JP5182491B2 - Traveling vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、車輪に支持される車体の姿勢を安定に制御する走行車両に関する。   The present invention relates to a traveling vehicle that stably controls the posture of a vehicle body supported by wheels.

従来、搬送装置の姿勢制御としてカウンタウエイトを適用することでバランス状態を良好に維持するものがある（特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique that maintains a balanced state by applying a counterweight as posture control of a transfer device (see Patent Document 1).

また、左右の駆動輪を姿勢感知センサの出力に応じて制御駆動することで前後方向のバランス保持のための姿勢制御と走行制御とを行う走行制御部を備えた人用移動機器で、錘を移動することにより、重心位置を変更し、制動時の車体の傾斜を小さくするものがある（特許文献２参照）。
特開２００４−１２９４３５号公報 特開２００４−２７６７２７号公報 In addition, it is a human mobile device equipped with a traveling control unit that performs posture control and traveling control for maintaining balance in the front-rear direction by driving the left and right drive wheels according to the output of the posture detection sensor. There is one that changes the position of the center of gravity by moving and reduces the inclination of the vehicle body during braking (see Patent Document 2).
JP 2004-129435 A JP 2004-276727 A

しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載された発明では、車両のバランスを制御するバランサを新たに設ける必要があり、車両重量が重くなり、走行車両の駆動手段の出力も大きく、高コストとなっていた。   However, in the inventions described in Patent Document 1 and Patent Document 2, it is necessary to newly provide a balancer for controlling the balance of the vehicle, which increases the weight of the vehicle, increases the output of the driving means of the traveling vehicle, and increases the cost. It was.

本発明は、上記課題を解決するものであって、搭載部を移動させることにより従来のバランサとしての機能を保持すると共に、搭載部が後方に移動する際の搭載部前方のスペースの確保をすることができる走行車両を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-mentioned problems, and maintains the function as a conventional balancer by moving the mounting portion, and secures a space in front of the mounting portion when the mounting portion moves rearward. An object of the present invention is to provide a traveling vehicle that can perform the above operation.

そのために本発明は、車体と、前記車体の進行方向に対して前後のみに移動可能に取り付けられ乗員が搭乗する搭載部と、前記搭載部と前記車体との移動方向を案内するガイド部材と、前記車体に回転可能に支持された車輪と、前記搭載部を移動可能に支持するアクチュエータと、を備えた走行車両において、前記ガイド部材は、前記車体に固定されたガイドレールと、前記搭載部の側面部に対して固定され前記ガイドレールに沿って相対移動するスライダと、を有し、前記アクチュエータは、前記搭載部の下方に前記搭載部の前端部よりも前記車体の前後方向における後側に前端部が配置され固定された案内部と、前記車体に固定され前記案内部全体よりも前記車体前後方向における全体の長さが短く前記案内部に沿って相対移動する移動部と、を有し、前記搭載部を前記車体に対して前記アクチュエータによって前後方向のみに移動させることによりバランスを保持し、前記移動部全体の前端部は、前記搭載部が前記車体に対して最も後方に移動した時に前記搭載部の前端部より前記車体の前後方向における後側に配置されることを特徴とする。 To this end, the present invention provides a vehicle body, a mounting portion that is mounted so as to be movable only in the front-rear direction with respect to the traveling direction of the vehicle body, and a guide member that guides the moving direction of the mounting portion and the vehicle body, In a traveling vehicle including a wheel rotatably supported on the vehicle body and an actuator that movably supports the mounting portion, the guide member includes a guide rail fixed to the vehicle body, A slider that is fixed to a side surface and moves relatively along the guide rail, and the actuator is located below the mounting portion and on the rear side in the longitudinal direction of the vehicle body from the front end portion of the mounting portion. A guide portion in which a front end portion is disposed and fixed, and a movement that is fixed to the vehicle body and that is relatively short along the guide portion in the longitudinal direction of the vehicle body as compared with the entire guide portion. When have, hold the balance by moving only in the longitudinal direction by the actuator the mounting portion with respect to the vehicle body, the front end portion of the entire moving portion, the mounting portion is most relative to the vehicle body When the vehicle is moved rearward, it is arranged on the rear side in the front-rear direction of the vehicle body from the front end portion of the mounting portion .

請求項１記載の発明によれば、車体と、前記車体の進行方向に対して前後のみに移動可能に取り付けられ乗員が搭乗する搭載部と、前記搭載部と前記車体との移動方向を案内するガイド部材と、前記車体に回転可能に支持された車輪と、前記搭載部を移動可能に支持するアクチュエータと、を備えた走行車両において、前記ガイド部材は、前記車体に固定されたガイドレールと、前記搭載部の側面部に対して固定され前記ガイドレールに沿って相対移動するスライダと、を有し、前記アクチュエータは、前記搭載部の下方に前記搭載部の前端部よりも前記車体の前後方向における後側に前端部が配置され固定された案内部と、前記車体に固定され前記案内部全体よりも前記車体前後方向における全体の長さが短く前記案内部に沿って相対移動する移動部と、を有し、前記搭載部を前記車体に対して前記アクチュエータによって前後方向のみに移動させることによりバランスを保持し、前記移動部全体の前端部は、前記搭載部が前記車体に対して最も後方に移動した時に前記搭載部の前端部より前記車体の前後方向における後側に配置されるので、搭載部が後方に移動する際の搭載部の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。また、新たに部材を設ける必要がなく、既存の部材を利用することができ、コストを安くすることができる。 According to the first aspect of the present invention, the vehicle body, the mounting portion that is mounted so as to be movable only in the front-rear direction with respect to the traveling direction of the vehicle body, and the movement direction of the mounting portion and the vehicle body are guided. In a traveling vehicle comprising a guide member, a wheel rotatably supported on the vehicle body, and an actuator that movably supports the mounting portion, the guide member is a guide rail fixed to the vehicle body, A slider that is fixed with respect to a side surface portion of the mounting portion and relatively moves along the guide rail, and the actuator is located below the mounting portion in a longitudinal direction of the vehicle body from a front end portion of the mounting portion. And a guide portion having a front end portion disposed and fixed on the rear side thereof, and an overall length in the longitudinal direction of the vehicle body that is fixed to the vehicle body and shorter than the entire guide portion is relatively moved along the guide portion. Has a moving unit that, the said retaining balance by moving only in the longitudinal direction by the actuator mounting portion to the vehicle body, the front end portion of the entire moving portion, the mounting portion on the vehicle body On the other hand, since it is arranged on the rear side in the front-rear direction of the vehicle body from the front end portion of the mounting portion when moving most backward, the space in front of the mounting portion when the mounting portion moves rearward can be increased. , Large space for the occupant's feet can be secured. Moreover, it is not necessary to provide a new member, an existing member can be used, and the cost can be reduced.

以下、本発明の一例としての実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本実施形態の走行車両を示す図であり、図１（ａ）は走行車両の正面図、図１（ｂ）は走行車両の側面図である。図２は、本実施形態の走行車両１の座席３下部付近を拡大した図である。 Hereinafter, an embodiment as an example of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a traveling vehicle according to the present embodiment. FIG. 1A is a front view of the traveling vehicle, and FIG. 1B is a side view of the traveling vehicle. FIG. 2 is an enlarged view of the vicinity of the lower portion of the seat 3 of the traveling vehicle 1 of the present embodiment.

走行車両１は、車体２に搭載部の一例としての座席３を搭載し、ジョイスティック４を操作することで、図示しない左右のホイールモータ等の駆動手段を制御し、車体２及び搭載部の姿勢（傾斜角）を倒立状態に保ちながら、車輪５を駆動して走行する。車体２は、上部に、乗員の座る座席３を搭載すると共に、下部で車輪５を支持している。   The traveling vehicle 1 has a seat 3 as an example of a mounting portion mounted on the vehicle body 2 and operates a joystick 4 to control driving means such as left and right wheel motors (not shown). The vehicle is driven by driving the wheel 5 while maintaining the inclination angle) in an inverted state. The vehicle body 2 is equipped with a seat 3 on which an occupant sits at the upper portion and supports the wheels 5 at the lower portion.

座席３は、ガイドレール６ａ及びスライダ６ｂ等を有する案内手段としてのガイド部材を介して車体２に対して前後方向に相対移動可能に支持され、乗員を搭載する座部３ａ、乗員の背もたれとなるシートバック３ｂ及び座席３を支持するシート支持部材３ｃを有する。シートバック３ｂの高さは乗員の頭部より高いことが好ましい。座席３前方には、乗員の脚部を載置するフットレスト８が設けられている。ジョイスティック４は、座席３に座る乗員が操作するもので、座席３に支持されている。左右の車輪５は、共通な軸上でホイールモータ等の駆動手段を介して車体２に対して回転可能に支持されており、前後駆動力を独立に制御することができる。なお、車輪５は、左右二輪に限らず、一輪でも複数輪でもよい。   The seat 3 is supported so as to be relatively movable in the front-rear direction with respect to the vehicle body 2 via a guide member as a guide means having a guide rail 6a, a slider 6b, and the like, and serves as a seat portion 3a on which the occupant is mounted, and the occupant's back A seat support member 3c that supports the seat back 3b and the seat 3 is provided. The height of the seat back 3b is preferably higher than the head of the passenger. In front of the seat 3, a footrest 8 on which a passenger's leg is placed is provided. The joystick 4 is operated by an occupant sitting on the seat 3 and is supported by the seat 3. The left and right wheels 5 are supported so as to be rotatable with respect to the vehicle body 2 via driving means such as a wheel motor on a common axis, and the front and rear driving force can be controlled independently. The wheels 5 are not limited to two left and right wheels, and may be one wheel or a plurality of wheels.

車体２は、上部フレーム２１及び下部フレーム２２を有する。上部フレーム２１には、平行に配置された案内手段としてのガイド部材６が取り付けられる。ガイド部材６は、座席３の側面部３ｄに固定された第１部材としてのガイドレール６ａ及び車体２に固定されガイドレール６ａに沿って移動する第２部材としてのスライダ６ｂを有する。座席３は、車体２に対して、ガイド部材６に沿って相対移動可能に支持されている。これにより、高い剛性を確保すると共に、小さな駆動力で滑らかに移動することができる。なお、ガイドレール６ａは、座席３の側面部３ｄ又は車体２のどちらか一方に設けられ、スライダ６ｂは、座席３の側面部３ｄ又は車体２の他方に設けられればよい。   The vehicle body 2 includes an upper frame 21 and a lower frame 22. A guide member 6 as guide means arranged in parallel is attached to the upper frame 21. The guide member 6 includes a guide rail 6a as a first member fixed to the side surface portion 3d of the seat 3 and a slider 6b as a second member fixed to the vehicle body 2 and moving along the guide rail 6a. The seat 3 is supported so as to be relatively movable along the guide member 6 with respect to the vehicle body 2. Thereby, while ensuring high rigidity, it can move smoothly with a small driving force. The guide rail 6a may be provided on either the side surface portion 3d of the seat 3 or the vehicle body 2, and the slider 6b may be provided on the side surface portion 3d of the seat 3 or the other of the vehicle body 2.

また、図１に示す実施形態における案内手段６としては、移動手段としてのスライドアクチュエータ７が取り付けられる。すなわち、案内手段は移動手段を含む構成となっている。スライドアクチュエータ７は、第１部材としての案内部７ａ、第２部材としての移動部７ｂ及び駆動部７ｃ等を有する。座席３は、車体２に対して、スライドアクチュエータ７に沿って相対移動可能に支持されている。これにより、高い剛性を確保すると共に、小さな駆動力で滑らかに移動することができる。   Further, as the guide means 6 in the embodiment shown in FIG. 1, a slide actuator 7 as a moving means is attached. That is, the guiding means includes a moving means. The slide actuator 7 includes a guide portion 7a as a first member, a moving portion 7b as a second member, a drive portion 7c, and the like. The seat 3 is supported so as to be movable relative to the vehicle body 2 along the slide actuator 7. Thereby, while ensuring high rigidity, it can move smoothly with a small driving force.

案内部７ａは座席３に設けた座席支持部材３ｃの側面部３ｄに取り付け固定されている。移動部７ｂは、車体２の上部フレーム２１に取り付け固定され、駆動部７ｃにより駆動され、案内部７ａに沿って相対移動する。また、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。さらに、案内部７ａは、移動部７ｂより車体２の前後方向における長さが長く構成されている。 The guide portion 7 a is attached and fixed to a side surface portion 3 d of a seat support member 3 c provided on the seat 3. The moving part 7b is attached and fixed to the upper frame 21 of the vehicle body 2, driven by the driving part 7c, and relatively moved along the guide part 7a. Further, a front end portion 7a 1, 7b 1 of the guide portion 7a and the moving portion 7b is disposed on the rear side in the longitudinal direction of the vehicle body 2 than the front end 3a 1 of the seat 3. Furthermore, the guide portion 7a is configured to have a longer length in the front-rear direction of the vehicle body 2 than the moving portion 7b.

なお、第１部材としての案内部７ａは、途中に部材を介して座席３に取り付け固定されてもよい。また、第２部材としての移動部７ｂも途中に部材を介して車体２側に取り付け固定されてもよい。また、移動部７ｂは、複数設けてもよい。さらに、バッテリボックス９は他の位置、例えば座席３の後方等へ設けても良い。   In addition, the guide part 7a as a 1st member may be attached and fixed to the seat 3 through a member in the middle. Moreover, the moving part 7b as a 2nd member may be attached and fixed to the vehicle body 2 side via a member in the middle. A plurality of moving parts 7b may be provided. Further, the battery box 9 may be provided at another position, for example, behind the seat 3.

さらに、案内部７ａを第２部材として車体２の上部フレーム２１側に固定し、移動部７ｂを第１部材として座席３側に固定する構成としてもよい。その際、移動部７ｂは、案内部７ａより車体２の前後方向における長さが長く構成されるのが好ましい。   Furthermore, it is good also as a structure which fixes the guide part 7a to the upper frame 21 side of the vehicle body 2 as a 2nd member, and fixes the moving part 7b to the seat 3 side as a 1st member. In that case, it is preferable that the moving part 7b is configured to be longer in the longitudinal direction of the vehicle body 2 than the guide part 7a.

フレキシブルプレート１０は、スライドアクチュエータ７の案内部７ａと搭載部３を支持する支持部材としてのバッテリボックス９とを連結する部材であり、座席３からの荷重、走行時の変形等による荷重又は寸法公差等による組み付け時に発生する荷重を支えることで、スライドアクチュエータ７への作用を低減する板状の弾性体である。これにより、この弾性部材を備えない車両に比べてアクチュエータの出力を抑えることができるため、スライドアクチュエータ７の小型化、省エネ化を達成することができる。   The flexible plate 10 is a member that connects the guide portion 7a of the slide actuator 7 and the battery box 9 as a support member that supports the mounting portion 3, and is a load from the seat 3, a load due to deformation during travel, or a dimensional tolerance. It is a plate-like elastic body that reduces the action on the slide actuator 7 by supporting a load generated during assembly by the like. Thereby, since the output of an actuator can be suppressed compared with the vehicle which is not provided with this elastic member, size reduction and energy saving of the slide actuator 7 can be achieved.

なお、本実施形態では、フレキシブルプレート１０を案内部７ａと座席３側との間に、弾性的に連結するように設けたが、移動部７ｂと車体２側との間に、弾性的に連結するように設けてもよい。また、弾性部材として、フレキシブルプレート１０を用いたが、バネやゴム等の他の弾性部材等を採用し、連結してもよい。さらに、フレキシブルプレート１０等の弾性部材は必ずしも設ける必要はない。   In this embodiment, the flexible plate 10 is provided so as to be elastically connected between the guide portion 7a and the seat 3 side. However, the flexible plate 10 is elastically connected between the moving portion 7b and the vehicle body 2 side. May be provided. Moreover, although the flexible plate 10 was used as an elastic member, you may employ | adopt and connect other elastic members, such as a spring and rubber | gum. Furthermore, an elastic member such as the flexible plate 10 is not necessarily provided.

図３は、本実施形態のスライドアクチュエータ７を示す図である。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａ、移動部７ｂ、駆動部７ｃ及び検出部７ｄを有する。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａとしてのレール７１にボールねじ７２を設置し、ナットブロック７３によりボールねじ７２に保持されると共に、移動部７ｂとしてのスライダブロック７４を載置したスライダ取付部７５を、駆動部７ｃとしてのサーボモータ７６によりレール７１に沿って移動させるものである。スライダブロック７４の位置は、検出部７ｄとしてのスライダブロック位置センサ７７により検出される。   FIG. 3 is a view showing the slide actuator 7 of the present embodiment. The slide actuator 7 has a guide part 7a, a moving part 7b, a driving part 7c, and a detecting part 7d. The slide actuator 7 has a ball screw 72 mounted on a rail 71 as a guide portion 7a, held by the ball screw 72 by a nut block 73, and a slider mounting portion 75 on which a slider block 74 as a moving portion 7b is placed. The servo motor 76 as the drive unit 7c is moved along the rail 71. The position of the slider block 74 is detected by a slider block position sensor 77 as the detection unit 7d.

次に、案内手段としてのガイド部材６及び移動手段としてのスライドアクチュエータ７について説明する。この説明の実施例では、バッテリボックス９等の電気部品及び荷物を座席３の後方に載置し、スライドアクチュエータ７が座席３に直接取り付けられる構成とする。   Next, the guide member 6 as the guiding means and the slide actuator 7 as the moving means will be described. In the embodiment of this description, an electrical component such as a battery box 9 and a load are placed behind the seat 3 and the slide actuator 7 is directly attached to the seat 3.

本実施形態の走行車両１は、案内手段及び移動手段としてのスライドアクチュエータ７を座席３の側面部３ｄに取り付け、移動部７ｂを駆動部７ｃにより、駆動させると、案内部７ａが移動部７ｂに対して相対的に移動することとなり、スライドアクチュエータ７により、座席３を車体２に対して移動させることができる。   In the traveling vehicle 1 of the present embodiment, when the slide actuator 7 serving as the guide means and the moving means is attached to the side surface portion 3d of the seat 3 and the moving portion 7b is driven by the driving portion 7c, the guiding portion 7a becomes the moving portion 7b. Therefore, the seat 3 can be moved relative to the vehicle body 2 by the slide actuator 7.

図４及び図５は第１実施例を示す概略図である。図４は座席３が車体２に対して前方に移動した状態、図４は座席３が車体２に対して後方に移動した状態を示す。   4 and 5 are schematic views showing the first embodiment. 4 shows a state in which the seat 3 has moved forward with respect to the vehicle body 2, and FIG. 4 shows a state in which the seat 3 has moved backward with respect to the vehicle body 2.

第１実施例は、ガイド部材６を車体幅方向の両側に配置し、スライドアクチュエータ７をガイド部材６の間、例えば、車体幅方向の略中央に配置したものである。   In the first embodiment, the guide members 6 are disposed on both sides in the vehicle body width direction, and the slide actuator 7 is disposed between the guide members 6, for example, approximately at the center in the vehicle body width direction.

ガイド部材６は、ガイドレール６ａ及びスライダ６ｂを有する。ガイドレール６ａは、車体２の上部フレーム２１の両端に平行にスライダ６ｂが車体幅方向の中央側となるように配置され、スライダ６ｂが移動可能に取り付けられている。スライダ６ｂは、１つのガイドレール６ａに対して２つあり、座席３の側面部３ｄに取り付けられている。従って、座席３は、車体２に対して、ガイドレール６ａに沿って相対移動可能に支持されている。なお、スライダ６ｂはいくつ設けても良い。   The guide member 6 has a guide rail 6a and a slider 6b. The guide rail 6a is arranged parallel to both ends of the upper frame 21 of the vehicle body 2 so that the slider 6b is on the center side in the vehicle body width direction, and the slider 6b is movably attached. Two sliders 6b are provided for one guide rail 6a and are attached to the side surface portion 3d of the seat 3. Therefore, the seat 3 is supported so as to be movable relative to the vehicle body 2 along the guide rail 6a. Any number of sliders 6b may be provided.

また、スライドアクチュエータ７は、案内部７ａが座席３の下方に取り付けられ、移動部７ｂは車体２の上部フレーム２１に取り付けられている。また、案内部７ａは、移動部７ｂより車体２の前後方向における長さが長く構成されている。   In the slide actuator 7, the guide portion 7 a is attached below the seat 3, and the moving portion 7 b is attached to the upper frame 21 of the vehicle body 2. Further, the guide portion 7a is configured to have a longer length in the front-rear direction of the vehicle body 2 than the moving portion 7b.

図８に示すように、座席３が前方に移動した場合、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。また、図９に示すように、座席３が後方に移動した場合にも、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。 As shown in FIG. 8, when the seat 3 is moved forward, the front end portion 7a 1, 7b 1 of the guide portion 7a and the moving unit 7b is on the rear side in the longitudinal direction of the vehicle body 2 than the front end 3a 1 of the seat 3 Be placed. Further, as shown in FIG. 9, even when the seat 3 is moved rearward, the front end portion 7a 1, 7b 1 of the guide portion 7a and the moving portion 7b are longitudinal direction of the vehicle body 2 than the front end 3a 1 of the seat 3 It is arranged on the rear side.

このようにガイド部材６を座席３の側面部３ｄに配置したので、搭載部が後方に移動する際の座席３の前方の空間をさらに大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができると共に、走行車両１の上下方向の大きさをコンパクトにすることができる。   Since the guide member 6 is thus arranged on the side surface portion 3d of the seat 3, the space in front of the seat 3 when the mounting portion moves rearward can be further increased, and the space for the occupant's feet is increased. It can be ensured and the size of the traveling vehicle 1 in the vertical direction can be made compact.

図６及び図７は参考例を示す概略図である。図６は座席３が車体２に対して前方に移動した状態、図７は座席３が車体２に対して後方に移動した状態を示す。 6 and 7 are schematic diagrams showing a reference example. 6 shows a state in which the seat 3 has moved forward with respect to the vehicle body 2, and FIG. 7 shows a state in which the seat 3 has moved backward with respect to the vehicle body 2.

参考例は、スライドアクチュエータ７を座席３の側面部３ｄに配置したものである。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａが座席３の側面部３ｄに取り付けられ、移動部７ｂは車体２の上部フレーム２１に取り付けられている。また、案内部７ａは、移動部７ｂより車体２の前後方向における長さが長く構成されている。 In the reference example, the slide actuator 7 is arranged on the side surface portion 3 d of the seat 3. In the slide actuator 7, the guide portion 7 a is attached to the side surface portion 3 d of the seat 3, and the moving portion 7 b is attached to the upper frame 21 of the vehicle body 2. Further, the guide portion 7a is configured to have a longer length in the front-rear direction of the vehicle body 2 than the moving portion 7b.

図６に示すように、座席３が前方に移動した場合、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。また、図７に示すように、座席３が後方に移動した場合にも、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。 As shown in FIG. 6, if the seat 3 moves forward, the front end portion 7a 1, 7b 1 of the guide portion 7a and the moving unit 7b is on the rear side in the longitudinal direction of the vehicle body 2 than the front end 3a 1 of the seat 3 Be placed. Further, as shown in FIG. 7, even when the seat 3 moves rearward, the front end portions 7a 1 and 7b 1 of the guide portion 7a and the moving portion 7b are arranged in the front-rear direction of the vehicle body 2 from the front end portion 3a 1 of the seat 3. It is arranged on the rear side.

このような構成とすることにより、搭載部が後方に移動する際の座席３の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。   By setting it as such a structure, the space ahead of the seat 3 at the time of a mounting part moving back can be enlarged, and the space for a passenger | crew's leg | foot can be ensured large.

図８及び図９は他の参考例を示す概略図である。図８は座席３が車体２に対して前方に移動した状態、図９は座席３が車体２に対して後方に移動した状態を示す。 8 and 9 are schematic views showing other reference examples. 8 shows a state in which the seat 3 has moved forward with respect to the vehicle body 2, and FIG. 9 shows a state in which the seat 3 has moved backward with respect to the vehicle body 2.

他の参考例は、スライドアクチュエータ７を座席３の側面部３ｄに配置したものである。スライドアクチュエータ７は、案内部７ａが車体２の上部フレーム２１に取り付けられ、移動部７ｂは座席３の側面部３ｄに取り付けられている。 In another reference example, the slide actuator 7 is arranged on the side surface portion 3 d of the seat 3. In the slide actuator 7, the guide portion 7 a is attached to the upper frame 21 of the vehicle body 2, and the moving portion 7 b is attached to the side surface portion 3 d of the seat 3.

図８に示すように、座席３が前方に移動した場合、案内部７ａ及び移動部７ｂの前端部７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ1より車体２の前後方向における後側に配置される。また、図９に示すように、座席３が後方に移動した場合、案内部７ａは座席３の前方に配置されるが、車体２の前後方向に対して側方にずれて配置される。 As shown in FIG. 8, when the seat 3 is moved forward, the front end portion 7a 1, 7b 1 of the guide portion 7a and the moving unit 7b is on the rear side in the longitudinal direction of the vehicle body 2 than the front end 3a 1 of the seat 3 Be placed. As shown in FIG. 9, when the seat 3 moves rearward, the guide portion 7 a is arranged in front of the seat 3, but is shifted laterally with respect to the front-rear direction of the vehicle body 2.

このような構成とすることにより、搭載部が後方に移動する際の座席３の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。   By setting it as such a structure, the space ahead of the seat 3 at the time of a mounting part moving back can be enlarged, and the space for a passenger | crew's leg | foot can be ensured large.

本実施形態によれば、車体２と、車体２の進行方向に対して前後に移動可能に取り付けられる座席３と、座席３と車体２との移動方向を案内するガイド部材６又はスライドアクチュエータ７と、車体２に回転可能に支持された車輪５と、を備えた走行車両１において、ガイド部材６又はスライドアクチュエータ７は、座席３の側面部３ｄに対して固定されたガイドレール６ａ又は案内部７ａと、車体２に固定されガイドレール６ａ又は案内部７ａに沿って相対移動するスライダ６ｂ又は移動部７ｂとを有するので、座席３が後方に移動する際の座席３の前方の空間を大きくすることができ、乗員の足のためのスペースを大きく確保することができる。また、新たに部材を設ける必要がなく、既存の部材を利用することができ、コストを安くすることができる。   According to the present embodiment, the vehicle body 2, the seat 3 attached so as to be movable back and forth with respect to the traveling direction of the vehicle body 2, the guide member 6 or the slide actuator 7 that guides the movement direction of the seat 3 and the vehicle body 2, In the traveling vehicle 1 including the wheel 5 rotatably supported by the vehicle body 2, the guide member 6 or the slide actuator 7 is a guide rail 6a or a guide portion 7a fixed to the side surface portion 3d of the seat 3. And a slider 6b or a moving part 7b that is fixed to the vehicle body 2 and relatively moves along the guide rail 6a or the guide part 7a, so that the space in front of the seat 3 when the seat 3 moves rearward is enlarged. And a large space for the passenger's feet can be secured. Moreover, it is not necessary to provide a new member, an existing member can be used, and the cost can be reduced.

また、ガイド部材６又はスライドアクチュエータ７は、座席３と車体２との相対位置を制御するスライドアクチュエータ７を含むので、座席３の移動を円滑に行うことができる。   Moreover, since the guide member 6 or the slide actuator 7 includes the slide actuator 7 that controls the relative position between the seat 3 and the vehicle body 2, the seat 3 can be moved smoothly.

また、第１部材６ａ，７ａ及び第２部材６ｂ，７ｂの前端部６ａ1，６ｂ1，７ａ1，７ｂ1は、座席３の前端部３ａ１より車体２の前後方向における後側に配置されるので、座席３が後方に移動する際の乗員の足のためのスペースをさらに大きく確保することができる。 Further, the front end portions 6a 1 , 6b 1 , 7a 1 and 7b 1 of the first members 6a and 7a and the second members 6b and 7b are arranged on the rear side in the front-rear direction of the vehicle body 2 from the front end portion 3a1 of the seat 3. Therefore, a larger space for the occupant's feet when the seat 3 moves rearward can be secured.

また、ガイドレール６ａ又は案内部７ａは、スライダ６ｂ又は移動部７ｂより車体２の前後方向における長さが長い搭載部が後方に移動する際の乗員の足のためのスペースをさらに大きく確保することができる。   Further, the guide rail 6a or the guide portion 7a ensures a larger space for the occupant's feet when the mounting portion having a longer length in the front-rear direction of the vehicle body 2 moves backward than the slider 6b or the moving portion 7b. Can do.

本実施形態の走行車両を示す図である。It is a figure which shows the traveling vehicle of this embodiment. 本実施形態の走行車両の一部を拡大した正面図である。It is the front view which expanded some traveling vehicles of this embodiment. 本実施形態のスライドアクチュエータを示す図である。It is a figure which shows the slide actuator of this embodiment. 第１実施例を示す図である。It is a figure which shows 1st Example. 第１実施例を示す図である。It is a figure which shows 1st Example. 参考例を示す図である。It is a figure which shows a reference example. 参考例を示す図である。It is a figure which shows a reference example. 他の参考例を示す図である。It is a figure which shows the other reference example. 他の参考例を示す図である。It is a figure which shows the other reference example.

符号の説明Explanation of symbols

１…走行車両、２…車体、３…座席（搭載部）、４…ジョイスティック、５…車輪、６…ガイド部材（案内手段）、７…スライドアクチュエータ（移動手段、案内手段）、８…フットレスト、９…バッテリボックス、１０…フレキシブルプレート（弾性手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traveling vehicle, 2 ... Vehicle body, 3 ... Seat (mounting part), 4 ... Joystick, 5 ... Wheel, 6 ... Guide member (guide means), 7 ... Slide actuator (moving means, guide means), 8 ... Footrest, 9 ... Battery box, 10 ... Flexible plate (elastic means)

Claims (1)

車体と、
前記車体の進行方向に対して前後のみに移動可能に取り付けられ乗員が搭乗する搭載部と、
前記搭載部と前記車体との移動方向を案内するガイド部材と、
前記車体に回転可能に支持された車輪と、
前記搭載部を移動可能に支持するアクチュエータと、
を備えた
走行車両において、
前記ガイド部材は、
前記車体に固定されたガイドレールと、
前記搭載部の側面部に対して固定され前記ガイドレールに沿って相対移動するスライダと、
を有し、
前記アクチュエータは、
前記搭載部の下方に前記搭載部の前端部よりも前記車体の前後方向における後側に前端部が配置され固定された案内部と、
前記車体に固定され前記案内部全体よりも前記車体前後方向における全体の長さが短く前記案内部に沿って相対移動する移動部と、
を有し、
前記搭載部を前記車体に対して前記アクチュエータによって前後方向のみに移動させることによりバランスを保持し、
前記移動部全体の前端部は、前記搭載部が前記車体に対して最も後方に移動した時に前記搭載部の前端部より前記車体の前後方向における後側に配置される
ことを特徴とする走行車両。 The car body,
A mounting portion on which an occupant is mounted so as to be movable only forward and backward with respect to the traveling direction of the vehicle body;
A guide member for guiding a moving direction of the mounting portion and the vehicle body;
A wheel rotatably supported by the vehicle body;
An actuator that movably supports the mounting portion;
In a traveling vehicle equipped with
The guide member is
A guide rail fixed to the vehicle body;
A slider fixed relative to the side surface of the mounting portion and relatively moving along the guide rail;
Have
The actuator is
A guide portion having a front end portion disposed and fixed to the rear side in the front-rear direction of the vehicle body from the front end portion of the mounting portion below the mounting portion;
A moving part that is fixed to the vehicle body and has a shorter overall length in the longitudinal direction of the vehicle body than the entire guiding part; and a relative movement along the guiding part;
Have
The balance is maintained by moving the mounting portion only in the front-rear direction by the actuator with respect to the vehicle body ,
The front end portion of the entire moving portion is disposed rearward in the front-rear direction of the vehicle body from the front end portion of the mounting portion when the mounting portion moves most rearward with respect to the vehicle body. A traveling vehicle.
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