JP5141231B2 - Transmission ratio variable device - Google Patents
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Description
本発明は、ステアリングの操舵角に対する操舵輪の転舵角を運転状況に応じて変更する伝達比可変装置に関するものである。 The present invention relates to a transmission ratio variable device that changes a turning angle of a steered wheel with respect to a steering angle of a steering according to a driving situation.
従来より、ステアリングの操舵角に対する操舵輪の転舵角を運転状況に応じて変更する伝達比可変装置として、例えば、下記特許文献1に示す、車両用操舵装置が知られている。この車両用操舵装置は、ステアリングシャフトに設けられた差動機構とこの差動機構を駆動するモータとを有する可変ギヤ比アクチュエータ(伝達比可変機構)を備えている。そして、この可変ギヤ比アクチュエータにて、ステアリング操作に伴うステアリングシャフトの回転を増速(又は減速)することにより、操舵角に対する操舵輪のギヤ比(伝達比)を可変させる。
ところで、従来の伝達比可変装置では、伝達比可変機構のモータを駆動するための駆動回路は、一対のFETを各相毎に備え、モータ制御手段であるMPUから入力される制御信号であるゲート電圧に応じて上記各FETを所定のタイミングでスイッチング等させることで、モータの印加電圧を調整している。このとき、FETに印加されるゲート電圧が所定の電圧を超えたことにより当該FETがスイッチングするので、ゲート電圧が印加されてから上記所定の電圧を超えるまで不感帯が生じて操舵時における伝達比変更の際に応答遅れが生じるため、操舵フィーリングに悪影響を及ぼしてしまう。この不感帯を抑制するために、MPUは、操舵状況に応じて設定される基本デューティ比にこの基本デューティ比をかさ上げするための値である補正デューティ比を加算して駆動回路をオン/オフ制御している。 By the way, in the conventional transmission ratio variable device, the drive circuit for driving the motor of the transmission ratio variable mechanism includes a pair of FETs for each phase, and a gate which is a control signal input from the MPU as the motor control means. The applied voltage of the motor is adjusted by switching each FET at a predetermined timing in accordance with the voltage. At this time, since the FET is switched when the gate voltage applied to the FET exceeds a predetermined voltage, a dead zone is generated from when the gate voltage is applied until the predetermined voltage is exceeded, and the transmission ratio is changed during steering. In this case, a response delay occurs, which adversely affects the steering feeling. In order to suppress this dead zone, the MPU controls the drive circuit by adding a correction duty ratio, which is a value for raising the basic duty ratio, to the basic duty ratio set according to the steering situation. doing.
しかしながら、上述した補正デューティ比は、製造工程でオン電圧の差に応じて選別されたFETランクや、温度、電源電圧に対する影響等から推定されているため、精度が良くないという問題がある。また、FETをランク別に選別するための作業工程が必要になるという問題もある。 However, since the above-described correction duty ratio is estimated from the FET rank selected according to the difference in the ON voltage in the manufacturing process, the influence on the temperature, the power supply voltage, and the like, there is a problem that the accuracy is not good. There is also a problem that a work process for selecting FETs by rank is required.
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、操舵フィーリングを向上させ得る伝達比可変装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a transmission ratio variable device capable of improving the steering feeling.
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項1の伝達比可変装置では、ステアリングホイール(12)と操舵輪(FR、FL)とを連結する車両の操舵系の途中に設けられ、前記ステアリングホイール側の入力軸(14)と前記操舵輪側の出力軸(16)と間の伝達比をモータ(34)の回転駆動により変化可能な伝達比可変機構(40)と、前記モータの回転駆動を阻止して前記入力軸と前記出力軸とを連結可能なロック手段(70)と、電源ライン側に配置される第1のスイッチング素子(92a〜92c)と接地ライン側に配置される第2のスイッチング素子(92d〜92f)とを直列に接続した一対のスイッチング素子を複数備え、これらスイッチング素子のオン/オフにより直流電源(B)から供給される電力を制御して前記モータに出力する駆動回路(91)と、操舵状況に基づいて前記第1のスイッチング素子の1つをオン状態にするとともに当該第1のスイッチング素子に直列に接続されていない前記第2のスイッチング素子の1つを所定のデューティ比(Da〜Dc)に基づいてオン/オフ制御するモータ制御手段(81)と、前記オン状態の第1のスイッチング素子の反電源ライン側と前記オン/オフ制御される第2のスイッチング素子の反接地ライン側との間の電圧より駆動回路から出力される出力電圧(VvuH、VvuL、VwvH、VwvL、VuwH、VuwL)をそれぞれ検出する電圧検出手段(88u〜88w)と、を備えた伝達比可変装置(30)であって、前記ロック手段により前記モータの回転駆動を阻止した状態にて、オン状態である前記第1のスイッチング素子に直列に接続されていない前記第2のスイッチング素子の前記オン/オフ制御におけるデューティ比(D2a〜D2c)を調整して、前記電圧検出手段により検出される前記出力電圧が0(ゼロ)であるときの最大のデューティ比を補正デューティ比(D1a〜D1c)として当該第2のスイッチング素子毎にそれぞれ設定する補正デューティ比設定手段(81)を有し、前記所定のデューティ比は、前記操舵状況に応じて設定される基本デューティ比(D0a〜D0c)に前記補正デューティ比を加算して設定されることを技術的特徴とする。 In order to achieve the above object, the variable transmission ratio device according to claim 1 is provided in the middle of a steering system of a vehicle connecting the steering wheel (12) and the steering wheels (FR, FL). A transmission ratio variable mechanism (40) capable of changing a transmission ratio between the steering wheel side input shaft (14) and the steering wheel side output shaft (16) by rotation of a motor (34), and the motor A locking means (70) capable of preventing the rotation of the input shaft and connecting the input shaft and the output shaft, a first switching element (92a to 92c) disposed on the power supply line side, and a ground line side. A plurality of pairs of switching elements connected in series with the second switching elements (92d to 92f), and the power supplied from the DC power source (B) is controlled by turning on / off the switching elements. And the second driving circuit (91) for outputting to the motor and the second switching circuit which is not connected in series to the first switching device while turning on one of the first switching devices based on the steering state. Motor control means (81) for controlling on / off of one of the switching elements based on a predetermined duty ratio (Da to Dc), the anti-power supply line side of the first switching element in the on state, and the on / off Output voltages (Vvu H , Vvu L , Vwv H , Vwv L , Vuw H , Vuw L ) output from the drive circuit are detected from the voltage between the second switching element to be turned off and the anti-ground line side. A transmission ratio variable device (30) comprising voltage detecting means (88u to 88w) for preventing rotation of the motor by the locking means. And adjusting the duty ratio (D2a to D2c) in the on / off control of the second switching element that is not connected in series to the first switching element in the on state, and the voltage detecting means There is a correction duty ratio setting means (81) for setting the maximum duty ratio when the detected output voltage is 0 (zero) as the correction duty ratio (D1a to D1c) for each second switching element. The predetermined duty ratio is technically characterized by being set by adding the correction duty ratio to a basic duty ratio (D0a to D0c) set according to the steering situation.
請求項1の発明では、補正デューティ比設定手段は、ロック手段によりモータの回転駆動を阻止した状態にて、オン状態である第1のスイッチング素子に直列に接続されていない第2のスイッチング素子のオン/オフ制御におけるデューティ比を調整して、電圧検出手段により検出される出力電圧が0(ゼロ)であるときの最大のデューティ比を補正デューティ比として当該第2のスイッチング素子毎にそれぞれ設定する。そして、モータ制御手段は、操舵状況に基づいて第1のスイッチング素子の1つをオン状態にするとともに、当該第1のスイッチング素子に直列に接続されていない第2のスイッチング素子の1つを、上記操舵状況に応じて設定される基本デューティ比に上記補正デューティ比を加算して設定される所定のデューティ比に基づいてオン/オフ制御する。 According to the first aspect of the present invention, the correction duty ratio setting means includes a second switching element that is not connected in series to the first switching element that is in the on state in a state where the rotation driving of the motor is blocked by the lock means. The duty ratio in the on / off control is adjusted, and the maximum duty ratio when the output voltage detected by the voltage detecting means is 0 (zero) is set as the correction duty ratio for each second switching element. . Then, the motor control means turns on one of the first switching elements based on the steering situation, and sets one of the second switching elements not connected in series to the first switching element. On / off control is performed based on a predetermined duty ratio set by adding the correction duty ratio to the basic duty ratio set in accordance with the steering situation.
このように設定された補正デューティ比および基本デューティ比に基づいて第2のスイッチング素子の1つをオン/オフ制御するとともにこの第2のスイッチング素子に直列に接続されていない第1のスイッチング素子の1つをオン状態にすることにより、駆動回路から出力される出力電圧が0(ゼロ)になる不感帯が抑制されるので、操舵時における伝達比変更の際に応答遅れをなくすことができる。
したがって、操舵フィーリングを向上させることができる。
On / off control of one of the second switching elements is performed based on the correction duty ratio and the basic duty ratio set in this way, and the first switching element not connected in series to the second switching element. By turning one on, the dead zone in which the output voltage output from the drive circuit becomes 0 (zero) is suppressed, so that a response delay can be eliminated when changing the transmission ratio during steering.
Therefore, the steering feeling can be improved.
請求項2の発明では、補正デューティ比設定手段は、ロック手段によりモータの回転駆動を阻止した状態にて、少なくとも2つのデューティ比とこれらのデューティ比に基づいて第2のスイッチング素子をオン/オフ制御したとき電圧検出手段によりそれぞれ検出される0(ゼロ)より大きな少なくとも2つの出力電圧とから得られる近似直線において、出力電圧が0(ゼロ)になるときのデューティ比を上記補正デューティ比として第2のスイッチング素子毎にそれぞれ設定する。このような近似直線を用いることにより、簡単な演算でもって補正デューティ比を設定することができる。 According to the second aspect of the present invention, the correction duty ratio setting means turns on / off the second switching element based on at least two duty ratios and these duty ratios in a state where the rotation driving of the motor is blocked by the lock means. In an approximate straight line obtained from at least two output voltages greater than 0 (zero) detected by the voltage detection means when controlled, the duty ratio when the output voltage becomes 0 (zero) is defined as the correction duty ratio. Each of the two switching elements is set. By using such an approximate straight line, the correction duty ratio can be set with a simple calculation.
また、請求項3に記載の発明のように、補正デューティ比設定手段は、ロック手段によりモータの回転駆動を阻止した状態にて、オン/オフ制御におけるデューティ比を0(ゼロ)に近づけるように調整したとき電圧検出手段により検出される出力電圧が0(ゼロ)になるときのデューティ比を上記補正デューティ比として第2のスイッチング素子毎にそれぞれ設定してもよい。 According to a third aspect of the present invention, the correction duty ratio setting means causes the duty ratio in the on / off control to approach 0 (zero) in a state where the rotation of the motor is blocked by the lock means. The duty ratio when the output voltage detected by the voltage detection means becomes 0 (zero) when adjusted may be set for each of the second switching elements as the correction duty ratio.
以下、本発明の一実施形態に係る伝達比可変装置を車両制御装置について図を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る伝達比可変装置30を適用した車両制御装置10の構成概要を示す説明図である。
Hereinafter, a variable transmission ratio device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings for a vehicle control device. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a
図1に示すように、車両制御装置10は、主に、ステアリングホイール12、第1ステアリングシャフト14、第2ステアリングシャフト16、舵角センサ18、ピニオンギヤ20、ラック軸22、ロッド24、ECU80を備える伝達比可変装置30等から構成されている。
As shown in FIG. 1, the
ステアリングホイール12は、第1ステアリングシャフト14に固定され、第1ステアリングシャフト14は伝達比可変装置30の入力側に接続されており、第2ステアリングシャフト16は伝達比可変装置30の出力側に接続されている。舵角センサ18は、操舵角θsを検出し、この操舵角に対応した検出信号をECU80へ出力する。
The
第2ステアリングシャフト16の先端のピニオンギヤ20は、ラック軸22に噛合しており、第2ステアリングシャフト16の回転運動がラック軸22の直線運動に変換されている。このラック軸22の両端にはロッド24が連結され、さらにこのロッド24の端部には図略のナックル等を介して操舵輪FR、FLが連結されている。これにより、第2ステアリングシャフト16が回転すると、ラック軸22、ロッド24等を介して操舵輪FR、FLの転舵角を変化させることができるので、第2ステアリングシャフト16の回転量および回転方向に従った操舵輪FR、FLの操舵を可能にしている。
The
図2は、図1の伝達比可変装置30の詳細断面図である。
伝達比可変装置30は、操舵角に対する操舵輪FR、FLの転舵角を操舵状況に応じて変更する装置である。当該伝達比可変装置30は、一体に結合されているハウジング52、54、56内に、第1ステアリングシャフト14と第2ステアリングシャフト16との間の伝達比を回転駆動により変化させるモータ34と、ギヤ機構としての波動歯車機構40と、第1ステアリングシャフト14と第2ステアリングシャフト16とを連結可能とするロック機構70とが設けられ、ハウジング52外にはスパイラルケーブルユニット38が設けられている。第1ステアリングシャフト14の下端14aは、伝達比可変装置30の入力側となるハウジング52に接続され、これによりハウジング52と第1ステアリングシャフト14とが一体として回転するようになっている。一方、第2ステアリングシャフト16の上端16aが伝達比可変装置30の出力側に接続されている。
FIG. 2 is a detailed sectional view of the transmission
The transmission
モータ34は、そのモータハウジング46にてハウジング54内に固定されることによりハウジング52、54を介して第1ステアリングシャフト14に連結されてこの第1ステアリングシャフト14とともに一体として回転する。モータハウジング46は、モータハウジング本体46aとモータエンドプレート46bとから構成されており、モータハウジング本体46aの第2ステアリングシャフト16側の中央には、カップ状の軸孔46cが形成されている。モータハウジング本体46aの第1ステアリングシャフト14側には、モータハウジング本体46aの開口部を塞ぐようにモータエンドプレート46bが固定されている。
The
モータハウジング本体46aの内周面にはステータ34Sが固定されており、このステータ34S内には当該ステータ34Sのコイルへの通電により発生する回転磁界によって回転駆動されるロータ34Rが設けられている。ロータ34R内にはモータ軸34Aが相対回転不能に固定されており、当該モータ軸34Aはロータ34Rの両端から軸方向に突出されている。また、モータ軸34Aの一端34aはモータエンドプレート46bとの間に設けたボール軸受48により支承されており、モータ軸34Aの他端34bはモータハウジング本体46aの軸孔46cとの間に設けたボール軸受58により支承されている。これにより、モータ軸34Aはモータハウジング本体46a、ハウジング52、54、56に対して同軸で回転可能になっている。
A stator 34S is fixed to the inner peripheral surface of the motor housing main body 46a, and a
モータ軸34Aの他端34bには、ハーモニックドライブ(登録商標)により構成される波動歯車機構40が接続されている。当該波動歯車機構40は、モータ軸34Aの他端34bが嵌入されてモータ軸34Aと一体回転可能なウェーブジェネレータ64を有している。このウェーブジェネレータ64は、軸直角断面が略楕円形状のカム64aと、このカム64aの外周に設けられたボール軸受64bとを備えている。ボール軸受64bの内輪はカム64aの外周に固定されており、ボール軸受64bの外輪はボールを介して弾性変形可能である。ウェーブジェネレータ64の外周にはボール軸受64bの外輪と一体的に弾性変形可能な環状のフレクスプライン66が設けられている。このフレクスプライン66の外周には外歯66aが形成されている。
A
また、ハウジング54内のモータ34側には環状のステイサーキュラスプライン68が形成されている。ステイサーキュラスプライン68の内周にはフレクスプライン66の外歯66aの歯数(100)より多い歯数(102)の内歯68aが形成され、これによりステイサーキュラスプライン68はフレクスプライン66と噛合している。
An annular stay circular spline 68 is formed on the
ハウジング54内の第2ステアリングシャフト16側にはステイサーキュラスプライン68と隣接する環状のドライブサーキュラスプライン69が、軸受メタル54aを介して回転可能に支承されている。ドライブサーキュラスプライン69の内周にはフレクスプライン66の外歯66aと同数(100)の内歯69aが形成され、これによりドライブサーキュラスプライン69もフレクスプライン66と噛合している。
An annular drive circular spline 69 adjacent to the stay circular spline 68 is rotatably supported on the
モータハウジング本体46aと波動歯車機構40との間には保護プレート67が設けられている。そして、ドライブサーキュラスプライン69には第2ステアリングシャフト16の上端16aが固定されている。
A
即ち、第1ステアリングシャフト14と共にハウジング52、54、56が回転するように構成されており、上述したハーモニックドライブ(登録商標)からなる波動歯車機構40により、第1ステアリングシャフト14の回転は、50/51にされて第2ステアリングシャフト16を回転させる。一方、上述したようにモータ34の回転は、(1/50)×(50/51)に減速されて第2ステアリングシャフト16を回転させる。このように、第1ステアリングシャフト14の回転(操舵角θs)にモータ34の回転(ACT角θta)を上乗せして第2ステアリングシャフト16を回転させることにより、第1ステアリングシャフト14と第2ステアリングシャフト16との間の伝達比がモータ34の回転駆動により変化可能となる。
That is, the
図3は、図2に示す3−3線相当の切断面による断面図である。
ロック機構70は、モータ軸34Aをハウジング52にロック(連結)可能な機構であって、当該ロック機構70は、図2および図3に示すように、モータ軸34Aの一端34aの外周に配設されて当該モータ軸34Aと一体となって回転するロックホルダ71と、モータエンドプレート46bに固定される略円板状のロックベース72と、ハウジング52に対して軸心と平行なロックピン73回りで金属製のブッシュ74を介して揺動可能に軸支され、ソレノイド75により駆動される単一のロックレバー76とを有している。
FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line 3-3 shown in FIG.
The
ロックホルダ71の外周には、複数のロック溝部71aが形成されており、ロックレバー76の一端には各ロック溝部71aに係合可能な単一の係合爪部76aが形成されている。ロックピン73の周囲には、一端がハウジング52に固定され、他端がロックレバー76の反ロックベース72側に固定される第1ねじりコイルばね73aが設けられている。また、そのロックピン73の周囲には、一端がロックレバー76のロックベース72側に固定され、他端がロックベース72に固定される第2ねじりコイルばね73bが設けられている。これら第1、第2ねじりコイルばね73a、73bは、ロックレバー76の係合爪部76aがロックホルダ71に近接するように当該ロックレバー76を付勢している。
A plurality of
このように構成されたロック機構70は、ソレノイド75が励磁されることによりロックレバー76が図3において反時計回りに揺動し、ロックレバー76の係合爪部76aとロックホルダ71のロック溝部71aとの係合が解かれ、アンロック状態となる。また、ソレノイド75への励磁が停止されると、第1、第2ねじりコイルばね73a、73bの付勢力によってロックレバー76が時計回りに揺動し、ロックレバー76の係合爪部76aがロックホルダ71のロック溝部71aに係合して、モータ軸34Aがハウジング52にロック(連結)されてモータ34の回転駆動を阻止したロック状態となる。
In the
スパイラルケーブルユニット38は、図示しない車体に保持される略筒状の筐体38aと、この筐体38aの内側に筐体38aに対して相対回転可能に設けられハウジング52外で当該ハウジング52に固定された内筒38bとを有している。また、筐体38aと内筒38bとの間には複数のリード線を絶縁被覆してなるフレキシブルフラットケーブル38cが設けられており、このフレキシブルフラットケーブル38cは、一端が内筒38bに接続されて当該内筒38bの周囲に巻回され、他端が筐体38aに接続されている。フレキシブルフラットケーブル38cと接続されて内筒38bから延出するリード線はモータ34のステータ34S等に接続され、フレキシブルフラットケーブル38cと接続されて筐体38aから延出するリード線は直流電源であるバッテリB及びECU80にコネクタにより接続される。
The
次に、モータ34の駆動制御を担うECU80の電気的構成を図4に基づいて説明する。図4は、本実施形態に係るモータ34の制御処理に関する制御ブロック図である。
図4に示すように、ECU80は、主に、モータ制御信号を出力するMPU81と、モータ制御信号に基づいてモータ34に駆動電力を供給する駆動回路91とを備えている。なお、本実施形態では、波動歯車機構40の駆動源であるモータ34は、ブラシレスモータであり、駆動回路91は入力されるモータ制御信号に基づいてモータ34に三相(U,V,W)の駆動電力を供給する。このECU80には、操舵角θsを検出する舵角センサ18に加えて、モータ34のモータ回転角であるACT角θtaを検出する回転角センサ26および車両の車速Vを検出する車速センサ28が電気的に接続されている(図1参照)。
Next, an electrical configuration of the
As shown in FIG. 4, the
次に、ECU80によるモータ34の制御処理を図4および図5に基づいて説明する。図5は、本実施形態に係るECU80の構成を示す回路図である。
図4に示すように、MPU81は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、ギヤ比可変制御演算部82と、微分ステア制御演算部83と、加算器84と、位置制御演算部85と、補正デューティ比設定部86と、モータ制御信号出力部87とからなるモータ制御手段として機能する。
Next, control processing of the
As shown in FIG. 4, the
ギヤ比可変制御演算部82は、入力される操舵角θs及び車速Vに基づいて、ギヤ比を可変させるための制御目標成分であるギヤ比可変ACT指令角θgr*を演算して加算器84に出力する。
The gear ratio variable
微分ステア制御演算部83は、操舵角θsを微分して得られる操舵速度ωsおよび車速Vに基づいて、操舵速度ωsに応じて車両の応答性を向上させるための制御目標成分である微分ステア指令角θls*を演算して加算器84に出力する。
The differential steer
加算器84は、ギヤ比可変制御演算部82からのギヤ比可変ACT指令角θgr*と微分ステア制御演算部83からの微分ステア指令角θls*とを重畳してACT角θtaの制御目標であるACT指令角θta*を演算して位置制御演算部85に出力する。
The
位置制御演算部85は、加算器84からのACT指令角θta*及び回転角センサ26からのACT角θtaに基づくフィードバック演算により電流指令εを演算してモータ制御信号出力部87に出力する。
The position
補正デューティ比設定部86は、後述する接続点93u〜93wの電圧を検出する電圧センサ88u〜88wからの検出電圧Vsu〜Vswに基づいて補正デューティ比D1a〜D1cを設定し、各補正デューティ比D1a〜D1cをモータ制御信号出力部87に出力する。
The correction duty
モータ制御信号出力部87は、位置制御演算部85からの電流指令εおよび回転角センサ26からのACT角θtaに基づいて設定される基本デューティ比D0a〜D0cと、補正デューティ比設定部86からの各補正デューティ比D1a〜D1cとに基づくモータ制御信号を生成して駆動回路91に出力する。また、モータ制御信号出力部87は、補正デューティ比設定部86から入力される調整用デューティ比(後述する)に基づくモータ制御信号を生成して駆動回路91に出力する。上述した補正デューティ比設定部86における補正デューティ比D1a〜D1cを設定する課程、および、モータ制御信号出力部87におけるモータ制御信号を生成して出力する課程については、後述する図6および図7に示すフローチャートにて詳細に説明する。
The motor control
駆動回路91は、上述したモータ制御信号に基づく駆動電力をモータ34に供給することにより、波動歯車機構40の作動が制御されるようになっている。
図5に示すように、駆動回路91は、電源ライン側に配置されるスイッチング素子である上側FET92a〜92cと、接地ライン側に配置されるスイッチング素子である下側FET92d〜92fとを備えており、FET92a,92d、FET92b,92e、及びFET92c,92fの各組を直列に接続した一対のFETを並列接続して構成されている。そして、FET92a,92dの接続点93uはモータ34のU相を構成するモータコイル35uに接続されており、FET92b,92eの接続点93vはV相を構成するモータコイル35vに接続されており、FET92c,92fの接続点93wはW相を構成するモータコイル35wに接続されている。そして、各FET92a〜92fのゲート端子はMPU81に接続され、このMPU81から出力されるモータ制御信号に応じて各FET92a〜92fがオンおよびオフのいずれかの状態になる。
The
As shown in FIG. 5, the
各接続点93u、93v、93wにおける電圧は、電圧センサ88u、88v、88wにより検出電圧Vsu、Vsv、Vswとして検出されて、MPU81の補正デューティ比設定部86にそれぞれ入力される。
The voltages at the
また、本実施形態では、ECU80は、図略のイグニッションスイッチ(IGSW)のオフ時やモータ34の異常を検出したとき等にロック機構70を作動させる際、ロック機構70のソレノイド75に図略の駆動回路により励磁電流を供給する。これにより、モータ軸34Aとハウジング52とがロック(連結)されるロック状態となる。
In the present embodiment, the
ここで、上述した補正デューティ比設定部86における補正デューティ比D1a〜D1cを設定する課程、および、モータ制御信号出力部87におけるモータ制御信号を生成して出力する課程を、図6および図7に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。図6は、ECU80による伝達比可変制御処理の流れを示すフローチャートである。図7は、図6中の補正デューティ比設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
Here, the process of setting the correction duty ratios D1a to D1c in the correction duty
まず、IGSWがオンになり伝達比可変装置30が起動すると、ステップS101にてYesと判定されて、補正デューティ比設定処理S200における処理がなされる。なお、後述するようにIGSWがオフ状態からオン状態になった直後ではロック機構70によりモータ軸34Aとハウジング52とがロック(連結)されており、補正デューティ比設定処理は、このロック状態において実施されることとなる。
First, when the IGSW is turned on and the transmission
まず、図7のステップS201において、調整用デューティ比D2aHに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部86は、調整用デューティ比D2aHをモータ制御信号出力部87に出力する。そして、モータ制御信号出力部87は、上側FET92bをオン状態、上側FET92a、92cおよび下側FET92e、92fをオフ状態にするとともに、下側FET92dを調整用デューティ比D2aHに基づいてオンオフ制御する。
First, in step S201 of FIG. 7, an on / off control process based on the adjustment duty ratio D2a H is performed. Accordingly, the correction duty
これにより、バッテリBから上側FET92b、接続点93v、モータコイル35v、モータコイル35u、接続点93u、および、下側FET92dに向けて電流が流れる。そして、ステップS203において、接続点93vにおける検出電圧Vsvおよび接続点93uにおける検出電圧Vsuが電圧センサ88vおよび電圧センサ88uにより検出される。
Thereby, a current flows from the battery B toward the
次に、ステップS205において、調整用デューティ比D2aLに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部86は、調整用デューティ比D2aLをモータ制御信号出力部87に出力する。そして、モータ制御信号出力部87は、上側FET92bをオン状態、上側FET92a、92cおよび下側FET92e、92fをオフ状態にするとともに、下側FET92dを調整用デューティ比D2aLに基づいてオンオフ制御する。そして、ステップS207において、上記ステップS203と同様にして検出電圧Vsvおよび検出電圧Vsuが検出される。
Next, in step S205, an on / off control process based on the adjustment duty ratio D2a L is performed. Thus, the correction duty
次に、ステップS209において、下側FET92dのための補正デューティ比D1aの設定処理がなされる。この処理では、上述のごとく下側FET92dを調整用デューティ比D2aHに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vsvと検出電圧Vsuとの電圧差、すなわち、駆動回路91からモータ34に出力される出力電圧VvuHを演算する。また、下側FET92dを調整用デューティ比D2aLに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vsvと検出電圧Vsuとの電圧差である出力電圧VvuLを演算する。
Next, in step S209, the correction duty ratio D1a for the
図8は、下側FET92dを調整用デューティ比D2aH、D2aLに基づいてオンオフ制御したときの当該調整用デューティ比D2aH、D2aLと出力電圧VvuH、VvuLとの関係を示すグラフである。
次に、図8に示すように、横軸に調整用デューティ比D2a、縦軸に出力電圧Vvuをとり、調整用デューティ比D2aHに対応する出力電圧VvuHと調整用デューティ比D2aLに対応する出力電圧VvuLとの双方を通る直線Lを作成し、この直線Lにおいて出力電圧Vvuが0(ゼロ)になるときの調整用デューティ比D2a、すなわち、出力電圧Vvuが0(ゼロ)になる最大の調整用デューティ比D2aを下側FET92dの補正デューティ比D1aと設定する。
Figure 8 is a bottom FET92d the adjusting duty ratio D2a H, the adjusting duty ratio D2a H when the on-off controlled based on D2a L, D2a L and the output voltage Vvu H, a graph showing the relationship between Vvu L is there.
Next, as shown in FIG. 8, the horizontal axis represents the adjustment duty ratio D2a, the vertical axis represents the output voltage Vvu, and the output voltage Vvu H corresponding to the adjustment duty ratio D2a H corresponds to the adjustment duty ratio D2a L. A straight line L that passes through both the output voltage Vvu L and the output voltage Vvu L is created, and the adjustment duty ratio D2a when the output voltage Vvu becomes 0 (zero) in this straight line L, that is, the output voltage Vvu becomes 0 (zero). The maximum adjustment duty ratio D2a is set as the correction duty ratio D1a of the
なお、調整用デューティ比D2aHおよび調整用デューティ比D2aLは、出力電圧VvuHおよび出力電圧VvuLが0(ゼロ)にならないような値に設定されている。また、上側FET92bに代えて上側FET92cをオン状態にするとともに下側FET92dをオンオフ制御することにより、バッテリBから上側FET92c、接続点93w、モータコイル35w、モータコイル35u、接続点93u、および、下側FET92dに向けて電流が流れる。このとき、下側FET92dを調整用デューティ比D2aHに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vswと検出電圧Vsuとの電圧差である出力電圧VwuHと、下側FET92dを調整用デューティ比D2aLに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vswと検出電圧Vsuとの電圧差である出力電圧VwuLとに基づいて上記ステップS209のように補正デューティ比D1aを設定してもよい。
Note that the adjustment duty ratio D2a H and the adjustment duty ratio D2a L are set to values such that the output voltage Vvu H and the output voltage Vvu L do not become 0 (zero). Further, the
次に、ステップS211において、調整用デューティ比D2bHに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部86は、調整用デューティ比D2bHをモータ制御信号出力部87に出力する。そして、モータ制御信号出力部87は、上側FET92cをオン状態、上側FET92a、92bおよび下側FET92d、92fをオフ状態にするとともに、下側FET92eを調整用デューティ比D2bHに基づいてオンオフ制御する。
Next, in step S211, an on / off control process based on the adjustment duty ratio D2b H is performed. As a result, the correction duty
これにより、バッテリBから上側FET92c、接続点93w、モータコイル35w、モータコイル35v、接続点93v、および、下側FET92eに向けて電流が流れる。そして、ステップS213において、接続点93wにおける検出電圧Vswおよび接続点93vにおける検出電圧Vsvが電圧センサ88wおよび電圧センサ88vにより検出される。
Thereby, a current flows from the battery B toward the
次に、ステップS215において、調整用デューティ比D2bLに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部86は、調整用デューティ比D2bLをモータ制御信号出力部87に出力する。そして、モータ制御信号出力部87は、上側FET92cをオン状態、上側FET92a、92bおよび下側FET92d、92fをオフ状態にするとともに、下側FET92eを調整用デューティ比D2bLに基づいてオンオフ制御する。そして、ステップS217において、上記ステップS213と同様にして検出電圧Vswおよび検出電圧Vsvが検出される。
Next, in step S215, the on-off control process is performed based on the adjustment duty ratio D2b L. Accordingly, the correction duty
次に、ステップS219において、下側FET92eのための補正デューティ比D1bの設定処理がなされる。この処理では、上記ステップS209と同様に、下側FET92eを調整用デューティ比D2bH、D2bLに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vswと検出電圧Vsvとの電圧差である出力電圧VwvH、VwvLを演算する。そして、調整用デューティ比D2bHに対応する出力電圧VwvHと調整用デューティ比D2bLに対応する出力電圧VwvLとの双方を通る直線において出力電圧Vwvが0(ゼロ)になるときの調整用デューティ比D2bを下側FET92eの補正デューティ比D1bと設定する。
Next, in step S219, the correction duty ratio D1b for the
なお、調整用デューティ比D2bHおよび調整用デューティ比D2bLは、出力電圧VwvHおよび出力電圧VwvLが0(ゼロ)にならないような値に設定されている。また、上側FET92cに代えて上側FET92aをオン状態にするとともに下側FET92eをオンオフ制御することにより、バッテリBから上側FET92a、接続点93u、モータコイル35u、モータコイル35v、接続点93v、および、下側FET92eに向けて電流が流れる。このとき、下側FET92eを調整用デューティ比D2bHに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vsuと検出電圧Vsvとの電圧差である出力電圧VuvHと、下側FET92eを調整用デューティ比D2bLに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vsuと検出電圧Vsvとの電圧差である出力電圧VuvLとに基づいて上記ステップS209のように補正デューティ比D1bを設定してもよい。
Incidentally, adjusting the duty ratio D2b H and adjusting the duty ratio D2b L is set to such a value as will not cause the output voltage Vwv H and the output voltage Vwv L is 0 (zero). Further, the
次に、ステップS221において、調整用デューティ比D2cHに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部86は、調整用デューティ比D2cHをモータ制御信号出力部87に出力する。そして、モータ制御信号出力部87は、上側FET92aをオン状態、上側FET92b、92cおよび下側FET92d、92eをオフ状態にするとともに、下側FET92fを調整用デューティ比D2cHに基づいてオンオフ制御する。
Next, in step S221, on-off control process is performed based on the adjustment duty ratio D2c H. Thereby, the correction duty
これにより、バッテリBから上側FET92a、接続点93u、モータコイル35u、モータコイル35w、接続点93w、および、下側FET92fに向けて電流が流れる。そして、ステップS223において、接続点93uにおける検出電圧Vsuおよび接続点93wにおける検出電圧Vswが電圧センサ88uおよび電圧センサ88wにより検出される。
Thereby, a current flows from the battery B toward the
次に、ステップS225において、調整用デューティ比D2cLに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部86は、調整用デューティ比D2cLをモータ制御信号出力部87に出力する。そして、モータ制御信号出力部87は、上側FET92aをオン状態、上側FET92b、92cおよび下側FET92d、92eをオフ状態にするとともに、下側FET92fを調整用デューティ比D2cLに基づいてオンオフ制御する。そして、ステップS227において、上記ステップS223と同様にして検出電圧Vsuおよび検出電圧Vswが検出される。
Next, in step S225, on-off control process is performed based on the adjustment duty ratio D2c L. Thus, the correction duty
次に、ステップS229において、下側FET92fのための補正デューティ比D1cの設定処理がなされる。この処理では、上記ステップS209と同様に、下側FET92fを調整用デューティ比D2cH、D2cLに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vsuと検出電圧Vswとの電圧差である出力電圧VuwH、VuwLを演算する。そして、調整用デューティ比D2cHに対応する出力電圧VuwHと調整用デューティ比D2cLに対応する出力電圧VuwLとの双方を通る直線において出力電圧Vuwが0(ゼロ)になるときの調整用デューティ比D2cを下側FET92fの補正デューティ比D1cと設定する。
Next, in step S229, the correction duty ratio D1c for the
なお、調整用デューティ比D2cHおよび調整用デューティ比D2cLは、出力電圧VuwHおよび出力電圧VuwLが0(ゼロ)にならないような値に設定されている。また、上側FET92aに代えて上側FET92bをオン状態にするとともに下側FET92fをオンオフ制御することにより、バッテリBから上側FET92b、接続点93v、モータコイル35v、モータコイル35w、接続点93w、および、下側FET92fに向けて電流が流れる。このとき、下側FET92fを調整用デューティ比D2cHに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vsvと検出電圧Vswとの電圧差である出力電圧VvwHと、下側FET92fを調整用デューティ比D2cLに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Vsvと検出電圧Vswとの電圧差である出力電圧VvwLとに基づいて上記ステップS209のように補正デューティ比D1cを設定してもよい。
Incidentally, adjusting the duty ratio D2c H and adjusting the duty ratio D2c L is set to such a value as will not cause the output voltage Vuw H and the output voltage Vuw L is 0 (zero). Further, the
このように下側FET92d〜92f毎に補正デューティ比D1a〜D1cが設定されて補正デューティ比設定処理S200が終了すると、図6のステップS103において、ロック解除処理がなされ、ロック機構70がアンロック状態となる。
When the correction duty ratios D1a to D1c are thus set for the
そして、ステップS105において、伝達比可変制御処理がなされる。この処理では、上記補正デューティ比設定処理S200にて設定された補正デューティ比D1a〜D1cがモータ制御信号出力部87に入力される。モータ制御信号出力部87は、位置制御演算部85からの電流指令εおよび回転角センサ26からのACT角θtaに基づいてFET92d〜92f毎に設定される基本デューティ比D0a〜D0cに補正デューティ比D1a〜D1cを加算した駆動用デューティ比Da〜Dcを下側FET92d〜92f毎に設定する。そして、これら各駆動用デューティ比Da〜Dcに基づくモータ制御信号が駆動回路91に出力される。
In step S105, transmission ratio variable control processing is performed. In this process, the correction duty ratios D1a to D1c set in the correction duty ratio setting process S200 are input to the motor control
下側FET92d〜92fのいずれか1つが対応する駆動用デューティ比Da〜Dcに応じてオンオフ制御されるとともに当該下側FETに直列に接続されていない上側FET92a〜92cのいずれか1つがオン制御されることにより、モータ34は、第1ステアリングシャフト14と第2ステアリングシャフト16との間の伝達比を変化させるように駆動する。
Any one of the
このように、下側FET92d〜92f毎に出力電圧が0(ゼロ)になる最大の調整用デューティ比D2a〜D2cである補正デューティ比D1a〜D1cが設定され、これら補正デューティ比D1a〜D1cを基本デューティ比D0a〜D0cに加算した駆動用デューティ比Da〜Dcに基づいて駆動回路91が制御されるので、駆動回路91から出力される出力電圧が0(ゼロ)になる不感帯が抑制される。
As described above, the correction duty ratios D1a to D1c, which are the maximum adjustment duty ratios D2a to D2c at which the output voltage becomes 0 (zero), are set for each of the
そして、IGSWがオフ状態になると(S107でYes)、ステップS109にてロック処理がなされ、ロック機構70によりモータ軸34Aがハウジング52にロック(連結)されてモータ34の回転駆動を阻止したロック状態となる。
When the IGSW is turned off (Yes in S107), a lock process is performed in Step S109, and the
以上説明したように、本実施形態に係る伝達比可変装置30では、MPU81は、ロック機構70によりモータ34の回転駆動を阻止したロック状態にて、オン状態である上側FET92bに直列に接続されていない下側FET92dのオン/オフ制御における調整用デューティ比をD2aHまたはD2aLに調整して、電圧センサ88vおよび電圧センサ88uにより検出される検出電圧Vsvおよび検出電圧Vsuの電圧差である出力電圧VvuHと出力電圧VvuLとを求める。そして、調整用デューティ比D2aHに対応する出力電圧VvuHと調整用デューティ比D2aLに対応する出力電圧VvuLとの双方を通る直線Lにおいて出力電圧Vvuが0(ゼロ)になるときの調整用デューティ比D2aを下側FET92dの補正デューティ比D1aと設定する。同様にして下側FET92eの補正デューティ比D1bおよび下側FET92fの補正デューティ比D1cをそれぞれ設定する。そして、MPU81は、操舵状況に基づいて、上側FET92a〜92cの1つをオン状態にするとともに、当該上側FETに直列に接続されていない下側FET92d〜92fの1つを、上記操舵状況に応じて設定される当該下側FETの基本デューティ比D0a〜D0cに当該下側FETの補正デューティ比D1a〜D1cを加算して設定される駆動用デューティ比Da〜Dcに基づいてオン/オフ制御する。
As described above, in the transmission
このように設定された補正デューティ比D1a〜D1cおよび基本デューティ比D0a〜D0cに基づいて下側FET92d〜92fの1つをオン/オフ制御するとともにこの下側FETに直列に接続されていない上側FET92a〜92cの1つをオン状態にすることにより、駆動回路91から出力される出力電圧が0(ゼロ)になる不感帯が抑制されるので、操舵時における伝達比変更の際に応答遅れをなくすことができる。
したがって、操舵フィーリングを向上させることができる。
Based on the correction duty ratios D1a to D1c and the basic duty ratios D0a to D0c set in this way, one of the
Therefore, the steering feeling can be improved.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、上記実施形態と同等の作用・効果が得られる。
(1)図7の補正デューティ比設定処理S200において、2つの調整用デューティ比(例えば、D2aH、D2aL)にそれぞれ対応する出力電圧(例えば、VvuH、VvuL)の双方を通る直線Lにて出力電圧が0(ゼロ)になるときの調整用デューティ比を補正デューティ比D1a〜D1cとしてそれぞれ設定することに限らず、以下のように補正デューティ比D1a〜D1cを設定してもよい。
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, You may actualize as follows, and even in that case, an effect | action and effect equivalent to the said embodiment are acquired.
(1) In the correction duty ratio setting process S200 of FIG. 7, a straight line L that passes through both output voltages (for example, Vvu H and Vvu L ) respectively corresponding to two adjustment duty ratios (for example, D2a H and D2a L ). The adjustment duty ratio when the output voltage becomes 0 (zero) is not limited to being set as the correction duty ratios D1a to D1c, but the correction duty ratios D1a to D1c may be set as follows.
すなわち、下側FET92d〜92fのオン/オフ制御における調整用デューティ比D2a〜D2cを逐次変更して出力電圧が0(ゼロ)になる調整用デューティ比を探索しこの探索された調整用デューティ比を補正デューティ比D1a〜D1cとしてそれぞれ設定してもよい。
That is, the adjustment duty ratios D2a to D2c in the on / off control of the
また、図9に例示するように、下側FET92d〜92fのオン/オフ制御における調整用デューティ比D2a〜D2cを0に近づけるように調整したとき出力電圧が0(ゼロ)になるときの調整用デューティ比を補正デューティ比D1a〜D1cとしてそれぞれ設定してもよい。なお、図9は、下側FET92dにおける補正デューティ比D1aを設定する変形例を示しており、下側FET92dを、0(ゼロ)に近づけるように漸減させて調整した調整用デューティ比D2aに基づいてオンオフ制御したときの当該調整用デューティ比D2aと出力電圧Vvuとの関係の変形例を示すグラフである。
Further, as illustrated in FIG. 9, for adjustment when the output voltage becomes 0 (zero) when the adjustment duty ratios D2a to D2c in the on / off control of the
(2)図7の補正デューティ比設定処理S200において、2つの調整用デューティ比(例えば、D2aH、D2aL)にそれぞれ対応する出力電圧(例えば、VvuH、VvuL)の2点を通る直線Lにて出力電圧が0(ゼロ)になるときの調整用デューティ比を補正デューティ比D1a〜D1cと設定することに限らず、3つ以上の調整用デューティ比とこれら各調整用デューティ比に対応する出力電圧の各点を通る近似直線(直線を含む)にて出力電圧が0(ゼロ)になるときの調整用デューティ比を補正デューティ比D1a〜D1cと設定してもよい。 (2) In the correction duty ratio setting process S200 of FIG. 7, straight lines passing through two points of output voltages (for example, Vvu H and Vvu L ) respectively corresponding to two adjustment duty ratios (for example, D2a H and D2a L ) The adjustment duty ratio when the output voltage becomes 0 (zero) at L is not limited to the correction duty ratios D1a to D1c, and it corresponds to three or more adjustment duty ratios and these adjustment duty ratios. The adjustment duty ratio when the output voltage becomes 0 (zero) in an approximate straight line (including a straight line) passing through each point of the output voltage to be set may be set as the correction duty ratios D1a to D1c.
このような近似直線を用いることにより、調整用デューティ比を逐次変更して出力電圧が0(ゼロ)になる調整用デューティ比を探索する場合と比較して、簡単な演算でもって補正デューティ比を設定することができる。また、出力電圧を検出するための調整用デューティ比の検出数を増加させた場合には、補正デューティ比D1a〜D1cの精度を向上させることができる。 By using such an approximate straight line, the correction duty ratio can be calculated by a simple calculation compared to the case of searching for the adjustment duty ratio at which the output voltage becomes 0 (zero) by sequentially changing the adjustment duty ratio. Can be set. Further, when the number of adjustment duty ratios for detecting the output voltage is increased, the accuracy of the correction duty ratios D1a to D1c can be improved.
(3)図6のステップS101において、IGSWがオフ状態からオン状態になり伝達比可変装置30が起動したときに補正デューティ比設定処理S200を実施することに限らず、例えば、ロック機構70によりロック状態からアンロック状態になる際に補正デューティ比設定処理S200を実施するようにしてもよい。
(3) In step S101 in FIG. 6, the correction duty ratio setting process S200 is not limited to the execution when the IGSW is changed from the OFF state to the ON state and the transmission
10…車両制御装置
30…伝達比可変装置
34…モータ
40…波動歯車機構(伝達比可変機構)
70…ロック機構(ロック手段)
80…ECU
81…MPU(モータ制御手段、補正デューティ比設定手段)
88u〜88w…電圧センサ(電圧検出手段)
91…駆動回路
92a〜92c…上側FET(第1のスイッチング素子)
92d〜92f…下側FET(第2のスイッチング素子)
Da〜Dc…駆動用デューティ比(所定のデューティ比)
D0a〜D0c…基本デューティ比
D1a〜D1c…補正デューティ比
D2aH、D2aL、D2bH、D2bL、D2cH、D2cL…調整用デューティ比
Vsu〜Vsw…検出電圧
VvuH、VvuL、VwvH、VwvL、VuwH、VuwL…出力電圧
DESCRIPTION OF
70: Lock mechanism (locking means)
80 ... ECU
81 ... MPU (motor control means, correction duty ratio setting means)
88u to 88w ... Voltage sensor (voltage detection means)
91: Driving
92d to 92f ... lower FET (second switching element)
Da to Dc: Driving duty ratio (predetermined duty ratio)
D0a~D0c ... basic duty ratio D1a to D1c ... correction duty ratio D2a H, D2a L, D2b H , D2b L, D2c H, D2c L ... adjusting the duty ratio Vsu~Vsw ... detection voltage Vvu H, Vvu L, Vwv H , Vwv L , Vuw H , Vuw L ... Output voltage
Claims (3)
前記ステアリングホイール側の入力軸と前記操舵輪側の出力軸と間の伝達比をモータの回転駆動により変化可能な伝達比可変機構と、
前記モータの回転駆動を阻止して前記入力軸と前記出力軸とを連結可能なロック手段と、
電源ライン側に配置される第1のスイッチング素子と接地ライン側に配置される第2のスイッチング素子とを直列に接続した一対のスイッチング素子を複数備え、これらスイッチング素子のオン/オフにより直流電源から供給される電力を制御して前記モータに出力する駆動回路と、
操舵状況に基づいて前記第1のスイッチング素子の1つをオン状態にするとともに当該第1のスイッチング素子に直列に接続されていない前記第2のスイッチング素子の1つを所定のデューティ比に基づいてオン/オフ制御するモータ制御手段と、
前記オン状態の第1のスイッチング素子の反電源ライン側と前記オン/オフ制御される第2のスイッチング素子の反接地ライン側との間の電圧より前記駆動回路から出力される出力電圧をそれぞれ検出する電圧検出手段と、
を備えた伝達比可変装置であって、
前記ロック手段により前記モータの回転駆動を阻止した状態にて、オン状態である前記第1のスイッチング素子に直列に接続されていない前記第2のスイッチング素子の前記オン/オフ制御におけるデューティ比を調整して、前記電圧検出手段により検出される前記出力電圧が0(ゼロ)であるときの最大のデューティ比を補正デューティ比として当該第2のスイッチング素子毎にそれぞれ設定する補正デューティ比設定手段を有し、
前記所定のデューティ比は、前記操舵状況に応じて設定される基本デューティ比に前記補正デューティ比を加算して設定されることを特徴とする伝達比可変装置。 Provided in the middle of the steering system of the vehicle connecting the steering wheel and the steering wheel,
A transmission ratio variable mechanism capable of changing a transmission ratio between the input shaft on the steering wheel side and the output shaft on the steering wheel side by rotating the motor;
Lock means capable of preventing rotational driving of the motor and connecting the input shaft and the output shaft;
A plurality of a pair of switching elements in which a first switching element arranged on the power supply line side and a second switching element arranged on the ground line side are connected in series are provided. A drive circuit for controlling the supplied power and outputting it to the motor;
Based on a steering situation, one of the first switching elements is turned on, and one of the second switching elements not connected in series to the first switching element is based on a predetermined duty ratio. Motor control means for on / off control;
The output voltage output from the drive circuit is detected from the voltage between the anti-power supply line side of the first switching element in the on state and the anti-ground line side of the second switching element that is on / off controlled. Voltage detecting means for
A transmission ratio variable device comprising:
The duty ratio in the on / off control of the second switching element that is not connected in series to the first switching element that is in the on state is adjusted in a state in which the rotation driving of the motor is blocked by the locking means. Correction duty ratio setting means for setting the maximum duty ratio when the output voltage detected by the voltage detection means is 0 (zero) as the correction duty ratio for each of the second switching elements. And
The transmission ratio variable device, wherein the predetermined duty ratio is set by adding the correction duty ratio to a basic duty ratio set according to the steering situation.
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