JP5213045B2 - 視覚センサ同期装置および視覚センサ同期方法 - Google Patents
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Images
Description
1,0,または -1 を取る関数を用いることにより、各フレームの画像から計算される前記特徴量をフレームごとに累積加減算して前記時間相関を計算し、その結果を低域通過フィルタに通すことで前記時刻ずれに係る情報を得るとともに、変調振幅の大きさを得て、その変調振幅の大きさにより前記時刻ずれに係る情報を正規化してもよい。
本発明の実施の形態の視覚センサ同期装置の基本的構成を図1に示す。
図1に示すように、視覚センサ同期装置は、変調照明装置11と光学系12と撮像素子13と演算制御回路14からなる。
111 発光体
112 発行制御回路
12 光学系
13 撮像素子
131 画素
14 演算制御回路
21 位相検出器
22 低域通過フィルタ
23 電圧制御発振器
Claims (6)
- 強度変調の施された照明装置と、
フレーム時間を制御し得る撮像素子と、
前記撮像素子が獲得した画像の後処理によって前記照明装置と前記撮像素子との動作の時刻ずれに係る情報を得て、この得られた情報に基づくフレーム時間のフィードバック制御によって前記時刻ずれを最小化する演算制御手段とを備え、
前記演算制御手段は、前記照明装置と前記撮像素子との動作の時刻ずれに係る情報として、フレームによって1もしくは−1、または、1、0もしくは−1を取る第1の時間関数と、各フレームの画像から計算される特徴量で構成される第2の時間関数との間の時間相関を計算し、前記フィードバック制御により、前記時間相関の値が正のとき、前記時間相関の値が大きくなるに従って前記撮像素子のフレーム時間を長くし、前記時間相関の値が負のとき、前記時間相関の値が小さくなるに従って前記撮像素子のフレーム時間を短くすることにより、前記時刻ずれを最小化することを、
特徴とする視覚センサ同期装置。 - 前記照明装置はデューティ比1:1の矩形波で強度変調され、
前記撮像素子は基本フレーム時間を前記照明装置の変調周期の2分の1とされており、
前記演算制御手段は、フレームごとに定められた値を取る前記第1の時間関数として、フレームによって1または-1を取る関数を用いることにより、各フレームの画像から計算される前記特徴量をフレームごとに累積加減算して前記時間相関を計算し、その結果を低域通過フィルタに通すことで前記時刻ずれに係る情報を得ることを、
特徴とする請求項1記載の視覚センサ同期装置。 - 前記照明装置はデューティ比1:1の矩形波で強度変調され、
前記撮像素子は基本フレーム時間を前記照明装置の変調周期の4分の1とされており、
前記演算制御手段は、フレームごとに定められた値を取る前記第1の時間関数として、フレームによって 1,0,または -1 を取る関数を用いることにより、各フレームの画像から計算される前記特徴量をフレームごとに累積加減算して前記時間相関を計算し、その結果を低域通過フィルタに通すことで前記時刻ずれに係る情報を得るとともに、変調振幅の大きさを得て、その変調振幅の大きさにより前記時刻ずれに係る情報を正規化することを、
特徴とする請求項1記載の視覚センサ同期装置。 - 強度変調の施された照明装置と、フレーム時間を制御し得る撮像素子とを有し、前記撮像素子が獲得した画像の後処理によって前記照明装置と前記撮像素子の動作の時刻ずれに係る情報として、フレームによって1もしくは−1、または、1、0もしくは−1を取る第1の時間関数と、各フレームの画像から計算される特徴量で構成される第2の時間関数との間の時間相関を計算し、この得られた情報に基づくフレーム時間のフィードバック制御によって、前記時間相関の値が正のとき、前記時間相関の値が大きくなるに従って前記撮像素子のフレーム時間を長くし、前記時間相関の値が負のとき、前記時間相関の値が小さくなるに従って前記撮像素子のフレーム時間を短くすることにより、前記時刻ずれを最小化することを、特徴とする視覚センサ同期方法。
- 前記照明装置をデューティ比1:1の矩形波で強度変調し、前記撮像素子の基本フレーム時間を照明の変調周期の2分の1とし、フレームごとに定められた値を取る前記第1の時間関数として、フレームによって1または-1を取る関数を用いることにより、各フレームの画像から計算される前記特徴量をフレームごとに累積加減算して前記時間相関を計算し、その結果を低域通過フィルタに通すことで前記時刻ずれに係る情報を得ることを、特徴とする請求項4記載の視覚センサ同期方法。
- 前記照明装置をデューティ比1:1の矩形波で強度変調し、前記撮像素子の基本フレーム時間を前記照明装置の変調周期の4分の1とし、フレームごとに定められた値を取る前記第1の時間関数として、フレームによって
1,0,または -1 を取る関数を用いることにより、各フレームの画像から計算される前記特徴量をフレームごとに累積加減算して前記時間相関を計算し、その結果を低域通過フィルタに通すことで前記時刻ずれに係る情報を得るとともに、変調振幅の大きさを得て、その変調振幅の大きさにより前記時刻ずれに係る情報を正規化することを、特徴とする請求項4記載の視覚センサ同期方法。
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