JP5109436B2 - Data writing apparatus, data writing method, and electric power steering apparatus for electric power steering apparatus - Google Patents

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Description

本発明は、操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のデータ書込装置、データ書込方法及び電動パワーステアリング装置に関する。   The present invention relates to a data writing device, a data writing method, and an electric power of an electric power steering apparatus including a steering auxiliary mechanism that generates a steering auxiliary force for a steering system and a control device that controls the steering auxiliary mechanism. The present invention relates to a steering device.

この種の電動パワーステアリング装置は、一般に、運転者が操舵するステアリングホイールを有する操舵系と、この操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ及び減速機で構成される操舵補助機構と、ステアリングホイールを運転者が操舵することにより発生する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサを有し、操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、この電流指令値と操舵補助力を与える前記電動モータの駆動電流との偏差が小さくなるように制御する制御装置とを備えている。   This type of electric power steering apparatus generally includes a steering system having a steering wheel that is steered by a driver, a steering assist mechanism including an electric motor and a speed reducer that generates a steering assist force for the steering system, The electric motor has a steering torque sensor that detects a steering torque generated when the driver steers the steering wheel, calculates a current command value based on the steering torque, and provides the current command value and a steering assist force. And a control device that controls the deviation from the drive current to be small.

ここで、操舵補助機構を構成する電動モータや制御装置の操舵トルクセンサなどの構成要素は製造バラツキがあり、これらのバラツキを管理しながら製造されている。ところが、例えば電動モータの出力トルクのバラツキが大きいと、機構部の強度を上げるか規格内の電動モータを使用するしかなく、何れにしても製造コストが嵩むという問題がある。
このため、従来、パワーステアリング用モータに流れるモータ駆動電流値とハンドル操作力に対応した目標電流値とに基づきモータをフィードバック制御する制御手段を有し、モータ駆動電流又は目標電流値を、不揮発性メモリに書き換え可能に記憶された補正データによって補正可能とし、この補正データをモータの出力トルクを検出し、この出力トルクに基づき設定するようにした電動パワーステアリング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許第３３９０３６０号公報 Here, components such as the electric motor constituting the steering assist mechanism and the steering torque sensor of the control device have manufacturing variations, and are manufactured while managing these variations. However, for example, when the variation in the output torque of the electric motor is large, there is a problem that the manufacturing cost increases in any case because the strength of the mechanism portion is increased or the electric motor within the standard is used.
For this reason, conventionally, there has been a control means for feedback controlling the motor based on the motor drive current value flowing through the power steering motor and the target current value corresponding to the handle operating force, and the motor drive current or the target current value is non-volatile. There is known an electric power steering apparatus that can be corrected by correction data stored in a rewritable manner in a memory, detects the output torque of the motor, and sets the correction data based on the output torque (for example, a patent) Reference 1).
Japanese Patent No. 3390360

しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、モータの出力トルクを測定するか又はシステムでの出力トルクを測定する必要があり、工程が複雑であると共に、モータや制御装置が出荷後に何らかの要因で交換された場合、同様の測定を行わなければならないという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、電動パワーステアリング装置を構成する構成要素のうち特性にバラツキを生じる構成要素について制御特性の調整を容易に行うことができる電動パワーステアリング装置のデータ書込装置及びデータ書込方法を提供することを目的としている。 However, in the conventional example described in Patent Document 1, it is necessary to measure the output torque of the motor or the output torque in the system, and the process is complicated, and the motor and the control device are shipped. There is an unresolved problem that similar measurements must be made if they are later replaced for some reason.
Therefore, the present invention has been made paying attention to the unsolved problems of the above-described conventional example, and it is easy to adjust the control characteristics of the constituent elements that make up the electric power steering apparatus that cause variations in characteristics. An object of the present invention is to provide a data writing device and a data writing method for an electric power steering device that can be performed.

上記目的を達成するために、請求項１に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のデータ書込装置であって、前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを格納する不揮発性データ格納手段と、前記各構成要素を組立てる際に、前記不揮発性データ格納手段に格納された特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に書込むデータ書込手段とを有し、前記不揮発性データ格納手段は、前記構成要素の特性データを、各構成要素を識別する識別情報と共に格納するデータベースで構成されていることを特徴としている。 In order to achieve the above object, a data writing device of an electric power steering apparatus according to claim 1 includes a steering assist mechanism that generates a steering assist force for a steering system, and a control device that controls the steering assist mechanism. A data writing device for an electric power steering apparatus comprising: a nonvolatile data storage means for storing characteristic data of desired components in the steering system, the steering assist mechanism, and the control device; and each of the components when assembling the, have a data writing means for writing the stored characteristic data in the non-volatile data storage unit in the non-volatile storage unit of said control device, said non-volatile data storage means, of the component It is characterized by comprising a database that stores characteristic data together with identification information for identifying each component .

この請求項１に係る発明では、例えば特性にバラツキが生じる所望の構成要素の特性データを不揮発性データ格納手段に格納し、各構成要素を組み立てる際に、データ書込手段によって不揮発性データ格納手段に格納されている特性データを制御装置の不揮発性記憶部に書込むので、制御装置が特性データに基づいて制御特性の調整を行うことより、各構成要素毎の特性のバラツキがあっても、そのバラツキに応じた制御特性の調整を容易に行うことができる。
また、不揮発性データ格納手段で、構成要素の特性データを各構成要素を識別する識別情報と共に格納するデータベースで構成するので、識別情報から特性データを特定することが可能となり、データベースに複数の特性データを格納することができる。 In the invention according to the first aspect, for example, characteristic data of a desired component that causes variations in characteristics is stored in the non-volatile data storage means, and when each component is assembled, the non-volatile data storage means is performed by the data writing means. Since the characteristic data stored in the control device is written in the nonvolatile storage unit of the control device, the control device adjusts the control characteristics based on the characteristic data, so that even if there is a variation in the characteristics of each component, Adjustment of the control characteristics according to the variation can be easily performed.
In addition, since the nonvolatile data storage means is constituted by a database that stores the characteristic data of the component together with identification information for identifying each component, the characteristic data can be specified from the identification information, and a plurality of characteristics can be stored in the database. Data can be stored.

さらに、請求項２に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１に係る発明において、前記不揮発性データ格納手段に記憶されている前記識別情報を格納した状態で、該当する構成要素に取付けられる前記特性データを特定するための特定用記憶媒体を備えていることを特徴としている。 Et al is, the data writing apparatus for an electric power steering apparatus according to claim 2 is the invention according to claim 1, in a state of storing the identification information stored in the non-volatile data storage means, corresponding A characteristic storage medium for specifying the characteristic data attached to the component is provided.

この請求項２に係る発明では、特定用記憶媒体に構成要素の識別情報を格納した状態で、この特性用記憶媒体を構成要素に取付けるので、この特定用記憶媒体に格納されている識別情報を読取ることにより、識別情報の入力を容易に行うことができる。
さらにまた、請求項３に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項２に係る発明において、前記特定用記憶媒体は、識別情報を表す読取可能なコード情報を記録した記録用紙で構成されていることを特徴としている。 In the invention according to claim 2 , since the characteristic storage medium is attached to the component in a state where the identification information of the component is stored in the identification storage medium, the identification information stored in the identification storage medium is By reading, identification information can be easily input.
Furthermore, in the data writing device of the electric power steering apparatus according to claim 3 , in the invention according to claim 2 , the specifying storage medium is configured by a recording sheet on which readable code information representing identification information is recorded. It is characterized by being.

この請求項３に係る発明では、特定用記憶媒体が識別情報を表すバーコードを記録した記録用紙であるので、この記録用紙を該当する構成要素に貼着しておくことにより、バーコードリーダで識別要素を容易に読取ることができる。
なおさらに、請求項４に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項２に係る発明において、前記特定用記憶媒体は、識別情報を記憶した非接触ＩＣ記憶媒体で構成されていることを特徴としている。 In the invention according to claim 3 , since the specifying storage medium is a recording sheet on which a barcode representing the identification information is recorded, the barcode reader can be used by attaching the recording sheet to the corresponding component. The identification element can be easily read.
Still further, in the data writing device of the electric power steering apparatus according to claim 4 , in the invention according to claim 2 , the specifying storage medium is configured by a non-contact IC storage medium storing identification information. It is characterized by.

この請求項４に係る発明では、特定用記憶媒体が識別情報を記憶したＩＣタグ、ＲＦ−ＩＤ（ＲＦタグ）などの非接触ＩＣ記憶媒体で構成されているので、この非接触ＩＣ記憶媒体を該当する構成要素に固着しておくことにより、リーダライタによって非接触で識別情報を読取ることができる。
また、請求項５に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項２乃至４の何れか１つに係る発明において、前記データ書込手段は、前記構成要素に取付けられた特定用記憶媒体から識別情報を読取る情報読取手段と、該情報読取手段で読取った識別情報に基づいて前記不揮発性データ格納手段を検索して、該当する特性データを読込む特性データ読込み手段と、前記特性データ読込み手段で読込んだ特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶する特性データ記憶手段とを有することを特徴としている。 In the invention according to claim 4 , since the specifying storage medium is configured by a non-contact IC storage medium such as an IC tag or RF-ID (RF tag) storing identification information, the non-contact IC storage medium By adhering to the corresponding components, the identification information can be read in a non-contact manner by the reader / writer.
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a data writing device for an electric power steering apparatus according to any one of the second to fourth aspects, wherein the data writing means is a memory for specifying attached to the component. Information reading means for reading identification information from the medium, characteristic data reading means for searching the nonvolatile data storage means based on the identification information read by the information reading means and reading corresponding characteristic data, and the characteristic data And characteristic data storage means for storing characteristic data read by the reading means in a nonvolatile storage section of the control device.

この請求項５に係る発明では、構成要素に取付けられた特定用記憶媒体から情報読取手段で識別情報を読取り、読み取った識別情報をもとに特性データ読込手段で不揮発性データ格納手段に格納されている特性データを読込み、読み込んだ特性データを制御装置の不揮発性記憶部に記憶することにより、該当する構成要素の特性データを構成要素側に持たすことなく確実に不揮発性記憶部に記憶することができる。 In the invention according to claim 5 , the identification information is read by the information reading means from the specific storage medium attached to the component, and is stored in the nonvolatile data storage means by the characteristic data reading means based on the read identification information. By storing the read characteristic data and storing the read characteristic data in the non-volatile storage unit of the control device, the characteristic data of the corresponding component is securely stored in the non-volatile storage unit without having to the component side Can do.

さらに、請求項６に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１乃至５の何れか１項に係る発明において、前記特性データは、前記操舵補助機構を構成する電動モータの誘起電圧特性データであることを特徴としている。
この請求項６に係る発明では、電動モータの誘起電圧のバラツキを表す誘起電圧特性データに基づいて制御装置で制御特性を調整することができるので、制御装置の出力特性の誘起電圧のバラツキによる影響を低減することができる。 Furthermore, the data writing device of the electric power steering apparatus according to claim 6 is the invention according to any one of claims 1 to 5 , wherein the characteristic data is an induced voltage of the electric motor constituting the steering assist mechanism. It is characteristic data.
In the invention according to claim 6 , since the control characteristic can be adjusted by the control device based on the induced voltage characteristic data representing the variation in the induced voltage of the electric motor, the influence of the variation in the induced voltage on the output characteristic of the control device is affected. Can be reduced.

さらにまた、請求項７に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１乃至５の何れか１つに係る発明において、前記特性データは、前記操舵補助機構を構成する電動モータの誘起電圧の基準誘起電圧に対する比率であることを特徴としている。
この請求項７に係る発明では、特性データが電動モータの誘起電圧の基準誘起電圧に対する比率であるので、誘起電圧の比率に応じてゲイン調整することにより、誘起電圧のバラツキの影響を低減することができる。 Furthermore, the data writing device of the electric power steering apparatus according to claim 7 is the invention according to any one of claims 1 to 5 , wherein the characteristic data is an induction of an electric motor constituting the steering assist mechanism. It is characterized by the ratio of the voltage to the reference induced voltage.
In the invention according to claim 7 , since the characteristic data is the ratio of the induced voltage of the electric motor to the reference induced voltage, the influence of the variation of the induced voltage can be reduced by adjusting the gain according to the ratio of the induced voltage. Can do.

なおさらに、請求項８に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１乃至７の何れか１つに係る発明において、前記特性データは、前記操舵補助機構を構成するトルクセンサの出力特性のゲイン、オフセット値、温度特性であることを特徴としている。
この請求項８に係る発明では、出力特性のバラツキがあるトルクセンサの出力特性のゲイン、オフセット値、温度特性を特性データとするので、制御装置でトルクセンサ出力特性のゲイン、オフセット値、温度特性に応じた入力特性を調整することにより、正確なトルク検出値に基づく操舵補助制御を行うことができる。 Still further, according to an eighth aspect of the present invention, there is provided the data writing device of the electric power steering apparatus according to any one of the first to seventh aspects, wherein the characteristic data is an output of a torque sensor constituting the steering assist mechanism. It is characterized by characteristic gain, offset value, and temperature characteristics.
In the invention according to claim 8 , since the gain, offset value, and temperature characteristic of the output characteristic of the torque sensor having variations in the output characteristic are used as characteristic data, the gain, offset value, and temperature characteristic of the torque sensor output characteristic are controlled by the control device. By adjusting the input characteristics according to the steering assist control, the steering assist control based on the accurate torque detection value can be performed.

また、請求項９に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込装置は、請求項１乃至８の何れか１つに係る発明において、前記特性データは、前記操舵系を構成するステアリング機構の摩擦トルク、入出力効率であることを特徴としている。
この請求項９に係る発明では、操舵系を構成するステアリング機構の摩擦トルク、入出力効率を特性データとするので、ステアリング機構の特性に応じた正確な制御特性の調整を行って、正確な操舵補助制御を行うことができる。 According to a ninth aspect of the present invention, there is provided the data writing device for an electric power steering apparatus according to any one of the first to eighth aspects, wherein the characteristic data includes a friction torque of a steering mechanism constituting the steering system, It is characterized by input / output efficiency.
In the invention according to claim 9 , since the friction torque and input / output efficiency of the steering mechanism constituting the steering system are used as the characteristic data, accurate control characteristics are adjusted according to the characteristics of the steering mechanism, and accurate steering is performed. Auxiliary control can be performed.

さらに、請求項１０に係る電動パワーステアリング装置のデータ書込方法は、操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置を製造する電動パワーステアリング装置の製造方法であって、前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを不揮発性データ格納手段に当該構成要素を識別する識別情報と共に記憶するステップと、前記識別情報を格納した特定用記憶媒体を該当する構成要素に取付けるステップと、前記構成要素を組立てる際に、前記特定用記憶媒体から識別データをデータ読取手段で読取るステップと、読取った前記識別データに基づいて前記不揮発性データ格納手段から特性データを読出し前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶するステップを備えたことを特徴としている。 Furthermore, the data writing method of the electric power steering apparatus according to claim 10 is an electric power steering system including a steering assist mechanism that generates a steering assist force for a steering system and a control device that controls the steering assist mechanism. A method of manufacturing an electric power steering apparatus for manufacturing a device, wherein identification information for identifying characteristic data of desired structural elements in the steering system, the steering assist mechanism, and the control apparatus in a nonvolatile data storage means And a step of attaching the identification storage medium storing the identification information to a corresponding component, and a step of reading identification data from the identification storage medium by a data reading means when the component is assembled. And reading the characteristic data from the nonvolatile data storage means based on the read identification data. It is characterized by comprising the step of storing in the nonvolatile memory unit.

この請求項１０に係る発明では、構成要素の特性データを当該構成要素の識別情報と共に不揮発性データ格納手段に格納すると共に、構成要素に識別情報を格納した特定用記憶媒体を取付け、構成要素を組立てる際に、特定用記憶媒体に記憶されている識別情報を読込み、読込んだ識別情報をもとに不揮発性データ格納手段に格納されている特性データを読み出して制御装置の不揮発性記憶部に記憶するので、構成要素側に複雑な特性データを持たせる必要がなく、特定用記憶媒体を簡易化することができると共に、不揮発性データ格納手段に格納されている各構成要素の特性データを同時に不揮発性記憶部に記憶させることができる。 In the invention according to the tenth aspect , the characteristic data of the constituent element is stored in the nonvolatile data storage means together with the identification information of the constituent element, and the specifying storage medium storing the identification information is attached to the constituent element. When assembling, the identification information stored in the storage medium for identification is read, the characteristic data stored in the nonvolatile data storage means is read based on the read identification information, and stored in the nonvolatile storage unit of the control device. Since it is stored, it is not necessary to have complicated characteristic data on the component side, the storage medium for identification can be simplified, and the characteristic data of each component stored in the nonvolatile data storage means can be simultaneously It can memorize | store in a non-volatile memory | storage part.

なおさらに、本発明の請求項１１に係る電動パワーステアリング装置は、請操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、前記各構成要素を組立てる際に、前記請求項１乃至９の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置によって特性データが書込まれる不揮発性記憶部と、該不揮発性記憶部に記憶された特性データに基づいて制御特性を調整する制御特性調整手段とを備えていることを特徴としている。 Contact Further, the electric power steering apparatus according to claim 11 of the present invention, an electric power having a steering assist mechanism for generating a steering assist force to請操steering system, and a control device for controlling the steering assist mechanism, such A steering device,
The control device, when assembling the respective components, a non-volatile storage unit in which characteristic data is written by the data writing device of the electric power steering device according to any one of claims 1 to 9 , Control characteristic adjusting means for adjusting the control characteristic based on the characteristic data stored in the nonvolatile storage unit is provided.

この請求項１１に係る発明では、制御装置は、各構成要素を組立てる際に、データ書込装置によって、不揮発性データ格納手段に格納されている特性データが不揮発性記憶部に記憶されるので、制御特性調整手段で、制御特性を調整する際に、不揮発性記憶部に記憶された特性データを常時参照することができ、正確な制御特性の調整を行うことができる。 In the invention according to claim 11 , when the control device assembles each component, the characteristic data stored in the nonvolatile data storage means is stored in the nonvolatile storage unit by the data writing device. When the control characteristic is adjusted by the control characteristic adjusting means, the characteristic data stored in the non-volatile storage unit can always be referred to, and the control characteristic can be adjusted accurately.

また、請求項１２に係る電動パワーステアリング装置の書込装置は、請求項１１に係る発明において、前記不揮発性記憶部は、ＥＥＰＲＯＭで構成されていることを特徴としている。
この請求項１２に係る発明では、不揮発性記憶部をＥＥＰＲＯＭで構成することにより、安価な構成で特性データを書き換え可能に記憶することができる。 According to a twelfth aspect of the present invention, there is provided a writing device for an electric power steering apparatus according to the eleventh aspect , wherein the non-volatile storage unit is composed of an EEPROM.
According to the twelfth aspect of the present invention, by configuring the nonvolatile storage unit with an EEPROM, the characteristic data can be stored in a rewritable manner with an inexpensive configuration.

本発明によれば、電動パワーステアリング装置を構成する各構成要素の特性データを不揮発性データ格納手段に格納し、この不揮発性データ格納手段に格納された特性データを各構成要素の組立て時に制御装置の不揮発性記憶部に書込むので、電動モータ、トルクセンサ、ステアリング機構等における構成要素の特性のバラツキが制御装置の制御特性に影響を与える場合に、構成要素の特性データを制御装置の不揮発性記憶部に容易に書込むことができ、制御装置で、記憶されたメモリ特性データに基づいて制御特性を補償して特性のバラツキの影響を軽減した正確な操舵補助制御を行うことができるという効果が得られる。   According to the present invention, characteristic data of each component constituting the electric power steering apparatus is stored in the nonvolatile data storage means, and the characteristic data stored in the nonvolatile data storage means is stored in the control device when each component is assembled. Therefore, if the characteristics of the components in the electric motor, torque sensor, steering mechanism, etc. affect the control characteristics of the controller, the component characteristics data will be Effects that can be easily written in the storage unit, and that the control device can perform accurate steering assist control that compensates for the control characteristic based on the stored memory characteristic data and reduces the influence of the characteristic variation. Is obtained.

ここで、特性データはデータベース等で構成される不揮発性データ格納手段に格納してもよく、構成要素に取付ける記憶媒体で構成される不揮発性データ格納手段に格納するようにしても良い。   Here, the characteristic data may be stored in a non-volatile data storage unit configured by a database or the like, or may be stored in a non-volatile data storage unit configured by a storage medium attached to the component.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明を適用し得る電動パワーステアリング装置の一実施形態を示す全体構成図であって、図中、１はステアリング機構であり、このステアリング機構１はステアリングホイール２が装着されたステアリングシャフト３と、このステアリングシャフト３のステアリングホイール２とは反対側に連結されたラックピニオン機構４と、このラックピニオン機構４にタイロッド等の連結機構５を介して連結された左右の転舵輪６とを備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of an electric power steering apparatus to which the present invention can be applied. In the figure, 1 is a steering mechanism, and the steering mechanism 1 is a steering to which a steering wheel 2 is mounted. A shaft 3, a rack and pinion mechanism 4 connected to the opposite side of the steering shaft 3 from the steering wheel 2, and left and right steered wheels 6 connected to the rack and pinion mechanism 4 via a connecting mechanism 5 such as a tie rod. It has.

そして、ステアリングシャフト３には、減速機７を介して電動モータ８が連結されている。この電動モータ８は、例えば三相交流駆動されるスター（Ｙ）結線されたブラシレスモータで構成され、電動パワーステアリング装置の操舵補助力を発生する操舵補助力発生用モータとして動作する。
そして、電動モータ８は車両に搭載されたバッテリ１１から出力されるバッテリ電圧Ｖｂがヒューズ１２及びイグニッションスイッチ２０を介して供給されるベクトル制御を行う制御装置１３によって駆動制御される。 An electric motor 8 is connected to the steering shaft 3 via a speed reducer 7. The electric motor 8 is constituted by, for example, a star (Y) -connected brushless motor driven by three-phase alternating current, and operates as a steering assist force generating motor that generates a steering assist force of the electric power steering apparatus.
The electric motor 8 is driven and controlled by a control device 13 that performs vector control in which the battery voltage Vb output from the battery 11 mounted on the vehicle is supplied via the fuse 12 and the ignition switch 20.

この制御装置１３には、ステアリングシャフト３に配設された操舵トルクセンサ１６で検出されたステアリングホイール２に入力される操舵トルクＴが入力されていると共に、電動モータ８に配設されたレゾルバなどのモータ位置検出器１７で検出されたモータ回転角θｍが入力され、さらに車速検出部としての車速センサ１８で検出した車速検出値Ｖｓが入力されると共に、モータ電流検出部１９で検出した電動モータ８の各相電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃが入力されている。   A steering torque T input to the steering wheel 2 detected by a steering torque sensor 16 disposed on the steering shaft 3 is input to the control device 13 and a resolver disposed on the electric motor 8 or the like. The motor rotation angle θm detected by the motor position detector 17 is input, the vehicle speed detection value Vs detected by the vehicle speed sensor 18 as a vehicle speed detection unit is input, and the electric motor detected by the motor current detection unit 19 Eight phase currents Ima, Imb, and Imc are input.

ここで、操舵トルクセンサ１６は、ステアリングホイール２に付与されてステアリングシャフト３に伝達された操舵トルクＴを検出するもので、例えば、操舵トルクを図示しない入力軸及び出力軸間に介挿したトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を磁気信号で検出し、それを電気信号に変換するように構成されている。
制御装置１３は、図２に示すように、操舵トルクセンサ１６の特性データとしてトルクセンサオフセット値ＴOF、後述するモータ位置検出器１７のオフセット値ＲOF、リニアリティ補正値ＲLA、モータ特性値（ゲイン）Ｋ、ステアリング機構１及び電動モータ８の摩擦トルクＴｆを記憶した例えばＥＥＰＲＯＭで構成される書き換え可能な不揮発性メモリ２１を有する。 Here, the steering torque sensor 16 detects the steering torque T applied to the steering wheel 2 and transmitted to the steering shaft 3, and for example, a torsion in which the steering torque is inserted between an input shaft and an output shaft (not shown). The bar is converted into a torsional angular displacement, and this torsional angular displacement is detected by a magnetic signal and converted into an electrical signal.
As shown in FIG. 2, the control device 13 uses a torque sensor offset value T OF as characteristic data of the steering torque sensor 16, an offset value R OF of a motor position detector 17 described later, a linearity correction value R LA , a motor characteristic value ( A rewritable non-volatile memory 21 constituted by, for example, an EEPROM storing gain K, the steering mechanism 1 and the friction torque Tf of the electric motor 8 is provided.

また、制御装置１３は、操舵トルクセンサ１６で検出した操舵トルク検出値Ｔｄに不揮発性メモリ２１に記憶されているトルクセンサオフセット値ＴOFを減算して補正した操舵トルクＴを算出する減算部２２と、この減算部２２から出力される操舵トルクＴと車速センサ１８で検出した車速Ｖｓとが供給される基本アシスト量演算部２３を有する。この基本アシスト量演算部２３は、入力される操舵トルクＴ及び車速Ｖｓに基づいて操舵補助電流指令値算出用マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉrefを算出して出力する。この操舵補助電流指令値算出用マップは、図３に示すように、横軸に操舵トルクＴをとり、縦軸に操舵補助電流指令値Ｉrefをとると共に、車速Ｖｓをパラメータとした放物線状の曲線で表される特性線図で構成され、操舵トルクＴが“０”からその近傍の設定値Ｔｓ１までの間は操舵補助電流指令値Ｉrefが“０”を維持し、操舵トルクＴが設定値Ｔｓ１を超えると最初は操舵補助電流指令値Ｉrefが操舵トルクＴの増加に対して比較的緩やかに増加するが、さらに操舵トルクＴが増加すると、その増加に対して操舵補助電流指令値Ｉrefが急峻に増加するように設定され、この特性曲線が車速の増加に従って傾きが小さくなるように設定されている。 The control device 13 calculates a steering torque T corrected by subtracting the torque sensor offset value T OF stored in the nonvolatile memory 21 from the steering torque detection value Td detected by the steering torque sensor 16. And a basic assist amount calculation unit 23 to which the steering torque T output from the subtraction unit 22 and the vehicle speed Vs detected by the vehicle speed sensor 18 are supplied. The basic assist amount calculator 23 calculates and outputs a steering assist current command value I ref with reference to the steering assist current command value calculation map based on the input steering torque T and vehicle speed Vs. As shown in FIG. 3, this steering assist current command value calculation map has a parabolic shape with the steering torque T on the horizontal axis, the steering assist current command value I ref on the vertical axis, and the vehicle speed Vs as a parameter. It is composed of a characteristic diagram represented by a curve, and the steering assist current command value I ref is maintained at “0” and the steering torque T is set between the steering torque T from “0” to the set value Ts1 in the vicinity thereof. When the value Ts1 is exceeded, initially, the steering assist current command value I ref increases relatively slowly as the steering torque T increases, but when the steering torque T further increases, the steering assist current command value I increases. ref is set so as to increase steeply, and this characteristic curve is set so that the inclination becomes smaller as the vehicle speed increases.

この基本アシスト量演算部２３から出力される操舵補助電流指令値Ｉrefは位相遅れ・進み補償器２４で位相遅れ・進み補償され、この位相遅れ・進み補償器２４で位相遅れ・進み補償された操舵補助電流指令値Ｉref′が加算部２５の一方の入力側に供給される。
この加算部２５の他方の入力側には、前述した不揮発性メモリ２１に記憶されている特性データとしてのステアリング機構１及び電動モータ８の摩擦トルクＴFが入力される摩擦補償部２６で算出する摩擦補償値Ｉｆが入力されている。ここで、摩擦補償部２６は、不揮発性メモリ２１に記憶されている摩擦トルクと電動モータの回転方向とから摩擦補償値Ｉｆを算出するように構成されている。 The steering assist current command value I ref output from the basic assist amount calculator 23 is compensated for phase lag / advance by the phase lag / advance compensator 24, and compensated for phase lag / advance by the phase lag / advance compensator 24. The steering assist current command value I ref ′ is supplied to one input side of the adding unit 25.
On the other input side of the adder 25, the friction compensation unit 26 to which the friction torque TF of the steering mechanism 1 and the electric motor 8 as characteristic data stored in the nonvolatile memory 21 is input is calculated. The friction compensation value If is input. Here, the friction compensation unit 26 is configured to calculate the friction compensation value If from the friction torque stored in the nonvolatile memory 21 and the rotation direction of the electric motor.

そして、加算部２５の加算出力が前述した不揮発性メモリ２１に記憶されているモータ特性値（ゲイン）Ｋを乗算するゲイン調整器２７に供給されてゲイン調整され、ゲイン調整された電流指令値Ｉrefoがｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８に供給される。
このｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８では、モータ位置検出器１７から入力されるモータ位置検出信号を、前述した不揮発性メモリ２１に記憶されている位置検出器オフセット値及びリニアリティ補正値で補正して電気角θｅに変換する電気角演算部２９から出力される電気角θｅと、こ電気角θｅを微分して角速度ωを演算する角速度演算部３０から出力される角速度ωとが入力され、入力される電流指令値Ｉref0及び電気角θｅ，角速度ωに基づいてｄ−ｑ軸座標におけるｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを算出し、算出したｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを２相／３相変換部３１に出力する。 Then, the addition output of the addition unit 25 is supplied to the gain adjuster 27 that multiplies the motor characteristic value (gain) K stored in the nonvolatile memory 21 described above, and the gain is adjusted, and the current command value I that has been gain adjusted. The refo is supplied to the dq axis current command value calculation unit 28.
The dq-axis current command value calculation unit 28 corrects the motor position detection signal input from the motor position detector 17 with the position detector offset value and linearity correction value stored in the nonvolatile memory 21 described above. Then, the electrical angle θe output from the electrical angle calculation unit 29 that converts the electrical angle θe and the angular velocity ω output from the angular speed calculation unit 30 that calculates the angular velocity ω by differentiating the electrical angle θe are input. A d-axis current command value I dref and a q-axis current command value I qref in dq-axis coordinates are calculated based on the input current command value I ref0, electrical angle θe, and angular velocity ω, and the calculated d-axis current command value I dref and q-axis current command value I qref are output to the 2-phase / 3-phase converter 31.

この２相／３相変換部３１では、ｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを電動モータ８の３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefに変換する。ここで、２相／３相変換部３１は、電気角演算部２９から入力される電気角θｅに基づいてｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefに変換する。
そして、２相／３相変換部３１から出力される３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefが減算部３２に供給され、この減算部３２で３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefから例えば後述するインバータ回路３５に設けられたモータ電流検出部１９で検出したモータ電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃを減算して電流偏差ΔＩA、ΔＩB及びΔＩCを算出して電流制御部３３に供給する。 The two-phase / three-phase converter 31 converts the d-axis current command value I dref and the q-axis current command value I qref into the three-phase current command values I Aref , I Bref and I Cref of the electric motor 8. Here, the two-phase / three-phase conversion unit 31 converts the d-axis current command value I dref and the q-axis current command value I qref to the three-phase current command value I based on the electrical angle θe input from the electrical angle calculation unit 29. Convert to Aref , I Bref and I Cref .
The three-phase current command values I Aref , I Bref and I Cref output from the two-phase / three-phase conversion unit 31 are supplied to the subtraction unit 32, and the subtraction unit 32 uses the three-phase current command values I Aref , I Bref And I Cref , for example, motor currents Ima, Imb and Imc detected by a motor current detection unit 19 provided in an inverter circuit 35 described later are subtracted to calculate current deviations ΔI A , ΔI B and ΔI C and a current control unit 33.

電流制御部３３では、入力される電流偏差ΔＩA、ΔＩB及びΔＩCを例えば比例・積分制御処理（ＰＩ制御処理）して３相電圧指令値ＶAref、ＶBref及びＶCrefを算出してパルス幅変調（ＰＷＭ）制御部３４に出力する。
このパルス幅変調制御部３４では、入力される３相電圧指令値ＶAref、ＶBref及びＶCrefに基づいてパルス幅変調信号を形成し、このパルス幅変調信号をインバータ回路３５に出力する。 The current control section 33, a current deviation [Delta] I A input, [Delta] I B and [Delta] I C, for example, proportional-integral control process (PI control process) to 3-phase voltage command values V Aref, calculates the V Bref and V Cref This is output to the pulse width modulation (PWM) control unit 34.
The pulse width modulation control unit 34 forms a pulse width modulation signal based on the input three-phase voltage command values V Aref , V Bref and V Cref , and outputs the pulse width modulation signal to the inverter circuit 35.

このインバータ回路３５では、例えば６個の電界効果トランジスタ等のスイッチング素子で構成されるインバータを入力されるパルス幅変調信号でスイッチング制御することにより、電動モータ８に供給する３相モータ駆動電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃを形成し、形成した３相モータ駆動電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃを電動モータ８に出力する。
ところで、不揮発性メモリ２１へのステアリング機構１及び電動モータ８の摩擦トルクＴF、トルクセンサオフセットＴOF、モータ特性値Ｋ、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAの書込みは、以下のようにデータ書込装置４０を使用して行われる。このデータ書込装置４０は図４に示すように、特性データを記録するバーコードを印刷した不揮発性データ格納手段としての記録紙４１と、この記録紙４１に印刷されたバーコードを読取る情報読取手段としてのバーコードリーダ４２と、このバーコードリーダ４２で読取った特性データを処理して不揮発性メモリ２１に書込む演算処理装置４３とで構成されている。 In this inverter circuit 35, for example, a three-phase motor drive current Ima supplied to the electric motor 8 is controlled by switching control of an inverter composed of switching elements such as six field-effect transistors with an input pulse width modulation signal, Imb and Imc are formed, and the formed three-phase motor drive currents Ima, Imb and Imc are output to the electric motor 8.
Incidentally, the writing of the friction torque T F , torque sensor offset T OF , motor characteristic value K, position detector offset value R OF and linearity correction value R LA of the steering mechanism 1 and the electric motor 8 to the nonvolatile memory 21 is as follows. As described above, the data writing device 40 is used. As shown in FIG. 4, the data writing device 40 has a recording paper 41 as nonvolatile data storage means on which a barcode for recording characteristic data is printed, and information reading for reading the barcode printed on the recording paper 41. A bar code reader 42 as means and an arithmetic processing unit 43 that processes the characteristic data read by the bar code reader 42 and writes it in the nonvolatile memory 21 are configured.

そして、例えば電動モータ８のモータ特性値Ｋ（ゲイン）を不揮発性メモリ２１に書込むには、先ず、電動モータのサプライヤにおいて、電動モータ８の製作が完了した時点で、図４（ａ）に示すように、電動モータ８の誘起電圧ｅを測定して、誘起電圧の波高値Ｍを算出し、この波高値Ｍの基準誘起電圧の波高値Ｓに対する比率を特性データとしてのモータ特性値Ｋとし、このモータ特性値Ｋを表すバーコードを印刷した記録紙４１を電動モータ８の筐体８ａに貼着する。ここで、測定したモータの誘起電圧Ｍの基準となる誘起電圧Ｓに対する比率は、基準となる誘起電圧Ｓを持つモータのトルク定数との比率と等価である。制御装置１３では、この比率即ちモータ特性値Ｋで加算器２５の出力を調整し、電流指令値ｉrefoとすることにより、出力トルクのバラツキを低減することができる。 For example, in order to write the motor characteristic value K (gain) of the electric motor 8 in the nonvolatile memory 21, first, when the manufacture of the electric motor 8 is completed in the supplier of the electric motor, FIG. As shown, the induced voltage e of the electric motor 8 is measured to calculate the peak value M of the induced voltage, and the ratio of the peak value M to the peak value S of the reference induced voltage is set as the motor characteristic value K as characteristic data. Then, a recording sheet 41 on which a barcode representing the motor characteristic value K is printed is attached to the casing 8 a of the electric motor 8. Here, the ratio of the measured induced voltage M of the motor to the induced voltage S serving as the reference is equivalent to the ratio of the torque constant of the motor having the induced voltage S serving as the reference. In the control device 13, the output torque variation can be reduced by adjusting the output of the adder 25 with this ratio, that is, the motor characteristic value K, to obtain the current command value i refo .

次いで、電動モータ８を電動パワーステアリング装置の組立て工場に運んで、電動パワーステアリング装置に組付ける際に、図４（ｂ）に示すように、バーコードリーダ４２で電動モータ８の筐体８ａに貼着されている記録紙４１のバーコードを読込んで、モータ特性値Ｋを例えばパーソナルコンピュータで構成される演算処理装置４３内例えばハードディスクに形成されたモータ特性値記憶領域に一旦記憶してからこのモータ特性値記憶領域に記憶されたモータ特性値Ｋを制御装置１３の不揮発性メモリ２１のモータ特性値記憶領域に図２に示すメモリインタフェースＭＩを介して書込む。   Next, when the electric motor 8 is transported to the assembly factory of the electric power steering apparatus and assembled to the electric power steering apparatus, as shown in FIG. After reading the barcode of the pasted recording paper 41, the motor characteristic value K is temporarily stored in a motor characteristic value storage area formed in, for example, a hard disk in the arithmetic processing unit 43 constituted by a personal computer, for example. The motor characteristic value K stored in the motor characteristic value storage area is written into the motor characteristic value storage area of the nonvolatile memory 21 of the control device 13 via the memory interface MI shown in FIG.

この場合の演算処理装置４３で実行する特性データ書込処理は、図５に示すように、先ず、ステップＳ１で、バーコードリーダ４２からバーコード読取信号が入力されたか否かを判定し、バーコード読取信号が入力されていないときにはこれが入力されるまで待機し、バーコード読取信号が入力されときにはステップＳ２に移行して、入力されたバーコード読取信号をモータ特性値Ｋの数値データに変換し、次いでステップＳ３に移行して、数値データへの変換が完了したか否かを判定し、数値データへの変換が完了していないときには前記ステップＳ２に戻り、数値データへの変換が完了したときにはステップＳ４に移行する。   In the characteristic data writing process executed by the arithmetic processing unit 43 in this case, as shown in FIG. 5, first, in step S1, it is determined whether or not a bar code reading signal is inputted from the bar code reader 42, When the code reading signal is not input, it waits until it is input. When the bar code reading signal is input, the process proceeds to step S2, and the input bar code reading signal is converted into numerical data of the motor characteristic value K. Then, the process proceeds to step S3, where it is determined whether or not conversion to numerical data has been completed. When conversion to numerical data has not been completed, the process returns to step S2, and when conversion to numerical data has been completed. The process proceeds to step S4.

このステップＳ４では、変換したモータ特性値Ｋを一旦ハードディスク内に形成したモータ特性値記憶領域に記憶し、次いでステップＳ５に移行してモータ特性値記憶領域に記憶したモータ特性値Ｋを制御装置１３内の不揮発性メモリ２１のモータ特性値記憶領域にメモリインタフェースＭＩを介して書込む。
次いで、ステップＳ６に移行して、不揮発性メモリ２１から書込んだモータ特性値Ｋを読出し、次いでステップＳ７に移行して、読出したモータ特性値Ｋとハードディスク内のモータ特性値記憶領域に記憶されているモータ特性値Ｋとが一致するか否かを判定する。 In this step S4, the converted motor characteristic value K is temporarily stored in the motor characteristic value storage area formed in the hard disk, and then the process proceeds to step S5 and the motor characteristic value K stored in the motor characteristic value storage area is stored in the controller 13. Is written into the motor characteristic value storage area of the non-volatile memory 21 via the memory interface MI.
Next, the process proceeds to step S6, where the motor characteristic value K written from the nonvolatile memory 21 is read out, and then the process proceeds to step S7, where the read motor characteristic value K and the motor characteristic value storage area in the hard disk are stored. It is determined whether or not the current motor characteristic value K matches.

この判定結果が、両者が一致したときにはそのままモータ特性値の書込処理を終了するが、両者が不一致であるときには前記ステップＳ８に移行して、書込エラー回数Ｎを“１”だけインクリメントしてからステップＳ９に移行し、書込エラー回数Ｎが予め設定した所定数Ｎｓに達したか否かを判定し、Ｎ＜Ｎｓであるときには前記ステップＳ５に戻り、Ｎ≧ＮｓであるときにはステップＳ１０に移行して、書込エラー表示を表示装置４３ａに表示してから特性データ書込処理を終了する。   When the determination result shows that the two match, the motor characteristic value writing process is terminated as it is. However, when the two do not match, the process proceeds to step S8 and the write error count N is incremented by "1". From step S9, it is determined whether the number N of write errors has reached a predetermined number Ns set in advance. If N <Ns, the process returns to step S5, and if N ≧ Ns, the process returns to step S10. The process proceeds to display a writing error display on the display device 43a, and then the characteristic data writing process is terminated.

この図５の処理及びバーコードリーダ４２がデータ書込手段に対応している。
他のステアリング機構１及び電動モータ８の摩擦トルクＴF、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAの書込みについても、該当する構成部品となるステアリング機構１、操舵トルクセンサ１６、モータ位置検出器１７にそれぞれ測定した摩擦トルクＴF、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAをバーコードで表した記録紙４１を貼着して、上記と同様の特性データ書込処理を行う。 The processing of FIG. 5 and the barcode reader 42 correspond to data writing means.
Regarding the writing of the friction torque T F , torque sensor offset T OF , position detector offset value R OF, and linearity correction value R LA of the other steering mechanism 1 and electric motor 8, the steering mechanism 1, which is a corresponding component, and steering Affixing recording paper 41 representing the measured friction torque T F , torque sensor offset T OF , position detector offset value R OF and linearity correction value R LA to the torque sensor 16 and the motor position detector 17 respectively. Then, the characteristic data writing process similar to the above is performed.

次に、上記実施形態の動作を説明する。
先ず、電動パワーステアリング装置の特性のバラツキを生じる各構成要素即ちステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７のそれぞれについて各サプライヤの組立て工場で製品の組立てを完了した時点で、摩擦トルクＴF、トルクセンサの出力値及び基準出力値、誘起電圧の測定波高値Ｍ及び基準波高値Ｓ、モータ位置検出出力値及び基準出力値を測定し、これら測定値或いは基準値に対する比率をバーコードに変換して記録紙４１に印刷する。そして、特性データをバーコードとして印刷した記録紙４１を各構成要素即ちステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７のそれぞれに貼着する。 Next, the operation of the above embodiment will be described.
First, when the assembly of the product is completed at the assembly factory of each supplier for each of the components that cause variations in characteristics of the electric power steering device, that is, the steering mechanism 1, the electric motor 8, the steering torque sensor 16, and the motor position detector 17. Then, the friction torque T F , the output value and reference output value of the torque sensor, the measured wave height value M and the reference wave height value S of the induced voltage, the motor position detection output value and the reference output value are measured. The ratio is converted into a barcode and printed on the recording paper 41. Then, the recording paper 41 on which the characteristic data is printed as a barcode is attached to each component, that is, the steering mechanism 1, the electric motor 8, the steering torque sensor 16, and the motor position detector 17.

その後、完成した各ステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７を電動パワーステアリング装置の組立工場に搬入し、これらを組付けて電動パワーステアリング装置を組立てる際に、各構成要素に貼着されている記録紙４１のバーコードをバーコードリーダ４２で個別に読取り、読取ったバーコード検出信号を演算処理装置４３に入力する。   Thereafter, each completed steering mechanism 1, electric motor 8, steering torque sensor 16 and motor position detector 17 are carried into an assembly factory of an electric power steering device, and these are assembled to assemble the electric power steering device. The barcode of the recording paper 41 attached to the constituent elements is individually read by the barcode reader 42, and the read barcode detection signal is input to the arithmetic processing device 43.

この演算処理装置４３では、図５の特性データ書込処理を実行して、読込んだバーコード検出信号を数値データに変換し、数値データへの変換が完了したときに特性データに基づいて摩擦トルクＴF、モータ特性値Ｋ、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAを個別に算出し、算出した摩擦トルクＴF、モータ特性値Ｋ、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAを不揮発性メモリ２１にメモリインタフェースＭＩを介して書込み、データ書込が正常か否かを判定し、正常であるときには特性データ書込処理を終了し、データ書込が正常でないときには所定回数Ｎｓだけ特性データの書込処理を繰り返し、所定回数Ｎｓを超えたときに書込異常処理を行う。 In this arithmetic processing unit 43, the characteristic data writing process of FIG. 5 is executed to convert the read barcode detection signal into numerical data, and when the conversion to numerical data is completed, friction is performed based on the characteristic data. Torque T F , motor characteristic value K, torque sensor offset T OF , position detector offset value R OF and linearity correction value R LA are calculated individually, and calculated friction torque T F , motor characteristic value K, torque sensor offset T OF , the position detector offset value R OF and the linearity correction value R LA are written to the nonvolatile memory 21 via the memory interface MI to determine whether or not the data writing is normal. When the data writing is not normal, the characteristic data writing process is repeated a predetermined number of times Ns. Carry out the management.

このようにして、不揮発性メモリ２１に特性データとして摩擦トルクＴF、モータ特性値Ｋ、トルクセンサオフセットＴOF、位置検出器オフセット値ＲOF及びリニアリティ補正値ＲLAの書込みが完了すると共に、各構成要素の組立てが完了すると、制御装置１３によって電動モータ８が制御可能となる。
このため、イグニッションスイッチ２０をオン状態とすることにより、制御装置１３にバッテリ１１から電力が供給されて、制御装置１３で図２に示す制御が行われる。 In this manner, writing of the friction torque T F , the motor characteristic value K, the torque sensor offset T OF , the position detector offset value R OF and the linearity correction value R LA as the characteristic data in the nonvolatile memory 21 is completed. When the assembly of the components is completed, the electric motor 8 can be controlled by the control device 13.
Therefore, when the ignition switch 20 is turned on, electric power is supplied to the control device 13 from the battery 11, and the control device 13 performs the control shown in FIG.

すなわち、ステアリングホイール２を操舵することにより発生する操舵トルクを操舵トルクセンサ１６で検出し、この操舵トルクセンサ１６で検出した操舵トルク検出値Ｔｄを減算部２２に供給することにより、不揮発性メモリ２１に記憶されているトルクセンサオフセット値ＴOFで補正された操舵トルクＴが算出され、この操舵トルクＴ及び車速センサ１８で検出した車速Ｖｓが基本アシスト量演算部２３に入力されることにより、この基本アシスト量演算部２３で図３の操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉrefが算出される。 That is, the steering torque generated by steering the steering wheel 2 is detected by the steering torque sensor 16, and the steering torque detection value Td detected by the steering torque sensor 16 is supplied to the subtraction unit 22, whereby the nonvolatile memory 21. The steering torque T corrected by the torque sensor offset value T OF stored in is calculated, and the steering torque T and the vehicle speed Vs detected by the vehicle speed sensor 18 are input to the basic assist amount calculation unit 23. The basic assist amount calculation unit 23 calculates the steering assist current command value I ref with reference to the steering assist current command value calculation map of FIG.

そして、算出された操舵補助電流指令値Ｉrefが位相遅れ・進み補償器２４で位相遅れ・進み補償されて加算部２５に供給され、この加算部２５に供給されている不揮発性メモリ２１に記憶されている摩擦トルクＴFに基づいて摩擦補償部２６で算出された摩擦補償値Ｉｆが加算され、次いでゲイン調整器２７で不揮発性メモリ２１に記憶されているモータ特性値Ｋでゲイン調整し、ゲイン調整した電流指令値Ｉrefoをｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８に供給して、ｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを算出し、これらｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefが２相／３相変換部３１で３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefに変換される。 The calculated steering assist current command value I ref is compensated for phase lag / lead by the phase lag / lead compensator 24 and supplied to the adder 25, and stored in the nonvolatile memory 21 supplied to the adder 25. The friction compensation value If calculated by the friction compensator 26 based on the friction torque TF thus added is added, and then the gain adjuster 27 adjusts the gain with the motor characteristic value K stored in the nonvolatile memory 21, The gain-adjusted current command value I refo is supplied to the dq-axis current command value calculation unit 28 to calculate the d-axis current command value I dref and the q-axis current command value I qref , and these d-axis current command value I The dref and q-axis current command value I qref are converted into the three-phase current command values I Aref , I Bref, and I Cref by the two-phase / three-phase converter 31.

そして、この３相電流指令値ＩAref、ＩBref及びＩCrefとモータ電流検出部１９で検出されたモータ検出電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃとの電流偏差ΔＩA、ΔＩB及びΔＩCが減算部３２で算出され、この電流偏差ΔＩA、ΔＩB及びΔＩCが電流制御部３３で例えばＰＩ制御処理されて電圧指令値ＶAref、ＶBref及びＶCrefが算出され、この電圧指令値ＶAref、ＶBref及びＶCrefがパルス幅変調制御部３４でパルス幅変調されてインバータ回路３５に供給されることにより、このインバータ回路３５から電動モータ８に３相モータ駆動電流Ｉｍａ、Ｉｍｂ及びＩｍｃが供給されて電動モータ８が回転駆動される。 Then, the 3-phase current command value I Aref, I Bref and I Cref and the motor current detected motor detection current Ima by the detection unit 19, a current deviation between Imb and Imc ΔI A, ΔI B and [Delta] I C is the subtraction section 32 in is calculated, the current deviation [Delta] I a, [Delta] I B, and [Delta] I C is a current control unit 33 for example PI control process is the voltage command values V Aref, V Bref and V Cref are calculated, the voltage command value V Aref, V Bref and V Cref are subjected to pulse width modulation by the pulse width modulation control unit 34 and supplied to the inverter circuit 35, whereby the three-phase motor drive currents Ima, Imb and Imc are supplied from the inverter circuit 35 to the electric motor 8. The electric motor 8 is rotationally driven.

このため、電動モータ８で操舵トルクセンサ１６で検出した操舵トルク検出値Ｔｄに応じた最適な操舵補助力を発生し、この操舵補助力を減速機７を介してステアリングシャフト３に伝達することにより、ステアリングホイール２を軽く操舵することができる。
このとき、実際に電動パワーステアリング装置に組付けられたステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７の特性データが演算処理装置４３に入力されて、この演算処理装置４３で演算処理された各種補償データが不揮発性メモリ２１に書込まれているので、制御装置１３で実際に組付けられたステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７の特性バラツキを減少させる補償制御を行うことができ、正確な操舵補助制御を行うことができる。 For this reason, an optimum steering assist force is generated by the electric motor 8 according to the steering torque detection value Td detected by the steering torque sensor 16, and this steering assist force is transmitted to the steering shaft 3 via the speed reducer 7. The steering wheel 2 can be lightly steered.
At this time, characteristic data of the steering mechanism 1, the electric motor 8, the steering torque sensor 16, and the motor position detector 17 that are actually assembled in the electric power steering device is input to the arithmetic processing device 43. Since the various compensation data calculated in the above are written in the nonvolatile memory 21, the steering mechanism 1, the electric motor 8, the steering torque sensor 16, and the motor position detector 17 that are actually assembled by the control device 13. Compensation control for reducing characteristic variation can be performed, and accurate steering assist control can be performed.

そして、不揮発性メモリ２１への補償値データの書込みが、各構成要素に特性データをバーコードで記録した記録紙４１を貼着し、この記録紙４１のバーコードをバーコードリーダ４２で読取って演算処理装置４３に入力することにより、演算処理装置４３で特性データ書込処理を実行することにより、不揮発性メモリ２１に各補償値データを書込むことができ、不揮発性メモリ２１に対するデータの書込みを容易に行うことができる。   Then, the compensation value data is written to the nonvolatile memory 21 by sticking a recording paper 41 on which the characteristic data is recorded by bar code to each component, and reading the bar code of the recording paper 41 by the bar code reader 42. Each compensation value data can be written in the nonvolatile memory 21 by executing the characteristic data writing process in the arithmetic processing device 43 by inputting to the arithmetic processing device 43, and the data can be written to the nonvolatile memory 21. Can be easily performed.

しかも、不揮発性メモリ２１としてＥＥＰＲＯＭを適用することにより、記憶している補償値データの書き換えが可能であり、例えば、何らかの原因でステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６、モータ位置検出器１７の何れかを交換する場合には、新たな構成要素に貼着されている記録紙４１から特性データを読取ることにより、該当する構成要素の新たな補償値データを不揮発性メモリ２１に書き換えることができる。   In addition, by applying the EEPROM as the nonvolatile memory 21, the stored compensation value data can be rewritten. For example, the steering mechanism 1, the electric motor 8, the steering torque sensor 16, and the motor position detector for some reason. When replacing any one of 17, the new compensation value data of the corresponding component is rewritten in the nonvolatile memory 21 by reading the characteristic data from the recording paper 41 attached to the new component. Can do.

なお、上記第１の実施形態においては、特性データをバーコードに変換して記録紙４１に印刷する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、特性データをＱＲコードなどの２次元コードに変換して記録紙４１に記録すると共に、記録紙４１に記録された２次元コードを画像読取手段で読取って画像処理することにより、特性データを復元するようにしてもよい。この場合には、バーコードに対して記憶データ容量を大きくすることができるので、電動モータ８の誘起電圧Ｍ及び基準誘起電圧Ｓをそのまま記録し、データ書込装置４０の図４の処理で誘起電圧Ｍ及び基準誘起電圧Ｓの比率を算出することによりモータ特性値Ｋを求めるようにしてもよい。   In the first embodiment, the case where the characteristic data is converted into a barcode and printed on the recording paper 41 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the characteristic data is two-dimensional such as a QR code. The characteristic data may be restored by converting it into a code and recording it on the recording paper 41, and reading the two-dimensional code recorded on the recording paper 41 with an image reading means and performing image processing. In this case, since the storage data capacity can be increased with respect to the barcode, the induced voltage M and the reference induced voltage S of the electric motor 8 are recorded as they are and induced by the processing of the data writing device 40 in FIG. The motor characteristic value K may be obtained by calculating the ratio of the voltage M and the reference induced voltage S.

次に、本発明の第２の実施形態を図６及び図７について説明する。
この第２の実施形態では、構成要素に特性データを記録することなく、不揮発性メモリ２１に特性データに基づく補償値データを書込むことができるようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、図６に示すように、データ書込装置４０がサプライヤで例えば電動モータ８の組立が完了した時点で、測定した誘起電圧データの測定波高値Ｍ及び基準波高値Ｓを測定対象となる電動モータ８に固有の例えばシリアル番号を識別情報をインデックスとして登録する不揮発性データ格納手段としてのデータベース５０を備えている。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the second embodiment, compensation value data based on the characteristic data can be written in the nonvolatile memory 21 without recording the characteristic data in the constituent elements.
That is, in the second embodiment, as shown in FIG. 6, when the data writing device 40 is a supplier and, for example, the assembly of the electric motor 8 is completed, the measured peak value M and the reference peak value of the induced voltage data measured. For example, a database 50 is provided as non-volatile data storage means for registering, for example, a serial number unique to the electric motor 8 to be measured with S as an identification information.

そして、完成した電動モータ８の筐体８ａには、識別情報を表すバーコードを印刷した特定用記憶媒体としての記録紙５１が貼着されている。
そして、記録紙５１に記録されたバーコードをデータ読取手段としてのバーコードリーダ５２で読取り、このバーコードリーダ５２で読取ったバーコード検出信号を演算処理装置５３に供給し、この演算処理装置５３で図７に示す特性データ書込処理を実行する。 And the recording paper 51 as the storage medium for specification which printed the barcode showing identification information is affixed on the housing | casing 8a of the completed electric motor 8. FIG.
The bar code recorded on the recording paper 51 is read by a bar code reader 52 as data reading means, and the bar code detection signal read by the bar code reader 52 is supplied to the arithmetic processing unit 53. The characteristic data writing process shown in FIG. 7 is executed.

このデータ書込処理は、図７に示すように、前述した第１の実施形態における図５の処理におけるステップＳ３及びＳ４間に、変換した識別情報に基づいてデータベース５０を参照して、識別情報に対応した誘起電圧の波高値Ｍ及びＳを読込むステップＳ２１と、誘起電圧の波高値Ｍの基準波高値Ｓに対する比率を算出してモータ特性値Ｋを算出するステップＳ２２との２つの処理が介装されていることを除いては前述した図５と同様の処理を行い、図５との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。   As shown in FIG. 7, the data writing process is performed by referring to the database 50 based on the converted identification information between steps S3 and S4 in the process of FIG. 5 in the first embodiment described above. There are two processes: a step S21 for reading the peak values M and S of the induced voltage corresponding to, and a step S22 for calculating the ratio of the peak value M of the induced voltage to the reference peak value S to calculate the motor characteristic value K. The same processing as in FIG. 5 described above is performed except that it is interposed, and the processing corresponding to FIG. 5 is assigned the same step number, and detailed description thereof is omitted.

この図７の処理がデータ書込手段に対応している。
この第２の実施形態によると、ステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６、モータ位置検出器１７等の構成要素に固有の識別情報を表すバーコードを印刷した記録紙５１を貼着するだけでよく、特性データを記録する必要はないので、記録紙５１の作成が容易であると共に、バーコードリーダ５２でのバーコード読取りも簡単に行うことができる。 The processing of FIG. 7 corresponds to the data writing means.
According to the second embodiment, the recording paper 51 on which barcodes representing identification information unique to the components such as the steering mechanism 1, the electric motor 8, the steering torque sensor 16, and the motor position detector 17 are printed is attached. Therefore, the recording of the recording paper 51 is easy and the barcode reading by the barcode reader 52 can be easily performed.

そして、演算処理装置５３でバーコードリーダ５２から読込んだバーコード読取信号を数値データ変換した識別情報を基にデータベース５０をアクセスして、識別情報に対応する特性データを検索し、該当する特性データを読込むので、その後は前述した第１の実施形態と同様の処理を行うことにより、不揮発性メモリ２１に特性データに基づく補償値データを書込むことができる。   Then, the database 50 is accessed based on the identification information obtained by converting the bar code read signal read from the bar code reader 52 by the arithmetic processing unit 53 into numerical data, and the characteristic data corresponding to the identification information is searched for the corresponding characteristic. Since the data is read, the compensation value data based on the characteristic data can be written in the nonvolatile memory 21 by performing the same processing as in the first embodiment described above.

このように、上記第２の実施形態によると、各構成要素に識別情報を表すバーコードを印刷した記録紙５１を貼着するだけで、特性データを記録する必要がないので、記録紙５１の作成が容易であると共に、バーコードリーダ５２での読込みも容易となり、不揮発性メモリ２１への補償データの書込処理を容易に行うことができる。また、特性データをデータベース５０に登録するので、このデータベース５０の記憶容量が大きいことにより、誘起電圧等の測定データそのものを記憶することができ、測定データに基づいてより詳細な補償データを作成して、不揮発性メモリ２１に記憶させることができる。   As described above, according to the second embodiment, since the recording paper 51 on which the barcode representing the identification information is printed is simply attached to each component, it is not necessary to record the characteristic data. It is easy to create and can be easily read by the barcode reader 52, and the compensation data can be written into the nonvolatile memory 21 easily. Further, since the characteristic data is registered in the database 50, the storage capacity of the database 50 is large, so that the measurement data itself such as the induced voltage can be stored, and more detailed compensation data is created based on the measurement data. Thus, it can be stored in the nonvolatile memory 21.

なお、上記第１及び第２の実施形態においては、不揮発性データ格納手段として特性データ又は識別情報を表すバーコードを印刷した記録紙４１，５１を適用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、特性データ又は識別情報を記憶したＩＣタグ、ＲＦ−ＩＤ（ＲＦタグ）などの非接触ＩＣ記憶媒体を適用することもできる。この場合には、非接触ＩＣ記憶媒体に記憶された情報を読取るためにバーコードリーダに代えて非接触ＩＣ記憶媒体と非接触で無線通信によるデータの読み書きを行う情報読取手段としてのリーダライタを適用すればよいものである。この非接触ＩＣ記憶媒体を適用する場合には、記憶容量を大きく取れることから、特性データとして誘起電圧等の測定データそのものを記憶させることができ、制御装置１３でより詳細な補償を行うことができる。   In the first and second embodiments, the case where the recording sheets 41 and 51 on which the barcode representing the characteristic data or the identification information is printed is applied as the nonvolatile data storage unit. However, the present invention is not limited to this. Instead, a non-contact IC storage medium such as an IC tag or RF-ID (RF tag) storing characteristic data or identification information can be applied. In this case, in order to read the information stored in the non-contact IC storage medium, a reader / writer as an information reading means for reading and writing data by wireless communication without contact with the non-contact IC storage medium instead of the barcode reader is provided. It only has to be applied. When this non-contact IC storage medium is applied, the storage capacity can be increased, so that the measurement data itself such as the induced voltage can be stored as the characteristic data, and the control device 13 can perform more detailed compensation. it can.

また、情報読取手段としては、バーコードリーダやリーダライタに限定されるものではなく、データ記憶媒体に記憶されている識別情報や特性データを記憶するデータ記憶媒体の種別に応じた情報読取手段を適用することができる。
さらに、上記第１及び第２の実施形態においては、ステアリング機構１、電動モータ８、操舵トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７の特性データに基づく補償値データを不揮発性メモリ２１に記憶する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、上記の何れか１つ又は複数の組合わせや、他の構成要素の特性データとの組合せ等不揮発性メモリ２１に記憶させる補償情報としては任意に設定することができる。 Further, the information reading means is not limited to the barcode reader or the reader / writer, and the information reading means corresponding to the type of the data storage medium for storing the identification information and the characteristic data stored in the data storage medium. Can be applied.
Further, in the first and second embodiments, the compensation value data based on the characteristic data of the steering mechanism 1, the electric motor 8, the steering torque sensor 16 and the motor position detector 17 is stored in the nonvolatile memory 21. Although explained, it is not limited to this, Compensation information to be stored in the nonvolatile memory 21 such as any one or a combination of the above or a combination with the characteristic data of other components is arbitrarily set Can be set.

さらにまた、上記第１及び第２の実施形態においては、不揮発性メモリ２１としてＥＥＰＲＯＭを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、フラッシュメモリ等の他の不揮発性メモリを適用することができる。
なおさらに、上記第１及び第２の実施形態においては、トルクセンサの出力特性のオフセット値を特性データとしたが、これに限らず、トルクセンサの出力特性のゲインや温度特性を特性データとするようにしてもよく、またステアリング機構１の摩擦トルクに代えてステアリング機構１の入出力効率を適用するようにしてもよく、さらにはステアリング機構１、電動モータ８、トルクセンサ１６及びモータ位置検出器１７以外の構成要素についての特性データを不揮発性メモリ２１に記憶するようにしてもよい。 Furthermore, in the first and second embodiments, the case where the EEPROM is applied as the nonvolatile memory 21 has been described. However, the present invention is not limited to this, and other nonvolatile memories such as a flash memory are applied. can do.
Still further, in the first and second embodiments, the offset value of the output characteristic of the torque sensor is used as the characteristic data. However, the present invention is not limited to this, and the gain or temperature characteristic of the output characteristic of the torque sensor is used as the characteristic data. Alternatively, the input / output efficiency of the steering mechanism 1 may be applied in place of the friction torque of the steering mechanism 1, and the steering mechanism 1, the electric motor 8, the torque sensor 16, and the motor position detector may be applied. Characteristic data for components other than 17 may be stored in the nonvolatile memory 21.

また、上記第１及び第２の実施形態においては、電動パワーステアリング装置がｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８で算出したｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを２相／３相変換部３１で３相電流指令値ＩAref〜ＩCrefに変換してからモータ電流Ｉｍａ〜Ｉｍｃとの電流偏差ΔＩA〜ΔＩCを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、モータ電流検出部１９で検出したモータ電流Ｉｍａ〜Ｉｍｃを３相／２相変換部でｄ軸検出電流Ｉｍｄ及びｑ軸検出電流Ｉｍｑに変換し、これらｄ軸検出電流Ｉｍｄ及びｑ軸検出電流Ｉｍｑとｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８で演算したｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefとの電流偏差を算出し、これら電流偏差を２相／３相変換部で３相電流指令値ＩAref〜ＩCrefに変換するようにしてもよい。 In the first and second embodiments, the d-axis current command value I dref and the q-axis current command value I qref calculated by the dq-axis current command value calculation unit 28 by the electric power steering device are two-phased. Although the case where the current deviations ΔI A to ΔI C with respect to the motor currents Ima to Imc are calculated after being converted into the three-phase current command values I Aref to I Cref by the / 3 phase conversion unit 31 is limited to this. Instead, the motor currents Ima to Imc detected by the motor current detection unit 19 are converted into the d-axis detection current Imd and the q-axis detection current Imq by the three-phase / 2-phase conversion unit, and these d-axis detection current Imd and q-axis The current deviation between the detected current Imq and the d-axis current command value I dref and q-axis current command value I qref calculated by the dq-axis current command value calculation unit 28 is calculated, and these current deviations are converted into two-phase / 3-phase. 3-phase current command value in part I Aref ~I Cref It may be converted.

さらに、上記第１及び第２の実施形態においては、電動モータ８としてブラシレスモータを適用し、このブラシレスモータをベクトル制御する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電動モータ８としてブラシ付きモータを適用した場合には、図２の構成において、ｄ−ｑ軸電流指令値演算部２８、２相／３相変換部３１、インバータ回路３５を省略すると共に、モータ位置検出器１７、電気角演算部２９及び角速度演算部３０を省略し、インバータ回路３５に代えて４つのスイッチング素子をＨ型に配置したＨブリッジ回路を適用するようにすればよい。   Further, in the first and second embodiments, the case where a brushless motor is applied as the electric motor 8 and the brushless motor is vector-controlled has been described. However, the present invention is not limited to this. When a brushed motor is applied, the dq-axis current command value calculation unit 28, the two-phase / three-phase conversion unit 31, and the inverter circuit 35 are omitted in the configuration of FIG. The electrical angle calculation unit 29 and the angular velocity calculation unit 30 may be omitted, and an H bridge circuit in which four switching elements are arranged in an H shape instead of the inverter circuit 35 may be applied.

本発明の第１の実施形態を示す全体構成図である。1 is an overall configuration diagram showing a first embodiment of the present invention. 図１の制御装置の具体的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the specific structure of the control apparatus of FIG. 制御装置で使用する操舵補助電流指令値算出用マップを示す特性線図である。It is a characteristic diagram which shows the map for steering assistance electric current command value calculation used with a control apparatus. データ書込装置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a data writing device. データ書込装置の演算処理装置で実行する特性データ書込処理手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the characteristic data writing processing procedure performed with the arithmetic processing unit of a data writing device. 本発明の第２の実施形態を示すデータ書込装置の構成図である。It is a block diagram of the data writing device which shows the 2nd Embodiment of this invention. 第２の実施形態における演算処理装置で実行する特性データ書込処理手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the characteristic data write-in processing procedure performed with the arithmetic processing unit in 2nd Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…ステアリング機構、２…ステアリングホイール、３…ステアリングシャフト、４…ステアリングギヤ機構、１３…制御装置、１６…操舵トルクセンサ、１７…モータ位置検出器、１８…車速センサ、２１…不揮発性メモリ、２２…減算部、２３…基本アシスト量演算部、２５…加算部、２６…摩擦補償部、２７…ゲイン調整部、２８…ｄ−ｑ軸電流指令値演算部、２９…電気角演算部、３０…角速度演算部、３１…２相／３相変換部、３２…減算部、３３…電流制御部、３４…パルス幅変調制御部、３５…インバータ回路、ＭＩ…メモリインタフェース、４１…記録紙、４２…バーコードリーダ、４３…演算処理装置、５０…データベース、５１…記録紙、５２…バーコードリーダ、５３…演算処理装置   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Steering mechanism, 2 ... Steering wheel, 3 ... Steering shaft, 4 ... Steering gear mechanism, 13 ... Control apparatus, 16 ... Steering torque sensor, 17 ... Motor position detector, 18 ... Vehicle speed sensor, 21 ... Non-volatile memory, 22 ... subtraction unit, 23 ... basic assist amount calculation unit, 25 ... addition unit, 26 ... friction compensation unit, 27 ... gain adjustment unit, 28 ... dq-axis current command value calculation unit, 29 ... electric angle calculation unit, 30 ... Angular velocity calculation unit, 31 ... 2-phase / 3-phase conversion unit, 32 ... subtraction unit, 33 ... current control unit, 34 ... pulse width modulation control unit, 35 ... inverter circuit, MI ... memory interface, 41 ... recording paper, 42 ... Bar code reader, 43 ... Calculation processing unit, 50 ... Database, 51 ... Recording paper, 52 ... Bar code reader, 53 ... Calculation processing unit

Claims (12)

操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置のデータ書込装置であって、
前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを格納する不揮発性データ格納手段と、前記各構成要素を組立てる際に、前記不揮発性データ格納手段に格納された特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に書込むデータ書込手段とを有し、
前記不揮発性データ格納手段は、前記構成要素の特性データを、各構成要素を識別する識別情報と共に格納するデータベースで構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 A data writing device for an electric power steering apparatus, comprising: a steering assist mechanism that generates a steering assist force for a steering system; and a control device that controls the steering assist mechanism.
The steering system, the steering auxiliary mechanism and the non-volatile data storage means for storing characteristic data of the desired component in the control device, when assembling the respective components, stored in said non-volatile data storage unit characteristics have a data writing means for writing data into the nonvolatile memory unit of the control device,
The data writing device of the electric power steering apparatus, wherein the non-volatile data storage means comprises a database that stores characteristic data of the component together with identification information for identifying each component . 前記不揮発性データ格納手段に格納される前記識別情報を記憶した状態で、該当する構成要素に取付けられる前記特性データを特定するための特定用記憶媒体を備えていることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 While storing the identification information stored in said non-volatile data storage means, according to claim, characterized in that it comprises a specific storage medium for identifying the characteristic data to be attached to the appropriate component 1 A data writing device for an electric power steering device according to claim 1. 前記特定用記憶媒体は、識別情報を表す読取り可能なコード情報を記録した記録用紙で構成されていることを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 3. The data writing apparatus for an electric power steering apparatus according to claim 2 , wherein the specifying storage medium is configured by a recording sheet on which readable code information representing identification information is recorded. 前記特定用記憶媒体は、識別情報を記憶した非接触ＩＣ記憶媒体で構成されていることを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 3. The data writing apparatus for an electric power steering apparatus according to claim 2 , wherein the specifying storage medium is configured by a non-contact IC storage medium storing identification information. 前記データ書込手段は、前記構成要素に取付けられた特定用記憶媒体から識別情報を読取る情報読取手段と、該情報読取手段で読取った識別情報に基づいて前記不揮発性データ格納手段を検索して、該当する特性データを読込む特性データ読込み手段と、前記特性データ読込み手段で読込んだ特性データを前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶する特性データ記憶手段とを有することを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 The data writing means searches the nonvolatile data storage means based on the information reading means for reading the identification information from the specific storage medium attached to the component, and the identification information read by the information reading means. And a characteristic data reading means for reading the corresponding characteristic data, and a characteristic data storage means for storing the characteristic data read by the characteristic data reading means in a non-volatile storage section of the control device. Item 5. A data writing device for an electric power steering device according to any one of Items 2 to 4 . 前記特性データは、前記操舵補助機構を構成する電動モータの誘起電圧特性データであることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 The data writing device for an electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 5 , wherein the characteristic data is induced voltage characteristic data of an electric motor constituting the steering assist mechanism. 前記特性データは、前記操舵補助機構を構成する電動モータの誘起電圧の基準誘起電圧に対する比率であることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 The characteristic data, data is written in the electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 5, characterized in that a ratio of the reference induced voltage of the induced voltage of the electric motor constituting the steering assist mechanism Device. 前記特性データは、前記操舵補助機構を構成するトルクセンサの出力特性のゲイン、オフセット値、温度特性であることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 The electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 7 , wherein the characteristic data includes a gain, an offset value, and a temperature characteristic of an output characteristic of a torque sensor that constitutes the steering assist mechanism. Data writing device. 前記特性データは、前記操舵系を構成するステアリング機構の摩擦トルク、入出力効率であることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置。 It said characteristic data, the friction torque of the steering mechanism constituting the steering system, the data writing apparatus for an electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 8, characterized in that an input-output efficiency. 操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置を製造する電動パワーステアリング装置のデータ書込方法であって、
前記操舵系、前記操舵補助機構及び前記制御装置における所望の構成要素の特性データを不揮発性データ格納手段に当該構成要素を識別する識別情報と共に記憶するステップと、前記識別情報を格納した特定用記憶媒体を該当する構成要素に取付けるステップと、前記構成要素を組立てる際に、前記特定用記憶媒体から識別データをデータ読取手段で読取るステップと、読取った前記識別データに基づいて前記不揮発性データ格納手段から特性データを読出し前記制御装置の不揮発性記憶部に記憶するステップとを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置のデータ書込方法。 A data writing method for an electric power steering apparatus for manufacturing an electric power steering apparatus including a steering auxiliary mechanism that generates a steering auxiliary force for a steering system and a control device that controls the steering auxiliary mechanism,
Storing characteristic data of desired components in the steering system, the steering assist mechanism, and the control device together with identification information for identifying the components in a non-volatile data storage unit; and a specification memory storing the identification information A step of attaching a medium to a corresponding component; a step of reading identification data from the specifying storage medium by a data reading means when assembling the component; and a nonvolatile data storage means based on the read identification data Reading the characteristic data from the storage unit and storing the characteristic data in a non-volatile storage unit of the control device. 操舵系に対して操舵補助力を発生する操舵補助機構と、該操舵補助機構を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、前記各構成要素を組立てる際に、前記請求項１乃至９の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置のデータ書込装置によって特性データが書込まれる不揮発性記憶部と、該不揮発性記憶部に記憶された特性データに基づいて制御特性を調整する制御特性調整手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 An electric power steering apparatus comprising a steering assist mechanism that generates a steering assist force for a steering system, and a control device that controls the steering assist mechanism,
The control device, when assembling the respective components, a non-volatile storage unit in which characteristic data is written by the data writing device of the electric power steering device according to any one of claims 1 to 9 , An electric power steering apparatus comprising: control characteristic adjusting means for adjusting a control characteristic based on characteristic data stored in the nonvolatile storage unit. 前記不揮発性記憶部は、ＥＥＰＲＯＭで構成されていることを特徴とする請求項１１に記載の電動パワーステアリング装置。 The electric power steering apparatus according to claim 11 , wherein the nonvolatile storage unit is configured by an EEPROM.
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