JP5096202B2 - Endoscope system - Google Patents
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- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
Description
本発明は、処置具が挿通する挿通部を有する内視鏡を備える内視鏡システムに関する。 The present invention relates to an endoscope system including an endoscope having an insertion portion through which a treatment tool is inserted.
一般に内視鏡には、患者の体腔内等に挿入される細長い挿入部と、挿入部の手元側に位置する基端と連結し、挿入部を操作する操作部が設けられている。 In general, an endoscope is provided with an elongated insertion portion that is inserted into a body cavity or the like of a patient, and an operation portion that is connected to a proximal end located on the proximal side of the insertion portion and operates the insertion portion.
操作部には、挿入部が体腔内に挿入された際に患部などを処置する内視鏡用処置具を挿入部側に挿入させる処置具挿入部が設けられている。処置具挿入部における処置具挿入口には、内視鏡用処置具を処置具挿入部にガイドするガイドチューブ（エクステンションチューブ）が取り付けられている。 The operation section is provided with a treatment instrument insertion section for inserting an endoscope treatment instrument for treating an affected area or the like into the insertion section when the insertion section is inserted into a body cavity. A guide tube (extension tube) for guiding the endoscope treatment tool to the treatment tool insertion portion is attached to the treatment tool insertion port in the treatment tool insertion portion.
挿入部は、操作部側から順に細長い可撓管部と、湾曲する湾曲部と、先端硬性部を有している。可撓管部と、湾曲部と、先端硬性部には、内視鏡用処置具が挿通する挿通部である処置具挿通チャンネルが配設されている。処置具挿通チャンネルの基端部は、可撓管部と処置具挿入部を介して処置具挿入口と連結されている。 The insertion portion has an elongated flexible tube portion, a bending portion that bends, and a hard end portion in order from the operation portion side. A treatment instrument insertion channel which is an insertion section through which the endoscope treatment instrument is inserted is disposed in the flexible tube portion, the bending portion, and the distal end rigid portion. The proximal end portion of the treatment instrument insertion channel is connected to the treatment instrument insertion port via the flexible tube section and the treatment instrument insertion section.
内視鏡用処置具は、ガイドチューブを挿通することで処置具挿入口までガイドされ、処置具挿入口から処置具挿入部を介して処置具挿通チャンネル内に挿入される。その後、内視鏡用処置具は、挿入部の先端まで押し込み操作されると、先端硬性部における処置具挿通チャンネルの先端から体腔内に突出される。これにより患部は、内視鏡用処置具によって処置される。 The endoscope treatment instrument is guided to the treatment instrument insertion port by inserting the guide tube, and is inserted into the treatment instrument insertion channel from the treatment instrument insertion port via the treatment instrument insertion portion. Thereafter, when the endoscope treatment tool is pushed to the distal end of the insertion portion, the endoscope treatment tool is projected into the body cavity from the distal end of the treatment instrument insertion channel in the distal rigid portion. Thereby, the affected part is treated with the endoscope treatment tool.
患部が内視鏡用処置具によって処置されると、内視鏡用処置具は内視鏡から抜去されることになる。その際、ガイドチューブが処置具挿入口から取り外された後、湾曲部が湾曲した状態であっても、内視鏡用処置具は内視鏡から抜去されることになる。 When the affected part is treated with the endoscope treatment tool, the endoscope treatment tool is removed from the endoscope. At that time, after the guide tube is removed from the treatment instrument insertion port, even when the bending portion is in a curved state, the endoscope treatment tool is removed from the endoscope.
なお抜去する際、挿入部（処置具挿通チャンネル）と内視鏡用処置具が長く、また内視鏡用処置具が多関節機構を有し、湾曲部が湾曲した状態では、抜去は困難となる。そのため抜去する際、ガイドチューブを処置具挿入口から取り外す動作と、この動作の後に、手動で操作ワイヤを操作して挿入部を例えば略直線状態といった非湾曲状態や弛緩状態に変形させる動作が必要である。このような２つの動作の後、内視鏡用処置具が内視鏡から抜去される。 When removing, the insertion portion (treatment instrument insertion channel) and the endoscopic treatment instrument are long, and the endoscopic treatment instrument has a multi-joint mechanism and the bending portion is curved. Become. Therefore, when removing, an operation to remove the guide tube from the treatment instrument insertion port and an operation to manually operate the operation wire and to deform the insertion portion into a non-curved state or a relaxed state such as a substantially straight state are necessary after this operation. It is. After these two operations, the endoscope treatment tool is removed from the endoscope.
例えば特許文献１には、入口口金に挿入口カバーが取り付けられている内視鏡用挿入口カバー付き処置具が開示されている。
For example,
また例えば特許文献２には、挿入補助具がルアーロック口金に対して着脱自在に取り付けられている内視鏡用挿入補助具が開示されている。 Further, for example, Patent Document 2 discloses an insertion assisting tool for an endoscope in which the insertion assisting tool is detachably attached to a luer lock base.
また例えば特許文献３には、ガイドチャンネルの入り口に設けられた挿入口金に挿入補助具が取り付けられている内視鏡挿入補助具が開示されている。挿入補助具は、挿入口金の手前で可撓性挿入部の小さな曲率半径で曲がるのを防止し、外方に突出した状態に取り付けられている。挿入補助具には、基端部に係合口金が一体に形成され、係合口金が挿入口金に対して係脱自在に係合することにより、挿入補助具が挿入口金に対して固定／解除自在になっている。 Further, for example, Patent Document 3 discloses an endoscope insertion assisting tool in which an insertion assisting tool is attached to an insertion cap provided at the entrance of a guide channel. The insertion assisting tool is attached in a state of preventing it from bending with a small radius of curvature of the flexible insertion portion before the insertion base and protruding outward. The insertion assisting tool is integrally formed with an engagement base at the base end, and the engagement assisting base is detachably engaged with the insertion base so that the insertion assisting tool is fixed / released with respect to the insertion base. It is free.
また例えば特許文献４には、特許文献３と略同様の内視鏡挿入補助具が開示されている。なお係合口金は、基端部に、分離可能に連結されている。 Further, for example, Patent Literature 4 discloses an endoscope insertion aid that is substantially the same as Patent Literature 3. The engaging base is detachably connected to the base end portion.
また例えば特許文献５には、処置具及びこれを備える内視鏡処置システムが開示されている。特許文献５において、カバー部材は、鉗子口と密着して着脱可能なＯリングと、先端側がＯリングに密着され基端側が操作部本体に固着された可撓性を有するカバー本体とを備えている。 Further, for example, Patent Document 5 discloses a treatment tool and an endoscope treatment system including the treatment tool. In Patent Document 5, the cover member includes an O-ring that can be attached to and detached from the forceps opening, and a flexible cover body that has a distal end side that is in close contact with the O-ring and a proximal end side that is fixed to the operation unit body. Yes.
また例えば特許文献６には、処置具を内視鏡の処置具挿通チャンネルに容易にかつ安全に挿脱させることができる内視鏡の処置具挿入補助具とそれに用いられる処置具が開示されている。
しかしながら、上述したように湾曲部が湾曲した状態で、内視鏡用処置具を内視鏡から抜去するには、抜去のための操作力量が増加してしまい、また湾曲部の湾曲角度によって抜去できない虞が生じる。 However, in order to remove the endoscope treatment tool from the endoscope in a state where the bending portion is bent as described above, the amount of operation force for removal increases, and the removal is performed depending on the bending angle of the bending portion. There is a possibility that it cannot be done.
またガイドチューブを処置具挿入口から取り外す動作と、手動で湾曲部を非湾曲状態や弛緩状態に変形させる動作を行うことは、抜去のための手間と時間がかかる。 In addition, it takes time and effort to remove the guide tube from the treatment instrument insertion port and manually performing the operation of deforming the bending portion into a non-curved state or a relaxed state.
そのため本発明は、上記課題を鑑みて、内視鏡用処置具を容易に抜去できる内視鏡を備える内視鏡システムを提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, an object of the present invention is to provide an endoscope system including an endoscope that can easily remove an endoscope treatment tool.
本発明は目的を達成するために、操作ワイヤが押し引きされることで湾曲可能な湾曲部を有する内視鏡と、前記内視鏡の挿入口から挿入され、前記内視鏡の内部にて前記挿入口と連通している処置具挿通チャンネルを介して前記内視鏡の先端から突出する内視鏡用処置具と、前記内視鏡用処置具の駆動を制御する駆動制御部と、前記内視鏡用処置具が前記挿入口に挿脱される際に、前記挿入口において、前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動する移動部と、移動する前記移動部に連動して、前記湾曲部を弛張させる弛張機構と、を具備することを特徴とする内視鏡システムを提供する。 In order to achieve the object of the present invention, an endoscope having a bending portion that can be bent by pushing and pulling an operation wire, and an endoscope inserted through an insertion port of the endoscope, and inside the endoscope An endoscope treatment tool that protrudes from the distal end of the endoscope via a treatment tool insertion channel communicating with the insertion port, a drive control unit that controls driving of the endoscope treatment tool, and When the endoscope treatment tool is inserted into and removed from the insertion port, the moving unit moves along the insertion direction of the endoscope treatment tool at the insertion port, and the moving unit moves in conjunction with the moving unit. And a relaxation mechanism for relaxing the bending portion.
本発明によれば、内視鏡用処置具を容易に抜去できる内視鏡を備える内視鏡システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, an endoscope system provided with the endoscope which can remove the treatment tool for endoscopes easily can be provided.
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１乃至図６と図７Ａと図７Ｂを参照して第１の実施形態について説明する。図１は、本実施形態の内視鏡操作システム１の概略構成を示す図である。
図１に示すように内視鏡２には、患者の体腔内等に挿入される細長い挿入部１０と、挿入部１０の手元側に位置する基端と連結し、挿入部１０を操作する操作部３０が設けられている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6, 7A, and 7B. FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of an
As shown in FIG. 1, the endoscope 2 is connected to an
操作部３０には、術者が把持する把持部３１と、挿入部１０の後述する湾曲部１２を湾曲させる湾曲操作ノブ３２が設けられている。
The
把持部３１には、ユニバーサルコード３３の基端部が連結されている。このユニバーサルコード３３の先端部には、図示しない光源装置や、ビデオプロセッサなどに接続されるコネクタ部３４が連結されている。
A base end portion of the
湾曲操作ノブ３２には、挿入部１０の後述する湾曲部１２を左右に湾曲操作させる左右湾曲操作ノブ３２ａと、湾曲部１２を上下に湾曲操作させる上下湾曲操作ノブ３２ｂが設けられている。左右湾曲操作ノブ３２ａには、左右湾曲操作ノブ３２ａによって駆動する左右方向の湾曲操作機構が接続している。また上下湾曲操作ノブ３２ｂには、上下湾曲操作ノブ３２ｂによって駆動する上下方向の湾曲操作機構が接続している。上下方向の湾曲操作機構と左右方向の湾曲操作機構は、操作部３０内に配設される後述する例えばプーリ９２等である。上下方向の湾曲操作機構と左右方向の湾曲操作機構（プーリ９２）は、湾曲部１２全体を湾曲操作する後述する操作ワイヤ５４の基端と接続している。
The
なお図１には、湾曲部１２を上下に湾曲操作させる上下湾曲操作ノブ３２ｂの配置例が示されているが、本実施形態では、上下湾曲操作ノブ３２ｂを採用しないこととして説明する。
FIG. 1 shows an arrangement example of the up / down
操作部３０には、吸引ボタン３５と、送気・送水ボタン３６と、内視鏡撮影用の各種ボタン３７と、処置具挿入部３８とが設けられている。処置具挿入部３８には、後述する内視鏡用処置具２００が挿通する挿通部である後述する処置具挿通チャンネル３９の挿入口４０が設けられている。
The
挿入口４０には、内視鏡２の外部から挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９まで内視鏡用処置具２００をガイドするガイド部材であるガイドチューブ５０が自在に挿脱（着脱）する。
A
図２Ａと図３Ａに示すようにガイドチューブ５０の一端５０ａには、内視鏡用処置具２００が挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９に挿脱される際に、挿入口４０において、内視鏡用処置具２００（内視鏡２）の挿入方向に沿って移動する移動部が設けられている。この移動部は、内視鏡用処置具２００が挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９に挿脱される際に、例えば内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動し、挿入口４０に対して挿脱可能な挿脱部６１である。この挿脱部６１は、一端５０ａと一体であり、挿入口４０に対して例えば上下方向に移動して、挿脱されることとなる。挿脱部６１には、図２Ａに示すようにガイドチューブ５０を挿通した内視鏡用処置具２００が挿通する。挿脱部６１を挿通した内視鏡用処置具２００は、処置具挿通チャンネル３９を挿通する。
As shown in FIGS. 2A and 3A, at the
このようにガイドチューブ５０は、一端５０ａにおいて、挿入口４０に挿脱されることで挿入口４０に対して自在に着脱する挿脱部６１を有していることとなる。つまりガイドチューブ５０は、挿脱部６１によって挿入口４０に自在に挿脱される挿脱部材である。
Thus, the
ガイドチューブ５０（挿脱部６１）が挿入口４０と接続し、内視鏡用処置具２００がガイドチューブ５０に挿入された際、ガイドチューブ５０は内視鏡用処置具２００を処置具挿通チャンネル３９までガイドする。つまりガイドチューブ５０は、挿脱部６１を介して挿入口４０と接続した際に、挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９まで内視鏡用処置具２００をガイドする。
When the guide tube 50 (insertion / removal part 61) is connected to the
内視鏡用処置具２００は、ガイドチューブ５０から挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９内に挿入される。さらに内視鏡用処置具２００は、後述する挿入部１０の先端硬性部１３側まで押し込み操作された後、図１に示すように処置具挿通チャンネル３９の先端開口部３９ａから体腔内に突出（挿入）される。
The
一端５０ａと他端５０ｂと挿脱部６１を含むガイドチューブ５０は、例えば樹脂などによって形成される。
The
挿脱部６１の本体部６２の大きさ（例えば外径）は、挿入口４０の大きさ（例えば内径）と略同様である。
The size (for example, outer diameter) of the
また挿脱部６１は、基端部６３にて、ガイドチューブ５０が挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９にまで挿入されることを防止する防止部６４を有している。防止部６４の大きさ（例えば外径）は、挿入口４０の大きさ（例えば内径）よりも大きい。防止部６４が挿入口４０の周辺における端面４０ａに当接する（突き当たる）ことで、ガイドチューブ５０は処置具挿通チャンネル３９にまで挿入されることを防止される。
The insertion /
挿入口４０の近傍には、図２Ａと図３Ａに示すように、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１（移動する移動部）に連動して、湾曲部１２を弛張させる弛張機構５２が設けられている。
In the vicinity of the
弛張機構５２は、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に連動して駆動する駆動機構７０と、駆動する駆動機構７０によって湾曲部１２の弛張状態を所望に調整する調整部９０と、を有している。
The
駆動機構７０は、本体部６５の側面６５に形成されるラック６６と、ラック６６と噛み合うピニオン７２と、ピニオン７２と噛み合う後述するラック９１ｂとを有している。
The
調整部９０は、挿入口４０の近傍における操作部３０内に配置されており、駆動する駆動機構７０によって内視鏡用処置具２００（内視鏡２、ガイドチューブ５０）の挿入方向に沿って移動することで湾曲部１２の弛張状態を所望に調整する。
The
この調整部９０は、駆動機構７０によって内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って従動することで、操作ワイヤ５４を弛張させ、湾曲部１２を弛張させる従動部であるプーリ台９１を有している。つまりプーリ台９１は、内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動可能である。またプーリ台９１は、プーリ台９１が移動することで、移動するプーリ台９１と共に内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動するプーリ９２を有している。プーリ９２は、プーリ台９１に固定され、操作ワイヤ５４の基端と接続している。
The
またプーリ台９１は、側面９１ａにピニオン７２と噛み合うラック９１ｂを有している。側面９１ａの長軸方向におけるラック９１ｂ間の長さＬ１は、側面６５の長軸方向におけるラック６６間の長さＬ２よりも長い。
The
プーリ台９１は、図２Ａに示すように挿脱部６１が挿入口４０に挿入されると、ラック６６とピニオン７２とラック９１ｂによって内視鏡２の基端（操作部３０）側に従動（移動）し、内視鏡２の基端側に配置される。これによりプーリ９２も内視鏡２の基端側に配置される。図２Ａは、プーリ台９１とプーリ９２が内視鏡２の基端側に配置され、プーリ台９１がプーリ９２を介して操作ワイヤ５４を緊張させている（張らせている）状態を示す。これにより湾曲部１２は、緊張する。
2A, when the insertion /
またプーリ台９１は、図３Ａに示すように挿脱部６１が挿入口４０から抜去されると、ラック６６とピニオン７２とラック９１ｂによって内視鏡２の先端（後述する先端硬性部１３）側に移動し、内視鏡２の先端側に配置される。これによりプーリ９２も内視鏡２の先端側に配置される。図３Ａは、プーリ台９１とプーリ９２が内視鏡２の先端側に配置され、プーリ台９１がプーリ９２を介して操作ワイヤ５４を弛緩させている（弛めている）状態を示す。これにより湾曲部１２は、弛緩する。
3A, when the insertion /
上記において、駆動機構７０におけるラック６６とピニオン７２とラック９１ｂは、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１によって被動し、その際、連動して互いに噛み合い、調整部９０におけるプーリ台９１とプーリ９２を内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動させる。調整部９０におけるプーリ台９１とプーリ９２は、内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動することで、操作ワイヤ５４を弛張させ、図２Ｂと図３Ｂに示すように湾曲部１２を弛張させる、つまり湾曲部１２の弛張状態を所望に調整する。
In the above description, the
またラック６６とピニオン７２とラック９１ｂは、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に連動して噛み合うことで、プーリ台９１（プーリ９２）を内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動させて、操作ワイヤ５４を弛張させる歯車機構５２ａを形成する。言い換えると弛張機構５２（駆動機構７０）は、ラック６６とピニオン７２とラック９１ｂによって形成され、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に連動して駆動し、操作ワイヤ５４を弛張させる歯車機構５２ａを有している。
Further, the
なお歯車機構５２ａの歯数（プーリ台９１の移動長さ）等は、弛張する操作ワイヤ５４によって湾曲部１２が弛張するように、所望に調整される。
The number of teeth of the
また長さＬ１は長さＬ２よりも長いため、ラック９１ｂはピニオン７２から抜け落ちない。またプーリ台９１には、挿脱部６１が挿入口４０から抜去された際に、プーリ台９１が例えばプーリ台９１の自重や意図しないピニオン７２の回転によって図３Ａに示す状態よりもさらに内視鏡２の先端側に移動することを防止する図示しない防止機構が設けられていても良い。
Further, since the length L1 is longer than the length L2, the
図１に示す挿入部１０は、操作部３０側から順に可撓管部（蛇管部）１１と、湾曲部１２と、先端硬性部１３を有している。詳細には、操作部３０は、細長い可撓管部１１の基端と連結している。可撓管部１１の先端は、湾曲部１２の基端と連結している。湾曲部１２の先端は、先端硬性部１３の基端と連結している。
The
可撓管部１１は、弾力性と可撓性を有し、外力によって曲がる。
The
湾曲部１２は、左右湾曲操作ノブ３２ａが操作されることで、プーリ９２を介して操作ワイヤ５４が押し引きされ、左右方向に湾曲する。湾曲部１２が湾曲することにより、先端硬性部１３の位置と向きが変わり、所望する観察対象物（体腔内の患部や病変部等）が観察視野（または撮像視野）内に捉えられる。
When the left and right bending
詳細には、２本の操作ワイヤ５４は、湾曲部１２全体を左右の２方向にそれぞれ湾曲操作する。操作ワイヤ５４の先端は、湾曲部１２内部に挿通され、先端硬性部１３の基端と連結されている。この操作ワイヤ５４の基端は、操作部３０の上述した左右方向の湾曲操作機構（プーリ９２）と連結されている。
左右湾曲操作ノブ３２ａの回動操作にともない、左右方向の湾曲操作機構（プーリ９２）が移動し、各操作ワイヤ５４がそれぞれ牽引駆動される。これにより、例えば湾曲部１２は、図４中に一点鎖線で示すように真っ直ぐに伸びた湾曲角度が０°の通常の直線状態（非湾曲状態）から同図中に実線または二点鎖線で示すように左右方向に任意の湾曲角度に湾曲した湾曲状態に湾曲する。
Specifically, the two
Along with the turning operation of the left / right
図１に示すように先端硬性部１３の先端面１３ａには、観察窓１４と照明窓１５と先端開口部３９ａが設けられている。
As shown in FIG. 1, the
観察窓１４の内側には、図示しない対物レンズ等の光学系とＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像部が設けられている。撮像部は、体腔内の患部等を撮像する。撮像部で得られた撮像信号は、図示しない画像処理装置に送られる。
Inside the
先端開口部３９ａは、挿入部１０内に形成された処置具挿通チャンネル３９を通じて挿入口４０に連通している。処置具挿通チャンネル３９は、例えば多関節湾曲機構を有する内視鏡用処置具２００が挿入部１０を挿通する通路として用いられる。
The distal end opening 39 a communicates with the
本実施形態では１つの処置具挿通チャンネル３９に対して１つの内視鏡用処置具２００が挿通する場合を想定しているが、数は限定する必要はなく、例えば複数の内視鏡用処置具２００が処置具挿通チャンネル３９に挿入してもよい。また複数の処置具挿通チャンネル３９が設けられ、各挿通用チャンネルそれぞれに内視鏡用処置具２００が挿通することも可能である。
In the present embodiment, it is assumed that one
なお可撓管部１１や湾曲部１２には、図示しない外皮チューブが被覆されている。この外皮チューブは、ゴムなどの弾性材料で可撓管部１１や湾曲部１２と略同形状（例えば中空形状や円筒形状）に形成されている。この外皮チューブは、熱可塑性エラストマー（スチレン系，オレフィン系，またはウレタン系等）の材質の弾性材料によって射出成形されてもよい。なお、熱可塑性エラストマーの成形は、射出成形に限定されず、注型、押出し、ブロー等の各種成形方法を適用してもよい。
The
なお先端硬性部１３は、可撓管部１１や湾曲部１２と同様に外皮チューブによって被覆されていても良い。
The distal end
また内視鏡２における挿入部１０は、湾曲可能なチューブであればよい。
Moreover, the
次に本実施形態における内視鏡用処置具２００について説明する。
図１に示すように患部を処置する内視鏡用処置具２００は、多関節湾曲機構を有している。
Next, the
As shown in FIG. 1, an
内視鏡用処置具２００は、体腔内に挿入される挿入部２０２を有している。挿入部２０２の基端は、内視鏡用処置具２００の駆動を制御する駆動制御部２０３と連結している。駆動制御部２０３は、挿入部２０２における湾曲部２１１を湾曲駆動させる湾曲駆動部である。駆動制御部２０３には、後述する把持鉗子２１３を操作する処置具操作部２０１が設けられている。なお処置具操作部２０１と駆動制御部２０３は、ガイドチューブ５０の他端５０ｂ側から抜け出ている内視鏡用処置具２００の基端である。
The
図１と図２Ａと図３Ａに示すように挿入部２０２は、ガイドチューブ５０と、挿入口４０と、処置具挿通チャンネル３９を通じて先端開口部３９ａから体腔内に突出（挿入）される。挿入部２０２は、図５と図６に示すように手元（基端）側に位置する可撓管部（軟性部）２１０と、可撓管部２１０の先端と連結している湾曲部２１１と、湾曲部２１１の先端と連結している先端部２１２を有する。
As shown in FIGS. 1, 2A, and 3A, the
可撓管部２１０は、弾力性と可撓性を有し、外力によって曲がる。
The
湾曲部２１１は、多関節湾曲機構を有し、上下左右に所望に湾曲する。詳細には、図５と図６に示すように湾曲部２１１は、節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４を有し、節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４が連結することで、構成される。なお連結する節輪の数は、４個に限定する必要はなく、少なくとも２つであればよい。節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４は、環状の部材によって形成され、挿入部２０２の長軸方向へ一列に同軸的に並べて配置される。節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４は、隣接する節輪同士で回動自在に連結し、これにより多関節湾曲機構が構成される。
The bending
図７Ａは、図６中のＡ−Ａ矢視線で示す水平面で湾曲部２１１を挿入部２０２の長軸方向に沿って縦断した断面を上から見た断面図である。図７Ｂは、図６中のＢ−Ｂ矢視線で示す鉛直面で湾曲部２１１を挿入部２０２の長軸方向に沿って縦断した断面を左側から見た断面図である。湾曲部２１１についての上下左右の向きは図６に示す指標の通りである。
FIG. 7A is a cross-sectional view of a section obtained by vertically cutting the
節輪２２１と節輪２２２は、第１回動軸部２２５を中心に回動可能に接続し、第１回動軸部２２５によって回動自在に連結される。第１回動軸部２２５の軸方向は、挿入部２０２の長軸方向と直交し、かつ図６で示す上下方向に沿う向きで配置される。したがって、節輪２２１と節輪２２２は、図６において手元（基端）側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。
The
節輪２２２と節輪２２３は、第２回動軸部２２６を中心に回動可能に接続し、第２回動軸部２２６によって回動自在に連結される。第２回動軸部２２６の軸方向は、挿入部２０２の長軸方向と直交し、かつ図６で示す左右方向に沿う向きで配置される。したがって、節輪２２２と節輪２２３は、図６において手元（基端）側から見て相対的に上下方向へ回動自在である。
The
節輪２２３と節輪２２４は、第３回動軸部２２７を中心に回動可能に接続し、第３回動軸部２２７によって回動自在に連結される。第３回動軸部２２７の軸方向は、挿入部２０２の長軸方向と直交し、かつ図６で示す上下方向に沿う向きで配置される。したがって、節輪２２３と節輪２２４は、図６において手元（基端）側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。
The
つまり第１回動軸部２２５は、節輪２２１と節輪２２２を相対的に左右方向へ回動させる関節を構成している。また第２回動軸部２２６は、節輪２２２と節輪２２３を相対的に上下方向へ回動させる関節を構成している。また第３回動軸部２２７は、節輪２２３と節輪２２４を相対的に左右方向へ回動する関節を構成している。
That is, the first
本実施形態では、第１回動軸部２２５と、第２回動軸部２２６と、第３回動軸部２２７の軸方向は、交互に９０°ずれている。つまり節輪２２１，２２２と節輪２２３，２２４は、左右方向へ回動する。また節輪２２２，２２３は、上下方向へ回動する。さらに回動軸部２２５，２２６，２２７の軸方向は、湾曲部２１１の中心軸（長軸）Ｌ（図６と図７Ａと図７Ｂ参照）に対し直交する。この中心軸Ｌは、挿入部２０２の長軸に一致している。
In the present embodiment, the axial directions of the first
図７Ａと図７Ｂに示すように、節輪２２１，２２２，２２３，２２４には、それぞれの端縁から突き出ている舌片状の連結部２３０が設けられている。連結部２３０が互いに重ね合わさった際、回動軸部２２５，２２６，２２７は、重ね合わさった部分に貫通する。つまり回動軸部２２５，２２６，２２７は、リベット状の軸部材である。
As shown in FIGS. 7A and 7B, each of the node rings 221, 222, 223, and 224 is provided with a tongue-like connecting
このように構成された多関節湾曲機構は、柔軟な外皮（図示せず）によって被覆される。これにより湾曲部２１１が構成される。
The articulated bending mechanism configured as described above is covered with a flexible outer skin (not shown). Thereby, the bending
図７Ａと図７Ｂに示すように、挿入部２０２内には、節輪２２１と接続する第１組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ２３１（２３１ａ，２３１ｂ）と、節輪２２２と接続する第２組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ２３２（２３２ａ，２３２ｂ）と、節輪２２３と接続する第３組目の非伸縮性の一対の操作ワイヤ２３３（２３３ａ，２３３ｂ）と、が挿通されている。
As shown in FIGS. 7A and 7B, in the
操作ワイヤ２３１ａ，２３１ｂは、図７Ａに示すように湾曲部２１１内において、中心軸Ｌを間にして左右対称に配置されている。操作ワイヤ２３１ａ，２３１ｂの先端は、節輪２２１内領域へ延び、節輪２２１と接続する。
節輪２２１の中心軸の方向は、中心軸Ｌの方向と略一致している。節輪２２１の中心軸の方向と第１回動軸部２２５の軸方向の両方を通る一平面において、節輪２２１の右側半分を右側部位とし、節輪２２１の左側半分を左側部位とする。
上述した操作ワイヤ２３１ａの先端は、節輪２２１の右側部位に接続する。また操作ワイヤ２３１ｂの先端は、節輪２２１の左側部位に接続する。操作ワイヤ２３１ａが図７Ａに示す基端（手元）側へ牽引されると、節輪２２１は第１回動軸部２２５を中心に右側へ向かって回動する。また操作ワイヤ２３１ｂが基端側へ牽引されると、節輪２２１は第１回動軸部２２５を中心に左側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ２３１は、節輪２２１を回動させる。
As shown in FIG. 7A, the
The direction of the central axis of the
The distal end of the
操作ワイヤ２３２ａ，２３２ｂは、図７Ｂに示すように湾曲部２１１内において、中心軸Ｌを間にして上下対称に配置されている。操作ワイヤ２３２ａ，２３２ｂの先端は、節輪２２２内領域へ延び、節輪２２２と接続する。
節輪２２２の中心軸の方向は、中心軸Ｌの方向と略一致している。節輪２２２の中心軸の方向と第２回動軸部２２６の軸方向の両方を通る一平面において、節輪２２２の上側半分を上側部位とし、節輪２２２の下側半分を下側部位とする。
上述した操作ワイヤ２３２ａの先端は、節輪２２２の上側部位に接続する。また操作ワイヤ２３２ｂの先端は、節輪２２２の下側部位に接続する。操作ワイヤ２３２ａが図７Ｂに示す基端（手元）側へ牽引されると、節輪２２２は第２回動軸部２２６を中心に上側へ向かって回動する。また操作ワイヤ２３２ｂが図７Ｂに示す基端側へ牽引されると、節輪２２２は第２回動軸部２２６を中心に下側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ２３２は、節輪２２２を回動させる。
As shown in FIG. 7B, the
The direction of the central axis of the
The tip of the
操作ワイヤ２３３ａ，２３３ｂは、図７Ａに示すように湾曲部２１１内において、中心軸Ｌを間にして左右対称に配置されている。操作ワイヤ２３３ａ，２３３ｂの先端は、節輪２２３内領域へ延び、節輪２２３と接続する。
節輪２２３の中心軸の方向は、中心軸Ｌの方向と略一致している。節輪２２３の中心軸の方向と第３回動軸部２２７の軸方向の両方を通る一平面において、節輪２２３の右側半分を右側部位とし、節輪２２３の左側半分を左側部位とする。
上述した操作ワイヤ２３３ａの先端は、節輪２２３の右側部位に接続する。また操作ワイヤ２３３ｂの先端は、節輪２２３の左側部位に接続する。操作ワイヤ２３３ａが図７Ａに示す基端（手元）側へ牽引されると、節輪２２３は第３回動軸部２２７を中心に右側へ向かって回動する。また操作ワイヤ２３３ｂが図７Ａに示す基端側へ牽引されると、節輪２２３は第３回動軸部２２７を中心に左側へ向かって回動する。このように操作ワイヤ２３３は、節輪２２３を回動させる。
As shown in FIG. 7A, the
The direction of the central axis of the
The tip of the
以上の如く節輪２２１，２２２，２２３には、個別的に対応した一対の操作ワイヤ２３１，２３２，２３３が接続している。湾曲部２１１において、一対の操作ワイヤ２３１，２３２，２３３が適宜選択されて押し引き操作されると、節輪２２１，２２２，２２３は独立して回動する。
As described above, the pair of
これにより多関節機構が形成され、湾曲部２１１は上下左右の４方向にそれぞれ湾曲できるように構成される。
Thus, a multi-joint mechanism is formed, and the bending
なお操作ワイヤ２３１，２３２，２３３の先端が節輪２２１，２２２，２２３と接続する手段は、種々の方法を採用することが可能であり、例えばロウ付け固定される。
Various means can be adopted as means for connecting the distal ends of the
図７Ａに示すように節輪２２１の基端部において、節輪２２１の右側部位と左側部位には、節輪２２１の内側に向けて突き出た切起し片２３５が形成される。操作ワイヤ２３１ａの先端は、右側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。また操作ワイヤ２３１ｂの先端は、左側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。
As shown in FIG. 7A, at the base end portion of the
また図７Ｂに示すように節輪２２２の基端部において、節輪２２２の上側部位と下側部位には、節輪２２２の内側に向けて突き出た切起し片２３５が形成される。操作ワイヤ２３２ａの先端は、上側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。また操作ワイヤ２３２ｂの先端は、下側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。
Further, as shown in FIG. 7B, at the base end portion of the
また図７Ａに示すように節輪２２３の基端部周囲において、節輪２２３の右側部位と左側部位には、節輪２２３の内側に向けて突き出た切起し片２３５が形成される。操作ワイヤ２３３ａの先端は、右側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。また操作ワイヤ２３３ｂの先端は、左側部位における切起し片２３５に差し込まれ、この切起し片２３５にロウ付け固定される。
Further, as shown in FIG. 7A, around the base end portion of the
また操作ワイヤ２３１はガイドシース２４１に、操作ワイヤ２３２はガイドシース２４２に、操作ワイヤ２３３はガイドシース２４３に、挿通されて個別に駆動制御部２０３まで導かれる。ガイドシース２４１，２４２，２４３は、可撓性を有し、例えば密巻きコイルまたは樹脂チューブ等の、シース状の弾性を有する弾性部材により形成される。ガイドシース２４１，２４２，２４３の内孔は、操作ワイヤ２３１，２３２，２３３の進行方向をガイドする案内部材である。
The
ガイドシースの先端は、自身がガイドする操作ワイヤが接続される節輪ではなく、それよりも基端側に配置される節輪に対して接続される。例えば、ガイドシース２４１ａ，２４１ｂの先端は、節輪２２２と接続する。またガイドシース２４２ａ，２４２ｂの先端は、節輪２２３と接続する。
The distal end of the guide sheath is not connected to the node ring to which the operation wire to be guided by itself is connected, but is connected to the node ring arranged on the proximal end side. For example, the tips of the
詳細には、各ガイドシースの先端は、各節輪に設けられたワイヤガイドに固定される。なおガイドシース２４１，２４２，２４３は、図示しない接続口金等の接続具を用いてワイヤガイドに間接的に固定されてもよい。 Specifically, the distal end of each guide sheath is fixed to a wire guide provided on each node ring. The guide sheaths 241, 242, and 243 may be indirectly fixed to the wire guide using a connection tool such as a connection base (not shown).
ガイドシース２４１，２４２，２４３の基端は、湾曲部２１１の基端部（可撓管部２１０の先端部）に接続してもよい。 The proximal ends of the guide sheaths 241, 242, and 243 may be connected to the proximal end portion of the bending portion 211 (the distal end portion of the flexible tube portion 210).
ガイドシースの先端が接続している節輪は、このガイドシースがガイドする操作ワイヤが接続される節輪ではなく、この操作ワイヤが接続される節輪よりも基端側に配置されている節輪である。したがってガイドシースの先端から突き出た操作ワイヤの先端は、ガイドシースの先端が接続している節輪の先端に配置される節輪と接続する。つまり操作ワイヤは、接続される節輪よりも基端側に配置される節輪まではガイドシース内に挿通されて導かれる。したがって、ガイドシースによって導かれる操作ワイヤは、他の操作ワイヤやガイドシース等の内蔵物に直接触れず、干渉を避けられる。 The node ring to which the distal end of the guide sheath is connected is not the node ring to which the operation wire guided by the guide sheath is connected, but the node arranged on the proximal end side relative to the node ring to which the operation wire is connected. It is a ring. Therefore, the distal end of the operation wire protruding from the distal end of the guide sheath is connected to the node ring disposed at the distal end of the node ring to which the distal end of the guide sheath is connected. That is, the operation wire is guided through the guide sheath up to the node ring arranged on the proximal end side with respect to the connected node ring. Therefore, the operation wire guided by the guide sheath does not directly touch other built-in objects such as another operation wire and the guide sheath, thereby avoiding interference.
なお図６に示すように、節輪２２４は、湾曲部２１１の最基端に配置される節輪である。つまり節輪２２４は湾曲部２１１の基端部とみなすことができる。可撓管部２１０の先端部には、接続口金等の接続部材２４５が設けられている。節輪２２４は、接続部材２４５と連結する。また、節輪２２４は接続部材２４５に対して回動自在に連結してよい。この場合、接続部材２４５が湾曲部２１１の基端部とみなせる。
As shown in FIG. 6, the
図５に示すように、駆動制御部２０３には、湾曲部操作機構及び処置部操作機構が設けられている。
As shown in FIG. 5, the
湾曲部操作機構は、操作ワイヤ２３１，２３２，２３３をそれぞれ押し引き操作する駆動モータ２５１，２５２，２５３を備える。
The bending portion operating mechanism includes
また、処置部操作機構は、操作ワイヤ２３４を押し引き操作するための駆動モータ２５４を備える。
The treatment section operation mechanism includes a
操作ワイヤ２３１，２３２，２３３は、回動操作対象である節輪２２１，２２２，２２３に対応し、回動操作する。操作ワイヤ２３４は、把持鉗子２１３を操作する。
The
駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４の駆動軸には、それぞれプーリ２５５が取り付けられている。各駆動軸は、図示しない減速機を介して各プーリ２５５と連結してもよい。各プーリ２５５には、操作ワイヤ２３１，２３２，２３３，２３４が掛けられている。そして、駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４がそれぞれ個別的に駆動し、プーリ２５５が回動すると、プーリ２５５に掛けられた操作ワイヤ２３１，２３２，２３３，２３４が押し引き操作される。
湾曲部操作機構及び処置部操作機構は、プーリ２５５を利用した伝達機構を用いたが、例えばピニオンギアやラックを利用する歯車機構等であってもよい。また湾曲部操作機構及び処置部操作機構は、駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４の代わりに他の形式の駆動アクチュエータを用いてもよい。
As the bending portion operating mechanism and the treatment portion operating mechanism, a transmission mechanism using a
図１と図５に示すように、駆動制御部２０３は、ケーブル２５７を介して処置具制御部２５８に接続されている。処置具制御部２５８には、操作入力装置としての湾曲操作部２０４がケーブル２５９を介して接続される。また処置具制御部２５８には、図５に示すように電力供給用電源コード２９０が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 5, the
湾曲操作部２０４は、例えば術者によって操作されることで内視鏡用処置具２００の位置と姿勢を指示する例えばジョイスティック（操作入力装置）２０５を有する。このジョイスティック２０５は、３段重に連接した３つのジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃを有する。ジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃは、操作ボックス２０６に取り付けられている。
The bending
なお図５は、１つの内視鏡用処置具２００に対する駆動制御部２０３と処置具制御部２５８と湾曲操作部２０４を図示している。また上述したように、１つの処置具挿通チャンネル３９に対して複数の内視鏡用処置具２００が挿通される場合、内視鏡用処置具２００それぞれに対して駆動制御部２０３と処置具制御部２５８と湾曲操作部２０４が配置されることとなる。
FIG. 5 illustrates the
図１に示すように、処置具制御部２５８には、ジョイスティック２０５から出力される指示やジョイスティック２０５の機能を制御するための条件等を入力する機能制御入力部２５８ａと、駆動モータ２５１，２５２，２５３を駆動制御するモータドライバ（処置具駆動制御部）２５８ｂと、駆動制御部２０３とケーブル２５７を介して接続し駆動制御部２０３との間で通信を行うモータユニット通信部２５８ｃが設けられている。
As shown in FIG. 1, the treatment
ジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃが選択的に操作されると、処置具制御部２５８は、術者によるジョイスティック２０５の操作に応じて駆動モータ２５１，２５２，２５３を駆動させる制御信号をモータドライバ２５８ｂに送信し、駆動モータ２５１，２５２，２５３を回転させる。つまりジョイスティック２０５の操作に対応して駆動モータ２５１，２５２，２５３が個別的に駆動する。これにより操作ワイヤ２３１，２３２，２３３は回動するプーリ２５５によってそれぞれ押し引き操作され、節輪２２１，２２２，２２３は個別的に独立して上下左右方向へ回動し、各関節部は屈曲する。つまり湾曲部２１１は湾曲する。
このように湾曲操作部２０４は、駆動制御部２０３を操作し、湾曲部２１１を湾曲操作する操作入力装置である。
When the
As described above, the bending
処置具先端移動制御装置３００は、図１と図５に示すように湾曲部２１１と先端部２１２を有する内視鏡用処置具２００と、駆動制御部（湾曲駆動部）２０３と、処置具操作部２０１と、湾曲操作部（操作入力装置）２０４と、を備え、ジョイスティック２０５の操作に従う動きにより先端部２１２を所望する位置に移動操作可能である。つまり処置具先端移動制御装置３００は、マニピュレータ（マスタスレーブ）型の電動式の内視鏡用処置具２００を構成している。なお、内視鏡用処置具２００を動かす制御が設定された後に、術者等によりジョイスティック２０５が操作された場合には、ジョイスティック２０５の操作指示が優先される。
As shown in FIGS. 1 and 5, the treatment instrument distal end
なお駆動モータ２５１，２５２，２５３には、回転数を計測する図示しないエンコーダが取り付けられている。エンコーダは、回転数に対応した信号を生成し、モータドライバ２５８ｂに送信して駆動モータ２５１，２５２，２５３に対するフィードバック制御を行う。
The
先端部２１２には、患部等を処置する処置具本体部である把持鉗子２１３が設けられている。把持鉗子２１３は、挿入部２０２内を挿通する操作ワイヤ２３４によって図５と図６に示す上下に開閉する把持部材２１３ａ，２１３ｂを有している。先端部２１２には、把持鉗子２１３に限らず、例えば、高周波ナイフまたは高周波凝固子等の処置具が設けられていても良い。
The
なお患部を処置する内視鏡用処置具２００は、多関節機構を有さずに、先端に例えば把持鉗子２１３や高周波ナイフや高周波凝固子等の処置具等のみを有していてもよい。
Note that the
次に本実施形態の動作方法について詳細に説明する。
まず内視鏡用処置具２００を内視鏡２内に挿入させ、患部を処置させるまでの動作について説明する。
図２Ａに示すように挿脱部６１が挿入口４０に挿入されると、ガイドチューブ５０と挿入口４０が接続する。その際、防止部６４が端面４０ａに当接することで、ガイドチューブ５０は、防止部６４によって、挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９にまで挿入されることを防止される。
Next, the operation method of this embodiment will be described in detail.
First, the operation from when the
As shown in FIG. 2A, when the insertion /
また図２Ａに示すように防止部６４が端面４０ａに当接するまで、挿脱部６１が内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の先端側に移動すると、ラック６６も移動することになる。これによりラック６６と噛み合うピニオン７２が回転する。また回転するピニオン７２は、ラック９１ｂと噛み合う。よってプーリ台９１は、図２Ａに示すように内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の基端側に移動する。プーリ台９１が移動することにより、プーリ９２も移動し、操作ワイヤ５４が弛緩状態から緊張状態に変化する。
As shown in FIG. 2A, when the insertion /
つまり挿脱部６１が挿入口４０に挿入されることで、歯車機構５２ａが駆動し（ラック６６とピニオン７２とラック９１ｂは、挿脱部６１によって被動し）、図２Ａに示すようにプーリ台９１（プーリ９２）が歯車機構５２ａによって内視鏡２の基端側に移動する。そして操作ワイヤ５４は図２Ａに示すように緊張し、湾曲部１２も緊張することとなる。これにより湾曲部１２は、左右湾曲操作ノブ３２ａによって操作可能となる。
That is, the
左右湾曲操作ノブ３２ａが操作されると、図２Ｂと図４にて１点鎖線で示すように湾曲部１２は略直線状態（非湾曲状態）に湾曲する。内視鏡用処置具２００はガイドチューブ５０を経由して処置具挿通チャンネル３９に挿入され、先端開口部３９ａ近傍にまで押し込まれる。
When the left / right
この状態で挿入部１０は体腔内に挿入され、体腔内が観察窓１４を介して観察されつつ、湾曲部１２が左右湾曲操作ノブ３２ａに操作されて図４中に実線または二点鎖線で示すように湾曲され、挿入部１０は患部にまで押し込まれる。
In this state, the
湾曲部１２が湾曲することにより、内視鏡用処置具２００が先端開口部３９ａから突出する。この状態でジョイスティック２０５が操作されると、駆動モータ２５１，２５２，２５３はジョイスティック２０５に対応して個別的に駆動する。これにより操作ワイヤ２３１，２３２，２３３は、回動するプーリ２５５によって押し引き操作され、節輪２２１，２２２，２３３は個別的に独立して上下左右方向へ回動する。つまり各関節部は屈曲し、湾曲部２１１は湾曲する。
As the bending
また処置具操作部２０１が操作されと、駆動モータ２５４が駆動する。これにより操作ワイヤ２３４は、回動するプーリ２５５によって押し引き操作される。よって把持鉗子２１３が操作され、患部が処置される。
When the treatment
次に内視鏡用処置具２００を内視鏡２から抜去する動作について説明する。
図３Ａに示すようにガイドチューブ５０が後退すると、挿脱部６１が挿入口４０から抜去される。その際、挿脱部６１と共に内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の基端側にラック６６が移動することにより、ラック６６と噛み合うピニオン７２が回転する。また回転するピニオン７２は、ラック９１ｂと噛み合う。これによりプーリ台９１は、図２Ａに示す状態から図３Ａに示すように内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の先端側に移動する。プーリ台９１が移動することにより、プーリ９２も図３Ａに示すように内視鏡２の先端側に移動し、操作ワイヤ５４が緊張状態から弛緩状態に変化し、湾曲部１２も緊張状態から弛緩状態に変化する。
Next, an operation of removing the
As shown in FIG. 3A, when the
つまり挿脱部６１が挿入口４０から抜去されることで、歯車機構５２ａが駆動し（ラック６６とピニオン７２とラック９１ｂは、挿脱部６１によって被動し）、図３Ａに示すようにプーリ台９１（プーリ９２）が歯車機構５２ａによって内視鏡２の先端側に移動する。そして図２Ａに示すように緊張した操作ワイヤ５４は、図３Ａに示すように弛緩することとなる。これにより湾曲部１２は図３Ｂに示すように弛緩することとなり、内視鏡用処置具２００は抜去可能となる。
That is, when the insertion /
また挿脱部６１が挿入口４０から抜去された際に、先端開口部３９ａから突出している内視鏡用処置具２００（例えば先端部２１２）が本体部６２の長さＬ３だけ後退すると、内視鏡２の先端（先端面１３ａ）から駆動制御部２０３までの長さは、長さＬ３だけ伸びる。なお本体部６２の長さＬ３は、先端部２１２から第３回動軸部２２７近傍までの長さよりも長いことが好適である。
Further, when the insertion /
そして上記したように挿脱部６１が挿入口４０から抜去され、内視鏡用処置具２００が後退すると、内視鏡用処置具２００は、図３Ｂに示すように本体部６２の長さＬ３だけ内視鏡２の基端側に向けて、挿入部１０（処置具挿通チャンネル３９）内に引き込まれる（収納される）。詳細には、把持鉗子２１３は、本体部６２の長さＬ３だけ挿入部１０（処置具挿通チャンネル３９）に引き込まれる（収納される）。
As described above, when the insertion /
これにより挿脱部６１が挿入口４０から抜去され、湾曲部１２が弛緩する際、内視鏡用処置具２００（把持鉗子２１３）と体腔の接触が防止され、体腔を傷つけることが防止される。
Thereby, when the insertion /
また図３Ｂに示すように湾曲部１２が弛緩すると、内視鏡用処置具２００は処置具挿通チャンネル３９と挿入口４０とガイドチューブ５０から抜去され、内視鏡２から抜去される。
3B, when the bending
このように本実施形態は、内視鏡用処置具２００を内視鏡２から抜去する際、図３Ａに示すように挿脱部６１を挿入口４０から抜去し、ラック６６とピニオン７２とラック９１ｂによってプーリ台９１とプーリ９２を内視鏡２の先端側に移動させ、操作ワイヤ５４を弛緩させ、図３Ｂに示すように湾曲部１２を弛緩させ、湾曲部１２を弛緩状態とする。これにより本実施形態は、挿脱部６１を挿入口４０から抜去するのみで、湾曲部１２が湾曲している状態に比べて操作力量を軽減した状態で内視鏡用処置具２００を内視鏡２から容易に抜去することができる。
As described above, in the present embodiment, when the
また本実施形態は、内視鏡用処置具２００を内視鏡２から抜去する際、挿脱部６１を挿入口４０から抜去することで、図２Ｂに示すように緊張状態の湾曲部１２を図３Ｂに示すように弛緩状態に変形することができる。よって本実施形態は、湾曲部１２が湾曲していても、つまり湾曲部１２の湾曲角度に影響されることなく、内視鏡用処置具２００を内視鏡２から容易に抜去することができる。
In addition, in the present embodiment, when the
また本実施形態において、ガイドチューブ５０（挿脱部６１）を挿入口４０から取り外す動作が行われると、この動作に連動して上述した湾曲部１２を弛緩する動作が行われる。よって本実施形態は、内視鏡用処置具２００を内視鏡２から抜去する手間を簡略化でき、短時間に抜去することができる。
Moreover, in this embodiment, when the operation | movement which removes the guide tube 50 (insertion / extraction part 61) from the
また本実施形態は、ガイドチューブ５０を挿入口４０から抜去することで、図３Ｂに示すように内視鏡用処置具２００を挿入部１０内に収納することができる。よって本実施形態は、内視鏡用処置具２００が内視鏡２から抜去される際に、湾曲部１２が意図しない方向に弛んでも、内視鏡用処置具２００によって体腔内が傷つけられることを防止できる。
Further, according to the present embodiment, by removing the
また本実施形態は、防止部６４によってガイドチューブ５０を処置具挿通チャンネル３９にまで挿入することを防止することができる。また本実施形態は、防止部６４を端面４０ａに当接させることで、操作ワイヤ５４が緊張し、湾曲部１２を上下湾曲操作ノブ３２ｂによって操作可能となる。よって本実施形態は、防止部６４を端面４０ａに当接させることで、防止部６４を、湾曲部１２を操作可能とする指標とすることができる。
In the present embodiment, the
また長さＬ１は、長さＬ２よりも長い。よって本実施形態は、ラック９１ｂがピニオン７２から抜け落ちることを防止することができる。
The length L1 is longer than the length L2. Therefore, this embodiment can prevent the
次に本発明に係る第２の実施形態について図８Ａと図８Ｂを参照して説明する。前述した第１の実施形態と同一部位については同符合を付し、その詳細な説明は省略する。
プーリ台９１とプーリ９２は、第１の実施形態において歯車機構５２ａによって移動したが、これに限定する必要はない。
本実施形態における駆動機構７０は、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に連動して内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動可能な支持板７４を有している。
また本実施形態における調整部９０は、プーリ９２と、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に応じてプーリ９２と支持板７４のいずれか一方を内視鏡２の基端側に引っ張る例えば引張バネといった引張部９３を有している。また本実施形態における調整部９０は、第１の実施形態と同様に挿入口４０の近傍における操作部３０内に配置され、内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動することで湾曲部１２の弛張状態を所望に調整する。
Next, a second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 8A and 8B. The same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
The
The
Further, the
挿脱部６１は、挿入口４０に挿入された際、本体部６２の先端６７の一部６８にて支持板７４の一端７４ａを押圧する。一部６８は、例えば挿脱部６１の肉厚である。
The insertion /
支持板７４は、挿入口４０に挿入された挿脱部６１によって支持板７４の一端７４ａを内視鏡２の先端側に押圧されることで、内視鏡２の先端側に移動し、内視鏡２の先端側に配置される。また支持板７４は、挿脱部６１が一端７４ａから離れ、挿脱部６１が挿入口４０から抜去されることで、引張部９３によって内視鏡２の基端側に引っ張られ、内視鏡２の基端側に配置される。
The
引張部９３は、一端９３ａにて支持板７４の他端７４ｂと接続し、静滑車５５を介して他端９３ｂにてプーリ９２と接続し、プーリ９２を有することとなる。
引張部９３の引張力は、操作ワイヤ５４の引張力よりも強い。図８Ａに示すように挿脱部６１が挿入口４０に挿入され一端７４ａを押圧した際、引張部９３はプーリ９２を内視鏡２の基端側に引っ張る。また図８Ｂに示すように挿脱部６１が一端７４ａから離れ挿入口４０から抜去された際、引張部９３は他端７４ｂを介して支持板７４を内視鏡２の基端側に引っ張る。この状態における引張部９３は、自然長である。
The
The tensile force of the
図８Ａに示すように引張部９３は、プーリ９２を内視鏡２の基端側に引っ張ると、プーリ９２を介して操作ワイヤ５４を緊張させ、湾曲部１２を緊張させる。このとき、プーリ９２は、操作ワイヤ５４の引張力によって内視鏡２の先端側に引っ張られることとなる。しかしながら上述したように引張部９３の引張力は操作ワイヤ５４の引張力よりも強い。よって図８Ａに示すように操作ワイヤ５４が張られている状態では、プーリ９２は内視鏡２の基端側に配置されることとなる。
As shown in FIG. 8A, when the pulling
また図８Ｂに示すように引張部９３は、支持板７４を内視鏡２の基端側に引っ張り、自然長に戻る。このときプーリ９２は、操作ワイヤ５４の引張力によって、内視鏡２の先端側に引っ張られ、内視鏡２の先端側に移動する。これにより引張部９３は、プーリ９２を介して操作ワイヤ５４を弛緩させ、湾曲部１２を弛緩させる。
Further, as shown in FIG. 8B, the
このように引張部９３は、移動する支持板７４に応じて操作ワイヤ５４を引っ張り、操作ワイヤ５４を弛張させ、湾曲部１２を弛張させる。なお図８Ａと図８Ｂにおいてプーリ９２は、支持板７４の移動方向とは逆方向に引っ張られ、移動することとなる。
As described above, the pulling
支持板７４と引張部９３は、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に連動して、調整部９０におけるプーリ９２を内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って引張移動させる。調整部９０における引張部９３は、プーリ９２を内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動させることで、図８Ａと図８Ｂに示すように操作ワイヤ５４を弛張させ、図２Ｂと図３Ｂに示すように湾曲部１２を弛張させる、つまり湾曲部１２の弛張状態を所望に調整する。
The
また支持板７４と引張部９３は、挿入口４０に対する挿脱部６１の挿脱に連動して引張移動することで、プーリ９２を内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って引張移動させて、操作ワイヤ５４を弛張させる引張移動機構５２ｂを形成する。言い換えると弛張機構５２は、支持板７４と引張部９３によって形成され、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に連動して駆動し、操作ワイヤ５４を弛張させる引張移動機構５２ｂを有している。
Further, the
本実施形態におけるプーリ９２は、引張部９３と接続し、操作ワイヤ５４の基端と接続し、引張部９３の引っ張りに応じて上述したように内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動する。
In the present embodiment, the
次に本実施形態における動作方法について説明する。
まず内視鏡用処置具２００を内視鏡２内に挿入させ、患部を処置させるまでの動作について説明する。
挿脱部６１が挿入口４０に挿入され、ガイドチューブ５０が防止部６４によって処置具挿通チャンネル３９にまで挿入されることを防止されるまでの動作は、第１の実施形態と同様である。
Next, an operation method according to this embodiment will be described.
First, the operation from when the
The operation until the insertion /
その際、図８Ａに示すように挿脱部６１は、一端７４ａを押圧し、本体部６２の長さＬ３だけ、支持板７４を内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の先端側に移動させる。これによりプーリ９２は、引張部９３によって図８Ａに示すように内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の基端側に引っ張られる。よって操作ワイヤ５４が弛緩状態から緊張状態に変化する。
At that time, as shown in FIG. 8A, the insertion /
つまり挿脱部６１が挿入口４０に挿入されることで、図８Ａに示すようにプーリ９２が引張移動機構５２ｂによって内視鏡２の基端側に引っ張られる。そして操作ワイヤ５４は図８Ａに示すように緊張し、湾曲部１２も緊張することとなる。これにより湾曲部１２は、左右湾曲操作ノブ３２ａによって操作可能となる。
That is, when the insertion /
この後、左右湾曲操作ノブ３２ａによって湾曲部１２は直線状態になり、内視鏡用処置具２００はガイドチューブ５０を経由して処置具挿通チャンネル３９に挿入され、把持鉗子２１３が操作され、患部が処置されるまでの動作は、第１の実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。
Thereafter, the bending
次に内視鏡用処置具２００を内視鏡２から抜去する動作について説明する。
図８Ｂに示すようにガイドチューブ５０が後退すると、挿脱部６１が挿入口４０から抜去される。その際、挿脱部６１が内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の基端側に移動すると、一端７４ａに対する挿脱部６１の押圧が解放される。これにより支持板７４は、引張部９３の引張力によって内視鏡２の基端側に移動する。そして引張部９３は、自然長に戻る。
Next, an operation of removing the
When the
またプーリ９２は、操作ワイヤ５４の引張力によって内視鏡２の先端側に引っ張られ、内視鏡２の先端側に移動する。これより操作ワイヤ５４が緊張状態から弛緩状態に変化し、湾曲部１２も緊張状態から弛緩状態に変化する。
The
つまり挿脱部６１が挿入口４０から抜去されることで、図８Ｂに示すようにプーリ９２は、操作ワイヤ５４の引張力によって、内視鏡２の先端側に移動する。そして図８Ａに示すように緊張した操作ワイヤ５４は、図８Ｂに示すように弛緩することとなる。これにより湾曲部１２は図３Ｂに示すように弛緩することとなり、内視鏡用処置具２００は抜去可能となる。
That is, when the insertion /
この後の動作は、第１の実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。 Since the subsequent operation is substantially the same as that of the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
このように本実施形態は、引張移動機構５２ｂによって第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
As described above, the present embodiment can obtain the same effects as those of the first embodiment by the
また本実施形態は、プーリ９２を引張部９３によって内視鏡２の基端側に引っ張るため、緊張状態の操作ワイヤ５４の張力を常に保持することができる。よって本実施形態は、湾曲部１２の操作性を維持することができる。
In the present embodiment, the
なお本実施形態は、静滑車５５の数は限定される必要はなく単数でも複数でもよい。
In the present embodiment, the number of the
また図８Ｃに示すように支持板７４は、内視鏡用処置具２００の挿入方向における支持板７４の移動をガイドするガイド部７４ｃと、一端７４ａに設けられ、内視鏡用処置具２００が支持板７４の厚み方向（内視鏡用処置具２００の挿入方向）に貫通可能な第１の貫通口７４ｄと、を有していても良い。
Further, as shown in FIG. 8C, the
ガイド部７４ｃは、例えば円柱形状を有している。
第１の貫通口７４ｄの大きさは、本体部６２の大きさ（内視鏡用処置具２００が挿通する挿脱部６１の図示しない径）よりも小さい。
The
The size of the first through-
これにより挿脱部６１における先端６７全体は、第１の貫通口７４ｄの周縁部７４ｅに当接することができ、挿脱部６１は支持板７４をより確実に押圧することができ、ガイド部７４ｃによって内視鏡用処置具２００の挿入方向に高精度に移動することができる。
As a result, the
また支持板７４は、他端７４ｂにて、引張部９３とプーリ９２と操作ワイヤ５４が内視鏡用処置具２００の挿入方向に貫通可能な第２の貫通口７４ｆを有している。この第２の貫通口７４ｆは、上述した図８Ａと図８Ｂにおける支持板７４に設けられているが、簡略化のため図示を省略している。
Further, the
次に本発明に係る第３の実施形態について図９Ａと図９Ｂを参照して説明する。前述した第１の実施形態と同一部位については同符合を付し、その詳細な説明は省略する。
プーリ９２は、第１の実施形態においてプーリ台９１を介して歯車機構５２ａによって移動したが、これに限定する必要はない。
Next, a third embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 9A and 9B. The same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
Although the
本実施形態における駆動機構７０は、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１によって内視鏡用処置具２００の挿入方向（挿脱部６１の挿脱方向）に直交する軸Ａの周方向に回動可能な例えばピンやシャフトといった第１の回動部７６を有する。
The
第１の回動部７６は、第１の回動部７６の一端７６ａを中心に軸Ａの周方向に回動可能に、挿入口４０近傍に固定配置されている。また第１の回動部７６は、図９Ｂに示すように挿脱部６１が挿入口４０から抜去された際に、第１の回動部７６の他端７６ｂを、挿脱部６１によって押圧される前の配置位置である内視鏡２の基端側に復元（移動）させるねじりバネといった復元部７６ｃを有している。
The first
他端７６ｂは、図９Ａに示すように挿脱部６１が挿入口４０に挿入された際、挿脱部６１によって押圧され、内視鏡２の先端側に向かって側面６５側に移動する。これにより第１の回動部７６は、一端７６ａを中心に軸Ａの周方向に沿って反時計回りに回動する。
また他端７６ｂは、図９Ｂに示すように挿脱部６１が挿入口４０から抜去された際、復元部７６ｃの復元力によって内視鏡２の基端側に移動する。これにより第１の回動部７６は、一端７６ａを中心に軸Ａの周方向に沿って時計回りに回動する。
As shown in FIG. 9A, the
The
このように挿脱部６１が挿入口４０に挿脱された際、第１の回動部７６は一端７６ａを中心に軸Ａの周方向に回動する。
Thus, when the insertion /
また本実施形態における調整部９０は、第１の実施形態と同様に挿入口４０の近傍における操作部３０内に配置される。また本実施形態における調整部９０は、内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動せずに湾曲部１２の弛張状態を所望に調整する。調整部９０は、プーリ９２と第２の回動部９４を有している。
Further, the
プーリ９２は、配置位置を固定されている。
第２の回動部９４は、回動する第１の回動部７６に対応（連動）し、中端９４ａを中心に軸Ａの周方向に回動し、操作ワイヤ５４を弛張させる例えばピンである。中端９４ａは、他端７６ｂと軸Ａにて同軸である。第２の回動部９４は、挿入口４０近傍、且つ操作ワイヤ５４の間に回動可能に固定配置されている。
The arrangement position of the
The second
図９Ａに示すように第１の回動部７６が例えば反時計回りに回動した際に回動する第２の回動部９４は、両端９４ｂを操作ワイヤ５４に当接させ、両端９４ｂによって操作ワイヤ５４の間を押し広げ、操作ワイヤ５４を緊張させ、湾曲部１２を緊張させる。
また図９Ｂに示すように第１の回動部７６が例えば時計回りに回動した際に回動する第２の回動部９４は、両端９４ｂを操作ワイヤ５４から離し、操作ワイヤ５４を弛緩させ、湾曲部１２を弛緩させる。
As shown in FIG. 9A, the second rotating
Further, as shown in FIG. 9B, the second rotating
両端９４ｂ間の長さは、挿脱部６１が挿入口４０から抜去され、両端９４ｂが操作ワイヤ５４から離れた際に、内視鏡用処置具２００が内視鏡２から抜去できるように弛緩させる弛緩角度を湾曲部１２が保持できる長さである。
The length between both
このように駆動機構７０における第１の回動部７６は、挿入口４０に対する挿脱部６１の挿脱に連動して回動し、調整部９０における第２の回動部９４を回動させる。調整部９０における第２の回動部９４は、図９Ａと図９Ｂに示すように回動することで、プーリ９２の配置位置を固定させた状態で移動させずに、操作ワイヤ５４を弛張させ、図２Ｂと図３Ｂに示すように湾曲部１２を弛張させる、つまり湾曲部１２の弛張状態を所望に調整する。
As described above, the
また第１の回動部７６と第２の回動部９４は、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に連動して回動することで、プーリ９２を移動させずに操作ワイヤ５４を弛張させる回動機構５２ｃを形成する。言い換えると弛張機構５２は、第１の回動部７６と第２の回動部９４によって形成され、挿入口４０に対して挿脱される挿脱部６１に連動して駆動し、操作ワイヤ５４を弛張させる回動機構５２ｃを有している。
Moreover, the
次に本実施形態における動作方法について説明する。
まず内視鏡用処置具２００を内視鏡２内に挿入させ、患部を処置させるまでの動作について説明する。
挿脱部６１が挿入口４０に挿入され、ガイドチューブ５０が防止部６４によって処置具挿通チャンネル３９にまで挿入されることを防止されるまでの動作は、第１の実施形態と同様である。
Next, an operation method according to this embodiment will be described.
First, the operation from when the
The operation until the insertion /
その際、図９Ａに示すように挿脱部６１は他端７６ｂを押圧する。これにより他端７６ｂは内視鏡２の先端側に向かって側面６５側に移動し、第１の回動部７６は一端７６ａを中心に軸Ａの周方向に沿って反時計回りに回動する。第２の回動部９４は、回動する第１の回動部７６に連動して中端９４ａを中心に軸Ａの周方向に回動し、両端９４ｂを操作ワイヤ５４に当接させ、図９Ａに示すように両端９４ｂによって操作ワイヤ５４を押し広げる。これにより操作ワイヤ５４が弛緩状態から緊張状態に変化し、湾曲部１２も弛緩状態から緊張状態に変化する。
At that time, as shown in FIG. 9A, the insertion /
つまり挿脱部６１が挿入口４０に挿入されることで、図９Ａに示すようにプーリ９２の配置位置が固定されたままで、操作ワイヤ５４は回動機構５２ｃによって緊張することとなる。これにより湾曲部１２も緊張することとなり、湾曲部１２は左右湾曲操作ノブ３２ａによって操作可能となる。
That is, when the insertion /
この後、左右湾曲操作ノブ３２ａによって湾曲部１２は直線状態になり、内視鏡用処置具２００はガイドチューブ５０を経由して処置具挿通チャンネル３９に挿入され、把持鉗子２１３が操作され、患部が処置されるまでの動作は、第１の実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。
Thereafter, the bending
次に内視鏡用処置具２００を内視鏡２から抜去する動作について説明する。
図９Ｂに示すようにガイドチューブ５０が後退すると、挿脱部６１が挿入口４０から抜去される。その際、挿脱部６１が内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の基端側に移動すると、他端７６ｂに対する挿脱部６１の押圧が解放される。これにより図９Ｂに示すように他端７６ｂは復元部７６ｃの復元力によって内視鏡２の基端側に移動し、第１の回動部７６は一端７６ａを中心に軸Ａの周方向に沿って時計回りに回動する。
Next, an operation of removing the
When the
第２の回動部９４は、第１の回動部７６の回動に連動して中端９４ａを中心に軸Ａの周方向に回動し、両端９４ｂを操作ワイヤ５４から離す。これにより操作ワイヤ５４は、緊張状態から弛緩状態に変化し、湾曲部１２も緊張状態から弛緩状態に変化する。
The second
つまり図９Ｂに示すように挿脱部６１が挿入口４０から抜去されることで、図９Ａと図９Ｂに示すようにプーリ９２の配置位置が固定されたままで、図９Ａに示すように緊張した操作ワイヤ５４は回動機構５２ｃによって図９Ｂに示すように弛緩することとなる。これにより湾曲部１２は図３Ｂに示すように弛緩することとなり、内視鏡用処置具２００は抜去可能となる。
That is, as shown in FIG. 9B, the insertion /
この後の動作は、第１の実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。 Since the subsequent operation is substantially the same as that of the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
このように本実施形態は、回動機構５２ｃによって第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
Thus, this embodiment can obtain the same effect as the first embodiment by the
また本実施形態は、回動機構５２ｃによって操作ワイヤ５４を弛張させるため、プーリ９２を操作ワイヤ５４の弛張のために、移動させる必要がない。よって本実施形態は、プーリ９２を移動させるスペースを不用とするために、小型にすることができる。
Further, in the present embodiment, since the
次に本発明に係る第４の実施形態について図１０Ａと図１０Ｂと図１０Ｃを参照して説明する。前述した第１の実施形態と同一部位については同符合を付し、その詳細な説明は省略する。
本実施形態の一端５０ａには、図１０Ａと図１０Ｂに示すように挿脱部６１が設けられていない。挿入口４０には、一端５０ａが自在に接続し、挿入口４０に対して内視鏡用処置具２００の挿入方向に移動し、挿入口４０からの抜けを防止されている移動部５７が予め配置されている。
Next, a fourth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 10A, 10B, and 10C. The same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
As shown in FIGS. 10A and 10B, the insertion /
ガイド部材であるガイドチューブ５０は、図１０Ａに示すように一端５０ａにて移動部５７を押し当てる押し当て部５０ｃを有している。言い換えると、一端５０ａには、一端５０ａが移動部５７を押し当てるための押し当て部５０ｃが配置されている。押し当て部５０ｃは、一端５０ａの外周の全周にわたって成型される突起部である。なお突起部は、少なくとも外周の一部に成型されていても良い。押し当て部５０ｃは、移動部５７の基端部６３に押し当たり（当接し、突き当たり）、基端部６３を押圧することで、移動部５７を挿入口４０に押し当てる。また押し当て部５０ｃは、一端５０ａが移動部５７に挿入され、例えば処置具挿通チャンネル３９にまで挿入されることを防止する防止部を兼ねる。また押し当て部５０ｃは、一端５０ａが移動部５７から離れる際、移動部５７から離れる。
As shown in FIG. 10A, the
なお一端５０ａは、押し当て部５０ｃを介して基端部６３に対して挿脱自在であってもよい。また押し当て部５０ｃは、移動部５７と自在に接続する接続部であっても良い。
The one
また本実施形態において、内視鏡システム１は、図１０Ａに示すように移動部５７が挿入口４０から抜去されることを防止する防止機構５８を有している。この防止機構５８は、側面６５に形成される凹部５８ａ，５８ｂと、移動部５７が内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って移動した際に、凹部５８ａ，５８ｂのいずれかに嵌入し、移動部５７が挿入口４０から抜去されることを防止する防止部５８ｃを有している。
Further, in the present embodiment, the
凹部５８ａ，５８ｂは、側面６５においてラック６６とは異なる位置に形成される。凹部５８ａ，５８ｂは、側面６５にて凹設されており、段差部である。また凹部５８ａ，５８ｂは、内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って同一直線状に配置されており、凹部５８ａは、内視鏡２の基端側に配置され、防止部６４が端面４０ａに当接した際に、防止部５８ｃが嵌入する位置に配置されている。凹部５８ｂは、内視鏡２の先端側に配置される。
The
防止部５８ｃは、例えば弾性力を有する板バネであり、本実施形態の処置具挿入部３８に形成される開口部３８ａに配置されている。防止部５８ｃは、防止部５８の基端５９ａにて、開口部３８ａの上方であり処置具挿入部３８の肉厚部分に固定されている。また一端５９ａと連設する防止部５８ｃの中端５９ｂは、一端５９ａとの連設部にて側面６５に向かって形成されるテーパ形状を有している。また中端５９は、凹部５８ａ，５８ｂに嵌入される。中端５９と連設している防止部５８ｃの先端５９ｃには、中端５９が凹部５８ａ，５８ｂに嵌入された際、凹部５８ａ，５８ｂに当接し、凹部５８ａ，５８ｂと略同じ形状を有する段差部５９ｄが形成されている。また先端５９ｃには、つまみ５９ｅが配置されている。
The
移動部５７は、挿脱部６１と略同様であり、つまり挿脱部６１と略同様にラック６６と防止部６４を有し、例えば樹脂などによって形成される。移動部５７の大きさ（例えば外径）は、挿入口４０の大きさ（例えば内径）と略同様である。
The moving
一端５０ａが移動部５７に接続する際、移動部５７の先端５７ａが挿入口４０近傍に配置され、防止部６４が端面４０ａから離れることとなる。
When the one
本実施形態における弛張機構５２は、移動部５７と挿入口４０の近傍に配置されることとなる。
The
本実施形態における調整部９０は、第１の実施形態と同様に、プーリ台９１と、プーリ９２を有している。本実施形態における駆動機構７０は、移動部５７と、ラック６６と、ピニオン７２と、ラック９１ｂを有している。
The
次に本実施形態の動作方法について詳細に説明する。
まず内視鏡用処置具２００を内視鏡２内に挿入させ、患部を処置させるまでの動作について説明する。
図１０Ａに示すように先端５７ａが挿入口４０近傍に配置され、防止部６４が挿入口４０から離れている状態において、一端５０ａが押し当て部５０ｃによって移動部５７に押し当たる。移動部５７は、一端５０ａ（押し当て部５０ｃ）に押し込まれ挿入口４０に挿入される。その際、図１０Ｂに示すように防止部６４が端面４０ａに当接することで、移動部５７は、防止部６４によって、挿入口４０を介して処置具挿通チャンネル３９にまで挿入されることを防止される。
Next, the operation method of this embodiment will be described in detail.
First, the operation from when the
As shown in FIG. 10A, in a state where the
またこの時、防止部５８ｃは、つまみ５９ｅの操作によって外側へ押し広げられる。移動部５７は内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の先端側に移動し、防止部５８ｃが凹部５８ｂよりも内視鏡２の基端側に配置され、凹部５８ａが防止部５８ｃに近接すると、つまみ５９ｅが手放される。
At this time, the
防止部５８ｃは、テーパ形状を有している。よって移動部５７が移動して、防止部５８ｃが凹部５８ｂよりも内視鏡２の基端側に配置された際に、つまみ５９ｅが手放されても、防止部５８ｅは弾性力とテーパ形状と側面６５によって外側に外側へ押し広げられる。よって防止部５８ｅは側面６５を摺動可能となり、移動部５７は内視鏡２の基端側に配置可能である。
The
そして凹部５８ａには、一端５９ａを中心に弾性力によって回動する中端５９が嵌入する。このときテーパ形状の中端５９ｂと段差部５９ｄが凹部５８ａに当接する。よって移動部５７は、挿入された際、内視鏡用処置具２００の挿入方向に移動することを防止され、挿入口４０から抜去されることを防止される。つまり移動部５７は、防止機構５８によって挿入口４０から抜去されることを防止される。
Then, an intermediate end 59 that rotates by an elastic force around the one
また上述したように、移動部５７が内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の先端側に移動すると、図１０Ｂに示すようにラック６６も移動することになる。これにより第１の実施形態と同様にラック６６と噛み合うピニオン７２が回転する。また回転するピニオン７２は、ラック９１ｂと噛み合う。よってプーリ台９１は、図１０Ｂに示すように内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の基端側に移動する。プーリ台９１が移動することにより、プーリ９２も内視鏡２の基端側に移動し、操作ワイヤ５４が弛緩状態から緊張状態に変化する。
As described above, when the moving
つまり移動部５７が挿入口４０に挿入されることで、歯車機構５２ａが駆動し（ラック６６とピニオン７２とラック９１ｂは、挿脱部６１によって被動し）、図１０Ｂに示すようにプーリ台９１（プーリ９２）が歯車機構５２ａによって内視鏡２の基端側に移動する。そして操作ワイヤ５４は図１０Ｂに示すように緊張し、湾曲部１２も緊張することとなる。これにより湾曲部１２は、左右湾曲操作ノブ３２ａによって操作可能となる。
That is, when the moving
この後、左右湾曲操作ノブ３２ａによって湾曲部１２は直線状態になり、内視鏡用処置具２００はガイドチューブ５０を経由して処置具挿通チャンネル３９に挿入され、把持鉗子２１３が操作され、患部が処置されるまでの動作は、第１の実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。
Thereafter, the bending
次に内視鏡用処置具２００を内視鏡２から抜去する動作について説明する。
防止部５８ｃは、つまみ５９ｅの操作によって外側へ押し広げられる。次に移動部５７は内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の基端側に移動し、防止部５８ｃが凹部５８ａよりも内視鏡２の基端側に配置され、凹部５８ｂが防止部５８ｃに近接すると、つまみ５９ｅが手放される。凹部５８ｂには、一端５９ａを中心に弾性力によって回動する中端５９が嵌入する。このときテーパ形状の中端５９ｂと段差部５９ｄが凹部５８ｂに当接する。よって移動部５７は、内視鏡用処置具２００の挿入方向に移動することを防止され、挿入口４０から抜去されることを防止される。つまり移動部５７は、防止機構５８によって挿入口４０から抜去されることを防止される。
Next, an operation of removing the
The
これにより図１０Ｃに示すように移動部５７が内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の基端側に移動する。そして移動部５７は、上述した防止機構５８によって挿入口４０からの抜去を防止される。
Accordingly, as shown in FIG. 10C, the moving
移動部５７が内視鏡２の基端側に移動すると、ラック６６も移動し、ラック６６と噛み合うピニオン７２が回転する。また回転するピニオン７２は、ラック９１ｂと噛み合う。これによりプーリ台９１は、図１０Ｂに示す状態から図１０Ｃに示すように内視鏡用処置具２００の挿入方向に沿って内視鏡２の先端側に移動する。プーリ台９１が移動することにより、プーリ９２も図１０Ｃに示すように内視鏡２の先端側に移動し、操作ワイヤ５４が緊張状態から弛緩状態に変化し、湾曲部１２も緊張状態から弛緩状態に変化する。
When the moving
つまり移動部５７が内視鏡２の基端側に移動することで、歯車機構５２ａが駆動し（ラック６６とピニオン７２とラック９１ｂは、挿脱部６１によって被動し）、図１０Ａと図１０Ｃに示すようにプーリ台９１（プーリ９２）が歯車機構５２ａによって内視鏡２の先端側に移動する。そして図１０Ｂに示すように緊張した操作ワイヤ５４は、図１０Ｃに示すように弛緩することとなる。これにより湾曲部１２は図３Ｂに示すように弛緩することとなり、内視鏡用処置具２００は抜去可能となる。
That is, when the moving
この後の動作は、第１の実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。 Since the subsequent operation is substantially the same as that of the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
なお図１０Ａに示すように押し当て部５０ｃが移動部５７から離れることで、一端５０ａが移動部５７から離れる。また移動部５７は防止機構５８によって挿入口４０からの抜去を防止されている。
As shown in FIG. 10A, the one
このように本実施形態は、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。 Thus, the present embodiment can obtain the same effects as those of the first embodiment.
また本実施形態は、内視鏡２（挿入口４０）側に挿脱部６１と同様の構成を有する移動部５７を、防止機構５８によって挿入口４０からの抜けを防止した状態で予め配置している。
よって本実施形態は、ガイドチューブ５０を用いなくても、例えば挿入部における可撓管部に押し当て部５０ｃを有する処置具や、例えば可撓管部２１０にて押し当て部５０ｃを有し、また多関節機構を有する内視鏡用処置具２００でも第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
In the present embodiment, a moving
Therefore, this embodiment has a treatment tool having the
つまり本実施形態は、ガイドチューブ５０を用いなくても、処置具や多関節機構を有する内視鏡用処置具２００といった挿入口４０と処置具挿通チャンネル３９を介して内視鏡２に挿入される図１１Ａに示す挿入部材１０１でも、挿入口４０に挿入される際に、移動部５７を押し当てる押し当て部５０ｃを設けることで第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
That is, in this embodiment, even if the
なお押し当て部５０ｃは、突起部に限定する必要はない。例えば図１１Ｂに示すように切り欠き部１０２を有する略Ｃ形状の弾性リング１０３であってもよい。この場合、弾性リング１０３は、切り欠き部１０２を介して挿入部材１０１に嵌め込まれる。例えば本実施形態の場合、弾性リング１０３は、図１１Ｃと図１１Ｄに示すように例えば一端５０ａに嵌め込まれることで、上記したように移動部５７を押し当て可能となる。
The
また図１１Ｅに示すように、挿入部材１０１の外周の全周に渡りに溝１０４が形成されていても良い。このとき溝１０４の深さよりも厚みを有する上述した弾性リング１０３が図１１Ｆに示すように嵌め込まれることで、弾性リング１０３が移動部５７を押し当て可能となる。
Moreover, as shown to FIG. 11E, the groove |
なお本実施形態は、歯車機構５２ａの代わりに第２の実施形態における引張移動機構５２ｂ、または第３の実施形態における回動機構５２ｃを用いても良い。
なお上述した各実施形態において、図１２Ａに示すように湾曲部１２は、先端側の湾曲部１２ａと手元側の湾曲部１２ｂの２つにより構成され、内視鏡２を２段湾曲内視鏡１０５としてもよい。各実施形態は、２段湾曲内視鏡１０５が図１２Ｂに示すように湾曲部１２ａと湾曲部１２ｂにて２段にて湾曲していても、内視鏡用処置具２００を２段湾曲内視鏡１０５から容易に抜去することができる。
In this embodiment, the pulling
In each of the above-described embodiments, as shown in FIG. 12A, the bending
また各実施形態は、内視鏡用処置具２００を内視鏡２としたが、これに限定する必要はなく、例えばオーバーチューブであっても、内視鏡用処置具２００を容易に抜去することができる。
In each embodiment, the
このように本発明は、上記実施形態と変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。 As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications as they are, and can be embodied by modifying the components without departing from the scope of the invention in the implementation stage. Further, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the embodiment.
１…内視鏡操作システム、２…内視鏡、１０…挿入部、１１…可撓管部、１２…湾曲部、５２…弛張機構、５２ａ…歯車機構、５２ｂ…引張移動機構、５２ｃ…回動機構、５４…操作ワイヤ、５７…移動部、６１…挿脱部（移動部）、７０…駆動機構、９０…調整部。
DESCRIPTION OF
Claims (19)
前記内視鏡の挿入口から挿入され、前記内視鏡の内部にて前記挿入口と連通している処置具挿通チャンネルを介して前記内視鏡の先端から突出する内視鏡用処置具と、
前記内視鏡用処置具の駆動を制御する駆動制御部と、
前記内視鏡用処置具が前記挿入口に挿脱される際に、前記挿入口において、前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動する移動部と、
移動する前記移動部に連動して、前記湾曲部を弛張させる弛張機構と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。 An endoscope having a bending portion that can be bent by pushing and pulling the operation wire;
An endoscope treatment tool that is inserted from the insertion port of the endoscope and protrudes from the distal end of the endoscope via a treatment tool insertion channel that communicates with the insertion port inside the endoscope; ,
A drive control unit for controlling the driving of the endoscope treatment tool;
When the endoscope treatment tool is inserted into and removed from the insertion port, the moving unit moves along the insertion direction of the endoscope treatment tool at the insertion port;
In conjunction with the moving part that moves, a relaxation mechanism that relaxes the bending part;
An endoscope system comprising:
移動する前記移動部に連動して駆動する駆動機構と、
駆動する前記駆動機構によって前記湾曲部の弛張状態を所望に調整する調整部と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。 The relaxation mechanism is
A drive mechanism that drives in conjunction with the moving part that moves;
The endoscope system according to claim 1, further comprising: an adjustment unit that adjusts a relaxed state of the bending portion as desired by the driving mechanism that drives the driving mechanism.
前記調整部は、前記歯車機構によって前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って従動することで、前記操作ワイヤを弛張させ、前記湾曲部を弛張させる従動部を有することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡システム。 The drive mechanism is a gear mechanism that drives in conjunction with the moving unit that moves,
The adjustment unit includes a driven unit that causes the operation wire to be loosened and the curved portion to be loosened by being driven along the insertion direction of the endoscope treatment tool by the gear mechanism. Item 5. The endoscope system according to Item 3.
前記従動部は、前記従動部に固定され、従動する前記従動部と共に前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って移動し、前記操作ワイヤの基端と接続しているプーリを有することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システム。 The gear mechanism includes a first rack formed in the moving unit, a pinion that meshes with the first rack, a second rack that meshes with the pinion and is formed in the driven unit,
The driven portion includes a pulley fixed to the driven portion, moved along the insertion direction of the endoscope treatment tool together with the driven portion to be driven, and connected to a proximal end of the operation wire. The endoscope system according to claim 4, wherein the endoscope system is characterized.
前記調整部は、移動する前記支持板部に応じて前記操作ワイヤを引っ張り、前記操作ワイヤを弛張させ、前記湾曲部を弛張させる引張部を有することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡システム。 The drive mechanism has a support plate that is movable along the insertion direction of the endoscope treatment tool in conjunction with the moving part that moves.
The internal adjustment according to claim 3, wherein the adjustment unit includes a tension unit that pulls the operation wire according to the moving support plate unit, loosens the operation wire, and relaxes the bending portion. Mirror system.
前記支持板部と前記引張部は、移動する前記移動部に連動して、前記プーリを前記内視鏡用処置具の挿入方向に沿って引張移動させて、前記操作ワイヤを弛張させる引張移動機構を形成することを特徴とする請求項６に記載の内視鏡システム。 The tension part is connected to the tension part, connected to the proximal end of the operation wire, and has a pulley that moves along the insertion direction of the endoscope treatment instrument according to the tension of the tension part,
The support plate part and the tension part are interlocked with the moving part to be moved, and the pulley is pulled along the insertion direction of the endoscope treatment instrument to loosen the operation wire. The endoscope system according to claim 6, wherein the endoscope system is formed.
前記調整部は、前記操作ワイヤの基端と接続し配置位置を固定されているプーリと、回動する前記第１の回動部に連動して回動して前記プーリの配置位置を固定させた状態で、前記操作ワイヤを弛張させ、前記湾曲部を弛張させる第２の回動部を有することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。 The drive mechanism has a first rotating part that rotates around the other end when one end is pressed by the moving part that moves,
The adjusting unit is rotated in conjunction with the pulley that is connected to the proximal end of the operation wire and has a fixed arrangement position, and the first rotating unit that rotates, and fixes the arrangement position of the pulley. 3. The endoscope system according to claim 2, further comprising: a second rotating unit that relaxes the operation wire and relaxes the bending portion in a state where the operation wire is in a closed state.
前記ガイド部材は、前記一端にて、前記移動部を押し当てる押し当て部を有することを特徴とする請求項１６に記載の内視鏡システム。 The guide member is connected to the insertion port through the moving portion at one end, and guides the endoscope treatment instrument to the treatment instrument insertion channel through the insertion port by connection,
The endoscope system according to claim 16, wherein the guide member has a pressing portion that presses the moving portion at the one end.
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