JP5250964B2 - Motor control device - Google Patents
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本発明は、サーボモータ等のモータを制御するモータ制御装置に関し、特に他のモータの位置を検出してこれに対応する位置指令値を出力するモータ制御装置に関するものである。 The present invention relates to a motor control device that controls a motor such as a servo motor, and more particularly to a motor control device that detects the position of another motor and outputs a position command value corresponding thereto.
モータ制御装置でモータを制御する際に、他のモータの位置を検出し、このモータの動きに対応する位置指令値を出力する同期追従という制御を行う場合がある。 When the motor is controlled by the motor control device, there is a case where control of synchronous tracking is performed in which the position of another motor is detected and a position command value corresponding to the movement of the motor is output.
図4は従来のモータ制御装置による同期追従を説明するブロック図である。
主軸モータ1の動きに追従軸モータ2を同期追従させる場合について説明する。主軸モータ1の回転量をエンコーダ3によりパルス列で抽出し、モータ制御装置10の主軸現在位置検出部11でこのパルス列を取り込み、主軸モータ1の現在位置を検出する。この主軸モータ1の現在位置から追従軸モータ2への位置指令値を算出し、ドライバ4にパルス列で出力する。この際、必要に応じて主軸モータ1のパルス数と追従軸モータ2のパルス数の相関をとるためのパルス数変換処理(電子ギアの演算)を行い位置指令値とする。これによりパルスモータやサーボモータ等の追従軸モータ2が制御される。
また、追従軸モータ2の急激な加速を回避するために、位置指令値をそのまま出力せず、速度リミット部12により同期追従開始直後の加速を抑えている。
FIG. 4 is a block diagram for explaining synchronous tracking by a conventional motor control device.
A case where the follow-up shaft motor 2 is caused to follow the movement of the main shaft motor 1 synchronously will be described. The amount of rotation of the spindle motor 1 is extracted as a pulse train by the encoder 3, and this pulse train is captured by the spindle
Further, in order to avoid sudden acceleration of the follow-up shaft motor 2, the position command value is not output as it is, and the acceleration immediately after the start of synchronous follow-up is suppressed by the
図5及び図6は従来の同期追従の動作説明図である。
例えば、コンベア上を流れている物に対して作業を行うロボットを制御する場合について説明する。
図5(a)は主軸となるモータの速度を示しており、コンベアを動かしているモータが主軸モータ1にあたる。主軸モータ1は一定値で加速し、設定速度に達した後は一定速度で動作している。
5 and 6 are diagrams for explaining the operation of the conventional synchronization tracking.
For example, a case will be described in which a robot that performs an operation on an object flowing on a conveyor is controlled.
FIG. 5A shows the speed of the motor serving as the spindle, and the motor moving the conveyor corresponds to the spindle motor 1. The spindle motor 1 accelerates at a constant value, and operates at a constant speed after reaching a set speed.
図5(b)は追従軸となるモータの速度、図5(c)は速度リミット処理がある場合の追従軸となるモータの速度を示しており、コンベア上を流れている物に作業を行うロボットを追従させるモータが追従軸モータ2にあたる。
図5(b)に示すように、速度リミット処理がない場合、追従軸モータ2が急激に加速してしまい、追従軸モータ2に過負荷がかかり、また、制御対象であるロボットに不要な振動を与える等の問題がある。そこで、これを回避するために、追従軸モータ2への位置指令値に対して速度リミット部12により速度のリミット処理や加速度のリミット処理を行っている。
FIG. 5 (b) shows the speed of the motor that becomes the follow-up axis, and FIG. 5 (c) shows the speed of the motor that becomes the follow-up axis when there is speed limit processing. A motor that follows the robot corresponds to the follow-up shaft motor 2.
As shown in FIG. 5B, if the speed limit process is not performed, the follow-up axis motor 2 is accelerated rapidly, an overload is applied to the follow-up axis motor 2, and unnecessary vibration is applied to the robot to be controlled. There is a problem such as giving. Therefore, in order to avoid this, speed limit processing and acceleration limit processing are performed on the position command value to the follow-up axis motor 2 by the
図5(c)に示すように、時間T1で追従軸モータ2が同期追従を開始した場合、徐々に速度リミット値を上げていき、時間T2において本来の上限の速度リミット値に達すると速度リミット値を頭打ちとする。時間T3において追従軸モータ2が主軸モータ1に同期追従すると、速度リミット処理はかからなくなり主軸モータ1と同等の位置指令値により追従軸モータ2は制御される。 As shown in FIG. 5C, when the tracking shaft motor 2 starts synchronous tracking at time T1, the speed limit value is gradually increased, and when the original upper limit speed limit value is reached at time T2, the speed limit is reached. The value is peaked. When the follow-up shaft motor 2 follows the main shaft motor 1 synchronously at time T3, the speed limit process is not applied and the follow-up shaft motor 2 is controlled by a position command value equivalent to that of the main shaft motor 1.
図6(a)は主軸となるモータの速度を示しており、追従軸モータ2の同期追従後に主軸モータ1が急激な加速を伴う場合の動作である。主軸モータ1の速度が時間T4から時間T5にかけて減速し、時間T6から時間T7にかけて急激に加速し、その後一定速度で動作している。
図6(b)は速度リミット処理がある場合の追従軸となるモータの速度を示している。追従軸モータ2は、時間T4までは図5(c)と同様に動作し、時間T4から時間T5にかけて主軸モータ1と同等の位置指令値により制御され減速していく。その後、時間T6から時間T7にかけて主軸モータ1が急激に加速した場合、追従軸モータ2の速度リミット値は時間T2以降頭打ちになっているので、速度リミットがかかることはない。このため、主軸モータ1の急激な加速に追従しようとして追従軸モータ2に急加速となる位置指令値が出力される。
FIG. 6A shows the speed of the motor serving as the main shaft, which is an operation when the main shaft motor 1 is accompanied by rapid acceleration after the tracking shaft motor 2 performs synchronous tracking. The speed of the spindle motor 1 decelerates from time T4 to time T5, accelerates rapidly from time T6 to time T7, and then operates at a constant speed.
FIG. 6B shows the speed of the motor serving as the follow-up axis when there is a speed limit process. The follow-up shaft motor 2 operates in the same manner as in FIG. 5C until time T4, and is decelerated by being controlled by a position command value equivalent to that of the spindle motor 1 from time T4 to time T5. After that, when the main shaft motor 1 accelerates rapidly from time T6 to time T7, the speed limit value of the follow-up shaft motor 2 reaches a peak after time T2, and thus the speed limit is not applied. For this reason, a position command value for rapid acceleration is output to the tracking shaft motor 2 in an attempt to follow the rapid acceleration of the spindle motor 1.
従来のモータ制御装置を示したものとして、例えば特許文献1に記載されたものがあった。 For example, Patent Document 1 discloses a conventional motor control device.
主軸モータ1の現在位置については、例えば1msなど一定周期でサンプリングされるため、位置については整数値で正確に検出できるが、現在速度は、1ms周期サンプリングの場合には、1kppsの分解能しか確保できず、現在速度の正確な検出が困難であった。 Since the current position of the spindle motor 1 is sampled at a constant cycle such as 1 ms, for example, the position can be accurately detected with an integer value. However, when the current speed is 1 ms cycle sampling, only a resolution of 1 kpps can be secured. Therefore, it was difficult to accurately detect the current speed.
主軸モータ1が一定の速度で動作していれば、同期追従開始直後の速度リミット処理により最初の加速を抑えることでその後追従軸モータ2に大きな加速が与えられることはないが、速度リミット値が頭打ちになっている状態で主軸モータ1が急激な加速を伴う動作をするような場合、追従軸モータ2も主軸モータ1に追従しようとして急加速となる位置指令値が出力されてしますという問題点があった。 If the main shaft motor 1 is operating at a constant speed, the initial acceleration is suppressed by speed limit processing immediately after the start of synchronous tracking, so that the tracking shaft motor 2 is not given a large acceleration thereafter, but the speed limit value is When the spindle motor 1 operates with sudden acceleration in a state where the head is flattened, the follow-up axis motor 2 also tries to follow the spindle motor 1 and outputs a position command value that causes rapid acceleration. There was a point.
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、同期追従開始直後のみならず、同期追従状態での主軸モータの急激な加速に対しても追従軸モータの速度を制限し、追従軸の加速を滑らかにするモータ制御装置を実現することを目的とする。 The present invention was made to solve the above-described problems, and limits the speed of the follow-up axis motor not only immediately after the start of synchronous follow-up but also against rapid acceleration of the spindle motor in the synchronous follow-up state, An object of the present invention is to realize a motor control device that smoothes the acceleration of the tracking axis.
このような課題を達成するために、本願発明は次のとおりの構成となっている。
(1)主軸モータに追従軸モータが追従するように追従軸モータを駆動するドライバに出力する位置指令値を制御するモータ制御装置であって、
前記主軸モータの現在位置を検出する主軸現在位置検出部と、
前記主軸現在位置検出部の出力が入力され、この入力値から位置指令値を算出し、前記追従軸モータの加速度を制限する速度リミット値を設定して、前記算出した位置指令値に対して速度リミット処理を行うと共に、速度リミット処理を行わない場合のみ、リミットOFF信号を送信する速度リミット部と、
前記速度リミット部が算出した位置指令値が入力され、この位置指令値の急変を防ぐフィルタ処理を行ってその結果を出力するフィルタ処理部と、
前記リミットOFF信号を受信した場合に、前記フィルタ処理部によりフィルタ処理された位置指令値から算出した前記追従軸モータの現在速度を速度リミット値とするために、前記速度リミット部が設定した速度リミット値を前記追従軸モータの現在速度に書き換える速度リミット変換部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
In order to achieve such an object, the present invention has the following configuration.
(1) A motor control device that controls a position command value output to a driver that drives a follow-up axis motor so that the follow-up axis motor follows the main shaft motor,
A spindle current position detector for detecting a current position of the spindle motor;
The output of the spindle current position detection unit is input, a position command value is calculated from this input value, a speed limit value for limiting the acceleration of the follow-up axis motor is set, and a speed with respect to the calculated position command value is set. A speed limit unit that transmits a limit OFF signal only when the limit process is performed and the speed limit process is not performed.
A position command value calculated by the speed limit unit, a filter processing unit that performs a filter process to prevent a sudden change in the position command value and outputs the result;
When the limit OFF signal is received , the speed limit set by the speed limit unit to set the current speed of the tracking axis motor calculated from the position command value filtered by the filter processing unit as a speed limit value A speed limit conversion unit that rewrites the value to the current speed of the following axis motor ;
A motor control device comprising:
(2)前記主軸現在位置検出部は、前記主軸モータの回転に応じて回転するエンコーダから出力されるパルスをカウントすることにより前記主軸モータの現在位置を検出することを特徴とする(1)記載のモータ制御装置。 (2) The spindle current position detector detects the current position of the spindle motor by counting pulses output from an encoder that rotates in accordance with the rotation of the spindle motor. Motor control device.
(3)前記フィルタ処理部は、ローパスフィルタにより前記位置指令値の一次遅れフィルタ処理を行うことを特徴とする(1)若しくは(2)に記載のモータ制御装置。 ( 3 ) The motor control device according to (1) or (2) , wherein the filter processing unit performs a first-order lag filtering process of the position command value by a low-pass filter.
(4)前記フィルタ処理部は、前記位置指令値の移動平均処理を行うことを特徴とする(1)若しくは(2)に記載のモータ制御装置。
( 4 ) The motor control device according to (1) or (2) , wherein the filter processing unit performs a moving average process of the position command value.
本発明によれば次のような効果がある。
速度リミット処理を行わない場合に速度リミット値を現在速度に合わせて下げていくため、同期追従開始直後のみならず、同期追従状態で主軸モータの速度が下がった後の急激な加速に対しても追従軸モータの速度を制限し、追従軸モータの加速を滑らかすることができる。
The present invention has the following effects.
When speed limit processing is not performed, the speed limit value is lowered according to the current speed, so not only immediately after the start of synchronous tracking, but also for rapid acceleration after the speed of the spindle motor decreases in synchronous tracking status. By limiting the speed of the follow-up axis motor, the follow-up axis motor can be smoothly accelerated.
以下、図面を用いて本発明を詳細に説明する。
図1は本発明の一実施例を示す構成図である。前出の図と同一のものは同一符号を付ける。
主軸モータ1の動きに追従軸モータ2を同期追従させる場合について説明する。主軸モータ1の回転量をエンコーダ3によりパルス列で抽出する。モータ制御装置20の主軸現在位置検出部21でこのパルス列を取り込み、パルス数をカウントすることにより主軸モータ1の現在位置を検出する。この主軸モータ1の現在位置から追従軸モータ2への位置指令値を算出し、ドライバ4にパルス列で出力する。この際、必要に応じて主軸モータ1のパルス数と追従軸モータ2のパルス数の相関をとるためのパルス数変換処理(電子ギアの演算)を行い位置指令値とする。これによりパルスモータやサーボモータ等の追従軸モータ2が制御される。
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. The same parts as those in the previous figure are given the same reference numerals.
A case where the follow-up shaft motor 2 is caused to follow the movement of the main shaft motor 1 synchronously will be described. The amount of rotation of the spindle motor 1 is extracted by a pulse train by the encoder 3. The spindle
主軸現在位置検出部21で検出した主軸モータ1の現在位置により速度リミット部22では追従軸モータ2への位置指令値を算出する。この際、追従軸モータ2の急激な加速を回避するためには、位置指令値をそのまま出力せず、速度リミット部22により追従軸モータ2の加速度を制限する速度リミット処理を行う。
Based on the current position of the spindle motor 1 detected by the spindle current
速度リミット部22で算出された位置指令値はそのままドライバ4に出力せず、フィルタ処理部23で一次遅れローパスフィルタ処理や移動平均フィルタ処理を行い、位置指令値の急変を防ぐフィルタ処理を行った後にドライバ4へ出力される。また、このフィルタ処理後の位置指令値から速度リミット変換部24は追従軸モータ2の現在速度を検出する。
The position command value calculated by the
従来では、追従軸モータ2の現在位置が整数値でサンプリングされるため、現在速度については、1/(サンプリング周期)の分解能しか確保できなかったが、フィルタ処理を行うことにより、追従軸モータ2の現在速度についても十分な分解能を得ることができる。この際、フィルタ時定数については、時間の遅れと分解能確保との関係で設定を行う。
また、フィルタ処理を行うことは、減速時の加速度や、加速度の急激な変化を抑えるためにも有効となる。
Conventionally, since the current position of the follow-up axis motor 2 is sampled with an integer value, the resolution of 1 / (sampling period) can be secured for the current speed. However, the follow-up axis motor 2 can be obtained by performing filter processing. Sufficient resolution can be obtained even for the current speed. At this time, the filter time constant is set according to the relationship between the time delay and ensuring the resolution.
Also, the filtering process is effective for suppressing acceleration during deceleration and rapid changes in acceleration.
速度リミット部22は速度リミット処理を行わない場合、速度リミット変換部24にリミットOFF信号を送信する。速度リミット変換部24はこのリミットOFF信号を受信すると、フィルタ処理後の位置指令値から算出した追従軸モータ2の現在速度を速度リミット値とするために、速度リミット部22の速度リミット値を追従軸モータ2の現在速度に書き換える。
When the
図2は本発明の同期追従の動作説明図である。
例えば、コンベア上を流れている物に対して作業を行うロボットを制御する場合について説明する。
図2(a)は主軸となるモータの速度を示しており、コンベアを動かしているモータが主軸モータ1にあたる。図2(b)は本発明の速度リミット処理がある場合の追従軸となるモータの速度を示しており、コンベア上を流れている物に作業を行うロボットを追従させるモータが追従軸モータ2にあたる。
FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of synchronization tracking according to the present invention.
For example, a case will be described in which a robot that performs an operation on an object flowing on a conveyor is controlled.
FIG. 2A shows the speed of the motor serving as the main shaft, and the motor that moves the conveyor corresponds to the main shaft motor 1. FIG. 2B shows the speed of the motor that becomes the follow-up axis when there is the speed limit process of the present invention, and the follow-up axis motor 2 corresponds to the motor that causes the robot that performs the work to the object flowing on the conveyor. .
主軸モータ1は一定値で加速し、設定速度に達した後は一定速度で動作している。時間T1で追従軸モータ2の同期追従を開始させる場合、追従軸モータ2の急激な加速を抑えるため、速度リミット部22により速度リミット処理を行う。
時間T1において、速度リミット値は“0”となっている。速度リミット部22には、急激な加速を抑えるための加速度リミット値(速度の設定周期毎に現在の設定速度に加算する速度の値)が設定されており、速度リミット値に加速度リミット値を加算したものを新たな速度リミット値としていくことで時間T1から時間T2にかけて徐々に速度リミット値は上がっていく。時間T2において本来の速度リミット値に達すると速度リミット値を頭打ちとする。
The spindle motor 1 accelerates at a constant value, and operates at a constant speed after reaching a set speed. When synchronous tracking of the follow-up axis motor 2 is started at time T1, a speed limit process is performed by the
At time T1, the speed limit value is “0”. The
時間T3において追従軸モータ2が主軸モータ1に同期追従すると、速度リミット処理はかからなくなり主軸モータ1と同等の位置指令値により制御される。
主軸モータ1の速度が時間T4から時間T5にかけて減速していくと、追従軸モータ2は、時間T4から時間T5にかけて主軸モータ1と同等の位置指令値により制御され減速していく。
When the follow-up shaft motor 2 follows the main shaft motor 1 synchronously at time T3, the speed limit process is not applied and the control is performed with a position command value equivalent to that of the main shaft motor 1.
When the speed of the spindle motor 1 is decelerated from time T4 to time T5, the follow-up axis motor 2 is controlled by the position command value equivalent to that of the spindle motor 1 from time T4 to time T5 and decelerates.
時間T3から時間T5の区間においては、速度リミット処理がかからない状態であり、速度リミット部22は速度リミット変換部24へリミットOFF信号を送信する。速度リミット変換部24はこのリミットOFF信号を受信すると、フィルタ処理部23によるフィルタ処理後の位置指令値から算出した追従軸モータ2の現在速度を速度リミット値とするために、速度リミット部22の速度リミット値を追従軸モータ2の現在速度に書き換える。これにより、速度リミット値は、図2(b)の時間T3から時間T5の追従軸となるモータの速度と同じ軌跡をたどり、時間T4から時間T5にかけてだんだんと小さくなっていき、時間T5では速度リミット値は“0”となる。
In the section from time T3 to time T5, the speed limit process is not applied, and the
追従軸モータ2が同期追従を開始後、主軸モータ1の速度が急変した場合について説明する。時間T6から時間T7にかけて主軸モータ1の速度が再び急激に加速し、その後一定速度で動作している。
時間T6において、速度リミット値は“0”となっている。速度リミット部22には、急激な加速を抑えるための加速度リミット値(速度の設定周期毎に現在の設定速度に加算する速度の値)が設定されており、速度リミット値に加速度リミット値を加算したものを新たな速度リミット値としていくことで時間T6から時間T8にかけて徐々に速度リミット値は上がっていく。時間T8において本来の速度リミット値に達すると速度リミット値を頭打ちとする。
A case where the speed of the spindle motor 1 changes suddenly after the tracking shaft motor 2 starts synchronous tracking will be described. From time T6 to time T7, the speed of the spindle motor 1 suddenly accelerates again and then operates at a constant speed.
At time T6, the speed limit value is “0”. The
時間T9において追従軸モータ2が主軸モータ1に同期追従すると、速度リミット処理はかからなくなり主軸モータ1と同等の位置指令値により制御される。
時間T9以降においては、速度リミット処理がかからない状態であり、速度リミット部22は速度リミット変換部24へリミットOFF信号を送信する。速度リミット変換部24はこのリミットOFF信号を受信すると、フィルタ処理部23によるフィルタ処理後の位置指令値から算出した追従軸モータ2の現在速度を速度リミット値とするために、速度リミット部22の速度リミット値を追従軸モータ2の現在速度に書き換える。
When the follow-up shaft motor 2 follows the main shaft motor 1 synchronously at time T9, the speed limit process is not applied and the control is performed with a position command value equivalent to that of the main shaft motor 1.
After time T9, the speed limit process is not performed, and the
このように、速度リミット処理を行わない場合に速度リミット値を現在速度に合わせて下げていくため、追従軸モータ2が同期追従開始直後のみならず、同期追従状態において主軸モータ1の速度が下がった後の主軸モータ1の急激な加速に対しても追従軸モータ2の加速度を制限し、追従軸モータ2の加速を滑らかにして装置に不要な振動等を与えないようにすることができる。 As described above, when the speed limit process is not performed, the speed limit value is lowered in accordance with the current speed, so that the speed of the spindle motor 1 decreases not only immediately after the tracking axis motor 2 starts synchronous tracking but also in the synchronous tracking state. It is possible to limit the acceleration of the follow-up shaft motor 2 even for a rapid acceleration of the main shaft motor 1 after that, and to smooth the acceleration of the follow-up shaft motor 2 so that unnecessary vibrations are not given to the apparatus.
図3は本発明の速度リミット処理のフロー図である。
速度リミット部22は速度リミット値が頭打ちになっているか判別する(S10)。速度リミット値が頭打ちになっていない場合、現在の速度リミット値に加速度リミット値(速度の設定周期毎に現在の設定速度に加算する速度の値)を加算して新たな速度リミット値とする(S20)。速度リミット値が頭打ちになっている場合はこの処理(S20)は行わない。
FIG. 3 is a flowchart of the speed limit process of the present invention.
The
速度リミット部22は主軸モータ1の現在位置から追従軸モータ2への位置指令値に対して速度リミット処理を行う必要があるかどうか判断する(S30)。速度リミット処理を行う必要がある場合、前回の位置指令値に対し速度リミット値を加算して今回の位置指令値とする(S40)。速度リミット処理を行う必要がない場合、速度リミット部22で算出した位置指令値をフィルタ処理部23へ出力する。また、フィルタ処理部23によるフィルタ処理後の位置指令値から算出した追従軸モータ2の現在速度を速度リミット値とするために、速度リミット部22の速度リミット値を追従軸モータ2の現在速度に書き換える(S50)。
The
これにより、主軸モータ1が減速したにも関わらず、追従軸モータ2の速度リミット値が頭打ちになっていることで速度リミットがかからず主軸モータ1の急激な加速に追従しようとして追従軸モータ2が急加速となることを防ぐことができる。 As a result, even though the spindle motor 1 has decelerated, the speed limit value of the follow-up axis motor 2 has reached its peak, so the speed limit is not applied and the follow-up axis motor tries to follow the rapid acceleration of the spindle motor 1. 2 can be prevented from sudden acceleration.
1 主軸モータ
2 追従軸モータ
3 エンコーダ
4 ドライバ
20 モータ制御装置
21 主軸現在位置検出部
22 速度リミット部
23 フィルタ処理部
24 速度リミット変換部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main shaft motor 2 Following shaft motor 3
Claims (4)
前記主軸モータの現在位置を検出する主軸現在位置検出部と、
前記主軸現在位置検出部の出力が入力され、この入力値から位置指令値を算出し、前記追従軸モータの加速度を制限する速度リミット値を設定して、前記算出した位置指令値に対して速度リミット処理を行うと共に、速度リミット処理を行わない場合のみ、リミットOFF信号を送信する速度リミット部と、
前記速度リミット部が算出した位置指令値が入力され、この位置指令値の急変を防ぐフィルタ処理を行ってその結果を出力するフィルタ処理部と、
前記リミットOFF信号を受信した場合に、前記フィルタ処理部によりフィルタ処理された位置指令値から算出した前記追従軸モータの現在速度を速度リミット値とするために、前記速度リミット部が設定した速度リミット値を前記追従軸モータの現在速度に書き換える速度リミット変換部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 A motor control device that controls a position command value output to a driver that drives a follow-up axis motor so that the follow-up axis motor follows the main shaft motor,
A spindle current position detector for detecting a current position of the spindle motor;
The output of the spindle current position detection unit is input, a position command value is calculated from this input value, a speed limit value for limiting the acceleration of the follow-up axis motor is set, and a speed with respect to the calculated position command value is set. A speed limit unit that transmits a limit OFF signal only when the limit process is performed and the speed limit process is not performed.
A position command value calculated by the speed limit unit, a filter processing unit that performs a filter process to prevent a sudden change in the position command value and outputs the result;
When the limit OFF signal is received , the speed limit set by the speed limit unit to set the current speed of the tracking axis motor calculated from the position command value filtered by the filter processing unit as a speed limit value A speed limit conversion unit that rewrites the value to the current speed of the following axis motor ;
A motor control device comprising:
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