JP5158432B2

JP5158432B2 - Inventory management system

Info

Publication number: JP5158432B2
Application number: JP2008181947A
Authority: JP
Inventors: 方則辻本; 公平前樫
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2008-07-11
Filing date: 2008-07-11
Publication date: 2013-03-06
Anticipated expiration: 2028-07-11
Also published as: JP2010018408A

Description

本発明は、格納設備に設定される格納設備座標系において、それぞれ異なった領域として複数の物品格納領域が設けられ、
管理対象の物品を搬送車により搬送し、前記物品格納領域に荷降ろしし、前記物品格納領域から荷揚げして、前記物品格納領域に対応づけて物品を管理する在庫管理システムに関する。 In the storage equipment coordinate system set in the storage equipment, the present invention is provided with a plurality of article storage areas as different areas,
The present invention relates to an inventory management system that transports articles to be managed by a transport vehicle, unloads the articles to the article storage area, unloads the articles from the article storage area, and manages the articles in association with the article storage area.

物品の在庫管理を行う倉庫には、自動倉庫、棚倉庫、平置き倉庫など各種の形態があるが、何れの倉庫においても、在庫の管理はその保管場所（位置）を管理することで実現している。この在庫の管理は、倉庫の形態に関わらず、物品が何処の位置にあるかにより管理する。この種の物品の保管場所は、例えば、倉庫の物品管理空間に設定される行番号及び列番号の組み合わせ（何行―何列）として管理される。ここで、平置き倉庫とは、ただのフリースペースで、地上には何の設備も無い倉庫をいい、パレットや製品などを、直接並べたり積み上げたりして置くだけの空間である。但し、駐車場のように床にペイントを施すことで、行や列の管理を行っているケースは多い。本願においては、このような行―列の組み合わせで、区画される領域を物品格納領域と呼んでいる。 There are various types of warehouses for inventory management of goods, such as automatic warehouses, shelf warehouses, and flat warehouses. In any warehouse, inventory management is realized by managing the storage location (position). ing. This inventory management is performed according to the position of the article regardless of the form of the warehouse. This type of article storage location is managed, for example, as a combination of line numbers and column numbers (how many rows to what columns) set in the article management space of the warehouse. Here, a flat warehouse is a free space that has no equipment on the ground, and is a space where pallets, products, etc. can be placed directly or stacked. However, there are many cases where rows and columns are managed by painting the floor like a parking lot. In the present application, an area partitioned by such a row-column combination is called an article storage area.

平置き倉庫の場合、作業者は、格納対象の物品の格納指令を受けると、開いている保管場所を探して、その位置まで物品を搬送移動し、当該保管場所に物品を荷降ろしし、格納を終える。この格納作業が倉庫内への入庫を含む場合、格納は所謂入庫となる。通常、作業者は、荷降ろしを完了した後、物品と保管場所とを管理台帳に記載することで、格納管理（入庫管理）を良好に行える。一方、搬出対象の物品の搬出指令を受けると、物品及びその保管場所を確認し（別途、搬出物品とその保管場所とが関連づけられた情報を得）、保管場所に移動し、物品を荷揚げし、保管場所から搬出することで、搬出を終える。この搬出作業が倉庫内からの出庫を含む場合、搬出は所謂出庫となる。この作業にあっても、通常、作業者は、搬出を完了した後、搬出前の保管場所から物品を搬出したことを管理台帳に記載することで、搬出管理（出庫管理）を良好に行える。しかしながら、このシステムでは、管理が作業者による管理台帳への記載作業に拠ることとなるため、人為作業に伴う作業ミスが発生しやすいという問題がある。
そこで、特許文献１には、平置き倉庫において有人搬送車により物品が格納される位置を自動的に計測し、計測された前記物品の位置である絶対物理位置を相対的な物品の配列である相対論理位置へ変換すると共に該相対論理位置により前記物品の在庫を管理する管理システムが提案されている。この管理システムでは、倉庫とフォークリフトとの間に、位置計測システム３０を備えている、この位置計測システム３０では、フォークリフト１０上部に設けたレーザースキャナ４２から庫内各所に配置されたリフレクタ４１へレーザーを走査して光学的に位置を認識することのできる光学式位置検出と、フォークリフト１０の車輪の回転数を計測する回転数センサ４３及び振動ジャイロ４４とかか構成される自走式位置検出の何れか、或いは、双方の組み合わせが用いられる。また、フォークリフト１０のフォーク部分１０ａには、物品２０の個体情報を自動認識するためのＩＤアンテナ（又はバーコードスキャナ）４５が設けられると共に、フォーク部分１０ａの中心高さを計測する高さセンサ４６が設けられている。 In the case of a flat warehouse, when an operator receives a storage instruction for an article to be stored, the worker searches for an open storage location, moves the article to that position, unloads the article to the storage location, and stores it. Finish. When this storing operation includes warehousing into the warehouse, the storing is a so-called warehousing. Usually, after completing unloading, an operator can perform storage management (goods management) satisfactorily by describing articles and storage locations in a management ledger. On the other hand, upon receiving a command to carry out the article to be carried out, the article and its storage location are confirmed (separately, information relating the delivery item and its storage location is obtained), moved to the storage location, and the article is unloaded. Unloading is completed by unloading from the storage location. When this unloading operation includes unloading from the warehouse, unloading is a so-called unloading. Even in this work, usually, after completing the carry-out, the worker can carry out the carry-out management (ship management) satisfactorily by describing in the management ledger that the article has been carried out from the storage location before carrying out. However, in this system, since the management depends on the work described in the management ledger by the worker, there is a problem that a work mistake accompanying the manual work is likely to occur.
Therefore, Patent Document 1 automatically measures the position where an article is stored by a manned carrier in a flat warehouse, and the absolute physical position that is the measured position of the article is a relative arrangement of articles. There has been proposed a management system for converting to a relative logical position and managing the inventory of the article based on the relative logical position. In this management system, a position measurement system 30 is provided between a warehouse and a forklift. In this position measurement system 30, a laser is provided from a laser scanner 42 provided on the top of the forklift 10 to reflectors 41 arranged at various locations in the warehouse. Any of the optical position detection that can optically recognize the position by scanning and the self-propelled position detection constituted by the rotation speed sensor 43 and the vibration gyro 44 that measure the rotation speed of the wheel of the forklift 10. Or a combination of both is used. Further, the fork portion 10a of the forklift 10 is provided with an ID antenna (or bar code scanner) 45 for automatically recognizing individual information of the article 20, and a height sensor 46 for measuring the center height of the fork portion 10a. Is provided.

特開２００２−８７５３０号公報JP 2002-87530 A

上記の特許文献１に開示のシステムは、人為作業によるミスは回避できるものの、位置計測システムが複雑となりすぎ、在庫管理システムの構築が比較的困難であるとの問題がある。さらに、同様の理由からコスト高となる。
さらに、例えば、フォークリフトによる搬送、荷揚げ、荷降ろし作業の容易性から、物品をパレットに載せた状態で、物品格納領域への格納、物品格納領域からの搬出を行う場合が多々あるが、この種の物品の形状によっては、フォークの進入を許容する方向が決まっている。即ち、格納・搬出を円滑且つ迅速に行おうとすれば、作業者が、どの方向からフォークを進入させることができるかを知ることが好ましいが、このような進入方向を知ることができる技術は、未だ、確立されていない。 Although the system disclosed in Patent Document 1 can avoid mistakes due to human work, there is a problem that the position measurement system is too complicated and it is relatively difficult to construct an inventory management system. Furthermore, the cost increases for the same reason.
Furthermore, for example, there are many cases in which goods are stored in the article storage area and unloaded from the article storage area in a state where the article is placed on the pallet because of the ease of carrying, unloading and unloading work by forklift. Depending on the shape of the article, the direction in which the fork is allowed to enter is determined. That is, it is preferable that the worker knows from which direction the fork can enter if the storage and unloading are to be carried out smoothly and quickly. It has not been established yet.

本発明の目的は、比較的簡易且つ安価に物品管理システムを構築することができ、平置き倉庫等の、所謂、フリースペースに設定される複数の物品格納領域に対する物品の格納及び搬出を、確実に自動管理でき、さらに、その物品格納領域に対する物品の格納方向についても、信頼性の高い情報を得ることができる在庫管理システムを得ることにある。 An object of the present invention is to construct an article management system relatively easily and inexpensively, and reliably store and carry out articles to and from a plurality of article storage areas set in a so-called free space such as a flat warehouse. The object of the present invention is to obtain an inventory management system that can be automatically managed and that can obtain highly reliable information about the storage direction of articles in the article storage area.

上記目的を達成するための、
格納設備に設定される設備座標系において、それぞれ異なった領域として複数の物品格納領域が設けられ、
管理対象の物品を搬送車により搬送し、前記物品格納領域に荷降ろしし、前記物品格納領域から荷揚げして、前記物品格納領域に対応づけて物品を管理する在庫管理システムの本願第１の特徴構成は、
前記搬送車が、物品を搬送車の所定位置に位置保持して搬送可能に構成されるとともに、前記搬送車の異なった位置に設置される一対の位置検出用タグを備え、
前記一対の位置検出用タグの前記設備座標系における位置を検出するタグ位置検出手段と、
前記タグ位置検出手段により検出される前記一対の位置検出用タグの位置に基づいて、前記設備座標系における前記搬送車の位置及び方向、又は、前記設備座標系における前記物品の位置を導出する第１導出手段を備え、
前記第１導出手段により導出される、前記設備座標系における前記搬送車の位置及び方向、又は、前記設備座標系における前記物品の位置に基づいて、前記物品がある前記物品格納領域を導出する第２導出手段を備えたことにある。 To achieve the above purpose,
In the equipment coordinate system set in the storage equipment, a plurality of article storage areas are provided as different areas,
The first feature of the present invention of an inventory management system that transports articles to be managed by a transport vehicle, unloads the articles to the article storage area, unloads the articles from the article storage area, and manages the articles in association with the article storage area. The configuration is
The transport vehicle is configured to be able to transport an article while holding the article at a predetermined position of the transport vehicle, and includes a pair of position detection tags installed at different positions of the transport vehicle,
Tag position detection means for detecting the position of the pair of position detection tags in the equipment coordinate system;
Based on the position of the pair of position detection tags detected by the tag position detection means, the position and direction of the transport vehicle in the equipment coordinate system or the position of the article in the equipment coordinate system is derived. 1 deriving means,
Deriving the article storage area where the article is located based on the position and direction of the transport vehicle in the equipment coordinate system or the position of the article in the equipment coordinate system, derived by the first derivation means. 2 derivation means.

この在庫管理システムでは、搬送車に一対の位置検出用タグが備えられる。この位置検出用タグは、在庫管理システムに備えられるタグ位置検出手段により、個々の位置検出用タグの設備座標系における位置が検出可能とされている。
従って、本願に係る在庫管理システムでは、タグ位置検出手段により検出されるタグの位置に基づいて、少なくとも搬送車の位置及びその方向を導出できる。また、一般に、搬送車にあっては、搬送車が物品を搬送する状態で、その搬送車における物品の位置（先の「所定位置」）がほぼ定まっているため、前記一対のタグの位置が判明すると、設備座標系における搬送車の位置及び方向を介して、搬送状態にある物品の設備座標系における位置も導出できる。このような、搬送車の位置及び方向又は搬送状態にある物品の位置の導出を、第１導出手段が一対のタグの位置に基づいて行う。 In this inventory management system, a transport vehicle is provided with a pair of position detection tags. The position detection tag can detect the position of each position detection tag in the equipment coordinate system by tag position detection means provided in the inventory management system.
Therefore, in the inventory management system according to the present application, at least the position and direction of the transport vehicle can be derived based on the tag position detected by the tag position detecting means. In general, in a transport vehicle, the position of the pair of tags is determined because the position of the product (the “predetermined position”) in the transport vehicle is almost fixed in a state where the transport vehicle transports the product. If it turns out, the position in the equipment coordinate system of the article in a conveyance state can also be derived via the position and direction of the transport vehicle in the equipment coordinate system. The first derivation means derives the position and direction of the transport vehicle or the position of the article in the transport state based on the positions of the pair of tags.

そして、第２導出手段は、第１導出手段により導出された搬送車の位置及びその方向、又は物品の位置に基づいて、物品のある物品格納領域を導出する。
結果、本願に係る在庫管理システムでは、比較的簡易且つ安価にシステムを構築することができ、平置き倉庫等の、所謂、フリースペースに設定される複数の物品格納領域に対する物品に格納及び搬出を、確実に自動管理できる。また、一対の位置検出用タグと、これらの位置を検出するためのタグ位置検出手段と、第１導出手段、第２導出手段とを設ければ良いというように、比較的簡易且つ安価にシステムを構築することができる。結果、平置き倉庫等の、所謂、フリースペースに設定される複数の物品格納領域に対する物品の格納及び搬出を、確実に自動管理できる。 Then, the second deriving unit derives the article storage area where the article is present based on the position and direction of the transport vehicle derived by the first deriving unit or the position of the article.
As a result, in the inventory management system according to the present application, the system can be constructed relatively easily and inexpensively, and storage and unloading can be performed on articles in a plurality of article storage areas set in a so-called free space such as a flat warehouse. It can be managed automatically. Further, the system can be relatively easily and inexpensively provided that a pair of position detection tags, tag position detection means for detecting these positions, first derivation means, and second derivation means are provided. Can be built. As a result, the storage and unloading of articles to and from a plurality of article storage areas set in a so-called free space such as a flat warehouse can be automatically and reliably managed.

さらに、上記構成において、
前記タグ位置検出手段により検出される前記一対の位置検出用タグの位置に基づいて、前記物品がある前記物品格納領域について、当該物品の格納方向を導出する第３導出手段を備えることが好ましい。
本願の在庫管理システムでは、搬送車に一対の位置検出用タグが設けられるため、荷降ろし、荷揚げ時における搬送車の方向が確定できる。即ち、この時点における物品に対する搬送車の位置関係、本願にいう格納方向が確定できることとなる。そこで、第３導出手段が、この格納方向を導出するものとする。このようにしておくと、物品の形状等によっては、荷揚げ等に際して、特定の方向から搬送車が近づく必要がある場合も、格納方向情報を予め知っておいて、その方向から迅速に近づくことができる。 Furthermore, in the above configuration,
It is preferable that the apparatus further comprises third derivation means for deriving a storage direction of the article for the article storage area where the article is present based on the positions of the pair of position detection tags detected by the tag position detection means.
In the inventory management system of the present application, since a pair of position detection tags are provided on the transport vehicle, the direction of the transport vehicle at the time of unloading and unloading can be determined. That is, the positional relationship of the transport vehicle with respect to the article at this time and the storage direction referred to in the present application can be determined. Therefore, the third deriving means derives this storage direction. In this way, depending on the shape of the article and the like, even when the transport vehicle needs to approach from a specific direction when unloading, etc., the storage direction information is known in advance and the vehicle can approach quickly from that direction. it can.

さらに、上記構成において、
前記搬送車が、車体前方に前記物品を保持して、物品の搬送、荷揚げ及び荷降ろしを行う構成で、
前記一対の位置検出用タグが、車体の前後方向の異なった位置にそれぞれ設置されていることが好ましい。
本願にあっては、一対の位置検出用タグの位置に基づいて、搬送車の位置及び方向、又は物品の位置を第１導出手段が導出するが、搬送車が、車体前方に物品を保持して、物品の搬送、荷揚げ及び荷降ろしを行う構成の場合、一対の位置検出用タグを、車体の前後方向の異なった位置にそれぞれ設置しておくことで、第１導出手段を簡単で信頼性の高い構成とすることができる。 Furthermore, in the above configuration,
In the configuration in which the transport vehicle holds the article in front of the vehicle body to carry, unload and unload the article,
Preferably, the pair of position detection tags are respectively installed at different positions in the front-rear direction of the vehicle body.
In the present application, the first deriving means derives the position and direction of the transport vehicle or the position of the article based on the position of the pair of position detection tags. However, the transport vehicle holds the article in front of the vehicle body. Thus, in the case of a configuration for carrying, unloading and unloading articles, the first deriving means can be made simple and reliable by installing a pair of position detection tags at different positions in the longitudinal direction of the vehicle body. It can be set as high composition.

さらに、前記搬送車の停止、引き続く前記物品の荷降ろしを検知した場合に、
前記第２導出手段による前記物品格納領域の導出が実行され、
前記物品の格納状態を、当該物品が導出された前記物品格納領域に格納されたとして管理する構成を採用することが好ましい。
基本的に本願の在庫管理システムは、平置き状態の在庫管理を対象とするため、搬送車が停止して、引き続いて物品の荷降ろしを行った場合、その物品が適切な位置（物品格納領域内）に荷降ろしされ、格納されたと見なすことができる。そこで、システムとしては、物品の格納状態を、当該物品が導出された前記物品格納領域に格納されたとして管理するようにすることができ、簡易な構成で格納管理（入庫管理）を行える。 Furthermore, when the stop of the transport vehicle and the subsequent unloading of the article are detected,
Derivation of the article storage area by the second deriving means is executed,
It is preferable to employ a configuration in which the storage state of the article is managed as being stored in the article storage area from which the article is derived.
Since the inventory management system of the present application is basically intended for inventory management in a flat state, when the transport vehicle stops and subsequently unloads the article, the article is placed in an appropriate position (article storage area). It can be regarded as being unloaded and stored. Therefore, the system can manage the storage state of the article as if it was stored in the article storage area from which the article was derived, and storage management (warehousing management) can be performed with a simple configuration.

また、前記搬送車の停止、引き続く前記物品の荷揚げを検知した場合に、
前記第２導出手段による前記物品格納領域の導出が実行され、
前記物品の搬出状態を、当該物品が導出された前記物品格納領域から搬出されたとして管理することも好ましい。
同様に、基本的に本願の在庫管理システムは、平置き状態の在庫管理を対象とするため、搬送車が停止して、引き続いて物品の荷揚げを行った場合、その物品が既存の位置（物品格納領域内）から搬出されたと見なすことができる。そこで、システムとしては、物品の搬出状態を、当該物品が導出された前記物品格納領域から搬出されたとして管理するようにすることができ、簡易な構成で格納管理（出庫管理）を行える。 In addition, when detecting the stop of the transport vehicle and the subsequent unloading of the article,
Derivation of the article storage area by the second deriving means is executed,
It is also preferable to manage the carry-out state of the article as being carried out from the article storage area from which the article is derived.
Similarly, since the inventory management system of the present application is basically intended for inventory management in a flat state, when the transport vehicle is stopped and the article is subsequently unloaded, the article is in an existing position (article It can be considered that it has been removed from the storage area. Therefore, the system can manage the carry-out state of the article as being carried out from the article storage area from which the article is derived, and can perform storage management (ship management) with a simple configuration.

これまで説明してきた在庫管理システムとして、
前記タグ位置検出手段、前記第１導出手段、第２導出手段及び第３導出手段を備え、
前記物品の識別情報、当該物品がある物品格納領域の識別情報、前記物品の格納方向が関連づけられた一体の情報として、前記物品毎に記憶される構成を採用することが、好ましい。
この構成を採用することで、物品の識別情報、当該物品がある物品格納領域の識別情報、物品の格納方向が関連づけられた状態で、有用な情報を物品毎に適切に記憶・管理し、適宜、必要に応じて、容易且つ迅速に取り出すことができる。 As an inventory management system that has been explained so far,
The tag position detection means, the first derivation means, the second derivation means and the third derivation means,
It is preferable to adopt a configuration in which each article is stored as identification information of the article, identification information of an article storage area in which the article is located, and integrated information in which the storage direction of the article is associated.
By adopting this configuration, it is possible to appropriately store and manage useful information for each article in a state where the identification information of the article, the identification information of the article storage area in which the article is located, and the storage direction of the article are associated with each other. If necessary, it can be taken out easily and quickly.

これまで説明してきた構成において、前記位置検出用タグが、自位置検出のための情報をタグ位置検出手段に発信するアクティブタグであることが好ましい。
アクティブタグの場合、自己の電力源から電力の供給を受けて位置検出において必要となる情報を自動的に発信するため、タグの位置検出に関しては、その情報の受信と、信号処理とを、行えばよいためである。 In the configuration described so far, it is preferable that the position detection tag is an active tag that transmits information for detecting its own position to the tag position detection means.
In the case of an active tag, information necessary for position detection is automatically transmitted upon receiving power supply from its own power source. Therefore, reception of the information and signal processing are performed for tag position detection. This is because it suffices.

さらに、これまで説明してきた構成において、前記搬送車が、前記物品を保持するためのフォークを備えたフォークリフトであり、
前記物品が、前記フォークの進入を許容するフォーク進入許容方向が特定された物品であり、前記物品の格納方向が格納状態における物品へのフォーク進入が許容される許容方向であることが好ましい。
このような構成を採用するとで、物品がフォークの進入方向に制限がある場合も、通用のフォークリフトを使用して、容易且つ簡単に、作業を進めることができる。 Further, in the configuration described so far, the transport vehicle is a forklift provided with a fork for holding the article,
It is preferable that the article is an article for which a fork entry allowable direction for allowing the fork to enter is specified, and the storage direction of the article is an allowable direction for allowing the fork to enter the article in the storage state.
By adopting such a configuration, even when an article has a restriction in the direction in which the fork enters, the work can be easily and easily performed using a common forklift.

以下、本願の在庫管理システム１００を、図面に基づいて説明する。
図１は、在庫管理システム１００の概略を示す説明図であり、図２は、当該在庫管理システム１００の機能を示す説明図であり、図３は、物品１を物品格納領域２に格納する場合の格納処理を示すフローであり、図４は、物品格納領域２に格納された状態にある物品１を搬出する場合の搬出処理を示すフローである。 Hereinafter, the inventory management system 100 of this application is demonstrated based on drawing.
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of the inventory management system 100, FIG. 2 is an explanatory diagram showing functions of the inventory management system 100, and FIG. 3 shows a case where the article 1 is stored in the article storage area 2. FIG. 4 is a flowchart showing the unloading process when the article 1 in the state stored in the article storage area 2 is unloaded.

以下、この在庫管理システム１００が採用されている格納設備の一例としての倉庫１０１の構成、在庫管理システム１０１の構成、格納処理、搬出処理の順に説明する。
（１）倉庫の構成
図１に示されるように、この倉庫１０１は所謂「平置き倉庫」であり、倉庫１０１内にはフリースペースが広がっており、地上には特段、何の設備も設けられていない。従って、物品１が載置されたパレット３を直接、任意の場所に任意の方向から置くことができる。但し、その床面には、ペイント処理４が施されており、基本、パレット３の大きさを基準として、床面が、複数の物品格納領域２に区画されている。図１にあっては、この区画領域として、東西方向の並びである行（図１におけるＸ方向の並び）に、４行が示されるとともに、南北方向の並びである列（図１におけるＹ方向の並び）に、３列が示されている。即ち、これら区画領域は、（行―列）の組み合わせで識別することができる。本願にあっては、この区画領域を、その機能から「物品格納領域２」と呼んでいる。図２において、物品格納状態情報７０ｂの物品格納領域に対応して記載されている、１−４、１−３、１−２、２−２等は、この（行―列）の組み合わせである。 Hereinafter, the configuration of the warehouse 101 as an example of the storage facility in which the inventory management system 100 is employed, the configuration of the inventory management system 101, the storage process, and the carry-out process will be described in this order.
(1) Structure of Warehouse As shown in FIG. 1, this warehouse 101 is a so-called “flat warehouse”, where free space is expanded in the warehouse 101, and no special equipment is provided on the ground. Not. Therefore, the pallet 3 on which the article 1 is placed can be directly placed in an arbitrary place from an arbitrary direction. However, the floor surface is subjected to a paint process 4, and the floor surface is partitioned into a plurality of article storage areas 2 on the basis of the size of the pallet 3. In FIG. 1, four rows are shown as rows in the east-west direction (sequence in the X direction in FIG. 1), and columns (Y direction in FIG. 1) are arranged in the north-south direction. 3 columns are shown in the column. That is, these partitioned areas can be identified by a (row-column) combination. In the present application, this partitioned area is called “article storage area 2” because of its function. In FIG. 2, 1-4, 1-3, 1-2, 2-2, etc. described corresponding to the article storage area of the article storage state information 70b are combinations of (row-column). .

一方、倉庫１０１には、所定の座標系が設定されている。図１には、東西方向をＸ軸とし、南北方向をＹ軸として、この座標系(Ｘ−Ｙ座標系)が設定されている例を示している。本願にあっては、この座標系を設備座標系と呼んでいる。そして、本願に係る在庫管理システム１００では、搬送車の一例であるフォークリフト５の位置、物品１の位置（フォークリフト５による搬送状態における物品１の位置、格納処理を終わり床に置かれた状態にある物品１の位置を含む）を、この座標系において検知することが可能である。さらに、後に詳細に説明するように、フォークリフト５の前後中央位置には、本願独特の位置検出用タグ６が備えられているが、これら位置検出用タグ６の当該座標系における位置も検出することが可能である。 On the other hand, a predetermined coordinate system is set in the warehouse 101. FIG. 1 shows an example in which this coordinate system (XY coordinate system) is set with the east-west direction as the X axis and the north-south direction as the Y axis. In the present application, this coordinate system is called an equipment coordinate system. In the inventory management system 100 according to the present application, the position of the forklift 5 that is an example of the transport vehicle, the position of the article 1 (the position of the article 1 in the transported state by the forklift 5, the storage process is finished, and the article is placed on the floor. (Including the position of the article 1) can be detected in this coordinate system. Further, as will be described in detail later, a position detection tag 6 unique to the present application is provided at the front and rear central positions of the forklift 5, and the position detection tags 6 in the coordinate system can also be detected. Is possible.

さらに、図１に示すように、先に説明した物品格納領域２に関しては、その境界の位置が予め設定されており、座標系における位置（ｘ、ｙ）が特定されると、その位置が含まれる物品格納領域２を特定することができる。例えば、位置が物品１の位置である場合、その物品１が位置する物品格納領域２を特定できる。
（２）在庫管理システム
本願に係る在庫管理システム１００は、図１、図２に示す在庫管理コンピュータ７を中核として構成されており、物品１を搬送、荷降ろし、荷揚げするためのフォークリフト５に備えられる位置検出用タグ６、フォークリフト５の所定の動作（走行・走行停止、物品搬送、荷降ろし、荷揚げ等）をモニターするための検出機器８、及び、位置検出用タグ６との通信を行い、タグ６の位置を決定するための情報を検出する測位基地局９を有して構成されている。
以下、順に説明する。 Further, as shown in FIG. 1, the position of the boundary is set in advance for the article storage area 2 described above, and the position is included when the position (x, y) in the coordinate system is specified. The article storage area 2 to be stored can be specified. For example, when the position is the position of the article 1, the article storage area 2 where the article 1 is located can be specified.
(2) Inventory Management System The inventory management system 100 according to the present application is configured with the inventory management computer 7 shown in FIGS. 1 and 2 as a core, and is provided in the forklift 5 for transporting, unloading, and unloading the articles 1. Communication with the position detection tag 6, the detection device 8 for monitoring the predetermined operation of the forklift 5 (running / running stop, article conveyance, unloading, unloading, etc.) and the position detection tag 6, A positioning base station 9 that detects information for determining the position of the tag 6 is provided.
Hereinafter, it demonstrates in order.

（フォークリフト）
図１、図２に示すように有人搬送車としてのフォークリフト５は、車体の前方にフォーク１０を備えて構成され、作業者が車体の後方部位に乗って、走行操作、物品の荷降ろし、荷揚げ作業可能なものである。本願の例では、格納に際しては、物品１がパレット３上に載置された状態で、搬送移動され、所定位置に到着した場合に、物品１はパレット３ごと荷降ろしされる。一方、搬出に際しては、物品１がパレット３ごと荷揚げされ、搬送移動されて搬出される。フォークリフト５の位置が特定されると、フォーク１０上の物品１の概略位置は特定できる関係にある。 (forklift)
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a forklift 5 as a manned transport vehicle includes a fork 10 in front of a vehicle body, and an operator rides on a rear part of the vehicle body to perform a traveling operation, unload an article, and unload the vehicle. It is possible to work. In the example of the present application, when storing, the article 1 is unloaded with the pallet 3 when it is transported and moved to a predetermined position with the article 1 placed on the pallet 3. On the other hand, at the time of carry-out, the article 1 is unloaded together with the pallet 3 and is transported and carried out. When the position of the forklift 5 is specified, the approximate position of the article 1 on the fork 10 is in a relation that can be specified.

フォークリフト５には、一対の位置検出用タグ６が備えられているとともに、フォークリフト３の所定の動作をモニターするための検出機器８が備えられている。位置検出用タグ６は、前述の測位基地局９と通信可能に構成されているとともに、検出機器８により検出された検出情報は、フォークリフト５に備えられている通信装置１１を介して在庫管理コンピュータ７に送信可能に構成されている。 The forklift 5 is provided with a pair of position detection tags 6 and a detection device 8 for monitoring a predetermined operation of the forklift 3. The position detection tag 6 is configured to be able to communicate with the positioning base station 9 described above, and the detection information detected by the detection device 8 is stored in the inventory management computer via the communication device 11 provided in the forklift 5. 7 can be transmitted.

位置検出用タグ６は、所謂、アクティブタグであり、自位置を示すための通信情報を能動的に発信する型のものであり、図１に示すようにフォークリフト５の左右方向中心軸上の前後方向位置に一対備えられている。これら一対の位置検出用タグ６からの自位置通信情報は、倉庫１０１の所定位置に設置されている測位基地局９でそれぞれ受信される。そして、在庫管理コンピュータ７に備えられているタグ位置検出手段７１において、三角測定法に基づいて、位置検出用タグ６それぞれの位置が検出可能に構成されている。 The position detection tag 6 is a so-called active tag and is of a type that actively transmits communication information for indicating its own position. As shown in FIG. A pair is provided at the directional position. The local position communication information from the pair of position detection tags 6 is received by the positioning base station 9 installed at a predetermined position of the warehouse 101. The tag position detection means 71 provided in the inventory management computer 7 is configured to be able to detect the position of each of the position detection tags 6 based on the triangular measurement method.

検出機器８は、フォークリフト５の所定の動作をそれぞれ検出するように構成されており、これら検出機器８により検出された情報は、通信装置１１を介して、在庫管理コンピュータ７に送られる構成が採用されている。検出機器８としては、駆動輪の走行・走行停止を検出可能な走行検出センサ８ａ、フォーク１０上に物品１があるか否かを検出する物品検出センサ８ｂ、さらには、フォークの上昇・下降・前傾・後傾等の操作状態を検出する操作検出センサ８ｃが設けられている。 The detection device 8 is configured to detect each predetermined operation of the forklift 5, and information detected by the detection device 8 is sent to the inventory management computer 7 via the communication device 11. Has been. The detection device 8 includes a travel detection sensor 8a that can detect the traveling / stopping of driving wheels, an article detection sensor 8b that detects whether or not the article 1 is on the fork 10, and further, the fork rising / lowering / An operation detection sensor 8c for detecting an operation state such as forward tilt or backward tilt is provided.

この構成から、物品検出センサ８ｂによりフォーク１０上に物品１があると検出される状態で移動した後、特定の位置に所定時間以上停止したことが走行検出センサ８ａに検出され、操作検出センサ８ｃによりフォーク１０の下降操作、さらには前傾操作が検出された場合に、その停止位置で「荷降ろし」が為されたことを知ることができる。 From this configuration, the movement detection sensor 8a detects that the article detection sensor 8b has stopped for a predetermined time after moving in a state where the article 1 is detected as being on the fork 10, and the operation detection sensor 8c. Thus, when the lowering operation of the fork 10 and further the forward tilting operation are detected, it can be known that “unloading” has been performed at the stop position.

一方、物品検出センサ８ｂによりフォーク１０上に物品１が無いと検出される状態で移動した後、特定の位置に所定時間以上停止したことが走行検出センサ８ａに検出され、操作検出センサ８ｃによりフォーク１０の下降操作、前傾操作の後に、後傾操作、上昇操作が検出された場合に、その停止位置で、「荷揚げ」が為されたことを知ることができる。 On the other hand, after moving in a state where the article detection sensor 8b detects that the article 1 is not present on the fork 10, the travel detection sensor 8a detects that the article has stopped at a specific position for a predetermined time or more, and the operation detection sensor 8c detects the fork. When a backward tilting operation or a lifting operation is detected after 10 descending operations or forward tilting operations, it is possible to know that “unloading” has been performed at the stop position.

このような「荷降ろし」検知、「荷揚げ」検知は、後に詳細に説明する格納管理手段７７、搬出管理手段７８における所定の検知処理として、在庫管理コンピュータ７側で実行される。 Such “unloading” detection and “unloading” detection are executed on the inventory management computer 7 side as predetermined detection processing in the storage management means 77 and the unloading management means 78 described in detail later.

（測位基地局）
この測位基地局９は、図１に示すように、倉庫１０１内の固定位置に少なくとも３箇所設けられている。そして、三角測定法の原理から、一の位置検出用タグ６からの発振信号を３箇所設置された測位基地局９で受信する。そして、これら測位基地局９により受信された受信信号は、在庫管理コンピュータ７に備えられているタグ位置検出手段７１に送られて、それぞれのタグ６の位置が検出される。 (Positioning base station)
As shown in FIG. 1, at least three positioning base stations 9 are provided at fixed positions in the warehouse 101. Then, based on the principle of the triangulation measurement method, an oscillation signal from one position detection tag 6 is received by the positioning base stations 9 installed at three locations. The received signals received by these positioning base stations 9 are sent to tag position detecting means 71 provided in the inventory management computer 7 to detect the position of each tag 6.

（在庫管理コンピュータ）
この在庫管理コンピュータ７は、前記測位基地局９からの通信情報、前記フォークリフト５からの検出情報、或いは、物品の格納・搬出等の指令を送受信するための通信部７ａ、この通信部７ａで受信された情報を所定のシーケンスに従って演算処理する管理部７ｂ、及びこの管理部７ｂで生成された情報等に記憶する記憶部７ｃを、主要な機能部として備えている。 (Inventory management computer)
The inventory management computer 7 receives the communication information from the positioning base station 9, the detection information from the forklift 5, or the communication unit 7a for transmitting / receiving commands such as storing / unloading of articles, and the communication unit 7a A management unit 7b that performs arithmetic processing on the information that has been performed in accordance with a predetermined sequence, and a storage unit 7c that stores information generated by the management unit 7b are provided as main functional units.

この在庫管理コンピュータ７は、それぞれ物品格納領域２に格納して在庫管理される物品１の格納・搬出管理を行うものであり、図２の記憶部７ｃの表示に示されるように、物品１は、その物品格納領域２、格納方向を一体の紐付けされた情報として管理される。
即ち、物品１が特定の物品格納領域２に所定の方向から搬送されて格納された場合、その物品１の物品識別情報−その物品が格納されている物品格納領域−その領域への格納方向が記憶部７ｃに新たに記憶されて、格納管理（入出庫ゾーンから物品が搬入・格納された場合は入庫管理）を行う。
一方、物品１が特定の物品格納領域２に格納されている状態で、フォークリフト５がその物品格納領域に近づき、荷揚げ操作された場合に、その物品の物品識別情報−その物品が格納されている物品格納領域−その領域への格納方向の情報を、消去することで、物品の搬出管理（入出庫ゾーンに物品が搬出された場合は出庫管理）を行う。 The inventory management computer 7 performs storage / unload management of the articles 1 stored in the article storage area 2 and inventory-managed. As shown in the display of the storage unit 7c in FIG. The article storage area 2 and the storage direction are managed as a united information.
That is, when an article 1 is transported and stored in a specific article storage area 2 from a predetermined direction, the article identification information of the article 1-the article storage area in which the article is stored-the storage direction in the area is It is newly stored in the storage unit 7c and storage management is performed (incoming storage management when an article is loaded / stored from the incoming / outgoing zone).
On the other hand, when the forklift 5 approaches the article storage area and is unloaded while the article 1 is stored in the specific article storage area 2, the article identification information of the article-the article is stored. Article storage area—Establishment management of an article (delivery management when an article is carried out into an entry / exit zone) is performed by deleting information on the storage direction in the area.

（記憶部）
図２に示すように、この記憶部７ｃには、少なくとも二つの物品管理に必要とされる情報が記憶されるように構成されている。
図２において、下側に示される物品格納領域情報記憶部７０ａと、上側に示される物品格納状態情報記憶部７０ｂとから構成されている。図示するように、物品格納領域情報記憶部７０ａには、各物品格納領域２に対応する設備座標系の範囲座標（換言すると境界座標）が記憶されている。物品格納情報記憶部７０ｂには、現在、格納状態にある各物品１について、その物品１の物品識別情報−その物品が格納されている物品格納領域２−その領域への格納方向が記憶されている。 (Memory part)
As shown in FIG. 2, the storage unit 7c is configured to store information necessary for at least two article management.
In FIG. 2, it is comprised from the article storage area information storage part 70a shown by the lower side, and the article storage state information storage part 70b shown by the upper side. As illustrated, the article storage area information storage unit 70a stores range coordinates (in other words, boundary coordinates) of the equipment coordinate system corresponding to each article storage area 2. The article storage information storage unit 70b stores, for each article 1 currently stored, the article identification information of the article 1, the article storage area in which the article is stored, and the storage direction in the area. Yes.

（管理部）
図２に示すように、管理部７ｂには、タグ位置検出手段７１、第１導出手段７２、第２導出手段７３、第３導出手段７４が備えられているとともに、管理手段７５を構成する管理指令手段７６、格納管理手段７７、搬出管理手段７８が備えられている。
これら機能手段７１〜７８は、例えば、各種の演算処理及び在庫管理コンピュータ７の各部の動作制御を行うＣＰＵと、このＣＰＵが演算処理を行う際のワーキングメモリとして使用されるＲＡＭと、ＣＰＵを動作させるための各種の動作プログラムや制御プログラム等のソフトウェアが格納されたＲＯＭ等を備える構成とすることができる。即ち、この在庫管理コンピュータ７には、所定の目的を達成するためのソフトウェアが格納されており、ハードウェアとともに働いて一定の目的を達成するように構成されている。即ち、ソフトウェアとハードウェアとは、共働することで所定の目的を実現する機能手段を構成する。 (Management Department)
As shown in FIG. 2, the management unit 7 b includes a tag position detection unit 71, a first derivation unit 72, a second derivation unit 73, and a third derivation unit 74, and the management constituting the management unit 75. Command means 76, storage management means 77, and carry-out management means 78 are provided.
These functional means 71 to 78 are, for example, a CPU that performs various arithmetic processing and operation control of each part of the inventory management computer 7, a RAM that is used as a working memory when the CPU performs arithmetic processing, and operates the CPU. It can be configured to include a ROM or the like in which software such as various operation programs and control programs for storing the program is stored. That is, the inventory management computer 7 stores software for achieving a predetermined purpose, and is configured to work with hardware to achieve a certain purpose. That is, software and hardware constitute a functional unit that achieves a predetermined purpose by working together.

タグ位置検出手段７１は、先にも説明したように、測位基地局９から送られてくる測位情報を使用して、三角測定法の原理に基づいて、各位置測定用タグ６の設備座標系における位置を導出する。 As described above, the tag position detecting means 71 uses the positioning information sent from the positioning base station 9 and uses the equipment coordinate system of each position measuring tag 6 based on the principle of the triangulation method. The position at is derived.

第１導出手段７２は、前記タグ位置検出手段７１により検出される一対の位置検出用タグ６の位置に基づいて、設備座標系におけるフォークリフト５の基準位置及びフォークリフト５の方向（フォークリフト５の前後方向が例えば設備座標系のＸ軸と成す角）、又は、設備座標系におけるフォークリフト５に載置された状態にある物品１の位置を導出する。この導出に際しては、以下の処理を行うこととなる。
フォークリフトの基準位置及び方向：
フォークリフト５において位置検出用タグ６の設置位置は特定されている。そこで、一対の位置検出用タグ６のフォークリフト５上での位置と、フォークリフト５の基準位置との変換式である第１変換式を使用して、設備座標系におけるフォークリフト５の基準位置を求めるように構成されている。例えば、前側の位置検出用タグ６の設備座標系における位置を（Ｘｆ，Ｙｆ）、後側の位置検出用タグ６の設備座標系における位置を（Ｘｂ，Ｙｂ）として、フォークリフト５の基準位置を（（Ｘｆ＋Ｘｂ）／２，（Ｙｆ＋Ｙｂ）／２）として求めることができる。この例の場合は、一対の位置検出用タグ６の中間に、フォークリフト５の基準位置が設定される場合である。 Based on the position of the pair of position detection tags 6 detected by the tag position detection means 71, the first deriving means 72 is based on the reference position of the forklift 5 and the direction of the forklift 5 (the longitudinal direction of the forklift 5). For example, the angle formed with the X axis of the equipment coordinate system), or the position of the article 1 that is placed on the forklift 5 in the equipment coordinate system. In this derivation, the following processing is performed.
Forklift reference position and direction:
In the forklift 5, the installation position of the position detection tag 6 is specified. Therefore, the reference position of the forklift 5 in the equipment coordinate system is obtained using a first conversion formula that is a conversion formula between the position of the pair of position detection tags 6 on the forklift 5 and the reference position of the forklift 5. It is configured. For example, assuming that the position of the front position detection tag 6 in the equipment coordinate system is (Xf, Yf) and the position of the rear position detection tag 6 in the equipment coordinate system is (Xb, Yb), the reference position of the forklift 5 is ((Xf + Xb) / 2, (Yf + Yb) / 2). In this example, the reference position of the forklift 5 is set between the pair of position detection tags 6.

一方、フォークリフト５の方向に関しては、一対の位置検出用タグ６のフォークリフト５上での位置と、フォークリフト５の方向との変換式である第２変換式を使用して、設備座標系におけるフォークリフト５の方向を求めるように構成されている。例えば、前側の位置検出用タグ６の設備座標系における位置を（Ｘｆ，Ｙｆ）、後側の位置検出用タグ６の設備座標系における位置を（Ｘｂ，Ｙｂ）として、フォークリフト５の方向をａｒｃｔａｎ（（Ｙｆ＋Ｙｂ）／（Ｘｆ＋Ｘｂ））として求めることができる。この例の場合は、Ｘ軸の方向を方向０として、フォークリフト５の前後方向がＸ軸と成す角をフォークリフト５の方向とする場合である。 On the other hand, with respect to the direction of the forklift 5, the forklift 5 in the equipment coordinate system is used by using a second conversion formula that is a conversion formula between the position of the pair of position detection tags 6 on the forklift 5 and the direction of the forklift 5. It is comprised so that the direction of may be calculated | required. For example, assuming that the position of the front position detection tag 6 in the equipment coordinate system is (Xf, Yf) and the position of the rear position detection tag 6 in the equipment coordinate system is (Xb, Yb), the direction of the forklift 5 is arctan. ((Yf + Yb) / (Xf + Xb)). In this example, the direction of the X axis is the direction 0, and the angle formed by the front and rear direction of the forklift 5 and the X axis is the direction of the forklift 5.

物品の位置：
フォークリフト５において位置検出用タグ６の設置位置に対する物品に位置は特定されている。そこで、一対の位置検出用タグ６のフォークリフト５上での位置と、物品１の位置との変換式である第３変換式を使用して、設備座標系における物品１の基準位置を求めるように構成されている。このとき、フォークリフト５の方向情報も利用される。
例えば、前側の位置検出用タグ６の設備座標系における位置を（Ｘｆ，Ｙｆ）、後側の位置検出用タグ６の設備座標系における位置を（Ｘｂ，Ｙｂ）とし、さらに、フォークリフト５の方向が０度の場合、物品１の位置を（Ｘｆ＋ａ，Ｙｆ）として求めることができる。ここで、ａは、前側の位置検出タグ６の位置からフォーク１０により支持される物品１の平均的な位置の値である。さらに、フォークリフト５の方向が−９０度の場合は、物品１の位置を（Ｘｆ，Ｙｆ−ａ）として求めることができる。 Item position:
In the forklift 5, the position of the article relative to the installation position of the position detection tag 6 is specified. Therefore, the reference position of the article 1 in the equipment coordinate system is obtained by using a third conversion formula that is a conversion formula between the position of the pair of position detection tags 6 on the forklift 5 and the position of the article 1. It is configured. At this time, direction information of the forklift 5 is also used.
For example, the position of the front position detection tag 6 in the equipment coordinate system is (Xf, Yf), the position of the rear position detection tag 6 in the equipment coordinate system is (Xb, Yb), and the direction of the forklift 5 Is 0 degree, the position of the article 1 can be obtained as (Xf + a, Yf). Here, a is the value of the average position of the article 1 supported by the fork 10 from the position of the front position detection tag 6. Furthermore, when the direction of the forklift 5 is −90 degrees, the position of the article 1 can be obtained as (Xf, Yf−a).

第２導出手段７３は、第１導出手段７２により導出される、設備座標系におけるフォークリフト５の基準位置及び方向、又は、設備座標系における物品１の位置に基づいて、当該物品１がある物品格納領域２を導出する。ここで、フォークリフト５の基準位置及び方向を使用する場合は、先に説明した各物品格納領域２の境界の位置に基づいて、フォークリフト５の方向とは逆方向にａだけ戻った領域を求め、フォークリフト５の基準位置がシフトされたどの領域に入るかによって、物品格納領域２を求める。一方、物品１の位置が直接求められている場合は、その位置が元来の各物品格納領域２に入るかに従って、当該物品１がある物品格納領域２を求める。 The second deriving unit 73 stores the article 1 in which the article 1 exists based on the reference position and direction of the forklift 5 in the equipment coordinate system or the position of the article 1 in the equipment coordinate system, which is derived by the first derivation means 72. Region 2 is derived. Here, when the reference position and direction of the forklift 5 are used, an area returned by a in the direction opposite to the direction of the forklift 5 is obtained based on the position of the boundary of each article storage area 2 described above. The article storage area 2 is obtained depending on which area the reference position of the forklift 5 is shifted into. On the other hand, when the position of the article 1 is directly obtained, the article storage area 2 in which the article 1 is located is obtained according to whether the position enters the original article storage area 2.

第３導出手段７４は、タグ位置検出手段７１により検出される一対の位置検出用タグ６の位置に基づいて、物品１がある物品格納領域２について、当該物品１の格納方向を導出する。この方向は、事実上は、先に説明した第１導出手段７２で求められるフォークリフト５に方向と同一であるが、この第３導出手段７４にあっては、第２導出手段７２により導出される各物品の物品格納領域２と紐づけするものである。 Based on the position of the pair of position detection tags 6 detected by the tag position detection means 71, the third deriving means 74 derives the storage direction of the article 1 for the article storage area 2 in which the article 1 is located. This direction is substantially the same as the direction of the forklift 5 obtained by the first deriving means 72 described above, but is derived by the second deriving means 72 in the third deriving means 74. This is associated with the article storage area 2 of each article.

管理指令手段７６は、物品１の格納（入庫）、搬出（出庫）に関して、おのおのの指令を生成する。管理指令手段７６により生成された格納指令、搬出指令は、それぞれ、通信部を介してフォークリフト５側の作業者に、伝達される。
ここで、格納指令は、作業者側から何らかの作業指令を受け付けられる状態にあるとの情報が発生された場合に、物品１の格納作業を行わせるために発生される指令であり、具体的には、「識別情報がこれこれの物品１を格納する作業を行え」との指令である。本願に場合、平置き倉庫であるため、その格納位置まで特定するものではない。格納指令を受け取った作業者は、物品１を荷揚げし、空いている物品格納領域２の何れかに物品１を搬送し、荷降ろしすることとなる。 The management command means 76 generates a command for each of the storage (incoming) and the outgoing (outgoing) of the article 1. The storage command and the carry-out command generated by the management command unit 76 are transmitted to the worker on the forklift 5 side via the communication unit.
Here, the storage command is a command generated to cause the storage work of the article 1 to be performed when information indicating that a certain work command is received from the worker side is generated. Is a command that "the identification information can perform the work of storing the article 1". In the present application, since it is a flat warehouse, the storage position is not specified. The worker who has received the storage command unloads the article 1, transports the article 1 to any vacant article storage area 2, and unloads it.

一方、搬出指令は、作業者側から何らかの作業指令を受け付けられる状態にあるとの情報が発生された場合に、物品１の搬出作業を行わせるために発生される指令であり、具体的には、「物品格納領域２これこれにあり、格納方向がこれこれの、識別情報がこれこれの物品１を搬出する作業を行え」との指令である。搬出指令を受け取った作業者は、物品格納領域２に格納方向から近づき、物品１を荷揚げし、搬出することとなる。 On the other hand, the carry-out command is a command that is generated in order to carry out the work of carrying out the article 1 when information indicating that any work command is accepted from the worker side is generated. , “The article storage area 2 is in this, the storage direction is this, and the identification information can be used to carry out the article 1”. The worker who has received the carry-out command approaches the article storage area 2 from the storage direction, unloads the article 1 and carries it out.

格納管理手段７７は、管理指令手段７６により特定の物品１について、格納指令が発せられ、その後、フォークリフト５側からの情報で、フォーク１０上に物品１がある状態で移動した後、特定の位置に所定時間以上停止したことが検出され、フォーク１０の下降操作、さらには前傾操作が検出された場合に、その停止位置で荷降ろしが為されたことを検知し、作業者が格納処理中の物品１について、上記の物品格納状態情報を生成し、記憶部７ｃに記憶させる。 The storage management unit 77 issues a storage command for the specific article 1 by the management instruction unit 76, and then moves in a state where the article 1 is on the fork 10 with the information from the forklift 5 side, and then moves to a specific position. When it is detected that the vehicle has stopped for a predetermined time or more and a fork 10 lowering operation or a forward tilting operation is detected, it is detected that the unloading has been performed at the stop position, and the worker is performing the storing process. The article storage state information is generated for the article 1 and stored in the storage unit 7c.

一方、搬出管理手段７８は、管理指令手段７６により特定に物品１について、搬出指令が発せられ、その後、フォークリフト５が、フォーク１０上に物品が無いと検出される状態で移動した後、特定の位置に所定時間以上停止したことが検出され、フォーク１０の下降操作、前傾操作の後に、後傾操作、上昇操作が検出された場合に、その停止位置で、荷揚げが為されたことを検知し、作業者が搬出処理中の物品１について、上記の物品格納状態情報を消去する。 On the other hand, the carry-out managing means 78 issues a carry-out command for the article 1 specifically by the management command means 76, and then the forklift 5 moves in a state where it is detected that there is no article on the fork 10, and then the specified instruction is issued. When it is detected that the vehicle has stopped at the position for a predetermined time or more and a backward tilt operation or a lift operation is detected after the fork 10 is lowered or forward tilted, it is detected that unloading has been performed at the stop position. Then, the article storage state information is erased for the article 1 being carried out by the worker.

以上が、本願に係る在庫管理システム１００の構成であるが、以下、図３、図４に基づいて、システムの働きについて、格納作業及び搬出作業の順に説明する。
これらのフローにあっては、作業者が、それぞれの作業指令を受取る時点から、格納作業或いは搬出作業を終える時点までの工程を説明する。
〔格納作業〕
（１）管理指令手段７６は、作業者からの問い掛けに対して、その時点の状況に応じて格納指令を生成し、フォークリフト５側へ送る（ステップ＃１）。このステップにあっては、物品識別情報と、その物品１を格納しろという指令が、作業者に送られる。
（２）作業者は、物品を搬送して空いている空間へ移動する（ステップ＃２）。
（３）作業者は、物品１を格納可能な空いている物品格納領域２の前までくると、走行を停止し、荷降ろし作業を行う。このとき、管理手段７５側では格納管理手段７７が、格納指令を出した後のフォークリフト５の走行状態（所定時間以上、一定位置に停止したか？）、その後、荷降ろし動作を行ったか？を監視しており（ステップ＃３）、停止の後、荷降ろし動作が行われた場合に、物品格納状態情報の生成に移る（ステップ＃３：ｙｅｓ）。即ち、格納管理手段７７は、第１導出手段７２、第２導出手段７３、第３導出手段７４を働かせて、現在処理中の物品１に関して、以下のステップを経て、物品格納状態情報を生成する。
（４）タグ位置検出手段７１により、一対の位置検出用タグ６のタグ位置が検出される（ステップ＃４）。
（５）第１導出手段７２により、一対の位置検出用タグ６のタグ位置から、フォークリフト５の基準位置（フローには車体位置と記載）と方向（フローには車体方向と記載）、若しくは物品１の位置が導出される（ステップ＃５）。
（６）第２導出手段７３により、フォークリフト５の基準位置と方向、若しくは物品１の位置から、格納対象となっている物品の物品格納領域２が導出される（ステップ＃６）。
（７）第３導出手段７４により、さらに、一対の位置検出用タグ６のタグ位置から、当該物品格納領域２に対する物品１の格納方向が導出される（ステップ＃７）。
（８）そして、格納対象の物品１、その物品１が格納されている物品格納領域２、その物品１の格納方向が一体の情報として生成され、この情報が記憶部７ｃに記憶される（ステップ＃８）。
このようにして、一連の物品の格納作業を終える。 The above is the configuration of the inventory management system 100 according to the present application. Hereinafter, the operation of the system will be described in the order of storage work and carry-out work based on FIGS. 3 and 4.
In these flows, the process from the time when the worker receives each work command to the time when the storage work or the carry-out work is completed will be described.
[Storing work]
(1) In response to the inquiry from the worker, the management command means 76 generates a storage command according to the situation at that time and sends it to the forklift 5 side (step # 1). In this step, article identification information and a command to store the article 1 are sent to the worker.
(2) The operator transports the article and moves to an empty space (step # 2).
(3) When the worker comes to the front of the vacant article storage area 2 in which the article 1 can be stored, the worker stops traveling and performs the unloading work. At this time, on the management means 75 side, has the storage management means 77 performed the running state of the forklift 5 after issuing the storage command (has it stopped at a certain position for a predetermined time or more?), And then performed an unloading operation? (Step # 3), and when the unloading operation is performed after the stop, the process moves to generation of article storage state information (Step # 3: yes). That is, the storage management unit 77 uses the first derivation unit 72, the second derivation unit 73, and the third derivation unit 74 to generate the article storage state information for the article 1 currently being processed through the following steps. .
(4) The tag position detection means 71 detects the tag position of the pair of position detection tags 6 (step # 4).
(5) From the tag position of the pair of position detection tags 6 by the first deriving means 72, the reference position (denoted as the vehicle body position in the flow) and direction (denoted as the vehicle body direction in the flow) or the article The position of 1 is derived (step # 5).
(6) The second storage means 73 derives the article storage area 2 of the article to be stored from the reference position and direction of the forklift 5 or the position of the article 1 (step # 6).
(7) The storage direction of the article 1 with respect to the article storage area 2 is derived from the tag positions of the pair of position detection tags 6 by the third deriving means 74 (step # 7).
(8) Then, the article 1 to be stored, the article storage area 2 in which the article 1 is stored, and the storage direction of the article 1 are generated as integrated information, and this information is stored in the storage unit 7c (step). # 8).
In this way, a series of storage work of articles is completed.

〔搬出作業〕
（１）管理指令手段７６は、作業者からの問い掛けに対して、その時点の状況に応じて搬出指令を生成し、フォークリフト５側へ送る（ステップ＃１１）。このステップにあっては、物品識別情報、当該物品１が格納されている物品格納領域２の識別情報、及び格納方向の情報と、その物品１を搬出しろという指令が、作業者に送られる。
（２）作業者は、物品１を格納して物品格納領域２へ、格納方向から近づくように移動する（ステップ＃１２）。
（３）作業者は、物品１が格納されている物品格納領域２の前までくると、走行を停止し、荷揚げ作業を行う。このとき、管理手段７５側では搬出管理手段７８が、搬出指令を出した後のフォークリフト５の走行状態（所定時間以上、一定位置に停止したか？）、その後、荷揚げ動作を行ったか？を監視しており（ステップ＃１３）、停止の後、荷揚げ動作が行われた場合に、物品格納状態情報を消去してもよいかどうかの判断処理に移る（ステップ＃１３：ｙｅｓ）。即ち、搬出管理手段７８は、第１導出手段７２、第２導出手段７３、第３導出手段７４を働かせて、現在処理中の物品１に関して、以下のステップを経て、物品格納状態情報の消去が可能か否かを判定し、可能と判定した場合に、その情報を消去する。
（４）タグ位置検出手段７１により、一対の位置検出用タグ６のタグ位置が検出される（ステップ＃１４）。
（５）第１導出手段７２により、一対の位置検出用タグ６のタグ位置から、フォークリフト５の基準位置（フローには車体位置と記載）と方向（フローには車体方向と記載）、若しくは物品１の位置が導出される（ステップ＃１５）。
（６）第２導出手段７３により、フォークリフト５の基準位置と方向、若しくは物品１の位置から、搬出対象となっている物品１の物品格納領域２が導出される（ステップ＃１６）。
（７）現在搬出作業中の物品格納領域２が、実際に記録されている物品格納領域２と一致した場合に、正しい物品１が搬出されると判断して（ステップ＃１７：ｙｅｓ）、当該物品１に対する物品格納情報を消去（クリアー）する（ステップ＃１８−１）。一方、誤った物品格納領域の物品を処理している可能性がある場合は（ステップ＃１７：ｎｏ）、物品格納情報をそのままにして、その旨を作業者に知らせる（ステップ＃１８−２）。この場合は、再度、搬出指令が、作業者側に送られることとなる。
このようにして、一連の物品の搬出作業を終える。
〔別実施の形態〕
（１）上記の実施の形態にあっては、物品格納領域は、倉庫内のフリースペースに予め設定されている例を示したが、物品が荷降ろしされた段階で、設備座標系において、物品格納領域を順次設定していき、設定された物品格納領域を個別に識別できるようにしてもよい。この構成を採用する場合、本願にいう第２導出手段が、物品が格納されている物品格納領域の導出時に、同時に、その物品格納領域の識別指標（先に説明した行と列の組み合わせ）を生成することとなる。
（２）上記の実施の形態にあっては、位置検出用タグとして、自己の電源から電力の供給を受けて設備座標系における自己の位置を特定できる情報を発信する構成のもの（所謂、常時起動しているアクティブタグ）を示したが、例えば、搬送車が所定時間以上、所定の位置に停止しており、フォークの操作が行われた場合に、在庫管理コンピュータ側から発信指令を受けることで起動され、自位置検出のための情報を発信するスリープ型のタグでもよい。さらに、電力の供給を受ける場合の、その出所は、タグ自体であっても、別の機器からでもよい。
（３）さらに、この位置検出用タグは、タグ個々に、少なくとも３箇所に設けられている測位基地局への自位置決定のための情報を発信する被測位用機器であればよい。 [Unloading work]
(1) In response to the inquiry from the worker, the management command means 76 generates a carry-out command according to the situation at that time, and sends it to the forklift 5 side (step # 11). In this step, article identification information, identification information of the article storage area 2 in which the article 1 is stored, information on the storage direction, and a command to carry out the article 1 are sent to the worker.
(2) The worker stores the article 1 and moves to the article storage area 2 so as to approach the storage direction (step # 12).
(3) When the worker comes to the front of the article storage area 2 where the article 1 is stored, the worker stops traveling and performs the unloading work. At this time, on the management means 75 side, has the unloading management means 78 performed the running state of the forklift 5 after having issued the unloading command (has it stopped at a certain position for a predetermined time or more), and then performed the unloading operation? (Step # 13), and after the stop, when the unloading operation is performed, the process proceeds to a determination process of whether or not the article storage state information may be deleted (step # 13: yes). That is, the carry-out management means 78 uses the first derivation means 72, the second derivation means 73, and the third derivation means 74 to erase the article storage state information for the article 1 currently being processed through the following steps. It is determined whether or not it is possible, and when it is determined that the information is possible, the information is deleted.
(4) The tag position detection means 71 detects the tag position of the pair of position detection tags 6 (step # 14).
(5) From the tag position of the pair of position detection tags 6 by the first deriving means 72, the reference position (denoted as the vehicle body position in the flow) and direction (denoted as the vehicle body direction in the flow) or the article The position of 1 is derived (step # 15).
(6) The second storage means 73 derives the article storage area 2 of the article 1 to be carried out from the reference position and direction of the forklift 5 or the position of the article 1 (step # 16).
(7) If the article storage area 2 currently being carried out matches the article storage area 2 that is actually recorded, it is determined that the correct article 1 is carried out (step # 17: yes), and The article storage information for the article 1 is erased (cleared) (step # 18-1). On the other hand, if there is a possibility that an article in the wrong article storage area is being processed (step # 17: no), the article storage information is left as it is to inform the operator (step # 18-2). . In this case, the carry-out command is sent again to the worker side.
In this way, a series of article carry-out work is completed.
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, an example is shown in which the article storage area is set in advance in a free space in the warehouse. However, in the equipment coordinate system, the article storage area is in the stage where the article is unloaded. The storage areas may be sequentially set so that the set article storage areas can be individually identified. When this configuration is adopted, the second deriving means referred to in the present application, when deriving the article storage area in which the article is stored, simultaneously determines the identification index of the article storage area (the combination of the row and the column described above). Will be generated.
(2) In the above embodiment, the position detection tag is configured to transmit information that can identify its position in the equipment coordinate system by receiving power from its own power source (so-called always-on For example, when the transport vehicle has been stopped at a predetermined position for a predetermined time or more and a fork is operated, an outgoing command is received from the inventory management computer side. It may be a sleep type tag that is activated by and transmits information for detecting its own position. Further, when receiving power supply, the source may be the tag itself or another device.
(3) Furthermore, the position detection tag may be a device for positioning that transmits information for determining its own position to positioning base stations provided in at least three locations for each tag.

本願に係る在庫管理システムを採用する倉庫の概観を示す図The figure which shows the general view of the warehouse which adopts the inventory management system which relates to this application 本願に係る在庫管理システムの構成を示す図The figure which shows the structure of the inventory management system which concerns on this application 格納処理の処理フローを示す図Diagram showing the processing flow of storage processing 搬出処理の処理フローを示す図Diagram showing the processing flow of unloading processing

Explanation of symbols

１物品
２物品格納領域
５フォークリフト（搬送車）
６位置検出用タグ
７在庫管理コンピュータ
８検出機器
９測位局
７１タグ位置検出手段
７２第１導出手段
７３第２導出手段
７４第３導出手段
７５管理手段
７６管理指令手段
７７格納管理手段
７８搬出管理手段 1 Goods 2 Goods storage area 5 Forklift (Car)
6 Position detection tag 7 Inventory management computer 8 Detection device 9 Positioning station 71 Tag position detection means 72 First derivation means 73 Second derivation means 74 Third derivation means 75 Management means 76 Management command means 77 Storage management means 78 Unloading management means

Claims

In the equipment coordinate system set in the storage equipment, a plurality of article storage areas are provided as different areas,
An inventory management system for transporting an article to be managed by a transport vehicle, unloading the article to the article storage area, unloading from the article storage area, and managing the article in association with the article storage area,
The transport vehicle is configured to be able to transport an article while holding the article at a predetermined position of the transport vehicle, and includes a pair of position detection tags installed at different positions of the transport vehicle,
Tag position detection means for detecting the position of the pair of position detection tags in the equipment coordinate system;
Based on the position of the pair of position detection tags detected by the tag position detection means, the position and direction of the transport vehicle in the equipment coordinate system or the position of the article in the equipment coordinate system is derived. 1 deriving means,
Deriving the article storage area where the article is located based on the position and direction of the transport vehicle in the equipment coordinate system or the position of the article in the equipment coordinate system, derived by the first derivation means. 2. An inventory management system having derivation means.

2. The apparatus according to claim 1, further comprising third derivation means for deriving a storage direction of the article for the article storage area where the article is located based on the positions of the pair of position detection tags detected by the tag position detection means. The inventory management system described.

In the configuration in which the transport vehicle holds the article in front of the vehicle body to carry, unload and unload the article,
The inventory management system according to claim 1, wherein the pair of position detection tags are respectively installed at different positions in the front-rear direction of the vehicle body.

When detecting the stop of the transport vehicle and the subsequent unloading of the article,
Derivation of the article storage area by the second deriving means is executed,
The inventory management system according to claim 1, wherein the storage state of the article is managed as being stored in the article storage area from which the article is derived.

When detecting the stop of the transport vehicle and the subsequent unloading of the article,
Derivation of the article storage area by the second deriving means is executed,
The inventory management system according to any one of claims 1 to 4, wherein the inventory state of the article is managed as being unloaded from the article storage area from which the article is derived.

The tag position detection means, the first derivation means, the second derivation means and the third derivation means,
The inventory management system according to claim 2, wherein the information is stored for each article as identification information of the article, identification information of an article storage area in which the article is located, and integrated information associated with a storage direction of the article.

The inventory management system according to any one of claims 1 to 6, wherein the position detection tag is an active tag that transmits information for position detection to a tag position detection unit.

The transport vehicle is a forklift provided with a fork for holding the article,
The inventory according to claim 2 or 6, wherein the article is an article for which a fork entry allowable direction for allowing entry of the fork is specified, and a storage direction of the article is an allowable direction for allowing fork entry in a storage state. Management system.