JP5255787B2 - ETC OBE and notification method in ETC OBE - Google Patents
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Description
本発明は、ETC(Electronic Toll Collection System)車載器及びETC車載器における通知方法に係り、当該車輌が自動料金収受システムのゲートを通過できるか否かを他の車輌のETC車載器に通知したり、他の車輌のETC車載器から前記他の車輌が自動料金収受システムのゲートを通過できない旨を取得しドライバーへ通知するETC車載器、及びそのような通知をするETC車載器における通知方法に関する。 The present invention relates to an ETC (Electronic Toll Collection System) vehicle-mounted device and a notification method in an ETC vehicle-mounted device, and notifies an ETC vehicle-mounted device of another vehicle whether or not the vehicle can pass through a gate of an automatic toll collection system. The present invention relates to an ETC on-board unit that obtains from the ETC on-board unit of another vehicle that the other vehicle cannot pass through a gate of an automatic toll collection system and notifies the driver, and a notification method in the ETC on-board unit that performs such notification.
導入当初利用者が伸び悩んでいた我が国のETCシステムにおいて、近年徐々に利用者の割合が増加している。それに伴い、高速道路などの料金所では、ETC専用レーンの割合も増加しつつある。 In Japan's ETC system, where users were sluggish at the time of introduction, the proportion of users has gradually increased in recent years. Along with this, the percentage of ETC lanes is increasing at tollgates such as highways.
このETCシステムにおいては、車輌はETC車載器に所定のICカードが挿入された状態で、料金所のゲートを通過することができる。ところが、ユーザによっては、ICカードを挿入し忘れETC専用レーンに進入するケースもある。このような場合、ETCレーンに通過できない車輌が停止することになり、そのレーンに渋滞が発生してしまったり、後続の車輌が前方の車輌に接触する等の事故が発生したりする虞がある。また、後続車輌は急ブレーキなどの操作を強いられるケースも想定され、安全確保の観点で改善が望まれる。 In this ETC system, the vehicle can pass through the gate of the toll gate with a predetermined IC card inserted in the ETC on-board unit. However, some users forget to insert the IC card and enter the ETC lane. In such a case, a vehicle that cannot pass through the ETC lane stops, and there is a possibility that traffic congestion will occur in that lane or an accident such as a subsequent vehicle touching a vehicle ahead will occur. . In addition, it is assumed that the following vehicle may be forced to perform an operation such as sudden braking, and improvement is desired from the viewpoint of ensuring safety.
そこで、料金所の手前に設置された事前チェック用ゲートや予告用無線設備で予めETC車載器の動作状態をチェックして、チェックの結果をドライバーに通知し、料金収受処理が円滑になされるようにした技術がある(例えば、特許文献1及び特許文献2参照)。
ところで、特許文献1及び2に開示の技術にあっては、路側に専用設備を設置する必要があり、予算的な観点から導入が難しい。また、ドライバーは事前にETC車載器が適正に作動しているか否かを確認でき進路変更等可能だが、前方車輌が進路変更等のために減速したりすると、その減速後に初めて後続のドライバーは認識して何らかの操作、例えば減速したり車線変更したりする。結局は、渋滞の発生は十分に回避できない。また、後続車輌のドライバは、前方車輌の動きを予測できないため、安全性の観点でも依然として解決すべき課題が残っている。
By the way, in the technologies disclosed in
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、前方車輌が自動料金収受システムのゲート、つまりETCレーンを通過できないにもかかわらずETCレーンに進入しようとするときに、後続車輌が前方車輌がETCレーンを通過できない旨を予め感知できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation. When a preceding vehicle tries to enter the ETC lane even though it cannot pass through the gate of the automatic toll collection system, that is, the ETC lane, The purpose is to make it possible to detect in advance that the vehicle ahead cannot pass through the ETC lane.
本発明のある態様は、ETC車載器に関する。このETC車載器は、路側機と通信し自動料金収受システムの通過許可の認証を行うETC車載器であって、前記通過許可の認証の結果、当該ETC車載器が搭載されている車輌が前記自動料金収受システムのゲートを通過ができないときに、その旨を知らせる通報を他の車輌に出力する車輌間通信部、を有し、前記車輌間通信部は、当該ETC車載器が搭載されている車輌の後方であって所定距離内に、他の車輌に搭載されており前記車輌間通信部と通信可能な別のETC車載器が存在するか否かの確認を行い、他の車輌に搭載された別のETC車載器が存在しないときに、前記通報を前記別のETC車載器に対して出力せず、前記別のETC車載器の存在の確認は、前記自動料金収受システムのゲートを通過ができないと判断した後に、後続車両確認波を送信し、後続の車両から前記後続車両確認波に対する返信を受信した結果、受信した信号の受信電力が所定値未満の場合は、前記後続の車両が前記所定距離内に存在しないと判断する。
また、前記車輌間通信部は、前記後続車両確認波に対する返信を受信した結果、受信した信号の受信電力が所定値以上である場合に、前記受信した信号に含まれるID番号を含めて前記自動料金収受システムのゲートを通過ができない旨を知らせる通報を他の車輌に出力してもよい。
An aspect of the present invention relates to an ETC on-vehicle device. This ETC on-board device is an ETC on-board device that communicates with a roadside device and authenticates the passage permission of the automatic toll collection system. As a result of the authorization of the passage permission, the vehicle on which the ETC on-board device is mounted is automatically when you can not pass through the gate of the toll collection system, the vehicle communication unit that outputs a report to inform the other vehicle, have a, the vehicle communication unit, a vehicle to which the ETC vehicle-mounted device is mounted It is confirmed whether there is another ETC vehicle-mounted device that is mounted on another vehicle and can communicate with the inter-vehicle communication unit within a predetermined distance, and is mounted on the other vehicle. When there is no other ETC OBE, the notification is not output to the other ETC OBE, and the confirmation of the existence of the other ETC OBE cannot pass through the gate of the automatic toll collection system. After judging If the received power of the received signal is less than a predetermined value as a result of transmitting a follower vehicle confirmation wave and receiving a reply to the follower vehicle confirmation wave from the subsequent vehicle, the subsequent vehicle is not present within the predetermined distance. Judge.
The inter-vehicle communication unit may include the ID number included in the received signal when the received power of the received signal is equal to or greater than a predetermined value as a result of receiving a reply to the subsequent vehicle confirmation wave. A notification notifying that it cannot pass through the gate of the toll collection system may be output to another vehicle.
本発明によれば、ETC車載器を搭載した車輌が自動料金収受システムのゲートを通過する前に、後続車輌に対して通過許可されない旨の通知を行うため、後続車輌は予め前方車輌がETCレーンを通過できない旨を感知できる。 According to the present invention, before the vehicle equipped with the ETC on-board device passes through the gate of the automatic toll collection system, the subsequent vehicle is notified in advance that the vehicle ahead is not allowed to pass. Sense that you cannot pass through.
次に、本発明を実施するための最良の形態(以下、単に「実施形態」という)を、図面を参照して具体的に説明する。以下に説明する実施形態では、自動車専用道路に設置されているETCレーンを通過する車輌が、ETCレーンを通過出来ないときに、予め通過できない旨を後続車輌に通知する。また、後続車輌は、前方の車輌がETCレーンを通過出来ないことを予め感知する。 Next, the best mode for carrying out the present invention (hereinafter simply referred to as “embodiment”) will be specifically described with reference to the drawings. In the embodiment described below, when a vehicle that passes through an ETC lane installed on an automobile-only road cannot pass through the ETC lane, it notifies a subsequent vehicle that it cannot pass through in advance. Further, the following vehicle senses in advance that the vehicle ahead cannot pass the ETC lane.
図1は、本実施形態に係る、自動車専用道路10の料金所17に設置された一般ゲート11と、第1及び第2のETCゲート12,13に複数の車輌が進入する状態を示した図である。この料金所17には、左側から二つの一般ゲート11と、一般ゲート11と隣接する第1のETCゲート12、及び右端の第2のETCゲート13が設けられている。
FIG. 1 is a diagram showing a state in which a plurality of vehicles enter a
そして、第1のETCゲート12及び第2のETCゲート13には、それぞれ第1の路側機18及び第2の路側機19が設置されており、第1の路側機18及び第2の路側機19は、通過する車輌に搭載されたETC車載器と通信を行い、料金算出及び料金決済に必要となる認証処理を行う。
A
いま、料金所17の手前の第2のレーン15には、料金所17側から順に第1,第2,第4の車輌21a,21b,21dが走行している。また、第1のレーン14には、第3の車輌21cが、第2の車輌21bとほぼ並んで走行している。
Now, the first, second, and
第1〜第4の車輌21a〜21dは、それぞれ第1〜第4のETC車載器30a〜30dを搭載している。そして、例えば、第1の車輌21aが図示の状態から直進して、第2の路側機19に進入するときに、第2の路側機19と第1の車載器30aとが、BST(Beacon Service Table)データ及びVST(Vehicle Service Table)データを用いて認証処理がなされる。そして第2の路側機19により認証され通行許可がおりると、第2のETCゲート13がオープンし、第1の車輌21aは第2のETCゲート13を通行できるようになる。
The first to
ところで、例えば、第1の車輌21aに搭載されている第1の車載器30aに、所定のICカードが挿入されていない場合や、有効期限を過ぎているICカードが挿入されている場合には、第2の路側機19は通行許可を出さない。第1の車輌21aと第2のETCゲート13との距離が十分にある場合には、第1の車輌21aのドライバは、一般ゲート11へ進路を変更する。また、その距離が充分でない場合は、進路変更が出来ないため第1の車輌21aは第2のETCゲート13に進入してしまい、有人により処理がなされることになる。したがって、後続車である第2の車輌21bは、本来ノンストップで通過できるゲートで停止を強いられることになり、渋滞が発生する。また、第1の車輌21aが急停止した場合、第1の車輌21aと第2の車輌21bとが接触してしまうおそれもあり、さらに後続の第4の車輌21dが第2の車輌21bに衝突する、いわゆる玉突き事故を招きかねない。また、第1の車輌21aが一般ゲート11へ進路変更した場合に、第1のレーン14を走行している第3の車輌21cと第1の車輌21aが接触事故を起こす虞もある。
By the way, for example, when a predetermined IC card is not inserted into the first vehicle-mounted
そこで、本実施形態では、第1の車輌21aが第2のETCゲート13の通行を許可されなかったときに、第1の車載器30aから後続車輌である第2の車輌21bの第2の車載器30bへ、通行不可となった旨を通知する。そして、第2の車載器30bは、前方車輌である第1の車輌21aが通行不可となった旨の通知を受けると、音声でドライバに警告する。以下、このような処理を実現する第1〜第4の車載器30a〜30dの構成について説明する。なお、第1〜第4の車載器30a〜30dは同一構成で実現できるため、第1の車載器30aの構成を説明し、第2〜第4の車載器30b〜30dの構成につては省略する。
Therefore, in the present embodiment, when the
図2は、本実施形態に係る、第1の車載器30aの構成を示す機能ブロック図である。図示のように、第1の車載器30aは、主制御部31と、ETC通信部32と、認証データ部33と、音声情報記憶部34と、インタフェイス部35と、車輌間通信部50と、メモリ36とを備える。
FIG. 2 is a functional block diagram showing the configuration of the first vehicle-mounted
主制御部31は、各構成要素を統括的に制御する。そして、メモリ36には、主制御部31の制御のために所定のプログラムが予め格納され、また主制御部31が処理実行する際の作業データが、一時的に記憶される。
The
ETC通信部32は、第1のアンテナ37と、ETC無線部38と、無線制御部39とを備える。第1のアンテナ37は、第2の路側機19のアンテナと、所定の電波を送受信する。ETC無線部38は、第1のアンテナ37で送受信する電波を変調又は復調したり、電力を増幅したりする。そして、無線制御部39は、データの送受信制御を行う。なお、ETC通信部32による第2の路側機19とのデータの送受信制御については、一般的にETCシステムにおいてなされている処理であり、つぎに簡単に説明する。第2の路側機19又は第2の路側機19に接続された検知手段(図示せず)などによりは、例えば第1の車輌21aの進入を検知すると無線送信を開始し、ETC無線部38は、これに応答して接続要求信号を送信する。そして、接続要求信号を受信した第2の路側機19は、BSTデータを送信し、ETC無線部38が、これに応答してVSTデータを返す。このようにして第2の路側機19と第1の車載器30aとの通信リンクが確立する。
The
認証データ部33は、データのセキュリティ確保のためにデータを暗号化及び復号する暗号LSI43と、ICカード45が挿入されICカード45に記録されているデータを読み取ったりICカード45へデータを書き込むICカードスロット44とを備える。
The
音声情報記憶部34は、第1の車輌21aのドライバに音声通知を行うときに使用する音声データを記憶する。
The voice
インタフェイス部35は、音声出力部40と、表示出力部41と、操作部42とを備える。表示出力部41は、ドライバに対する音声通知を出力するスピーカである。また、表示出力部41は、例えばLED等からなり、第1の車載器30aの作動状態や、第2の路側機19との通信状態等を、所定の色や発光間隔で通知する。操作部42は、ボタンなどの操作手段であり、第1の車載器30aに対するユーザの操作を受け付ける。
The
車輌間通信部50は、前後方向に指向性を有する第2のアンテナ51を備えており、第1の車輌21aの前後の所定の距離を走行する車輌と、ETCゲートの通過認証に関して通信する。ここでは、第1の車輌21aの前方には車輌がないため、後続車輌である第2の車輌21bと通信する。また、第2の車輌21bに着目した場合、この車輌の車輌間通信部50は前方の第1の車輌21aと後方の第4の車輌21dと通信し、横の第3の車輌21cとは通信しない。
The
以上の構成による、車輌間のETC通過認証に関する通信の処理について、図3及び図4に示すフローチャートをもとに説明する。ここでは、図3のフローチャートの処理は、第2のETCゲート13に進入する第1の車輌21aに関する処理であり、図4のフローチャートの処理は、後続車輌である第2の車輌21bの処理に関する。
A communication process related to ETC passage authentication between vehicles having the above configuration will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. Here, the process of the flowchart of FIG. 3 is a process related to the
まず、ETC通信部32は、第2の路側機19からの無線信号、つまり路側機情報が発信されているか否かを監視する(S10)。この監視は、第1の車載器30aが作動している期間は、常時なされる(S10のN)。
First, the
ETC通信部32は、第2の路側機19から路側機情報が発信されたことを検知すると、上述したように第2の路側機19と認証のために通信する(S12)。
When detecting that the roadside machine information is transmitted from the
そして、第2の路側機19との認証処理により通行可能である旨の通知があると(S14のY)、主制御部31は、インタフェイス部35の音声出力部40から、通行可能の認証がなされた旨を知らせる音声を出力し、第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通過出来る旨をドライバに通知する(S16)。
Then, when there is a notification that the passage is possible by the authentication process with the second roadside device 19 (Y in S14), the
一方、第2の路側機19との認証処理により通行不可である旨の通知があると(S14のN)、車輌間通信部50は、主制御部31からの指令を受け、後続車輌に対して通行不可である旨の認証を第2の路側機19から受けたことを知らせる情報を第2のアンテナ51から送信する(S18)。
On the other hand, when there is a notification that the vehicle cannot pass due to the authentication process with the second roadside device 19 (N in S14), the
つづいて、主制御部31は、インタフェイス部35の音声出力部40から、通行不可の認証がなされた旨を警告する音声を出力し、第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通過出来ない旨をドライバに通知し(S20)、一連の処理が終了する。なお、S18における後続車輌への通知処理と、S20におけるドライバへの通知処理は、処理の順番が逆であってもよい。
Subsequently, the
次に、後続車輌である第2の車輌21bの第2の車載器30bの処理について説明する。第2の車載器30bの車輌間通信部50は、前方車輌である第1の車輌21aの車輌間通信部50から、第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通行不可能である旨の情報(不可情報)が発信されるのを監視する(S50)。例えば、車輌間通信部50は、所定のフォーマットの電波、例えば、特定の周波数帯域の電波や所定の変調がなされた電波が受信されるのを監視し、第2の車載器30bが作動している期間は、常時なされる(S50のN)。
Next, the process of the second vehicle-mounted
車輌間通信部50が、第1の車輌21aからの不可情報を検知すると(S50のY)、車輌間通信部50は、第4の車輌21dに対して第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通過できない旨の情報を第2のアンテナ51から送信する(S52)。
When the
そして、主制御部31は、インタフェイス部35の音声出力部40から、前方車輌である第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通行不可である旨を警告する音声を出力し、ドライバに通知し(S54)、一連の処理が終了する。
Then, the
以上の本実施形態によれば、第1の車輌21aの後続車輌である第2の車輌21bのドライバは、第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通過出来ないことを、比較的早い段階で認識できるため、第1の車輌21aの次の行動、つまり、進路変更や急停車などの行動を予め予測できる。その結果、渋滞や追突事故等の発生を防止できる。
According to the present embodiment described above, the driver of the
なお、S52の処理において、第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通過不可のである旨をさらに後続車輌である第4の車輌21dに通知したが、この処理はなされなくともよいが、玉突き事故の防止の観点では、この処理は有効である。
In the process of S52, the
以上、本発明を実施形態をもとに説明した。しかし、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。その様な変形例を以下に説明する。 The present invention has been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. Such a modification will be described below.
この変形例では、第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通行不可である旨の認証となったときに、まず所定の距離内に後続車輌が走行しているかを確認し、走行していると判断されたときにのみ、後続車輌である第2の車輌21bに、通行不可と認証された旨の情報を送信する。なお、第1の車載器30aの構成は、上述と同一構成で実現できるので、説明は省略する。
In this modification, when the
図5のフローチャートの処理は、第2のETCゲート13に進入する第1の車輌21aに関する変形例の処理であり、図6のフローチャートの処理は、後続車輌である第2の車輌21bの変形例の処理に関する。なお、図5及び図6に示す処理は、図3及び図4に示した処理と一部重複するため、同一処理については同一の処理符号を付して主に異なる処理について説明する。
The process of the flowchart of FIG. 5 is a process of a modified example regarding the
図5のフローチャートにおいて、上述の図3のフローチャートと異なる処理は、S14のNの処理以降である。つまり、2の路側機19との認証処理により通行不可である旨の通知があると(S14のN)、車輌間通信部50は、主制御部31からの指令を受け、後続車輌が走行しているか否かを確認する後続車輌確認波を送信する(S30)。
In the flowchart of FIG. 5, processing different from the flowchart of FIG. 3 described above is the processing after N in S <b> 14. In other words, if there is a notification that the vehicle cannot pass through the authentication process with the second roadside device 19 (N in S14), the
このとき、図6に示すように、第2の車輌21bの車輌間通信部50は、後続車輌確認波があるかないかを常時監視しており(S60)、電源がオンの期間は後続車輌確認波の受信を継続監視する(S60のN)。そして、車輌間通信部50は、後続車輌確認波を受信すると、その受信電力を算出し(S62)、第1の車輌21aに対して、算出した受信電力の値を送信する(S64)。
At this time, as shown in FIG. 6, the
図5のフローチャートに戻り、車輌間通信部50は、後続車輌から後続車輌確認波に対する返信が、所定期間内に有るか否かを確認する(S32)。
Returning to the flowchart of FIG. 5, the
後続車として第2の車輌21bが所定距離内を走行しており、第2の車輌21bから後続車輌確認波に対する返信、つまり受信電力の値を受信すると(S32のY)、車輌間通信部50は、その受信電力が予め設定されている所定値以上であるか否かを判定する(S34)。
When the
受信電力の値が所定値以上の場合(S34のY)、S18の処理と同様に、第1の車輌21aの車輌間通信部50は、所定距離内に後続車輌が走行していると判断し、第2の車輌21bの車輌間通信部50に対して、通行不可である旨の認証を第2の路側機19から受けたことを知らせる情報を第2のアンテナ51から送信する(S36)。つづいて、S20の処理と同様に、主制御部31は、インタフェイス部35の音声出力部40から、通行不可の認証がなされた旨を警告する音声を出力し、第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通過出来ない旨をドライバに通知し(S38)、一連の処理が終了する。
If the value of the received power is equal to or greater than the predetermined value (Y in S34), the
また、S32の処理で、後続車輌確認波に対する返信がない場合や(S32のN)、S34の処理で返信されてきた受信電力の値が所定値未満である場合(S34のN)、所定距離内に後続車輌が走行していないと判断して、後続車輌に対する情報を発信せずに、第1の車輌21aのドライバに対してのみ、上述の通行不可の警告を通知する(S38)。
Further, when there is no response to the following vehicle confirmation wave in the process of S32 (N of S32), or the value of the received power returned in the process of S34 is less than a predetermined value (N of S34), the predetermined distance It is determined that the following vehicle is not running, and the above-mentioned incompatibility warning is notified only to the driver of the
なお、S36の処理によって、第1の車輌21aが第2のETCゲート13を通行不可である旨の情報を受けた第2の車輌21bにおける処理は、上述の図4のフローチャートの処理と同一である。
Note that the processing in the
このように、後続車輌の有無を確認してから、ETCゲートを通行不可である旨を後続車輌に通知するため、例えば、別の走行レーンを走行している車輌に誤った情報を送信することを防止できる。また、返信した車輌を特定するために、第2の車輌21bの車輌間通信部50が受信電力の値を返信するときに、第2の車輌21bを特定するための認証情報、例えば、ID番号などを含ませてもよい。そして、第1の車輌21aの車輌間通信部50が、通行不可情報を第2の車輌21bに対して送信するときに、そのID番号を含ませる。第2の車輌21bが通行不可情報を取得したときに、記憶しているID番号と、通行不可情報に含まれているID番号が一致したときに、第2の車輌21bの車輌間通信部50は、前方車輌である第1の車輌21aからの通行不可情報であると判断してもよい。
In this way, after confirming the presence or absence of the following vehicle, in order to notify the following vehicle that it is impossible to pass through the ETC gate, for example, sending erroneous information to a vehicle traveling in another lane Can be prevented. Further, when the
21a 第1の車輌
21b 第2の車輌
21c 第3の車輌
21d 第4の車輌
30a 第1の車載器
30b 第2の車載器
30c 第3の車載器
30d 第4の車載器
31 主制御部
32 ETC通信部
33 認証データ部
34 音声情報記憶部
35 インタフェイス部
36 メモリ
37 第1のアンテナ
38 ETC無線部
39 無線制御部
40 音声出力部
41 表示出力部
42 操作部
43 暗号LSI
44 ICカードスロット
50 車輌間通信部
51 第2のアンテナ
21a
44
Claims (2)
を有し、
前記車輌間通信部は、当該ETC車載器が搭載されている車輌の後方であって所定距離内に、他の車輌に搭載されており前記車輌間通信部と通信可能な別のETC車載器が存在するか否かの確認を行い、他の車輌に搭載された別のETC車載器が存在しないときに、前記通報を前記別のETC車載器に対して出力せず、前記別のETC車載器の存在の確認は、前記自動料金収受システムのゲートを通過ができないと判断した後に、後続車両確認波を送信し、後続の車両から前記後続車両確認波に対する返信を受信した結果、受信した信号の受信電力が所定値未満の場合は、前記後続の車両が前記所定距離内に存在しないと判断する
ことを特徴とするETC車載器。 An on-board ETC device that communicates with a roadside device and authenticates the passage permission of the automatic toll collection system, and as a result of the authorization of the passage permission, the vehicle on which the on-board device is mounted passes through the gate of the automatic toll collection system. When the vehicle cannot pass, the inter-vehicle communication unit that outputs a notification to that effect to other vehicles,
Have,
The inter-vehicle communication unit is mounted on another vehicle within a predetermined distance behind the vehicle on which the ETC on-vehicle device is mounted, and another ETC on-vehicle device that is communicable with the inter-vehicle communication unit. When there is no other ETC on-board device installed in another vehicle, the notification is not output to the other ETC on-board device, and the other ETC on-board device is checked. After confirming that the automatic toll collection system cannot pass through the gate, the subsequent vehicle confirmation wave is transmitted, and a response to the subsequent vehicle confirmation wave is received from the subsequent vehicle. The ETC on-vehicle device , wherein when the received power is less than a predetermined value, it is determined that the subsequent vehicle does not exist within the predetermined distance .
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