JP5289074B2

JP5289074B2 - Drive device

Info

Publication number: JP5289074B2
Application number: JP2009010833A
Authority: JP
Inventors: 崇範福田
Original assignee: Ｎｋｅ株式会社
Priority date: 2009-01-21
Filing date: 2009-01-21
Publication date: 2013-09-11
Anticipated expiration: 2029-01-21
Also published as: JP2010169146A

Description

本発明は、駆動装置に関し、特に、同期駆動のための機構に関する。 The present invention relates to a drive device, and more particularly to a mechanism for synchronous drive.

生産現場などにおいて使用される設備では、ワークの搬送や位置決め、または切り出しなどのために、ロッドやプレートがスライドする装置が組み込まれている。このような駆動装置の具体例としては、例えば、空圧シリンダのロッド端にプレートを取り付けた装置や、シリンダのロッド伸縮方向に並行してガイドを付帯することでプレートなどのガタツキを防止する機構が組み込まれた装置などがある。また、バネの弾性力を用いてロッド伸縮時におけるスムースな駆動を確保しようとする装置なども提案されている（特許文献１）。 In equipment used at production sites and the like, a device for sliding a rod or a plate is incorporated for conveying, positioning, or cutting a workpiece. Specific examples of such a drive device include, for example, a device in which a plate is attached to the rod end of a pneumatic cylinder, and a mechanism that prevents rattling of the plate or the like by attaching a guide in parallel with the rod extending and contracting direction of the cylinder. There is a device with built-in. In addition, a device has been proposed that uses the elastic force of a spring to ensure smooth drive during rod expansion and contraction (Patent Document 1).

ところで、上記駆動装置が組み込まれた設備は、システムとして運転されるものであり、駆動装置の動きに連動して他の機器が駆動する、ということが通常である。このような装置の駆動に際するシステム制御においては、駆動装置におけるロッドに対応して接触（例えば、リミットスイッチ）あるいは非接触（例えば、光電センサや磁気センサ）のセンサが設けられ、このセンサからの検知信号を基に、他の装置の駆動における同期がとられている。 By the way, the equipment in which the drive device is incorporated is operated as a system, and it is usual that other devices are driven in conjunction with the movement of the drive device. In system control when driving such a device, a contact (for example, limit switch) or non-contact (for example, photoelectric sensor or magnetic sensor) sensor is provided corresponding to the rod in the drive device. Based on this detection signal, synchronization in driving of other devices is achieved.

また、２台の駆動装置間をチェーンおよびシャフトによって連結し、これにより２台の駆動装置における同期運転を実行しようとする技術も提案されている（特許文献２）。 In addition, a technique has also been proposed in which two drive devices are connected by a chain and a shaft, thereby performing a synchronous operation in the two drive devices (Patent Document 2).

特開２００４−２００４８８号公報Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. 2004-200488 特開２０００−１０８８５２号公報JP 2000-108852 A

しかしながら、上記従来の装置では、他の機器との同期をとるためのセンサの感度調整などに手間がかかり、汚れなどに起因して再調整が必要となる場合もある。このため、正確に同期をとって複数の機器を連動させようとする場合には、装置設置の初期だけでなく、その後においても同期をとるための調整が必要となり、ランニングコストの上昇を招いてしまう。 However, in the above-described conventional apparatus, it takes time to adjust the sensitivity of the sensor to synchronize with other devices, and readjustment may be necessary due to contamination. Therefore, when trying to synchronize a plurality of devices accurately, it is necessary to make adjustments for synchronization not only at the initial stage of installation but also after that, leading to an increase in running costs. End up.

また、上記従来の装置では、同期をとるための調整を行った後、次の調整を行うまでの間においては、確実な同期がとれているという保証がなく、システムとして同期不良を発生することも考えられる。
さらに、上記特許文献２で提案されている技術では、２台の駆動装置間をチェーンおよびシャフトで連結しているので、初期における２台の駆動装置の駆動部分の位置調整や、チェーンの伸びなどを生じた際の位置調整などが困難である。特に、特許文献２で提案の装置では、同期のためにチェーンを用いているので、微細な位置調整を行うことが非常に困難である。 In addition, in the above-described conventional apparatus, there is no guarantee that a certain synchronization is established after the adjustment for synchronization is performed until the next adjustment is performed, and a synchronization failure occurs as a system. Is also possible.
Furthermore, in the technique proposed in Patent Document 2, since the two drive devices are connected by a chain and a shaft, the position adjustment of the drive parts of the two drive devices in the initial stage, the elongation of the chain, etc. It is difficult to adjust the position when this occurs. In particular, in the apparatus proposed in Patent Document 2, since a chain is used for synchronization, it is very difficult to perform fine position adjustment.

本発明は、上記問題の解決を図るべくなされたものであって、高い頻度で同期をとるための再調整を実行しなくても、周辺機器との同期を正確にとることができ、高い信頼性を確保できる駆動装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and can accurately synchronize with peripheral devices without performing readjustment to synchronize with high frequency, and has high reliability. An object of the present invention is to provide a drive device that can ensure the performance.

上記目的を達成するために、本発明に係る駆動装置は、位置基準となるベース体と、当該ベース体に対し相対的に移動自在に構成されたヘッドと、前記ヘッドの移動のための駆動力を発生する駆動源とを、主な構成要素として有する。
ここで、駆動源は、ベース体に対し相対的にスライド駆動する可動部を有し構成されており、可動部は、これに軸支された第１および第２の軸と、第１および第２の軸周りにループ状に張架された第１の線状伝達部材とを有する。そして、第１の線状伝達部材は、チェーンまたはタイミングベルトであって、両端がベース体に取り付けられた連結部で連結されてループ状となっている。 In order to achieve the above object, a driving apparatus according to the present invention includes a base body serving as a position reference, a head configured to be movable relative to the base body, and a driving force for moving the head. As a main component.
Here, the drive source includes a movable portion that slides relative to the base body. The movable portion includes first and second shafts that are pivotally supported by the movable portion, and first and second shafts. And a first linear transmission member stretched in a loop around the two axes. And the 1st linear transmission member is a chain or a timing belt, and both ends are connected by the connection part attached to the base body, and become a loop shape.

本発明に係る駆動装置の連結部は、ベース体に対し、可動部のスライド方向に位置調整自在となっており、ヘッドは、第１の線状伝達部材に対し、連結部で連結された箇所とは第１および第２の軸を挟みループ反対側となる箇所で接続されている。
さらに、ヘッドには、チェーンまたはタイミングベルトからなる第２の線状伝達部材を介して、回転軸が接続されており、回転軸は、一端が外方に延出され、ヘッドの移動量に応じた角度だけ回転することを特徴とする。 The connecting portion of the driving device according to the present invention is position-adjustable in the sliding direction of the movable portion with respect to the base body, and the head is connected to the first linear transmission member at the connecting portion. Is connected at a location on the opposite side of the loop across the first and second shafts.
Furthermore, a rotary shaft is connected to the head via a second linear transmission member made of a chain or a timing belt. One end of the rotary shaft extends outwardly, and the head is in accordance with the amount of movement of the head. It is characterized by rotating at an angle.

本発明に係る駆動装置では、回転軸の一端が外方に延出されている。そして、回転軸は、ヘッドの移動量に応じた角度だけ回転するので、回転軸における延出された一端からヘッドの移動量に関する情報が出力されることになる。ここで、ヘッドと回転軸とは、線状伝達部材を介した状態で接続されているので、従来のように、光電センサや磁気センサなどでヘッドの移動量を検知する場合に比べて、高い精度での移動量の検知が可能であり、また、汚れなどによる再調整を必要とすることがない。 In the drive device according to the present invention, one end of the rotating shaft extends outward. Since the rotation shaft rotates by an angle corresponding to the movement amount of the head, information regarding the movement amount of the head is output from one end of the rotation shaft that is extended. Here, since the head and the rotating shaft are connected via a linear transmission member, it is higher than in the case where the amount of movement of the head is detected by a photoelectric sensor or a magnetic sensor as in the prior art. The amount of movement can be detected with high accuracy, and there is no need for readjustment due to dirt or the like.

また、本発明に係る駆動装置では、連結部が、駆動源における可動部のスライド方向に位置調整自在となっている。このため、装置の初期調整時およびメインテナンス時においては、可動部を位置調整することでヘッドの初期位置を正確に規定することができる。よって、本発明に係る駆動装置では、駆動時間の長短にかかわらず、周辺機器などとの同期を確実にとることができる。 Moreover, in the drive device according to the present invention, the position of the connecting part can be adjusted in the sliding direction of the movable part in the drive source. For this reason, at the time of initial adjustment and maintenance of the apparatus, the initial position of the head can be accurately defined by adjusting the position of the movable part. Therefore, in the drive device according to the present invention, it is possible to reliably synchronize with peripheral devices regardless of the length of the drive time.

以上のように、本発明に係る駆動装置では、高い頻度で同期をとるための再調整を実行しなくても、周辺機器との同期を確実にとることができ、高い信頼性を確保できる。
上記本発明に係る駆動装置では、例えば、次のようなバリエーションを採用し得る。
上記本発明に係る駆動装置では、第２の線状伝達部材が、ベース体に軸支された第３および第４の軸周りにループ状に張架されており、ヘッドが、第２の線状伝達部材の一部箇所に接続されており、第３の軸が前記回転軸として機能する、という構成を採用することができる。 As described above, in the drive device according to the present invention, it is possible to reliably synchronize with peripheral devices without performing readjustment for synchronization at a high frequency, and to ensure high reliability.
In the drive device according to the present invention, for example, the following variations can be adopted.
In the drive device according to the present invention, the second linear transmission member is looped around the third and fourth axes pivotally supported by the base body, and the head is connected to the second line. It is possible to adopt a configuration in which the third shaft functions as the rotation shaft and is connected to a part of the shape transmission member.

また、上記本発明に係る駆動装置では、連結部が、第１の線状伝達部材の一端に取り付けられた第１のブラケットと、他端に取り付けられた第２のブラケットと、第１のブラケットと第２のブラケットとを緊結する緊結部材と、緊結部材で緊結された状態の前記第１のブラケットおよび前記第２のブラケットとを締結する第３のブラケットとを有し構成されており、連結部における第３のブラケットに、駆動源における可動部のスライド方向の両側に張設された第１および第２の線条体が連結されている。そして、第１および第２の線条体は、それぞれがベース体に対して螺合により連結されている、という構成を採用することができる。 Moreover, in the drive device according to the present invention, the connecting portion includes a first bracket attached to one end of the first linear transmission member, a second bracket attached to the other end, and the first bracket. And a second bracket for fastening the first bracket and the second bracket in a state of being fastened by the fastening member. First and second linear members that are stretched on both sides in the sliding direction of the movable portion in the drive source are connected to the third bracket in the portion. And the structure that the 1st and 2nd linear body is respectively connected with the base body by screwing is employable.

また、上記本発明に係る駆動装置では、駆動源が直動シリンダであって、ベース体に取り付けられている、という構成を採用することができる。
また、上記本発明に係る駆動装置では、回転軸の軸芯が、ヘッドの移動方向に対し交差する方向となる状態に配されている、という構成を採用することができる。
また、上記本発明に係る駆動装置では、回転軸における上記外方に露出された一端において、回転角検出用のセンサが取り付けられている、という構成を採用することができる。 In the drive device according to the present invention, a configuration in which the drive source is a direct acting cylinder and is attached to the base body can be employed.
In the drive device according to the present invention, a configuration in which the axis of the rotating shaft is arranged in a state intersecting with the moving direction of the head can be employed.
Further, the drive device according to the present invention may employ a configuration in which a rotation angle detection sensor is attached to one end of the rotation shaft exposed to the outside.

また、上記本発明に係る駆動装置では、センサからの出力線が、制御部を介して、サーボモータまたはステッピングモータに接続されている、という構成を採用することができる。 Further, the drive device according to the present invention may employ a configuration in which an output line from the sensor is connected to a servo motor or a stepping motor via a control unit.

実施の形態１に係る同期駆動システム１の外観構成を示す斜視図である。1 is a perspective view showing an external configuration of a synchronous drive system 1 according to Embodiment 1. FIG. 同期駆動システム１の構成の内の一方の駆動ユニット２０の要部構成を示す模式上面図および模式側面図である。FIG. 2 is a schematic top view and a schematic side view showing the main configuration of one drive unit 20 in the configuration of the synchronous drive system 1. 同期駆動システム１における連結ブロック２１９の位置調整機構を示す模式側面図である。5 is a schematic side view showing a position adjustment mechanism of a connection block 219 in the synchronous drive system 1. FIG. 同期駆動システム１の構成の内の一方の駆動ユニット２０の要部構成を示す模式側面図である。2 is a schematic side view showing a main configuration of one drive unit 20 in the configuration of the synchronous drive system 1. FIG. 駆動ユニット２０の駆動形態を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing a drive form of the drive unit 20. 駆動ユニット２０の駆動形態を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing a drive form of the drive unit 20. 実施の形態２に係る同期駆動システム４の外観構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance structure of the synchronous drive system 4 which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態３に係る同期駆動システム５の外観構成を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing an external configuration of a synchronous drive system 5 according to a third embodiment. 実施の形態４に係る同期駆動システム７の外観構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance structure of the synchronous drive system 7 which concerns on Embodiment 4. FIG.

以下では、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下の説明に係る実施の形態は、本発明の構成上の特徴および当該特徴的構成から奏される作用効果を分かりやすく説明するための一例として用いるものであって、本発明は、その本質的な特徴部分を除き、以下の内容に何ら限定を受けるものではない。
［実施の形態１］
１．同期駆動システム１の構成
実施の形態１に係る同期駆動システム１の構成について、図１を用い説明する。図１は、二台の駆動ユニット１０，２０を備える同期駆動システム１の外観構成を示す斜視図である。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. Note that the embodiment described below is used as an example for easily explaining the structural features of the present invention and the effects obtained from the characteristic configurations. Except for essential features, there is no limitation on the following contents.
[Embodiment 1]
1. Configuration of Synchronous Drive System 1 The configuration of the synchronous drive system 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a perspective view showing an external configuration of a synchronous drive system 1 including two drive units 10 and 20.

図１に示すように、同期駆動システム１では、二台の駆動ユニット１０，２０が、Ｙ軸方向に間隔をあけて並設されている。そして、駆動ユニット１０と駆動ユニット２０とは、Ｘ軸方向手前において、コネクティングロッド３０で連結されている。
駆動ユニット１０，２０は、各々が箱状のベース体１１，２１を備え、各ベース体１１，２１上にＸ軸方向にスライド移動自在のヘッド１６，２６が設けられている。ヘッド１６，２６は、それぞれガイド１２，１３およびガイド２２，２３に沿ってスライド移動できるようになっている。 As shown in FIG. 1, in the synchronous drive system 1, two drive units 10 and 20 are arranged side by side with a gap in the Y-axis direction. And the drive unit 10 and the drive unit 20 are connected with the connecting rod 30 before the X-axis direction.
Each of the drive units 10 and 20 includes box-shaped base bodies 11 and 21, and heads 16 and 26 that are slidable in the X-axis direction are provided on the base bodies 11 and 21. The heads 16 and 26 can slide along the guides 12 and 13 and the guides 22 and 23, respectively.

各駆動ユニット１０，２０において、ガイド１２，１３およびガイド２２，２３は、ベース体１１，２１に対し、そのＸ軸方向両端にＺ軸方向に立設されたエンドプレート１４，１５，２４，２５に端部が固定されている。
駆動ユニット１０と駆動ユニット２０との間に設けられているコネクティングロッド３０は、ベース体１１，２１から外方に延出された出力端１１１（図示の都合上、ベース体２１からの出力端については図示を省略。）に取り付けられている。なお、コネクティングロッド３０は、出力端１１１とともに回転する。 In each drive unit 10, 20, the guides 12, 13 and the guides 22, 23 are end plates 14, 15, 24, 25 erected in the Z-axis direction at both ends in the X-axis direction with respect to the base bodies 11, 21. The end is fixed to.
The connecting rod 30 provided between the drive unit 10 and the drive unit 20 has an output end 111 extending outward from the base bodies 11 and 21 (for convenience of illustration, an output end from the base body 21). Is not shown). Note that the connecting rod 30 rotates together with the output end 111.

なお、各駆動ユニット１０，２０には、Ｘ軸方向右奥部分にも出力端１１２（図示の都合上、ベース体２１からの出力端については図示を省略。）が延出されている。また、各駆動ユニット１０，２０におけるベース体１１，２１のＸ軸方向両端部分には、調整ボルト１１９４，２１９４，２１９３、・・が延出されており、各々に調整ナット１１９６，２１９６，・・が螺合されている。これらについては、後述する。 Each drive unit 10, 20 also has an output end 112 (not shown for the output end from the base body 21 for the sake of illustration) extending to the right rear part in the X-axis direction. Further, adjustment bolts 1194, 2194, 2193,... Are extended at both ends in the X-axis direction of the base bodies 11, 21 in the drive units 10, 20, respectively, and adjustment nuts 1196, 2196,. Are screwed together. These will be described later.

２．駆動ユニット１０，２０の要部構成
駆動ユニット１０，２０の要部構成について、図２から図４を用い説明する。なお、図２から図４では、駆動ユニット２０についての構成を示すが、駆動ユニット１０についても、基本的に同一の構成を有する。
ａ）駆動に係る機構
図２（ａ）に示すように、駆動ユニット２０におけるベース体２１の内部には、空圧で駆動するシリンダ２１０が収納されている。シリンダ２１０におけるロッド２１０ａの一端は、エンドプレート２４に固定されており、他端は、エンドプレート２５に固定されている。シリンダ２１０の本体部分は、エアの供給を受けて、エンドプレート２４とエンドプレート２５との間を、Ｘ軸方向に往復する。 2. Main Configuration of Drive Units 10 and 20 The main configuration of the drive units 10 and 20 will be described with reference to FIGS. 2 to 4 show the configuration of the drive unit 20, the drive unit 10 basically has the same configuration.
a) Mechanism Related to Driving As shown in FIG. 2A, a cylinder 210 that is driven by air pressure is housed inside the base body 21 of the driving unit 20. One end of the rod 210 a in the cylinder 210 is fixed to the end plate 24, and the other end is fixed to the end plate 25. The main body portion of the cylinder 210 reciprocates in the X-axis direction between the end plate 24 and the end plate 25 when supplied with air.

図２（ａ）に示すように、駆動ユニット２０のベース体２１には、Ｘ軸方向の両端部分であって、図のＹ軸方向上側部分に、２つのスプロケット２１３，２１４が設けられている。スプロケット２１３は、出力軸２１１に接合されており、スプロケット２１４は、出力軸２１２に接合されている。そして、スプロケット２１３とスプロケット２１４との間には、ループ状にチェーン２１５が張架されている。なお、図２では、図示の簡便のため、一点鎖線を以ってチェーンを示している。 As shown in FIG. 2A, the base body 21 of the drive unit 20 is provided with two sprockets 213 and 214 at both end portions in the X-axis direction and on the upper portion in the Y-axis direction in the figure. . The sprocket 213 is joined to the output shaft 211, and the sprocket 214 is joined to the output shaft 212. A chain 215 is stretched between the sprocket 213 and the sprocket 214 in a loop shape. In FIG. 2, for convenience of illustration, the chain is indicated by a one-dot chain line.

一方、ベース体２１に収納されたシリンダ２１０の駆動部分には、２つのスプロケット２１６，２１７が取り付けられている。そして、スプロケット２１６とスプロケット２１７との間には、ループ状にチェーン２１８が張架されている。
次に、図２（ｂ）を用い、スプロケット２１６，２１７およびチェーン２１８と、ヘッド２６およびベース体２１との関係について説明する。図２（ｂ）は、図２（ａ）における駆動ユニット２０を矢印Ａの方向から見た図である。 On the other hand, two sprockets 216 and 217 are attached to the drive portion of the cylinder 210 housed in the base body 21. A chain 218 is stretched between the sprocket 216 and the sprocket 217 in a loop shape.
Next, the relationship between the sprockets 216 and 217 and the chain 218, the head 26 and the base body 21 will be described with reference to FIG. FIG. 2B is a view of the drive unit 20 in FIG.

図２（ｂ）に示すように、ループ状に張架されたチェーン２１８は、ループの下部分でベース体２１に設けられた連結ブロック２１９に接続されている。また、チェーン２１８は、ループの上部分でヘッド２６に設けられた接続ブラケット２６１に接続されている。
連結ブロック２１９からはＸ軸両方向に向けてワイヤ２１９１，２１９２が延出されており、各ワイヤ２１９１，２１９２の端に接続された調整ボルト２１９３，２１９４が、上記のように調整ナット２１９５，２１９５で螺合されている。これにより、ワイヤ２１９１，２１９２は、ベース体１１の内部で張架されている。 As shown in FIG. 2B, the chain 218 stretched in a loop shape is connected to a connecting block 219 provided on the base body 21 at the lower portion of the loop. The chain 218 is connected to a connection bracket 261 provided on the head 26 at the upper portion of the loop.
Wires 2191 and 2192 extend from the connecting block 219 in both directions of the X-axis, and the adjusting bolts 2193 and 2194 connected to the ends of the wires 2191 and 2192 are adjusted by the adjusting nuts 2195 and 2195 as described above. It is screwed. Accordingly, the wires 2191 and 2192 are stretched inside the base body 11.

シリンダ２１０におけるロッド２１０ａは、エンドプレート２４とエンドプレート２５との間に設けられており、スプロケット２１６，２１７が設けられたシリンダ２１０の本体は、エアの供給を受けてＸ軸方向の左右に移動する。これに呼応して、ヘッド２６もＸ軸方向の左右にスライド移動する。
ｂ）連結ブロック２１９の位置調整機構
駆動ユニット２０における連結ブロック２１９の位置調整機構について、図３を用い説明する。 The rod 210a in the cylinder 210 is provided between the end plate 24 and the end plate 25, and the main body of the cylinder 210 provided with the sprockets 216 and 217 moves to the left and right in the X-axis direction upon receiving air supply. To do. In response to this, the head 26 also slides to the left and right in the X-axis direction.
b) Position Adjustment Mechanism of Connection Block 219 The position adjustment mechanism of the connection block 219 in the drive unit 20 will be described with reference to FIG.

図３（ａ）に示すように、連結ブロック２１９は、３つのブラケット２１９７，２１９８，２１９９を有し構成されている。ブラケット２１９７，２１９８には、チェーン２１８の各端が連結されており、互いがボルト２２０２により緊結されている。また、ブラケット２１９７とブラケット２１９８とは、ブラケット２１９９に対しボルト２２００，２２０１により緊結されている。 As shown in FIG. 3A, the connecting block 219 includes three brackets 2197, 2198, and 2199. Each end of the chain 218 is connected to the brackets 2197 and 2198, and the two ends are fastened by bolts 2202. The bracket 2197 and the bracket 2198 are fastened to the bracket 2199 by bolts 2200 and 2201.

図３（ｂ）に示すように、ブラケット２１９７，２１９８の各々には、ワイヤ２１９１，２１９２を止める孔が設けられている。ブラケット２１９７とブラケット２１９８とは、ワイヤ２１９１，２１９２が張架されるように締結されている。
以上のように、チェーン２１８が連結される連結ブロック２１９は、ベース体１１に対しワイヤ２１９１，２１９２により位置調整自在に設けられている。即ち、ベース体１１における連結ブロック２１９の位置は、ワイヤ２１９１，２１９２の各端に設けられた調整ボルト２１９３，２１９４とこれに螺合された調整ナット２１９５，２１９６とにより調整自在になっている。なお、図示および説明を省略したが、駆動ユニット２０においても同様の調整機構が設けられている。 As shown in FIG. 3B, the brackets 2197 and 2198 are provided with holes for stopping the wires 2191 and 2192, respectively. The bracket 2197 and the bracket 2198 are fastened so that the wires 2191 and 2192 are stretched.
As described above, the connection block 219 to which the chain 218 is connected is provided to the base body 11 so that the position thereof can be adjusted by the wires 2191 and 1192. That is, the position of the connecting block 219 in the base body 11 is adjustable by adjusting bolts 2193 and 2194 provided at the ends of the wires 2191 and 2192 and adjusting nuts 2195 and 2196 screwed to the adjusting bolts. Although not shown and described, the drive unit 20 is also provided with a similar adjustment mechanism.

従って、本実施の形態に係る同期駆動システム１では、ベース体１１，２１に対するヘッド１６，２６の位置、および駆動ユニット１０，２０の相互間でのヘッド１６，２６の位置を正確に調整することができる。なお、ヘッド１６，２６の位置調整については、初期段階だけでなく、駆動によりチェーン２１８が延びたような場合にも可能である。
ｃ）同期に係る機構
次に、図４を用い、スプロケット２１３，２１４およびチェーン２１５と、ヘッド２６およびベース体２１との関係について説明する。図４は、図２（ａ）における駆動ユニット２０を矢印Ｂの方向から見た図である。 Therefore, in the synchronous drive system 1 according to the present embodiment, the positions of the heads 16 and 26 relative to the base bodies 11 and 21 and the positions of the heads 16 and 26 between the drive units 10 and 20 are accurately adjusted. Can do. The position adjustment of the heads 16 and 26 is possible not only at the initial stage but also when the chain 218 is extended by driving.
c) Mechanism for Synchronization Next, the relationship between the sprockets 213 and 214 and the chain 215, the head 26 and the base body 21 will be described with reference to FIG. 4 is a view of the drive unit 20 in FIG.

図４に示すように、ループ状に張架されたチェーン２１５は、ループの上部分でヘッド２６の設けられた接続ブラケット２６２に接続されている。スプロケット２１３，２１４は、ベース体２１に固定されているので、ヘッド２６の移動量に対応した角度だけ回転することになる。
３．駆動ユニット２０におけるヘッド２６の移動
駆動ユニット２０におけるヘッド２６およびこれに連関した各部の動作について、図５および図６を用い説明する。図５および図６は、駆動ユニット２０の構成を模式的に描いたものである。 As shown in FIG. 4, the chain 215 stretched in a loop shape is connected to a connection bracket 262 provided with a head 26 at an upper portion of the loop. Since the sprockets 213 and 214 are fixed to the base body 21, the sprockets 213 and 214 rotate by an angle corresponding to the amount of movement of the head 26.
3. Movement of the Head 26 in the Drive Unit 20 The operation of the head 26 in the drive unit 20 and the parts associated therewith will be described with reference to FIGS. 5 and 6 schematically depict the configuration of the drive unit 20.

図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、シリンダ２１０の本体が、Ｘ軸方向の左端から右端へと距離Ｌだけ移動した場合、ヘッド２６は、Ｘ軸方向の左端から右端へと距離（２×Ｌ）だけ移動する（スライド移動Ｓｌ_２）。ここで、シリンダ２１０の本体の移動距離Ｌとヘッド２６の移動距離（２×Ｌ）とは、チェーン２１８が、ループの下部分でベース体２１に設けられた連結ブロック２１９に接続され、ループの上部分でヘッド２６に設けられた接続ブラケット２６１に接続されていることによるものである。 As shown in FIGS. 5A and 5B, when the main body of the cylinder 210 moves by a distance L from the left end in the X-axis direction to the right end, the head 26 moves from the left end in the X-axis direction to the right end. And a distance (2 × L) (slide movement Sl ₂ ). Here, the moving distance L of the main body of the cylinder 210 and the moving distance (2 × L) of the head 26 are such that the chain 218 is connected to the connecting block 219 provided in the base body 21 at the lower part of the loop, This is because the upper portion is connected to a connection bracket 261 provided on the head 26.

具体的には、シリンダ２１０の本体がＸ軸方向の左側から右側へと移動すると、これに伴いスプロケット２１６，２１７が回転する（Ｒｏｔ．２，Ｒｏｔ．３）。そして、チェーン２１８は、連結ブロック２１９に接続されているので、ヘッド２６は、シリンダ２１０の本体の移動量（Ｌ）と、シリンダ２１０の本体に対するヘッド２６の相対的な移動量（Ｌ）との合算分だけ移動することなる。即ち、本実施の形態に係る駆動ユニット２０では、ヘッド２６の移動に関し、倍速機構を採用している。 Specifically, when the main body of the cylinder 210 moves from the left side to the right side in the X-axis direction, the sprockets 216 and 217 rotate accordingly (Rot.2, Rot.3). Since the chain 218 is connected to the connecting block 219, the head 26 has a movement amount (L) of the main body of the cylinder 210 and a relative movement amount (L) of the head 26 with respect to the main body of the cylinder 210. It will move by the total amount. That is, in the drive unit 20 according to the present embodiment, a double speed mechanism is employed for the movement of the head 26.

なお、駆動ユニット１０についても、駆動ユニット２０と同一の機構を備え、同様の動作を実行する。
次に、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、シリンダ２１０の本体の移動に伴いヘッド２６がスライド移動すると（スライド移動Ｓｌ_２）、もう一方に張架されたチェーン２１５が、スプロケット２１３とスプロケット２１４との間で回転駆動する。そして、スプロケット２１３およびスプロケット２１４の各回転（Ｒｏｔ．４，Ｒｏｔ．５）は、その軸芯２１３ａ，２１４ａを介して、これらに接続された出力端２１１，２１２（図２を参照。）に伝えられる。 The drive unit 10 also has the same mechanism as the drive unit 20 and performs the same operation.
Next, as shown in FIGS. 6A and 6B, when the head 26 slides as the main body of the cylinder 210 moves (sliding movement Sl ₂ ), the chain 215 stretched on the other side is moved. , And is driven to rotate between the sprocket 213 and the sprocket 214. Then, each rotation (Rot.4, Rot.5) of the sprocket 213 and the sprocket 214 is transmitted to the output ends 211 and 212 (see FIG. 2) connected to the shafts 213a and 214a. It is done.

４．同期駆動システム１における同期動作
同期駆動システム１における同期動作について、図１を用い説明する。
上記のように、駆動ユニット１０，２０におけるヘッド１６，２６がＸ軸方向にスライド移動した場合には（スライド移動Ｓｌ_１，Ｓｌ_２）、この移動量に応じて出力端１１１，１１２，２１１，２１２（出力端２１１，２１２については、図２を参照。）が回転する。そして、駆動ユニット１０の出力端１１１と駆動ユニット２０の出力端２１１（図１では、図示を省略。）とは、コネクティングロッド３０で連結されている。このため、ヘッド１６のスライド移動Ｓｌ_１の量とヘッド２６のスライド移動Ｓｌ_２の量とは、コネクティングロッド３０の回転角Ｒｏｔ．１に対応することになり、結果としてヘッド１６とヘッド２６とが同期して移動する。 4). Synchronous Operation in Synchronous Drive System 1 The synchronous operation in the synchronous drive system 1 will be described with reference to FIG.
As described above, when the heads 16 and 26 in the drive units 10 and 20 slide and move in the X-axis direction (slide movements Sl ₁ and Sl ₂ ), the output ends 111, 112, 211, 212 (see FIG. 2 for the output ends 211 and 212) rotates. The output end 111 of the drive unit 10 and the output end 211 (not shown in FIG. 1) of the drive unit 20 are connected by a connecting rod 30. For this reason, the amount of the slide movement Sl ₁ of the head 16 and the amount of the slide movement Sl ₂ of the head 26 are determined by the rotation angle Rot. As a result, the head 16 and the head 26 move in synchronization.

なお、本実施の形態に係る同期駆動システム１では、駆動ユニット１０におけるヘッド１６と駆動ユニット２０におけるヘッド２６とが、間にチェーン２１５およびコネクティングロッド３０を介する状態で直に接続されているので、上記従来技術のように非接触センサなどを用い同期を図る場合に比べて、高い同期の精度を長く維持することができる。そして、本実施の形態に係る同期駆動システム１では、同期のための調整作業などを必要とせず、低いランニングコストでの同期駆動を実現することができる。 In the synchronous drive system 1 according to the present embodiment, the head 16 in the drive unit 10 and the head 26 in the drive unit 20 are directly connected with the chain 215 and the connecting rod 30 interposed therebetween. Compared with the case where synchronization is achieved using a non-contact sensor or the like as in the prior art, high synchronization accuracy can be maintained for a long time. And in the synchronous drive system 1 which concerns on this Embodiment, the adjustment operation | work etc. for a synchronization are not required but the synchronous drive at a low running cost is realizable.

また、本実施の形態に係る同期駆動システム１では、変位センサや磁気センサなどを用いなくても同期移動が可能であり、装置コストという観点から優位である。
さらに、図２（ｂ）および図３に示すように、同期駆動システム１では、ヘッド１６，２６のスライド駆動に係るチェーン２１８が連結ブロック２１９に連結され、連結ブロック２１９は、ベース体２１に対して位置調整自在になっている。このため、同期駆動システム１では、ヘッド１６とヘッド２６の相対的な位置を正確に調整することができ、また、チェーン２１８が緩んだ場合などに再調整を実行することが容易である。よって、同期駆動システム１では、正確な同期駆動を実行可能であり、駆動が長期に及んだ場合にも再調整により正確な同期駆動を確保することができる。 Further, the synchronous drive system 1 according to the present embodiment is capable of synchronous movement without using a displacement sensor or a magnetic sensor, which is advantageous from the viewpoint of device cost.
Further, as shown in FIGS. 2B and 3, in the synchronous drive system 1, the chain 218 related to the slide drive of the heads 16 and 26 is connected to the connection block 219, and the connection block 219 is connected to the base body 21. The position can be adjusted freely. Therefore, in the synchronous drive system 1, the relative positions of the head 16 and the head 26 can be accurately adjusted, and readjustment can be easily performed when the chain 218 is loosened. Therefore, in the synchronous drive system 1, accurate synchronous drive can be executed, and accurate synchronous drive can be ensured by readjustment even when the drive takes a long time.

［実施の形態２］
実施の形態２に係る同期駆動システム４の構成について、図７を用い説明する。図７では、同期駆動システム４の要部を抜き出して示している。
図７に示すように、本実施の形態に係る同期駆動システム４は、Ｘ軸方向にスライド移動Ｓｌ_４するヘッド４６を備える駆動ユニット４０と、この出力軸４１１の回転角Ｒｏｔ．６を検出するための回転角検出センサ４８と、検出された回転角を演算処理する制御器４９と、サーボモータ（図示を省略。）とを備える。 [Embodiment 2]
The configuration of the synchronous drive system 4 according to the second embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 7, the main part of the synchronous drive system 4 is extracted and shown.
As shown in FIG. 7, the synchronous drive system 4 according to the present embodiment, a drive unit 40 comprising a head 46 which slides Sl ₄ in the X-axis direction, the rotation angle Rot of the output shaft 411. 6, a rotation angle detection sensor 48 for detecting 6, a controller 49 for calculating the detected rotation angle, and a servo motor (not shown).

駆動ユニット４０は、上記駆動ユニット１０，２０と同様の構成を有しており、ベース体４１の内方には、ヘッド４６に連結されたシリンダが収納されており、チェーンを介して出力端４１１，４１２に接続されている。これより、シリンダへのエア供給により、ヘッド４６は、エンドプレート４４，４５の間に設けられた２本のガイド４２，４３に沿ってスライド移動Ｓｌ_４する。 The drive unit 40 has the same configuration as that of the drive units 10 and 20, and a cylinder connected to the head 46 is accommodated inside the base body 41, and the output end 411 is connected via a chain. , 412. From this, the air supply to the cylinder, head 46, sliding movement Sl ₄ along two guide 42, 43 provided between the end plates 44 and 45.

なお、本実施の形態に係る同期駆動システム４においても、ヘッド４６の駆動に係るチェーンは、ベース体４１に対して連結ブロックを介して連結されている。そして、連結ブロックは、上記実施の形態１と同様に、２本のワイヤにより位置調整自在になっている。即ち、ワイヤの端に接続された調整ボルト４１９４と調整ナット４１９６とで位置調整ができるようになっている。これらの詳細構造については、図３と同様である。 In the synchronous drive system 4 according to the present embodiment, the chain for driving the head 46 is connected to the base body 41 via a connection block. The connecting block is adjustable in position by two wires, as in the first embodiment. That is, the position can be adjusted by the adjusting bolt 4194 and the adjusting nut 4196 connected to the end of the wire. These detailed structures are the same as those in FIG.

上記のように、ヘッド４６がＸ軸方向にスライド移動Ｓｌ_４する場合において、当該スライド移動Ｓｌ_４の量に応じた回転角Ｒｏｔ．６をもって出力端４１１，４１２が回転する。そして、Ｘ軸方向左側の出力端４１１には、ギア４７が接続されており、当該ギア４７に対しては、回転角検出センサ４８のギア４８１が噛合している。
回転角検出センサ４８には、信号線を介して制御器４９に接続されている。回転角検出センサ４８により検出された出力端４１１の回転角は、制御器４９で演算処理され、サーボモータのドライバ（図示を省略。）に対して駆動に関する命令を出力する。 As described above, when the head 46 is slid Sl ₄ in the X-axis direction, the rotation angle Rot corresponding to the amount of the sliding Sl _4. 6, the output ends 411 and 412 rotate. A gear 47 is connected to the output end 411 on the left side in the X-axis direction, and the gear 47 of the rotation angle detection sensor 48 is engaged with the gear 47.
The rotation angle detection sensor 48 is connected to a controller 49 via a signal line. The rotation angle of the output end 411 detected by the rotation angle detection sensor 48 is processed by the controller 49, and a command related to driving is output to a servo motor driver (not shown).

本実施の形態に係る同期駆動システム４では、出力端４１１の回転角Ｒｏｔ．６を基に、サーボモータが同期駆動することになる。なお、出力端４１１の回転角Ｒｏｔ．６は、上記実施の形態１に係る同期駆動システム１と同様に、ヘッド４６のスライド移動Ｓｌ_４の量に応じた角度となっている。このため、同期駆動システム４においては、ヘッド４６のスライド移動Ｓｌ_４と、サーボモータの駆動とを、長期にわたって高い精度を維持しながら同期駆動させることができる。 In the synchronous drive system 4 according to the present embodiment, the rotation angle Rot. 6, the servomotor is driven synchronously. Note that the rotation angle Rot. 6, like the synchronous drive system 1 according to the first embodiment, has an angle corresponding to the amount of sliding movement Sl ₄ of the head 46. Therefore, in the synchronous drive system 4, a sliding Sl ₄ of the head 46, and a drive of the servo motor, it is possible to synchronize driven while maintaining a high accuracy over a long term.

また、本実施の形態に係る同期駆動システム４においても、同期のための調整作業などを必要とせず、低いランニングコストでの同期駆動を実現することができる。
さらに、本実施の形態においても、ヘッド４６の駆動に係るチェーンが、ベース体４１に対して位置調整自在になっているので、駆動前におけるヘッド４６の正確な位置調整、および駆動が長期に及んだ場合の再調整が実行できる。このため、同期駆動システム４においても、正確な同期駆動が可能である。 Also, in the synchronous drive system 4 according to the present embodiment, it is possible to realize synchronous drive at a low running cost without requiring adjustment work for synchronization.
Further, in the present embodiment, the position of the chain for driving the head 46 can be adjusted with respect to the base body 41. Therefore, accurate position adjustment and driving of the head 46 before driving can be performed for a long time. Readjustment can be performed. For this reason, the synchronous drive system 4 can also perform accurate synchronous drive.

［実施の形態３］
実施の形態３に係る同期駆動システム５の構成について、図８を用い説明する。
図８に示すように、本実施の形態に係る同期駆動システム５は、Ｘ軸方向にヘッド５６がスライド移動Ｓｌ_５する駆動ユニット５０と、ヘッド５６のスライド移動Ｓｌ_５の量に応じた角度Ｒｏｔ．１０で回転するチャック６０とを主要な要素として構成されている。駆動ユニット５０は、上記実施の形態１に係る駆動ユニット１０，２０と基本的に同一の構成を有しており、ヘッド５６をＸ軸方向にスライド移動Ｓｌ_５するためのシリンダがベース体５１に収納されている。 [Embodiment 3]
The configuration of the synchronous drive system 5 according to Embodiment 3 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 8, synchronous drive system 5 according to this embodiment includes a driving unit 50 for the head 56 in the X-axis direction is slid Sl _5, the angle Rot corresponding to the amount of sliding movement Sl ₅ of the head 56 . The chuck 60 rotating at 10 is a main element. The drive unit 50 basically a drive unit 10, 20 according to the first embodiment have the same configuration, the cylinder base body 51 for sliding movement Sl ₅ the head 56 in the X-axis direction It is stored.

出力端５１１，５１２は、ベース体５１に対し、チェーン（図示を省略。）を介して接続されており、ベース体５１におけるＹ軸方向手前の壁面から延出されている。出力端５１１，５１２には、各々にスプロケット５７１，５７２が取り付けられている。
また、ベース体５１におけるＸ軸方向両端からは、調整ボルト５１９４，・・が延出され、調整ナット５１９６，・・と螺合されている。調整ボルト５１９４，・・は、ベース体５１内の連結ブロックに繋がっているものであって、ヘッド５６の位置調整のために設けられている。これらの構造については、図３に示すものと同様である。 The output ends 511 and 512 are connected to the base body 51 via a chain (not shown), and extend from the wall surface of the base body 51 on the front side in the Y-axis direction. Sprockets 571 and 572 are attached to the output ends 511 and 512, respectively.
Further, adjustment bolts 5194,... Are extended from both ends of the base body 51 in the X-axis direction and screwed with adjustment nuts 5196,. The adjustment bolts 5194,... Are connected to a connection block in the base body 51, and are provided for adjusting the position of the head 56. These structures are the same as those shown in FIG.

チャック６０からは、Ｙ軸方向手前に向けてシャフト５９が延設されており、当該シャフト５９は、ヘッド５６を貫通してその延出端にスプロケット５９１が取り付けられている。なお、シャフト５９は、ヘッド５６の内部において軸支されている。また、ヘッド５６におけるＹ軸方向手前の側壁には、２つのスプロケット５９２，５９３が取り付けられており、スプロケット５９２，５９３の取り付けに係る部分は搖動自在でとなっている。 A shaft 59 extends from the chuck 60 toward the front side in the Y-axis direction. The shaft 59 passes through the head 56 and a sprocket 591 is attached to the extended end thereof. The shaft 59 is pivotally supported inside the head 56. In addition, two sprockets 592 and 593 are attached to the side wall of the head 56 in the Y-axis direction, and the portion related to the attachment of the sprockets 592 and 593 is freely movable.

スプロケット５７１，５７２，５９２，５９３，５９１には、ループ状にチェーン５８が張架されている。そして、チェーン５８に対しては、スプロケット５９２，５９３が弾性力をもって、テンションを一定に保つ役割を果たす（チェーンテンショナ）。
同期駆動システム５では、ベース体５１内に収納されたシリンダへのエア供給により、ヘッド５６がガイド５２，５３に沿ってＸ軸方向にスライド移動Ｓｌ_５する。そして、出力端５１１，５１２は、ヘッド５６のスライド移動Ｓｌ_５の量に応じて回転し（回転角Ｒｏｔ．７，８）、スプロケット５７１，５７２，５９１およびチェーン５８を介して、駆動力がシャフト５９へと伝達される。シャフト５９は、スプロケット５７１，５７２とスプロケット５９１との比により、回転角Ｒｏｔ．９だけ回転する。即ち、チャック６０は、ヘッド５６のスライド移動Ｓｌ_５の量に応じた回転角Ｒｏｔ．１０だけ回転することになる。 A chain 58 is looped around the sprockets 571, 572, 592, 593, 591. For the chain 58, the sprockets 592 and 593 play a role of maintaining a constant tension with an elastic force (chain tensioner).
In the synchronous drive system 5, the air supply to the housing is a cylinder in the base body 51, the head 56 is slid Sl ₅ in the X-axis direction along the guide 52, 53. The output ends 511 and 512 rotate according to the amount of the slide movement Sl ₅ of the head 56 (rotation angle Rot. 7, 8), and the driving force is transmitted through the sprockets 571, 572, 591 and the chain 58 to the shaft. 59. The shaft 59 has a rotation angle Rot. Rotate by 9. That is, the chuck 60 is rotated angles Rot corresponding to the amount of sliding movement Sl ₅ of the head 56. It will rotate by 10.

以上のように、本実施の形態に係る同期駆動システム５では、ヘッド５６のスライド移動Ｓｌ_５と、チャック６０の回転（回転角Ｒｏｔ．１０）とが同期する。これより、本実施の形態に係る同期駆動システム５においても、上記実施の形態１〜３と同様に、ランニングコストの上昇を招くことなく、確実に複数の駆動装置（駆動ユニット５０とチャック６０）の同期駆動が実現できる。また、本実施の形態においても、調整ボルト５１９４と調整ナット５１９６との螺合度合により、ベース体５１に対するヘッド５６の位置を正確に調整することができる。 As described above, in the synchronous drive system 5 according to the present embodiment, the slide movement Sl ₅ of the head 56 and the rotation of the chuck 60 (rotation angle Rot. 10) are synchronized. Thus, also in the synchronous drive system 5 according to the present embodiment, as in the first to third embodiments, a plurality of drive devices (the drive unit 50 and the chuck 60) can be reliably obtained without causing an increase in running cost. Can be realized. Also in the present embodiment, the position of the head 56 relative to the base body 51 can be accurately adjusted by the degree of screwing between the adjustment bolt 5194 and the adjustment nut 5196.

［実施の形態４］
実施の形態４に係る同期駆動システム７の構成について、図９を用い説明する。
図９に示すように、本実施の形態に係る同期駆動システム７では、互いに並設された２台の駆動ユニット７０，８０を備える。そして、同期駆動システム７では、上記実施の形態１に係る同期駆動システム１と基本的に同様の構成を有し、互いの出力端７１２（駆動ユニット８０の出力端については、図示を省略。）がコネクティングロッド９０により連結されている。 [Embodiment 4]
The configuration of the synchronous drive system 7 according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 9, the synchronous drive system 7 according to the present embodiment includes two drive units 70 and 80 arranged in parallel with each other. The synchronous drive system 7 has basically the same configuration as that of the synchronous drive system 1 according to the first embodiment, and the output ends 712 of each other (the output end of the drive unit 80 is not shown). Are connected by a connecting rod 90.

本実施の形態に係る同期駆動システム７と、上記実施の形態１に係る同期駆動システム１との差異は、２台の駆動ユニット７０，８０における各ヘッド７６，８６がコネクティングプレート９１で連結されている点である。これは、本実施の形態に係る同期駆動システム７が、リフト装置を想定するためである。
同期駆動システム７においては、駆動ユニット７０，８０の各ベース体７１，８１の内部に収納されたシリンダに対し、エアが供給されることにより、ヘッド７６，８６およびこれに連結されたコネクティングプレート９１が、スライド移動Ｓｌ_７する。そして、このとき、駆動ユニット７０と駆動ユニット８０とは、互いのヘッド７６，８６のスライド移動Ｓｌ_７の量が、コネクティングロッド９０の回転角Ｒｏｔ．１１により規定されている。このため、同期駆動システム７においては、ヘッド７６とヘッド８６とが、同期した状態でガイド７２，７３，８２，８３に沿って移動することとなり、コネクティングプレート９１が、スムースにＸ軸方向に移動する。 The difference between the synchronous drive system 7 according to the present embodiment and the synchronous drive system 1 according to the first embodiment is that the heads 76 and 86 in the two drive units 70 and 80 are connected by the connecting plate 91. It is a point. This is because the synchronous drive system 7 according to the present embodiment assumes a lift device.
In the synchronous drive system 7, the air is supplied to the cylinders housed in the base bodies 71 and 81 of the drive units 70 and 80, so that the heads 76 and 86 and the connecting plate 91 connected thereto are connected. However, the slide movement Sl ₇ is performed. At this time, the drive unit 70 and the drive unit 80, the amount of sliding movement Sl ₇ of each other head 76, 86 is, the rotation angle Rot of the connecting rod 90. 11 stipulated. Therefore, in the synchronous drive system 7, the head 76 and the head 86 move along the guides 72, 73, 82, 83 in a synchronized state, and the connecting plate 91 moves smoothly in the X-axis direction. To do.

本実施の形態に係る同期駆動システム７においても、システム稼働時における調整作業を行わなくても、２台の駆動ユニット７０，８０の同期状態を維持することができる。
また、本実施の形態に係る同期駆動システム７においても、調整ボルト７１９４，８１９４，・・と調整ナット７１９６，８１９６，・・との螺合により、ベース体７１，８１に対するヘッド７６，８６の位置を正確に調整することができ、正確な同期駆動を実現することができる。 Also in the synchronous drive system 7 according to the present embodiment, the synchronized state of the two drive units 70 and 80 can be maintained without performing adjustment work during system operation.
Also in the synchronous drive system 7 according to the present embodiment, the positions of the heads 76 and 86 with respect to the base bodies 71 and 81 by screwing the adjustment bolts 7194, 8194,... And the adjustment nuts 7196, 8196,. Can be adjusted accurately, and accurate synchronous driving can be realized.

［その他の事項］
上記実施の形態１などでは、２台の駆動ユニット１０，２０の各ヘッド１６，２６が平行にスライド移動する構成を採用したが、必ずしも平行にスライド移動する必要はない。例えば、コネクティングロッド３０，９０の途中部分にリンク機構などを介挿させておけば、互いのスライド移動の方向を種々に変更することができる。 [Other matters]
In the first embodiment and the like, the configuration in which the heads 16 and 26 of the two drive units 10 and 20 are slid in parallel is not necessarily required. For example, if a link mechanism or the like is inserted in the middle part of the connecting rods 30 and 90, the direction of mutual sliding movement can be variously changed.

また、上記実施の形態１などでは、２台の駆動ユニット１０，２０の駆動を同期させることとしたが、３台以上の駆動ユニットを同期駆動させることもできる。例えば、コネクティングロッド３０にギアなどを設けておき、このギアにより動力を分岐する構成を採用することもできる。
また、上記実施の形態１などでは、駆動ユニット１０，２０におけるヘッド１６，２６がスライド移動する構成を一例として採用したが、駆動ユニットにおけるヘッドは、必ずしもスライド移動する必要はない。例えば、円運動や搖動することとしてもよい。この場合においても、当該ヘッドの移動量を出力端に出力できれば、他の駆動ユニットを同期駆動させることができる。 In the first embodiment and the like, the driving of the two drive units 10 and 20 is synchronized. However, three or more drive units can be synchronously driven. For example, it is possible to employ a configuration in which a gear or the like is provided in the connecting rod 30 and the power is branched by this gear.
In the first embodiment and the like, the configuration in which the heads 16 and 26 in the drive units 10 and 20 slide is adopted as an example. However, the head in the drive unit does not necessarily need to slide. For example, it may be a circular motion or a peristaltic movement. Even in this case, if the amount of movement of the head can be output to the output end, the other drive units can be driven synchronously.

また、上記実施の形態１などでは、シリンダ２１０とヘッド２６との連結、ヘッド２６と出力端２１１，２１２との連結にチェーン２１５，２１８を用いることとしたが、必ずしもチェーンを採用する必要はない。例えば、タイミングベルトやＶベルト、さらにはワイヤなどを用いることもできる。
また、上記実施の形態２では、同期駆動する一方の要素をサーボモータとしたが、ステッピングモータやロータリアクチュエータなどとすることもできる。 In the first embodiment and the like, the chains 215 and 218 are used for the connection between the cylinder 210 and the head 26 and the connection between the head 26 and the output ends 211 and 212. However, it is not always necessary to use the chain. . For example, a timing belt, a V belt, or a wire can be used.
In the second embodiment, one element that is synchronously driven is a servo motor. However, a stepping motor, a rotary actuator, or the like may be used.

本発明は、ワークの搬送や位置決め、さらには、切り出しや昇降などのために、ロッドやプレートがスライドなどの駆動をすることができるものであって、他の装置との同期を確実に図ることができる駆動装置を実現するのに有効である。 The present invention is capable of driving a rod or a plate to slide or the like for conveying and positioning a workpiece, and further cutting and raising / lowering, and ensures synchronization with other devices. It is effective to realize a drive device that can

１，４，５，７．同期駆動システム
１０，２０，４０，５０，７０，８０．駆動ユニット
１１，２１，４１，５１，７１，８１．ベース体
１２，１３，２２，２３，４２，４３，５２，５３，７２，７３，８２，８３．ガイド
１４，１５，２４，２５，４４，４５，５４，５５，７４，７５，８４，８５．エンドプレート
１６，２６，４６，５６，７６，８６．ヘッド
３０，９０．コネクティングロッド
４７，４８１．ギア
４８．回転角検出センサ
４９．制御器
５９．シャフト
６０．チャック
９１．コネクティングプレート
１１１，１１２，２１１，２１２，４１１，４１２，５１１，５１２，７１２．出力端
２１０．シリンダ
２１３，２１４，２１６，２１７，５７１，５７２，５９１，５９２，５９３．スプロケット
５８，２１５，２１８．チェーン
２１９．連結ブロック
２６１，２６２．接続ブラケット
２１９１，２１９２．ワイヤ
２１９３，２１９４，４１９４，５１９４，７１９４，８１９４．調整ボルト
２１９５，２１９６，４１９６，５１９６，７１９６，８１９６．調整ナット
２１９７，２１９８，２１９９．ブラケット
２２００，２２０１，２２０２．ボルト 1,4,5,7. Synchronous drive system 10, 20, 40, 50, 70, 80. Drive unit 11, 21, 41, 51, 71, 81. Base body 12, 13, 22, 23, 42, 43, 52, 53, 72, 73, 82, 83. Guides 14, 15, 24, 25, 44, 45, 54, 55, 74, 75, 84, 85. End plate 16, 26, 46, 56, 76, 86. Head 30, 90. Connecting rod 47,481. Gear 48. Rotation angle detection sensor 49. Controller 59. Shaft 60. Chuck 91. Connecting plates 111, 112, 211, 212, 411, 412, 511, 512, 712. Output terminal 210. Cylinders 213, 214, 216, 217, 571, 572, 591, 592, 593. Sprocket 58,215,218. Chain 219. Connecting block 261,262. Connecting bracket 2191, 2192. Wire 2193, 2194, 4194, 5194, 7194, 8194. Adjustment bolt 2195, 2196, 4196, 5196, 7196, 8196. Adjustment nut 2197, 2198, 2199. Bracket 2200, 2201, 2022. bolt

Claims

A drive device comprising: a base body serving as a position reference; a head configured to be relatively movable with respect to the base body; and a drive source that generates a drive force for moving the head,
The drive source is configured to have a movable part that slides relative to the base body,
The movable portion includes first and second shafts pivotally supported by the movable portion, and a first linear transmission member stretched in a loop around the first and second shafts,
The first linear transmission member is a chain or a timing belt, and both ends thereof are connected by a connecting portion attached to the base body to form a loop shape,
The connecting part is adjustable in position in the sliding direction of the movable part with respect to the base body,
The head, the relative first linear transmission member, with the place where it has been joined by the connecting portion are connected at a point where the loop opposite sandwiching said first and second axes, the head Is connected to a rotating shaft via a second linear transmission member made of a chain or a timing belt,
The rotating shaft has one end extended outward, and rotated by an angle corresponding to the amount of movement of the head ,
further,
The connecting portion includes a first bracket attached to one end of the first linear transmission member, a second bracket attached to the other end, the first bracket, and the second bracket. A fastening member that is fastened, and a third bracket that fastens the first bracket and the second bracket that are fastened by the fastening member;
The third bracket in the connecting portion is connected to the first and second linear members stretched on both sides in the sliding direction of the movable portion,
The first and second linear bodies are connected to the base body by screwing, respectively .

The second linear transmission member is stretched in a loop around the third and fourth axes pivotally supported by the base body,
The head is connected to a part of the second linear transmission member;
The drive device according to claim 1, wherein the third shaft is the rotation shaft.

The drive source is a direct-acting cylinder, the driving device according to claim 1 or claim 2, characterized in that attached to the base body.

The drive device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the rotation shaft is arranged in a state in which an axis of the rotation shaft intersects with a moving direction of the head.

The drive device according to any one of claims 1 to 4 , wherein a sensor for detecting a rotation angle is attached to the rotation shaft at one end exposed to the outside.

The drive device according to claim 5 , wherein an output line from the sensor is connected to a servo motor or a stepping motor via a control unit.