JP5217834B2 - Traction drive vehicle with different braking assistance when towing and when not towing - Google Patents
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Description
本発明は、被牽引車を牽引して走行することができるようになっている牽引駆動車に係り、特に牽引駆動車の制動性能を牽引状態により異ならせることに係わる。 The present invention relates to a traction drive vehicle configured to be able to travel while towing a towed vehicle, and particularly relates to making the braking performance of a traction drive vehicle different depending on a traction state.
貨物自動車の如く車輌の走行質量が貨物の積載状態に応じて大きく変化する車輌に於いては、車輌に制動をかけたときの制動の効き具合が積載荷重に応じてかなり異なる。車輌の積載荷重に対応して制動を制御することに関しては、下記の特許文献1に、運転者による制動操作をブースタと称される動力手段により助勢するブレーキアシストが開始されるマスターシリンダ圧を、車輌が定積状態にあるときには車輌が軽積状態にあるときより低くすることが記載されている。また下記の特許文献2には、ブレーキアシストによる制動力の増加速度を車輌の積載量に応じてそれが大きいときには大きくするよう可変に制御することが記載されている。また下記の特許文献3には、自動ブレーキの作動開始タイミングを車輌の積載荷重に応じてそれが大きいときには早くするよう可変に制御することが記載されている。
被牽引車を牽引して走行する牽引駆動車は、従来から被牽引車を牽引して走行することをその基本的作動態様として設計されており、その制動手段もまた、それ自身の走行質量に被牽引車の走行質量と被牽引車への積載が予定される積載重量に基づく走行質量を合わせた最大走行質量に対して必要な制動力を発生することができるよう設計されている。 A towing drive vehicle that travels by towing a towed vehicle has been conventionally designed to operate by towing a towed vehicle as its basic operation mode, and its braking means also has its own traveling mass. It is designed to generate the necessary braking force for the maximum travel mass, which is the sum of the travel mass of the towed vehicle and the travel mass based on the load weight scheduled to be loaded on the towed vehicle.
しかし、牽引駆動車といえども、時として被牽引車を牽引することなく走行しなければならないことがある。そのようなとき、従来の被牽引車を牽引して走行する場合のみを作動態様として設計された牽引駆動車では、制動装置が効きすぎて運転がしにくいという問題がある。これは、特にブレーキペダルが急速に踏み込まれる緊急制動時やブレーキペダルが深く踏み込まれる高減速度制動時に顕著である。 However, even a traction drive vehicle sometimes has to travel without towing a towed vehicle. In such a case, a traction drive vehicle designed as an operation mode only when traveling by pulling a conventional towed vehicle has a problem that the braking device is too effective and is difficult to drive. This is particularly noticeable during emergency braking in which the brake pedal is depressed rapidly or in high deceleration braking in which the brake pedal is depressed deeply.
本発明は、牽引駆動車に於ける上記の問題に着目し、この点に関し改良された牽引駆動車を提供することを課題としている。 The present invention pays attention to the above-mentioned problems in the traction drive vehicle, and an object thereof is to provide an improved traction drive vehicle in this regard.
上記の課題を解決するものとして、本発明は、原動機により車輪を駆動する駆動手段と、運転者の制動操作を助勢して車輪の回転を制動する制動手段とを備え、被牽引車を牽引して走行することができるようになっている牽引駆動車にして、前記制動手段は、予定された最大積載荷重を積載した被牽引車を牽引して牽引駆動車が走行するとき必要な制動力を得ることができるように運転者の制動操作を助勢するように設計されており、牽引駆動車が被牽引車を牽引することなく走行するときには、運転者の制動操作を牽引駆動車のみの走行質量の制動に適した程度に助成するよう、被牽引車を牽引して走行する牽引時と被牽引車無しで走行する非牽引時とで、運転者の同じ制動操作に対して異なる助勢を行なうようになっていることを特徴とする牽引駆動車を提案するものである。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention comprises a driving means for driving a wheel by a prime mover, and a braking means for assisting a driver's braking operation to brake the rotation of the wheel, and pulls the towed vehicle. In the traction drive vehicle adapted to be able to travel, the braking means pulls a towed vehicle loaded with a predetermined maximum load and provides a braking force required when the traction drive vehicle travels. It is designed to assist the driver's braking operation so that it can be obtained, and when the traction drive vehicle travels without towing the towed vehicle, the driver's braking operation can be performed only by the traction drive vehicle. To assist to the extent suitable for the braking of the driver, to assist the same braking operation of the driver when towing the towed vehicle and towed without the towed vehicle It is characterized by becoming It is intended to propose a that traction drive vehicles.
前記助勢には、非牽引時に運転者が所定のブレーキペダル踏込み速度以上のブレーキペダル踏込み速度にてブレーキペダルを踏み込んだとき運転者の制動操作を助勢する非牽引時緊急制動助勢と、牽引時に運転者が所定のブレーキペダル踏込み速度以上のブレーキペダル踏込み速度にてブレーキペダルを踏み込んだとき運転者の制動操作を助勢する牽引時緊急制動助勢とが含まれていてよい。 The assistance includes non-traction emergency braking assistance that assists the driver's braking operation when the driver depresses the brake pedal at a brake pedal depression speed that is equal to or higher than a predetermined brake pedal depression speed when not towing, and driving when towing. An emergency braking assist during towing that assists the driver's braking operation when the driver depresses the brake pedal at a brake pedal depression speed equal to or higher than a predetermined brake pedal depression speed may be included.
また前記助勢には、非牽引時に運転者が所定のブレーキペダル踏込み深さ以上のブレーキペダル踏込み深さまでブレーキペダルを踏み込んだとき運転者の制動操作を助勢する非牽引時高減速度助勢と、牽引時に運転者が所定のブレーキペダル踏込み深さ以上のブレーキペダル踏込み深さまでブレーキペダルを踏み込んだとき運転者の制動操作を助勢する牽引時高減速度助勢とが含まれていてよい。 The assistance includes non-traction high deceleration assistance that assists the braking operation of the driver when the driver depresses the brake pedal to a depth that is greater than or equal to a predetermined brake pedal depression depth during non-traction, Occasionally, a high deceleration assist during towing that assists the driver's braking operation when the driver depresses the brake pedal to a depth that is greater than or equal to a predetermined brake pedal depression depth may be included.
また、ずれの場合にも、前記助勢には、制動手段の倍力装置に欠陥が生じたとき運転者の制動操作を助勢する倍力失陥助勢が含まれていてよい。 Further, even in the case of deviation, the assist may include a boost failure assist that assists the driver's braking operation when a fault occurs in the booster of the braking means.
更にまた、前記助勢には、非牽引時には無く、牽引時にのみ付加される付加助勢が含まれていてよい。 Furthermore, the assist may include an additional assist that is added only when towing, not when not towing.
前記の非牽引時に於ける各助勢は、車速が非牽引時について定められた所定値以上であるとき行われるようになっていてよく、また前記の牽引時に於ける各助勢は、車速が牽引時について定められた所定値以上であるとき行われるようになっていてよい。 Each assist during the non-traction may be performed when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value determined for the non-traction, and each assist during the towing is performed when the vehicle speed is the towing. It may be performed when it is equal to or greater than a predetermined value defined for
上記の如く、原動機により車輪を駆動する駆動手段と、運転者の制動操作を助勢して車輪の回転を制動する制動手段とを備え、被牽引車を牽引して走行することができるようになっている牽引駆動車に於いて、前記制動手段が、被牽引車を牽引して走行する牽引時と被牽引車無しで走行する非牽引時とで、運転者の同じ制動操作に対して異なる助勢を行なうようになっていれば、牽引駆動車の制動手段が、予定された最大積載荷重を積載した被牽引車を牽引して牽引駆動車が走行するとき必要な制動力を得ることができるように運転者の制動操作を助勢するように設計されていても、牽引駆動車が被牽引車を牽引することなく走行するときには、運転者の制動操作を牽引駆動車のみの走行質量の制動に適した程度に助成するようにすることができ、牽引駆動車が被牽引車を牽引することなく走行するときにも、運転者の制動フィーリングを快適にすることができる。 As described above, the driving means for driving the wheels by the prime mover and the braking means for assisting the driver's braking operation to brake the rotation of the wheels can be used to tow the towed vehicle. In the towing drive vehicle, the braking means assists the driver for the same braking operation when towing the towed vehicle and towing the vehicle without the towed vehicle. If the traction drive vehicle brake means, the braking means of the traction drive vehicle can obtain the braking force required when the traction drive vehicle travels by towing the towed vehicle loaded with the planned maximum load. Even if it is designed to assist the driver's braking operation, the driver's braking operation is suitable for braking the running mass of only the traction drive vehicle when the traction drive vehicle travels without towing the towed vehicle. To subsidize to a certain extent Come, traction drive vehicle even when traveling without having to tow a towed vehicle, it is possible to comfort the braking feeling of the driver.
前記助勢に、非牽引時に運転者が所定のブレーキペダル踏込み速度以上のブレーキペダル踏込み速度にてブレーキペダルを踏み込んだとき運転者の制動操作を助勢する非牽引時緊急制動助勢と、牽引時に運転者が所定のブレーキペダル踏込み速度以上のブレーキペダル踏込み速度にてブレーキペダルを踏み込んだとき運転者の制動操作を助勢する牽引時緊急制動助勢とが含まれていれば、非牽引時と牽引時とでブレーキペダルの踏込みに対する制動効果の差が特に顕著となる緊急制動時に、非牽引時と牽引時のそれぞれに対して、運転者のブレーキペダル踏込み操作に対する制動の助勢を適切に行うことができる。 In addition to the above-mentioned assistance, when the driver depresses the brake pedal at a brake pedal depressing speed equal to or higher than a predetermined brake pedal depressing speed when not towing, the non-traction emergency braking assist that assists the driver's braking operation, and the driver when towing If it includes emergency braking assistance during towing that assists the braking operation of the driver when the brake pedal is depressed at a brake pedal depression speed that is equal to or higher than the predetermined brake pedal depression speed, During emergency braking in which the difference in braking effect with respect to the depression of the brake pedal becomes particularly significant, it is possible to appropriately assist the braking with respect to the driver's operation of depressing the brake pedal with respect to when the vehicle is not towed and towed.
また前記助勢に、非牽引時に運転者が所定のブレーキペダル踏込み深さ以上のブレーキペダル踏込み深さまでブレーキペダルを踏み込んだとき運転者の制動操作を助勢する非牽引時高減速度助勢と、牽引時に運転者が所定のブレーキペダル踏込み深さ以上のブレーキペダル踏込み深さまでブレーキペダルを踏み込んだとき運転者の制動操作を助勢する牽引時高減速度助勢とが含まれていれば、非牽引時と牽引時とでブレーキペダルの踏込みに対する制動効果の差が特に顕著となる高減速度制動時に、非牽引時と牽引時のそれぞれに対して、運転者のブレーキペダル踏込み操作に対する制動の助勢を適切に行うことができる。 In addition, when the driver depresses the brake pedal to a depth that is greater than or equal to a predetermined brake pedal depressing depth when not towing, non-traction high deceleration assist that assists the driver's braking operation, and when towing If the driver includes high-speed deceleration assistance that assists the driver's braking operation when the brake pedal is depressed to a depth that is greater than or equal to the predetermined brake pedal depression depth, During high deceleration braking where the difference in braking effect with respect to depression of the brake pedal becomes particularly noticeable depending on the time, braking assistance for the brake pedal depression operation of the driver is properly performed for each of when not towing and towing be able to.
また、ずれの場合にも、前記助勢に、制動手段の倍力装置に欠陥が生じたとき運転者の制動操作を助勢する倍力失陥助勢が含まれていれば、制動手段の倍力装置に欠陥が生じたとき、これに適切に対応することができる。 Also, in the case of deviation, if the assist includes a boost failure assist that assists the driver's braking operation when a defect occurs in the booster of the braking means, the booster of the braking means When a defect occurs, it is possible to respond appropriately.
また、前記助勢に、非牽引時には無く、牽引時にのみ付加される付加助勢があれば、非牽引時と牽引時に於ける制動力の大きな差を容易に埋めることができる。 Further, if the assist has an additional assist that is added only during towing, not during non-traction, a large difference in braking force between non-traction and during towing can be easily filled.
前記の非牽引時に於ける各助勢は、車速が非牽引時について定められた所定値以上であるとき行われるようになっていており、また前記の牽引時に於ける各助勢は、車速が牽引時について定められた所定値以上であるとき行われるようになっていれば、非牽引時と牽引時のそれぞれに対して、或いは非牽引時であるか牽引時であるかを問わず、助勢制御を発動させる車速の下限値を適切に設定し、車速がごく小さい値であるときには運転者のブレーキ操作をそのまま制動に反映させて繊細な制動調節を可能にし、また助勢制御が発動する車速を明確にして助勢制御の性能の明確な設定を行うことができる。 Each assist at the time of non-towing is performed when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value determined for non-towing, and each assist at the time of towing is performed when the vehicle speed is towing. If it is to be performed when the value is equal to or greater than a predetermined value, the assist control is performed for each of the non-traction time and the non-traction time, regardless of whether it is non-traction or traction. The lower limit of the vehicle speed to be activated is set appropriately, and when the vehicle speed is very small, the driver's brake operation is reflected in the braking as it is to enable delicate braking adjustment, and the vehicle speed at which the assist control is activated is clarified. The assist control performance can be clearly set.
図1は、牽引駆動車と被牽引車の組合せよりなる牽引車(トレーラ)の2つの典型的な構成を示す概略側面図である。このうち図Aに示す牽引車に於いては、牽引駆動車10は貨物を積載する部分を有せず、被牽引車12は前輪を有せず、被牽引車はその前端部が荷重と牽引力の両方を伝達することのできる枢動式連結装置14を介して牽引駆動車により支持された状態で牽引駆動車により牽引されるようになっている。一方、図Bに示す牽引車に於いては、牽引駆動車16は或る程度の量の貨物を積載することのできる貨物室18を備えており、被牽引車20は前輪および後輪を備えていてその積載荷重はそれ自身の前輪および後輪により支持するようになっており、牽引力のみ伝達することのできる枢動式連結装置22を介して牽引駆動車により牽引されるようになっている。尚、ここで枢動式連結装置14および22が伝達する牽引力とは、牽引駆動車が被牽引車を引っ張るときに作用する正の牽引力および牽引駆動車が被牽引車を制動するときに作用する負の牽引力の両方を意味するものとする。
FIG. 1 is a schematic side view showing two typical configurations of a tow vehicle (trailer) composed of a combination of a tow drive vehicle and a towed vehicle. Of these, in the towing vehicle shown in FIG. A, the
図Aおよび図Bに示す形式の牽引車はそれぞれ積載される貨物の種類に応じて使い分けられるが、いずれの場合にも、牽引車を駆動する駆動力および牽引車を制動する制動力は牽引駆動車に於いてのみ発生される。駆動力および制動力を車輪と路面の間に伝達するに必要な路面への車輪の押し付け力は、図Aの形式の牽引車に於いては、牽引駆動車の自重と被牽引車の積載荷重が被牽引車の前端部を経て牽引駆動車に及ぼす押し付け力とによって賄われ、図Bの形式の牽引車に於いては、牽引駆動車の自重と牽引駆動車の貨物室18に積載される積載荷重とによって賄われるようになっている。
The types of towing vehicles shown in FIGS. A and B are used depending on the type of cargo to be loaded. In either case, the driving force for driving the towing vehicle and the braking force for braking the towing vehicle are traction driving. Only generated in the car. The pushing force of the wheel against the road surface necessary to transmit the driving force and the braking force between the wheel and the road surface is determined by the weight of the traction driving vehicle and the load of the towed vehicle in the case of the towing vehicle of FIG. Is covered by the pressing force exerted on the traction drive vehicle through the front end of the towed vehicle. In the traction vehicle of the type shown in FIG. B, the weight of the traction drive vehicle and the
この種の車輌に於いて原動機により車輪を駆動する駆動手段および運転者の制動操作を種々可変に制御された度合に助勢して車輪の回転を制動する制動手段は、この技術の分野に於ける当業者には周知であるので、これらの駆動手段および制動手段についての詳細な説明は明細書の冗長化を避けるため省略する。 In this type of vehicle, the driving means for driving the wheels by the prime mover and the braking means for assisting the driver's braking operation in variously controlled degrees to brake the rotation of the wheels are provided in this technical field. Since they are well known to those skilled in the art, a detailed description of these driving means and braking means will be omitted to avoid redundancy of the specification.
図2は、本発明による牽引駆動車に於いて、被牽引車を牽引して走行する牽引時と被牽引車無しで走行する非牽引時とで、運転者の同じ制動操作に対して異なる助勢を行なうよう制動手段を制御する態様を、一つの実施の形態について示すフローチャートである。かかるフローチャートに沿った制御は、牽引駆動車に被牽引車が連結されたか否かを検出する適当なセンサを設け、かかるセンサと、この種の車輌に通常装備されている車速センサ、ブレーキペダルのストロークセンサ、前後加速度センサおよび電子制御装置を用い、これらのセンサからの信号に基づいて電子制御装置のマイクロコンピュータに適当な演算と制御指示を行わせることよって実行できるものであり、牽引駆動車の運転中数十ミリセカンドの周期にて繰り返されてよいものである。 FIG. 2 is a diagram illustrating a traction drive vehicle according to the present invention, which is different in assisting the driver for the same braking operation when traction is performed by towing a towed vehicle and when the vehicle is not towed without a towed vehicle. It is a flowchart which shows the aspect which controls a braking means so that it may perform about one embodiment. The control according to this flowchart is provided with an appropriate sensor for detecting whether or not the towed vehicle is connected to the towing drive vehicle, and such a sensor, a vehicle speed sensor and a brake pedal that are normally equipped on this type of vehicle. It can be executed by using a stroke sensor, a longitudinal acceleration sensor, and an electronic control device, and by causing the microcomputer of the electronic control device to perform appropriate calculations and control instructions based on signals from these sensors. It may be repeated with a period of several tens of milliseconds during operation.
制御が開始されると、ステップ10に於いて、牽引駆動車が被牽引車を牽引中であるか否かが判断される。答がノー(N)であれば、制御はステップ20へ進み、車速Vが非牽引時について定められた或る所定の比較的低い下限値Vo以上であるか否かが判断される。答がノーであるとき、即ち牽引駆動車が停車中か或いは走行中であっても極低い速度にて走行しているときには、運転者がブレーキペダルを踏み込んだとしても、それを本発明に従って助勢するに及ばないので、この時にはこの制御はこれにて終了する。尚、車輌が上り坂の途中で停車したとき、車輌の後退を防ぐため運転者によるブレーキペダルの踏込みを自動的に助成するような制御は、本発明とは別の制御であり、本発明が関与しないところである。ステップ20の答えがイエス(Y)であるときには、制御はステップ30へ進む。
When the control is started, it is determined in
ステップ30に於いては、ブレーキペダルの踏込み速度Rbpが、運転者が緊急制動を求めていることを示すような或る所定の限界値Ro以上であるか否かが判断される。答がイエスであれば、制御はステップ40へ進み、運転者のブレーキペダル踏み込み操作に対する非牽引時の緊急制動助勢が行われる。
In
ステップ30の答がノーであるときには、制御はステップ50へ進み、ブレーキペダルの踏込み深さDbpが、運転者が車輌を大きく減速させようとしていることを示す或る所定の限界値Do以上であるか否かが判断される。答がノーであれば、この回の制御これにて終了するが、答がイエスであれば、制御はステップ60へ進み、運転者のブレーキペダル踏込み操作に対する非牽引時の高減速度助勢が行われる。この時には更に制御はステップ70
へ進み、制動手段の倍力装置に失陥がないかどうかが判断される。これは例えばステップ60にて行った非牽引時の高減速度助勢に対してそれに相当する減速が車輌に生じていないことによって判断されてよい。答がノーであれば、この回の制御これにて終了するが、答がイエスであれば、制御はステップ80へ進み、倍力装置の失陥に対する適当な制動助勢が行われる。尚、非牽引時と牽引時とでブレーキペダルの踏込みに対する制動効果の差が特に顕著となるのは緊急制動時と高減速度制御時であるので、この実施例では、ステップ50の答がノーのときには、非牽引時と牽引時を区別する制御は何も行われていないが、ステップ50の答がノーのときには、緊急制動でもなく高減速度制動でもない普通の制動時の制動助勢が、牽引時とは異なる非牽引時の態様にて行われるようになっていてもよい。
If the answer to step 30 is no, the control proceeds to step 50 where the brake pedal depression depth Dbp is equal to or greater than a predetermined limit value Do indicating that the driver is about to decelerate the vehicle. It is determined whether or not. If the answer is no, the control of this time is completed. If the answer is yes, the control proceeds to step 60, and the driver is forced to accelerate at a high speed when the brake pedal is not depressed. Is called. At this time, the control further proceeds to step 70.
It is determined whether there is no failure in the booster of the braking means. This may be determined, for example, by the fact that the vehicle is not decelerated corresponding to the high deceleration assist at the time of non-traction performed at
ステップ10の答がイエスしてあるとき、即ち牽引駆動車が被牽引車を牽引中であるときには、制御はステップ90へ進む。 When the answer to step 10 is yes, that is, when the towing drive vehicle is towing the towed vehicle, the control proceeds to step 90.
ステップ90に於いては、車速Vが牽引時について定められた或る所定の比較的低い下限値Vt以上であるか否かが判断される。Vtの値は非牽引時について定められたVoの値と同じであってもよいが、Voの値より幾分小さくされてもよい。答がノーであるとき、即ち、被牽引車を牽引中の牽引駆動車が停車中か或いは走行中であっても極低い速度にて走行しているときには、運転者がブレーキペダルを踏み込んだとしても、それを本発明に従って助勢するに及ばないので、この時にはこの制御はこれにて終了する。この場合にも、車輌が上り坂の途中で停車したとき、車輌の後退を防ぐため運転者によるブレーキペダルの踏込みを自動的に助成するような制御は、本発明とは別の制御であり、本発明が関与しないところである。ステップ90の答えがイエスであるときには、制御はステップ100へ進む。
In
ステップ100に於いては、ブレーキペダルの踏込み速度Rbpが、運転者が緊急制動を求めていることを示すような或る所定の限界値Rt以上であるか否かが判断される。ここでも、Rtの値は非牽引時について定められたRoの値と同じであってもよいが、Roの値より幾分小さくされてもよい。答がイエスであれば、制御はステップ110へ進み、運転者のブレーキペダル踏み込み操作に対する牽引時の緊急制動助勢が行われる。当然のことながら、この牽引時緊急制動助勢は、ステップ40にて行われる非牽引時緊急制動助勢よりも、同じブレーキの踏込み速度に対してより強力なものとされる。更に図示の実施例では、これに加えて制動力を付加する制動助勢も行われる。この制動力付加の度合は適当に定められてよい。
In
ステップ100の答がノーであるときには、制御はステップ120へ進み、ブレーキペダルの踏込み深さDbpが、運転者が車輌を大きく減速させようとしていることを示す或る所定の限界値Dt以上であるか否かが判断される。ここでも、Dtの値は非牽引時について定められたDoの値と同じであってもよいが、Doの値より幾分小さくされてもよい。答がノーであれば、この回の制御これにて終了するが、答がイエスであれば、制御はステップ130へ進み、運転者のブレーキペダル踏込み操作に対する牽引時の高減速度助勢が行われる。当然のことながら、この牽引時高減速度助勢もまた、ステップ60にて行われる非牽引時高減速度助勢よりも、同じブレーキの踏込み深さに対してより強力なものとされる。更に図示の実施例では、これに加えて制動力を付加する制動助勢が行われる。この制動力付加の度合も適当に定められてよい。この時には更に制御はステップ140
へ進み、制動手段の倍力装置に失陥がないかどうかが判断される。これは例えばステップ130にて行った牽引時の高減速度助勢+制動力付加に対してそれに相当する減速が車輌に生じていないことによって判断されてよい。答がノーであれば、この回の制御これにて終了するが、答がイエスであれば、制御はステップ150へ進み、倍力装置の失陥に対する適当な制動助勢が行われる。この場合にも、非牽引時と牽引時とでブレーキペダルの踏込みに対する制動効果の差が特に顕著となるのは緊急制動時と高減速度制動時であるので、この実施例では、ステップ120の答がノーのときには、非牽引時と牽引時を区別する制御は何も行われていないが、ステップ120の答がノーのときには、緊急制動でもなく高減速度制動でもない普通の制動のための制動助勢が、非牽引時とは異なる牽引時の態様にて行われるようになっていてもよい。
If the answer to step 100 is no, the control proceeds to step 120 where the brake pedal depression depth Dbp is equal to or greater than a predetermined limit value Dt indicating that the driver is about to decelerate the vehicle. It is determined whether or not. Again, the value of Dt may be the same as the value of Do determined for non-traction, but may be somewhat smaller than the value of Do. If the answer is no, the control of this time is completed. If the answer is yes, the control proceeds to step 130, and a high deceleration assist at the time of towing is performed for the driver's brake pedal depression operation. . As a matter of course, this high deceleration assist during towing is also made stronger against the same brake depression depth than the non-traction high deceleration assist performed at
It is determined whether there is no failure in the booster of the braking means. This may be determined, for example, by the fact that there is no deceleration corresponding to the high deceleration assist + braking force applied at the time of towing performed in
以上に於いては本発明を一つの実施の形態について詳細に説明したが、かかる実施の形態について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。 While the present invention has been described in detail with respect to one embodiment thereof, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications can be made within the scope of the present invention.
10…牽引駆動車、12…被牽引車、14…枢動式連結装置、16…牽引駆動車、18…貨物室、20…被牽引車、22…枢動式連結装置
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