JP5186966B2 - Camera shake prevention device, electronic device, camera shake prevention method, and camera shake prevention program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラムに関する。 The present invention relates to a camera shake prevention device, an electronic device, a camera shake prevention method, and a camera shake prevention program.
撮像装置において画像を撮像する際に、ユーザの手ぶれに起因して発生する画像の劣化を防止する手ぶれ防止装置としては、特許文献1に開示される技術がある。
ところで、特許文献1に開示される技術では、三角関数および行列計算を必要としており、組込機器用の低価格のマイクロプロセッサでは、計算処理に時間がかかるという問題点がある。また、その回避策として、ルックアップテーブルを作成して記憶装置に予め格納しておく方法があるが、その場合には記憶装置の記憶容量が余分に必要になるという問題点がある。
そこで本発明は、少ない処理コストおよび簡易な装置の構成によって手ぶれの発生を防止できる手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラムを提供することを目的とする。
By the way, the technique disclosed in
Therefore, an object of the present invention is to provide a camera shake prevention device, an electronic device, a camera shake prevention method, and a camera shake prevention program that can prevent the occurrence of camera shake with a low processing cost and a simple device configuration.
〔形態1〕 上記課題を解決するため、形態1の手ぶれ防止装置は、撮像素子と、前記撮像素子の軸周りの角速度を検出するジャイロセンサと、を有する撮像装置によって画像を撮像する際に手ぶれを防止する手ぶれ防止装置において、前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力手段と、前記撮像素子の露光時において前記軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力手段を介して入力された前記検出信号によって求められる角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する算出手段と、を有することを特徴とする。
上記構成によれば、入力手段は撮像素子によって画像を撮像する際に、ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受け、決定手段は撮像素子の露光時において軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定し、算出手段は決定手段によって決定された許容される手ぶれ回転角を、入力手段を介して入力された検出信号によって求められる角速度で除算し、得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する。この結果、少ない処理コストおよび簡易な装置の構成によって手ぶれの発生を防止できる。
[Mode 1] In order to solve the above-described problem, a camera shake prevention device according to
According to the above configuration, the input unit receives a detection signal output from the gyro sensor when an image is picked up by the image sensor, and the determination unit is a camera shake rotation angle allowed around the axis when the image sensor is exposed. The calculation means divides the allowable camera shake rotation angle determined by the determination means by the angular velocity obtained from the detection signal input via the input means, and calculates the shutter speed based on the obtained value. . As a result, the occurrence of camera shake can be prevented with a low processing cost and a simple apparatus configuration.
〔形態2〕 形態2の手ぶれ防止装置は、形態1の手ぶれ防止装置において、前記ジャイロセンサは、前記撮像素子の横方向または縦方向の軸周りの角速度を検出し、前記決定手段は、前記横方向または縦方向の軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定し、前記算出手段は、前記横方向または縦方向の軸周りに許容される手ぶれ回転角を、前記横方向または縦方向の軸周りの対応する角速度で除算し、得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する、ことを特徴とする。
上記構成によれば、横方向または縦方向の軸周りに許容される手ぶれ回転角を、ジャイロセンサによって検出された横方向または縦方向の軸周りの対応する角速度で除算し、得られる値に基づいてシャッタ速度が算出される。このため、乗算および除算によってシャッタ速度を求めることができるので、横方向または縦方向の軸周りの手ぶれを簡易な構成によって手ぶれを防止することができる。
[Mode 2] The camera shake prevention device according to
According to the above configuration, the camera shake rotation angle allowed around the horizontal or vertical axis is divided by the corresponding angular velocity around the horizontal or vertical axis detected by the gyro sensor, and based on the obtained value. The shutter speed is calculated. For this reason, since the shutter speed can be obtained by multiplication and division, camera shake can be prevented with a simple configuration with respect to camera shake around the horizontal or vertical axis.
〔形態3〕 形態3の手ぶれ防止装置は、形態2の手ぶれ防止装置において、前記決定手段は、前記撮像素子に投影された被写体の任意の対象点の前記撮像素子上における前記横方向または縦方向に対する許容される移動量に、前記横方向または縦方向の画素サイズを乗算して得られる値を、前記撮像素子が有する光学系の焦点距離で除算して求まる値に基づいて前記許容される手ぶれ回転角を決定することを特徴とする。
上記構成によれば、撮像素子に投影された被写体の任意の対象点の撮像素子上における横方向または縦方向に対する許容される移動量に、横方向または縦方向の画素サイズを乗算して得られる値を、撮像素子が有する光学系の焦点距離で除算して求まる値に基づいて許容される手ぶれ回転角が決定される。このため、それぞれの撮像装置に最適な手ぶれ回転角を求めることができる。
[Mode 3] The camera shake prevention device according to
According to the above configuration, the amount of movement of an arbitrary target point of the subject projected on the image sensor on the image sensor in the horizontal direction or the vertical direction is obtained by multiplying the pixel size in the horizontal direction or the vertical direction. An allowable camera shake rotation angle is determined based on a value obtained by dividing the value by the focal length of the optical system included in the image sensor. For this reason, it is possible to obtain the optimum camera shake rotation angle for each imaging apparatus.
〔形態4〕 形態4の手ぶれ防止装置は、形態3の手ぶれ防止装置において、前記ジャイロセンサは、前記撮像素子の前記横方向および縦方向のそれぞれの軸周りの角速度を検出し、前記決定手段は、前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を許容される手ぶれ回転角として決定し、前記算出手段は、前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、前記横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に基づいてシャッタ速度を算出することを特徴とする。
上記構成によれば、横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を許容される手ぶれ回転角として決定し、横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に基づいてシャッタ速度を算出する。このため、横方向および縦方向の双方の軸周りの手ぶれを、簡単な計算によって防止することができる。
[Mode 4] The camera shake prevention device according to
According to the above configuration, the rotation angle allowed for one of the horizontal direction and the vertical direction is determined as the allowable camera shake rotation angle, and the rotation allowed for either the horizontal direction or the vertical direction is determined. The shutter speed is calculated based on the value obtained by dividing the angle by the average value of the angular velocities in the horizontal direction and the vertical direction. Therefore, camera shake around both the horizontal and vertical axes can be prevented by simple calculation.
〔形態5〕 形態5の手ぶれ防止装置は、形態4の手ぶれ防止装置において、前記算出手段は、前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、前記横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に対して、前記横方向および縦方向の角速度の比率に対応する所定の値を乗算して得られた値に基づいてシャッタ速度を算出する、ことを特徴とする。
上記構成によれば、横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に、角速度の比率に対応する所定の値を乗算して得られた値に基づいてシャッタ速度が算出される。このため、横方向および縦方向の回転速度が異なる場合であっても、横方向および縦方向の手ぶれを確実に防止することができる。
[Embodiment 5] The camera shake prevention device according to
According to the above configuration, the predetermined value corresponding to the ratio of the angular velocity to the value obtained by dividing the rotation angle allowed for either the horizontal direction or the vertical direction by the average value of the angular velocity in the horizontal direction and the vertical direction. The shutter speed is calculated based on the value obtained by multiplying. For this reason, even when the rotational speeds in the horizontal direction and the vertical direction are different, the camera shake in the horizontal direction and the vertical direction can be reliably prevented.
〔形態6〕 形態6の手ぶれ防止装置は、形態3乃至5のいずれかの手ぶれ防止装置において、決定手段は、撮像素子が有する光学系がズーム調整を行った場合には、調整後における光学系の焦点距離に基づいて許容される手ぶれ回転角を決定することを特徴とする。
上記構成によれば、光学系がズーム調整を行った場合には、調整後の焦点距離に基づいて手ぶれ回転角が決定される。このため、ズーム調整が行われた場合であっても、手ぶれを確実に防止することができる。
[Mode 6] The camera shake prevention device according to mode 6 is the camera shake prevention device according to any one of
According to the above configuration, when the optical system performs zoom adjustment, the camera shake rotation angle is determined based on the adjusted focal length. For this reason, even when zoom adjustment is performed, camera shake can be reliably prevented.
〔形態7〕 形態7の手ぶれ防止装置は、形態3乃至6のいずれかの手ぶれ防止装置において、前記決定手段は、前記撮像素子によって撮像する画像の解像度が変更された場合には、変更後における解像度によって定まる前記画素サイズに基づいて前記許容される手ぶれ回転角を決定することを特徴とする。
上記構成によれば、撮像する画像の解像度が変更された場合には、変更後の解像度によって定まる画素サイズに基づいて手ぶれ回転角が決定される。このため、解像度が変更された場合であっても、手ぶれを確実に防止することができる。
[Mode 7] The camera shake prevention device according to
According to the above configuration, when the resolution of the image to be captured is changed, the camera shake rotation angle is determined based on the pixel size determined by the changed resolution. For this reason, even when the resolution is changed, camera shake can be reliably prevented.
〔形態8〕 形態8の手ぶれ電子機器は、形態1乃至7のいずれか1項記載の手ぶれ防止装置を有する。
上記構成によれば、電子機器は前述した手ぶれ防止装置を備える。このため、横方向または縦方向の軸周りの手ぶれを簡易な構成によって手ぶれを防止することができる。
[Mode 8] A camera shake electronic device according to
According to the above configuration, the electronic device includes the above-described camera shake prevention device. For this reason, it is possible to prevent camera shake around a horizontal or vertical axis with a simple configuration.
〔形態9〕 上記課題を解決するため、形態9の手ぶれ防止方法は、撮像素子と、前記撮像素子の軸周りの角速度を検出するジャイロセンサと、を有する撮像装置によって画像を撮像する際の手ぶれを防止する手ぶれ防止方法において、前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力ステップと、前記撮像素子の露光時において前記軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定する決定ステップと、前記決定ステップにおいて決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力ステップにおいて入力された前記検出信号によって求められる角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する算出ステップと、を有することを特徴とする。
上記方法によれば、入力ステップは撮像素子によって画像を撮像する際に、ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受け、決定ステップは撮像素子の露光時において軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定し、算出ステップは決定ステップにおいて決定された許容される手ぶれ回転角を、入力ステップにおいて入力された検出信号によって求められる角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する。この結果、少ない処理コストおよび簡易な装置の構成によって手ぶれの発生を防止できる。
[Mode 9] In order to solve the above-described problem, a method for preventing camera shake according to mode 9 is a camera shake when an image is captured by an imaging device having an imaging element and a gyro sensor that detects an angular velocity around the axis of the imaging element. In the camera shake prevention method, an input step of receiving a detection signal output from the gyro sensor when an image is picked up by the image pickup device, and an allowance around the axis at the time of exposure of the image pickup device A determination step for determining a camera shake rotation angle, and a value obtained by dividing the allowable camera shake rotation angle determined in the determination step by an angular velocity obtained by the detection signal input in the input step. And a calculating step for calculating a shutter speed.
According to the above method, the input step receives a detection signal output from the gyro sensor when an image is picked up by the image pickup device, and the determination step is a camera shake rotation angle allowed around the axis at the time of exposure of the image pickup device. The calculation step calculates the shutter speed based on a value obtained by dividing the allowable camera shake rotation angle determined in the determination step by the angular velocity obtained from the detection signal input in the input step. As a result, the occurrence of camera shake can be prevented with a low processing cost and a simple apparatus configuration.
〔形態10〕 上記課題を解決するため、形態10の手ぶれ防止プログラムは、撮像素子と、前記撮像素子の軸周りの角速度を検出するジャイロセンサと、を有する撮像装置をコンピュータにより制御し、画像を撮像する際の手ぶれを防止する手ぶれ防止プログラムにおいて、前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力機能と、前記撮像素子の露光時において前記軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定する決定機能と、前記決定機能によって決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力機能を介して入力された前記検出信号によって求められる角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する算出機能と、を前記コンピュータに実行させることを特徴とする。
上記プログラムによれば、撮像装置は、撮像素子によって画像を撮像する際に、ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受け、撮像素子の露光時において軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定し、決定された許容される手ぶれ回転角を、入力された検出信号によって求められる角速度で除算し、得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する。
この結果、少ない処理コストおよび簡易な装置の構成によって手ぶれの発生を防止できる。
[Mode 10] In order to solve the above problem, a camera shake prevention program according to
According to the program, the imaging apparatus receives a detection signal output from the gyro sensor when capturing an image with the imaging element, and determines a camera shake rotation angle allowed around the axis when the imaging element is exposed. Then, the determined allowable camera shake rotation angle is divided by the angular velocity obtained from the input detection signal, and the shutter speed is calculated based on the obtained value.
As a result, the occurrence of camera shake can be prevented with a low processing cost and a simple apparatus configuration.
以下、本発明を適用した実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下では、(A)本発明の実施の形態の構成例、(B)本発明の実施の形態の動作の概要、(C)本発明の実施の形態の詳細な動作、(D)変形実施の形態の順に説明する。 Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. In the following, (A) a configuration example of the embodiment of the present invention, (B) an outline of the operation of the embodiment of the present invention, (C) a detailed operation of the embodiment of the present invention, (D) a modification It demonstrates in order of embodiment.
(A)本発明の実施の形態の構成例
図1は、本実施形態に係る撮像装置10の概略構成を示すブロック図である。撮像装置10(請求項中「撮像装置」に対応)は、撮像素子11(請求項中「撮像素子」に対応)、輝度検知部12、プロセッサ13、格納部14、ユーザ・インタフェース15、および、手ぶれ防止部30を有している。ここで、撮像素子11は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)等によって構成され、被写体の光画像を対応する画像信号に変換して出力する。なお、撮像素子11は、図3を参照して後述する撮像部40に内蔵されている。輝度検知部12は、例えば、フォトダイオード等によって構成され、被写体の輝度を検知し、検知した輝度に対応する信号を出力する。プロセッサ13は、格納部14に格納されているプログラム等に基づいて、撮像素子11の感度、焦点距離、絞り、露光時間等を設定し制御する。格納部14は、例えば、半導体メモリによって構成され、プロセッサ13が実行するルーチン、プログラム、オブジェクト・コンポーネント、データ構造等のプロセッサ13が読み取り可能なコードを格納する。ユーザ・インタフェース15は、操作ボタン等によって構成され、ユーザの操作に応じた情報を生成して出力する。手ぶれ防止部30は、後述するジャイロセンサによって検出された角速度および許容される回転角に基づいて、シャッタ速度を算出し、プロセッサ13に出力する。
(A) Configuration Example of Embodiment of Present Invention FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an
図2は、図1に示す手ぶれ防止部30の詳細な構成例を示す図である。この図に示すように、手ぶれ防止部30は、X軸ジャイロセンサ31a(請求項中「ジャイロセンサ」に対応)、Y軸ジャイロセンサ31b(請求項中「ジャイロセンサ」に対応)、アナログ−デジタル変換部32a(請求項中「入力手段」に対応)、アナログ−デジタル変換部32b(請求項中「入力手段」に対応)、プロセッサ33(請求項中「決定手段」および「算出手段」に対応)、および、格納部34を有している。
ここで、X軸ジャイロセンサ31aは、例えば、振動ジャイロセンサによって構成され、撮像素子11の撮像面の横方向(走査線の方向)に対応するX軸を中心とする角速度を検出して出力する。Y軸ジャイロセンサ31bは、同じく、振動ジャイロセンサによって構成され、撮像素子11の撮像面の縦方向(走査線に直交する方向)に対応するY軸を中心とする角速度を検出して出力する。アナログ−デジタル変換部32aは、X軸ジャイロセンサ31aから出力される角速度を示すアナログ信号をデジタル信号に変換して出力する。アナログ−デジタル変換部32bは、Y軸ジャイロセンサ31bから出力される角速度を示すアナログ信号をデジタル信号に変換して出力する。プロセッサ33は、格納部34に格納されているプログラムを実行し、アナログ−デジタル変換部32a,32bから出力されるX軸およびY軸周りの角速度に基づいて、手ぶれを防止するためのシャッタ速度を算出し、得られたシャッタ速度をプロセッサ13に通知する。格納部34は、例えば、半導体メモリによって構成され、プロセッサ33が実行するルーチン、プログラム、オブジェクト・コンポーネント、データ構造等のプロセッサ33が読み取り可能なコードを格納する。
FIG. 2 is a diagram illustrating a detailed configuration example of the camera
Here, the
図3は、図1に示す撮像素子11が内蔵されている撮像部40の詳細な構成例を示す図である。撮像部40は、立方体形状を有する筐体41を有している。筐体41の天面42には、被写体からの光画像を収束するためのレンズ43が設けられている。筐体41内部の底面(不図示)には、レンズ43によって収束された光画像を対応する画像信号に変換するための撮像素子11が設けられている。なお、撮像素子11は、走査線の方向である横方向が図中のX軸方向に一致するように配置され、また、走査線と直交する方向である縦方向が図中のY軸方向に一致するように配置されている。筐体41のX軸とその法線が一致する側面44には、X軸ジャイロセンサ31aが配設されている。また、筐体41のY軸とその法線が一致する側面45には、Y軸ジャイロセンサ31bが配設されている。側面45には、撮像素子11を制御するための制御信号、撮像素子11から出力される画像信号、レンズ43を制御するための制御信号が伝送される信号線群を有するとともに、プロセッサ13に接続されるフレキシブルケーブル46が設けられている。
なお、図3の例では、X軸ジャイロセンサ31aおよびY軸ジャイロセンサ31bは、筐体41の側面44,45にそれぞれ設けられているが、角速度は撮像装置10のどの場所でも同じであるので、検出しようとする軸方向さえ一致していれば、撮像装置10の任意の場所に設けることができる。一例として、図3に示すように、フレキシブルケーブル46の一部にY軸ジャイロセンサ31bを設けるようにしてもよい。
FIG. 3 is a diagram illustrating a detailed configuration example of the
In the example of FIG. 3, the
(B)本発明の実施の形態の動作の概要
つぎに、本発明の実施の形態の動作の概要について説明する。図4は、図3に示す撮像部40がX軸またはY軸周りに回転された場合において、撮像素子11の撮像面上における、被写体の任意の対象点の移動の様子を示す図である。図4(A)は、撮像素子11をY軸を中心として回転させた場合における、撮像面上における対象点の動きを示している。この図に示すように、Y軸を中心として撮像素子11を回転させた場合には、対象点は矢印で示すように、撮像素子11の走査線の方向であるx方向(横方向)に移動する。図4(B)は、撮像素子11をX軸を中心として回転させた場合における、撮像面上における対象点の動きを示している。この図に示すように、X軸を中心として撮像素子11を回転させた場合には、対象点は矢印で示すように、撮像素子11の走査線に直交する方向であるy方向(縦方向)に移動する。ところで、撮像素子11の露光開始時における対象点の位置を(x1,y1)とし、露光終了時における対象点の位置を(x2,y2)とした場合、露光開始から終了までの間に対象点はx方向にx2−x1だけ移動し、y方向にy2−y1だけ移動する。このとき、x方向およびy方向の画素サイズをSx,Syとした場合、対象点の移動画素数は、x方向およびy方向のそれぞれに対して(x2−x1)/Sxおよび(y2−y1)/Syとなる。このような対象点の移動画素数が少ない程、手ぶれの小さい画像となる。そこで、本実施の形態では、露光開始から終了までの期間において、対象点のx方向またはy方向への許容できる移動量に対応する撮像素子11のX軸またはY軸の回転角度を求め、当該回転角度をジャイロセンサによって検出された角速度によって除算することにより得られる値に基づいてシャッタ速度を算出することにより、移動点の撮像面上における移動量が許容移動量内に収まるように制御する。より詳細には、本実施の形態では、x方向およびy方向の移動量が同じであると仮定し、対象点のy方向への許容できる移動量に対応する撮像素子11のX軸の回転角α’を後述する式(37)に基づいて求める。そして、当該許容できる回転角α’を、後述する式(38)に示すように、レリーズボタンが全押しされた場合における、X軸ジャイロセンサ31aおよびY軸ジャイロセンサ31bから出力されるX軸周りおよびY軸周りの角速度AngleVel_XおよびAngleVel_Yの平均値によって除算することにより、シャッタ速度SSを求める。このようにして求められたシャッタ速度SSは、プロセッサ13に供給され、プロセッサ13は撮像素子11のシャッタ速度がSSになるように制御する。このような制御を行うことにより、撮像面上における対象点の移動量が許容移動量内に収まることから、手ぶれの少ない画像を得ることができる。また、以上の制御では、三角関数および行列の演算を行う必要がないため、安価なプロセッサによって演算処理を高速に実行することができる。また、ルックアップテーブルを使用する必要がないので、半導体メモリの必要な記憶容量を削減することができる。
(B) Outline of Operation of the Embodiment of the Present Invention Next, an outline of the operation of the embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 is a diagram illustrating a state of movement of an arbitrary target point of the subject on the imaging surface of the
(C)本発明の実施の形態の詳細な動作
つぎに、本発明の実施の形態の詳細な動作について説明する。以下では、本実施形態における手ぶれ防止処理のアルゴリズムについて説明した後、実施の形態の具体的な動作について説明する。
図5は単純なレンズ・モデルに基づき定義された撮像モデルを示す概念図である。理解を容易にするために、焦点面は画像面に平行に設定され、また、レンズは比較的薄く、その光学軸は画像面に垂直であるとする。このとき、レンズはつぎの法則に従って作用するものとする。
FIG. 5 is a conceptual diagram showing an imaging model defined based on a simple lens model. For ease of understanding, the focal plane is set parallel to the image plane, the lens is relatively thin, and its optical axis is perpendicular to the image plane. At this time, the lens operates according to the following law.
ここで、uはレンズ面から実世界対象までの距離を示し、vはレンズ面から集束画像までの距離を示し、fはレンズの焦点距離を示す。また、実世界対象の座標と画像における画素の座標との関係については以下のように定義されるものとする。 Here, u represents the distance from the lens surface to the real world object, v represents the distance from the lens surface to the focused image, and f represents the focal length of the lens. Further, the relationship between the coordinates of the real world object and the coordinates of the pixels in the image is defined as follows.
F:撮像装置の焦点距離
Pw=(xw,yw,zw):実世界対象座標における1点の位置
Pc=(xc,yc,zc):撮像装置座標における1点の位置
Pim=(xim,yim):画像面座標における1点の位置
Pfocused=(xfocused,yfocused):焦点面座標における1点の位置
P=(x,y):画素座標における1点の位置
Sx:x方向画素サイズ
Sy:y方向画素サイズ
x0:水平主点
y0:垂直主点
λ:モデル倍率
α:撮像装置のX軸を中心とする回転角
β:撮像装置のY軸を中心とする回転角
γ:撮像装置のZ軸を中心とする回転角
F: Focal length of imaging device P w = (x w , y w , z w ): position of one point in real world object coordinates P c = (x c , y c , z c ): one point in imaging device coordinates Position P im = (x im , y im ): position of one point in image plane coordinates P focused = (x focused , y focused ): position of one point in focal plane coordinates P = (x, y): pixel coordinates Position S x : x-direction pixel size S y : y-direction pixel size x 0 : horizontal principal point y 0 : vertical principal point λ: model magnification α: rotation angle β around the X axis of the imaging device: Rotation angle γ around the Y axis of the imaging device: Rotation angle around the Z axis of the imaging device
実世界対象の座標と画素座標との関係は4つの構成要素を含む。関係の第1の構成要素は撮像装置と実世界対象座標との回転と並進である。
また、関係の第2の構成要素は実世界対象座標から画像面への透視投影である。この透視投影は簡略化ピンホール・カメラ投影モデルに基づいている。
The second component of the relationship is perspective projection from real world object coordinates to the image plane. This perspective projection is based on a simplified pinhole camera projection model.
また、関係の第4の構成要素は焦点面と画像素座標との変換である。
従って、実世界対象座標と画素座標との関係は以下の通り式(2),(3),(4),および式(5)の組み合わせである。この結果、座標投影CPは以下のように表現できる。
本実施の形態では、露光が開始されてから終了するまでの間の撮像装置10の動きは、単なる回転であると仮定する。この仮定の下では、並進ベクトルTはゼロベクトルとなる。
回転の前に撮像装置座標は実世界対象座標と位置合わせされる。従って回転前の回転マトリクスは以下のように表される。
画像における各画素に対する動きベクトルは次のように表すことができる。
The motion vector for each pixel in the image can be expressed as:
本実施の形態では、計算量を減らすために、式(11)、式(12)、および、式(13)のsinαおよびcosαを以下のようにマクローリン展開する。
ここで、α<<1であるとすると、式(20)および式(21)の右辺の第2項以降は無視することができるので、sinα=αと近似し、また、cosα=1と近似することができる。 Here, if α << 1, the second and subsequent terms on the right-hand side of Equation (20) and Equation (21) can be ignored, so that it approximates sin α = α and approximates cos α = 1. can do.
式(18)の右辺を展開すると、以下の式(22)、式(23)、および、式(24)を得る。ここで、Z軸方向への回転は無視できるものとする。
ここで、式(22)、式(23)、および、式(24)において、sinα=α、cosα=1と近似し、sinβ=β、cosβ=1と近似すると、以下の式(25)、式(26)、および、式(27)を得る。
式(26)において、−((x1−x0)×Fc2×α×β)/Fc1は、他項に比較して十分に小さい値であるので、これを削除すると以下の式(28)を得る。
また、式(25)、式(28)、および、式(19)より以下の式(29)および式(30)を得る。
本実施の形態では、最適なシャッタ速度を対象点の移動量から求める。式(31)および式(32)をβおよびαについて変形すると、以下の式(34)および式(35)を得る。
実際の手ぶれでは、X軸およびY軸の回転量が異なるため、α’およびβ’の値は異なり、その結果、移動量(x2−x1)および(y2−y1)も異なる。しかしながら、本実施の形態では、計算を簡略化するためにこれらが同じであると仮定する。その場合、Fc1およびFc2が同じである場合には、α’およびβ’は同値となる。そこで、X軸ジャイロセンサ31aおよびY軸ジャイロセンサ31bによって検出される角速度をそれぞれAngleVel_XおよびAngleVel_Yとし、α’を用いると、最適なシャッタ速度SSは以下の式(38)によって求められる。
本実施の形態では、許容されるy方向の移動量(y2−y1)に基づいて式(37)によってα’を求め、X軸ジャイロセンサ31aおよびY軸ジャイロセンサ31bによって検出される角速度AngleVel_XおよびAngleVel_Yを、式(38)に代入することにより、最適なシャッタ速度SSを求める。そして、求めた最適なシャッタ速度SSに応じて撮像素子11を制御することにより、手ぶれの少ない画像を得ることができる。
In the present embodiment, α ′ is obtained by Expression (37) based on the allowable y-direction movement amount (y 2 −y 1 ), and the angular velocity detected by the
つぎに、撮像装置10において実行される処理の詳細について、図6のフローチャートを参照して説明する。図6に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。すなわち、ステップS1では、プロセッサ33は、撮像素子11の撮像面における対象点の許容移動量Δyを決定する。なお、Δyの決定方法としては、例えば、格納部34に予めΔyの値を格納しておき、撮像装置10が起動された際に、この値を読み出すようにすればよい。
Next, details of processing executed in the
ステップS2では、プロセッサ13は、ユーザ・インタフェース15が有する図示せぬレリーズボタンが半押し状態にされたか否かを判定し、半押し状態にされた場合(ステップS2;Yes)にはステップS3に進み、それ以外の場合(ステップS2;No)には同様の処理を繰り返す。例えば、ユーザが被写体に対して撮像装置10を向け、レリーズボタンを半押し状態にした場合には(図7のS1参照)、ステップS2においてYesと判定されてステップS3に進む。
In step S2, the processor 13 determines whether or not a release button (not shown) included in the user interface 15 is half-pressed (step S2; Yes), the process proceeds to step S3. In other cases (step S2; No), the same processing is repeated. For example, when the user points the
ステップS3では、プロセッサ13は、AF(Auto Focus)処理およびAE(Auto Exposure)処理を実行する(図7の「AF,AE処理」参照)。より詳細には、プロセッサ13は、輝度検知部12の検知結果に基づいて、被写体の輝度を検出し、最適な露出値を決定する。このAE処理の結果、検出された輝度に応じた最適な絞り値と、シャッタ速度とが決定される。また、プロセッサ13は、図3に示す撮像部40を制御して、被写体と撮像装置10との間の距離に応じて、AF処理を実行し、最適な焦点距離を決定する。そして、このようにして決定された絞り値、シャッタ速度、焦点距離は、格納部14に格納された後、後述するステップS6において、手ぶれ防止部30のプロセッサ33に供給される。
In step S3, the processor 13 performs AF (Auto Focus) processing and AE (Auto Exposure) processing (see “AF, AE processing” in FIG. 7). More specifically, the processor 13 detects the luminance of the subject based on the detection result of the
ステップS4では、プロセッサ13は、レリーズボタンが全押しの状態にされたか否かを判定し、全押しの状態にされたと判定した場合(図7のS2参照)にはステップS5に進み、それ以外の場合には同様の処理を繰り返す。例えば、ユーザが、被写体の構図を決定し、撮影を行うと判断してレリーズボタンを全押しの状態にした場合にはステップS5に進む。 In step S4, the processor 13 determines whether or not the release button has been fully pressed. If it is determined that the release button has been fully pressed (see S2 in FIG. 7), the process proceeds to step S5. In this case, the same processing is repeated. For example, if the user determines the composition of the subject, determines that shooting is to be performed, and presses the release button fully, the process proceeds to step S5.
ステップS5では、プロセッサ13は、手ぶれ防止部30に対して、レリーズボタンが全押しされたことを通知し、手ぶれ防止部30では、この通知に基づいて、ジャイロのサンプリング処理(図7の「サンプリング処理」参照)を開始する。より詳細には、プロセッサ33は、アナログ−デジタル変換部32aおよびアナログ−デジタル変換部32bの出力を一定の間隔でサンプリングし、ジャイロデータとして格納部34に格納する。なお、ジャイロセンサ31a,31bは、手ぶれ量に対応したX軸およびY軸周りの角速度を検出するが、手ぶれ量は時間的に変化するため、ジャイロセンサ31a,31bの出力は時間的に変動する。そこで、サンプリング処理では、1回ではなく複数回のサンプリングを行って、得られた複数回の角速度の平均値を算出し、得られた値をX軸およびY軸方向の角速度として用いることができる。
In step S5, the processor 13 notifies the camera
ステップS6では、プロセッサ33は、撮像情報をプロセッサ13を介して、格納部14から取得する。このとき、取得する撮像情報としては、前述したように、絞り値、シャッタ速度、および、焦点距離がある。
In step S <b> 6, the
ステップS7では、プロセッサ33は、ジャイロのサンプリング処理を終了する。すなわち、プロセッサ33は、アナログ−デジタル変換部32aおよびアナログ−デジタル変換部32bからのデータの取得を終了する。なお、ジャイロセンサ31a,31bおよびアナログ−デジタル変換部32a,32bにおける消費電力を抑制するために、これらに対する電源電力の供給を、サンプリング処理が終了した時点で停止するようにしてもよい。
In step S7, the
ステップS8では、プロセッサ33は、格納部34に格納されているジャイロデータを取得する。このとき、格納部34にはX軸およびY軸に関する複数のジャイロデータが格納されているので、前述したように、プロセッサ33は、これらのジャイロデータの平均値を求め、X軸およびY軸周りの角速度であるAngleVel_XおよびAngleVel_Yを得る。
In step S <b> 8, the
ステップS9では、プロセッサ33は、手ぶれ防止処理を実行する(図7の「演算処理」参照)。より詳細には、プロセッサ33は、まず、プロセッサ13から撮像する画像のy方向の画素サイズ(Sy)を取得する。例えば、撮像素子11の縦×横の解像度が2304×2304画素である場合に、1画素の縦および横の長さがそれぞれ2.5μmであるとする。この場合に、撮像する画像の実質的な解像度が640×480画素である場合、複数の画素によって1画素が表現されるので、Syは=2304/480×2.5μm=12μm=0.012mmとなる。つぎに、プロセッサ33は、ステップS6において取得した撮像情報に含まれている焦点距離Fを格納部34から取得し、Fc2=F/Syに基づいてFc2を求める。そして、プロセッサ33は、ステップS1において決定したΔy(=y2−y1)と、Fc2に基づいて、式(37)に基づいてα’の値を算出する。そして、プロセッサ33は、ステップS8において算出したX軸周りの角速度AngleVel_XおよびY軸周りの角速度AngleVel_Yならびに前述したα’の値を式(38)に代入し、最適なシャッタ速度SSを算出する。
In step S9, the
ステップS10では、プロセッサ33は、ステップS9において算出された最適なシャッタ速度SSに基づいて、実際のシャッタ速度を決定する。すなわち、プロセッサ33は、まず、得られたシャッタ速度SSを、撮像装置10において設定可能なシャッタ速度に変換する。図8は、撮像装置10において設定可能なシャッタ速度の一例を示す図である。この例では、シャッタ速度SSは、1secから1/4000secの範囲で、13種類の設定値の中から選択可能とされている。なお、「Tv」は、それぞれのシャッタ速度を指定するための値であり、この例では、0〜12の値によってSSの値を指定することができる。プロセッサ33は、ステップS9において算出したSSの値に最も近い値を、図8から検索し、得られた値を新たなSSの値とする。例えば、ステップS9で得られたSSの値が「1/150sec」である場合には、図8の「1/125sec」が新たなSSの値として選択される。なお、近い値を選択するのではなく、シャッタ速度が速い方の値を選択するようにしてもよい。その場合、ステップS9で得られたSSの値が「1/150sec」である場合には、図8の「1/250sec」が新たなSSの値として選択される。
つぎに、プロセッサ33は、ステップS6において取得した撮像情報に含まれているシャッタ速度SS(AE処理によって得られたシャッタ速度)と、前述した処理によって得られた新たなSSとを比較し、より速度が速い方のSSの値を、最終SS値とする。例えば、新たなSSの値が「1/125sec」であり、撮像情報に含まれているシャッタ速度SSの値が「1/60sec」である場合には、「1/125sec」が最終SS値として選択される。
一方、新たなSSの値が「1/125sec」であり、撮像情報に含まれているシャッタ速度SSの値が「1/250sec」である場合には、「1/250sec」が最終SS値として選択される。新たなSS値よりも、撮像情報に含まれているシャッタ速度の方が速い場合には、手ぶれの発生は防止されると考えられるからである。
以上のようにして算出されたシャッタ速度SS値(またはTv値)は、プロセッサ13に供給される。
In step S10, the
Next, the
On the other hand, when the new SS value is “1/125 sec” and the shutter speed SS value included in the imaging information is “1/250 sec”, “1/250 sec” is set as the final SS value. Selected. This is because it is considered that the occurrence of camera shake is prevented when the shutter speed included in the imaging information is faster than the new SS value.
The shutter speed SS value (or Tv value) calculated as described above is supplied to the processor 13.
ステップS11では、プロセッサ13は、ステップS10において求めたシャッタ速度SSに基づいて、撮像処理を実行する。具体的には、プロセッサ13は、以下に示す式(39)に対して、ステップS10で求めた最終シャッタ速度SSを代入するとともに、ステップS3のAE処理によって得た露光量Evを式(39)に代入し、感度値ISOまたは絞り値Avを決定する。例えば、「絞り優先」が設定されている場合には、ユーザによって設定された絞り値Avを用い、式(39)に基づいて感度値ISOを求める。また、ユーザによって感度値ISOが設定されている場合には、設定された感度値ISOを用いて、絞り値Avを求める。
以上に説明したように、本発明の実施の形態では、許容できる回転角度α’と、X軸ジャイロセンサ31aおよびY軸ジャイロセンサ31bによって検出された角速度AngleVel_XおよびAngleVel_Yに基づいて、式(38)によって最適なシャッタ速度SSを求め、求めたシャッタ速度SSに応じて撮像を行うようにした。このため、sinおよびcos等の演算をする必要がないので、安価なプロセッサでも高速に演算処理を実行することができる。また、ルックアップテーブルを設ける必要がないので、格納部34の必要な記憶容量を削減することができる。
As described above, in the embodiment of the present invention, based on the allowable rotation angle α ′ and the angular velocities AngleVel_X and AngleVel_Y detected by the
また、本実施の形態では、手振れ防止処理の結果として得られたシャッタ速度SSに基づいて、絞り値Avおよび感度ISOを再計算するようにしたので、露光量を変えずに、手振れを防止することができる。 In this embodiment, since the aperture value Av and the sensitivity ISO are recalculated based on the shutter speed SS obtained as a result of the camera shake prevention process, camera shake is prevented without changing the exposure amount. be able to.
(D)変形実施の形態
以上、実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、2つのジャイロセンサを設け、これらによって検出されたX軸およびY軸周りの角速度に基づいて、シャッタ速度SSを求めるようにしたが、X軸またはY軸のいずれかのジャイロセンサのみを設け、このジャイロセンサの出力に応じてシャッタ速度を求めるようにしてもよい。例えば、X軸ジャイロセンサのみを設ける場合には、以下の式(40)に基づいて、シャッタ速度SSを算出することができる。
また、以上の実施の形態では、X軸およびY軸周りの回転速度が略同じであると仮定したが、X軸およびY軸周りの回転速度が異なる場合には誤差が生じる。図9は、X軸とY軸周りの回転速度の比率を適宜変更した場合に発生する誤差の様子を示す図である。この図の横軸は、回転速度の比率を変更した場合における各サンプルを示している。また、縦軸は、近似計算を行わない場合を100%とした場合の誤差率を示している。シミュレーションによれば、X軸およびY軸の回転速度の比率が大きい場合ほど、誤差率が大きくなることが判明した。
そこで、以下の式(41)に示すように、SSを求める式に係数kを導入し、X軸およびY軸の回転速度の比率が1に近い場合(X軸の回転速度/Y軸の回転速度が1に近い場合)はkを“1”に設定し、X軸およびY軸の回転速度の比率が1から乖離する場合には角速度の比率に応じてkを“1”より小さい値に設定する。
Therefore, as shown in the following equation (41), when the coefficient k is introduced into the equation for obtaining SS and the ratio of the rotation speed of the X axis and the Y axis is close to 1 (the rotation speed of the X axis / the rotation of the Y axis) K is set to “1” when the speed is close to 1), and when the ratio of the rotational speed of the X axis and the Y axis deviates from 1, k is set to a value smaller than “1” according to the ratio of the angular speed. Set.
また、式(41)におけるkの値を調整するのではなく、例えば、α’およびβ’のうち、値が小さい方を選択するようにしてもよい。すなわち、α’およびβ’を計算し、例えば、α’<β’である場合には、式(38)に基づいてシャッタ速度SSを計算し、逆に、α’>β’である場合には、式(38)のα’をβ’に置換した式に基づいてシャッタ速度SSを計算するようにしてもよい。 Further, instead of adjusting the value of k in the equation (41), for example, the smaller one of α ′ and β ′ may be selected. That is, α ′ and β ′ are calculated. For example, when α ′ <β ′, the shutter speed SS is calculated based on the equation (38), and conversely, when α ′> β ′. May calculate the shutter speed SS based on an equation in which α ′ in equation (38) is replaced by β ′.
また、以上の実施の形態では、シャッタ速度SSを算出し、これを必要に応じてTv値に変換するようにしたが、Tv値への変換は、プロセッサ13側で行ってもよいし、プロセッサ33側で行ってもよい。また、式(39)に基づいて、絞り値Avおよび感度値ISOを求める処理は、プロセッサ13側で行ってもよいし、プロセッサ33側で行ってもよい。プロセッサ33側で行う場合には、プロセッサ13の負担を軽減することができる。また、プロセッサ13側で行う場合には、プロセッサ33の構成を小型化することができる。
In the above embodiment, the shutter speed SS is calculated and converted into a Tv value as necessary. However, the conversion to the Tv value may be performed on the processor 13 side, or the processor 13 It may be performed on the 33rd side. Further, the processing for obtaining the aperture value Av and the sensitivity value ISO based on the equation (39) may be performed on the processor 13 side or may be performed on the
また、以上の実施の形態では、手ぶれ防止部30にプロセッサ33を設け、このプロセッサ33によって、手ぶれ防止処理を実行するようにしたが、プロセッサ13にアナログ−デジタル変換部32aおよびアナログ−デジタル変換部32bからの出力を供給し、プロセッサ13が格納部14に格納されているプログラムに基づいて、手ぶれ防止処理を実行するようにしてもよい。そのような構成によれば、プロセッサ33を省略することにより、回路構成を小型化することができる。
In the above embodiment, the camera
また、手ぶれ防止部30をワンチップの回路構成とし、このような手ぶれ防止部30を撮像装置に組み込むことにより、手ぶれの発生を防止することができるようにしてもよい。さらに、X軸ジャイロセンサ31aおよびY軸ジャイロセンサ31bは、手ぶれ防止部30から独立した構成(外付け)としてもよいし、内蔵する構成としてもよい。
Further, the camera
また、以上の説明においては、手ぶれ防止装置の機能を実現するための制御プログラムが格納部34に記憶されている場合について述べたが、この制御プログラムをRAM、ROM等の半導体記録媒体、FD、HD等の磁気記憶型記録媒体、CD、CDV、LD、DVD等の光学的読取方式記録媒体、MO等の磁気記録型/光学的読取方式記録媒体に記録することが可能であり、この記録媒体は、電子的、磁気的、光学的等の読み取り方法のいかんにかかわらず、コンピュータで読み取り可能な記録媒体であれば、どのような記録媒体であってもよい。そして、これらの記録媒体に記録された制御プログラムをプロセッサ33によって読み取って実行することにより、さらに、撮像装置10において、通信インタフェースとしてのネットワークインタフェースを設け、このネットワークインタフェースからネットワークを介して制御プログラムをダウンロードして実行することにより、上述した機能を実現する構成としてもよい。
In the above description, the case where a control program for realizing the function of the camera shake prevention device is stored in the
10…撮像装置、11…撮像素子、12…輝度検知部、13…プロセッサ、14…格納部、15…ユーザ・インタフェース、30…手ぶれ防止部、31a…X軸ジャイロセンサ(ジャイロセンサ)、31b…Y軸ジャイロセンサ(ジャイロセンサ)、32a…アナログ−デジタル変換部(入力手段)、32b…アナログ−デジタル変換部(入力手段)、33…プロセッサ(決定手段、算出手段)、34…格納部、40…撮像部、41…筐体、43…レンズ。
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力手段と、
前記撮像素子の露光時において前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、前記軸周りに許容される手ぶれ回転角として決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力手段を介して入力された前記横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に対して、前記横方向および縦方向の角速度の比率に応じた係数を乗算して得られた値に基づいてシャッタ速度を算出する算出手段と、
を有することを特徴とする手ぶれ防止装置。 In a camera shake prevention device for preventing camera shake when an image is picked up by an image pickup device having an image pickup device and a gyro sensor that detects an angular velocity around a horizontal or vertical axis of the image pickup device,
An input unit that receives an input of a detection signal output from the gyro sensor when an image is captured by the image sensor;
Determining means for determining a rotation angle allowed for either one of the horizontal direction and the vertical direction at the time of exposure of the image sensor as a camera shake rotation angle allowed around the axis;
With respect to a value obtained by dividing the allowable camera shake rotation angle determined by the determination unit by an average value of the angular velocity in the horizontal direction and the vertical direction input through the input unit , the horizontal direction and the vertical direction Calculating means for calculating a shutter speed based on a value obtained by multiplying a coefficient corresponding to the ratio of the angular speed of
A camera shake prevention device characterized by comprising:
前記係数は、(前記横方向の角速度)/(前記縦方向の角速度)とした前記比率が1に近い場合は1に設定され、前記比率が1から乖離する場合には角速度の比率に応じて前記係数を1より小さい値に設定されることを特徴とする手ぶれ防止装置。 The camera shake prevention device according to claim 1,
The coefficient is set to 1 when the ratio of (the angular velocity in the horizontal direction) / (the angular velocity in the vertical direction) is close to 1, and depending on the ratio of the angular velocity when the ratio deviates from 1. The camera shake prevention device is characterized in that the coefficient is set to a value smaller than 1.
前記決定手段は、前記撮像素子に投影された被写体の任意の対象点の前記撮像素子上における前記横方向または縦方向に対する許容される移動量に、前記横方向または縦方向の画素サイズを乗算して得られる値を、前記撮像素子が有する光学系の焦点距離で除算して求まる値に基づいて前記許容される手ぶれ回転角を決定する、
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 In the camera shake prevention device according to claim 2,
The determining means multiplies an allowable movement amount of an arbitrary target point of the subject projected on the image sensor on the image sensor in the horizontal direction or the vertical direction by the horizontal or vertical pixel size. The allowable camera shake rotation angle is determined based on a value obtained by dividing the value obtained by dividing by the focal length of the optical system included in the image sensor.
An anti-shake device characterized by that.
前記決定手段は、前記撮像素子が有する光学系がズーム調整を行った場合には、調整後における光学系の焦点距離に基づいて前記許容される手ぶれ回転角を決定する、 When the optical system included in the imaging device performs zoom adjustment, the determination unit determines the allowable camera shake rotation angle based on the focal length of the optical system after adjustment.
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 An anti-shake device characterized by that.
前記決定手段は、前記撮像素子によって撮像する画像の解像度が変更された場合には、変更後における解像度によって定まる前記画素サイズに基づいて前記許容される手ぶれ回転角を決定する、 When the resolution of an image captured by the image sensor is changed, the determination unit determines the allowable camera shake rotation angle based on the pixel size determined by the resolution after the change.
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 An anti-shake device characterized by that.
前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力ステップと、 An input step of receiving an input of a detection signal output from the gyro sensor when an image is captured by the image sensor;
前記撮像素子の露光時において前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、前記軸周りに許容される手ぶれ回転角として決定する決定ステップと、 A determination step of determining a rotation angle allowed for either one of the horizontal direction and the vertical direction at the time of exposure of the image sensor as a camera shake rotation angle allowed around the axis;
前記決定ステップにおいて決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力ステップにおいて入力された前記横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に対して、前記横方向および縦方向の角速度の比率に応じた係数を乗算して得られた値に基づいてシャッタ速度を算出する算出ステップと、 The angular velocity in the horizontal direction and the vertical direction with respect to a value obtained by dividing the allowable camera shake rotation angle determined in the determination step by an average value of the angular velocity in the horizontal direction and the vertical direction input in the input step. A calculation step of calculating a shutter speed based on a value obtained by multiplying a coefficient corresponding to the ratio of
を有することを特徴とする手ぶれ防止方法。 A method for preventing camera shake characterized by comprising:
前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力機能と、 An input function for receiving an input of a detection signal output from the gyro sensor when an image is captured by the image sensor;
前記撮像素子の露光時において前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、前記軸周りに許容される手ぶれ回転角として決定する決定機能と、 A determination function for determining a rotation angle allowed for one of the horizontal direction and the vertical direction during exposure of the imaging device as a camera shake rotation angle allowed around the axis;
前記決定機能によって決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力機能を介して入力された前記横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に対して、前前記横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に対して、前記横方向および縦方向の角速度の比率に応じた係数を乗算して得られた値に基づいてシャッタ速度を算出する算出機能と、 With respect to a value obtained by dividing the allowable camera shake rotation angle determined by the determination function by the average value of the angular velocity in the horizontal direction and the vertical direction input through the input function, the previous horizontal direction and vertical direction A calculation function for calculating a shutter speed based on a value obtained by multiplying a value obtained by dividing an average value of angular velocities in a direction by a coefficient corresponding to a ratio between the angular velocities in the horizontal direction and the vertical direction;
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする手ぶれ防止プログラム。 To cause the computer to execute a camera shake prevention program.
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