JP5150955B2 - Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program - Google Patents
Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program Download PDFInfo
- Publication number
- JP5150955B2 JP5150955B2 JP2008073840A JP2008073840A JP5150955B2 JP 5150955 B2 JP5150955 B2 JP 5150955B2 JP 2008073840 A JP2008073840 A JP 2008073840A JP 2008073840 A JP2008073840 A JP 2008073840A JP 5150955 B2 JP5150955 B2 JP 5150955B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driving
- travel support
- travel
- driving operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
本発明は、車両の走行を支援する装置等に関する。 The present invention relates to an apparatus that supports driving of a vehicle.
車両が道路のレーンマーク等により画定される走行領域から逸脱しないで走行することを支援するため、たとえば、車両に搭載されている操舵機構のアクチュエータの動作が制御される操舵アシスト制御が実行されている。このような車両において、運転者による操舵トルクを累積的に算出することにより、運転者が積極的にまたはその意思に基づいて車両を運転している度合を評価し、この度合が閾値よりも低下した場合に車両の操舵アシスト制御を停止する技術が提案されている(特許文献1参照)。
しかし、操舵アシスト制御が停止されることにより、車両が走行領域からただちに逸脱してしまう蓋然性が高い状況においてまでも操舵アシスト制御が停止されることは、車両の安定走行等の観点から好ましくない。 However, it is not preferable from the viewpoint of stable traveling of the vehicle and the like that the steering assist control is stopped even in a situation where there is a high probability that the vehicle will immediately deviate from the traveling region.
そこで、本発明は、車両が走行領域から逸脱することを回避する観点から車両の挙動を適当に制御することができる装置等を提供することを解決課題とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an apparatus and the like that can appropriately control the behavior of the vehicle from the viewpoint of avoiding that the vehicle deviates from the traveling region.
第1発明の車両走行支援装置は、車両に搭載されている操舵装置および制動装置のうち一方または両方の動作を制御することにより、前記車両が走行領域から逸脱しないように前記車両の走行を支援する走行支援制御を実行する車両走行支援装置であって、運転者による前記車両の運転操作度合を評価し、前記運転操作度合が閾値以下であることを要件として前記走行支援制御を実行し、前記運転操作度合が低いほど、前記運転操作度合が前記閾値以下となってから前記走行支援制御を実行開始するまでの時間が短くなるように設定することを特徴とする。 A vehicle travel support device according to a first aspect of the present invention supports travel of the vehicle so that the vehicle does not depart from the travel region by controlling the operation of one or both of a steering device and a brake device mounted on the vehicle. A vehicle driving support device that executes the driving support control, evaluates the driving operation degree of the vehicle by a driver, executes the driving support control as a requirement that the driving operation degree is equal to or less than a threshold , and The lower the driving operation degree is, the shorter the driving operation degree is set to be equal to or less than the threshold value, and the time until the execution of the driving support control is started is shortened .
第1発明の車両走行支援装置によれば、運転操作度合が閾値以下となったことを要件として走行支援制御が実行される。これは、運転者による車両の運転操作度合が閾値以上の状態では、車両が走行領域から逸脱しそうになってもこの逸脱を回避するための運転手による運転操作が不十分となる可能性があることに鑑みている。操舵装置および制動装置のうち一方または両方の動作が制御されることにより、車両が走行領域から逸脱しないように車両の走行が支援される。さらに、運転操作度合が低くなるほど、つまり運転者による車両の運転操作量が不十分であるほど、走行支援制御が早期に開始されることとなる。この結果、車両が走行領域から逸脱することを回避する観点から、車両の挙動を運転操作量に応じて適当に制御することができる。 According to the vehicle travel support device of the first aspect of the present invention, travel support control is executed on the condition that the degree of driving operation is equal to or less than a threshold value. This is because, when the degree of driving operation of the vehicle by the driver is equal to or greater than the threshold, even if the vehicle is likely to deviate from the traveling area, the driving operation by the driver may be insufficient to avoid this deviation. In view of that. By controlling the operation of one or both of the steering device and the braking device, traveling of the vehicle is supported so that the vehicle does not depart from the traveling region. Furthermore, the driving support control is started earlier as the driving operation degree is lower, that is, as the driving operation amount of the vehicle by the driver is insufficient. As a result, from the viewpoint of avoiding that the vehicle deviates from the traveling region, the behavior of the vehicle can be appropriately controlled according to the driving operation amount .
第2発明の車両走行支援装置は、車両に搭載されている操舵装置および制動装置のうち一方または両方の動作を制御することにより、前記車両が走行領域から逸脱しないように前記車両の走行を支援する走行支援制御を実行する車両走行支援装置であって、運転者による前記車両の運転操作度合を評価し、前記運転操作度合が閾値以下であることを要件として前記走行支援制御を実行し、前記運転操作度合が低いほど、前記走行支援制御の出力を大きくするようにゲイン係数を設定することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle travel support device that supports the travel of the vehicle so that the vehicle does not depart from the travel region by controlling the operation of one or both of a steering device and a brake device mounted on the vehicle. A vehicle driving support device that executes the driving support control, evaluates the driving operation degree of the vehicle by a driver, executes the driving support control as a requirement that the driving operation degree is equal to or less than a threshold, and The gain coefficient is set so that the output of the driving support control is increased as the driving operation degree is lower .
第2発明の車両走行支援装置によれば、運転操作度合が低くなるほど、つまり運転者による車両の運転操作量が不十分であるほど、前記走行支援制御の出力を大きくするように制御される。この結果、車両が走行領域から逸脱することを回避する観点から、車両の挙動を運転操作量に応じて適当に制御することができる。 According to the vehicle travel support device of the second aspect of the invention, the output of the travel support control is controlled to increase as the driving operation degree decreases, that is, as the amount of driving operation of the vehicle by the driver is insufficient. As a result, from the viewpoint of avoiding that the vehicle deviates from the traveling region, the behavior of the vehicle can be appropriately controlled according to the driving operation amount .
第3発明は、第1又は第2発明の車両走行支援装置において、前記運転操作度合が低いほど、さらに、前記走行支援制御の実行継続時間が長くなるように設定し、前記実行継続時間中においても前記運転者による前記車両の運転操作度合を評価し、前記運転操作度合が所定の終了閾値以上であった場合に走行支援制御を終了することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the vehicle travel support device according to the first or second aspect of the present invention, the lower the driving operation degree, the longer the execution duration of the travel support control is set. Also, the degree of driving operation of the vehicle by the driver is evaluated, and the driving support control is ended when the driving operation degree is equal to or greater than a predetermined end threshold .
第3発明によれば、運転操作度合が低いほど実行継続時間が長く設定されることにより、運転手による車両の運転操作量が不十分な状態であるほど、走行支援制御が長く継続して実行される。また、運転操作度合が回復した、すなわち車両の運転操作量が十分な状態になった場合には、走行支援制御が中止される。この結果、車両が走行領域から逸脱することを回避する観点から、車両の挙動を運転操作量に応じて適当に制御することができる。According to the third aspect of the invention, the lower the driving operation degree, the longer the execution duration time is set, so that the driving support control is continuously executed longer as the driving operation amount of the vehicle by the driver is insufficient. Is done. Further, when the degree of driving operation is recovered, that is, when the amount of driving operation of the vehicle is sufficient, the driving support control is stopped. As a result, from the viewpoint of avoiding that the vehicle deviates from the traveling region, the behavior of the vehicle can be appropriately controlled according to the driving operation amount.
第4発明の車両は、第1又は第2発明の車両走行支援装置を備えていることを特徴とする。第4発明の車両によれば、車両が走行領域から逸脱することを回避する観点から、車両の挙動が適当に制御されうる。A vehicle according to a fourth aspect of the invention includes the vehicle travel support device according to the first or second aspect of the invention. According to the vehicle of the fourth aspect of the invention, the behavior of the vehicle can be appropriately controlled from the viewpoint of avoiding that the vehicle deviates from the traveling area.
第5発明の車両走行支援プログラムは、車両に搭載されているコンピュータを第1又は第2発明の車両走行支援装置として機能させることを特徴とする。第5発明の車両走行支援プログラムによれば、車載のコンピュータを、車両が走行領域から逸脱することを回避する観点から、車両の挙動を適当に制御する車両走行支援装置として機能させることができる。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle travel support program that causes a computer mounted on a vehicle to function as the vehicle travel support device according to the first or second aspect of the present invention. According to the vehicle travel support program of the fifth aspect of the invention, the in-vehicle computer can function as a vehicle travel support device that appropriately controls the behavior of the vehicle from the viewpoint of avoiding that the vehicle deviates from the travel region.
本発明の車両走行支援装置等の実施形態について図面を用いて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments of a vehicle travel support device and the like of the present invention will be described using the drawings.
図1および図2に示されている車両(四輪自動車)1には、CCDカメラ等のカメラ(撮像装置)12と、車両走行支援装置10とが搭載されている。カメラ12は車両1の前方の様子をフロントウィンドウ越しに撮像するように車内空間に取り付けられている。なお、カメラ12の配置箇所は車両1のフロント部分等に適宜変更されてもよい。車両1には図2に示されているように車速センサ122、加速度センサ124、ヨーレートセンサ126およびトルクセンサ128等のセンサと、操舵装置14と、制動装置16とがさらに搭載されている。車速センサ122、加速度センサ124およびヨーレートセンサ126のそれぞれは車両1の速度、加速度およびヨーレートのそれぞれに応じた信号を出力する。トルクセンサ128は、前記特許文献1(特開2003−154960号公報)に開示されているように、運転者によるステアリングホイールの操作により、ステアリングホイールにステアリング軸等を介して連結されたピニオンに生じる操舵トルクに応じた信号を出力する。操舵装置14はステアリングホイールの操作により駆動される前輪操舵機構をアクチュエータにより駆動するように構成されている。なお、操舵装置14により前輪駆動機構に代えてまたは加えて後輪操舵機構が駆動されてもよい。
A vehicle (four-wheeled vehicle) 1 shown in FIGS. 1 and 2 includes a camera (imaging device) 12 such as a CCD camera and a vehicle
車両走行支援装置10はコンピュータまたはECU(電子制御ユニット)(CPU,ROM,RAMならびにI/O回路およびA/D変換回路等の電子回路等により構成されている。)により構成されている。車両走行支援装置10にはカメラ12およびトルクセンサ128等からの出力信号が入力される。当該入力信号に基づき、メモリに格納されている「車両走行支援プログラム」にしたがって、車両1の走行領域の認識処理および運転操作度合の評価処理等が当該コンピュータにより実行される。なお、プログラムは任意のタイミングでサーバからネットワークや衛星を介して車両1に配信または放送され、車載コンピュータのRAM等の記憶装置に格納されてもよい。車両走行支援装置10は一のECUにより構成されていてもよいが、分散制御システムを構成する複数のECUにより構成されていてもよい。車両支援走行支援装置10は操舵装置14および制動装置16のうち一方または両方の動作を制御することにより、車両1が走行領域から逸脱しないように車両1の走行を支援する走行支援制御を実行する。車両走行支援装置10は運転者による車両1の運転操作度合を評価し、運転操作度合が閾値以下であることを要件として走行支援制御を実行する。
The vehicle
前記構成の車両1および車両走行支援装置10の機能について説明する。
Functions of the
運転者による車両1の運転操作度合Ddが評価される(図3/S002)。具体的には、トルクセンサ128の出力信号に基づき、車両走行支援装置10の処理サイクルごとに操舵トルクが測定される。そして、前回の操舵トルクに対する今回の操舵トルクの偏差の絶対値の累計値が、運転操作度合Ddとして測定される。
The driving operation degree Dd of the
また、運転操作度合Ddが閾値TH_Dd以下であるか否かが判定される(図3/S004)。操作運転度合Ddが閾値TH_Dd以下である場合(図3/S004‥YES)、当該操作運転度合Ddに基づき、制御ゲインKdwが設定され(図3/S006)、制御開始カウンタ(第1カウンタ)CDdwの第1カウンタ閾値TH_CSTが設定され(図3/S008)、かつ、制御継続カウンタ(第2カウンタ)Cctnの第2カウンタ閾値TH_CCCTNが設定される(図3/S010)。たとえば、操作運転度合Ddが低いほど、制御ゲインKdwが大きく設定され、第1カウンタ閾値TH_CSTが低く設定され、かつ、第2カウンタ閾値TH_CCCTNが高く設定される。 Further, it is determined whether or not the driving operation degree Dd is equal to or less than a threshold value TH_Dd (FIG. 3 / S004). When the operation driving degree Dd is less than or equal to the threshold TH_Dd (FIG. 3 / S004... YES), the control gain Kdw is set based on the operating driving degree Dd (FIG. 3 / S006), and the control start counter (first counter) CDdw. Is set (FIG. 3 / S008), and the second counter threshold TH_CCCTN of the control continuation counter (second counter) Cctn is set (FIG. 3 / S010). For example, the lower the operation driving degree Dd, the larger the control gain Kdw is set, the first counter threshold TH_CST is set lower, and the second counter threshold TH_CCCTN is set higher.
さらに、制御開始カウンタCDdwが第1カウンタ閾値TH_CST以上であるか否かが判定される(図3/S012)。そして、制御開始カウンタCDdwが第1カウンタ閾値TH_CST未満であると判定された場合(図3/S012‥NO)、制御開始カウンタCDdwが「1」だけ増加され(図3/S014)、運転操作度合Ddの評価等が繰り返して実行される(図3/S002〜S012参照)。一方、制御開始カウンタCDdwが第1カウンタ閾値TH_CST以上であると判定された場合(図3/S012‥YES)、走行支援制御が実行される(図3/S100)。走行支援制御の詳細については後で説明する。 Further, it is determined whether or not the control start counter CDdw is greater than or equal to the first counter threshold value TH_CST (FIG. 3 / S012). When it is determined that the control start counter CDdw is less than the first counter threshold TH_CST (FIG. 3 / S012... NO), the control start counter CDdw is incremented by “1” (FIG. 3 / S014). Evaluation of Dd and the like are repeatedly executed (see FIG. 3 / S002 to S012). On the other hand, when it is determined that the control start counter CDdw is greater than or equal to the first counter threshold TH_CST (FIG. 3 / S012... YES), the driving support control is executed (FIG. 3 / S100). Details of the driving support control will be described later.
また、制御継続カウンタCctnが第2カウンタ閾値TH_CCCTN以上であるか否かが判定される(図3/S016)。そして、制御継続カウンタCctnが第2カウンタ閾値TH_CCCTN未満であると判定された場合(図3/S016‥NO)、制御継続カウンタCctnが「1」だけ増加され(図3/S018)、さらに前回の操舵トルクに対する今回の操舵トルクの偏差が所定値以上であるか否かが判定される(図3/S020)。一方、制御継続カウンタCctnが第2カウンタ閾値TH_CCCTN以上であると判定された場合(図3/S016‥YES)、走行支援制御が終了される(図3/S022)。また、操舵トルク偏差が所定値以上であると判定された場合(図3/S020‥YES)、走行支援制御が終了される(図3/S022)。 Further, it is determined whether or not the control continuation counter Cctn is greater than or equal to the second counter threshold TH_CCCTN (FIG. 3 / S016). When it is determined that the control continuation counter Cctn is less than the second counter threshold TH_CCCTN (FIG. 3 / S016... NO), the control continuation counter Cctn is incremented by “1” (FIG. 3 / S018). It is determined whether or not the deviation of the current steering torque with respect to the steering torque is a predetermined value or more (FIG. 3 / S020). On the other hand, when it is determined that the control continuation counter Cctn is greater than or equal to the second counter threshold TH_CCCTN (FIG. 3 / S016... YES), the driving support control is terminated (FIG. 3 / S022). When it is determined that the steering torque deviation is equal to or greater than the predetermined value (FIG. 3 / S020... YES), the driving support control is terminated (FIG. 3 / S022).
ここで、走行支援制御について詳細に説明する。車両1の横加速度補正量Gcmpが算出される(図4/S102)。具体的には、カメラ12を通じて得られた車両1の前方の様子を表わす画像に基づき、車両1が走行している道路のレーンマークが認識される。連続線、断続線および道路鋲(ボッツドット)などがレーンマークとして認識される。レーンマークの認識または検出手法としては、特開2006−309605号公報または特開2006−331197号公報に開示されている手法等、公知の手法が採用されてもよい。また、レーンマークまたはその集合によって左右が画定された領域が走行領域として認識される。カメラ12を通じて得られた画像に基づき認識されたレーンマークの位置は、公知手法により車両1を基準とする実空間座標系における位置として認識される。さらに、図5に一点鎖線で示されているような走行領域の中央線が認識される。なお、GPS機能等により測定されるグローバル座標系における車両1の位置(緯度および経度)と、車両走行支援装置10の記憶装置に格納されている道路の位置および形状を座標列で表わすマップデータとに基づき、走行領域またはその中央線が認識されてもよい。
Here, the driving support control will be described in detail. The lateral acceleration correction amount Gcmp of the
さらに、車速センサ122の出力信号に基づいて車両1の速度vが算出され、速度vおよび時定数τを積算することにより注視点距離Lmが算出される。また、図5に示されているように車両1からその前方(+x方向)に注視点距離Lmだけ離れた位置において、走行領域の中央線上に目標位置pが設定される。さらに、図5に示されているように車両1の現在位置から目標位置pまで一定の曲率で変化する経路が目標移動経路として設定される。また、ヨーレートセンサ126の出力信号に基づいて車両1のヨーレートが算出され、車速vおよびヨーレートに基づき、図5に破線で示されているような車両1の予測移動経路が認識される。さらに、車両1からその前方に注視点距離Lmだけ離れた位置における目標移動経路および予測移動経路のずれEmが算出される。そして、車速v、注視点距離Lmおよび当該ずれEmに基づき、近似式(1)にしたがって横加速度補正量Gcmpが算出される。
Further, the speed v of the
続いて、横加速度補正量Gcmpが第1制御閾値CDB以上であるか否かが判定される(図4/S104)。横加速度補正量Gcmpが第1制御閾値CDB以上であると判定された場合(図4/S104‥YES)、所定の減速力が車両1に作用するように制動装置16の動作が制御される(図4/S106)。一方、横加速度補正量Gcmpが第1制御閾値CDB未満であると判定された場合(図4/S104‥NO)、横加速度補正量Gcmpが第1制御閾値CDBよりも低い第2制御閾値CDS以上であるか否かがさらに判定される(図4/S108)。そして、横加速度補正量Gcmpが第2制御閾値CDS以上であると判定された場合(図4/S108‥YES)、操舵装置14および必要に応じて制動装置16の動作が制御される(図4/S110)。これにより、図5に示されている車両1が予測移動経路(破線)ではなく、目標移動経路(実線)にしたがって走行するように車両1の挙動が制御される。一方、横加速度補正量Gcmpが第2制御閾値CDS未満であると判定された場合(図4/S108‥NO)、いずれの制御も行わずにメインフロー(図3/S016)に戻る。
Subsequently, it is determined whether or not the lateral acceleration correction amount Gcmp is greater than or equal to the first control threshold value CDB (FIG. 4 / S104). When it is determined that the lateral acceleration correction amount Gcmp is greater than or equal to the first control threshold CDB (FIG. 4 / S104... YES), the operation of the
前記機能を発揮する車両走行支援装置10によれば、運転操作度合Ddが閾値TH_Dd以下となったことを要件として走行支援制御が実行される(図3/S004参照)。運転者による車両1の運転操作度合Ddが閾値TH_Dd以下の状態では、車両1が走行領域から逸脱しそうになってもこの逸脱を回避するための運転手による運転操作が不十分となる可能性があることに鑑みている。また、運転操作度合Ddが低いほど制御ゲインKdwが大きく設定されることにより、運転手による車両1の運転操作量が不十分な状態で、走行支援制御が強く実行される(図3/S006参照)。すなわち、車両1を目標移動経路にしたがって走行させるためのヨーレート(または前後方向および左右方向の加速度)が短時間で大きく補正される。さらに、運転操作度合Ddが低いほど第1カウンタ閾値TH_CSTが小さく設定されることにより、運転手による車両1の運転操作量が不十分な状態で、走行支援制御が早期に開始される(図3/S008,S012参照)。また、運転操作度合Ddが低いほど第2カウンタ閾値TH_CCCTNが大きく設定されることにより、運転手による車両1の運転操作量が不十分な状態で、走行支援制御が長く継続して実行される(図3/S010,S016参照)。これにより、操舵装置14および制動装置16のうち一方または両方の動作が制御されることにより、車両1が走行領域から逸脱しないように車両1の走行が支援される(図4および図5参照)。したがって、車両1が走行領域から逸脱することを回避する観点から、車両1の挙動を適当に制御することができる。
According to the vehicle
1‥車両、10‥車両走行支援装置、12‥カメラ(撮像装置)、14‥操舵装置、16‥制動装置
DESCRIPTION OF
Claims (5)
運転者による前記車両の運転操作度合を評価し、前記運転操作度合が閾値以下であることを要件として前記走行支援制御を実行し、
前記運転操作度合が低いほど、前記運転操作度合が前記閾値以下となってから前記走行支援制御を実行開始するまでの時間が短くなるように設定することを特徴とする車両走行支援装置。 Vehicle travel support for executing travel support control for supporting travel of the vehicle so that the vehicle does not depart from the travel region by controlling the operation of one or both of a steering device and a brake device mounted on the vehicle A device,
Evaluating the degree of driving operation of the vehicle by the driver, executing the driving support control as a requirement that the driving operation degree is equal to or less than a threshold ,
The vehicle travel support device is set such that the lower the drive operation level is, the shorter the time from when the drive operation level becomes equal to or lower than the threshold value until the start of the travel support control is started .
運転者による前記車両の運転操作度合を評価し、前記運転操作度合が閾値以下であることを要件として前記走行支援制御を実行し、 Evaluating the degree of driving operation of the vehicle by the driver, executing the driving support control as a requirement that the driving operation degree is equal to or less than a threshold,
前記運転操作度合が低いほど、前記走行支援制御の出力を大きくするようにゲイン係数を設定することを特徴とする車両走行支援装置。 The vehicle travel support apparatus, wherein the gain coefficient is set so that the output of the travel support control is increased as the driving operation degree is lower.
前記運転操作度合が低いほど、さらに、前記走行支援制御の実行継続時間が長くなるように設定し、
前記実行継続時間中においても前記運転者による前記車両の運転操作度合を評価し、前記運転操作度合が所定の終了閾値以上であった場合に走行支援制御を終了することを特徴とする車両走行支援装置。 The vehicle travel support device according to claim 1 or 2 ,
The lower the driving operation level, the longer the duration of execution of the driving support control is set.
The vehicle driving support characterized in that the driving operation degree of the vehicle by the driver is evaluated even during the execution duration, and the driving support control is ended when the driving operation degree is equal to or greater than a predetermined end threshold. apparatus.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008073840A JP5150955B2 (en) | 2008-03-21 | 2008-03-21 | Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008073840A JP5150955B2 (en) | 2008-03-21 | 2008-03-21 | Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009227053A JP2009227053A (en) | 2009-10-08 |
JP5150955B2 true JP5150955B2 (en) | 2013-02-27 |
Family
ID=41242984
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008073840A Active JP5150955B2 (en) | 2008-03-21 | 2008-03-21 | Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5150955B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113246979A (en) * | 2021-06-29 | 2021-08-13 | 陕西万方汽车零部件有限公司 | Lane keeping method in automobile driving |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08263790A (en) * | 1995-03-23 | 1996-10-11 | Honda Motor Co Ltd | Steering controller for vehicle |
JP3631825B2 (en) * | 1995-11-20 | 2005-03-23 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle and its traveling lane departure prevention device |
JP2003154960A (en) * | 2001-09-04 | 2003-05-27 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle steering control device |
JP4385759B2 (en) * | 2003-12-18 | 2009-12-16 | 日産自動車株式会社 | Lane departure prevention device |
JP4747935B2 (en) * | 2006-04-28 | 2011-08-17 | 日産自動車株式会社 | Lane departure prevention device |
-
2008
- 2008-03-21 JP JP2008073840A patent/JP5150955B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009227053A (en) | 2009-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5124875B2 (en) | Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program | |
JP5124874B2 (en) | Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program | |
CN109426244B (en) | Automatic driving device | |
JP6005055B2 (en) | Method for continuously calculating, inspecting and / or adapting a parking trajectory in a vehicle parking assist system, a computer program and a parking assist system | |
JP6515823B2 (en) | Lane change support device | |
JP5150958B2 (en) | Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program | |
CN107107751B (en) | Target vehicle speed generation device and travel control device | |
US20160314360A1 (en) | Lane detection device and method thereof, curve starting point detection device and method thereof, and steering assistance device and method thereof | |
CN110254421B (en) | Driving assistance system | |
US11560174B2 (en) | Automatic steering control device | |
JP6138881B2 (en) | Steering support control device | |
JP5287441B2 (en) | Travel control device | |
KR20200115827A (en) | Driver assistance system, and control method for the same | |
US20210323550A1 (en) | Driver assistance apparatus | |
JP5148406B2 (en) | Vehicle driving support device | |
JP5493305B2 (en) | Driving support device, driving support method, and driving support program | |
JP4852851B2 (en) | Driving intention estimation device, vehicle driving assistance device, and vehicle equipped with vehicle driving assistance device | |
JP5150955B2 (en) | Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program | |
JP3903978B2 (en) | VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE AND VEHICLE WITH VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE | |
JP5124876B2 (en) | Vehicle travel support device, vehicle, vehicle travel support program | |
CN112829752A (en) | Estimation of minimum overtaking speed of vehicle | |
JP5132475B2 (en) | Vehicle driving support device | |
JP6132810B2 (en) | Driving support device | |
JP4622465B2 (en) | VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE AND VEHICLE WITH VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE | |
CN111867908B (en) | Vehicle driving support control device, vehicle driving support system, and vehicle driving support control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120703 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120831 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121115 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151214 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5150955 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |