JP5210420B2

JP5210420B2 - Robot hand

Info

Publication number: JP5210420B2
Application number: JP2011152939A
Authority: JP
Inventors: 晃山川; 瞳間宮
Original assignee: NHK Spring Co Ltd
Current assignee: NHK Spring Co Ltd
Priority date: 2011-07-11
Filing date: 2011-07-11
Publication date: 2013-06-12
Anticipated expiration: 2031-07-11
Also published as: JP2013018076A

Description

本発明は、一対のマグネット部を備えたロボットハンドに関する。 The present invention relates to a robot hand provided with a pair of magnet portions.

下記特許文献１に記載のワーク取り出し装置では、ロボットハンドがマグネット部を有しており、マグネット部は、電磁石によって構成されている。これにより、ワークがマグネット部に吸着され、マグネット部（電磁石）に供給する電流の電流値を高くすることで、マグネット部のワークに対する吸着力を高くできる。 In the workpiece picking device described in Patent Document 1 below, the robot hand has a magnet part, and the magnet part is configured by an electromagnet. As a result, the work is attracted to the magnet part, and by increasing the current value of the current supplied to the magnet part (electromagnet), the attraction force of the magnet part to the work can be increased.

特開２００９−６６１８０号公報JP 2009-66180 A

しかしながら、このワーク取り出し装置では、上述のように、マグネット部に電磁石を用いているため、電磁石に電流を供給するための電源装置や配線などが必要になり、構造が複雑になる。このため、簡易な構造でワークを吸着するために、例えば、マグネット部に永久磁石を用いることが考えられるが、この場合では、マグネット部のワークに対する吸着力が一定となる。したがって、重量の重いワークに対して、該ワークに対する吸着力を高くできることが望ましい。 However, in this workpiece take-out device, as described above, an electromagnet is used in the magnet portion, so that a power supply device and wiring for supplying current to the electromagnet are necessary, and the structure becomes complicated. For this reason, in order to adsorb | suck a workpiece | work with a simple structure, it is possible to use a permanent magnet for a magnet part, for example. In this case, the attraction | suction force with respect to the workpiece | work of a magnet part becomes fixed. Therefore, it is desirable to be able to increase the suction force for a heavy workpiece.

本発明は、上記事実を考慮し、マグネット部に永久磁石を用いてもワークの重量に対応してワークに対する吸着力を高くできるロボットハンドを提供することを目的とする。 In consideration of the above facts, an object of the present invention is to provide a robot hand that can increase the attracting force on a workpiece corresponding to the weight of the workpiece even if a permanent magnet is used as a magnet portion.

請求項１に記載のロボットハンドは、対向して配置されると共に、対向方向において閉位置と開位置との間で移動可能にされ、ワークを把持する一対のハンド部と、磁性体により形成されると共に、一対の前記ハンド部にそれぞれ設けられ、前記ワークを吸着するヨークと、永久磁石により構成されると共に、一対の前記ヨークの間において一対の前記ヨークにそれぞれ連結され、互いに対向する磁極が反対になるようにかつ磁極の配列方向を前記対向方向に沿った状態に配置された一対のマグネット部と、磁性体又は永久磁石により構成されると共に、一対の前記マグネット部の間において一対の前記マグネット部にそれぞれ連結され、前記ハンド部が前記閉位置に移動された際に互いに当接することで一対の前記マグネット部を連結させる一対の連結部と、を備えている。 The robot hand according to claim 1 is formed by a magnetic material and a pair of hand portions that are arranged to face each other and are movable between a closed position and an open position in the facing direction. In addition, the magnetic poles are provided in each of the pair of hand portions and configured by a yoke that attracts the workpiece and a permanent magnet, and are connected to the pair of yokes between the pair of yokes, and have magnetic poles facing each other. A pair of magnet portions arranged so as to be opposite and in a state where the arrangement direction of the magnetic poles is along the facing direction, and a magnetic body or a permanent magnet, and a pair of the magnet portions between the pair of magnet portions. A pair of magnet parts are connected by abutting each other when the hand part is moved to the closed position. It includes a pair of connecting portions, the.

請求項１に記載のロボットハンドでは、一対のハンド部が、対向方向において閉位置と開位置との間で移動されて、ワークがハンド部に把持される。また、一対のハンド部には、磁性体により形成されたヨークがそれぞれ設けられており、一対のヨークの間には、永久磁石により構成された一対のマグネット部が配置されて、マグネット部はそれぞれ一対のヨークに連結されている。これにより、ヨークが、磁化されてワークを吸着する。 In the robot hand according to the first aspect, the pair of hand portions are moved between the closed position and the open position in the facing direction, and the work is gripped by the hand portion. In addition, the pair of hand portions are provided with yokes formed of a magnetic material, respectively, and a pair of magnet portions composed of permanent magnets are disposed between the pair of yokes. It is connected to a pair of yokes. As a result, the yoke is magnetized to attract the workpiece.

また、一対のマグネット部は、磁極の配列方向をハンド部の対向方向に沿った状態に配置されている。さらに、一対のマグネット部の間には、磁性体又は永久磁石により構成された一対の連結部が設けられており、連結部はそれぞれ一対のマグネット部に連結されている。 Further, the pair of magnet portions are arranged in a state where the arrangement direction of the magnetic poles is along the facing direction of the hand portion. Furthermore, between the pair of magnet portions, a pair of connecting portions made of a magnetic material or a permanent magnet is provided, and the connecting portions are connected to the pair of magnet portions, respectively.

ここで、マグネット部は、互いに対向する磁極を反対にするように配置されており、ハンド部が閉位置に移動された際に、一対の連結部が互いに当接することで、一対のマグネット部が連結される。 Here, the magnet parts are arranged so that the magnetic poles facing each other are opposite to each other, and when the hand part is moved to the closed position, the pair of connecting parts abut each other, so that the pair of magnet parts are Connected.

このため、一対の連結部が互いに連結されることで、一方の連結部から他方の連結部へ向かう磁力線が、一対の連結部の間の空気を介さずに、当該連結部内を高密度で伝搬される。一方、ハンド部が閉位置以外の位置に移動された際（閉位置から開位置へ向けて移動された際）には、一対の連結部が互いに離間されるため、一方の連結部から他方の連結部へ向かう磁力線が、一対の連結部の間の空気中を低密度で伝搬される。これにより、一対の連結部が互いに連結されない際に比して、一対の連結部が互いに連結された際に、ヨークにおける磁力線（磁束）が多くなるため、ヨークの磁力が強くなる。したがって、ハンド部が閉位置以外の位置に配置された際のヨークのワークに対する吸着力に比して、ハンド部が閉位置に配置された際のヨークのワークに対する吸着力が高くなり、ハンド部の位置によって、ワークに対する吸着力を高くできる。 For this reason, when a pair of connecting parts are connected to each other, magnetic lines of force from one connecting part to the other connecting part propagate in the connecting part at high density without passing air between the pair of connecting parts. Is done. On the other hand, when the hand portion is moved to a position other than the closed position (when moved from the closed position toward the open position), the pair of connecting portions are separated from each other. Magnetic lines of force toward the connecting portion are propagated at low density in the air between the pair of connecting portions. As a result, when the pair of connecting portions are connected to each other, the magnetic lines of force (magnetic flux) in the yoke increase compared to when the pair of connecting portions are not connected to each other, so that the magnetic force of the yoke is increased. Therefore, the suction force of the yoke against the workpiece when the hand portion is placed at the closed position is higher than the suction force of the yoke against the workpiece when the hand portion is placed at a position other than the closed position. Depending on the position, the attractive force to the workpiece can be increased.

請求項２に記載のロボットハンドは、請求項１に記載のロボットハンドにおいて、前記連結部は磁性体により構成されたスペーサとされている。 A robot hand according to a second aspect is the robot hand according to the first aspect, wherein the connecting portion is a spacer made of a magnetic material.

請求項２に記載のロボットハンドでは、連結部が磁性体により構成されたスペーサとされているため、簡易な構成でマグネット部を連結できる。さらに、ハンド部が閉位置に移動された際に、一対のマグネット部同士が直接当接されないため、マグネット部の耐久性及び耐磨耗性が向上される。 In the robot hand according to the second aspect, since the connecting portion is a spacer made of a magnetic material, the magnet portion can be connected with a simple configuration. Furthermore, when the hand portion is moved to the closed position, the pair of magnet portions are not directly brought into contact with each other, so that the durability and wear resistance of the magnet portion are improved.

請求項３に記載のロボットハンドは、請求項１又は請求項２に記載のロボットハンドにおいて、前記ヨークは、前記ワークを吸着する吸着部を有し、前記ハンド部は、非磁性体により形成され、前記吸着部を露出させた状態で前記ヨーク及び前記マグネット部を覆っている。 According to a third aspect of the present invention, in the robot hand according to the first or second aspect, the yoke has a suction portion that sucks the workpiece, and the hand portion is formed of a nonmagnetic material. The yoke and the magnet part are covered with the attracting part exposed.

請求項３に記載のロボットハンドでは、ワークを吸着する吸着部がヨークに設けられており、吸着部が露出された状態でヨーク及びマグネット部がハンド部に覆われている。 In the robot hand according to a third aspect, the yoke is provided with a suction portion for sucking the workpiece, and the yoke and the magnet portion are covered with the hand portion in a state where the suction portion is exposed.

ここで、ハンド部は、非磁性体により形成されている。このため、ハンド部がワークを吸着する際に、例えば、吸着対象であるワーク以外のワークにハンド部が接触しても、当該ワークがハンド部に吸着されることが抑制される。 Here, the hand part is formed of a non-magnetic material. For this reason, when a hand part adsorb | sucks a workpiece | work, even if a hand part contacts the workpiece | work other than the workpiece | work which is adsorption | suction object, it is suppressed that the said workpiece | work adsorb | sucks to a hand part.

請求項１に記載のロボットハンドによれば、マグネット部に永久磁石を用いてもワークの重量に対応してワークに対する吸着力を高くできる。 According to the robot hand of the first aspect, even if a permanent magnet is used for the magnet portion, it is possible to increase the attracting force on the workpiece corresponding to the weight of the workpiece.

請求項２に記載のロボットハンドによれば、簡易な構成でマグネット部を連結でき、マグネット部の耐久性及び耐磨耗性を向上できる。 According to the robot hand of the second aspect, the magnet part can be connected with a simple configuration, and the durability and wear resistance of the magnet part can be improved.

請求項３に記載のロボットハンドによれば、吸着対象のワーク以外のワークがハンド部に吸着されることを抑制できる。 According to the robot hand of the third aspect, it is possible to prevent the workpiece other than the workpiece to be attracted from being attracted to the hand portion.

本発明の実施の形態に係るロボットハンドを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot hand which concerns on embodiment of this invention. 図１に示されるロボットハンドを示す前方から見た側面図である。It is the side view seen from the front which shows the robot hand shown in FIG. 図１に示されるロボットハンドがロボットに取付けられた状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state in which the robot hand shown by FIG. 1 was attached to the robot. 図１に示されるロボットハンドの断面図（図１の４−４線断面図）である。FIG. 4 is a sectional view of the robot hand shown in FIG. 1 (a sectional view taken along line 4-4 in FIG. 1). （Ａ）は、図１に用いられるハンド部が閉位置に配置された状態を示す側面図であり、（Ｂ）は、ハンド部が開位置に配置された状態を示す側面図である。(A) is a side view which shows the state in which the hand part used for FIG. 1 is arrange | positioned in the closed position, (B) is a side view which shows the state in which the hand part is arrange | positioned in the open position. （Ａ)は、閉位置において、図５に示されるハンド部がワークを吸着した際を示す斜視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の状態を示すハンド部の側面図である。(A) is a perspective view which shows the time of the hand part shown by FIG. 5 adsorb | sucking a workpiece | work in a closed position, (B) is a side view of the hand part which shows the state of (A). （Ａ)は、図５に示されるハンド部の第１把持部においてワークが把持された際を示す斜視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の状態を示すハンド部の側面図である。(A) is a perspective view which shows the time of a workpiece | work being gripped in the 1st holding part of the hand part shown by FIG. 5, (B) is a side view of the hand part which shows the state of (A). . （Ａ)は、図５に示されるハンド部の第２把持部においてワークが把持された際を示す斜視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の状態を示すハンド部の側面図である。(A) is a perspective view which shows the time of a workpiece | work being gripped in the 2nd holding part of the hand part shown by FIG. 5, (B) is a side view of the hand part which shows the state of (A). .

図１には、本発明の実施の形態に係るロボットハンド１０が斜視図にて示されており、図２には、ロボットハンド１０が側面図にて示されている。なお、これらの図に適宜示される矢印ＵＰはロボットハンド１０の上方を示し、矢印ＦＲはロボットハンド１０の前方を示し、矢印ＲＨはロボットハンド１０の右方を示す。 FIG. 1 is a perspective view of a robot hand 10 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the robot hand 10. Note that an arrow UP appropriately shown in these drawings indicates the upper side of the robot hand 10, an arrow FR indicates the front of the robot hand 10, and an arrow RH indicates the right side of the robot hand 10.

これらの図に示すように、ロボットハンド１０は、取付部１２を備えている。取付部１２は矩形板状の第１取付プレート１４を有しており、第１取付プレート１４が、ロボット９０に装着されている（図３参照）。また、取付部１２は、第１取付プレート１４の下方において、矩形板状の第２取付プレート１６を有しており、第２取付プレート１６は第１取付プレート１４と対向して配置されている。 As shown in these drawings, the robot hand 10 includes an attachment portion 12. The attachment part 12 has a rectangular plate-like first attachment plate 14, and the first attachment plate 14 is attached to the robot 90 (see FIG. 3). The mounting portion 12 has a rectangular mounting plate 16 below the first mounting plate 14, and the second mounting plate 16 is disposed to face the first mounting plate 14. .

第１取付プレート１４及び第２取付プレート１６には、各々の角部において、それぞれ略円柱形状のガイドピン１８が上下方向に沿って挿通されており、ガイドピン１８の先端（下端）に設けられたネジ部にナット２０が螺合されている。また、第１取付プレート１４と第２取付プレート１６との間には、ガイドピン１８に対応して圧縮コイルスプリング２２が設けられており、圧縮コイルスプリング２２内にガイドピン１８が挿通されている。圧縮コイルスプリング２２は、第１取付プレート１４及び第２取付プレート１６をそれぞれ離間させる方向（上下方向）へ付勢している。これにより、第２取付プレート１６は第１取付プレート１４に対して接離する方向（上下方向）へ相対移動可能に取付けられている。 The first mounting plate 14 and the second mounting plate 16 are each inserted with a substantially cylindrical guide pin 18 in the vertical direction at each corner, and provided at the tip (lower end) of the guide pin 18. A nut 20 is screwed into the threaded portion. A compression coil spring 22 is provided between the first mounting plate 14 and the second mounting plate 16 corresponding to the guide pin 18, and the guide pin 18 is inserted into the compression coil spring 22. . The compression coil spring 22 urges the first mounting plate 14 and the second mounting plate 16 in the direction in which they are separated from each other (vertical direction). Thus, the second mounting plate 16 is mounted so as to be relatively movable in a direction (vertical direction) in which the second mounting plate 16 is in contact with or separated from the first mounting plate 14.

第２取付プレート１６の下方には、略直方体ブロック状の本体部２４が設けられている。本体部２４は、第２取付プレート１６に固定されて、第２取付プレート１６から下方へ突出されている。本体部２４内には、後述する可動部２６、２８を駆動させるためのエア駆動部（図示省略）が内蔵されている。 A substantially rectangular parallelepiped block-like main body 24 is provided below the second mounting plate 16. The main body 24 is fixed to the second mounting plate 16 and protrudes downward from the second mounting plate 16. An air driving unit (not shown) for driving movable units 26 and 28 described later is built in the main body 24.

本体部２４の下部には、前方から見て断面略逆Ｌ字形状の一対の可動部２６、２８が左右方向に対向して設けられている。可動部２６、２８は、略板状のベース部２６Ａ、２８Ａを有しており、ベース部２６Ａ、２８Ａは、本体部２４の下部において、本体部２４に対して左右方向へ移動可能に取付けられている。また、ベース部２６Ａ、２８Ａ（可動部２６、２８）には、前述したエア駆動部が連結されており、エア駆動部の駆動によって、ベース部２６Ａ、２８Ａ（可動部２６、２８）は互いに接離する方向へ移動可能に構成されている。また、一対のベース部２６Ａ、２８Ａには、左右方向内側の部分において、略板状のプレート部２６Ｂ、２８Ｂが一体に設けられており、プレート部２６Ｂ、２８Ｂはベース部２６Ａ、２８Ａから下方へ突出されている。 A pair of movable parts 26 and 28 having a substantially inverted L-shaped cross section when viewed from the front are provided in the lower part of the main body part 24 so as to face in the left-right direction. The movable parts 26 and 28 have substantially plate-like base parts 26A and 28A, and the base parts 26A and 28A are attached to the lower part of the main body part 24 so as to be movable in the left-right direction with respect to the main body part 24. ing. The above-described air drive unit is connected to the base units 26A and 28A (movable units 26 and 28), and the base units 26A and 28A (movable units 26 and 28) are in contact with each other by driving the air drive unit. It is configured to be movable in the direction of separation. The pair of base portions 26A and 28A are integrally provided with substantially plate-like plate portions 26B and 28B at the inner side in the left-right direction, and the plate portions 26B and 28B are downward from the base portions 26A and 28A. It is protruding.

一対のプレート部２６Ｂ、２８Ｂの左右方向外側には、それぞれ略直方体ブロック状の取付アーム３０、３２が設けられている。取付アーム３０、３２は、上方の部分において、ボルト等によってプレート部２６Ｂ、２８Ｂに締結されて、取付アーム３０、３２が可動部２６、２８から下方へ突出されている。 On the left and right outer sides of the pair of plate portions 26B, 28B, mounting arms 30 and 32 each having a substantially rectangular parallelepiped block shape are provided. The attachment arms 30 and 32 are fastened to the plate portions 26B and 28B by bolts or the like in the upper portion, and the attachment arms 30 and 32 protrude downward from the movable portions 26 and 28.

一対の取付アーム３０、３２の間には、可動部２６、２８の下方において、一対のハンド部３４、３６が設けられている。ハンド部３４、３６は、リン青銅等の非磁性体材により製作された爪部３８、４０を有している。爪部３８、４０は略直方体ブロック状に形成されており、爪部３８、４０の上方の部分が取付アーム３０、３２に固定されて、爪部３８、４０が上下方向に延伸されている。これにより、爪部３８、４０が、取付アーム３０、３２を介して、可動部２６、２８に取付けられて、一対の爪部３８、４０（ハンド部３４、３６）は、図５（Ａ）に示される閉位置（爪部３８、４０が互いに最も接近した位置）と図５（Ｂ）に示される開位置（爪部３８、４０が互いに最も離間された位置）との間で移動可能に構成されている。 A pair of hand portions 34 and 36 are provided between the pair of mounting arms 30 and 32 below the movable portions 26 and 28. The hand parts 34 and 36 have claw parts 38 and 40 made of a nonmagnetic material such as phosphor bronze. The claw portions 38 and 40 are formed in a substantially rectangular parallelepiped block shape. The upper portions of the claw portions 38 and 40 are fixed to the mounting arms 30 and 32, and the claw portions 38 and 40 are extended in the vertical direction. Thus, the claw portions 38 and 40 are attached to the movable portions 26 and 28 via the attachment arms 30 and 32, and the pair of claw portions 38 and 40 (hand portions 34 and 36) are shown in FIG. Can be moved between a closed position shown in FIG. 5 (a position where the claw portions 38 and 40 are closest to each other) and an open position shown in FIG. 5B (a position where the claw portions 38 and 40 are most separated from each other). It is configured.

一対の爪部３８、４０の互いに対向する面（左右方向内側面）には、先端（下端）の位置において、一対の第１把持部４２、４４が設けられている。第１把持部４２、４４は、左右方向に対して直交する方向に沿って各々配置されている。これにより、図７（Ａ)及び図７（Ｂ）に示すように、例えば、矩形状の断面を有するワークＷを把持する際には、爪部３８、４０が、第１把持部４２、４４の部位において、ワークＷの側面を把持できるように構成されている。 A pair of first grip portions 42 and 44 are provided on the surfaces (inner lateral surfaces in the left-right direction) of the pair of claw portions 38 and 40 facing each other at the tip (lower end) position. The 1st holding parts 42 and 44 are each arrange | positioned along the direction orthogonal to the left-right direction. Accordingly, as shown in FIGS. 7A and 7B, for example, when gripping a workpiece W having a rectangular cross section, the claw portions 38 and 40 are moved to the first gripping portions 42 and 44. In this part, the side surface of the workpiece W can be gripped.

また、一対の爪部３８、４０の互いに対向する面には、第１把持部４２、４４の上方において、第２把持部４６、４８が設けられている。第２把持部４６、４８は、前方から見て断面略Ｖ字形の溝状に形成されると共に、前後方向に延伸されている。また、第２把持部４６、４８は、互いに対向する位置に配置されて、左右方向内側へ開口されている。これにより、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示すように、例えば、円形状の断面を有するワークＷを把持する際には、爪部３８、４０が、第２把持部４６、４８の部位において、ワークＷの外周部を把持できるように構成されている。さらに、爪部３８、４０の先端部には、左右方向外側の部分において、断面略矩形状の段部５０、５２が設けられており、段部５０、５２は前後方向に沿って延伸されている。 In addition, second gripping portions 46 and 48 are provided above the first gripping portions 42 and 44 on the surfaces of the pair of claw portions 38 and 40 facing each other. The second gripping portions 46 and 48 are formed in a groove shape having a substantially V-shaped cross section when viewed from the front, and are extended in the front-rear direction. Further, the second gripping portions 46 and 48 are arranged at positions facing each other and are opened inward in the left-right direction. Accordingly, as shown in FIGS. 8A and 8B, for example, when gripping a workpiece W having a circular cross section, the claw portions 38 and 40 are moved to the second gripping portions 46 and 48. In this part, the outer periphery of the workpiece W can be gripped. Furthermore, step portions 50 and 52 having a substantially rectangular cross section are provided at the outer ends of the claw portions 38 and 40 at the outer side in the left-right direction, and the step portions 50 and 52 are extended along the front-rear direction. Yes.

さらに、ハンド部３４、３６は、リン青銅等の非磁性体材により製作された一対のカバー部５４、５６を有しており、カバー部５４、５６は、爪部３８、４０の左右方向外側にそれぞれ配置されている。カバー部５４、５６は、吸着対象であるワークＷに隣接したワークＷがハンド部３４、３６に吸着されることを防止するためのものである。カバー部５４、５６は、略直方体状に形成されて、ボルト５８、６０によって爪部３８、４０に取付けられている。また、カバー部５４、５６の先端（下端）面は、爪部３８、４０の先端（下端）面と面一に配置されており、カバー部５４、５６の先端部と爪部３８、４０の段部５０、５２によって、凹部６２、６４が形成されている。さらに、カバー部５４、５６の先端部には、左右方向外側の部分において、傾斜面５４Ａ、５６Ａが設けられており、傾斜面５４Ａ、５６Ａは下方へ向かうに従い左右方向内側へ傾斜されている。 Furthermore, the hand portions 34 and 36 have a pair of cover portions 54 and 56 made of a non-magnetic material such as phosphor bronze, and the cover portions 54 and 56 are outside the claw portions 38 and 40 in the left-right direction. Respectively. The cover parts 54 and 56 are for preventing the workpiece | work W adjacent to the workpiece | work W which is adsorption | suction object from being adsorbed by the hand parts 34 and 36. FIG. The cover parts 54 and 56 are formed in a substantially rectangular parallelepiped shape, and are attached to the claw parts 38 and 40 by bolts 58 and 60. Further, the front end (lower end) surfaces of the cover portions 54 and 56 are arranged flush with the front end (lower end) surfaces of the claw portions 38 and 40, and the front end portions of the cover portions 54 and 56 and the claw portions 38 and 40 are arranged. Concave portions 62 and 64 are formed by the step portions 50 and 52. Furthermore, inclined surfaces 54A, 56A are provided at the distal end portions of the cover portions 54, 56 at the outer side in the left-right direction, and the inclined surfaces 54A, 56A are inclined inward in the left-right direction as going downward.

図４に示すように、爪部３８、４０とカバー部５４、５６との間には、磁性体により製作されたヨーク６６、６８が設けられており、ヨーク６６、６８は略長尺板状に形成されている。ヨーク６６、６８は、上下方向に沿って延伸されると共に、爪部３８、４０とカバー部５４、５６とで狭持されており、ヨーク６６、６８の外周部が、爪部３８、４０及びカバー部５４、５６に覆われている。ヨーク６６、６８の先端部（下端部）は、略クランク状に屈曲されると共に、前述した凹部６２、６４内に配置されており、これにより、ヨーク６６、６８の先端部のみが、爪部３８、４０及びカバー部５４、５６から露出されている。また、ヨーク６６、６８の先端は、爪部３８、４０の先端面及びカバー部５４、５６の先端面に対して下方へ突出されており、この突出されている部分が吸着部７０、７２とされている。 As shown in FIG. 4, yokes 66 and 68 made of a magnetic material are provided between the claw portions 38 and 40 and the cover portions 54 and 56, and the yokes 66 and 68 are substantially long plate-shaped. Is formed. The yokes 66 and 68 are extended in the vertical direction and are sandwiched between the claw portions 38 and 40 and the cover portions 54 and 56, and the outer peripheral portions of the yokes 66 and 68 are connected to the claw portions 38, 40 and Covers 54 and 56 are covered. The tip portions (lower end portions) of the yokes 66 and 68 are bent in a substantially crank shape and are disposed in the above-described concave portions 62 and 64, whereby only the tip portions of the yokes 66 and 68 are claw portions. 38 and 40 and the cover parts 54 and 56 are exposed. Further, the tips of the yokes 66 and 68 protrude downward with respect to the tip surfaces of the claw portions 38 and 40 and the tip surfaces of the cover portions 54 and 56, and these protruding portions correspond to the suction portions 70 and 72. Has been.

一対の爪部３８、４０内には、第２把持部４６、４８の上方の位置において、永久磁石により構成されたマグネット部７４、７６がそれぞれ内蔵されている（図４では、マグネット部７４、７６における左右方向中間部の線は磁極の境界を示しており、斜線によってＮ極又はＳ極の磁極の領域を示している）。マグネット部７４、７６の左右方向内側には、連結部としての磁性体により製作された略円筒状のスペーサ７８、８０が設けられており、マグネット部７４、７６は、スペーサ７８、８０を介してボルト５８、６０によって固定されている。また、マグネット部７４、７６は左右方向に互いに対向して配置されており、マグネット部７４、７６の左右方向外側の面がヨーク６６、６８と面当接されている。これにより、マグネット部７４、７６は爪部３８、４０及びカバー部５４、５６から露出されていない。 In the pair of claw portions 38, 40, magnet portions 74, 76 made of permanent magnets are respectively built in positions above the second gripping portions 46, 48 (in FIG. 4, the magnet portions 74, The line in the middle portion in the horizontal direction in 76 indicates the boundary of the magnetic pole, and the area of the magnetic pole of N pole or S pole is indicated by oblique lines). On the inner side in the left-right direction of the magnet portions 74 and 76, substantially cylindrical spacers 78 and 80 made of a magnetic material as a connecting portion are provided. The magnet portions 74 and 76 are interposed via the spacers 78 and 80, respectively. It is fixed by bolts 58 and 60. Further, the magnet portions 74 and 76 are disposed to face each other in the left-right direction, and the outer surfaces of the magnet portions 74, 76 are in surface contact with the yokes 66, 68. Thereby, the magnet parts 74 and 76 are not exposed from the claw parts 38 and 40 and the cover parts 54 and 56.

さらに、マグネット部７４、７６の磁極は、左右方向に沿って配列されており、マグネット部７４、７６の互いに対向する磁極が反対の磁極になるように、マグネット部７４、７６が配置されている。つまり、右側の爪部３８に設けられたマグネット部７４と左側の爪部４０に設けられたマグネット部７６とでは、それぞれＮ極が右方に配置されると共に、Ｓ極が左方に配置されている。これにより、ヨーク６６では、上側（マグネット部７４側）の部分の磁極がＳ極にされており、下側（吸着部７０側）の部分の磁極がＮ極とされている。また、スペーサ７８では、右側（マグネット部７４側）の部分の磁極がＮ極とされており、左側（マグネット部７４とは反対側）の部分の磁極がＳ極とされている。一方、ヨーク６８では、上側（マグネット部７６側）の部分の磁極がＮ極とされており、下側（吸着部７２側）の部分の磁極がＳ極とされている。また、スペーサ８０では、左側（マグネット部７６側）の部分の磁極がＳ極とされており、右側（マグネット部７６とは反対側）の部分の磁極がＮ極とされている。なお、図４では、ヨーク６６、６８における上下方向中間部の線、及びスペーサ７８、８０における左右方向中間部の線は、磁極の境界を示しており、斜線によってＮ極又はＳ極の磁極の領域を示している。以上により、左右の吸着部７０、７２において、磁性体により形成されたワークＷを吸着できるように構成されている。 Further, the magnetic poles of the magnet parts 74 and 76 are arranged in the left-right direction, and the magnet parts 74 and 76 are arranged so that the opposing magnetic poles of the magnet parts 74 and 76 are opposite to each other. . That is, in the magnet part 74 provided in the right claw part 38 and the magnet part 76 provided in the left claw part 40, the N pole is arranged on the right side and the S pole is arranged on the left side. ing. Thereby, in the yoke 66, the magnetic pole of the upper part (magnet part 74 side) is made into the S pole, and the magnetic pole of the lower part (adsorption part 70 side) is made into the N pole. In the spacer 78, the magnetic pole on the right side (magnet part 74 side) is an N pole, and the magnetic pole on the left side (opposite side of the magnet part 74) is an S pole. On the other hand, in the yoke 68, the magnetic pole in the upper part (on the magnet part 76 side) is an N pole, and the magnetic pole in the lower part (on the attracting part 72 side) is an S pole. Further, in the spacer 80, the magnetic pole on the left side (magnet portion 76 side) is an S pole, and the magnetic pole on the right side (opposite side of the magnet portion 76) is an N pole. In FIG. 4, the middle line in the vertical direction of the yokes 66 and 68 and the middle line in the horizontal direction in the spacers 78 and 80 indicate the boundaries of the magnetic poles. Indicates the area. As described above, the left and right attracting portions 70 and 72 are configured to attract the workpiece W formed of a magnetic material.

また、前述したスペーサ７８、８０には、左右方向内側面において、それぞれボルト５８、６０の頭部を収容するための略円錐形状のザグリ部７８Ａ、８０Ａが設けられており、ザグリ部７８Ａ、８０Ａ内にボルト５８、６０の頭部が収容されている。 Further, the spacers 78 and 80 described above are provided with counterbore portions 78A and 80A having substantially conical shapes for accommodating the heads of the bolts 58 and 60, respectively, on the inner side surfaces in the left-right direction, and the counterbore portions 78A and 80A are provided. The heads of the bolts 58 and 60 are accommodated therein.

さらに、一対のハンド部３４、３６が閉位置に移動された際には、スペーサ７８、８０の左右方向内側面が互いに面当接されるように、スペーサ７８、８０のそれぞれの厚さＴ１、Ｔ２の寸法が設定されている。このため、一対のハンド部３４、３６が閉位置に移動された際には、スペーサ７８とスペーサ８０とが連結されるため、スペーサ８０からスペーサ７８へ向かう磁力線は、スペーサ８０とスペーサ７８との間の空気を介さずに、スペーサ７８、８０内を高密度で伝搬される（図５（Ａ)の矢印参照）。 Furthermore, when the pair of hand portions 34 and 36 are moved to the closed position, the thicknesses T1 and T2 of the spacers 78 and 80 are set so that the inner surfaces of the spacers 78 and 80 are in surface contact with each other. The dimension of T2 is set. For this reason, when the pair of hand portions 34 and 36 are moved to the closed position, the spacer 78 and the spacer 80 are connected, so that the magnetic lines of force from the spacer 80 to the spacer 78 are between the spacer 80 and the spacer 78. It is propagated in the spacers 78 and 80 with high density without passing air therebetween (see the arrow in FIG. 5A).

一方、一対のハンド部３４、３６が閉位置以外の位置に配置された際（閉位置から開位置へ向けて移動された際）には、スペーサ７８とスペーサ８０とが互いに離間されるため、スペーサ８０からスペーサ７８へ向かう磁力線が、スペーサ７８とスペーサ８０との間の空気中を低密度で伝搬する。これにより、スペーサ７８、８０が互いに連結されない際に比して、スペーサ７８、８０が互いに連結された際に、吸着部７０から放出される磁力線（磁束）及び吸着部７２に入射される磁力線（磁束）が多くなるため、吸着部７０，７２における磁力が強くなる。したがって、一対のハンド部３４、３６が閉位置に配置された際のワークＷに対する吸着力が、一対のハンド部３４、３６が閉位置以外の位置に配置された際のワークＷに対する吸着力に比して高くなるように構成されている。 On the other hand, when the pair of hand portions 34 and 36 is disposed at a position other than the closed position (when moved from the closed position toward the open position), the spacer 78 and the spacer 80 are separated from each other. The lines of magnetic force from the spacer 80 toward the spacer 78 propagate in the air between the spacer 78 and the spacer 80 at a low density. Accordingly, when the spacers 78 and 80 are connected to each other, the lines of magnetic force (magnetic flux) emitted from the adsorption unit 70 and the lines of magnetic force incident to the adsorption unit 72 (when compared to the case where the spacers 78 and 80 are not connected to each other). Magnetic flux) increases, the magnetic force in the attracting portions 70 and 72 is increased. Therefore, the suction force with respect to the workpiece W when the pair of hand portions 34 and 36 is disposed at the closed position is the suction force with respect to the workpiece W when the pair of hand portions 34 and 36 is disposed at a position other than the closed position. It is comprised so that it may become high compared with.

一方、図５（Ｂ）に示すように、本体部２４の前方の面には、略逆Ｌ字形板状のブラケット８２が取付けられている。ブラケット８２は、本体部２４から下方へ延設されている。ブラケット８２の下方の部分は、後方へ折り曲げられて、一対のプレート部２６Ｂ、２８Ｂの間に配置されており、この部分がセンサ取付部８４とされている。 On the other hand, as shown in FIG. 5B, a substantially inverted L-shaped plate-like bracket 82 is attached to the front surface of the main body 24. The bracket 82 extends downward from the main body portion 24. A lower portion of the bracket 82 is bent rearward and disposed between the pair of plate portions 26B and 28B, and this portion serves as a sensor mounting portion 84.

ブラケット８２のセンサ取付部８４には、検出部としてのセンサ８６が設けられている。このセンサ８６は光反射型センサとして構成されており、センサ８６は、下方へ向けて光を照射して、ワークＷによって反射された反射光を受光可能に構成されている。これにより、ハンド部３４、３６の閉位置以外の位置において、爪部３８、４０がワークＷを把持した際、又は、ヨーク６６、６８の吸着部７０、７２がワークＷを吸着した際に、センサ８６から照射された光がワークＷに反射されて、この反射光をセンサ８６が受光することで、ワークＷの有無を検出可能に構成されている（図５（Ｂ）では、爪部３８、４０の開位置において、吸着部７０、７２がワークＷを吸着した際を示している）。 A sensor 86 as a detection unit is provided on the sensor mounting portion 84 of the bracket 82. The sensor 86 is configured as a light reflection type sensor, and the sensor 86 is configured to be able to receive light reflected downward by irradiating light downward. Thereby, when the claw portions 38 and 40 grip the workpiece W at positions other than the closed position of the hand portions 34 and 36, or when the suction portions 70 and 72 of the yokes 66 and 68 suck the workpiece W, The light irradiated from the sensor 86 is reflected on the workpiece W, and the reflected light is received by the sensor 86 so that the presence or absence of the workpiece W can be detected (in FIG. 5B, the claw portion 38). , 40 in the open position, the suction portions 70 and 72 suck the workpiece W).

次に、本実施の形態の作用及び効果について説明する。 Next, the operation and effect of the present embodiment will be described.

本実施の形態のロボットハンド１０では、ヨーク６６、６８に吸着部７０、７２がそれぞれ設けられており、ヨーク６６、６８は、マグネット部７４、７６にそれぞれ当接されている。このため、ヨーク６６、６８（吸着部７０、７２）が磁化されている。また、吸着部７０、７２は、ハンド部３４、３６の先端部に設けられると共に、ハンド部３４、３６の先端から突出されている。 In the robot hand 10 according to the present embodiment, the yokes 66 and 68 are provided with attracting portions 70 and 72, respectively, and the yokes 66 and 68 are in contact with the magnet portions 74 and 76, respectively. For this reason, the yokes 66 and 68 (adsorption parts 70 and 72) are magnetized. Further, the suction portions 70 and 72 are provided at the distal end portions of the hand portions 34 and 36 and protrude from the distal ends of the hand portions 34 and 36.

初めに、乱積みされたワークＷを吸着部７０、７２に吸着させてワークＷを取り出す際には、ロボットハンド１０の先端部をワークＷへ向けてロボットハンド１０をワークＷに接近させる。 First, when picking up the workpiece W by picking up the stacked workpiece W by the suction portions 70 and 72, the robot hand 10 is brought close to the workpiece W with the tip of the robot hand 10 facing the workpiece W.

この際に、図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、例えば、ワークＷの重量が比較的重い場合には、ハンド部３４、３６を閉位置に移動（配置）させる。一方、ワークＷの重量が比較的軽く、ワークＷの長さが長い場合には、ハンド部３４、３６を閉位置以外の位置（例えば、開位置）へ移動（配置）させる。 At this time, as shown in FIGS. 6A and 6B, for example, when the weight of the workpiece W is relatively heavy, the hand portions 34 and 36 are moved (arranged) to the closed position. On the other hand, when the weight of the workpiece W is relatively light and the length of the workpiece W is long, the hand portions 34 and 36 are moved (arranged) to a position (for example, an open position) other than the closed position.

この状態で、吸着部７０、７２をワークＷに接触させることで、吸着部７０、７２の磁力によってワークＷが吸着部７０、７２に吸着される。これにより、乱積みされたワークＷからワークＷが取り出される。 In this state, by bringing the suction portions 70 and 72 into contact with the workpiece W, the workpiece W is attracted to the suction portions 70 and 72 by the magnetic force of the suction portions 70 and 72. Thereby, the workpiece | work W is taken out from the workpiece | work W piled up.

そして、吸着部７０、７２にワークＷを吸着させた状態でロボットハンド１０を仮置き場へ移動させる。この際に、ハンド部３４、３６が閉位置以外の位置へ配置されている場合には、スペーサ７８、８０は互いに面当接されていないため、センサ８６がワークＷへ向けて光を照射して、ワークＷによって反射された反射光をセンサ８６が受光する。これにより、センサ８６によってワークＷが検出されて、ワークＷがロボットハンド１０に吸着されていることが検出される。 Then, the robot hand 10 is moved to the temporary storage place with the workpieces W sucked by the suction units 70 and 72. At this time, when the hand portions 34 and 36 are arranged at positions other than the closed position, the spacers 78 and 80 are not in surface contact with each other, so the sensor 86 irradiates the workpiece W with light. The sensor 86 receives the reflected light reflected by the workpiece W. Thereby, the workpiece W is detected by the sensor 86 and it is detected that the workpiece W is attracted to the robot hand 10.

ロボットハンド１０が仮置き場へ移動された際には、仮置き場に設けられた引掛け部等にワークＷを引掛けさせて、ワークＷを吸着部７０、７２から離脱させる。これにより、ワークＷが仮置き場に配置される。 When the robot hand 10 is moved to the temporary storage place, the work W is hooked on a hooking part or the like provided in the temporary storage place, and the work W is detached from the suction parts 70 and 72. Thereby, the workpiece | work W is arrange | positioned in a temporary storage place.

この後に、ワークＷの形状に対応して、本体部２４のエア駆動部を駆動させて、一対のハンド部３４、３６を互いに離間させる方向へ移動させる。そして、ワークＷの断面形状が矩形状に形成されている場合には、一対の爪部３８、４０の第１把持部４２、４４の間にワークＷが配置されるように、ロボットハンド１０を移動させる。また、ワークＷの断面形状が円形状に形成されている場合には、一対の爪部３８、４０の第２把持部４６、４８の間にワークＷが配置されるように、ロボットハンド１０を移動させる。 Thereafter, the air drive unit of the main body unit 24 is driven in accordance with the shape of the workpiece W, and the pair of hand units 34 and 36 are moved in a direction away from each other. If the cross-sectional shape of the workpiece W is rectangular, the robot hand 10 is moved so that the workpiece W is disposed between the first gripping portions 42 and 44 of the pair of claw portions 38 and 40. Move. Further, when the cross-sectional shape of the workpiece W is formed in a circular shape, the robot hand 10 is moved so that the workpiece W is disposed between the second gripping portions 46 and 48 of the pair of claw portions 38 and 40. Move.

この状態で、エア駆動部を駆動させて、一対のハンド部３４、３６を互いに接近する方向へ移動させる。これにより、ワークＷがハンド部３４、３６に把持される。そして、ハンド部３４、３６がワークＷを把持した状態で、ワークＷを所定の組付け位置に配置させる。 In this state, the air driving unit is driven to move the pair of hand units 34 and 36 toward each other. Thereby, the workpiece W is gripped by the hand portions 34 and 36. Then, with the hand units 34 and 36 holding the workpiece W, the workpiece W is arranged at a predetermined assembly position.

また、この際には、スペーサ７８、８０が互いに面当接されていないため、センサ８６がワークＷへ向けて光を照射して、ワークＷによって反射された反射光をセンサ８６が受光する。これにより、ワークＷがロボットハンド１０に把持されていることが検出される。 At this time, since the spacers 78 and 80 are not in surface contact with each other, the sensor 86 irradiates the work W with light, and the sensor 86 receives the reflected light reflected by the work W. Thereby, it is detected that the workpiece W is held by the robot hand 10.

ここで、ロボットハンド１０では、互いに対向する磁極が反対になるようにマグネット部７４、７６が配置されており、ハンド部３４、３６が閉位置に移動（配置）された際に、スペーサ７８とスペーサ８０とが互いに当接することで、一対のマグネット部７４、７６が互いに連結される。 Here, in the robot hand 10, the magnet parts 74 and 76 are arranged so that the magnetic poles facing each other are opposite to each other, and when the hand parts 34 and 36 are moved (arranged) to the closed position, A pair of magnet parts 74 and 76 are mutually connected by the spacer 80 contacting each other.

このため、一対のハンド部３４、３６が閉位置に移動された際には、スペーサ７８とスペーサ８０とが連結されるため、スペーサ８０からスペーサ７８へ向かう磁力線は、スペーサ８０とスペーサ７８との間の空気を介さずに、スペーサ７８、８０内を高密度で伝搬される。 For this reason, when the pair of hand portions 34 and 36 are moved to the closed position, the spacer 78 and the spacer 80 are connected, so that the magnetic lines of force from the spacer 80 to the spacer 78 are between the spacer 80 and the spacer 78. It is propagated in the spacers 78 and 80 with high density without passing air therebetween.

一方、一対のハンド部３４、３６が閉位置以外の位置に配置された際には、スペーサ７８とスペーサ８０とが互いに離間されるため、スペーサ８０からスペーサ７８へ向かう磁力線が、スペーサ７８とスペーサ８０との間の空気中を低密度で伝搬する。これにより、スペーサ７８、８０が互いに連結されない際に比して、スペーサ７８、８０が互いに連結された際に、吸着部７０から放出される磁力線（磁束）及び吸着部７２に入射される磁力線（磁束）が多くなるため、吸着部７０，７２における磁力が強くなる。したがって、一対のハンド部３４、３６が閉位置に配置された際のワークＷに対する吸着力が、一対のハンド部３４、３６が閉位置以外の位置に配置された際のワークＷに対する吸着力に比して高くなる。これにより、マグネット部７４、７６に永久磁石を用いても、ワークＷの重量に対応してワークＷに対する吸着力を高くできる。 On the other hand, when the pair of hand portions 34 and 36 is disposed at a position other than the closed position, the spacer 78 and the spacer 80 are separated from each other. It propagates in the air between 80 at low density. Accordingly, when the spacers 78 and 80 are connected to each other, the lines of magnetic force (magnetic flux) emitted from the adsorption unit 70 and the lines of magnetic force incident to the adsorption unit 72 (when compared to the case where the spacers 78 and 80 are not connected to each other). Magnetic flux) increases, the magnetic force in the attracting portions 70 and 72 is increased. Therefore, the suction force with respect to the workpiece W when the pair of hand portions 34 and 36 is disposed at the closed position is the suction force with respect to the workpiece W when the pair of hand portions 34 and 36 is disposed at a position other than the closed position. It becomes higher than that. Thereby, even if it uses a permanent magnet for the magnet parts 74 and 76, the attraction | suction force with respect to the workpiece | work W can be made high according to the weight of the workpiece | work W. FIG.

また、スペーサ７８、８０が磁性体により構成されており、ハンド部３４、３６が閉位置に移動された際に、スペーサ７８とスペーサ８０とが互いに当接する。このため、簡易な構成でマグネット部７４とマグネット部７６とを連結できる。さらに、スペーサ７８、８０の厚さＴ１、Ｔ２の寸法を設定することで、マグネット部７４、７６を容易に連結させることができる。また、ハンド部３４、３６が閉位置に移動された際には、マグネット部７４とマグネット部７６とが直接当接されないため、マグネット部７４、７６の耐久性及び耐磨耗性を向上できる。 Also, the spacers 78 and 80 are made of a magnetic material, and when the hand portions 34 and 36 are moved to the closed position, the spacer 78 and the spacer 80 abut against each other. For this reason, the magnet part 74 and the magnet part 76 can be connected with a simple configuration. Furthermore, the magnet parts 74 and 76 can be easily connected by setting the dimensions of the thicknesses T1 and T2 of the spacers 78 and 80. Further, when the hand portions 34 and 36 are moved to the closed position, the magnet portion 74 and the magnet portion 76 are not in direct contact with each other, so that the durability and wear resistance of the magnet portions 74 and 76 can be improved.

さらに、ワークＷを吸着する吸着部７０、７２がヨーク６６、６８に設けられており、吸着部７０、７２が露出された状態でヨーク６６、６８及びマグネット部７４、７６が非磁性体により形成されたハンド部３４、３６に覆われている。このため、ハンド部３４、３６がワークＷを吸着する際に、例えば、吸着対象であるワークＷ以外のワークＷにハンド部３４、３６が接触しても、当該ワークＷがハンド部３４、３６に吸着されることを抑制できる。 Further, suction portions 70 and 72 for attracting the workpiece W are provided on the yokes 66 and 68, and the yokes 66 and 68 and the magnet portions 74 and 76 are formed of a nonmagnetic material with the suction portions 70 and 72 exposed. Covered with the hand portions 34 and 36. For this reason, when the hand parts 34 and 36 adsorb | suck the workpiece | work W, even if the hand parts 34 and 36 contact the workpiece | work W other than the workpiece | work W which is adsorption | suction object, the said workpiece | work W will be the hand parts 34 and 36, for example. Can be prevented from adsorbing.

また、ハンド部３４、３６には、ワークＷを吸着する吸着部７０、７２が設けられている。これにより、吸着部７０、７２がハンド部３４、３６に一体に設けられているため、ハンド部３４、３６とは別に吸着部７０、７２を設けるためのハンド部を設ける必要がなくなる。これにより、ロボットハンド１０の体格を小型化できる。 The hand portions 34 and 36 are provided with suction portions 70 and 72 for sucking the workpiece W. Accordingly, since the suction portions 70 and 72 are provided integrally with the hand portions 34 and 36, it is not necessary to provide a hand portion for providing the suction portions 70 and 72 separately from the hand portions 34 and 36. Thereby, the physique of the robot hand 10 can be reduced in size.

さらに、一対の爪部３８、４０には、それぞれマグネット部７４、７６が内蔵されている。また、一対のマグネット部７４、７６には、磁性体により形成されたヨーク６６、６８がそれぞれ当接されており、ヨーク６６、６８に吸着部７０、７２が設けられている。このため、ヨーク６６、６８（吸着部７０、７２）が磁化されて、吸着部７０、７２においてワークＷが吸着される。これにより、ワークＷを吸着する際には、マグネット部７４、７６とワークＷとが直接接触しないため、マグネット部７４、７６にワークＷを直接吸着させる場合に比して、マグネット部７４、７６の耐久性及び耐磨耗性を向上できる。 Further, the pair of claw portions 38 and 40 incorporate magnet portions 74 and 76, respectively. Further, yokes 66 and 68 made of a magnetic material are brought into contact with the pair of magnet portions 74 and 76, respectively, and attracting portions 70 and 72 are provided on the yokes 66 and 68, respectively. For this reason, the yokes 66 and 68 (adsorption parts 70 and 72) are magnetized, and the work W is adsorbed by the adsorption parts 70 and 72. Thereby, when the workpiece W is attracted, the magnet portions 74 and 76 and the workpiece W are not in direct contact with each other, so that the magnet portions 74 and 76 are compared with the case where the workpiece W is attracted directly to the magnet portions 74 and 76. Durability and wear resistance can be improved.

また、吸着部７０、７２がハンド部３４、３６の延伸方向の先端部に設けられている。これにより、ワークＷを吸着させる際のハンド部３４、３６の移動方向とハンド部３４、３６の延伸方向とを一致させることで、ハンド部３４、３６の移動時に、ワークＷを収容する収容箱の側壁や吸着対象であるワークＷ以外のワークＷにハンド部３４、３６が干渉することを抑制できる。しかも、吸着部７０、７２が、爪部３８、４０の先端面及びカバー部５４、５６の先端面から突出されているため、ワークＷを吸着部７０、７２に確実に吸着できる。 Further, suction portions 70 and 72 are provided at the distal ends of the hand portions 34 and 36 in the extending direction. Thereby, the movement direction of the hand parts 34 and 36 at the time of adsorbing the work W and the extending direction of the hand parts 34 and 36 are made to coincide with each other, thereby accommodating the work box for storing the work W when the hand parts 34 and 36 move. It can suppress that the hand parts 34 and 36 interfere with workpiece | work W other than the workpiece | work W which is the side wall of this, or adsorption | suction object. In addition, since the suction portions 70 and 72 protrude from the front end surfaces of the claw portions 38 and 40 and the front end surfaces of the cover portions 54 and 56, the workpiece W can be reliably sucked to the suction portions 70 and 72.

さらに、吸着部７０がハンド部３４に設けられており、吸着部７２がハンド部３６に設けられているため、ワークＷを一対の吸着部７０、７２に掛け渡した状態で吸着できる。しかも、一対のハンド部３４、３６を閉位置と開位置との間において移動させることで、ワークＷの長さに対応した位置に吸着部７０、７２を配置できる。 Furthermore, since the suction part 70 is provided in the hand part 34 and the suction part 72 is provided in the hand part 36, the workpiece W can be sucked in a state of being stretched over the pair of suction parts 70 and 72. Moreover, the suction portions 70 and 72 can be arranged at positions corresponding to the length of the workpiece W by moving the pair of hand portions 34 and 36 between the closed position and the open position.

また、一対のハンド部３４、３６の間には、センサ８６が設けられており、ハンド部３４、３６が閉位置以外の位置に移動（配置）された際に、センサ８６がワークＷに向けて光を照射してワークＷによって反射された反射光を受光することで、ワークＷの有無が検出される。このため、ワークＷがハンド部３４、３６に吸着されたか否か、又は、ワークＷがハンド部３４、３６に把持されたか否かを、１つのセンサ８６によって検出できる。 Further, a sensor 86 is provided between the pair of hand portions 34 and 36, and the sensor 86 is directed toward the workpiece W when the hand portions 34 and 36 are moved (arranged) to a position other than the closed position. The presence or absence of the workpiece W is detected by receiving the reflected light reflected by the workpiece W by irradiating light. For this reason, it can be detected by one sensor 86 whether or not the workpiece W is attracted to the hand portions 34 and 36 or whether or not the workpiece W is gripped by the hand portions 34 and 36.

さらに、爪部３８、４０は、平面状に形成された第１把持部４２、４４とＶ字形溝状に形成された第２把持部４６、４８とを有している。このため、例えば、矩形状の断面を有するワークＷをハンド部３４、３６が把持する際には、ハンド部３４、３６が第１把持部４２、４４の部位においてワークＷを把持でき、円形状の断面を有するワークＷをハンド部３４、３６が把持する際には、ハンド部３４、３６が第２把持部４６、４８の部位においてワークＷを把持できる。これにより、ワークＷの断面形状に対応して、ハンド部３４、３６がワークＷを把持できる。 Further, the claw portions 38, 40 have first grip portions 42, 44 formed in a planar shape and second grip portions 46, 48 formed in a V-shaped groove shape. For this reason, for example, when the hand portions 34 and 36 grip the workpiece W having a rectangular cross section, the hand portions 34 and 36 can grip the workpiece W at the first gripping portions 42 and 44, and the circular shape When the hand portions 34 and 36 grip the workpiece W having the cross section, the hand portions 34 and 36 can grip the workpiece W at the second gripping portions 46 and 48. Accordingly, the hand portions 34 and 36 can grip the workpiece W in accordance with the cross-sectional shape of the workpiece W.

また、第１取付プレート１４と第２取付プレート１６との間には、圧縮コイルスプリング２２が設けられており、第１取付プレート１４は第２取付プレート１６に対して上下方向に相対移動可能に構成されている。このため、仮に、ワークＷを収容する収容箱や吸着対象であるワークＷ以外のワークＷに、ハンド部３４、３６が干渉した場合には、圧縮コイルスプリング２２の付勢力に抗して、ハンド部３４、３６がロボットハンド１０の上方へ移動（退避）できる。さらに、吸着部７０、７２にワークＷを吸着させる際に、ロボットハンド１０をワークＷに向けて移動させ過ぎた場合でも、圧縮コイルスプリング２２の付勢力に抗して、ハンド部３４、３６がロボットハンド１０の上方へ移動される。このため、ロボットハンド１０を移動させる移動誤差を許容でき、吸着部７０、７２の耐久性及び耐磨耗性を向上できる。 Further, a compression coil spring 22 is provided between the first mounting plate 14 and the second mounting plate 16, and the first mounting plate 14 can be moved relative to the second mounting plate 16 in the vertical direction. It is configured. For this reason, if the hand portions 34 and 36 interfere with a work box other than the work box that accommodates the work W or the work W that is to be attracted, the hand against the biasing force of the compression coil spring 22 The parts 34 and 36 can move (withdraw) above the robot hand 10. Furthermore, even when the robot hand 10 is moved too much toward the workpiece W when the workpieces W are attracted to the suction portions 70 and 72, the hand portions 34 and 36 are resisted against the urging force of the compression coil spring 22. The robot hand 10 is moved upward. For this reason, the movement error which moves the robot hand 10 can be permitted, and the durability and wear resistance of the suction portions 70 and 72 can be improved.

なお、本実施の形態では、スペーサ７８、８０が磁性体により構成されている。これに替えて、スペーサ７８、８０を永久磁石により構成してもよい。また、スペーサ７８、８０を、例えば、円環状に形成された複数のワッシャを重ね合わせて構成してもよい。 In the present embodiment, the spacers 78 and 80 are made of a magnetic material. Instead of this, the spacers 78 and 80 may be formed of permanent magnets. In addition, the spacers 78 and 80 may be configured by superposing a plurality of washers formed in an annular shape, for example.

また、本実施の形態では、マグネット部７４、７６が、左右方向に沿って、互いに対向して配置されているが、マグネット部７４、７６が、左右方向と直交する方向にずれて配置されてもよい。つまり、スペーサ７８、８０によって、マグネット部７４、７６が連結される構成にされていればよい。 In the present embodiment, the magnet portions 74 and 76 are disposed to face each other in the left-right direction, but the magnet portions 74 and 76 are disposed to be shifted in a direction orthogonal to the left-right direction. Also good. In other words, the magnet portions 74 and 76 may be connected by the spacers 78 and 80.

さらに、本実施の形態では、爪部３８、４０の先端面及びカバー部５４、５６の先端面から吸着部７０、７２が突出されている。これに替えて、吸着部７０、７２を凹部６２、６４内に配置させて、吸着部７０、７２を爪部３８、４０の先端面及びカバー部５４、５６の先端面から突出されないように配置してもよい。 Further, in the present embodiment, the suction portions 70 and 72 protrude from the tip surfaces of the claw portions 38 and 40 and the tip surfaces of the cover portions 54 and 56. Instead, the suction portions 70 and 72 are disposed in the recesses 62 and 64 so that the suction portions 70 and 72 are not protruded from the front end surfaces of the claw portions 38 and 40 and the front end surfaces of the cover portions 54 and 56. May be.

また、本実施の形態では、第２把持部４６、４８が、断面Ｖ字形の溝状に形成されているが、第２把持部４６、４８の断面形状はこれに限らない。例えは、第２把持部４６、４８の断面形状を矩形状や円形状にしてもよい。 Moreover, in this Embodiment, although the 2nd holding parts 46 and 48 are formed in the groove shape of a cross-sectional V shape, the cross-sectional shape of the 2nd holding parts 46 and 48 is not restricted to this. For example, the cross-sectional shape of the second grips 46 and 48 may be rectangular or circular.

１０ロボットハンド
３４ハンド部
３６ハンド部
６６ヨーク
６８ヨーク
７０吸着部
７２吸着部
７４マグネット部
７６マグネット部
７８スペーサ（連結部）
８０スペーサ（連結部）
Ｗワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Robot hand 34 Hand part 36 Hand part 66 Yoke 68 Yoke 70 Adsorption part 72 Adsorption part 74 Magnet part 76 Magnet part 78 Spacer (connection part)
80 Spacer (connection part)
W Work

Claims

A pair of hand portions that are arranged to face each other and are movable between a closed position and an open position in a facing direction, and grip a workpiece;
A yoke that is formed of a magnetic material and that is provided in each of the pair of hand portions to attract the workpiece;
It is composed of a permanent magnet, and is connected to the pair of yokes between the pair of yokes, and is arranged so that the magnetic poles facing each other are opposite and the arrangement direction of the magnetic poles is along the facing direction A pair of magnets,
A pair of the magnet parts are configured by a magnetic body or a permanent magnet, and are connected to the pair of magnet parts between the pair of magnet parts, and contact with each other when the hand part is moved to the closed position. A pair of connecting portions for connecting the magnet portions;
Robot hand equipped with.

The robot hand according to claim 1, wherein the connecting portion is a spacer made of a magnetic material.

The yoke has a suction portion for sucking the workpiece,
3. The robot hand according to claim 1, wherein the hand portion is formed of a nonmagnetic material and covers the yoke and the magnet portion in a state where the attracting portion is exposed.