JP5149326B2

JP5149326B2 - Stopper device

Info

Publication number: JP5149326B2
Application number: JP2010088773A
Authority: JP
Inventors: 久信丹羽; 重和吉田
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 2010-04-07
Filing date: 2010-04-07
Publication date: 2013-02-20
Anticipated expiration: 2030-04-07
Also published as: KR101183602B1; KR20110112764A; TW201134739A; CN102211709B; CN102211709A; TWI413611B; JP2011220411A

Description

本発明は、ワークを所定位置で停止させるストッパ装置に関する。 The present invention relates to a stopper device that stops a workpiece at a predetermined position.

コンベアを使用した生産設備では、コンベア上を移動するワークを所定位置に一端停止させて所定の作業を行い、作業終了後には再びコンベアに沿ってワークを移動させている。そして、ワークを所定位置に一端停止させるものとして、ストッパ装置が広く使用されている。 In a production facility using a conveyor, a workpiece moving on the conveyor is stopped at a predetermined position at one end to perform a predetermined operation, and after completion of the operation, the workpiece is moved again along the conveyor. A stopper device is widely used to stop the workpiece at a predetermined position.

ストッパ装置は、円筒状のボディに対して回転規制された状態でボディ内を直線移動するロッドを備えている。ロッドにはショックアブソーバが内蔵されるとともに、ロッドの先端部には、ショックアブソーバに連動されてワークを所定位置に制止させるためのストッパレバーが設けられている。ストッパレバーは、ロッドと一体的に直線移動可能になっている。 The stopper device includes a rod that linearly moves within the body in a state in which the rotation is restricted with respect to the cylindrical body. A shock absorber is built into the rod, and a stopper lever is provided at the tip of the rod to stop the workpiece at a predetermined position in conjunction with the shock absorber. The stopper lever is linearly movable integrally with the rod.

そして、コンベア上を搬送されるワークを所定位置に一端停止させる際には、ロッドをボディから突出するようにして直線移動させてストッパレバーを直線移動させるとともに、ストッパレバーにワークを当接させてワークの搬送を制止させる。このとき、ショックアブソーバにより、コンベア上を搬送されるワークの衝撃が緩衝されるようになっている。 When stopping the workpiece conveyed on the conveyor at a predetermined position, the rod is moved linearly so as to protrude from the body, the stopper lever is moved linearly, and the workpiece is brought into contact with the stopper lever. Stops workpiece transfer. At this time, the shock of the workpiece conveyed on the conveyor is buffered by the shock absorber.

ところで、モータの回転運動を利用してロッドを直線移動させるものとして、例えば、特許文献１のアクチュエータがある。特許文献１のアクチュエータは、円筒状の操作軸（ロッド）内に送りねじ軸が挿通されるとともに、操作軸と送りねじ軸とがボールネジを介して螺合されている。また、電動機（モータ）の回転軸と送りねじ軸とがギアを介して連結されている。そして、電動機の回転軸が回転すると、ギアを介して送りねじ軸が回転運動し、この送りねじ軸の回転運動により、ボールネジが送りねじ軸に対して螺進又は螺退されて操作軸が直線移動するようになっている。その結果、操作軸の先端部に取着された被動部が直線移動するようになっている。 By the way, there exists an actuator of patent document 1 as what moves a rod linearly using the rotational motion of a motor, for example. In the actuator of Patent Document 1, a feed screw shaft is inserted into a cylindrical operation shaft (rod), and the operation shaft and the feed screw shaft are screwed together via a ball screw. Moreover, the rotating shaft of the electric motor (motor) and the feed screw shaft are connected via a gear. When the rotating shaft of the electric motor rotates, the feed screw shaft rotates through the gear, and by this rotational motion of the feed screw shaft, the ball screw is screwed or retreated with respect to the feed screw shaft, and the operation shaft is linear. It is supposed to move. As a result, the driven part attached to the tip of the operating shaft moves linearly.

実公平３−８８２７号公報Japanese Utility Model Publication No. 3-8827

しかしながら、特許文献１のアクチュエータにおいて、操作軸を直線移動させるために、送りねじ軸の外側に円筒形の操作軸を設けている。このため、操作軸は、少なくとも操作軸の直線移動距離の長さを確保しなければならない。そして、その操作軸の先端に被動部が取着されるため、操作軸の軸方向へのアクチュエータの長さ寸法が大型化してしまっていた。 However, in the actuator of Patent Document 1, a cylindrical operation shaft is provided outside the feed screw shaft in order to linearly move the operation shaft. For this reason, the operating shaft must ensure at least the length of the linear movement distance of the operating shaft. Since the driven portion is attached to the tip of the operation shaft, the length of the actuator in the axial direction of the operation shaft has been increased.

本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、大型化することなく、モータの回転運動を利用してロッドを直線移動させることができるストッパ装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to such problems existing in the prior art, and its purpose is to linearly move the rod using the rotational movement of the motor without increasing the size. It is in providing the stopper apparatus which can be performed.

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ボディに対して出没可能に設けられた筒状のロッドと、前記ロッドの一端部に回動可能に支持されるとともにワークを停止させるストッパ部と、前記ロッドの一端側に内蔵されるとともに前記ストッパ部により前記ワークを停止させたときの衝撃を緩和させる緩衝機構部と、前記ボディ内に収容されるとともにモータにより回転され内部に前記ロッドが出没可能に収容される回転部材と、前記回転部材において前記ロッドの周面に対向する位置から前記回転部材の中心軸線側に向かって突出するように設けられるとともに前記ロッドの周面に形成されたカム溝に係合するカムフォロアと、から形成されており、前記カム溝は、前記ロッドの周面の途中で閉塞される一端部と前記ロッドの端面にて外部へと開放される他端部との間が変形正弦曲線を描くように形成され、前記一端部が前記変形正弦曲線の最大値とされるとともに前記他端部が前記変形正弦曲線の最小値とされることを要旨とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 is a cylindrical rod provided so as to be able to protrude and retract with respect to the body, and is supported rotatably at one end portion of the rod and stops the work. A stopper portion that is built in one end side of the rod, and a buffer mechanism portion that relieves an impact when the workpiece is stopped by the stopper portion, and is housed in the body and rotated by a motor to be inside. A rotating member in which the rod is retractably accommodated, and provided on the rotating member so as to protrude from a position facing the circumferential surface of the rod toward the central axis side of the rotating member and on the circumferential surface of the rod a cam follower which engages the formed cam grooves are formed from the cam groove, the end portion and the rod are closed in the middle of the peripheral surface of the rod The other end opened to the outside at the surface is formed so as to draw a deformed sinusoid, the one end is set to the maximum value of the deformed sinusoid, and the other end is the deformed sinusoid. The gist is to be the minimum value .

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記カムフォロアは複数設けられていることを要旨とする。 The gist of the invention according to claim 2 is that, in the invention according to claim 1, a plurality of the cam followers are provided .

この発明によれば、大型化することなく、モータの回転運動を利用してロッドを直線移動させることができる。 According to this invention, the rod can be linearly moved using the rotational motion of the motor without increasing the size.

実施形態におけるストッパ装置を示す部分縦断面図。The fragmentary longitudinal cross-section which shows the stopper apparatus in embodiment. 回転部材を示す側面図。The side view which shows a rotation member. ロッドを示す側面図。The side view which shows a rod. カム溝を示す展開図。The expanded view which shows a cam groove. ストッパ部によりワークの搬送が停止された状態を示すストッパ装置の部分縦断面図。The fragmentary longitudinal cross-sectional view of the stopper apparatus which shows the state by which conveyance of the workpiece | work was stopped by the stopper part.

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、ストッパ装置１０は筒状をなすボディ１１を備えている。ボディ１１には円孔状の収容孔１２がボディ１１の長手方向に沿って延びるように形成されている。収容孔１２内の一端側には円環状のロッドカバー１３が設けられている。また、ボディ１１の他端には貫通孔１１ａが形成されている。 Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the stopper device 10 includes a cylindrical body 11. A circular hole-like accommodation hole 12 is formed in the body 11 so as to extend along the longitudinal direction of the body 11. An annular rod cover 13 is provided on one end side in the accommodation hole 12. A through hole 11 a is formed at the other end of the body 11.

ボディ１１の一端面にはフランジ１４が設けられるとともに、フランジ１４には貫通孔１４ａが形成されている。フランジ１４の一端面にはボディ１１の長手方向に沿って延びる支柱１５が設けられている。支柱１５の先端部には規制リング１５ａが装着されている。また、ボディ１１の他端部には正逆回転可能なモータ１８が取り付けられるとともに、モータ１８の回転軸１９は、ボディ１１の貫通孔１１ａ内に達するまで延在している。さらに、収容孔１２内には回転部材２１が収容されている。 A flange 14 is provided on one end surface of the body 11, and a through hole 14 a is formed in the flange 14. A column 15 extending along the longitudinal direction of the body 11 is provided on one end surface of the flange 14. A restriction ring 15 a is attached to the tip of the column 15. A motor 18 capable of rotating in the forward and reverse directions is attached to the other end of the body 11, and a rotating shaft 19 of the motor 18 extends until it reaches the through hole 11 a of the body 11. Further, the rotation member 21 is accommodated in the accommodation hole 12.

図２に示すように、回転部材２１は、一端が開口されるとともに他端が閉塞された有底円筒状をなす本体部２２を備えている。本体部２２の一端面には、一対の延設部２３が本体部２２の径方向において対向する位置に設けられている。また、各延設部２３の先端部内面には、カムフォロア２４が延設部２３の延設方向に対して直交し、且つ回転部材２１の中心軸線側に向かって突出するように回転可能に設けられている。各カムフォロア２４は回転部材２１において互いに対向する位置に設けられている。 As shown in FIG. 2, the rotating member 21 includes a bottomed cylindrical body portion 22 having one end opened and the other end closed. On one end surface of the main body 22, a pair of extending portions 23 are provided at positions facing each other in the radial direction of the main body 22. Further, the cam follower 24 is provided on the inner surface of the distal end portion of each extending portion 23 so as to be orthogonal to the extending direction of the extending portion 23 and to protrude toward the central axis side of the rotating member 21. It has been. The cam followers 24 are provided at positions facing each other on the rotating member 21.

本体部２２の他端面には、本体部２２の中心軸線上に沿って延びる連結部２５が設けられている。連結部２５の中央部には、モータ１８における回転軸１９の先端部が嵌合可能な嵌合凹部２５ａが形成されるとともに、連結部２５と回転軸１９とは、回転軸１９の先端部が嵌合凹部２５ａ内に嵌合された状態で図示しない螺子により螺子止めされて一体的に連結されている。そして、モータ１８が駆動することで、回転軸１９の回転運動が連結部２５に伝達されて、回転部材２１が収容孔１２内で回転可能になっている。 A connecting portion 25 extending along the central axis of the main body portion 22 is provided on the other end surface of the main body portion 22. A fitting recess 25a into which the tip of the rotating shaft 19 of the motor 18 can be fitted is formed at the center of the connecting portion 25, and the connecting portion 25 and the rotating shaft 19 are connected to the tip of the rotating shaft 19. In the state where it is fitted in the fitting recess 25a, it is screwed by a screw (not shown) and is integrally connected. When the motor 18 is driven, the rotational movement of the rotary shaft 19 is transmitted to the connecting portion 25, so that the rotating member 21 can be rotated in the accommodation hole 12.

また、本体部２２における外周面の一部には周方向全周に亘って装着凹部２２ａが形成されるとともに、装着凹部２２ａにはウェアリング２２ｂが装着可能になっている。一対の延設部２３の外周面における本体部２２寄りには、周方向に沿って装着凹部２３ａが形成されるとともに、装着凹部２３ａにはウェアリング２３ｂが装着可能になっている。 In addition, a mounting recess 22a is formed on a part of the outer peripheral surface of the main body 22 over the entire circumference, and a wear ring 22b can be mounted in the mounting recess 22a. A mounting recess 23a is formed along the circumferential direction near the main body 22 on the outer peripheral surface of the pair of extending portions 23, and a wear ring 23b can be mounted in the mounting recess 23a.

そして、図１に示すように、回転部材２１が収容孔１２内に収容された状態では、ウェアリング２２ｂ，２３ｂの外周面全体が収容孔１２の内周面に当接することで、ウェアリング２２ｂ，２３ｂが回転部材２１に対するセンタリング用軸受けとしての役割を果たしている。よって、回転部材２１が回転して回転部材２１に偏荷重が加わったとしても、このウェアリング２２ｂ，２３ｂにより回転部材２１が偏心してしまうことが抑制されている。 As shown in FIG. 1, in a state where the rotating member 21 is accommodated in the accommodation hole 12, the entire outer peripheral surface of the wear rings 22 b and 23 b abuts on the inner peripheral surface of the accommodation hole 12, so that the wear ring 22 b is obtained. , 23b serve as centering bearings for the rotating member 21. Therefore, even if the rotating member 21 rotates and an offset load is applied to the rotating member 21, the wear ring 22b, 23b prevents the rotating member 21 from being eccentric.

回転部材２１には有底円筒状をなすロッド３１が出没可能に収容されるとともに、このロッド３１はフランジ１４の貫通孔１４ａを介してボディ１１に出没可能になっている。ロッド３１には、緩衝機構部として、油圧式のショックアブソーバ３５が内蔵されている。ショックアブソーバ３５は、図示しないオリフィス孔を内部に有するシリンダ３７と、シリンダ３７内に出没可能に収容されるアブソーバロッド３６とを備えるとともに、シリンダ３７内には作動油が充填されている。アブソーバロッド３６の一端はシリンダ３７から常に突出した状態になっている。 A rod 31 having a bottomed cylindrical shape is accommodated in the rotating member 21 so as to be able to appear and retract, and the rod 31 can appear and disappear in the body 11 through the through hole 14 a of the flange 14. The rod 31 incorporates a hydraulic shock absorber 35 as a buffer mechanism. The shock absorber 35 includes a cylinder 37 having an orifice hole (not shown) therein and an absorber rod 36 accommodated in the cylinder 37 so as to be able to protrude and retract, and the cylinder 37 is filled with hydraulic oil. One end of the absorber rod 36 always protrudes from the cylinder 37.

また、ロッド３１の一端には、コンベアＣ（図５参照）上を搬送されるワークＷ（図５参照）を停止させるストッパ部４１が設けられている。ロッド３１の一端側外周面には雄ねじ３１ａが形成されるとともに、この雄ねじ３１ａが、ストッパ部４１の支持体４２に形成された収容凹部４２ａの雌ねじ（図示せず）に螺合されることで、ロッド３１と支持体４２とは一体化されている。支持体４２の一側面には、支柱１５が挿通された挿通孔４３ａを有する挿通部４３が突設されている。 Moreover, the stopper part 41 which stops the workpiece | work W (refer FIG. 5) conveyed on the conveyor C (refer FIG. 5) is provided in the end of the rod 31. FIG. A male screw 31a is formed on the outer peripheral surface of the rod 31 on one end side, and this male screw 31a is screwed into a female screw (not shown) of a housing recess 42a formed on the support 42 of the stopper portion 41. The rod 31 and the support 42 are integrated. On one side surface of the support body 42, an insertion portion 43 having an insertion hole 43a through which the support column 15 is inserted protrudes.

また、支持体４２上には、一対の取付片４４がアブソーバロッド３６を挟むように互いに対向して立設されている。一対の取付片４４の間には支軸４５が水平に固定されるとともに、この支軸４５には、ワーク停止用のストッパレバー４６が所定角度だけ回動可能に軸支されている。ストッパレバー４６はアブソーバロッド３６上に配設されている。ストッパレバー４６の先端には、ワーク受けローラ４７が回動可能に軸支されている。また、ストッパレバー４６の基端は、アブソーバロッド３６に当接可能になっている。 A pair of attachment pieces 44 are provided on the support 42 so as to face each other so as to sandwich the absorber rod 36. A support shaft 45 is fixed horizontally between the pair of mounting pieces 44, and a stopper lever 46 for stopping the work is supported on the support shaft 45 so as to be rotatable by a predetermined angle. The stopper lever 46 is disposed on the absorber rod 36. A work receiving roller 47 is rotatably supported at the tip of the stopper lever 46. Further, the base end of the stopper lever 46 can come into contact with the absorber rod 36.

図３に示すように、ロッド３１の他端側における外周面には、カムフォロア２４が係合可能な螺旋状のカム溝３２が二つ形成されている。各カム溝３２の一端はロッド３１内部の途中で閉塞しているとともに、他端はロッド３１の他端面から外部へ開放している。そして、各カム溝３２の他端から各カムフォロア２４をカム溝３２内に挿入することで、各カムフォロア２４が各カム溝３２に係合されるようになっている。 As shown in FIG. 3, two spiral cam grooves 32 with which the cam follower 24 can be engaged are formed on the outer peripheral surface on the other end side of the rod 31. One end of each cam groove 32 is closed in the middle of the rod 31 and the other end is opened from the other end surface of the rod 31 to the outside. Then, each cam follower 24 is engaged with each cam groove 32 by inserting each cam follower 24 into the cam groove 32 from the other end of each cam groove 32.

カム溝３２の展開図を図４に示す。図４に示すように、カム溝３２は、変形正弦曲線Ｌ（図４に示す一点鎖線）を描くように形成されている。カムフォロア２４がカム溝３２内において、変形正弦曲線Ｌの一端Ｐ１に位置した状態では、ロッド３１は、ボディ１１に対して没入した状態になっている。ロッド３１がボディ１１に対して没入した状態において、モータ１８を正回転させることで回転部材２１が正回転して、カムフォロア２４がカム溝３２に沿ってカム溝３２の一端から他端に向かって案内される。 A developed view of the cam groove 32 is shown in FIG. As shown in FIG. 4, the cam groove 32 is formed so as to draw a modified sine curve L (a chain line shown in FIG. 4). In a state where the cam follower 24 is positioned at one end P <b> 1 of the modified sine curve L in the cam groove 32, the rod 31 is in a state of being immersed in the body 11. In a state where the rod 31 is immersed in the body 11, the rotating member 21 is rotated forward by rotating the motor 18 forward, and the cam follower 24 moves along the cam groove 32 from one end of the cam groove 32 toward the other end. Guided.

ここで、挿通部４３の挿通孔４３ａには支柱１５が挿通されているため、ロッド３１は、ボディ１１に対して回転運動が規制された状態で突出方向に直線移動するようになっている。なお、ロッド３１が突出方向に直線移動することにより、ストッパ部４１も突出方向へ移動するが、挿通部４３の上面が規制リング１５ａに当接することで、挿通部４３が支柱１５から抜けてしまうことが規制されている。 Here, since the support column 15 is inserted into the insertion hole 43 a of the insertion portion 43, the rod 31 moves linearly in the protruding direction in a state where the rotational motion is restricted with respect to the body 11. When the rod 31 moves linearly in the protruding direction, the stopper portion 41 also moves in the protruding direction. However, when the upper surface of the insertion portion 43 comes into contact with the restriction ring 15a, the insertion portion 43 comes out of the support column 15. It is regulated.

カムフォロア２４がカム溝３２内において、変形正弦曲線Ｌの一端Ｐ１に存在した状態から、他端Ｐ３に向かってカムフォロア２４がカム溝３２に沿って案内されると、ロッド３１の直線移動における加速度は、一端Ｐ１から中間点Ｐ２までの間に緩やかに加速される。そして、カムフォロア２４がカム溝３２内において、変形正弦曲線Ｌの一端Ｐ１と他端Ｐ３との間の中間点Ｐ２を通過するとき、ロッド３１の直線移動範囲における加速度が最大になる。さらに、ロッド３１の直線移動における加速度は、中間点Ｐ２から他端Ｐ３までの間に緩やかに減速される。 When the cam follower 24 is guided along the cam groove 32 from the state in which the cam follower 24 exists in the cam groove 32 at one end P1 of the deformed sinusoid L toward the other end P3, the acceleration in linear movement of the rod 31 is , And is gradually accelerated from one end P1 to the intermediate point P2. When the cam follower 24 passes through the intermediate point P2 between the one end P1 and the other end P3 of the modified sine curve L in the cam groove 32, the acceleration in the linear movement range of the rod 31 is maximized. Further, the acceleration in the linear movement of the rod 31 is gradually decelerated between the intermediate point P2 and the other end P3.

上記構成のストッパ装置１０の動作について説明する。
ストッパ装置１０は、ロッド３１がボディ１１に対して没入した状態では、ストッパ部４１がコンベアＣよりも下方に位置するように設置される。コンベアＣ上を搬送されるワークＷを停止させるためには、まず、ロッド３１がボディ１１に対して没入した状態において、モータ１８を正回転させることで回転部材２１を正回転させる。すると、カムフォロア２４がカム溝３２に沿って案内されるとともに、ロッド３１がボディ１１に対して回転運動が規制された状態で突出方向に一定の加速度を保ちながら直線移動する。 The operation of the stopper device 10 having the above configuration will be described.
The stopper device 10 is installed so that the stopper portion 41 is positioned below the conveyor C when the rod 31 is immersed in the body 11. In order to stop the workpiece W conveyed on the conveyor C, first, the rotating member 21 is rotated forward by rotating the motor 18 forward in a state where the rod 31 is immersed in the body 11. Then, the cam follower 24 is guided along the cam groove 32, and the rod 31 moves linearly while maintaining a constant acceleration in the protruding direction in a state where the rotational motion is restricted with respect to the body 11.

このロッド３１の直線移動に伴って、ストッパ部４１が一定の加速度を保ちながら緩やかに上昇した後、最大加速度で上昇し、その後、ロッド３１は緩やかに減速されながら突出方向に直線移動する。そして、図５に示すように、ストッパ部４１のワーク受けローラ４７がコンベアＣ上を搬送されるワークＷの搬送経路上に達すると、ロッド３１の加速度が０になり、ストッパ部４１の上昇が緩やかに停止されるようになっている。 As the rod 31 moves linearly, the stopper 41 slowly rises while maintaining a constant acceleration, then rises at the maximum acceleration, and then the rod 31 moves linearly in the protruding direction while being slowly decelerated. Then, as shown in FIG. 5, when the workpiece receiving roller 47 of the stopper portion 41 reaches the conveyance path of the workpiece W conveyed on the conveyor C, the acceleration of the rod 31 becomes 0, and the stopper portion 41 rises. It is designed to stop gently.

この状態において、ワークＷがコンベアＣ上を搬送されると、ワークＷがワーク受けローラ４７に当接するとともに、ストッパレバー４６が回動する。ストッパレバー４６が回動すると、ストッパレバー４６の基端がアブソーバロッド３６に当接して、アブソーバロッド３６を下方に押圧する。アブソーバロッド３６が下方に押圧されると、アブソーバロッド３６はシリンダ３７内に没入される。このシリンダ３７に対するアブソーバロッド３６の没入により、オリフィス孔にオイルが流通されるときの抵抗を利用して、ワークＷがワーク受けローラ４７に当接したときの衝撃が緩和されるようになっている。 In this state, when the workpiece W is conveyed on the conveyor C, the workpiece W comes into contact with the workpiece receiving roller 47 and the stopper lever 46 rotates. When the stopper lever 46 rotates, the base end of the stopper lever 46 contacts the absorber rod 36 and presses the absorber rod 36 downward. When the absorber rod 36 is pressed downward, the absorber rod 36 is immersed in the cylinder 37. By the immersion of the absorber rod 36 with respect to the cylinder 37, the impact when the work W comes into contact with the work receiving roller 47 is relieved by utilizing the resistance when oil flows through the orifice hole. .

次に、コンベアＣ上のワークＷを通過させるためには、モータ１８を逆回転させることで回転部材２１を逆回転させる。すると、カムフォロア２４がカム溝３２に沿って案内されるとともに、ロッド３１がボディ１１に対して回転運動が規制された状態で没入方向に一定の加速度を保ちながら直線移動する。 Next, in order to pass the workpiece W on the conveyor C, the rotating member 21 is reversely rotated by rotating the motor 18 reversely. Then, the cam follower 24 is guided along the cam groove 32, and the rod 31 moves linearly while maintaining a constant acceleration in the immersion direction in a state where the rotational motion is restricted with respect to the body 11.

このロッド３１の直線移動に伴って、ストッパ部４１が一定の加速度を保ちながら緩やかに下降した後、最大加速度で下降し、その後、ロッド３１は緩やかに減速されながら没入方向に直線移動する。そして、ストッパ部４１がコンベアＣよりも下方に位置すると、ロッド３１の加速度が０になり、ストッパ部４１の下降が緩やかに停止されるようになっている。その結果、ワークＷはコンベアＣ上で停止することなく、ストッパ装置１０の上方を通過する。 Along with the linear movement of the rod 31, the stopper portion 41 gently descends while maintaining a constant acceleration, then descends at the maximum acceleration, and then the rod 31 linearly moves in the immersion direction while being slowly decelerated. When the stopper portion 41 is positioned below the conveyor C, the acceleration of the rod 31 becomes 0, and the lowering of the stopper portion 41 is gently stopped. As a result, the workpiece W passes above the stopper device 10 without stopping on the conveyor C.

上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）モータ１８により回転する回転部材２１を筒状に形成するとともに、回転部材２１内にロッド３１を収容した。そして、ロッド３１の周面にカム溝３２を形成するとともに、回転部材２１にカム溝３２に係合するとともにカム溝３２に沿って案内されるカムフォロア２４を回転部材２１の中心軸線側に向かって突出するように設けた。よって、回転部材２１が回転してカムフォロア２４がカム溝３２に沿って案内されることで、ロッド３１を回転部材２１内で直線移動させることができる。よって、背景技術のように、モータによって回転する送りねじ軸の外側に筒状の操作軸を配設した場合に比べて、回転部材２１内で出没するロッド３１内にショックアブソーバ３５を内蔵することができるため、ストッパ装置１０の長さ寸法が大型化することがない。その結果、ストッパ装置１０自体が大型化することなく、モータ１８の回転運動を利用してロッド３１を直線移動させることができる。 In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The rotating member 21 rotated by the motor 18 is formed in a cylindrical shape, and the rod 31 is accommodated in the rotating member 21. A cam groove 32 is formed on the peripheral surface of the rod 31, and the cam follower 24 engaged with the cam groove 32 and guided along the cam groove 32 is directed toward the central axis of the rotation member 21. It provided so that it might protrude. Therefore, the rotating member 21 rotates and the cam follower 24 is guided along the cam groove 32, whereby the rod 31 can be linearly moved within the rotating member 21. Therefore, as in the background art, the shock absorber 35 is built in the rod 31 that appears and disappears in the rotating member 21 as compared with the case where the cylindrical operation shaft is disposed outside the feed screw shaft rotated by the motor. Therefore, the length of the stopper device 10 is not increased. As a result, the rod 31 can be linearly moved using the rotational motion of the motor 18 without increasing the size of the stopper device 10 itself.

（２）回転部材２１には、一対のカムフォロア２４が互いに対向する位置に設けられている。よって、例えば、回転部材２１にカムフォロア２４が一つ設けられており、回転部材２１が回転することで一つのカムフォロア２４がカム溝３２に沿って案内されてロッド３１を直線移動させる場合に比べて、カムフォロア２４とカム溝３２との間でかじり付きが起こり難くなる。 (2) The rotating member 21 is provided with a pair of cam followers 24 at positions facing each other. Therefore, for example, one cam follower 24 is provided in the rotating member 21, and one cam follower 24 is guided along the cam groove 32 by rotating the rotating member 21, compared with the case where the rod 31 is linearly moved. It is difficult for the cam follower 24 and the cam groove 32 to be galling.

（３）カム溝３２は変形正弦曲線Ｌを描くように形成されている。よって、例えば、カムフォロア２４がカム溝３２内において、変形正弦曲線Ｌの一端Ｐ１に存在した状態から、他端Ｐ３に向かってカムフォロア２４がカム溝３２に沿って案内されると、ロッド３１の直線移動における加速度は、一端Ｐ１から中間点Ｐ２までの間に緩やかに加速されるとともに、中間点Ｐ２から他端Ｐ３までの間に緩やかに減速される。したがって、ロッド３１の直線移動における加速度を制御するために、例えば、制御手段によりモータ１８の回転速度を電気的に制御する必要がなく、ロッド３１の直線移動における加速度を機械的に制御することができ、ロッド３１の速度制御機構を簡素化することができる。 (3) The cam groove 32 is formed so as to draw a modified sine curve L. Therefore, for example, when the cam follower 24 is guided along the cam groove 32 from the state where the cam follower 24 exists in the cam groove 32 at one end P1 of the deformed sine curve L toward the other end P3, the straight line of the rod 31 is obtained. The acceleration in movement is gently accelerated between one end P1 and the intermediate point P2, and is slowly decelerated between the intermediate point P2 and the other end P3. Therefore, in order to control the acceleration in the linear movement of the rod 31, for example, it is not necessary to electrically control the rotational speed of the motor 18 by the control means, and the acceleration in the linear movement of the rod 31 can be mechanically controlled. And the speed control mechanism of the rod 31 can be simplified.

（４）本実施形態では、モータ１８の回転運動を利用してロッド３１を直線移動させている。よって、例えば、流体圧シリンダを用いて圧縮空気等の作動流体を給排することで、ロッド３１を直線移動させる場合のように、作動流体の漏れによりエネルギーロスが発生してしまうといった問題が無く、モータ１８の回転運動を利用してロッド３１を効率良く直線移動させることができる。 (4) In this embodiment, the rod 31 is linearly moved using the rotational motion of the motor 18. Therefore, for example, there is no problem that energy loss occurs due to leakage of the working fluid as in the case where the rod 31 is linearly moved by supplying and discharging working fluid such as compressed air using a fluid pressure cylinder. The rod 31 can be moved linearly efficiently using the rotational motion of the motor 18.

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態において、カム溝３２は変形正弦曲線Ｌを描くように形成されていたが、これに限らず、例えば、カム溝３２は変形台形曲線や変形等速度曲線を描くように形成されていてもよい。 In addition, you may change the said embodiment as follows.
In the embodiment, the cam groove 32 is formed so as to draw the deformed sine curve L. However, the present invention is not limited to this. For example, the cam groove 32 is formed so as to draw a deformed trapezoid curve or a deformed constant velocity curve. Also good.

○ 実施形態において、回転部材２１には一対のカムフォロア２４が互いに対向する位置に設けられていたが、これに限らず、例えば、回転部材２１にカムフォロア２４が一つ、又は３つ以上設けられていてもよい。 In the embodiment, the rotating member 21 is provided with the pair of cam followers 24 at positions facing each other. However, the present invention is not limited to this, and for example, the rotating member 21 is provided with one or three or more cam followers 24. May be.

○ 実施形態では、カム溝３２を、変形正弦曲線Ｌを描くように形成することで、ロッド３１の直線移動における加速度を機械的に制御したが、これに限らず、例えば、制御手段によりモータ１８の回転速度を制御することで、ロッド３１の直線移動における加速度を電気的に制御してもよい。 In the embodiment, the cam groove 32 is formed so as to draw the modified sine curve L, whereby the acceleration in the linear movement of the rod 31 is mechanically controlled. However, the present invention is not limited to this. The acceleration in the linear movement of the rod 31 may be electrically controlled by controlling the rotation speed of the rod 31.

○ 実施形態において、ショックアブソーバ３５は油圧式のものであったが、これに限らず、例えば、空気圧式のものであってもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。 In the embodiment, the shock absorber 35 is a hydraulic type, but is not limited thereto, and may be a pneumatic type, for example.
Next, the technical idea that can be grasped from the above embodiment and other examples will be described below.

（イ）前記回転部材には一対のカムフォロアが互いに対向する位置に設けられていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のストッパ装置。
（ロ）前記緩衝機構部は油圧式のショックアブソーバであることを特徴とする請求項１〜請求項３、及び前記技術的思想（イ）のいずれか一項に記載のストッパ装置。 (A) The stopper device according to any one of claims 1 to 3, wherein the rotating member is provided with a pair of cam followers facing each other.
(B) The stopper device according to any one of claims 1 to 3 and the technical idea (A), wherein the buffer mechanism is a hydraulic shock absorber.

Ｗ…ワーク、１０…ストッパ装置、１１…ボディ、１８…モータ、２１…回転部材、２４…カムフォロア、３１…ロッド、３２…カム溝、３５…緩衝機構部としてのショックアブソーバ、４１…ストッパ部。 W ... Work, 10 ... Stopper device, 11 ... Body, 18 ... Motor, 21 ... Rotating member, 24 ... Cam follower, 31 ... Rod, 32 ... Cam groove, 35 ... Shock absorber as buffer mechanism part, 41 ... Stopper part.

Claims

A cylindrical rod provided so as to be able to appear and retract with respect to the body;
A stopper portion that is rotatably supported at one end of the rod and stops the workpiece;
A buffer mechanism part built in one end side of the rod and mitigating impact when the work is stopped by the stopper part;
A rotating member housed in the body and rotated by a motor so that the rod can be housed therein;
A cam follower that is provided so as to protrude from a position facing the peripheral surface of the rod in the rotating member toward the central axis side of the rotating member and that engages with a cam groove formed on the peripheral surface of the rod; Formed ,
The cam groove is formed so as to draw a deformed sine curve between one end portion closed in the middle of the peripheral surface of the rod and the other end portion opened to the outside at the end surface of the rod. The stopper device is characterized in that the portion is set to the maximum value of the deformed sinusoid and the other end portion is set to the minimum value of the deformed sinusoid .

The stopper device according to claim 1, wherein a plurality of the cam followers are provided.