.
That is, when time-series image data is input, the time difference method is first executed in the smallest unit of time series. When the moving object can be detected by the image processing by the time difference method, the time difference (image unit) by the time difference method is determined. If the moving object cannot be detected, the time difference method is executed by increasing the time-series minimum unit by one. Then, it is verified again whether the moving object has been detected by the image processing.
図２には、前述した時間差分法による画像処理の実行と、その画像処理による移動体の検出ができたか否かの検証とを、概念的に示している。
画像データ（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，・・・）が時系列の最小単位で連続している。画像データＡとＢ（更に、ＢとＣ、ＣとＤ、ＤとＥ）とで時間差分法を実行すると、差分がほぼゼロであった。
次に、時系列の最小単位を一つ増やして時間差分法を実行する。すなわち、画像データＡとＣ（更に、ＢとＤ、ＣとＥ）とで時間差分法を実行すると、差分がΔ１となった。
次に、時系列の最小単位をもう一つ増やして時間差分法を実行する。すなわち、画像データＡとＤ（更に、ＢとＥ）とで時間差分法を実行すると、差分がΔ２となった。
FIG. 2 conceptually shows execution of the image processing by the time difference method described above and verification of whether or not the moving object has been detected by the image processing.
Image data (A, B, C, D, E,...) Is continuous in a time-series minimum unit. When the time difference method was executed between the image data A and B (further, B and C, C and D, D and E), the difference was almost zero.
Next, the time difference method is executed by increasing the time-series minimum unit by one. That is, when the time difference method is executed between the image data A and C (further, B and D, C and E), the difference becomes Δ1.
Next, the time difference method is executed by increasing the minimum unit of the time series by another. That is, when the time difference method is executed between the image data A and D (and B and E), the difference is Δ2.
差分がΔ１では、移動体が検出される確率が充分ではない、ということであれば、移動体が検出される確率が充分である差分であるΔ２となった時系列の最小単位を「３」に決定し、時間差分法を実行する。これによって移動体が充分に検出された時間差分法を実行することができることとなる。 If the difference is Δ1, the probability that the moving object is detected is not sufficient. If the difference is Δ2, which is the difference that the probability that the moving object is detected is sufficient, the time-series minimum unit is “3”. And execute the time difference method. As a result, the time difference method in which the moving object is sufficiently detected can be executed.
図３に示すのは、図１に示したフローチャートを実行するためのハードウェア構成図である。
時系列に連続撮影された画像データを入力する画像入力手段と、 その画像入力手段に入力された画像データに対して最小単位の時間差による時間差分法を実行する時間差分法・仮実行手段と、 その時間差分法・仮実行手段にて処理された処理画像から移動体を検出する移動体検出手段と、 その移動体検出手段にて移動体が十分に検出できなかった場合に、前記時間差分法・仮実行手段において実行する画像データの時間間隔を変更し、前記時間差分法・仮実行手段に時間差分法を再実行させる時間差変更手段と、 前記移動体検出手段が移動体を十分に検出した場合に、その時間間隔において時間差分法を本実行して前記画像データを処理する時間差分法・本実行手段と、を備える。
FIG. 3 is a hardware configuration diagram for executing the flowchart shown in FIG.
An image input means for inputting image data continuously taken in time series, a time difference method / temporary execution means for executing a time difference method based on a time difference of a minimum unit for the image data input to the image input means, A moving object detecting means for detecting a moving object from the processed image processed by the time difference method / temporary execution means, and the time difference method when the moving object cannot be sufficiently detected by the moving object detecting means; The time difference changing means for changing the time interval of the image data to be executed in the temporary execution means, and causing the time difference method / temporary execution means to re-execute the time difference method, and the moving body detecting means has sufficiently detected the moving body. In this case, a time difference method / main execution means for executing the time difference method in the time interval and processing the image data is provided.
前記の移動体検出手段は、図２を用いて説明したように、時間差分法・仮実行手段にて処理された処理画像から移動体が検出できる割合が所定値以上であれば、前記の時間差分法・本実行手段が実行すべき時間間隔を決定する。それによって、解析対象の移動体、解析に要求される精度などによって、合理的な画像データ処理が実行できる。 As described with reference to FIG. 2, the moving object detection unit is configured to perform the above-described time if the ratio that the moving object can be detected from the processed image processed by the time difference method / temporary execution unit is equal to or greater than a predetermined value. The time interval to be executed by the difference method / present execution means is determined. Thereby, rational image data processing can be executed depending on the moving object to be analyzed, the accuracy required for the analysis, and the like.
なお、図示は省略するが、前記時間差分法・本実行手段において処理された画像データに対してＰＴＶ解析を実行するＰＴＶ解析手段を含むこととすることもできる。 Although not shown in the figure, it may include PTV analysis means for executing PTV analysis on the image data processed in the time difference method / main execution means.
前述の実施形態では、移動体を鳥として説明したが、移動体は鳥に限られない。 川の流れ、煙の動きなどが被写体である場合、流れが停滞している箇所の解析、無風状態が継続した場合の煙などを解析することも可能である。 In the above-described embodiment, the moving body is described as a bird, but the moving body is not limited to a bird. When the subject is river flow, smoke movement, etc., it is also possible to analyze the location where the flow is stagnant, or to analyze smoke when the windless state continues.
本願発明は、広域を撮影する必要がある環境アセスメント調査業、風力発電装置の製造業、航空関係の整備事業、環境影響評価における鳥類調査事業などにおいて、利用可能性を有する。 The present invention has applicability in an environmental assessment research business that needs to photograph a wide area, a wind power generator manufacturing business, an aeronautical maintenance business, a bird research business in environmental impact assessment, and the like.
Claims (5)
時系列に連続撮影された画像データを入力する画像入力手段と、
その画像入力手段に入力された画像データに対して最小単位の時間差による時間差分法を実行する時間差分法・仮実行手段と、
その時間差分法・仮実行手段にて処理された処理画像から移動体を検出する移動体検出手段と、
その移動体検出手段にて移動体が十分に検出できなかった場合に、前記時間差分法・仮実行手段において実行する画像データの時間間隔を変更し、前記時間差分法・仮実行手段に時間差分法を再実行させる時間差変更手段と、
前記移動体検出手段が移動体を十分に検出した場合に、その時間間隔において時間差分法を本実行して前記画像データを処理する時間差分法・本実行手段と、を備えた移動体画像データ処理装置。 A device that analyzes time-series image data, detects a moving object reflected in the image data, and analyzes a movement trajectory,
Image input means for inputting image data continuously taken in time series;
A time difference method / temporary execution means for executing a time difference method based on a time difference of a minimum unit for the image data input to the image input means;
A moving object detection means for detecting a moving object from the processed image processed by the time difference method / temporary execution means;
When the moving object is not sufficiently detected by the moving object detection means, the time difference of the image data to be executed in the time difference method / temporary execution means is changed, and the time difference is calculated in the time difference method / temporary execution means. A time difference changing means for re-executing the method,
Moving object image data comprising a time difference method and a main execution means for processing the image data by executing a time difference method at the time interval when the moving object detection unit sufficiently detects the moving object. Processing equipment.
時系列に連続撮影された画像データを入力する画像入力手順と、
その画像入力手順によって入力された画像データに対して最小単位の時間差による時間差分法を実行する時間差分法・仮実行手順と、
その時間差分法・仮実行手順にて処理された処理画像から移動体を検出する移動体検出手順と、
その移動体検出手順にて移動体が十分に検出できなかった場合に、前記時間差分法・仮実行手順において実行する画像データの時間間隔を変更し、前記時間差分法・仮実行手順にて時間差分法を再実行させる時間差変更手順と、
前記移動体検出手順において移動体を十分に検出した場合に、その時間間隔において時間差分法を本実行して前記画像データを処理する時間差分法・本実行手順と、をコンピュータに実行させることとしたコンピュータプログラム。 A computer program that shoots time-sequential image data, detects a moving object reflected in the image data, and analyzes a movement trajectory,
An image input procedure for inputting image data taken continuously in time series,
A time difference method / temporary execution procedure for executing a time difference method based on a time difference of a minimum unit for image data input by the image input procedure;
A moving object detection procedure for detecting a moving object from the processed image processed by the time difference method / temporary execution procedure;
When the moving object is not sufficiently detected by the moving object detection procedure, the time interval of the image data executed in the time difference method / temporary execution procedure is changed, and the time difference method / temporary execution procedure is changed. A time difference changing procedure for re-executing the difference method;
Causing the computer to execute a time difference method and a main execution procedure for processing the image data by executing a time difference method in the time interval when the moving object is sufficiently detected in the moving object detection procedure; Computer program.
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