JP5170837B2 - Rotation angle detection method and apparatus - Google Patents
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Description
本発明は、回転体の回転角度を検出する回転角度検出方法及び装置に関する。 The present invention relates to a rotation angle detection method and apparatus for detecting a rotation angle of a rotating body.
例えば過給機などの高速回転機械の製造においては、製品の高速回転時のバランス性能を検査・修正するために、高速回転バランス試験を実施してアンバランス量を測定し、アンバランス修正を行う。従来のアンバランス修正方法と装置を開示するものとして、下記特許文献1がある。
For example, in the manufacture of high-speed rotating machines such as turbochargers, in order to inspect and correct the balance performance at the time of product high-speed rotation, a high-speed rotation balance test is performed to measure the unbalance amount and correct the unbalance. .
図5は、下記特許文献1に開示されたアンバランス修正装置40の構成を示す図である。このアンバランス修正装置40は、過給機41用の修正装置として構成されており、振動台42の上にタービン車室取付板43を介して固定されたタービン車室44と、タービン車室取付板43に取り付けられた加速度センサ45と、過給機41のコンプレッサインペラ46の先端近傍に配置される回転検出器47と、加速度センサ45と回転検出器47からの検出信号に基づいてアンバランス量を演算する演算器48とを備える。
FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of an
上記のアンバランス修正装置40によりアンバランス修正を行う場合、タービン車室44に空気を導入して過給機41のタービンインペラ49を回転させることで、タービンインペラ49、シャフト50及びコンプレッサインペラ46からなる過給機ロータを回転させ、アンバランス計測のための所定の回転速度に達したら、加速度センサ45で加速度(振動)を検出するとともに回転検出器47で回転角度を検出し、その検出信号に基づいて演算器48により、アンバランス量を演算する。
When the unbalance correction is performed by the
演算器48によりアンバランス量が算出されたら、このアンバランス量に基づいて、コンプレッサインペラ46の先端部に設けられたナット51の一部を除去加工することで、アンバランスを修正する。
When the unbalance amount is calculated by the
ところで、上記の回転検出器47として、磁気抵抗素子を用いた磁気センサが知られている(例えば非特許文献1を参照)。図6は磁気センサによる回転角度検出の原理を説明する模式図である。図6(A)において、回転体53の回転軸54の端面はS極とN極に磁化されており、回転軸端面に対面する位置に磁気センサ56が配置される。磁気センサ56の検出面には、磁界によって抵抗値が変化する複数の磁気抵抗素子56a、56bが、面内の一の方向(X方向とする)とX方向に垂直な他の方向(Y方向とする)にそれぞれ配置されている。
Incidentally, a magnetic sensor using a magnetoresistive element is known as the rotation detector 47 (see, for example, Non-Patent Document 1). FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the principle of rotation angle detection by a magnetic sensor. In FIG. 6A, the end surface of the rotating
磁化された軸が回転することで、図6(B)に示すような2つの正弦波状のA相信号とB相信号が得られる。それぞれの信号は、位相が90°ずれており、sin信号とcos信号として扱うことができる。A相信号とB相信号からsinθ、cosθ(θ:回転角度)のデータを取得し、下記の(1)式により回転角度を算出する。
θ=tan−1(sinθ/cosθ)・・・(1)
By rotating the magnetized shaft, two sinusoidal A-phase signals and B-phase signals as shown in FIG. 6B are obtained. Each signal is 90 ° out of phase and can be treated as a sin signal and a cos signal. Data on sin θ and cos θ (θ: rotation angle) is acquired from the A phase signal and the B phase signal, and the rotation angle is calculated by the following equation (1).
θ = tan −1 (sin θ / cos θ) (1)
しかしながら、実際の計測においては、回転体53ごとに着磁のばらつきがあり、また、磁気センサ56と計測対象(図示例では回転軸端面)との相対位置にばらつきがあることにより、図6(B)に示すように、A相信号とB相信号にオフセット(振幅中心のずれ)及びゲイン(振幅1に対する大きさ)にばらつきがある。したがって、従来の回転角度検出方法では、上記のようにばらつきのあるA相信号とB相信号に基づいて回転角度を算出するため、精度が悪いという問題がある。
However, in actual measurement, there is a variation in magnetization for each
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、A相信号とB相信号を適正に補正することで、回転角度を正確に検出することができる回転角度検出方法及び装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a rotation angle detection method and apparatus capable of accurately detecting a rotation angle by appropriately correcting the A phase signal and the B phase signal. This is the issue.
上記の課題を解決するため、本発明の回転角度検出方法及び装置は、以下の技術的手段を採用する。
(1)本発明は、回転体を回転させて互いに位相が90°ずれた正弦波状のA相信号とB相信号を取得し、A相信号及びB相信号をそれぞれの信号の平均値が0となるように補正し、A相信号及びB相信号を振幅が互いに等しくなるように補正し、補正されたA相信号及びB相信号に基づいて回転体の回転角度を演算する、ことを特徴とする。
In order to solve the above problems, the rotation angle detection method and apparatus of the present invention employ the following technical means.
(1) The present invention acquires a sine wave A-phase signal and a B-phase signal whose phases are shifted from each other by rotating a rotating body, and the average value of each of the A-phase signal and the B-phase signal is 0. The phase A signal and the phase B signal are corrected to have the same amplitude, and the rotation angle of the rotating body is calculated based on the corrected phase A signal and phase B signal. And
(2)上記の回転角度検出方法において、A相信号及びB相信号の振幅が等しくなるように補正する際に、A相信号を、A相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算し、B相信号を、B相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算する。 (2) In the above rotation angle detection method, when correcting the amplitudes of the A phase signal and the B phase signal to be equal, the A phase signal is obtained by multiplying the standard deviation of the A phase signal by the square root of 2. The B phase signal is divided by the value obtained by multiplying the standard deviation of the B phase signal by the square root of 2.
(3)また、本発明は、回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置であって、前記回転体が回転することで互いに位相が90°ずれた正弦波状のA相信号とB相信号を生成するセンサと、該センサからの信号を補正して回転体の角度を演算する角度演算器とを備え、該角度演算器は、A相信号及びB相信号をそれぞれの信号の平均値が0となるように補正するとともに、A相信号及びB相信号を振幅が互いに等しくなるように補正し、補正されたA相信号及びB相信号に基づいて回転体の回転角度を演算する、ことを特徴とする。 (3) Further, the present invention is a rotation angle detection device for detecting a rotation angle of a rotating body, and is a sinusoidal A phase signal and a B phase signal whose phases are shifted from each other by 90 ° as the rotating body rotates. And an angle calculator that calculates the angle of the rotating body by correcting the signal from the sensor, and the angle calculator has an average value of each of the A phase signal and the B phase signal. Correcting to be 0, correcting the A phase signal and the B phase signal to have the same amplitude, and calculating the rotation angle of the rotating body based on the corrected A phase signal and the B phase signal. It is characterized by.
(4)上記の回転角度検出装置において、前記角度演算器は、A相信号及びB相信号の振幅が等しくなるように補正する際に、A相信号を、A相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算し、B相信号を、B相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算する。 (4) In the above rotation angle detection device, when the angle calculator corrects the amplitudes of the A-phase signal and the B-phase signal to be equal, the A-phase signal is converted to a standard deviation of 2 for the A-phase signal. Divide by the value obtained by multiplying the square root, and divide the B phase signal by the value obtained by multiplying the standard deviation of the B phase signal by the square root of 2.
上記の本発明の方法及び装置によれば、A相信号及びB相信号をそれぞれの信号の平均値が0となるように補正することで、A相信号とB相信号のオフセットがゼロとなる。また、A相信号及びB相信号を振幅が互いに等しくなるように補正することで、A相信号とB相信号のゲインが同じになる。そして、オフセット補正・ゲイン補正をしたA相信号とB相信号を使用して演算することで、正確な回転角度を算出することができる。 According to the above-described method and apparatus of the present invention, the offset between the A-phase signal and the B-phase signal becomes zero by correcting the A-phase signal and the B-phase signal so that the average value of the respective signals becomes zero. . Further, by correcting the A phase signal and the B phase signal so that the amplitudes are equal to each other, the gains of the A phase signal and the B phase signal become the same. An accurate rotation angle can be calculated by calculating using the A-phase signal and the B-phase signal subjected to offset correction / gain correction.
また、A相信号及びB相信号の振幅が等しくなるように補正する際に、例えばデータの最小値と最大値を使用して算出すると、特異なデータがあった場合にその影響を受けやすいが、本発明では、A相信号とB相信号のそれぞれの標準偏差を用いて算出することにより、特異なデータがあった場合でもその影響を受けにくい。 Further, when the correction is made so that the amplitudes of the A-phase signal and the B-phase signal are equal, for example, if calculation is performed using the minimum value and the maximum value of the data, it is likely to be affected by the presence of unique data. In the present invention, by calculating using the standard deviations of the A-phase signal and the B-phase signal, even if there is unique data, it is not easily affected.
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図1は、本発明の第実施形態にかかる回転角度検出装置10の構成を示す図である。以下では、回転角度検出方法及び装置10を、回転体7のアンバランス量を計測するアンバランス計測装置1に適用した例について説明するが、本発明はこれに限定されず、他の回転体の回転角度検出において広く適用することが可能である。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a rotation
アンバランス計測装置1は、床面などに固定されたベース2と、ベース2上に固定されバネとして機能する棒状の複数(図示例で4本)のバネ部材3と、バネ部材3の上部にて固定及び支持されたマウント4と、振動を検出する振動センサ12と、回転体7に近接して配置されたセンサ11と、回転体7のアンバランス量を演算する演算装置13とを備える。
The
バネ部材3の本数及びバネ定数は、バネ部材3の材質(硬さ)やアンバランス計測を行う周波数(回転数)に応じて適切な数及び値に設定される。
マウント4は、回転体7を備えた回転機械6を装着し、しっかりと固定できるように構成されている。アンバランス計測の対象となる回転機械6は、例えば、過給機、圧縮機、タービン、モータなどである。
The number of
The
アンバランス計測を行う際の回転体7の回転駆動は、図示しない外部駆動装置で行う場合と、回転機械6自体が備えるモータ等の駆動源で行う場合とがある。
The rotational drive of the rotating
振動センサ12は、図示例ではマウント4に取り付けられているが、回転機械6に取り付けることも可能である。振動センサ12は、従来のアンバランス計測において用いられていたのと同様に、振動を検出できる各種センサであればよく、例えば、加速度センサ、速度センサ、変位センサを単独で、あるいは組み合わせて用いることが可能である。
The
図1の構成例において、センサ11は磁気センサ11Aであり、回転体7の回転軸8の端面はS極とN極に磁化されており、回転軸端面に対面する位置に磁気センサ11Aが配置される。磁気センサ11Aの検出面には、磁界によって抵抗値が変化する複数の磁気抵抗素子11a、11bが、面内の一の方向(X方向とする)とX方向に垂直な他の方向(Y方向とする)にそれぞれ配置されている。この構成により、回転体7が回転することで互いに位相が90°ずれた正弦波状のA相信号とB相信号が生成される。
In the configuration example of FIG. 1, the
なお、センサ11としては、磁気センサ11Aを使用する上記の構成に代えて、回転体7が回転することで互いに位相が90°ずれた正弦波状のA相信号とB相信号が生成される限りで、他の形態のセンサを使用してもよい。
As the
演算装置13は、角度演算器13aと、アンバランス量演算器13bとを備える。角度演算器13aは、センサ11からの信号を補正して回転体7の角度を演算する。本発明の回転角度検出装置10は、上記のセンサ11と角度演算器13aとにより構成されている。
The
ここで、センサ11により生成されたA相信号とB相信号が図2に示すような波形であったとする。この場合、A相信号とB相信号にオフセット(振幅中心のずれ)及びゲイン(振幅1に対する大きさ)にばらつきがある。これは、回転体7ごとの着磁のばらつきや、センサ11と計測対象(図示例では回転軸端面)との相対位置にばらつきに起因するものである。このようにばらつきのあるA相信号とB相信号をそのまま使用して回転角度を算出すると、精度が悪くなる。
Here, it is assumed that the A-phase signal and the B-phase signal generated by the
そこで、本発明では、角度演算器13aにより、A相信号とB相信号について以下に説明するオフセット補正とゲイン補正を行い、補正されたA相信号及びB相信号に基づいて回転体7の回転角度を演算する。
Therefore, in the present invention, the
オフセット補正では、A相信号及びB相信号をそれぞれの信号の平均値が0となるように補正する。具体的には、A相信号のオフセット補正では、A相信号から、A相信号の平均値(DC成分)を減算する。また、B相信号のオフセット補正では、B相信号から、B相信号の平均値(DC成分)を減算する。 In the offset correction, the A phase signal and the B phase signal are corrected so that the average value of each signal becomes zero. Specifically, in the offset correction of the A phase signal, the average value (DC component) of the A phase signal is subtracted from the A phase signal. In the offset correction of the B phase signal, the average value (DC component) of the B phase signal is subtracted from the B phase signal.
ゲイン補正では、A相信号及びB相信号を振幅が互いに等しくなるように補正する。ゲイン補正の一例として、データの最小値と最大値を使用して振幅を算出し、算出した振幅でデータを除算すれば、A相信号、B相信号ともに振幅を1に補正することができる。しかし、ゲイン補正では、以下に説明するように、A相信号とB相信号のそれぞれの標準偏差を用いて算出するのが好ましい。 In the gain correction, the A phase signal and the B phase signal are corrected so that the amplitudes are equal to each other. As an example of gain correction, the amplitude can be corrected to 1 for both the A-phase signal and the B-phase signal by calculating the amplitude using the minimum and maximum values of the data and dividing the data by the calculated amplitude. However, in the gain correction, it is preferable to calculate using the standard deviations of the A-phase signal and the B-phase signal, as will be described below.
データがxi=Asinθiのサイン波の場合、ゲイン補正をするには振幅Aでデータを除算すれば振幅1のサイン波に補正できる。よって、振幅Aを算出するために、標準偏差sを求める。
xiの標準偏差sは、下記の[数1]によって求めることができる。
When the data is a sine wave of x i = Asin θ i , the gain can be corrected to a sine wave of
The standard deviation s of x i can be obtained by the following [Equation 1].
よって、A=s×(2の平方根)である。したがって、データを、標準偏差×(2の平方根)で除算することで、振幅1のサイン波にゲイン補正することができる。具体的には、角度演算器13aにより、A相信号を、A相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算し、B相信号を、B相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算する。
Therefore, A = s × (square root of 2). Therefore, the gain can be corrected to a sine wave having an amplitude of 1 by dividing the data by the standard deviation × (square root of 2). Specifically, the
上記のようにオフセット補正及びゲイン補正をすることにより、図3に示すような補正されたA相信号とB相信号が得られる。
角度演算器13aは、補正されたA相信号及びB相信号に基づいて回転体7の回転角度を演算する。A相信号とB相信号は、位相が90°ずれており、sin信号とcos信号として扱うことができる。A相信号とB相信号からsinθ、cosθ(θ:回転角度)のデータを取得し、下記の(8)式により回転角度を算出する。
θ=tan−1(sinθ/cosθ)・・・(8)
By performing offset correction and gain correction as described above, corrected A-phase signals and B-phase signals as shown in FIG. 3 are obtained.
The
θ = tan −1 (sin θ / cos θ) (8)
アンバランス量演算器13bは、角度演算器13aで算出された回転角度と、振動センサ12からの信号に基づいて、回転体7のアンバランス量を算出する。
The
上述した本発明の回転角度検出方法及び装置10によれば、A相信号及びB相信号をそれぞれの信号の平均値が0となるように補正することで、A相信号とB相信号のオフセットがゼロとなる。また、A相信号及びB相信号を振幅が互いに等しくなるように補正することで、A相信号とB相信号のゲインが同じになる。そして、オフセット補正・ゲイン補正をしたA相信号とB相信号を使用して演算することで、正確な回転角度を算出することができる。
According to the rotation angle detection method and
また、A相信号及びB相信号の振幅が等しくなるように補正する際に、例えばデータの最小値と最大値を使用して算出すると、特異なデータがあった場合にその影響を受けやすいが、上述したようにA相信号とB相信号のそれぞれの標準偏差を用いて算出することにより、特異なデータがあった場合でもその影響を受けにくい。 Further, when the correction is made so that the amplitudes of the A-phase signal and the B-phase signal are equal, for example, if calculation is performed using the minimum value and the maximum value of the data, it is likely to be affected by the presence of unique data. As described above, by calculating using the standard deviations of the A-phase signal and the B-phase signal, even when there is unique data, it is not easily affected.
図4に、標準偏差を用いてサイン波S1を振幅1のサイン波S2に補正した例を示す。図4に示すように、サイン波S1の2箇所のデータにはサイン波と異なるデータが含まれているが、振幅1のサイン波S2に補正できていることが分かる。
なお、ゲイン補正において、A相信号及びB相信号の振幅が等しくなれば、補正後の振幅は必ずしも1でなくてもよい。
FIG. 4 shows an example in which the sine wave S1 is corrected to a sine wave S2 having an amplitude of 1 using the standard deviation. As shown in FIG. 4, the data at two locations of the sine wave S1 include data different from the sine wave, but it can be seen that the sine wave S2 having the
In the gain correction, if the amplitudes of the A-phase signal and the B-phase signal are equal, the corrected amplitude does not necessarily have to be 1.
上記において、本発明の実施形態について説明を行ったが、上記に開示された本発明の実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定されない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the embodiments of the present invention disclosed above are merely examples, and the scope of the present invention is not limited to these embodiments. The scope of the present invention is indicated by the description of the scope of claims, and further includes meanings equivalent to the description of the scope of claims and all modifications within the scope.
1 アンバランス計測装置
2 ベース
3 バネ部材
4 マウント
6 回転機械
7 回転体
8 軸
10 回転角度検出装置
11 センサ
11A 磁気センサ
11a、11b 磁気抵抗素子
12 振動センサ
13 演算装置
13a 角度演算器
13b アンバランス量演算器
DESCRIPTION OF
Claims (2)
A相信号及びB相信号をそれぞれの信号の平均値が0となるように補正し、
A相信号及びB相信号を振幅が互いに等しくなるように補正し、
補正されたA相信号及びB相信号に基づいて回転体の回転角度を演算し、
A相信号及びB相信号の振幅が等しくなるように補正する際に、
A相信号を、A相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算し、これにより、A相信号を補正し、
B相信号を、B相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算し、これにより、B相信号を補正する、ことを特徴とする回転角度検出方法。 Rotating the rotating body to obtain a sine wave A phase signal and a B phase signal that are 90 ° out of phase with each other,
A phase signal and B phase signal are corrected so that the average value of each signal becomes 0,
Correct the A phase signal and the B phase signal so that the amplitudes are equal to each other,
Based on the corrected A phase signal and B phase signal, the rotation angle of the rotating body is calculated ,
When correcting the amplitude of the A phase signal and the B phase signal to be equal,
Dividing the A phase signal by the value obtained by multiplying the standard deviation of the A phase signal by the square root of 2, thereby correcting the A phase signal;
A rotation angle detection method comprising: dividing a B-phase signal by a value obtained by multiplying a standard deviation of the B-phase signal by a square root of 2, and thereby correcting the B-phase signal .
前記回転体が回転することで互いに位相が90°ずれた正弦波状のA相信号とB相信号を生成するセンサと、
該センサからの信号を補正して回転体の角度を演算する角度演算器とを備え、
該角度演算器は、A相信号及びB相信号をそれぞれの信号の平均値が0となるように補正するとともに、A相信号及びB相信号を振幅が互いに等しくなるように補正し、補正されたA相信号及びB相信号に基づいて回転体の回転角度を演算し、
前記角度演算器は、A相信号及びB相信号の振幅が等しくなるように補正する際に、A相信号を、A相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算し、これにより、A相信号を補正し、B相信号を、B相信号の標準偏差に2の平方根を乗算して得た値で除算し、これにより、B相信号を補正する、ことを特徴とする回転角度検出装置。
A rotation angle detection device for detecting a rotation angle of a rotating body,
A sensor that generates a sine wave A-phase signal and a B-phase signal that are 90 ° out of phase with each other as the rotating body rotates;
An angle calculator that corrects the signal from the sensor and calculates the angle of the rotating body,
The angle calculator corrects the A-phase signal and the B-phase signal so that the average value of each signal becomes 0, and corrects the A-phase signal and the B-phase signal so that the amplitudes are equal to each other. The rotation angle of the rotating body is calculated based on the A phase signal and the B phase signal.
The angle calculator divides the A phase signal by a value obtained by multiplying the standard deviation of the A phase signal by the square root of 2 when correcting the amplitudes of the A phase signal and the B phase signal to be equal. Thus, the A phase signal is corrected, and the B phase signal is divided by a value obtained by multiplying the standard deviation of the B phase signal by the square root of 2, thereby correcting the B phase signal. A rotation angle detection device.
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