JP5212228B2

JP5212228B2 - Automated transport system

Info

Publication number: JP5212228B2
Application number: JP2009090593A
Authority: JP
Inventors: 康介大村谷
Original assignee: Meidensha Corp
Current assignee: Meidensha Corp
Priority date: 2009-04-03
Filing date: 2009-04-03
Publication date: 2013-06-19
Anticipated expiration: 2029-04-03
Also published as: JP2010244215A

Description

本発明は、無人搬送車の搬送ルートに、多数の分岐点、多数の停止位置を設置する無人搬送システムに関する。 The present invention relates to an unmanned conveyance system in which a large number of branch points and a large number of stop positions are installed on a conveyance route of an automatic guided vehicle.

予め設定された搬送ルートを無人で走行する無人搬送車（Auto Guided Vehicle；以降、ＡＧＶと呼ぶ。）が従来技術として知られている。近年、導入が簡単であり、導入コストが低い簡易型ＡＧＶと呼ばれるものがある。この簡易型ＡＧＶには、停止位置となるステーション（以降、ＳＴと呼ぶ。）と、搬送ルートを分岐する分岐路への分岐方向を設定することができる。例えば、所望のＳＴに到着できるように、どの方向に分岐するか（換言すると、どの分岐路を選択するか）、どのＳＴに停止するか等の設定を、内部データとして、簡易型ＡＧＶは保存している（例えば、後述する表１、表２参照）。この内部データは、簡易型ＡＧＶの外部から入力されることにより作成されており、簡易型ＡＧＶは、作成された内部データを参照して、所望の搬送ルートを走行することになる。 2. Description of the Related Art An automated guided vehicle (hereinafter referred to as “AGV”) that travels unmanned on a preset transportation route is known as a prior art. In recent years, there is a so-called simple AGV that is easy to introduce and has a low introduction cost. In this simple AGV, a station (hereinafter referred to as ST) serving as a stop position and a branch direction to a branch path that branches the transport route can be set. For example, the simplified AGV stores settings such as which direction to branch to (in other words, which branch path to select) and which ST to stop so as to be able to reach a desired ST as internal data. (For example, see Tables 1 and 2 described later). This internal data is created by being input from the outside of the simplified AGV, and the simplified AGV refers to the created internal data and travels on a desired transport route.

特開平１１−１６１３３０号公報JP-A-11-161330 特開２００７−２６４７３７号公報JP 2007-264737 A

ところが、上記簡易型ＡＧＶは、拡張性が乏しく、搭載メモリを増やすことができない。そのため、現在搭載しているメモリ容量の問題から、登録できるＳＴ数、分岐方向の数（＝分岐点数）には限度がある。従って、登録できる最大のＳＴ数、分岐点数を超えて、搬送ルート上にＳＴ、分岐点を設置することはできない。 However, the simplified AGV has poor expandability, and the mounted memory cannot be increased. Therefore, the number of STs that can be registered and the number of branch directions (= number of branch points) are limited due to the problem of the memory capacity currently installed. Therefore, the ST and branch points cannot be installed on the transport route beyond the maximum number of STs and branch points that can be registered.

本発明は上記課題に鑑みなされたもので、搭載メモリを増やすことなく、搬送ルートに設置できるＳＴ数、分岐点数を増やすことができる無人搬送システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an unmanned transport system that can increase the number of STs and branch points that can be installed on a transport route without increasing the amount of installed memory.

上記課題を解決する第１の発明に係る無人搬送システムは、
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを備え、前記分岐路への分岐点において、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする。 An unmanned conveyance system according to a first invention for solving the above-described problems is as follows.
It has a transport route for an automated guided vehicle having a plurality of branched paths that branch into left and right, and at the branch point to the branched path, either left or right based on internal data registered in advance in the storage unit of the automated guided vehicle In the automatic guided system which advances the automatic guided vehicle to the branch road of
Without increasing the capacity of the storage unit, when installing a large number of the branch path and the stop position where the automatic guided vehicle stops in the transport route,
Forming the transport route from two transport path groups having the branch path and one shared path shared by the two transport path groups;
After the first branch point branching left and right from the shared path to the two transport path groups, the branch path and the stop position are arranged so that they are in the same positional relationship between the two transport path groups,
In the first branch point, according to an instruction from the outside of the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is advanced to one of the two transport path groups,
In each conveyance path group, the automatic guided vehicle is advanced to either the left or right branch path using the same internal data.

上記課題を解決する第２の発明に係る無人搬送システムは、
左右２つに分岐する分岐路を複数有する無人搬送車の搬送ルートを、床面に貼設した帯状部材により形成し、前記無人搬送車の記憶部に予め登録した内部データに基づいて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択し、前記分岐路への分岐点において、右側エッジを検出する場合には進行方向右側の分岐路へ、左側エッジを検出する場合には進行方向左側の分岐路へ、前記無人搬送車を進行させる無人搬送システムにおいて、
前記記憶部の容量を増やさずに、前記分岐路と前記無人搬送車が停止する停止位置とを、前記搬送ルートに多数設置する場合、
前記搬送ルートを、前記分岐路を有する２つの搬送路群と前記２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、
前記共用路から前記２つの搬送路群へ左右に分岐する最初の分岐点以降において、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、
前記最初の分岐点においては、前記無人搬送車の外部からの指示により、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、前記２つの搬送路群のいずれか一方に前記無人搬送車を進行させ、
各搬送路群においては、共に、同じ前記内部データを用いて、前記帯状部材の右側エッジを検出するか又は左側エッジを検出するか選択して、左右いずれか一方の前記分岐路へ前記無人搬送車を進行させることを特徴とする。 An unmanned conveyance system according to a second invention for solving the above-mentioned problem is as follows.
Based on the internal data pre-registered in the storage unit of the automatic guided vehicle, the transport route of the automatic guided vehicle having a plurality of branch paths branched into right and left is formed by a belt-like member pasted on the floor surface. Select whether to detect the right edge or left edge of the member, and when detecting the right edge at the branch point to the branch path, when detecting the left edge to the right branch path Is an automated guided vehicle system that advances the automated guided vehicle to a branch path on the left side in the traveling direction.
Without increasing the capacity of the storage unit, when installing a large number of the branch path and the stop position where the automatic guided vehicle stops in the transport route,
Forming the transport route from two transport path groups having the branch path and one shared path shared by the two transport path groups;
After the first branch point branching left and right from the shared path to the two transport path groups, the branch path and the stop position are arranged so that they are in the same positional relationship between the two transport path groups,
At the first branch point, according to an instruction from the outside of the automatic guided vehicle, the right edge or the left edge of the belt-shaped member is selected and either one of the two transport path groups is selected. To advance the automatic guided vehicle,
In each conveyance path group, the same internal data is used to select whether to detect the right edge or the left edge of the belt-like member, and to the left or right branch path, the unmanned conveyance It is characterized by advancing the car.

上記課題を解決する第３の発明に係る無人搬送システムは、
上記第１又は第２の発明に記載の無人搬送システムにおいて、
前記同じ位置関係とは、少なくとも、前記分岐路及び前記停止位置を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ順序とする配置であると共に、前記停止位置を設ける前記分岐路の分岐方向を、前記２つの搬送路群同士で互いに同じ方向とする配置であることを特徴とする。 An unmanned conveyance system according to a third invention for solving the above-mentioned problem is as follows.
In the unmanned conveyance system according to the first or second invention,
The same positional relationship means that at least the branch path and the stop position are arranged in the same order in the two transport path groups, and the branch direction of the branch path where the stop position is provided, The two transport path groups are arranged in the same direction as each other.

本発明によれば、搬送ルートを、２つの搬送路群と２つの搬送路群が共用する１つの共用路とから形成すると共に、共用路から２つの搬送路群へ分岐する最初の分岐点以降において、分岐路及び停止位置を、２つの搬送路群同士で互いに同じ位置関係になるように配置し、最初の分岐点においては、無人搬送車の外部からの指示により、２つの搬送路群のいずれか一方に無人搬送車を進行させ、各搬送路群においては、共に、同じ内部データを用いて、左右いずれかの分岐路へ無人搬送車を進行させるので、無人搬送車の記憶部の容量を増やさずに、設置できる分岐点数、停止位置数を増やすことができる。 According to the present invention, the transport route is formed from two transport path groups and one shared path shared by the two transport path groups, and after the first branch point that branches from the shared path to the two transport path groups. In the first branch point, the branch path and the stop position are arranged so that the two transport path groups have the same positional relationship with each other. Since the automatic guided vehicle is advanced to either one, and in each conveyance path group, the automatic guided vehicle is advanced to either the left or right branch path using the same internal data, so the capacity of the storage unit of the automatic guided vehicle The number of branch points that can be installed and the number of stop positions can be increased without increasing the number.

本発明に係る無人搬送システムの実施形態の一例を示す配置図である。It is a layout view showing an example of an embodiment of an unmanned conveyance system according to the present invention. 図１に示した無人搬送システムにおける無人搬送車及び外部制御装置を示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the automatic guided vehicle and external control apparatus in the automatic guided system shown in FIG. 図１に示した無人搬送システムの変形例を示す配置図である。FIG. 6 is a layout diagram illustrating a modification of the unmanned conveyance system illustrated in FIG. 1. 図１に示した無人搬送システムの他の変形例を示す配置図である。FIG. 7 is a layout diagram illustrating another modification of the unmanned conveyance system illustrated in FIG. 1. 図１に示した無人搬送システムの他の変形例を示す配置図である。FIG. 7 is a layout diagram illustrating another modification of the unmanned conveyance system illustrated in FIG. 1.

本発明に係る無人搬送システムについて、図１〜図５を参照して、その実施形態を説明する。 The automatic transfer system according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

（実施例１）
工場や倉庫等において、部品等の荷物を無人で搬送するＡＧＶ１０のために、その搬送ルート１が予め敷設されている。このような搬送ルート１は、所望のルートに沿って、例えば、磁性材料からなる磁気テープ（帯状部材）を床面に貼設することにより、形成されている。 Example 1
In a factory, a warehouse, or the like, the transport route 1 is laid in advance for the AGV 10 that transports parts and other loads unattended. Such a conveyance route 1 is formed by sticking a magnetic tape (strip-shaped member) made of a magnetic material on the floor surface along a desired route, for example.

その際、ＡＧＶ１０が停止する停止位置となるＳＴ（図１中のＳＴ００１、・・・、ＳＴ０５０、ＳＴ１００、・・・、ＳＴ１５０を参照）には、ＳＴを示すＳＴマーカ（図示省略）が貼り付けられている。又、搬送路を左右２つに分岐する分岐路を搬送ルート１に複数設ける場合には、分岐路への分岐点（図１中のＢ１、Ｂ２_L、・・・、Ｂ２６_L、Ｂ２_R、・・・、Ｂ２６_Rを参照）の手前に、分岐を示す分岐マーカ（図１中のＭ１、Ｍ２_L、・・・、Ｍ２６_L、Ｍ２_R、・・・、Ｍ２６_Rを参照）が貼り付けられている。これらのＳＴマーカ、分岐マーカにも、例えば、搬送ルート１を形成する磁気テープと同様に、磁性材料を用いている。なお、図１において、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、Ｗ１_R〜Ｗ２５_Rだけでなく、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、Ｗ１_R〜Ｗ２５_Rと並走する搬送ルートの部分も分岐路ではあるが、以降の説明においては、これらの搬送ルートの部分を、便宜的に、主路と呼ぶ。 At that time, an ST marker (not shown) indicating ST is attached to ST (see ST001,..., ST050, ST100,..., ST150 in FIG. 1) that is a stop position where the AGV 10 stops. It has been. Further, when a plurality of branch paths for branching the transport path into the left and right are provided in the transport route 1, branch points to the branch paths (B1, B2 _L ,..., B26 _L , B2 _{R in FIG} . .., Refer to B26 _R ), and branch markers (refer to M1, M2 _L ,..., M26 _L , M2 _R ,..., M26 _R in FIG. 1) are pasted. It has been. For these ST marker and branch marker, for example, a magnetic material is used similarly to the magnetic tape forming the transport route 1. In FIG. 1, not only the branching path _{_{_{W1 L ~W25 L, W1 R ~W25}}} R , the branch passage _{_{_{W1 L ~W25 L, W1 R ~W25}}} R and part of the transport route running parallel also in the branch path but In the following description, these parts of the transport route are called main paths for convenience.

このように、ＡＧＶ１０は、磁気テープに磁気誘導されて、搬送ルート１に沿って走行すると共に、分岐マーカ、ＳＴマーカを検出しながら、後述の内部データを参照することにより、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりすることになる。又、分岐マーカ、ＳＴマーカは、例えば、カウントアップすることにより、何番目のマーカであるか判断しており、これにより、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりしている。 As described above, the AGV 10 is magnetically guided to the magnetic tape and travels along the transport route 1 while referring to the internal data described later while detecting the branch marker and the ST marker. It branches to a branch path or stops at a desired ST. In addition, for example, the branch marker and the ST marker are counted to determine the number of the marker, so that the branch marker can branch to a desired branch direction or stop at the desired ST. It is.

なお、ここでは、ＳＴマーカ、分岐マーカについてのみ言及したが、例えば、高速運転（例えば、毎分６０ｍ）、微速運転（例えば、毎分０．４ｍ）、前進／後進への切換指示を行うマーカ（コマンドマーカと呼ばれる。）等を用いることにより、ＡＧＶ１０の停止位置、分岐方向だけでなく、速度や前進／後進を制御するようにしてもよい。特に、分岐点の手前に微速運転への切換指示を行うマーカを配置して、ＡＧＶ１０の速度を微速運転とすることにより、安全且つ確実に分岐を行うことが可能となる。 Note that here, only the ST marker and the branch marker are mentioned, but, for example, a marker for instructing switching to high speed operation (for example, 60 m / min), slow speed operation (for example, 0.4 m / min), and forward / reverse. (Referred to as a command marker) or the like may be used to control not only the stop position and branching direction of the AGV 10, but also the speed and forward / reverse. In particular, it is possible to branch safely and reliably by arranging a marker for instructing switching to the slow speed operation before the branch point and setting the speed of the AGV 10 to the slow speed operation.

次に、図２を参照して、ＡＧＶ１０及びＨＳ２０（外部制御装置２１）の概略構成を説明する。 Next, a schematic configuration of the AGV 10 and the HS 20 (external control device 21) will be described with reference to FIG.

ＡＧＶ１０は、荷物を積載する台車１１と、台車１１の駆動及び操舵のための駆動操舵輪１２と、従動する従動輪１３と、駆動操舵輪１２を駆動、操舵する駆動ユニット１４と、ＳＴマーカ、分岐マーカを検出するマーカセンサ１５と、駆動ユニット１４を制御するコントローラ１６と、駆動ユニット１４及びコントローラ１６への電源となるバッテリ１７と、後述する外部制御装置２１との通信を行う光通信器１８とを有している。駆動操舵輪１２、従動輪１３と、駆動ユニット１４、マーカセンサ１５は、台車１１の下部に配置される。 The AGV 10 includes a carriage 11 for loading luggage, a drive steering wheel 12 for driving and steering the carriage 11, a driven wheel 13 to be driven, a drive unit 14 for driving and steering the drive steering wheel 12, an ST marker, An optical communicator 18 that communicates with a marker sensor 15 that detects a branch marker, a controller 16 that controls the drive unit 14, a battery 17 that is a power source for the drive unit 14 and the controller 16, and an external control device 21 that will be described later. And have. The drive steering wheel 12, the driven wheel 13, the drive unit 14, and the marker sensor 15 are disposed below the carriage 11.

駆動ユニット１４は、その前側中央部に搬送ルート１の磁気テープを検出する路面センサ１４ａを有している。又、駆動ユニット１４は、左右の駆動操舵輪１２を独立して駆動可能である。従って、磁気テープが直線に貼られている場合には、直線状の磁気テープに磁気誘導されて、左右の駆動操舵輪１２を同じ回転速度で駆動することにより、ＡＧＶ１０が搬送ルート１に沿って直進することになる。一方、磁気テープが曲線に貼られている場合には、曲線状の磁気テープに磁気誘導されて、左右の駆動操舵輪１２を異なる回転速度で駆動することにより、ＡＧＶ１０が搬送ルート１の曲線に沿って走行することになる。つまり、搬送ルート１を形成する磁気テープの形状に沿って、ＡＧＶ１０が操舵されることになる。 The drive unit 14 has a road surface sensor 14a that detects the magnetic tape of the transport route 1 at the front center portion thereof. The drive unit 14 can drive the left and right drive steering wheels 12 independently. Therefore, when the magnetic tape is attached in a straight line, the AGV 10 is moved along the transport route 1 by being magnetically guided by the linear magnetic tape and driving the left and right drive steering wheels 12 at the same rotational speed. You will go straight. On the other hand, when the magnetic tape is attached to the curve, the AGV 10 is moved to the curve of the transport route 1 by being magnetically guided to the curved magnetic tape and driving the left and right drive steering wheels 12 at different rotational speeds. Will drive along. That is, the AGV 10 is steered along the shape of the magnetic tape that forms the transport route 1.

又、駆動ユニット１４には、マーカセンサ１５が接続されており、このマーカセンサ１５により、ＳＴマーカ、分岐マーカを検出して、所望の分岐方向の分岐路に分岐したり、所望のＳＴに停止したりすることになる。このマーカセンサ１５は、路面センサ１４ａより進行方向右側に設けられており、この位置に対応して、ＳＴマーカ、分岐マーカも、図１に示すように、搬送ルート１（磁気テープ）の進行方向右側に設けられている。これらＳＴマーカ、分岐マーカの設置位置は、搬送ルート１の磁気テープとの識別ができれば、進行方向の右側でも左側でもよく、マーカセンサ１５は、ＳＴマーカ、分岐マーカの設置位置に合わせて、配置すればよい。 Further, a marker sensor 15 is connected to the drive unit 14. The marker sensor 15 detects an ST marker and a branch marker, and branches to a branch path in a desired branch direction or stops at a desired ST. Will do. The marker sensor 15 is provided on the right side in the traveling direction from the road surface sensor 14a. Corresponding to this position, the ST marker and the branch marker also travel in the transport route 1 (magnetic tape) as shown in FIG. It is provided on the right side. As long as the ST marker and branch marker can be identified from the magnetic tape of the transport route 1, the ST marker and branch marker may be located on the right side or the left side in the traveling direction. The marker sensor 15 is arranged in accordance with the ST marker and branch marker installation position. do it.

そして、マーカセンサ１５が分岐マーカを検出した場合には、内部データを参照し、その分岐マーカに対応する分岐点において、進行方向右側の分岐路に進む指令であれば、磁気テープの右側エッジを検出するように、路面センサ１４ａの設定を変更しており、この設定変更により、進行方向右側の分岐路に進むことになる。一方、その分岐点において、進行方向左側の分岐路に進む指令であれば、磁気テープの左側エッジを検出するように、路面センサ１４ａの設定を変更しており、この設定変更により、進行方向左側の分岐路に進むことになる。このようにして、所望の分岐路を選択した結果、行先のＳＴがある分岐路に進むことになり、当該分岐路においてマーカセンサ１５により検出されたＳＴマーカが行先のＳＴとなる。 If the marker sensor 15 detects a branch marker, the internal data is referred to, and if it is a command to go to the branch path on the right in the traveling direction at the branch point corresponding to the branch marker, the right edge of the magnetic tape is The setting of the road surface sensor 14a is changed so as to detect, and this setting change leads to a branch road on the right side in the traveling direction. On the other hand, if it is a command to proceed to the branch path on the left side in the traveling direction at the branch point, the setting of the road surface sensor 14a is changed so as to detect the left edge of the magnetic tape. Go to the fork. In this way, as a result of selecting a desired branch path, the destination ST proceeds to a branch path, and the ST marker detected by the marker sensor 15 on the branch path becomes the destination ST.

駆動ユニット１４を制御するコントローラ１６には、制御のためのＣＰＵ（Central Processing Unit）と共に、内部データを予め登録するメモリ（記憶部）が搭載されている。このメモリに登録する内部データは、例えば、コントローラ１６に接続される外部設定器を用いて予め入力される。 The controller 16 that controls the drive unit 14 is equipped with a CPU (Central Processing Unit) for control and a memory (storage unit) that registers internal data in advance. The internal data to be registered in the memory is input in advance using, for example, an external setting device connected to the controller 16.

又、コントローラ１６には、光信号によりデータを送受信する光通信器１８が設けられている。一方、後述する共用路１_Cには、ホームステーション（以降、ＨＳと呼ぶ。）２０を配置しており、このＨＳ２０は、ＡＧＶ１０への指令を行うための外部制御装置２１を有している。そして、光通信器１８に対応して、外部制御装置２１にも、光信号によりデータを送受信する光通信器２２を設けている。この構成により、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、光通信器１８、２２を介して、互いにデータの送受信が可能となる。 The controller 16 is provided with an optical communicator 18 that transmits and receives data using optical signals. On the other hand, a home station (hereinafter referred to as “HS”) 20 is disposed on the common path 1 _C described later, and this HS 20 has an external control device 21 for instructing the AGV 10. In correspondence with the optical communication device 18, the external control device 21 is also provided with an optical communication device 22 that transmits and receives data using optical signals. With this configuration, when the AGV 10 passes through the HS 20, data can be transmitted and received through the optical communication devices 18 and 22.

具体的には、外部制御装置２１がデータ（例えば、動作指令等）を送信したい場合には、光通信機２２を用いて、ＡＧＶ１０側に送信し、ＡＧＶ１０側では、光通信器１８を用いて、データを受信し、受信されたデータはコントローラ１６へ入力される。逆に、コントローラ１６がデータ（例えば、動作状態等）を送信したい場合には、光通信機１８を用いて、ＨＳ２０側に送信し、ＨＳ２０側では、光通信器２２を用いて、データを受信し、受信されたデータは外部制御装置２１へ入力される。なお、ここでは、データの送受信を行う装置の一例として、光通信器を例示したが、コントローラ１６と外部制御装置２１との間のデータの送受信を、無線により行うものであれば、他の装置でもよく、例えば、無線ＬＡＮ装置等も適用可能である。 Specifically, when the external control device 21 wants to transmit data (for example, an operation command or the like), the data is transmitted to the AGV 10 side using the optical communication device 22, and the optical communication device 18 is used on the AGV 10 side. The data is received, and the received data is input to the controller 16. On the other hand, when the controller 16 wants to transmit data (for example, an operating state), the data is transmitted to the HS 20 side using the optical communication device 18, and the data is received using the optical communication device 22 on the HS 20 side. The received data is input to the external control device 21. Here, an optical communication device is illustrated as an example of a device that performs data transmission / reception, but other devices may be used as long as data transmission / reception between the controller 16 and the external control device 21 is performed wirelessly. For example, a wireless LAN device or the like is also applicable.

以上の構成により、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、行先となるＳＴの情報が、光通信機２２、光通信器１８を経由して、外部制御装置２１からコントローラ１６へ入力され、駆動ユニット１４は、入力されたＳＴの情報に基づき、コントローラ１６に予め登録されている内部データを参照して、正しい分岐方向の分岐路を選択し、行先となるＳＴへ進行することになる。その結果、ＡＧＶ１０は、搬送ルート１を無人で走行可能になっている。 With the above configuration, when the AGV 10 passes through the HS 20, information on the destination ST is input from the external control device 21 to the controller 16 via the optical communication device 22 and the optical communication device 18, and the drive unit 14. Is based on the input ST information, refers to internal data registered in the controller 16 in advance, selects a branch path in the correct branch direction, and proceeds to the destination ST. As a result, the AGV 10 can travel unmanned on the transport route 1.

ところで、コントローラ１６に搭載されるメモリ容量は、簡易型ＡＧＶと呼ばれるＡＧＶにおいては、そのメモリ容量が大きくなく、制限があり、又、拡張性が乏しいことから、搭載メモリを増やすことも容易でない。例えば、本実施例において、コントローラ１６に搭載されるメモリ容量に対して、登録できるＳＴ数、分岐点数が、ＳＴ数については最大５０、分岐点数については最大３０と規定すると、従来の無人搬送システムでは、メモリ容量が制限となって、最大のＳＴ数、分岐点数を超えるＳＴ、分岐点を搬送ルート１上に設定することができなかった。 By the way, the memory capacity mounted on the controller 16 is not large and limited in the AGV called simplified AGV, and it is not easy to increase the mounted memory because the expandability is poor. For example, in this embodiment, if the number of STs and branch points that can be registered with respect to the memory capacity mounted on the controller 16 are defined as 50 maximum for ST numbers and 30 maximum for branch points, However, the memory capacity is limited, and the ST and branch points exceeding the maximum number of STs and branch points cannot be set on the transport route 1.

そこで、本実施例においては、無人搬送システムの構成を工夫することにより、メモリ容量を増やさずに、従来の最大のＳＴ数、分岐点数を超えて、ＳＴ、分岐点を搬送ルート１上に設定可能にしている。つまり、擬似的に、登録可能なＳＴ数、分岐点数を増やしており、最大、従来の２倍となる数のＳＴ数、分岐点数を登録可能にしている。本実施例における無人搬送システムについて、図１、図２と共に、表１、表２を参照して、具体的に説明する。 Therefore, in this embodiment, by devising the configuration of the unmanned transport system, the ST and the branch point are set on the transport route 1 exceeding the conventional maximum number of STs and branch points without increasing the memory capacity. It is possible. In other words, the number of STs and the number of branch points that can be registered are increased in a pseudo manner, and the maximum number of STs and the number of branch points that can be doubled compared to the conventional one can be registered. The unmanned conveyance system in the present embodiment will be specifically described with reference to Tables 1 and 2 together with FIGS.

本実施例において、搬送ルート１は、２つの搬送路群１_L、１_Rと２つの搬送路群１_L、１_Rが共用する共用路１_Cとから構成される。各搬送路群１_L、１_Rは、主路と、主路から分岐した複数の分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、分岐路Ｗ１_R〜Ｗ２５_Rとから構成される。 In the present embodiment, the transport route 1 includes two transport path groups 1 _L and 1 _R and a shared path 1 _C shared by the two transport path groups 1 _L and 1 _R. Each of the transport path groups 1 _L and 1 _R includes a main path, and a plurality of branch paths W1 _{L to} W25 _L and branch paths W1 _{R to} W25 _R branched from the main path.

そして、前述したように、共用路１_CにＨＳ２０を配置しており、ＡＧＶ１０の進行方向におけるＨＳ２０の次の位置に、２つの搬送路群１_L、１_Rを分岐する分岐点Ｂ１を配置し、その分岐点Ｂ１の手前側に分岐マーカＭ１を貼設している。 As described above, the HS 20 is disposed on the common path 1 _C , and the branch point B1 that branches the two transport path groups 1 _L and 1 _R is disposed at the position next to the HS 20 in the traveling direction of the AGV 10. The branch marker M1 is pasted on the front side of the branch point B1.

最初の分岐点Ｂ１以降、分岐点Ｂ１を進行方向左側に進んだ搬送路群１_Lにおいては、分岐点Ｂ２_Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２_Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ１_Lを配置し、次に、分岐点Ｂ３_Lを配置すると共に、分岐点Ｂ３_Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２_Lを配置し、・・・、次に、分岐点Ｂ２５_Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２５_Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２４_Lを配置し、最後に、分岐点Ｂ２６_Lを配置すると共に、分岐点Ｂ２６_Lで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２５_Lを配置している。このとき、分岐点Ｂ２_L〜Ｂ２６_Lの手前側に、分岐マーカＭ２_L〜Ｍ２６_Lを貼設すると共に、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_Lに、ＳＴ００１〜ＳＴ０５０を設定するためのＳＴマーカ（図示省略）を貼設している。 After the first branch point B1, in the conveyance path group 1 _L that has advanced to the left in the traveling direction at the branch point B1, the branch point B2 _L is arranged, and after branching from the main path to the right in the traveling direction at the branch point B2 _L , A branch road W1 _L that joins the main road again is arranged, then a branch point B3 _L is arranged, and a branch road that branches from the main road to the right in the traveling direction at the branch point B3 _L and then joins the main road again W2 _L is arranged, and then, a branch point B25 _L is arranged, and after branching from the main road to the right in the traveling direction at the branch point B25 _L , a branch road W24 _L that joins the main road again is arranged. Finally, a branch point B26 _L is disposed, and a branch path W25 _L that branches from the main path to the right in the traveling direction at the branch point B26 _L and then merges with the main path is disposed. At this time, branch markers M2 _{L to} M26 _L are pasted on the front side of the branch points B2 _{L to} B26 _L , and ST markers (not shown) for setting ST001 to ST050 on the branch paths W1 _{L to} W25 _L. ).

搬送路群１_Lにおける分岐点とＳＴの配置順序を列記すると、分岐点Ｂ２_L→ＳＴ００１→ＳＴ００２→分岐点Ｂ３_L→ＳＴ００３→ＳＴ００４→・・・→分岐点Ｂ２５_L→ＳＴ０４７→ＳＴ０４８→分岐点Ｂ２６_L→ＳＴ０４９→ＳＴ０５０となる。又、各ＳＴ００１〜ＳＴ０５０へ進行するためには、各分岐点Ｂ２_L〜Ｂ２６_Lにおいて、全て進行方向右側に分岐するように、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_Lを配置している。 When the branch point and the arrangement order of ST in the transport path group 1 _L are listed, the branch point B2 _L- >ST001->ST002-> branch point B3 _L- >ST003->ST004->->-> branch point B25 _L- >ST047->ST048-> branch point the B26 _L → ST049 → ST050. Further, in order to proceed to ST001 to ST050, the branch paths W1 _{L to} W25 _L are arranged so as to branch all to the right in the traveling direction at the branch points B2 _{L to} B26 _L.

又、搬送路群１_Rにおいても、搬送路群１_Lと全く同じ配置順序、全く同じ分岐方向となるように、搬送路群１_Rが形成されている。 Also in the transport path group 1 _R , the transport path group 1 _R is formed so as to have exactly the same arrangement order and the same branching direction as the transport path group 1 _L.

具体的には、最初の分岐点Ｂ１以降、分岐点Ｂ１を進行方向右側に進んだ搬送路群１_Rにおいては、分岐点Ｂ２_Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２_Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ１_Rを配置し、次に、分岐点Ｂ３_Rを配置すると共に、分岐点Ｂ３_Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２_Rを配置し、・・・、次に、分岐点Ｂ２５_Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２５_Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２４_Rを配置し、最後に、分岐点Ｂ２６_Rを配置すると共に、分岐点Ｂ２６_Rで主路から進行方向右側に分岐した後、再び主路に合流する分岐路Ｗ２５_Rを配置している。又、分岐点Ｂ２_R〜Ｂ２６_Rの手前側に、分岐マーカＭ２_R〜Ｍ２６_Rを貼設すると共に、分岐路Ｗ１_R〜Ｗ２５_Rに、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０を設定するためのＳＴマーカ（図示省略）を貼設している。 Specifically, after the first branch point B1, in the conveyance path group 1 _R that has traveled to the right in the traveling direction from the branch point B1, the branch point B2 _R is arranged, and at the branch point B2 _R , from the main road to the right in the traveling direction. After branching, the branch road W1 _R that joins the main road again is arranged, then the branch point B3 _R is arranged, and after branching from the main road to the right in the traveling direction at the branch point B3 _R , the main road again A branch path W2 _R that joins to the road is arranged, and then, a branch point B25 _R is arranged, and after branching from the main road to the right in the traveling direction at the branch point B25 _R , the branch that joins the main road again A road W24 _R is arranged, and finally, a branch point B26 _R is arranged, and a branch road W25 _R that branches from the main road to the right in the traveling direction at the branch point B26 _R and then joins the main road again is arranged. . Further, branch markers M2 _{R to} M26 _R are pasted on the front side of the branch points B2 _{R to} B26 _R , and ST markers (not shown) for setting ST101 to ST150 on the branch paths W1 _{R to} W25 _R. Is pasted.

搬送路群１_Rにおける分岐点とＳＴの配置順序を列記すると、分岐点Ｂ２_R→ＳＴ１０１→ＳＴ１０２→分岐点Ｂ３_R→ＳＴ１０３→ＳＴ１０４→・・・→分岐点Ｂ２５_R→ＳＴ１４７→ＳＴ１４８→分岐点Ｂ２６_R→ＳＴ１４９→ＳＴ１５０となる。又、各ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０へ進行するためには、各Ｂ２_R〜Ｂ２６_Rにおいて、全て進行方向右側に分岐するように、分岐路Ｗ１_R〜Ｗ２５_Rを配置している。 The branch points in the transport path group 1 _R and the arrangement order of STs are listed. Branch point B2 _R → ST101 → ST102 → Branch point B3 _R → ST103 → ST104 →... → Branch point B25 _R → ST147 → ST148 → Branch point B26 _R → ST149 → ST150. In order to proceed to ST101 to ST150, branch paths W1 _{R to} W25 _R are arranged so as to branch all to the right in the traveling direction in each of B2 _{R to} B26 _R.

このように、分岐点Ｂ１以降の搬送路群１_L、１_Rにおいて、分岐路Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、Ｗ１_R〜Ｗ２５_R及びＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１００〜ＳＴ１５０を、２つの搬送路群１_L、１_R同士で互いに同じ位置関係になるように配置している。 Thus, in the conveyance path groups 1 _L and 1 _R after the branch point B1, the branch paths W1 _{L to} W25 _L , W1 _{R to} W25 _R , ST001 to ST050, and ST100 to ST150 are divided into the two conveyance path groups 1 _L , 1 _R are arranged so as to have the same positional relationship with each other.

上記配置構成の搬送路群１_L、１_Rに対して、登録される内部データを表１、表２に各々示してみると、以下のような内容となる。なお、この内部データには、行先となるＳＴに進行し、その後、周回して戻ってくるために、ＳＴと分岐点の組み合わせにおいて、どの分岐点で、どの分岐方向に分岐するかという設定内容が登録される。 Tables 1 and 2 show the registered internal data for the transport path groups 1 _L and 1 _{R having the} above arrangement, and the contents are as follows. In this internal data, in order to proceed to the destination ST, and then go around and return, in the combination of the ST and the branch point, setting contents indicating at which branch point and in which branch direction Is registered.

＜搬送路群１_L＞

＜搬送路群１_R＞

表１、表２からわかるように、搬送路群１_L、１_Rにおいて、各ＳＴに対する各分岐点の分岐方向の設定内容は、全く同じである。つまり、最初の分岐点Ｂ１に対する分岐方向さえ指示できれば、搬送路群１_L、１_Rに対しては、全く同じ内部データを使用することが可能である。 As can be seen from Tables 1 and 2, in the transport path groups 1 _L and 1 _R , the setting contents of the branch direction of each branch point for each ST are exactly the same. That is, the same internal data can be used for the transport path groups 1 _L and 1 _{R as} long as the direction of branching to the first branch point B1 can be indicated.

そこで、本実施例においては、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、行先のＳＴの情報の指令だけでなく、路面センサ１４ａが検出するエッジ方向の指令を、外部制御装置２１からコントローラ１６へ送信することで、ＨＳ２０通過後に最初の分岐点となる分岐点Ｂ１の分岐方向を制御して、搬送路群１_L、１_Rのいずれか一方を選択するようにしている。 Therefore, in the present embodiment, when the AGV 10 passes through the HS 20, not only a destination ST information command but also an edge direction command detected by the road surface sensor 14 a is transmitted from the external control device 21 to the controller 16. As a result, the branch direction of the branch point B1 that is the first branch point after passing through the HS 20 is controlled, and one of the transport path groups 1 _L and 1 _R is selected.

前述したように、分岐点における分岐方向は、路面センサ１４ａにおいて、磁気テープの右側エッジを検出する設定であるか又は左側エッジを検出する設定であるかで決定され、右側エッジを検出する設定であれば、分岐方向は進行方向右側となり、左側エッジを検出する設定であれば、分岐方向は進行方向左側となる。路面センサ１４ａは、一度指令を受けると、次の指令（外部制御装置２１からの指令又は内部データによる指令）があるまで、エッジ検出方向の設定を維持している。従って、ＡＧＶ１０がＨＳ２０を通過する際に、路面センサ１４ａにおける検出エッジ方向の指令を外部から行えば、ＨＳ２０通過後の最初の分岐点Ｂ１において、指令通りの分岐方向に進むことができる。つまり、最初の分岐点Ｂ１に対しては、内部データを参照しなくても（内部データに登録しなくても）、外部制御装置２１から路面センサ１４ａへの指令により制御されることになる。 As described above, the branch direction at the branch point is determined by the road surface sensor 14a according to the setting for detecting the right edge of the magnetic tape or the setting for detecting the left edge, and the setting for detecting the right edge. If there is, the branching direction is on the right side of the traveling direction, and if the left edge is detected, the branching direction is on the left side of the traveling direction. Once the road surface sensor 14a receives a command, it maintains the setting of the edge detection direction until there is a next command (a command from the external control device 21 or a command based on internal data). Therefore, when the AGV 10 passes through the HS 20, if the command of the detected edge direction in the road surface sensor 14a is given from the outside, it can proceed in the branch direction as commanded at the first branch point B1 after passing through the HS 20. That is, the first branch point B1 is controlled by a command from the external control device 21 to the road surface sensor 14a without referring to the internal data (not registered in the internal data).

路面センサ１４ａへの検出エッジ方向の指令の結果、最初の分岐点Ｂ１における分岐方向を選択して、搬送路群１_L、１_Rのいずれか一方にＡＧＶ１０を進行させることになる。そして、最初の分岐点Ｂ１以降の各搬送路群１_L、１_Rにおいては、上述したように、共に、同じ内部データを用い、指令されたＳＴの情報に基づいて、路面センサ１４ａの検出エッジ方向を選択して、左右いずれか一方の分岐路へＡＧＶ１０を進行させて、行先となるＳＴへ到達することになる。 As a result of the command of the detected edge direction to the road surface sensor 14a, the branch direction at the first branch point B1 is selected, and the AGV 10 is advanced to one of the transport path groups 1 _L and 1 _R. In each of the transport path groups 1 _L and 1 _R after the first branch point B1, as described above, the same internal data is used, and the detection edge of the road surface sensor 14a is based on the commanded ST information. The direction is selected, and the AGV 10 is advanced to either the left or right branch road to reach the destination ST.

例えば、図１を参照すると、行先ＳＴをＳＴ００１、ＳＴ１０１とする場合、分岐点Ｂ１以降は、どちら搬送路群１_L、１_Rにおいても、２番目の分岐点Ｂ２_L、Ｂ２_Rを進行方向右側に分岐することで、ＳＴ００１、ＳＴ１０１に到達することができる。同様に、行先ＳＴを、ＳＴ００２、ＳＴ１０２とする場合、ＳＴ００３、ＳＴ１０３とする場合、・・・、ＳＴ０５０、ＳＴ１５０とする場合も、所望の行先ＳＴに到達するための設定内容は、互いに全く同じである。 For example, referring to FIG. 1, when the destinations ST are ST001 and ST101, the second branch points B2 _L and B2 _R are moved to the right in the traveling direction in both the transport path groups 1 _L and 1 _R after the branch point B1. By branching to ST001, ST001 and ST101 can be reached. Similarly, when the destination ST is ST002, ST102, ST003, ST103,..., ST050, ST150, the setting contents for reaching the desired destination ST are exactly the same. is there.

このように、最初の分岐点Ｂ１以降、どちらの搬送路群１_L、１_Rに進んでも、ＳＴ、分岐点の配置順序、分岐方向が全く同じになっているので、搬送路群１_L、１_Rに対して、全く同じ内部データを使用することが可能となる。その結果、登録可能なＳＴ数、分岐点数を、擬似的に増やすことができる。なお、分岐点Ｂ１に対しては、各分岐点Ｂ２_L〜Ｂ２６_L、Ｂ２_R〜Ｂ２６_Rとは異なり、予め分岐方向を登録しておく必要はない。従って、多少ではあるが、分岐点Ｂ１が使用していたメモリを流用することも可能である。 Thus, the first branch point B1 hereinafter also proceed to either conveyance path group 1 _L, 1 _R, ST, arrangement order of the branch point, the branch direction is exactly the same, the transport path group 1 _L, relative to 1 _R, it is possible to use exactly the same internal data. As a result, the number of STs and branch points that can be registered can be increased in a pseudo manner. Unlike the branch points B2 _{L to} B26 _L and B2 _{R to} B26 _R , the branch direction need not be registered in advance for the branch point B1. Therefore, it is possible to divert the memory used by the branch point B1 to some extent.

以上説明したように、ＨＳ２０の次に分岐点Ｂ１を設け、分岐点Ｂ１以降の搬送路群１_R、１_L同士において、少なくとも、分岐路及びＳＴの配置順序、そして、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向が全く同じであれば、様々なパターンの搬送ルートに適用可能であり、図１に示した搬送ルートの配置は、あくまでも、一例に過ぎない。例えば、図１では、ＳＴへの分岐方向は全て進行方向右側であったが、図３に示すように、ＳＴへの分岐方向を全て進行方向左側にしたり、図４に示すように、ＳＴへの分岐方向を交互に進行方向右側、進行方向左側に変更したり、図５に示すように、多重ループにしたりしてもよい。又、搬送路群１_R、１_LにおけるＳＴ、分岐点の順序、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向が全く同じであれば、ＳＴ同士の距離、分岐点同士の距離、ＳＴ−分岐点間の距離は任意に設定可能である。 As described above, the branch point B1 is provided next to the HS 20, and at least the branch path and the arrangement order of the STs in the transport path groups 1 _R and 1 _L after the branch point B1, and the branch path in which the ST is provided. If the branch directions are exactly the same, the present invention can be applied to various patterns of transfer routes, and the arrangement of the transfer routes shown in FIG. 1 is merely an example. For example, in FIG. 1, all the branching directions to ST are on the right side in the traveling direction, but as shown in FIG. 3, all the branching directions to ST are on the left side in the traveling direction, or as shown in FIG. The branch direction may be alternately changed to the right side in the traveling direction and the left side in the traveling direction, or as shown in FIG. If the STs in the transport path groups 1 _R and 1 _L , the order of the branch points, and the branch directions of the branch paths provided with the ST are exactly the same, the distance between the STs, the distance between the branch points, and between the ST and the branch points The distance can be set arbitrarily.

但し、現実的には、搬送路群１_R、１_LにおけるＳＴ数、分岐点数が互いに同じでないこともあり、その場合には、ＳＴ、分岐点の順序が全く同じにならないこともありうる。そのような場合には、ＳＴ数、分岐点数の多い方に合わせて、ダミーのＳＴ、分岐点を設けることにより、搬送路群１_R、１_LにおけるＳＴ、分岐点の順序、ＳＴを設ける分岐路の分岐方向を全く同じにすることができ、その結果、搬送ルート上に設定できるＳＴ数、分岐点数を増やすことができる。 However, in reality, the number of STs and the number of branch points in the transport path groups 1 _R and 1 _L may not be the same, and in that case, the order of the ST and the branch points may not be exactly the same. In such a case, by providing dummy STs and branch points in accordance with the number of STs and branch points, the STs in the transport path groups 1 _R and 1 _L , the order of branch points, and the branches provided with STs The branch direction of the road can be made exactly the same, and as a result, the number of STs and branch points that can be set on the transport route can be increased.

本発明は、ＡＧＶに適用するものであり、特に、メモリ容量に制限がある簡易型ＡＧＶに好適なものである。 The present invention is applied to AGV, and is particularly suitable for simplified AGV with limited memory capacity.

１搬送ルート
１_L、１_R 搬送路群
１_c 共用路
１０ＡＧＶ
１４駆動ユニット
１４ａ路面センサ
１５マーカセンサ
１６コントローラ
１８光通信器
２０ＨＳ
２１外部制御装置
２２光通信器
Ｂ１、Ｂ２_L〜Ｂ２６_L、Ｂ２_R〜Ｂ２６_R 分岐点
Ｍ１、Ｍ２_L〜Ｍ２６_L、Ｍ２_R〜Ｍ２６_R 分岐マーカ
ＳＴ００１〜ＳＴ０５０、ＳＴ１０１〜ＳＴ１５０ステーション
Ｗ１_L〜Ｗ２５_L、Ｗ１_R〜Ｗ２５_R 分岐路 1 transport route 1 _L , 1 _R transport route group 1 _c shared route 10 AGV
14 Drive unit 14a Road surface sensor 15 Marker sensor 16 Controller 18 Optical communication device 20 HS
21 external control unit 22 the optical communication device _{_{B1, B2 L ~B26 L, B2}} R ~B26 R branch points _{_{M1, M2 L ~M26 L, M2}} R ~M26 R branch marker ST001~ST050, ST101~ST150 stations W1 _L ~W25 _L , W1 _R- W25 _R branch

Claims

It has a transport route for an automated guided vehicle having a plurality of branched paths that branch into left and right, and at the branch point to the branched path, either left or right based on internal data registered in advance in the storage unit of the automated guided vehicle In the automatic guided system which advances the automatic guided vehicle to the branch road of
Without increasing the capacity of the storage unit, when installing a large number of the branch path and the stop position where the automatic guided vehicle stops in the transport route,
Forming the transport route from two transport path groups having the branch path and one shared path shared by the two transport path groups;
After the first branch point branching left and right from the shared path to the two transport path groups, the branch path and the stop position are arranged so that they are in the same positional relationship between the two transport path groups,
In the first branch point, according to an instruction from the outside of the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is advanced to one of the two transport path groups,
In each conveyance path group, the automatic guided vehicle is made to advance the automatic guided vehicle to either the left or right branch path by using the same internal data.

Based on the internal data pre-registered in the storage unit of the automatic guided vehicle, the transport route of the automatic guided vehicle having a plurality of branch paths branched into right and left is formed by a belt-like member pasted on the floor surface. Select whether to detect the right edge or left edge of the member, and when detecting the right edge at the branch point to the branch path, when detecting the left edge to the right branch path Is an automated guided vehicle system that advances the automated guided vehicle to a branch path on the left side in the traveling direction.
Without increasing the capacity of the storage unit, when installing a large number of the branch path and the stop position where the automatic guided vehicle stops in the transport route,
Forming the transport route from two transport path groups having the branch path and one shared path shared by the two transport path groups;
After the first branch point branching left and right from the shared path to the two transport path groups, the branch path and the stop position are arranged so that they are in the same positional relationship between the two transport path groups,
At the first branch point, according to an instruction from the outside of the automatic guided vehicle, the right edge or the left edge of the belt-shaped member is selected and either one of the two transport path groups is selected. To advance the automatic guided vehicle,
In each conveyance path group, the same internal data is used to select whether to detect the right edge or the left edge of the belt-like member, and to the left or right branch path, the unmanned conveyance An unmanned transport system characterized by advancing a car.

In the unmanned conveyance system according to claim 1 or 2,
The same positional relationship means that at least the branch path and the stop position are arranged in the same order in the two transport path groups, and the branch direction of the branch path where the stop position is provided, An unmanned conveyance system, wherein two conveyance path groups are arranged in the same direction.