JP5224447B2 - Cleaning device - Google Patents
Cleaning device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5224447B2 JP5224447B2 JP2008070804A JP2008070804A JP5224447B2 JP 5224447 B2 JP5224447 B2 JP 5224447B2 JP 2008070804 A JP2008070804 A JP 2008070804A JP 2008070804 A JP2008070804 A JP 2008070804A JP 5224447 B2 JP5224447 B2 JP 5224447B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning
- cleaned
- main body
- cleaning device
- device main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 130
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 9
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 4
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 3
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 15
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 241001074085 Scophthalmus aquosus Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000002904 solvent Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
Description
本発明は、ガラス窓などの板状の非磁性物質もしくは、自動車のボディなどの磁性物質からなる被洗浄物に対して、自動的に移動して表面を掃除するロボットに関する。 The present invention relates to a robot that automatically moves and cleans a surface of an object to be cleaned made of a plate-like nonmagnetic material such as a glass window or a magnetic material such as an automobile body.
従来、マグネットを利用した手動の窓掃除器具に関しては様々な技術が開示されている。特開2000−350682は、ガラス窓や網の一方の表面に沿って移動するように操作される第一清掃部材と上記のガラスや網を介して第一清掃部材と磁着すると共に第一清掃部材に追随して上記のガラス窓や網の他方の表面に沿って移動する第二清掃部材とで構成されている。この第一清掃部材と第二清掃部材の移動によってガラス窓や網の表面で摺動する洗浄部を第一清掃部材と第二清掃部材にそれぞれ設けた清掃装置が公知であり、この出願では、第一清掃部材を手動で操作する必要があるため、手の届かない様な高い部分まで洗浄する必要がある場合は特に不便であり、また手を上げた状態を継続して洗浄作業をする必要があるため、肉体的にも疲労しやすく苦痛を伴う作業となっていた。又、この公知の装置には第一清掃部材と第二清掃部材共、移動用のローラーがついているが、この場合ローラーは一方向しか動かないため、一列拭いたあとの移動にも不具合があった。 Conventionally, various techniques have been disclosed for manual window cleaning devices using magnets. Japanese Patent Laid-Open No. 2000-350682 magnetically adheres to a first cleaning member that is operated so as to move along one surface of a glass window or a mesh, and the first cleaning member via the glass or the mesh, and the first cleaning. A second cleaning member that follows the member and moves along the other surface of the glass window or the net described above. A cleaning device is known in which a cleaning unit that slides on the surface of a glass window or a net by movement of the first cleaning member and the second cleaning member is provided on the first cleaning member and the second cleaning member, respectively. Since the first cleaning member must be operated manually, it is particularly inconvenient when it is necessary to clean a high part that is out of reach, and it is necessary to continue the cleaning operation with the hand raised. Because of this, it was a work that was painful and easily fatigued physically. In addition, this known apparatus has a moving roller for both the first cleaning member and the second cleaning member. However, in this case, since the roller moves in only one direction, there is a problem in movement after wiping one row. It was.
また、自動の洗浄装置として特開昭64−36588が公知である。この公知文献では壁面を吸盤で吸い付きながら歩行し、高層ビルの壁や窓、大型船の外壁、大型タンクの内壁を洗浄する洗浄装置ものであるが、移動手段が歩行によって行われるため、構造が複雑になり高価であり、サイズも大きくなってしまう。更に、移動にも時間を要するため作業時間が長くなってしまう問題があった。
本発明の洗浄装置は、従来の手動の窓掃除器具では手の届かない様な高い部分でも、作業者の肉体的な疲労や苦痛も無く容易に洗浄作業が出来る自動の洗浄装置を、安価でコンパクトな構造で提供する事を課題としており、高層ビルばかりでなく、むしろマンション等の一般家庭の窓に対して、手軽に使用可能な洗浄装置を提供する事を課題とする。 The cleaning device of the present invention is an inexpensive automatic cleaning device that can easily perform cleaning work without physical fatigue or pain of the operator even at a high part that cannot be reached by a conventional manual window cleaner. It is an object to provide a compact structure, and it is an object to provide a cleaning device that can be easily used not only for high-rise buildings but also for windows of ordinary homes such as apartments.
また、本発明では被洗浄物が磁石吸着材料で形成されている場合は従動体を使用せず、洗浄装置本体のみで被洗浄物に吸着させる事ができ、自動車のルーフ面やボンネット面などを自動的に洗浄させることも可能である。 Further, in the present invention, when the object to be cleaned is formed of a magnet adsorbing material, the driven object is not used, and the object to be cleaned can be adsorbed only by the main body of the cleaning device. It is also possible to automatically clean.
被洗浄物への吸着手段と被洗浄物面上の移動手段と被洗浄物の洗浄手段とを有する洗浄装置本体において、上記吸着手段が磁力を利用し、上記移動手段が駆動輪と駆動輪への動力供給手段と上記動力供給手段の制御手段を有し、上記洗浄手段が被洗浄物に対して接触位置と非接触位置とに移動する洗浄手段の移動手段と上記洗浄手段の移動手段の制御手段を有する事を特徴とする。 In a cleaning apparatus main body having a suction means for an object to be cleaned, a moving means on the surface of the object to be cleaned, and a cleaning means for the object to be cleaned, the suction means uses magnetic force, and the moving means becomes a driving wheel and a driving wheel. The power supply means and the control means for the power supply means, the cleaning means moving to the contact position and the non-contact position with respect to the object to be cleaned, and the control of the cleaning means moving means It has the means.
上記被洗浄物がガラス窓などの板状の非磁性物質からなる場合においては、上記吸着手段が、少なくとも3個の自由方向に回転可能な回転体を有する従動体と、上記洗浄装置本体間の相互の磁力による吸着力する様にすると良い。 In the case where the object to be cleaned is made of a plate-like non-magnetic material such as a glass window, the adsorption means is provided between a follower having a rotating body that can rotate in at least three free directions and the main body of the cleaning device. It is advisable to make it attract by mutual magnetic force.
更に、上記吸着手段が、吸着力調整手段を有すると良い。 Furthermore, it is preferable that the suction means has a suction force adjusting means.
また、上記洗浄装置本体が被洗浄面に対して自由方向に回転可能な少なくとも1個の回転体と左右一対の駆動輪を有し、上記駆動輪は左右が独立に回転可能な駆動手段を有すると良い。 Further, the cleaning apparatus main body has at least one rotating body rotatable in a free direction with respect to the surface to be cleaned and a pair of left and right driving wheels, and the driving wheels have driving means capable of rotating independently on the left and right. Good.
上記洗浄装置本体が上記被洗浄物のどの位置にいるか判断するための位置判断手段と、上記洗浄装置本体の進行方向に対する垂直度を判断するための傾斜判断手段とが上記洗浄装置本体に設けられ、少なくとも上記位置判断手段と傾斜判断手段の出力情報に基づいて、上記動力供給手段が制御される様にすると良い。 Position determining means for determining the position of the object to be cleaned in the cleaning apparatus main body and inclination determining means for determining the perpendicularity to the traveling direction of the cleaning apparatus main body are provided in the cleaning apparatus main body. The power supply unit may be controlled based on at least output information from the position determination unit and the inclination determination unit.
更に、少なくとも上記位置判断手段からの出力情報に基づいて、上記洗浄装置本体が洗浄必要状態であるか、洗浄不要状態であるかの洗浄状態判断手段を有し、上記洗浄状態判断手段が、洗浄必要状態と判断した場合は、上記洗浄手段を被洗浄物の接触位置に移動し、上記洗浄状態判断手段が、洗浄不要状態と判断した場合は、上記洗浄手段を被洗浄物の非接触位置へと移動する制御手段を有すると良く、更に上記洗浄装置本体が被洗浄物の右上もしくは左上位置に一旦移動してから上記洗浄動作に入り、洗浄動作を行う場合に、上記洗浄装置本体の上記洗浄手段が被洗浄物と接触位置で直進走行して上記被洗浄物の端に行ったことを上記位置判断手段が検出すると、まず上記洗浄手段が被洗浄物の非接触位置へと移動してから、上記洗浄装置本体が90度の旋回動作をおこなう様に構成すると良い。 Furthermore, based on the output information from at least the position determining means, whether the cleaning device body is a cleaning necessary condition, it has one of the cleaning condition judging means cleaning is unnecessary state, the cleaning state determining means, cleaning When it is determined that it is necessary, the cleaning means is moved to the contact position of the object to be cleaned, and when the cleaning state determination means determines that the cleaning is unnecessary, the cleaning means is moved to the non-contact position of the object to be cleaned . rather good to have a control means for moving the further enters the cleaning operation after the washing device body is once moved to the upper right or upper left position of the object to be cleaned, when performing cleaning operation, above the washing apparatus body When the position determining means detects that the cleaning means has traveled straight at the contact position with the object to be cleaned and has reached the end of the object to be cleaned, the cleaning means first moves to the non-contact position of the object to be cleaned. From the above cleaning equipment When the body is constructed as to perform the turning operation of 90 degrees it has good.
また、被洗浄物がガラス窓などの板状の非磁性物質からなる場合において、被洗浄物の洗浄面に配置され、被洗浄物の洗浄手段と少なくとも3個の自由方向に回転可能な回転体を有する洗浄装置本体と、被洗浄物の非洗浄面に配置され、非洗浄面上の移動手段を有する駆動体からなり、更に上記洗浄装置本体と上記駆動体が、上記被洗浄物を介して磁力により相互に吸着されると共に上記駆動体の移動に伴なって上記洗浄装置本体が移動可能に構成され、上記駆動体の移動手段が駆動輪と駆動輪への動力供給手段と上記動力供給手段の制御手段を有するとよい。 Further, when the object to be cleaned is made of a plate-like non-magnetic material such as a glass window, the cleaning object is disposed on the cleaning surface of the object to be cleaned, and at least three rotating bodies that can rotate in the free direction. A cleaning device main body, and a driving body that is disposed on the non-cleaning surface of the object to be cleaned and has moving means on the non-cleaning surface, and the cleaning device main body and the driving body are interposed via the object to be cleaned. The cleaning device main body is configured to be attracted to each other by a magnetic force and to move with the movement of the driving body. The driving body moving means includes driving wheels, power supply means to the driving wheels, and power supply means. It is good to have the control means.
更に、上記洗浄手段が被洗浄物に対して接触位置と非接触位置とに移動する移動機構を有し、上記移動機構が上記駆動体に設けた遠隔制御手段によって駆動されるとよい。 Further, it is preferable that the cleaning means has a moving mechanism that moves to a contact position and a non-contact position with respect to the object to be cleaned, and the moving mechanism is driven by a remote control means provided in the driver.
本発明の洗浄装置は、自動で洗浄作業を行う事が可能なため、手動の窓掃除器具では手の届かない様な高い部分でも、作業者の肉体的な疲労や苦痛も無く容易に自動洗浄でき、人間の手の届かない所や、危険な場所でも使用することが可能となる。更に安価でコンパクトな構造であるため、高層ビルばかりでなく、むしろマンション等の一般家庭の窓でも、手軽に使用する事が出来る。また、本発明では被洗浄物が磁石吸着材料で形成されている場合は従動体を使用せず、洗浄装置本体のみで被洗浄物に吸着させる事ができ、自動車のルーフ面やボンネット面などを自動的に洗浄させることも可能である。 Since the cleaning device of the present invention can automatically perform cleaning operations, it is easy to automatically clean even high parts that are out of the reach of manual window cleaners, without the physical fatigue and pain of the operator. It can be used even in places that are out of the reach of humans or in dangerous places. Furthermore, since it has a cheap and compact structure, it can be used easily not only in high-rise buildings but also in ordinary household windows such as apartments. Further, in the present invention, when the object to be cleaned is formed of a magnet adsorbing material, the driven object is not used, and the object to be cleaned can be adsorbed only by the main body of the cleaning device. It is also possible to automatically clean.
以下、本発明の一実施の形態について、図面を踏まえて具体的に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
まず、窓ガラス等の被洗浄物を自動的に洗浄するための装置の構成について説明する。最初に洗浄装置本体を図1に示す。 First, the configuration of an apparatus for automatically cleaning an object to be cleaned such as a window glass will be described. First, the main body of the cleaning apparatus is shown in FIG.
この洗浄装置本体はガラス面を挟んで従動体(図2)と磁石により吸着することによりによって構成される。洗浄装置本体は駆動手段を有しており、窓平面上を移動する。また、従動体は、自由に移動できる機構を備えており、洗浄装置本体からの磁力により拘束されているため、洗浄装置本体の動きにあわせて移動する。 The main body of the cleaning device is configured by adsorbing a driven body (FIG. 2) and a magnet with a glass surface interposed therebetween. The main body of the cleaning device has driving means and moves on the window plane. Further, the follower is provided with a mechanism that can move freely, and is restrained by the magnetic force from the cleaning device main body, and therefore moves according to the movement of the cleaning device main body.
洗浄装置本体の構成例について、説明する。図1の洗浄装置本体において磁石1は後輪2の近くに存在する。横方向で見ると図3のように後輪2が窓ガラス14の被洗浄面に接触しておりその次に近くになるように設置するとよい。なお、この磁石1は、洗浄装置本体と従動体において引き合う対となるように、S極、N極を配置する。
A configuration example of the cleaning apparatus main body will be described. In the cleaning apparatus main body of FIG. 1, the
磁石1については永久磁石でもかまわないし、電磁石でもよい。また、磁石1の場所も後輪2より内側でもよいし、外側でもよい。ただし、被洗浄物である窓ガラス14の厚さや材質によって、磁力調整機構15が必要となる。調整する機構としては、相互の磁石1間の距離の調整手段を、洗浄装置本体もしくは、従動体に設けておく。この移動は、ねじなどの機械的な部品により手動で動かせるようにしておいてもよいし、この移動をモータ4などでコントロールできるようにしてもよい。また、電磁石の場合は、通電電力の制御によってもコントロールしてもよいし、この制御の元となる情報として、吸着力センサを使用してもよい。また、その吸着力センサとそのインジケータを従動体側に設けて手動調整するなどが考えられる。一般的に磁力は距離の二乗に反比例するので、従動体と洗浄装置本体の距離を検出してもよい。この場合、被洗浄物が窓ガラス14であるので距離検出は可能である。また、被洗浄面が窓ガラス14以外の磁性体の場合でも、車高の高さを距離センサなどで測ることにより、調整が可能である。駆動輪(後輪2)は、ゴムやシリコンのように摩擦力の高いものを使用する。前輪3としては、窓ガラス14等の被洗浄面に対して、平行な面にどちらでも転がれるような、キャスターや、面打ちキャスターなどを使用する。
The
この実施例では、駆動輪(後輪2)を左右独立駆動にして、左右輪を同じ方向に回転させるときは直進し、別方向に回転させるときは旋回するようにしておくと、旋回半径を小さくすることが出来て、その場旋回が可能となる。駆動方法としては他にも、後輪2を一つのモータで駆動して、前輪3をステアリング操作させてコントロールしてもよい。その場合は、後輪2の駆動輪はディファレンシャルギアにしておくと旋回時の挙動が安定する。
In this embodiment, if the driving wheel (rear wheel 2) is driven independently on the left and right, when the left and right wheels are rotated in the same direction, the vehicle travels straight, and when it rotates in another direction, the vehicle turns. It can be made smaller and turn on the spot is possible. As another driving method, the
モータ4については、ギア付モータを使用する。洗浄装置本体が窓壁面上に張り付くことが出来るのは、後輪2の接地摩擦力によるものである。このため、停止しておくには後輪2が回転しないように固定しておかなければならない。ギア比が高い場合は、後輪2からの力が加わってもモータ4を静止するために電気を流さなくてもいいので、ギア比を高く設定しておく。もしくは、ギア比が低く設定する場合は、後輪2とは別に、ストッパー23となる摩擦力の高いものを突出させておくという方法も考えられる。このストッパー23は、後輪2を浮き上がらせるように、後輪2の接地面に垂直方向で接地面の向きに突出してくるようにしておく。車をジャッキアップするような形になる。この接地面にゴムのような摩擦力の高いものを置いておく。ただし、あまり後輪2をあげすぎると磁石1の距離が遠くなってしまうので、磁力が十分働く距離のなかに入るように調整する。
For the
この駆動輪用のモータ4は制御用マイコン5からモータ駆動回路6を介してコントロールされる。また、洗浄装置本体には、洗浄液または洗浄水を含む洗浄液等のタンク7を持ち、洗浄用のスポンジ等9に供給される。供給方法は小型ポンプなどを利用してもよいし、毛細管現象を利用して自動的に吸い出すようにしておいてもよい。また、洗浄液を搭載せずに、下側においてチューブを介して、使用する際にポンプで吸い上げるような方式にしてもよい。
洗浄液でスポンジやブラシ(スポンジ等9)によって浮きたたせて汚れを最終的にはワイパー8で拭き取る。また、移動においては光電センサや超音波センサなどの距離センサ10を用いて、制御用マイコン5にて駆動量をコントロールする。スポンジ等9は、そのまま固定のものでもよいし、スポンジ等9自身が円柱形のものにスポンジ等9が取り付いた形状ものを回転させてもよい。
The cleaning liquid is floated by a sponge or brush (sponge etc. 9 ) and the dirt is finally wiped off by the
洗浄装置本体の形状は回転するときになるべく、ぶつからないように、丸みを帯びているほうがよい。また、従動体は駆動する必要がないので、後輪2をベアリング等12で固定する。
The shape of the main body of the cleaning device should be rounded so as not to collide as much as possible when rotating. Further, since the driven body does not need to be driven, the
この場合、駆動部が左右独立駆動なので、従動体の後輪2も同じシャフトではなく、左右独立シャフトにする。洗浄器具であるワイパー等8およびスポンジ等9は洗浄用具昇降機構16により、被洗浄面への着脱をコントロールできるようにしておく。
In this case, since the drive unit is a left and right independent drive, the
洗浄方法は、図4に示すように、例えば洗浄を右側上から行う場合、洗浄装置本体による洗浄開始位置は右上でそのときの方向は左側を向いている。ワイパー等8の洗浄器具は右端に窓ガラス14に接地するようにおいている。窓ガラス14の上側からの距離を距離検出センサ10により検出して、検出量が増減変化しないようにモータ4を制御する。たとえば、検出量が減った場合、窓ガラス14の上へ近づいていることになるので、左に旋回するようにする。左右独立駆動のため、少し、左の後輪2をストップするなどして、制御を行えばよい。
Cleaning method, as shown in FIG. 4, the direction of the case, the cleaning start position by the cleaning device main body thereof when upper right to perform for example a washing from the right side facing the left side. A cleaning device such as a
このようにして、洗浄装置本体の直進走行は、距離検出センサ10を利用してモータ制御によりおこなう。前方の距離検出センサ10により、洗浄装置本体が窓ガラス14の左端に行ったことを検出すると、まず、ワイパー等8をあげ、旋回の邪魔にならないようにして、右車輪前進、左車輪後進回転により、半時計回りに90度旋回18する。90度旋回は、たとえば、洗浄装置本体の左側の距離検出センサ10で検出を行い、距離が最低位置になる場所を探してストップすることで判断できる。距離センサの出力パターンとしては、最初に距離が増大して、45度旋回角度を過ぎるとまた減少方向に入り、最小位置が90度旋回位置となる。このようして、その場旋回してから清掃することにより、装置の移動量を最小限にすることが出来る。また、モータは下から上に上がるときに電力を消費するので、省電力にもつながる。洗浄装置本体は、通常は、下にセットして右上もしくは左上位置に一旦移動してから、先ほどの動作に入るようにしておく。
In this way, the straight traveling of the cleaning apparatus main body is performed by the motor control using the
本発明で、被洗浄物が磁石吸着材料で形成されている場合は従動体を使用せず、洗浄装置本体のみで被洗浄物に吸着させる事ができ、自動車のルーフ面やボンネット面、更に電車、船舶、各種タンク内などを自動的に洗浄させることが可能である。 In the present invention, when the object to be cleaned is formed of a magnet adsorbing material, the driven object is not used, and the object can be adsorbed to the object to be cleaned only by the main body of the cleaning device. It is possible to automatically clean the inside of the ship and various tanks.
本発明で、駆動体側にすべての動力源を備えて、従動体側のワイパーのあげさげを磁石により行う機構を有した場合。図5のように、従動体25を駆動体24で駆動するのは、これまでの実施例1と同じであるが、従動体25にワイパー等8およびスポンジ等9を備えており、これを駆動体24側の従動体ワイパー昇降用モータ26を回転することにより、SとNの引き合う力と、NとNの(SとSの)反発する力を利用して、洗浄具をコントロールする。ここで、駆動体24側にも洗浄装置を実施例1のように備えて、両面同時に清掃してもよい。この場合のメリットは、動力源をすべて室内の内側にそろえることにより、動力の供給しやすさを向上し、また、電気回路部分やセンサ部分への室外の汚れの付着を防ぐことが出来る点である。
In the present invention, when all power sources are provided on the driving body side, and a mechanism for raising the wiper on the driven body side with a magnet is provided. As shown in FIG. 5, the driven
本発明で、駆動体側と従動体双方に、洗浄装置の接触と非接触の位置への移動機構およびその動力を有して、従動体側のワイパーの昇降を駆動体側のメインCPUからの伝達により、従動体側との通信により行って行うことが可能なシステム。その通信を、赤外線LEDにより行ってもよいし、無線で行ってもよい。 In the present invention, both the driving body side and the driven body have a moving mechanism to move the contact and non-contact positions of the cleaning device and its power, and the movement of the wiper on the driven body side by the transmission from the main CPU on the driving body side, A system that can be performed by communicating with the follower. The communication may be performed using an infrared LED or may be performed wirelessly.
本発明で、本体装置にカメラをもち、カメラは窓ガラスの映像を取れるようにしておき、取り込んだ画像の画像処理により、窓ガラスの汚れ具合を判断することができ、窓掃除後の窓の状態を判断し、窓がきれいになるまで集中的に汚れた場所の清掃作業を行うことが可能なシステム。画像は、たとえば、カメラと小型の照明をもち反対側には、白色のパネルを用意しておく、そこで取り込んだ画像は、汚れがない状態の場合、白色になるが、汚れがついている場合は、ついている部分が黒くなる。その量により判断する。または、画像の代わりとして、列状に並べた光電センサにより、窓の汚れ具合を判断することが可能なシステム。光電センサは窓の一方向から照射し、窓を通過して反対側にはミラーなどの反射素材を用意しておくことによりデータを取得することが出来る。また、取得した値が大きいほど、きれいな状態、小さければ汚れた状態と判断できる。この度合いは予め構成しておく必要がある。 In the present invention, the main body device has a camera, and the camera can take a picture of the window glass, and the image processing of the captured image can judge the degree of dirt on the window glass. A system that can determine the condition and perform intensive cleaning of dirty places until the windows are clean. For example, a white panel is prepared on the opposite side with a camera and small light. The captured image will be white when there is no dirt, but if it is dirty, , The attached part becomes black. Judge by its amount. Alternatively, a system that can determine the degree of dirt on a window by using photoelectric sensors arranged in a row instead of an image. Data can be acquired by irradiating the photoelectric sensor from one direction of the window and preparing a reflective material such as a mirror on the opposite side through the window. Further, it can be determined that the larger the acquired value is, the cleaner the state is and the smaller the acquired value is, the dirty state. This degree needs to be configured in advance.
本発明は、窓ガラス等の被洗浄物を自動的に洗浄する洗浄装置として、業務用および、家庭用に広く利用する事が出来る。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely used for business use and home use as a cleaning apparatus that automatically cleans an object to be cleaned such as a window glass.
1 磁石2 後輪3 前輪4 モータ5 制御用マイコン6 モータ駆動回路7 洗浄液等のタンク8 ワイパー等9 スポンジ等10 距離検出センサ11 駆動装置ボディ12 ベアリング等13 従動装置ボディ14 窓ガラス15 磁力調整機構16 洗浄用具昇降機構17 走行経路18 90度旋回19 180度旋回21 磁石N極22 磁石S極23 ストッパー24 駆動体25 従動体26 従動体ワイパー昇降用モータ27 従動体ワイパー接地時28 従動体ワイパー非接地時
1
Claims (4)
上記洗浄装置本体が上記被洗浄物のどの位置にいるか判断するための位置判断手段が設けられ、少なくとも上記位置判断手段の出力情報に基づいて、上記動力供給手段が制御され、
上記洗浄手段が被洗浄物に対して接触位置と非接触位置とに移動する洗浄手段の移動手段と、
少なくとも上記位置判断手段からの出力情報に基づいて、上記洗浄装置本体が直進走行によって洗浄を開始する洗浄必要状態であるか、上記洗浄装置本体が旋回動作をする洗浄不要状態であるかの洗浄状態判断手段を有し、上記洗浄状態判断手段が洗浄必要状態と判断した場合は上記洗浄手段を被洗浄物の接触位置に移動し、上記洗浄状態判断手段が洗浄不要状態と判断した場合は上記洗浄手段を被洗浄物の非接触位置へと移動する、上記洗浄手段の移動手段の制御手段を有する事を特徴とする洗浄装置 In a cleaning apparatus main body having an adsorption means for an object to be cleaned, a moving means on the surface of the object to be cleaned, and a cleaning means for the object to be cleaned, the attracting means uses magnetic force, and the moving means is a driving wheel and a driving wheel. Power supply means and a control means for the power supply means,
Position determining means for determining which position of the object to be cleaned is located in the cleaning apparatus main body, the power supply means is controlled based on at least output information of the position determining means,
Moving means of the cleaning means in which the cleaning means moves to the contact position and the non-contact position with respect to the object to be cleaned;
A cleaning state based on at least output information from the position determination means, whether the cleaning device main body is in a cleaning-needed state where the cleaning device main body starts cleaning by straight traveling, or whether the cleaning device main body is in a cleaning-free state in which the cleaning device main body rotates. Having a determining means, when the cleaning state determining means determines that the cleaning is necessary, the cleaning means is moved to the contact position of the object to be cleaned, and when the cleaning state determining means determines that the cleaning is unnecessary, the cleaning is performed. A cleaning apparatus characterized by having a control means for moving means of the cleaning means for moving the means to a non-contact position of the object to be cleaned
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008070804A JP5224447B2 (en) | 2008-03-19 | 2008-03-19 | Cleaning device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008070804A JP5224447B2 (en) | 2008-03-19 | 2008-03-19 | Cleaning device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009219831A JP2009219831A (en) | 2009-10-01 |
JP5224447B2 true JP5224447B2 (en) | 2013-07-03 |
Family
ID=41237263
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008070804A Active JP5224447B2 (en) | 2008-03-19 | 2008-03-19 | Cleaning device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5224447B2 (en) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010011845A1 (en) | 2010-03-18 | 2011-09-22 | Carl Freudenberg Kg | Robot for cleaning smooth surfaces |
KR101081927B1 (en) * | 2010-05-15 | 2011-11-09 | 주식회사 일심글로발 | Window cleaning apparatus and method for controlling the apparatus's moving |
WO2011126193A1 (en) | 2010-04-09 | 2011-10-13 | 주식회사 일심글로발 | Glass window cleaning device and a control method therefor |
KR101289240B1 (en) * | 2010-05-15 | 2013-07-26 | 한국로봇융합연구원 | Window cleaning apparatus and method for controlling the apparatus's moving |
KR101212374B1 (en) * | 2010-07-06 | 2012-12-13 | 엘지전자 주식회사 | An auto cleaner |
KR101212434B1 (en) * | 2010-07-06 | 2012-12-13 | 엘지전자 주식회사 | An auto cleaner |
KR101276458B1 (en) * | 2010-07-06 | 2013-06-19 | 엘지전자 주식회사 | An auto cleaner |
KR101223347B1 (en) * | 2010-07-06 | 2013-01-16 | 엘지전자 주식회사 | Controlling method of an auto cleaner |
KR101341197B1 (en) * | 2010-07-06 | 2013-12-12 | 엘지전자 주식회사 | An auto cleaner |
KR101212338B1 (en) * | 2010-07-06 | 2012-12-13 | 엘지전자 주식회사 | An auto cleaner |
WO2012005404A1 (en) * | 2010-07-06 | 2012-01-12 | 엘지전자 주식회사 | Automatic cleaner |
CN102475519B (en) * | 2010-11-26 | 2014-10-22 | 好样科技有限公司 | Cleaning machine and path control method thereof |
CN102727129B (en) * | 2011-04-15 | 2015-05-13 | 科沃斯机器人有限公司 | Glass cleaning device |
CN102949143B (en) * | 2011-08-29 | 2016-02-10 | 科沃斯机器人有限公司 | Glass cleaning device and control method thereof |
KR101311375B1 (en) * | 2012-02-23 | 2013-09-25 | 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 | Window cleaning apparatus and method for control the apparatus |
CN103356122A (en) * | 2012-04-05 | 2013-10-23 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | Glass cleaning device |
CN103654603B (en) * | 2012-09-26 | 2017-04-19 | 科沃斯机器人股份有限公司 | Robot for cleaning windows |
WO2014157759A1 (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 | Window cleaning apparatus and control method therefor |
CN104107005B (en) * | 2014-06-26 | 2017-06-27 | 节金旗 | Automatic scrubbing machine |
CN106214057B (en) * | 2016-08-10 | 2018-08-17 | 西安科技大学 | A kind of glass-cleaning robot control method |
CN106108768B (en) * | 2016-08-10 | 2018-08-10 | 西安科技大学 | Glass-cleaning robot with lift walking mechanism and its method that cleans the windows |
CN106166041B (en) * | 2016-08-10 | 2018-07-03 | 西安科技大学 | A kind of remote-controlled double-side window-cleaning robot and its method that cleans the windows |
DE102018201617B4 (en) * | 2018-02-02 | 2023-12-14 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Robot for moving along a surface |
CN108589173B (en) * | 2018-04-27 | 2020-10-23 | 无锡小天鹅电器有限公司 | Washing device |
CN112548985B (en) * | 2020-12-18 | 2024-04-23 | 北京博清科技有限公司 | Magnetic attraction robot system and magnetic attraction robot control method |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2785060B2 (en) * | 1989-03-23 | 1998-08-13 | 不可止 浦上 | Wall suction moving device |
JP3484619B2 (en) * | 1995-07-05 | 2004-01-06 | バブコック日立株式会社 | Control device for endless track type traveling equipment |
JPH1119005A (en) * | 1997-07-04 | 1999-01-26 | Akiyasu Takashima | Building cleaning robot |
JPH1179019A (en) * | 1997-09-12 | 1999-03-23 | Toshiba Corp | Wall-moving type cutting device |
JP2000250452A (en) * | 1999-03-01 | 2000-09-14 | Hitachi Ltd | Display unit with window glass cleaning function and moving display system using same |
JP2001346723A (en) * | 2000-06-07 | 2001-12-18 | Matsushita Electric Works Ltd | Glass cleaning device |
JP2002028106A (en) * | 2000-07-13 | 2002-01-29 | Nihon Bisoh Co Ltd | Automatic window cleaning device |
JP2004086745A (en) * | 2002-08-28 | 2004-03-18 | Akira Sugimoto | Mobile detection device |
WO2004028324A1 (en) * | 2002-09-24 | 2004-04-08 | Tohru Miyake | Window wiping system |
JP4155864B2 (en) * | 2003-04-28 | 2008-09-24 | シャープ株式会社 | Self-propelled vacuum cleaner |
JP3841220B2 (en) * | 2004-01-30 | 2006-11-01 | 船井電機株式会社 | Autonomous traveling robot cleaner |
-
2008
- 2008-03-19 JP JP2008070804A patent/JP5224447B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009219831A (en) | 2009-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5224447B2 (en) | Cleaning device | |
JP4277214B2 (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
KR101524797B1 (en) | Wheel Assembly | |
EP1559358B1 (en) | Window wiping system | |
US20090166102A1 (en) | Robotic locomotion method and mobile robot | |
AU2013203861B2 (en) | Method of controlling automatic cleaner | |
KR101003486B1 (en) | Window cleaning robot | |
US10213084B2 (en) | Mobile apparatus, chassis of mobile apparatus, and angle change method for chassis | |
EP1547506A3 (en) | Robot cleaner and operating method thereof | |
JPH09251318A (en) | Level difference sensor | |
CN113729545B (en) | Robot control method, storage medium and robot | |
CN111449589A (en) | System for ground processing equipment and method for operating the system | |
KR20160090570A (en) | Robot cleaning apparatus and method for controlling the same | |
MX2011004566A (en) | A robotic vacuum cleaner comprising a sensing handle. | |
KR20100098357A (en) | Window cleaning robot | |
EP2789281A1 (en) | Cleaner and path controlling method thereof | |
CN107041716B (en) | Dust collector and noise reduction method thereof | |
KR102318295B1 (en) | Robot cleaning apparatus and method for controlling the same | |
CN102591334B (en) | Facing control system and facing control method for glass wiping robot | |
CN212346382U (en) | Automatic window cleaning equipment | |
CN109512314A (en) | A kind of high altitude operation special type service robot | |
KR20150025243A (en) | Robot cleaner | |
JPH063251U (en) | Cleaning robot | |
JP3579458B2 (en) | Horizontal ink marking device | |
KR100898579B1 (en) | Window wiping system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120814 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130307 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5224447 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160322 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |