JP5239572B2 - Robot apparatus and workpiece assembling method - Google Patents
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Description
本発明は、溶接ガンとサーボガンからなる溶接ツールでワークや非溶接ツールを把持可能としたワークの組立技術に関する。 The present invention relates to a work assembly technique that enables a work or a non-weld tool to be gripped by a welding tool including a welding gun and a servo gun.
自動車などの組立ラインにおいて、溶接やシーラーなどの異なる工程やワークのハンドリングを行う際には、それぞれの工程ごとに専用のロボット装置やツールチェンジャーが設けられていた。ここで、特許文献1には、溶接ガンを有するロボットアームに、ワークを把持するクランプ手段と、ワークを溶接位置に位置決めする位置決め手段とを設けた溶接用ロボットが記載されている。
上述したように、従来は工程ごとに別のロボット装置やツールチェンジャーが必要であったので、組立ラインの簡素化や設備投資の削減、ツールの持ち替え時間の短縮には限界があった。 As described above, conventionally, since a separate robot apparatus and tool changer are required for each process, there are limits to simplification of assembly lines, reduction of capital investment, and reduction of tool changeover time.
本発明は、上述の課題に鑑みてなされ、その目的は、同一のロボット装置を異なる工程に使用することができ、組立ラインの簡素化や設備投資の削減、作業時間の短縮に寄与するワークの組立技術を実現することである。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and the object of the present invention is that the same robot apparatus can be used for different processes, and it is possible to simplify the assembly line, reduce capital investment, and reduce work time. It is to realize assembly technology.
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る第1の形態は、ロボットアームに取り付けられた溶接ガンとサーボガンからなる溶接ツールでワークの溶接箇所を把持して当該溶接箇所に溶接を施すロボット装置であって、前記溶接ツールの把持圧力を可変とするサーボ機構と、前記溶接ツールの把持圧力を調節して前記ワーク若しくは非溶接ツールを把持するように前記サーボ機構を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記溶接ツールによる前記ワーク若しくは非溶接ツールの把持圧力を、溶接時の把持圧力よりも低い圧力とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a first embodiment according to the present invention is to grip a welded part of a workpiece with a welding tool including a welding gun and a servo gun attached to a robot arm. A robot mechanism for welding to a servo mechanism, wherein the gripping pressure of the welding tool is variable, and the servo mechanism is controlled to grip the workpiece or the non-welding tool by adjusting the gripping pressure of the welding tool. and control means possess for the control means, the gripping pressure of the workpiece or non-welded tool by the welding tool, the pressure lower than the gripping pressure during welding.
また、本発明に係る他の形態は、ロボットアームに取り付けられた溶接ガンとサーボガンからなる溶接ツールと、前記溶接ツールの把持圧力を可変とするサーボ機構と、前記サーボ機構を制御する制御手段とを有し、前記溶接ツールでワークの溶接箇所を把持して当該溶接箇所に溶接を施すロボット装置によるワークの組立方法であって、前記ワークに対して溶接を施した後、前記サーボ機構により前記溶接ツールによる把持圧力を調節して前記ワーク若しくは非溶接ツールを把持し、前記溶接ツールにより把持されたワークを別の工程に移送し、若しくは前記溶接ツールにより把持された非溶接ツールを用いて別の工程を実行する。 Further, according to another aspect of the present invention, there are provided a welding tool including a welding gun and a servo gun attached to a robot arm, a servo mechanism that varies a gripping pressure of the welding tool, and a control unit that controls the servo mechanism. A workpiece assembly method by a robot apparatus that grips a welded portion of the workpiece with the welding tool and welds the welded portion, and after the workpiece is welded, the servomechanism The gripping pressure by the welding tool is adjusted to grip the workpiece or the non-welding tool, and the workpiece gripped by the welding tool is transferred to another process, or is separated by using the non-welding tool gripped by the welding tool. The process is executed.
これらの形態によれば、同一のロボット装置を異なる工程に使用することができ、組立ラインの簡素化や設備投資の削減、作業時間の短縮が実現できる。 According to these embodiments, the same robot apparatus can be used for different processes, and the assembly line can be simplified, the capital investment can be reduced, and the working time can be reduced.
通常、溶接時の把持圧力は高圧であるが、この溶接時の把持圧力で非溶接ツールを把持すると非溶接ツールの信頼性が問題となる。そこで、前記溶接ツールによる前記ワーク若しくは非溶接ツールの把持圧力を、溶接時の把持圧力よりも低い圧力とする。これにより、非溶接ツールを適切に把持できる。 Usually, the gripping pressure at the time of welding is high, but if the non-welding tool is gripped by the gripping pressure at the time of welding, the reliability of the non-welding tool becomes a problem. Therefore , the holding pressure of the workpiece or the non-welding tool by the welding tool is set to a pressure lower than the holding pressure at the time of welding. Thereby, a non-welding tool can be grasped appropriately.
また、本発明に係る別の形態は、前記非溶接ツールは、前記溶接ツールにより把持される被把持部を有し、前記被把持部には、前記サーボガンに係合して位置決めされる位置決め部が設けられている。これにより、非溶接ツールの揺動を抑制して、作業精度を向上できる。 According to another aspect of the present invention, the non-welding tool has a gripped portion gripped by the welding tool, and the gripped portion is positioned by engaging with the servo gun. Is provided. Thereby, rocking | fluctuation of a non-welding tool can be suppressed and work precision can be improved.
また、本発明に係る別の形態は、前記非溶接ツールの被把持部には、前記溶接ツールに把持された状態で前記溶接ガンの電極部が貫通して位置決めされる位置決め部が設けられている。これにより、非溶接ツールの変位を抑制して、作業精度を向上できる。 According to another aspect of the present invention, the gripped portion of the non-welding tool is provided with a positioning portion through which the electrode portion of the welding gun penetrates and is positioned while being gripped by the welding tool. Yes. Thereby, the displacement of a non-welding tool can be suppressed and work accuracy can be improved.
また、本発明に係る別の形態は、前記非溶接ツールの被把持部には、前記溶接ツールに把持されるときに前記サーボガンに当接する第1のプレート部材と、前記溶接ガンに当接する第2のプレート部材と、前記第1のプレート部材と前記第2のプレート部材との間に掛け渡されて前記溶接ツールに把持されるときの把持圧力に抗した力を付与する緩衝部材とが設けられている。これにより、非溶接ツールを把持する際の衝撃を緩和できる。 Another embodiment according to the present invention, the in the gripped portion of the non-welded tool includes a first plate member abutting said servo gun when it is gripped by the welding tool abuts against the welding gun A second plate member, and a buffer member that is applied between the first plate member and the second plate member and applies a force against a gripping pressure when gripped by the welding tool. Is provided. Thereby, the impact at the time of gripping a non-welding tool can be relieved.
また、本発明に係る別の形態は、前記ワークは自動車用板金部材であり、前記非溶接ツールは前記ワークにシール剤を塗布するシーラーガンである。これにより、溶接工程とシール工程を同一のロボット装置により実施できる。 In another embodiment according to the present invention, the workpiece is a sheet metal member for an automobile, and the non-welding tool is a sealer gun for applying a sealant to the workpiece. Thereby, a welding process and a sealing process can be implemented by the same robot apparatus.
本発明によれば、同一のロボット装置を異なる工程に使用することができ、組立ラインの簡素化や設備投資の削減、作業時間の短縮が実現できる。また、非溶接ツールを適切に把持できる。 According to the present invention, the same robot apparatus can be used for different processes, and the assembly line can be simplified, the capital investment can be reduced, and the working time can be shortened. Moreover, a non-welding tool can be appropriately gripped.
以下に、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
尚、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したものに適用可能である。
[組立ラインの構成]
図1は、本発明に係る実施形態の自動車の組立ラインの平面図である。
The embodiment described below is an example as means for realizing the present invention, and the present invention can be applied to a modified or modified embodiment described below without departing from the spirit of the present invention.
[Configuration of assembly line]
FIG. 1 is a plan view of an automobile assembly line according to an embodiment of the present invention.
図1に示すように、本実施形態のロボット装置10は、自動車の組立ラインLに設置され、車体のフェンダパネルなどの板金部材からなるワークWにレインフォースメントなどの部品を溶接する工程、その後、上記部品が溶接されたワークに対してシール剤を塗布する工程を実施する。
As shown in FIG. 1, the
ロボット装置10は、ロボット本体1と、ロボット本体1に対して3次元方向に動作可能なロボットアーム2と、治具5を介してワークWを保持するターンテーブル3と、後述するシーラーガン30を保持するツール置き場4を備える。
The
ロボットアーム2の先端部には、後述する溶接ツール20が取り付けられる。
A
上記溶接工程およびシール工程を終えたワークWは、隣接する別の工程に投入される。
[溶接ツールの構成]
図2及び図3は、本実施形態の溶接ツールの詳細な構成を示す斜視図であり、シーラーガンの把持を解放した状態を点線で示している。
The workpiece | work W which finished the said welding process and the sealing process is thrown into another adjacent process.
[Configuration of welding tool]
2 and 3 are perspective views showing a detailed configuration of the welding tool of the present embodiment, and show a state where the grip of the sealer gun is released by dotted lines.
図2に示すように、溶接ツール20は、ロボットアーム2の先端部に取り付けられた溶接ガン21とサーボガン22からなり、溶接ツール20でワークWの溶接箇所を把持して当該溶接箇所にスポット溶接を実施する。溶接ガン21とサーボガン22の互いに対向する部位には溶接用の電極部21a,22aが着脱可能に取り付けられ、溶接ガン21とサーボガン22とでワークWを所定の把持圧力で挟み込み、一方の電極部21a(22a)から他方の電極部22a(21a)に所定の電流を通電させることで溶接を実現する。
As shown in FIG. 2, the
また、溶接ツール20は、ワークWまたは非溶接ツール30を把持する。
The
ロボット装置10は、溶接ツール20(サーボガン22)の把持圧力を調節するサーボ機構61(図4参照)を備え、サーボ機構61はサーボモータにより溶接ツール20による把持圧力を、溶接時の把持圧力よりも低い圧力として、上記ワークWまたは非溶接ツール30を把持する。
The
非溶接ツール30は、例えばワークWにシール剤を塗布するシーラーガンである。
The
非溶接ツール30は、溶接ツール20により把持される被把持部31を有し、この被把持部31には、サーボガン22に係合して位置決めされる第1の位置決め部32が設けられている。
The
また、非溶接ツール30の被把持部31には、溶接ツール20に把持された状態で溶接ガン21の電極部21aが貫通して位置決めされる第2の位置決め部33が設けられている。
In addition, the gripped
更に、非溶接ツール30の被把持部31には、溶接ツール20に把持されるときにサーボガン22側に当接する第1のプレート部材34と、溶接ガン21側に当接する第2のプレート部材35と、第1のプレート部材34と第2のプレート部材35との間に掛け渡されて溶接ツールに把持されるときの把持圧力に抗した力を付与する1対の緩衝部材36とが設けられている。
Furthermore, the gripped
上記緩衝部材36は、第1のプレート部材34と第2のプレート部材35の両端部において、一方のプレート部材35に固定され、他方のプレート部材34には貫通する1対の軸部36aを有し、各軸部36aの周囲にはコイルスプリング36bが巻装されている。これにより、第1のプレート部材34と第2のプレート部材35はスプリング36bの付勢力に抗しつつ互いに軸部36aに沿って移動可能となるので、シーラーガン30を溶接ツール20で把持する際の衝撃を緩和することができる。
The
シーラーガン30は、アーム部37を介してサーボガン22側の第1のプレート部材34の端部に取り付けられる。
The
第1の位置決め部32は第1のプレート部材34の外面側に設けられ、第2の位置決め部33は第1のプレート部材34の内面側に設けられている。
The
第1の位置決め部32は、サーボガン22のアーム部22bの両側を挟み込むように第1のプレート部材34から突出する1対の壁部32aと、これら壁部32aの間に配置される平面部32bとを有する。このように、第1の位置決め部32が、サーボガン22のアーム部22bの外周面に対して90°間隔で3点で当接するので、第1のプレート部材34、すなわちシーラーガン30がサーボガン22のアーム部22bに対してA方向に揺れ動くことを抑制することができ、シーラーガン30による作業精度を確保することができる。
The
また、第2の位置決め部33には、溶接ツール20に把持された状態で溶接ガン21の電極部21aが貫通する位置決め孔33aが設けられているので、シーラーガン30がサーボガン22のアーム部22bに対してB方向に変位することを抑制することができ、シーラーガンによる作業精度を確保することができる。
Further, since the
さらに、第2のプレート部材35には、溶接ガン21のアーム部21bの外周面に当接する曲面部35aが形成されている。
[ワークの組立手順]
次に、本実施形態のロボット装置によるワークの組立手順について説明する。
Further, the
[Work assembly procedure]
Next, a procedure for assembling a workpiece by the robot apparatus according to this embodiment will be described.
図4は、本実施形態のロボット装置のブロック図、図5は、本実施形態のロボット装置によるワークの組立手順を示すフローチャートである。 FIG. 4 is a block diagram of the robot apparatus according to the present embodiment, and FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for assembling a workpiece by the robot apparatus according to the present embodiment.
図4に示すように、ロボット装置10の動作は、制御部60がターンテーブル3の回転位置に応じてロボットアーム2、溶接ガン21、サーボガン22、シーラーガン30、サーボ機構61を制御する。
As shown in FIG. 4, in the operation of the
図5において、まず、溶接ツール20を駆動して、治具5を介してターンテーブル3上に保持されたワークWに対して溶接を実施する(S1)。
In FIG. 5, first, the
次に、サーボ機構61を制御して溶接ツール20による把持圧力を、溶接時の把持圧力(2〜5kN)よりも低い圧力(400〜500N)に設定し、ロボットアーム2をツール置き場4に移動してワークWまたは非溶接ツールとしてのシーラーガン30を把持する(S2,S3)。
Next, the
次に、ロボットアームをワークWに移動し、溶接ツール20により把持されたシーラーガン30によりシール工程を実施する(S4)。
Next, the robot arm is moved to the workpiece W, and the sealing process is performed by the
次に、ロボットアーム2をツール置き場4まで移動してシーラーガン30の把持を解除し、シーラーガン30をツール置き場4に戻す(S5)。
Next, the
上記S1〜S5の動作を、次のワークがなくなるまで繰り返し実行する(S6)。 The operations of S1 to S5 are repeatedly executed until there is no next workpiece (S6).
なお、上述した実施形態では、溶接ツール20でシーラーガン30を把持する構成について説明したが、これに限られず、例えば、ワークWに対して溶接およびシール剤を塗布した後(S1、S4)、溶接ツール20によってワークWを把持し後工程に移送することや、前工程が終了したワークを把持して本工程に投入することもできる。
In the above-described embodiment, the configuration in which the
上記実施形態によれば、溶接工程に影響を与えずに、溶接工程とシール工程とを同一のロボット装置10により実施できるので、組立ラインの簡素化や設備投資の削減、作業時間の短縮が実現できる。
According to the above embodiment, since the welding process and the sealing process can be performed by the
1 ロボット本体
2 ロボットアーム
3 ターンテーブル
4 ツール置き場
5 治具
20 溶接ツール
21 溶接ガン
22 サーボガン
30 シーラーガン
31 被把持部
32 第1の位置決め部
33 第2の位置決め部
34 第1のプレート部材
35 第2のプレート部材
36 緩衝部材
60 制御部
61 サーボ機構
L 組立ライン
W ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記溶接ツールの把持圧力を可変とするサーボ機構と、
前記溶接ツールの把持圧力を調節して前記ワーク若しくは非溶接ツールを把持するように前記サーボ機構を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記溶接ツールによる前記ワーク若しくは非溶接ツールの把持圧力を、溶接時の把持圧力よりも低い圧力とすることを特徴とするロボット装置。 A robot apparatus that grips a welding position of a workpiece with a welding tool including a welding gun and a servo gun attached to a robot arm and welds the welding position,
A servomechanism that makes the gripping pressure of the welding tool variable;
By adjusting the gripping pressure of the welding tools have a control means for controlling the servo mechanism to grip the workpiece or non-welded tool,
The said control means makes the holding pressure of the said workpiece | work or non-welding tool by the said welding tool the pressure lower than the holding pressure at the time of welding, The robot apparatus characterized by the above-mentioned .
前記被把持部には、前記サーボガンに係合して位置決めされる位置決め部が設けられていることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 The non-welding tool has a gripped portion gripped by the welding tool,
Wherein the gripped portion is a robot apparatus according to claim 1, wherein a positioning portion to be positioned in engagement with the servo gun is provided.
前記ワークに対して溶接を施した後、前記サーボ機構により前記溶接ツールによる把持圧力を調節して前記ワーク若しくは非溶接ツールを把持し、
前記溶接ツールにより把持されたワークを別の工程に移送し、若しくは前記溶接ツールにより把持された非溶接ツールを用いて別の工程を実行することを特徴とするワークの組立方法。 A welding tool comprising a welding gun and a servo gun attached to a robot arm, a servo mechanism for changing a holding pressure of the welding tool, and a control means for controlling the servo mechanism, and welding a workpiece with the welding tool. A method of assembling a workpiece by a robot apparatus that grips a spot and welds the weld spot,
After performing welding on the workpiece, the workpiece or the non-welding tool is gripped by adjusting the gripping pressure by the welding tool by the servo mechanism,
A method for assembling a workpiece, wherein the workpiece gripped by the welding tool is transferred to another step, or another step is executed using a non-welding tool gripped by the welding tool.
前記被把持部には、前記サーボガンに係合して位置決めされる位置決め部が設けられていることを特徴とする請求項6または7に記載のワークの組立方法。 The non-welding tool has a gripped portion gripped by the welding tool,
Wherein the gripped portion is assembling method of a work according to claim 6 or 7, characterized in that the positioning portion to be positioned in engagement with the servo gun is provided.
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