JP5191261B2 - Servo control method and servo control device - Google Patents
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Description
本発明は、適応スライディングモードコントローラと他の種類のコントローラとを選択的に切り換えてサーボ制御する方法に関する。 The present invention relates to a servo control method that selectively switches between an adaptive sliding mode controller and another type of controller.
排気ガスの一部を吸入空気と混合することによって最高燃焼温度を低下させ、燃焼時に発生する有害物質量を抑制することが一般に知られている。下記特許文献1に開示されている排気ガス再循環(Exhaust Gas Recirculation)システムは、過給機を備えたエンジンのEGR量を制御するものである。過給圧とEGR量との間には相互干渉が存在し、1入力1出力のコントローラで過給圧、EGR量の両方を同時に制御することは難しい。加えて、エンジンの運転領域によって応答性が異なる上に、過給機にはターボラグ(むだ時間)がある。このような事情から、特許文献1に記載のシステムでは、非線形制御対象に対して有効な制御手法であるスライディングモード制御を採用し、相互作用を考慮した他入力多出力のコントローラを設計してEGR制御をしている。
It is generally known that a part of exhaust gas is mixed with intake air to lower the maximum combustion temperature and to suppress the amount of harmful substances generated during combustion. An exhaust gas recirculation system disclosed in
さらには、制御対象の動特性の変化に応じてコントローラをオンラインで自動調整する適応スライディングモード制御を行うことも試みられている。
実際の自動車では、フェイルセーフ等の目的で、フィードバック制御とオープン制御とを併用することが多い。上述のEGRシステムの例に則して述べると、適応スライディングモードコントローラとオープンコントローラとを適宜切り換えてEGR量を制御するということになる。 In an actual automobile, feedback control and open control are often used together for the purpose of fail-safe or the like. If it describes in accordance with the example of the above-mentioned EGR system, it will switch an adaptive sliding mode controller and an open controller suitably, and will control EGR amount.
オープン制御中は、オープンコントローラから制御対象に制御入力がなされる。この間の適応スライディングモードコントローラは、状態量を初期値にリセットするか、あるいはオープン制御に移行する直前の状態量をホールドしている。そして、適応スライディングモード制御に復帰する際には、その状態量を基に制御入力の演算を開始する。そのため、オープン制御から適応スライディングモード制御への移行の前後で制御入力が非連続的に変動してしまい、制御性の一時的悪化を招くことがあった。 During the open control, a control input is made from the open controller to the control target. During this time, the adaptive sliding mode controller resets the state quantity to the initial value or holds the state quantity immediately before shifting to the open control. Then, when returning to the adaptive sliding mode control, calculation of the control input is started based on the state quantity. For this reason, the control input fluctuates discontinuously before and after the transition from the open control to the adaptive sliding mode control, resulting in a temporary deterioration in controllability.
以上の問題に初めて着目してなされた本発明は、他の種類の制御から適応スライディングモード制御に移行する際の制御性の悪化を回避することを所期の目的とする。 The present invention, which has been made by paying attention to the above problems for the first time, aims to avoid deterioration in controllability when shifting from other types of control to adaptive sliding mode control.
本発明では、制御入力に線形項、非線形項以外の項である適応項を含む適応スライディングモードコントローラである第一のコントローラと他の種類のコントローラである第二のコントローラとを両備し、何れかを選択的に用いて制御を行うものであって、第二のコントローラによる制御から第一のコントローラによる制御へと移行する際に、第一のコントローラの制御入力が移行直前の第二のコントローラの制御入力と一致するように、移行直前、第二のコントローラにより制御出力がその目標値に偏差なく追従していると見なし、第一のコントローラの制御入力の非線形項を0として、第一のコントローラにおける状態量及び同コントローラの制御入力の線形項を算定するとともに、移行直前の第二のコントローラの制御入力と算定した線形項との差分を第一のコントローラの制御入力の適応項とすることとした。このような方法をとれば、制御入力の急変動を防止して制御性の悪化を回避することができる。
In the present invention, the control input comprises both a first controller that is an adaptive sliding mode controller including an adaptive term that is a term other than a linear term and a nonlinear term, and a second controller that is another type of controller, When the control from the second controller to the control by the first controller is performed, the control input of the first controller is changed to that of the second controller immediately before the transition. Immediately before the transition, the second controller assumes that the control output follows the target value without deviation so as to coincide with the control input, and sets the nonlinear term of the control input of the first controller to 0. thereby calculating the state quantity and the linear term of the control inputs of the controller in was calculated with a second controller for controlling the input immediately before the transition The difference between Katachiko was decided to adapt the section control input of the first controller. By adopting such a method, it is possible to prevent sudden fluctuations in control input and avoid deterioration of controllability.
適応スライディングモードコントローラの制御入力は、線形項と、非線形項と、適応項との和となる。適応スライディングモード制御に移行する直前の制御において、第二のコントローラにより制御出力がその目標値に偏差なく追従していると見なせば、上記の非線形項を0にできる。また、線形項は、目標値と出力(から推定される状態量)とによって一意に定まる。従って、適応項を算定するには、移行直前の制御入力から線形項を減算すればよい。 The control input of the adaptive sliding mode controller is the sum of a linear term, a nonlinear term, and an adaptive term. In the control immediately before shifting to the adaptive sliding mode control, if the control output is considered to follow the target value without deviation by the second controller, the nonlinear term can be made zero. The linear term is uniquely determined by the target value and the output (state quantity estimated from the target value). Therefore, to calculate the adaptive term, it may be subtracted linear term from the control input immediately before the transition.
第二のコントローラがオープンコントローラである場合、実際の制御出力と一致する目標値を与えることで偏差を0にでき、適応スライディングモード制御に移行する際の状態量の算定が容易になる。 When the second controller is an open controller, the deviation can be set to 0 by giving a target value that matches the actual control output, and the calculation of the state quantity when shifting to the adaptive sliding mode control is facilitated.
本発明によれば、他の種類の制御から適応スライディングモード制御に移行する際の制御性の悪化を有効に回避できる。 According to the present invention, it is possible to effectively avoid deterioration in controllability when shifting from another type of control to adaptive sliding mode control.
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図1に示すものは、本発明の適用対象の一であるEGR(Exhaust Gas Recirculation)システムである。このEGRシステムは、吸排気系3、4における複数の流量または流体圧に関するパラメータを計測する計測器11、12、13と、それらのパラメータに目標値を設定し、各パラメータを目標値に追従させるべく複数の操作部45、42、34を操作する電子制御装置5とを具備してなる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an EGR (Exhaust Gas Recirculation) system which is one of objects to which the present invention is applied. This EGR system sets measuring
エンジン2の吸気系3には、スーパーチャージャ31、可変容量ターボ(Variable Geometry Turbocharger)コンプレッサ32を配設するとともに、その下流に吸気冷却用のインタークーラ33を設ける。過給機より上流側には、吸入空気(新気)量を調節するDスロットルバルブ34を設ける。加えて、吸入空気量を検出する流量計11、過給圧を検出する圧力計12、スロットル下流圧を検出する圧力計13をそれぞれ設置する。
In the
エンジン2の排気系4には、コンプレッサ32を駆動するVGTタービン41を配設し、タービン41に流入する排気ガス量を調節するノズルベーン(図示せず)やウェイストゲートバルブ42を設ける。そして、エンジン2の燃焼室より排出される排気ガスの一部を吸気系3に還流させる排気ガス再循環通路43を形成する。排気ガス再循環通路43は、吸気系3におけるスロットルバルブ34と過給機31、32との中間部に接続する。排気ガス再循環通路43には、排気冷却用のEGRクーラ44と、通過する排気ガス量を調節する外部EGRバルブ45とを設ける。
In the exhaust system 4 of the
EGRには、排気ガス再循環通路43を介して吸気系3に排気ガスを還流する外部EGRと、燃焼室内に既燃ガスを残留させる内部EGRとがある。吸入空気量及び過給圧を制御すれば外部EGRを、スロットル下流圧を制御すれば内部EGRを、それぞれ制御し得る。本実施形態では、EGR量を決定する複数のパラメータ、即ち吸入空気量、過給圧及びスロットル下流圧にそれぞれ目標値を設定し、各パラメータを一括に目標値に向かわせるべく複数の操作部、即ち外部EGRバルブ45、ウェイストゲートバルブ42(または、VGTノズルベーン)、スロットルバルブ34を制御することによって、EGR量の制御を実現する。
The EGR includes an external EGR that recirculates the exhaust gas to the
外部EGRバルブ45、ウェイストゲートバルブ42、スロットルバルブ34は、電子制御装置5により制御されてその開度をリニアに変化させる。各バルブ45、42、34は、駆動信号のデューティ比を増減させることで開度を変える電気式のバルブや、あるいはバキュームコントロールバルブ等と組み合わされ弁体のリフト量を制御して開度を変える機械式のバルブ等を用いてなる。
The
電子制御装置5は、プロセッサ、RAM、ROMまたはフラッシュメモリ、A/D変換回路、D/A変換回路等を包有するマイクロコンピュータである。電子制御装置5は、吸入空気量、過給圧及びスロットル下流圧を検出する計測器11、12、13の他、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温、気圧等を検出する各種計測器(図示せず)と電気的に接続し、これら計測器から出力される信号を受け取って各パラメータを知得することができる。並びに、電子制御装置5は、外部EGRバルブ45、ウェイストゲートバルブ42、スロットルバルブ34や燃料噴射ポンプ21等と電気的に接続しており、これらバルブ34、45、42やポンプ21等を駆動するための信号を入力することができる。
The
電子制御装置5で実行するべきプログラムは予めROMまたはフラッシュメモリに格納されており、その実行の際にRAMへ読み込まれ、プロセッサによって解読される。電子制御装置5は、プログラムに従いエンジン2の制御を実行する。例えば、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温等の諸条件に基づき要求される燃料噴射量(いわば、エンジン負荷)を決定し、その要求噴射量に対応する駆動信号を燃料噴射ポンプ21に入力して燃料噴射を制御する。その上で、電子制御装置5は、プログラムに従い、図2に示す適応スライディングモードコントローラ51、オープンコントローラ52及び状態量算定部53としての機能を発揮する。適応スライディングモードコントローラ51、オープンコントローラ52及び状態量算定部53はそれぞれ、本実施形態におけるサーボ制御装置の要素となる。
A program to be executed by the
適応スライディングモードコントローラ51は、EGR量のフィードバック制御を担う。フィードバック制御時、電子制御装置5は、各種計測器(図示せず)が出力する信号を受け取ってエンジン回転数、アクセル踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温及び気圧等を知得し、要求噴射量を決定する。続いて、少なくともエンジン回転数及び要求噴射量に基づき、目標吸入空気量、目標過給圧及び目標スロットル下流圧を設定する。電子制御装置5のROMまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び要求噴射量に対応して設定するべき各目標値を示すマップデータが格納されている。マップに記述される各目標値は、エンジン回転数、要求噴射量等に応じた適切なEGR量を実現する値であって、ベンチ試験によって適合したものである。電子制御装置5は、エンジン回転数及び要求噴射量をキーとしてマップを検索し、吸入空気量、過給圧及びスロットル下流圧の目標値を得る。さらに、マップを参照して得た目標値を基本値とし、これを冷却水温、吸気温、外部の気温や気圧等に応じて補正して最終的な目標値とする。そして、電子制御装置5は、計測器11、12、13が出力する信号を受け取って吸入空気量、過給圧及びスロットル下流圧の現在値を知得し、各パラメータの現在値と目標値との偏差から外部EGRバルブ45の開度、ウェイストゲートバルブ42の開度(VGTの開度)及びスロットルバルブ34の開度を演算して、各々の操作量に対応する駆動信号をバルブ34、45、42に入力、開度を操作する。
The adaptive
EGR量の適応スライディングモード制御に関して補記する。本実施形態では、吸入空気量y1、過給圧y2、スロットル下流圧y3を制御出力ベクトルYとし、外部EGRバルブ45の開度u1、ウェイストゲートバルブ42の開度u2、スロットルバルブ34の開度u3を制御入力ベクトルUとした3入力3出力のフィードバック制御を行う。但し、下の状態方程式(数1)に示すように、状態量ベクトルXを出力ベクトルYから直接知得できる構造とする、換言すれば計測器11、12、13を介して検出可能なパラメータを直接の制御対象とすることにより、状態推定オブザーバを排して推定誤差に伴う制御性能の低下を予防している。
A supplementary note will be made regarding the adaptive sliding mode control of the EGR amount. In the present embodiment, the intake air amount y 1, the boost pressure y 2, the throttle downstream pressure y 3 as a control output vector Y, the opening degree u 1 of the
行列A、B、Cは、それぞれ3×3行列である。行列Cは既知、本実施形態では単位行列とする。プラントのモデル化、即ち状態方程式(数1)における行列A、Bの同定にあたっては、各バルブ45、42、34に様々な周波数からなるM系列信号を入力して開度を操作し、吸入空気量、過給圧及びスロットル下流圧の値を観測して、その入出力データから行列A、Bを同定する。各バルブ45、42、34に入力するM系列信号は、互いに無相関なものとする。これにより、各パラメータの相互干渉を考慮したモデルを作成することができる。
The matrices A, B, and C are 3 × 3 matrices, respectively. The matrix C is known and is a unit matrix in this embodiment. In plant modeling, that is, identification of the matrices A and B in the equation of state (Equation 1), M series signals having various frequencies are input to the
図3に、適応スライディングモード制御系のブロック線図を示す。スライディングモードコントローラ51の設計手順には、切換超平面の設計と、状態量を切換超平面に拘束するための非線形切換入力の設計とが含まれる。
FIG. 3 shows a block diagram of the adaptive sliding mode control system. The design procedure of the sliding
1形のサーボ系を構成するべく、目標値ベクトルRと出力ベクトルYとの偏差の積分値ベクトルZを新たな状態量として定義すると、下式(数2)を得る。
When the integral value vector Z of the deviation between the target value vector R and the output vector Y is defined as a new state quantity so as to constitute a
安定余裕を考慮し、切換超平面の設計にはシステムの零点を用いた設計手法を用いる。即ち、上式(数2)の拡大系がスライディングモードを生じているときの等価制御系が安定となるように超平面を設計する。切換関数σを式(数3)で定義すると、状態が超平面に拘束されている場合にσ=0となり、式(数4)が成立する。 In consideration of the stability margin, the design method using the zero of the system is used to design the switching hyperplane. That is, the hyperplane is designed so that the equivalent control system is stable when the expansion system of the above equation (Equation 2) is generating the sliding mode. When the switching function σ is defined by the equation (Equation 3), σ = 0 when the state is constrained to the hyperplane, and the equation (Equation 4) is established.
故に、スライディングモードが生じているときの等価制御入力は、下式(数5)となる。 Therefore, the equivalent control input when the sliding mode occurs is expressed by the following equation (Equation 5).
上式(数5)の等価制御入力を拡大系の状態方程式(数2)に代入すると、下式(数6)の等価制御系となる。 Substituting the equivalent control input of the above equation (Equation 5) into the state equation (Equation 2) of the expanded system results in the equivalent control system of the following equation (Equation 6).
この等価制御系が安定になるように超平面を設計することと、目標値Rを無視した系に対して設計することとは等価であるので、下式(数7)が成立する。 Since designing a hyperplane so that this equivalent control system is stable is equivalent to designing a system ignoring the target value R, the following equation (Equation 7) holds.
上式(数7)の系に対して安定度εを考慮し、最適制御理論を用いてフィードバックゲインを求め、それを超平面とすると、下式(数8)となる。 Taking the stability ε into consideration for the system of the above equation (Equation 7), obtaining the feedback gain using the optimal control theory, and making it a hyperplane, the following equation (Equation 8) is obtained.
行列Psは、リカッチ方程式(数9)の正定解である。 The matrix P s is a positive definite solution of the Riccati equation (Equation 9).
リカッチ方程式(数9)の重みQsのうち、q1、q2、q3は偏差の積分Zに対する重みであり、制御系の周波数応答の速さの違いにより決定する。また、q4、q5、q6は出力Yに対する重みであり、ゲインの大きさの違いにより決定する。 Of the weights Q s of the Riccati equation (Equation 9), q 1 , q 2 , and q 3 are weights for the integral Z of the deviation, and are determined by the difference in the speed of the frequency response of the control system. Further, q 4 , q 5 , and q 6 are weights for the output Y, and are determined based on the difference in gain.
超平面に拘束するための入力の設計には、最終スライディングモード法を用いる。ここでは、制御入力Uを、等価制御入力(線形入力)Ueqと新たな入力Unl(非線形入力)との和として、下式(数10)で表す。 The final sliding mode method is used to design the input for constraining to the hyperplane. Here, the control input U is expressed by the following equation (Equation 10) as the sum of an equivalent control input (linear input) U eq and a new input U nl (nonlinear input).
切換関数σを安定させたいので、σについてのリアプノフ関数を下式(数11)のように選び、これを微分すると式(数12)となる。 Since the switching function σ is desired to be stabilized, the Lyapunov function for σ is selected as shown in the following equation (Equation 11) and differentiated to obtain the equation (Equation 12).
式(数10)を式(数12)に代入すると、下式(数13)となる。 Substituting the equation (Equation 10) into the equation (Equation 12) yields the following equation (Equation 13).
非線形入力Unlを下式(数14)とすると、リアプノフ関数の微分は式(数15)となる。 When the following expression nonlinear input U nl (the number 14), the derivative of the Lyapunov function becomes equation (15).
従って、kを正とすれば、リアプノフ関数の微分値を負とすることができ、スライディングモードが保証される。このときの制御入力Uは、下式(数16)である。 Therefore, if k is positive, the differential value of the Lyapunov function can be negative, and the sliding mode is guaranteed. The control input U at this time is expressed by the following equation (Equation 16).
ηはチャタリング低減のために導入した平滑関数であって、η>0である。 η is a smoothing function introduced to reduce chattering, and η> 0.
スライディングモード制御では、状態量を超平面に拘束するために非線形ゲインを大きくする必要がある。だが、非線形ゲインを大きくすると、制御入力にチャタリングが発生する。そこで、モデルの不確かさを二つの部分に分ける。一つは、構造が既知でパラメータが未知な確定部分、もう一つは、構造が未知だがその上界値が既知な不確定部分である。状態方程式(数1)に不確かさ(f+Δf)を加え、下式(数17)で表す。 In the sliding mode control, it is necessary to increase the nonlinear gain in order to constrain the state quantity to the hyperplane. However, if the nonlinear gain is increased, chattering occurs in the control input. Therefore, the uncertainty of the model is divided into two parts. One is a deterministic part with a known structure and an unknown parameter, and the other is an uncertain part with an unknown structure but its upper bound. Uncertainty (f + Δf) is added to the state equation (Equation 1), and is expressed by the following equation (Equation 17).
不確かさの確定部分fは、未知パラメータθを同定することで補償される。さすれば、切換ゲインは不確かさの不確定部分Δfのみにかかることとなり、切換ゲインが不確実成分全体(f+Δf)にかかる場合と比べて制御入力のチャタリングを大幅に低減できる。 The uncertainty determination part f is compensated by identifying the unknown parameter θ. In this case, the switching gain is applied only to the uncertain part Δf of the uncertainty, and the chattering of the control input can be greatly reduced as compared with the case where the switching gain is applied to the entire uncertain component (f + Δf).
制御入力Uは、式(数16)に適応項Uadを追加した下式(数18)となる。 The control input U is represented by the following equation (Equation 18) obtained by adding the adaptive term U ad to the equation (Equation 16).
一方、オープンコントローラ52は、EGR量のオープン制御を担う。本実施形態では、このオープンコントローラ52と、上記の適応スライディングモードコントローラ51とを選択的に切り換えて用いる。
On the other hand, the
しかして、状態量算定部53は、オープン制御から適応スライディングモード制御へと移行する際に、適応スライディングモードコントローラ51の制御入力が移行直前のオープンコントローラ52の制御入力と一致するよう、適応スライディングモードコントローラ51における状態量Xeを算定する。
Therefore, the state
詳述すると、オープン制御から適応スライディングモード制御に移行する直前において、オープンコントローラ52により制御出力が目標値に偏差なく追従しているとすれば、適応スライディングモード制御開始時の切換関数σ=0(即ち、適応される)と見なすことができる。となれば、非線形入力Unlも0であり、制御入力Uは線形入力Ueqと適応項Uadとの和となる。オープン制御では実際の制御出力と一致する目標値を与えることができるので、結局のところ下式(数19)が成立するようにUeq及びUadを決めてやればよいことになる。
More specifically, assuming that the control output follows the target value without deviation by the
Uopは、オープンコントローラ52の制御入力である。
U op is a control input of the
σ=0となる状態量Xeは、下式(数20)、(数21)に則って演算すればよい。 The state quantity X e at which σ = 0 can be calculated according to the following equations (Equation 20) and (Equation 21).
xe4、xe5、xe6はそれぞれ、制御出力(または、目標値)y1、y2、y3である。 x e4 , x e5 , and x e6 are control outputs (or target values) y 1 , y 2 , and y 3 , respectively.
また、オープン制御中、適応スライディングモードコントローラ51における適応項Uadは下式(数22)に則って演算する。言うまでもなく、線形入力Ueqは、目標値R及び状態量X(または、制御出力Y)から一意に定まる。
Further, during open control, the adaptive term U ad in the adaptive sliding
本実施形態によれば、適応スライディングモードコントローラである第一のコントローラ51と他の種類のコントローラである第二のコントローラ52とを両備し、何れかを選択的に用いて制御を行うものであって、第二のコントローラ52による制御から第一のコントローラ51による制御へと移行する際に、第一のコントローラ51の制御入力が移行直前の第二のコントローラ52の制御入力と一致するように、第一のコントローラ51における状態量を算定することとしたため、制御入力の急変動を防止して制御性の悪化を回避することができる。
According to this embodiment, both the
第二のコントローラ52はオープンコントローラであるので、実際の制御出力と一致する目標値を与えることで偏差を0にでき、適応スライディングモード制御に移行する際の状態量の算定が容易である。
Since the
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。特に、第二のコントローラがオープンコントローラであるとは限られない。第二のコントローラの制御の種類如何を問わず、適応スライディングモード制御に移行する直前の偏差を0と見なせるならば、上記実施形態と同様にして制御移行時の状態量を算定することが可能である。 The present invention is not limited to the embodiment described in detail above. In particular, the second controller is not necessarily an open controller. Regardless of the type of control of the second controller, if the deviation immediately before the transition to the adaptive sliding mode control can be regarded as 0, the state quantity at the time of the control transition can be calculated in the same manner as in the above embodiment. is there.
また、制御対象はEGRシステムに限定されない。 Further, the control target is not limited to the EGR system.
その他各部の具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。 Other specific configurations of each part can be variously modified without departing from the spirit of the present invention.
5…電子制御装置(サーボ制御装置)
51…適応スライディングコントローラ(第一のコントローラ)
52…オープンコントローラ(第二のコントローラ)
53…状態量算定部
5. Electronic control device (servo control device)
51 ... Adaptive sliding controller (first controller)
52 ... Open controller (second controller)
53 ... State quantity calculation part
Claims (4)
第二のコントローラによる制御から第一のコントローラによる制御へと移行する際に、第一のコントローラの制御入力が移行直前の第二のコントローラの制御入力と一致するように、
移行直前、第二のコントローラにより制御出力がその目標値に偏差なく追従していると見なし、第一のコントローラの制御入力の非線形項を0として、第一のコントローラにおける状態量及び同コントローラの制御入力の線形項を算定するとともに、移行直前の第二のコントローラの制御入力と算定した線形項との差分を第一のコントローラの制御入力の適応項とすることを特徴とするサーボ制御方法。 The control input includes both a first controller that is an adaptive sliding mode controller including an adaptive term that is a term other than a linear term and a non-linear term, and a second controller that is another type of controller. Which is used to control,
When shifting from the control by the second controller to the control by the first controller, the control input of the first controller matches the control input of the second controller immediately before the shift,
Immediately before the transition, it is assumed that the control output follows the target value without deviation by the second controller, the non-linear term of the control input of the first controller is set to 0, the state quantity in the first controller and the control of the controller thereby calculating the linear term of input, servo control method which is characterized in that the difference between the second linear section was calculated as the control input of the controller immediately before the transition and adaptation term control input of the first controller.
他の種類のコントローラである第二のコントローラと、
第二のコントローラによる制御から第一のコントローラによる制御へと移行する際に、第一のコントローラの制御入力が移行直前の第二のコントローラの制御入力と一致するように、移行直前、第二のコントローラにより制御出力がその目標値に偏差なく追従していると見なし、第一のコントローラの制御入力の非線形項を0として、第一のコントローラにおける状態量及び同コントローラの制御入力の線形項を算定するとともに、移行直前の第二のコントローラの制御入力と算定した線形項との差分を第一のコントローラの制御入力の適応項とする状態量算定部とを具備するサーボ制御装置。 A first controller that is an adaptive sliding mode controller including an adaptive term that is a term other than a linear term and a nonlinear term in a control input ;
A second controller, which is another type of controller,
When shifting from the control by the second controller to the control by the first controller, the control input of the first controller is the same as the control input of the second controller immediately before The controller assumes that the control output follows the target value without deviation, and the nonlinear term of the control input of the first controller is set to 0, and the state quantity in the first controller and the linear term of the control input of the controller are calculated. And a state quantity calculation unit having a difference between the control input of the second controller immediately before the transition and the calculated linear term as an adaptive term of the control input of the first controller .
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