JP5091032B2 - Tire assembling apparatus and tire assembling method - Google Patents

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Description

本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組付装置及びタイヤ組付方法に関する。   The present invention relates to a tire assembling apparatus and a tire assembling method for automatically assembling a tire with respect to a hub bolt of a vehicle.

自動車の組立ラインにおいて、重量物部品の一つであるタイヤを、ロボットを用いて自動車車体に対して自動的に組み付ける作業が行われている。   In an automobile assembly line, an operation of automatically assembling a tire, which is one of heavy parts, to a car body using a robot is performed.

この種の作業に適用されるタイヤ組付装置は、通常、タイヤを把持するタイヤ把持部と、自動車車体側に設けられているハブボルトにナットを締め付けるための複数のナットランナとを備えている。   A tire assembling apparatus applied to this type of work usually includes a tire gripping part for gripping a tire and a plurality of nut runners for tightening nuts on a hub bolt provided on the vehicle body side.

この種のタイヤ組付装置は、例えば、特許文献１に開示されているように、車両のハブボルトの数に対応するナットを、それぞれ所定の円周間隔に配置可能な複数のナットランナを有し、タイヤを前記車両に自動的に組み付けるタイヤ組付機構と、前記ナットを１本ずつ鉛直姿勢で供給するナット供給機構と、前記ナット供給機構から送給される前記ナットを、前記ナットランナ全てが周回配置される円周間隔に対応して周回配置させるとともに、前記ナットを前記ナットランナに受け渡すナット配列機構とを備えている。   For example, as disclosed in Patent Document 1, this type of tire assembling apparatus includes a plurality of nut runners that can arrange nuts corresponding to the number of hub bolts of a vehicle at predetermined circumferential intervals, respectively. A tire assembly mechanism that automatically assembles tires to the vehicle, a nut supply mechanism that supplies the nuts one by one in a vertical posture, and the nut that is fed from the nut supply mechanism are all arranged around the nut runner. And a nut arrangement mechanism for delivering the nuts to the nut runners while being arranged around the circumference.

特開２０００−２１０８２５号公報JP 2000-210825 A

上記のタイヤ組付装置では、タイヤを把持するタイヤ把持手段及び前記タイヤを車両に締め付ける複数のナットランナが、単一のロボットに設けられている。   In the tire assembling apparatus described above, a single robot is provided with a tire gripping means for gripping a tire and a plurality of nut runners for tightening the tire on a vehicle.

ところで、最近、設備全体を小型化及び簡素化することが望まれており、タイヤ組付装置においても、この種の要請がなされている。   Recently, it has been desired to downsize and simplify the entire facility, and this kind of request is also made in the tire assembling apparatus.

本発明はこの種の要請に対応するものであり、設備全体の小型化及び省コスト化を実現するタイヤ組付装置及びタイヤ組付方法を提供することを目的とする。   The present invention addresses this type of request, and an object of the present invention is to provide a tire assembling apparatus and a tire assembling method that realize downsizing and cost saving of the entire equipment.

本発明に係るタイヤ組付装置は、ナットを締め付けるための回転駆動力を生成する回転駆動力生成部と、前記ナットをハブボルトに締め付けるナット締付部が複数配置された第１締付ユニットと、前記第１締結ユニットと切替可能であり且つ前記第１締付ユニットとは異なる配置で前記ナット締付部が複数配置された第２締付ユニットと、前記回転駆動力生成部から前記第１締付ユニット又は前記第２締付ユニットに前記回転駆動力を伝達する回転駆動力伝達部とを有するものであって、前記回転駆動力伝達部は、前記回転駆動力を伝達する回転軸をオフセットさせることにより、前記第１締付ユニットの前記ナット締付部及び前記第２締付ユニットの前記ナット締付部のいずれに対しても前記回転駆動力を伝達可能とするオフセット機構を備えることを特徴とする。   A tire assembly apparatus according to the present invention includes a rotational driving force generator that generates rotational driving force for tightening a nut, a first tightening unit in which a plurality of nut tightening portions that tighten the nut to a hub bolt are disposed, A second fastening unit that is switchable with the first fastening unit and has a plurality of nut fastening portions arranged in a different arrangement from the first fastening unit; A rotational driving force transmitting portion that transmits the rotational driving force to the attaching unit or the second fastening unit, wherein the rotational driving force transmitting portion offsets a rotational shaft that transmits the rotational driving force. An offset mechanism capable of transmitting the rotational driving force to both the nut tightening portion of the first tightening unit and the nut tightening portion of the second tightening unit. Characterized in that it obtain.

本発明によれば、ナットを締め付けるための回転駆動力を伝達する回転軸をオフセットさせることにより、ナット締付部の配置が異なる複数の締付ユニット（第１締付ユニット及び第２締付ユニット）それぞれのナット締付部に対して前記回転駆動力を伝達することが可能となる。このため、複数の締付ユニットにおけるナットの締付けに要する回転駆動力を、単一の回転駆動力生成部から供給可能である。換言すると、複数の回転駆動力生成部を用意しなくても、第１締付ユニットと第２締付ユニットとを切り替えれば、ハブボルト及びボルト孔の配置が異なる複数の車両にタイヤを組み付けることができる。従って、設備全体の小型化及び省コスト化を実現することができる。   According to the present invention, a plurality of tightening units (a first tightening unit and a second tightening unit) having different nut tightening portions are arranged by offsetting a rotating shaft that transmits a rotational driving force for tightening a nut. ) The rotational driving force can be transmitted to each nut tightening portion. For this reason, the rotational driving force required for tightening the nuts in the plurality of tightening units can be supplied from a single rotational driving force generator. In other words, tires can be assembled to a plurality of vehicles having different hub bolt and bolt hole arrangements by switching between the first tightening unit and the second tightening unit without preparing a plurality of rotational driving force generation units. it can. Therefore, it is possible to realize downsizing and cost saving of the entire equipment.

前記オフセット機構は、前記回転駆動力生成部に連結された複数の第１軸部材と、前記複数のナット締付部に連結された複数の第２軸部材と、前記第１軸部材又は前記第２軸部材に設けられ、前記第１軸部材と前記第２軸部材とを連結する複数のユニバーサルジョイント機構とを有してもよい。   The offset mechanism includes a plurality of first shaft members coupled to the rotational driving force generation unit, a plurality of second shaft members coupled to the plurality of nut fastening portions, and the first shaft member or the first shaft member. You may have a some universal joint mechanism which is provided in a biaxial member and connects the 1st axial member and the 2nd axial member.

前記第１軸部材又は前記第２軸部材には、先端が先細りする凸部及び前記凸部と係合する筒状の凹部の一方が形成され、前記ユニバーサルジョイント機構には、前記凸部及び前記凹部の他方が形成され、前記凸部と前記凹部とが係合することにより、前記第１軸部材又は前記第２軸部材と前記ユニバーサルジョイント機構とが連結して前記回転駆動力を伝達することができる。   The first shaft member or the second shaft member is formed with one of a convex portion with a tapered tip and a cylindrical concave portion that engages with the convex portion, and the universal joint mechanism includes the convex portion and the convex portion. The other of the concave portions is formed, and the convex portion and the concave portion engage with each other, whereby the first shaft member or the second shaft member and the universal joint mechanism are connected to transmit the rotational driving force. Can do.

これにより、第１軸部材と第２軸部材の軸が偏位している場合であっても、凸部と凹部とが係合し、ユニバーサルジョイント機構を介して回転駆動力を伝達することができる。   Thereby, even if it is a case where the axis | shaft of a 1st shaft member and a 2nd shaft member is deviating, a convex part and a recessed part can engage and a rotational drive force can be transmitted via a universal joint mechanism. it can.

本発明に係るタイヤ組付方法は、ナットをハブボルトに締め付けるナット締付部が複数配置された第１締付ユニットと、前記第１締結ユニットと切替可能であり且つ前記第１締付ユニットとは異なる配置で前記ナット締付部が複数配置された第２締付ユニットとを切り替えて用いるタイヤ組付方法であって、前記タイヤ組付方法は、前記ナットを締め付けるための回転駆動力を生成する回転駆動力生成工程と、前記回転駆動力生成部から前記第１締付ユニット又は前記第２締付ユニットのナット締付部に前記回転駆動力を伝達する回転駆動力伝達工程とを有し、前記回転駆動力伝達工程では、前記第１締付ユニット及び前記第２締付ユニットの少なくとも一方が用いられるとき、前記回転駆動力を伝達する回転軸をオフセットさせることを特徴とする。   In the tire assembling method according to the present invention, a first tightening unit in which a plurality of nut tightening portions for tightening a nut to a hub bolt are arranged, and the first tightening unit are switchable. A tire assembling method that switches and uses a second tightening unit in which a plurality of nut tightening portions are arranged in different arrangements, wherein the tire assembling method generates a rotational driving force for tightening the nut. A rotational driving force generation step, and a rotational driving force transmission step of transmitting the rotational driving force from the rotational driving force generation unit to the nut tightening unit of the first tightening unit or the second tightening unit, In the rotational driving force transmitting step, when at least one of the first tightening unit and the second tightening unit is used, a rotating shaft that transmits the rotational driving force is offset. To.

本発明によれば、ナットを締め付けるための回転駆動力を伝達する回転軸をオフセットさせることにより、ナット締付部の配置が異なる複数の締付ユニット（第１締付ユニット及び第２締付ユニット）それぞれのナット締付部に対して前記回転駆動力を伝達することが可能となる。このため、複数の締付ユニットにおけるナットの締付けに要する回転駆動力を、単一の回転駆動力生成部から供給可能である。換言すると、複数の回転駆動力生成部を用意しなくても、第１締付ユニットと第２締付ユニットとを切り替えれば、ハブボルト及びボルト孔の配置が異なる複数の車両にタイヤを組み付けることができる。従って、設備全体の小型化及び省コスト化を実現することができる。   According to the present invention, a plurality of tightening units (a first tightening unit and a second tightening unit) having different nut tightening portions are arranged by offsetting a rotating shaft that transmits a rotational driving force for tightening a nut. ) The rotational driving force can be transmitted to each nut tightening portion. For this reason, the rotational driving force required for tightening the nuts in the plurality of tightening units can be supplied from a single rotational driving force generator. In other words, tires can be assembled to a plurality of vehicles having different hub bolt and bolt hole arrangements by switching between the first tightening unit and the second tightening unit without preparing a plurality of rotational driving force generation units. it can. Therefore, it is possible to realize downsizing and cost saving of the entire equipment.

本発明によれば、ナットを締め付けるための回転駆動力を伝達する回転軸をオフセットさせることにより、ナット締付部の配置が異なる複数の締付ユニット（第１締付ユニット及び第２締付ユニット）それぞれのナット締付部に対して前記回転駆動力を伝達することが可能となる。このため、複数の締付ユニットにおけるナットの締付けに要する回転駆動力を、単一の回転駆動力生成部から供給可能である。換言すると、複数の回転駆動力生成部を用意しなくても、第１締付ユニットと第２締付ユニットとを切り替えれば、ハブボルト及びボルト孔の配置が異なる複数の車両にタイヤを組み付けることができる。従って、設備全体の小型化及び省コスト化を実現することができる。   According to the present invention, a plurality of tightening units (a first tightening unit and a second tightening unit) having different nut tightening portions are arranged by offsetting a rotating shaft that transmits a rotational driving force for tightening a nut. ) The rotational driving force can be transmitted to each nut tightening portion. For this reason, the rotational driving force required for tightening the nuts in the plurality of tightening units can be supplied from a single rotational driving force generator. In other words, tires can be assembled to a plurality of vehicles having different hub bolt and bolt hole arrangements by switching between the first tightening unit and the second tightening unit without preparing a plurality of rotational driving force generation units. it can. Therefore, it is possible to realize downsizing and cost saving of the entire equipment.

図１は、本発明の一実施形態に係るタイヤ組付装置１２が一対で配置される組立ライン１０の斜視説明図である。   FIG. 1 is a perspective explanatory view of an assembly line 10 in which a pair of tire assembly devices 12 according to an embodiment of the present invention are arranged.

組立ライン１０は、前記タイヤ組付装置１２と、搬送路１４とを備える。搬送路１４は、自動車車体（車両）１６を台車１４ａに載置した状態で、タイヤ組付位置にピッチ搬送する。すなわち、搬送路１４は、自動車車体１６の前輪側である第１取付部１８ａと、自動車車体１６の後輪側である第２取付部１８ｂとが、タイヤ取付作業ステーションに、順次、配置されるように、自動車車体１６を間欠搬送する。   The assembly line 10 includes the tire assembly device 12 and a conveyance path 14. The conveyance path 14 conveys the pitch to the tire assembly position with the automobile body (vehicle) 16 placed on the carriage 14a. That is, in the conveyance path 14, the first mounting portion 18a on the front wheel side of the vehicle body 16 and the second mounting portion 18b on the rear wheel side of the vehicle body 16 are sequentially arranged at the tire mounting work station. Thus, the automobile body 16 is intermittently conveyed.

タイヤ組付装置１２は、搬送路１４の両側に配設され（図１では一側のみ記載されている。）、自動車車体１６のハブボルト２０にタイヤＷを自動的に組み付ける（図２参照）。タイヤ組付装置１２は、第１作業機構２２と、第２作業機構２４とを備える。   The tire assembly device 12 is disposed on both sides of the conveyance path 14 (only one side is shown in FIG. 1), and the tire W is automatically assembled to the hub bolt 20 of the automobile body 16 (see FIG. 2). The tire assembly device 12 includes a first work mechanism 22 and a second work mechanism 24.

第１作業機構２２は、タイヤ投入コンベア２６で運ばれてきたタイヤＷを第１取付部１８ａ又は第２取付部１８ｂに搬送及び位置決めすると共に、ナット供給機構２８から複数のナット３０の供給を受け、第２作業機構２４から伝達される回転駆動力によりナット３０をハブボルト２０に締め付ける。   The first working mechanism 22 transports and positions the tire W carried by the tire loading conveyor 26 to the first mounting portion 18a or the second mounting portion 18b, and receives supply of a plurality of nuts 30 from the nut supply mechanism 28. The nut 30 is fastened to the hub bolt 20 by the rotational driving force transmitted from the second working mechanism 24.

なお、ナット供給機構２８は、ナット３０を収容するナットストック部３２と、ナットストック部３２から所定数（５本又は４本）のナット３０を取り出してナット置き台３４に整列して配置させるナットピッキングロボット３６とを有する。ナットピッキングロボット３６のアーム先端には、ナットストック部３２に収容されているナット３０を取り出してナット置き台３４に配置する開閉自在なナットチャック部３８が設けられる。   The nut supply mechanism 28 includes a nut stock portion 32 that accommodates the nut 30, and a nut that takes out a predetermined number (five or four) of the nuts 30 from the nut stock portion 32 and arranges them on the nut stand 34. A picking robot 36. At the tip of the arm of the nut picking robot 36, there is provided an openable / closable nut chuck portion 38 for taking out the nut 30 accommodated in the nut stock portion 32 and placing it on the nut stand 34.

図１に示すように、第１作業機構２２は、ロボット本体４０を備え、このロボット本体４０のアーム部４２の先端に設けられる手首部４４には、回転自在な割出台４６が装着される。図３及び図４に示すように、割出台４６には、タイヤＷを把持するタイヤ把持機構５０と、タイヤＷが配置されたハブボルト２０にナット３０を締め付けるナット締付機構５２と、ナット締付機構５２のナット締付ユニット１２２（後述）を着脱するためのロック機構５４（図９参照）とが設けられる。   As shown in FIG. 1, the first working mechanism 22 includes a robot body 40, and a rotatable index base 46 is attached to a wrist portion 44 provided at the tip of an arm portion 42 of the robot body 40. As shown in FIGS. 3 and 4, the index table 46 includes a tire gripping mechanism 50 for gripping the tire W, a nut tightening mechanism 52 for tightening the nut 30 to the hub bolt 20 on which the tire W is disposed, and nut tightening. A lock mechanism 54 (see FIG. 9) for attaching / detaching a nut tightening unit 122 (described later) of the mechanism 52 is provided.

さらに、図１に示すように、第１作業機構２２の近傍には、２台のナット締付ユニット用スタンド５６ａ、５６ｂ（以下「スタンド５６ａ、５６ｂ」とも称する。）が配置されている。２台のスタンド５６ａ、５６ｂのうちスタンド５６ｂには、割出台４６に装着されているナット締付ユニット１２２ａとは別のナット締付ユニット１２２ｂが載置されている。このナット締付ユニット１２２ｂは、ナット締付部１２６の配置が、ナット締付ユニット１２２ａと異なっている。   Further, as shown in FIG. 1, two nut fastening unit stands 56 a and 56 b (hereinafter also referred to as “stands 56 a and 56 b”) are arranged in the vicinity of the first working mechanism 22. Of the two stands 56a and 56b, a nut fastening unit 122b different from the nut fastening unit 122a attached to the indexing base 46 is placed on the stand 56b. The nut tightening unit 122b is different from the nut tightening unit 122a in the arrangement of the nut tightening portion 126.

図３及び図４に示すように、タイヤ把持機構５０は、図示しないモータにより駆動されるリニアガイド６０を備える。リニアガイド６０は、その内部に駆動軸（図示せず）を有し、この駆動軸が前記モータに駆動されて回転すると、２本の把持アーム６２がリニアガイド６０に沿って変位する。前記駆動軸は、中央を境に互いに反対方向に螺回するねじ山が形成されており、前記駆動軸が回転すると、２本の把持アーム６２は互いに反対方向にセンタリングしながら移動する。このように、２本の把持アーム６２を接近又は離間させることにより、タイヤＷの把持及び開放が可能となる。   As shown in FIGS. 3 and 4, the tire gripping mechanism 50 includes a linear guide 60 that is driven by a motor (not shown). The linear guide 60 has a drive shaft (not shown) therein, and when the drive shaft is driven and rotated by the motor, the two gripping arms 62 are displaced along the linear guide 60. The drive shaft is formed with screw threads that are screwed in opposite directions with respect to the center, and when the drive shaft rotates, the two gripping arms 62 move while centering in opposite directions. In this way, the tire W can be gripped and released by approaching or separating the two gripping arms 62.

第１作業機構２２のナット締付機構５２及びロック機構５４の説明に入る前に、第２作業機構２４について説明する。   Before describing the nut tightening mechanism 52 and the lock mechanism 54 of the first working mechanism 22, the second working mechanism 24 will be described.

図１に示すように、第２作業機構２４は、ロボット本体７０を構成するアーム部７２の先端に手首部７４が設けられる。手首部７４には、割出台７６が回転自在に装着される。図５に示すように、割出台７６には、第１取付部１８ａ及び第２取付部１８ｂでハブボルト２０にナット３０を締め付けるための回転駆動力を生成する回転駆動力生成部７８と、ハブボルト２０の位置を検出するために第１取付部１８ａ及び第２取付部１８ｂの画像を撮影するＣＣＤカメラ８０、８２（以下「カメラ８０、８２」とも称する。）とが装着される。なお、以下では、ＣＣＤカメラのことを単にカメラとも称する。   As shown in FIG. 1, the second working mechanism 24 is provided with a wrist portion 74 at the tip of an arm portion 72 constituting the robot body 70. An index table 76 is rotatably mounted on the wrist 74. As shown in FIG. 5, the index base 76 includes a rotational driving force generator 78 that generates a rotational driving force for tightening the nut 30 to the hub bolt 20 by the first mounting portion 18 a and the second mounting portion 18 b, and the hub bolt 20. CCD cameras 80 and 82 (hereinafter also referred to as “cameras 80 and 82”) for taking images of the first attachment portion 18a and the second attachment portion 18b are mounted. Hereinafter, the CCD camera is also simply referred to as a camera.

回転駆動力生成部７８は、２つのモータ８４と、これらのモータ８４に連結され、モータ８４が発生させた回転駆動力を伝達する２つの回転駆動力伝達部８６とを備える。   The rotational driving force generator 78 includes two motors 84 and two rotational driving force transmitters 86 that are connected to the motors 84 and transmit the rotational driving force generated by the motors 84.

図６に示すように、回転駆動力伝達部８６は、第１ロッド９０、第１連結部材９２、第２ロッド９４、第２連結部材９６、筒状凹部９８及びコイルばね１００とを有する。   As shown in FIG. 6, the rotational driving force transmission portion 86 includes a first rod 90, a first connecting member 92, a second rod 94, a second connecting member 96, a cylindrical recess 98, and a coil spring 100.

第１ロッド９０は、その一端がモータ８４の出力軸（図示せず）に連結され、他端が第１連結部材９２に連結されている。第１連結部材９２は中空形状であり、第１円筒部１０２と、第１円筒部１０２よりも直径が小さい第２円筒部１０４と、第１円筒部１０２と第２円筒部１０４との間に形成された第１テーパ部１０６とを有する。第１円筒部１０２にはねじ山が形成され、同じくねじ山が形成された第１ロッド９０の端部と螺合する。第２連結部材９６も第１連結部材９２と同様の構成であり、第３円筒部１０８と、第３円筒部１０８よりも直径が小さい第４円筒部１１０と、第３円筒部１０８と第４円筒部１１０との間に形成された第２テーパ部１１２とを有する。第３円筒部１０８にはねじ山が形成され、同じくねじ山が形成された筒状凹部９８の端部と螺合する。   One end of the first rod 90 is connected to an output shaft (not shown) of the motor 84, and the other end is connected to the first connecting member 92. The first connecting member 92 has a hollow shape, and is interposed between the first cylindrical portion 102, the second cylindrical portion 104 having a smaller diameter than the first cylindrical portion 102, and the first cylindrical portion 102 and the second cylindrical portion 104. And a first tapered portion 106 formed. The first cylindrical portion 102 is threaded, and is screwed with the end of the first rod 90 that is also threaded. The second connecting member 96 has the same configuration as the first connecting member 92, and includes a third cylindrical portion 108, a fourth cylindrical portion 110 having a smaller diameter than the third cylindrical portion 108, the third cylindrical portion 108 and the fourth cylindrical portion 108. And a second tapered portion 112 formed between the cylindrical portion 110 and the second tapered portion 112. The third cylindrical portion 108 is threaded and is screwed into the end of the cylindrical recess 98 in which the thread is also formed.

第２ロッド９４は、円柱部１１４と、その両端に形成され、端部に向かって直径が大きくなる第３テーパ部１１６及び第４テーパ部１１８とを有する。第２ロッド９４の円柱部１１４の直径は、第１連結部材９２の第１円筒部１０２及び第２連結部材９６の第４円筒部１１０の直径よりも若干小さい。また、第２ロッド９４の第３テーパ部１１６は、第１連結部材９２（第１テーパ部１０６）の内部に収容され、第２円筒部１０４よりも直径が大きい。第２ロッド９４の第４テーパ部１１８は、第２連結部材９６（第２テーパ部１１２）の内部に収容され、第４円筒部１１０よりも直径が大きい。コイルばね１００は、第２ロッド９４を覆い且つ第１連結部材９２と第２連結部材９６との間に挟持されている。   The second rod 94 includes a cylindrical portion 114, and a third tapered portion 116 and a fourth tapered portion 118 that are formed at both ends thereof and increase in diameter toward the end portion. The diameter of the cylindrical portion 114 of the second rod 94 is slightly smaller than the diameter of the first cylindrical portion 102 of the first connecting member 92 and the fourth cylindrical portion 110 of the second connecting member 96. The third taper portion 116 of the second rod 94 is accommodated in the first connecting member 92 (first taper portion 106) and has a diameter larger than that of the second cylindrical portion 104. The fourth taper portion 118 of the second rod 94 is accommodated in the second connecting member 96 (second taper portion 112) and has a diameter larger than that of the fourth cylindrical portion 110. The coil spring 100 covers the second rod 94 and is sandwiched between the first connecting member 92 and the second connecting member 96.

回転駆動力伝達部８６は、以上のように構成されるため、図７に示すように、回転軸を偏位（オフセット）することができる。すなわち、第１連結部材９２の回転軸Ｙ１と第２連結部材９６の回転軸Ｙ２とが偏位（オフセット）していても、第１連結部材９２から第２連結部材９６に回転駆動力を伝達することができる。すなわち、第１連結部材９２、第２ロッド９４及び第２連結部材９６によりユニバーサルジョイント機構が形成される。これにより、後述するように、第１作業機構２２においてナット締付ユニット１２２の配置が変化しても、第２作業機構２４から第１作業機構２２へと回転駆動力を伝達することが可能となる。   Since the rotational driving force transmission part 86 is configured as described above, the rotational axis can be displaced (offset) as shown in FIG. That is, even if the rotation axis Y1 of the first connection member 92 and the rotation axis Y2 of the second connection member 96 are deviated (offset), the rotational driving force is transmitted from the first connection member 92 to the second connection member 96. can do. That is, a universal joint mechanism is formed by the first connecting member 92, the second rod 94 and the second connecting member 96. As a result, as will be described later, even if the arrangement of the nut tightening unit 122 changes in the first working mechanism 22, it is possible to transmit the rotational driving force from the second working mechanism 24 to the first working mechanism 22. Become.

第１作業機構２２の説明に戻り、図３及び図４に示すように、ナット締付機構５２は、割出台４６に固着された取付板１２０と、この取付板１２０に対して着脱自在なナット締付ユニット１２２ａとを備える。取付板１２０には、ナット締付ユニット１２２ａを取付板１２０に固定するための上述した２つのロック機構５４が設けられている。本実施形態では、ナット締付ユニット１２２ａは、ハブボルト２０及びボルト孔Ｗａの配置（すなわち、タイヤＷの種類）に対応して交換可能であり、スタンド５６ｂには、交換用のナット締付ユニット１２２ｂが配置されている。   Returning to the description of the first working mechanism 22, as shown in FIGS. 3 and 4, the nut tightening mechanism 52 includes a mounting plate 120 fixed to the index base 46 and a nut that is detachable from the mounting plate 120. And a tightening unit 122a. The mounting plate 120 is provided with the two locking mechanisms 54 described above for fixing the nut tightening unit 122a to the mounting plate 120. In the present embodiment, the nut tightening unit 122a can be replaced according to the arrangement of the hub bolt 20 and the bolt hole Wa (that is, the type of the tire W), and the stand 56b includes a replacement nut tightening unit 122b. Is arranged.

図２に示すように、取付板１２０には、第２作業機構２４の回転駆動力伝達部８６が連結される開口案内部１２４が複数設けられる。   As shown in FIG. 2, the mounting plate 120 is provided with a plurality of opening guide portions 124 to which the rotational driving force transmission portion 86 of the second working mechanism 24 is coupled.

図３及び図４に示すように、ナット締付ユニット１２２ａは、５つのナット締付部１２６を有する。ナット締付部１２６の数はハブボルト２０及びボルト孔Ｗａの数と同じである。   As shown in FIGS. 3 and 4, the nut tightening unit 122 a has five nut tightening portions 126. The number of nut tightening portions 126 is the same as the number of hub bolts 20 and bolt holes Wa.

図８に示すように、各ナット締付部１２６は、第３ロッド１２８と、ベアリング１３０と、レンチ部１３２と、コイルばね１３４とを有する。   As shown in FIG. 8, each nut tightening portion 126 includes a third rod 128, a bearing 130, a wrench portion 132, and a coil spring 134.

第３ロッド１２８は、その端部１２８ａが取付板１２０の開口案内部１２４内に配置されている。端部１２８ａは、先端が先細りしている。この端部１２８ａが、第２作業機構２４の回転駆動力伝達部８６の筒状凹部９８と連結することにより、第３ロッド１２８には、第２作業機構２４から回転駆動力が伝達される。その結果、第３ロッド１２８は、ベアリング１３０に支持されながら回転する。第３ロッド１２８には、２本の円柱状の突起部１３６が形成されており、この突起部１３６を介して第３ロッド１２８からレンチ部１３２に回転駆動力が伝達される。   The end portion 128 a of the third rod 128 is disposed in the opening guide portion 124 of the mounting plate 120. The end 128a has a tapered tip. The end 128 a is connected to the cylindrical recess 98 of the rotational driving force transmitting portion 86 of the second working mechanism 24, so that the rotational driving force is transmitted from the second working mechanism 24 to the third rod 128. As a result, the third rod 128 rotates while being supported by the bearing 130. Two columnar protrusions 136 are formed on the third rod 128, and the rotational driving force is transmitted from the third rod 128 to the wrench 132 via the protrusions 136.

レンチ部１３２には、各突起部１３６を収納するための孔部１３８が形成されている。孔部１３８は、ナット締付ユニット１２２の長手方向（軸方向）に形成され、その幅は、突起部１３６の直径より若干大きい。このため、突起部１３６は、孔部１３８内をナット締付ユニット１２２の軸方向に変位可能である。レンチ部１３２には、ナット３０を保持する凹部１４０が形成されている。凹部１４０の断面形状は、ナット３０の断面形状と略等しい。このため、凹部１４０が回転することによりナット３０も回転する。   The wrench part 132 is formed with a hole part 138 for accommodating each protrusion part 136. The hole 138 is formed in the longitudinal direction (axial direction) of the nut tightening unit 122, and the width thereof is slightly larger than the diameter of the protrusion 136. Therefore, the protrusion 136 can be displaced in the axial direction of the nut tightening unit 122 in the hole 138. The wrench portion 132 is formed with a recess 140 that holds the nut 30. The cross-sectional shape of the recess 140 is substantially equal to the cross-sectional shape of the nut 30. For this reason, when the recessed part 140 rotates, the nut 30 also rotates.

コイルばね１３４は、第３ロッド１２８とレンチ部１３２との間に挟持される。第３ロッド１２８は、ナット締付ユニット１２２ａの軸方向の変位が規制されている。その一方、レンチ部１３２は、突起部１３６が孔部１３８内を変位可能である範囲については、前記軸方向の変位が可能である。従って、コイルばね１３４は、レンチ部１３２を第３ロッド１２８から離間する方向に付勢する。従って、レンチ部１３２が回転することによりナット３０がハブボルト２０に締め付けられるに連れてレンチ部１３２も第３ロッド１２８から離間する。これにより、ハブボルト２０に対してナット３０を所望の位置まで締め付けることができる。   The coil spring 134 is sandwiched between the third rod 128 and the wrench portion 132. In the third rod 128, the axial displacement of the nut tightening unit 122a is restricted. On the other hand, the wrench portion 132 can be displaced in the axial direction as far as the projection 136 can be displaced in the hole 138. Accordingly, the coil spring 134 biases the wrench portion 132 in a direction away from the third rod 128. Therefore, as the wrench portion 132 rotates, the wrench portion 132 is also separated from the third rod 128 as the nut 30 is tightened to the hub bolt 20. Thereby, the nut 30 can be tightened to a desired position with respect to the hub bolt 20.

次に、図９〜図１２を参照して、第１作業機構２２のロック機構５４とスタンド５６ａ、５６ｂについて説明する。上述の通り、ロック機構５４は、ナット締付ユニット１２２ａを取付板１２０に固定するものであり、ロック機構５４による固定を解除することでナット締付ユニット１２２ａを取付板１２０から取り外すことができる。   Next, the lock mechanism 54 and the stands 56a and 56b of the first working mechanism 22 will be described with reference to FIGS. As described above, the lock mechanism 54 fixes the nut tightening unit 122a to the mounting plate 120, and the nut tightening unit 122a can be detached from the mounting plate 120 by releasing the fixing by the lock mechanism 54.

ロック機構５４は、ストッパ１４２と、切替レバー１４４と、リンク部材１４６とを有する（図１０Ａ及び図１０Ｂでは、一方のロック機構５４のみを示している。）。ストッパ１４２は、ナット締付ユニット１２２ａを選択的に押圧することが可能であり、ストッパ１４２がナット締付ユニット１２２ａを押圧するとき、ナット締付ユニット１２２ａを取付板１２０に固定する。ストッパ１４２がナット締付ユニット１２２ａを押圧しないとき、ナット締付ユニット１２２を取付板１２０から取り外すことができる。切替レバー１４４は、その位置に応じて、ストッパ１４２の押圧状態を切り替える。リンク部材１４６は、切替レバー１４４と協働して、ストッパ１４２によるナット締付ユニット１２２ａの押圧状態又は非押圧状態を保持する。   The locking mechanism 54 includes a stopper 142, a switching lever 144, and a link member 146 (only one locking mechanism 54 is shown in FIGS. 10A and 10B). The stopper 142 can selectively press the nut tightening unit 122a. When the stopper 142 presses the nut tightening unit 122a, the nut tightening unit 122a is fixed to the mounting plate 120. When the stopper 142 does not press the nut tightening unit 122a, the nut tightening unit 122 can be removed from the mounting plate 120. The switching lever 144 switches the pressing state of the stopper 142 according to the position. The link member 146 cooperates with the switching lever 144 to hold the pressed state or the non-pressed state of the nut tightening unit 122a by the stopper 142.

具体的には、切替レバー１４４は、その一端にローラ１４８が配置されると共に、他端にカム部１５０が形成されており、また、切替レバー１４４は、その略中央において折れ曲がっている。切替レバー１４４は、第１支軸Ａ１で旋回可能に支持される。また、カム部１５０に形成された第２支軸Ａ２には、リンク部材１４６の一端が旋回可能に支持される。リンク部材１４６の他端は、ストッパ１４２を支持する折曲部材１５２が第３支軸Ａ３により旋回可能に支持されている。折曲部材１５２は、第４支軸Ａ４によっても旋回可能に支持されている。   Specifically, the switching lever 144 has a roller 148 disposed at one end thereof and a cam portion 150 formed at the other end thereof, and the switching lever 144 is bent at substantially the center thereof. The switching lever 144 is supported by the first support shaft A1 so as to be turnable. In addition, one end of the link member 146 is rotatably supported by the second support shaft A2 formed in the cam portion 150. At the other end of the link member 146, a bending member 152 that supports the stopper 142 is supported by the third support shaft A3 so as to be rotatable. The bending member 152 is also supported by the fourth support shaft A4 so as to be able to turn.

図１１には、ナット締付ユニット１２２ａ、１２２ｂを保持していないスタンド５６ａの斜視図が示されている。図１１に示すように、スタンド５６ａは、基台１５６と、略Ｕ字状の保持板１５８と、２本の位置決めピン１６０と、２つのシリンダ１６２と、シリンダ１６２の先端に設けられ、水平部１６４ａと垂直部１６４ｂとを有する略Ｌ字状の係合部材１６４と、支軸Ｂ１を中心として係合部材１６４を旋回可能に支持し、第２支持部材１６８に固着された第１支持部材１６６とを備える。このため、シリンダ１６２の押圧部１７０が上昇すると、水平部１６４ａ及び垂直部１６４ｂが支軸Ｂ１を中心に旋回する。   FIG. 11 is a perspective view of the stand 56a that does not hold the nut tightening units 122a and 122b. As shown in FIG. 11, the stand 56 a is provided at the base 156, the substantially U-shaped holding plate 158, the two positioning pins 160, the two cylinders 162, and the distal ends of the cylinders 162. A substantially L-shaped engagement member 164 having a 164a and a vertical portion 164b, and a first support member 166 fixed to the second support member 168 that supports the engagement member 164 so as to be pivotable about the support shaft B1. With. For this reason, when the pressing portion 170 of the cylinder 162 rises, the horizontal portion 164a and the vertical portion 164b pivot around the support shaft B1.

次に、図１２を参照して、ナット締付ユニット１２２ａ、１２２ｂを交換する場合（ナット締付ユニット１２２ａをスタンド５６ａに載置する場合）について説明する。ナット締付ユニット１２２ａ、１２２ｂを交換する場合とは、タイヤＷを取り付ける車両の種類が変更され、これに伴いハブボルト２０及びボルト孔Ｗａ（図１）の配置が変更された場合である。   Next, a case where the nut tightening units 122a and 122b are replaced (a case where the nut tightening unit 122a is placed on the stand 56a) will be described with reference to FIG. The case where the nut tightening units 122a and 122b are replaced is a case where the type of the vehicle to which the tire W is attached is changed and the arrangement of the hub bolt 20 and the bolt hole Wa (FIG. 1) is changed accordingly.

ナット締付ユニット１２２ａとナット締付ユニット１２２ｂとを交換する際、現時点で第１作業機構２２に装着されているナット締付ユニット１２２ａを取付板１２０から取り外し、スタンド５６ａに載置する。具体的には、第１作業機構２２のアーム部４２を変位させ、ナット締付ユニット１２２ａをスタンド５６ａの真上に位置させる。そして、ナット締付ユニット１２２ａを、鉛直方向に下ろしていき、ナット締付ユニット１２２ａの位置決め孔１７２と、位置決めピン１６０とを係合させる。これにより、ナット締付ユニット１２２ａの位置を安定させることができる。   When replacing the nut tightening unit 122a and the nut tightening unit 122b, the nut tightening unit 122a currently mounted on the first working mechanism 22 is removed from the mounting plate 120 and placed on the stand 56a. Specifically, the arm portion 42 of the first working mechanism 22 is displaced, and the nut tightening unit 122a is positioned directly above the stand 56a. Then, the nut tightening unit 122a is lowered in the vertical direction, and the positioning hole 172 of the nut tightening unit 122a and the positioning pin 160 are engaged. Thereby, the position of the nut fastening unit 122a can be stabilized.

そして、ロック機構５４のローラ１４８が、スタンド５６の係合部材１６４の水平部１６４ａに当接すると、ナット締付機構５２の自重により、ローラ１４８が上方に変位される（図１０Ａ参照）。これにより、ストッパ１４２が押圧状態から非押圧状態に変化し、取付板１２０からナット締付ユニット１２２ａを取り外し可能となる。   When the roller 148 of the lock mechanism 54 comes into contact with the horizontal portion 164a of the engaging member 164 of the stand 56, the roller 148 is displaced upward by the weight of the nut tightening mechanism 52 (see FIG. 10A). As a result, the stopper 142 changes from a pressed state to a non-pressed state, and the nut tightening unit 122a can be removed from the mounting plate 120.

この状態で、第１作業機構２２のアーム部４２が上方に移動すると、ナット締付ユニット１２２ａは、スタンド５６ａに載置されたまま残され、取付板１２０には、ナット締付ユニット１２２ａが取り付けられていない状態となる。   In this state, when the arm portion 42 of the first working mechanism 22 moves upward, the nut tightening unit 122a is left mounted on the stand 56a, and the nut tightening unit 122a is attached to the mounting plate 120. It will be in the state which is not done.

そして、今度は、別のナット締付ユニット１２２ｂが載置されているスタンド５６ｂにアーム部４２を移動させ、位置決めピン１６０を取付板１２０に係合させる。取付板１２０がナット締付ユニット１２２ｂに当接した状態で、シリンダ１６２が作動し、支軸Ｂ１を中心に係合部材１６４の水平部１６４ａ及び垂直部１６４ｂが旋回する。これにより、垂直部１６４ｂがローラ１４８を下方に変位させ、ストッパ１４２によりナット締付ユニット１２２ｂを取付板１２０に固定する。そして、この新たなナット締付ユニット１２２ｂを用いてタイヤＷの取付けが行われる。なお、上述の通り、ナット締付ユニット１２２ａとナット締付ユニット１２２ｂとは、ナット締付部１２６の配置が異なっている。すなわち、ナット締付部１２６が形成する同心円の直径が異なる。なお、両者は、ナット締付部１２６が保持するナット３０の大きさやナット締付部１２６の数が異なる点で相違してもよい。   Then, this time, the arm portion 42 is moved to the stand 56 b on which another nut tightening unit 122 b is placed, and the positioning pin 160 is engaged with the mounting plate 120. In a state where the mounting plate 120 is in contact with the nut tightening unit 122b, the cylinder 162 is operated, and the horizontal portion 164a and the vertical portion 164b of the engaging member 164 are turned around the support shaft B1. Accordingly, the vertical portion 164 b displaces the roller 148 downward, and the nut tightening unit 122 b is fixed to the mounting plate 120 by the stopper 142. Then, the tire W is attached using the new nut tightening unit 122b. As described above, the nut tightening unit 122a and the nut tightening unit 122b differ in the arrangement of the nut tightening portion 126. That is, the diameter of the concentric circle formed by the nut tightening portion 126 is different. In addition, both may differ in the point from which the magnitude | size of the nut 30 which the nut fastening part 126 hold | maintains, and the number of the nut fastening parts 126 differ.

図１３には、タイヤ組付装置１２の制御系が示されている。図１３に示すように、第２作業機構２４のカメラ８０、８２は、第１画像処理装置２００に第１取付部１８ａ及び第２取付部１８ｂの画像情報を出力する。   FIG. 13 shows a control system of the tire assembly device 12. As shown in FIG. 13, the cameras 80 and 82 of the second working mechanism 24 output image information of the first attachment portion 18 a and the second attachment portion 18 b to the first image processing apparatus 200.

第１画像処理装置２００には、さらにタイヤ投入コンベア２６上に配置されているタイヤＷを撮影するためのカメラ２０２（ボルト孔検出センサ）からタイヤＷの画像情報（タイヤＷのボルト孔Ｗａ）が入力される。   The first image processing apparatus 200 further receives image information of the tire W (bolt hole Wa of the tire W) from a camera 202 (bolt hole detection sensor) for photographing the tire W disposed on the tire loading conveyor 26. Entered.

ナット供給機構２８のナットピッキングロボット３６の近傍には、ナット置き台３４上に配列されているナット３０の画像を撮影するカメラ２０４が固定される。このカメラ２０４により撮影されたナット３０の画像情報は、第２画像処理装置２０６に入力される。   In the vicinity of the nut picking robot 36 of the nut supply mechanism 28, a camera 204 that captures an image of the nuts 30 arranged on the nut stand 34 is fixed. Image information of the nut 30 photographed by the camera 204 is input to the second image processing device 206.

第１画像処理装置２００は、演算部２０８に接続され、この演算部２０８では、第１取付部１８ａのハブボルト２０の位置、第２取付部１８ｂのハブボルト２０の位置及びタイヤ投入コンベア２６上のタイヤＷのボルト孔Ｗａの位置の相対位置が演算され、主制御装置（制御機構）２１０に出力される。演算部２０８には、第２画像処理装置２０６が接続され、カメラ２０４により撮影されたナット３０の画像情報は、演算部２０８で演算されて主制御装置２１０に出力される。   The first image processing apparatus 200 is connected to a calculation unit 208, where the position of the hub bolt 20 of the first mounting portion 18a, the position of the hub bolt 20 of the second mounting portion 18b, and the tire on the tire loading conveyor 26 are connected. The relative position of the W bolt hole Wa is calculated and output to the main controller (control mechanism) 210. The second image processing device 206 is connected to the calculation unit 208, and the image information of the nut 30 photographed by the camera 204 is calculated by the calculation unit 208 and output to the main control device 210.

主制御装置２１０は、演算部２０８から入力された演算情報、並びに第１作業機構２２の位置情報（アーム部４２の位置情報、把持アーム６２の位置情報等）及び第２作業機構２４の位置情報（アーム部７２の位置情報、回転駆動力伝達部８６の位置情報等）に基づいて、第１作業機構２２の動作を制御するとともに、第２作業機構２４及びナット供給機構２８の動作制御も行う。   The main control device 210 calculates the calculation information input from the calculation unit 208, the position information of the first work mechanism 22 (position information of the arm part 42, the position information of the gripping arm 62, etc.) and the position information of the second work mechanism 24. Based on (position information of the arm part 72, position information of the rotational driving force transmission part 86, etc.), the operation of the first work mechanism 22 is controlled, and the operation of the second work mechanism 24 and the nut supply mechanism 28 is also controlled. .

本実施形態に係るタイヤ組付装置１２は、上記のように構成されるものであり、次に、図１４及び図１５に示すフローチャート及び図１６に示すタイミングチャートを参照してタイヤ組付装置１２の動作を説明する。図１４は、第１作業機構２２を中心とする動作を示し、図１５は、第２作業機構２４を中心とする動作を示す。図１６は、第１作業機構２２、第２作業機構２４及びナット供給機構２８の動作の関連性を示す。   The tire assembling apparatus 12 according to the present embodiment is configured as described above. Next, referring to the flowcharts shown in FIGS. 14 and 15 and the timing chart shown in FIG. The operation of will be described. FIG. 14 shows an operation centered on the first work mechanism 22, and FIG. 15 shows an operation centered on the second work mechanism 24. FIG. 16 shows the relevance of the operations of the first working mechanism 22, the second working mechanism 24, and the nut supply mechanism 28.

先ず、第１作業機構２２を中心とする動作について説明すると、図１４のステップＳ１において、第１作業機構２２は、ナット置き台３４上に配列されている５本のナット３０を５本のレンチ部１３２により保持させる。   First, the operation centering on the first work mechanism 22 will be described. In step S1 of FIG. 14, the first work mechanism 22 uses five nuts 30 arranged on the nut stand 34 as five wrenches. It is held by the part 132.

続くステップＳ２において、タイヤ把持機構５０によりタイヤ投入コンベア２６上のタイヤＷを把持する。具体的には、図３及び図４に示すように、タイヤ把持機構５０の２本の把持アーム６２の間にタイヤＷを位置させた状態で、図示しないモータによりリニアガイド６０が駆動される。これにより、２本の把持アーム６２が互いに接近する方向に移動し、タイヤＷの外周面（接地面）が把持される。   In subsequent step S2, the tire gripping mechanism 50 grips the tire W on the tire loading conveyor 26. Specifically, as shown in FIGS. 3 and 4, the linear guide 60 is driven by a motor (not shown) with the tire W positioned between the two gripping arms 62 of the tire gripping mechanism 50. As a result, the two gripping arms 62 move in a direction approaching each other, and the outer peripheral surface (ground contact surface) of the tire W is gripped.

タイヤＷを把持する際、２本の把持アーム６２は、タイヤＷの各ボルト孔Ｗａの位置（回転位相）と、ナット締付機構５２の各ナット締付部１２６の位置（回転位相）とが一致するように位置決めされる。この結果、各ナット３０は、タイヤＷの各ボルト孔Ｗａに対応して配置される。   When gripping the tire W, the two gripping arms 62 have a position (rotation phase) of each bolt hole Wa of the tire W and a position (rotation phase) of each nut tightening portion 126 of the nut tightening mechanism 52. Positioned to match. As a result, each nut 30 is arranged corresponding to each bolt hole Wa of the tire W.

上記位置決めは、例えば、次のように行われる。すなわち、主制御装置２１０が、タイヤＷの各ボルト孔Ｗａの位置と各ナット締付部１２６の位置を検出する。各ボルト孔Ｗａの位置は、カメラ２０２の画像情報に基づいて検出する。また、各ナット締付部１２６の位置は、２本の把持アーム６２と各ナット締付部１２６との相対位置が固定されているため、２本の把持アーム６２の位置又は把持アーム６２を支持する割出台４６の位置に基づいて検出する。そして、各ボルト孔Ｗａの位置と各ナット締付部１２６の位置とを一致する位置に割出台４６を移動させることにより、把持アーム６２が位置決めされる。このように、把持アーム６２の把持位置とタイヤＷの各ボルト孔Ｗａとが対応付けられているため、把持アーム６２の位置、割出台４６の位置を把握することにより、各ボルト孔Ｗａの位置も知ることができる。   The positioning is performed as follows, for example. That is, main controller 210 detects the position of each bolt hole Wa of tire W and the position of each nut tightening portion 126. The position of each bolt hole Wa is detected based on the image information of the camera 202. In addition, since the relative positions of the two gripping arms 62 and the nut tightening portions 126 are fixed, the position of each nut tightening portion 126 supports the position of the two gripping arms 62 or the gripping arms 62. It detects based on the position of the index stand 46 to be performed. Then, the gripping arm 62 is positioned by moving the index base 46 to a position where the position of each bolt hole Wa and the position of each nut tightening portion 126 coincide. Thus, since the grip position of the grip arm 62 and each bolt hole Wa of the tire W are associated with each other, the position of each bolt hole Wa can be determined by grasping the position of the grip arm 62 and the position of the index base 46. You can also know.

ステップＳ３において、ナット３０及びタイヤＷを把持した第１作業機構２２は、ロボット本体４０の旋回作用下に取付待機位置に移動する。その際、自動車車体１６は、前輪側である第１取付部１８ａが、タイヤ取付作業ステーションに配置されている。また、前記取付待機位置では、２本の把持アーム６２が互いに上下方向に並ぶように配置される。   In step S <b> 3, the first working mechanism 22 that holds the nut 30 and the tire W moves to the attachment standby position under the turning action of the robot body 40. In that case, the vehicle body 16 has the first mounting portion 18a on the front wheel side disposed at the tire mounting work station. Further, at the attachment standby position, the two grip arms 62 are arranged so as to be aligned in the vertical direction.

すなわち、主制御装置２１０は、アーム部４２の位置情報、把持アーム６２の位置情報等に基づき、把持アーム６２の一方がタイヤＷを把持する位置が、タイヤＷの最上部（図１７の位置Ｐｕ１に対応する位置）となるように当該一方の把持アーム６２を配置させ、把持アーム６２の他方がタイヤＷを把持する位置が、タイヤＷの最下部（図１７の位置Ｐｌ１に対応する位置）となるよう当該他方の把持アーム６２を配置させる。   That is, the main controller 210 determines that the position at which one of the gripping arms 62 grips the tire W is based on the position information of the arm portion 42, the position information of the gripping arm 62, etc. (the position Pu1 in FIG. 17). And the position where the other gripping arm 62 grips the tire W is the lowermost part of the tire W (the position corresponding to the position Pl1 in FIG. 17). The other gripping arm 62 is arranged so as to be.

そして、第１作業機構２２が取付待機位置に配置された状態で、第２作業機構２４のカメラ８０、８２が第１取付部１８ａの画像情報（以下「前輪画像情報」とも称する。）を取得し、この前輪画像情報に基づいて第１画像処理装置２００が、各ハブボルト２０の基準位置に対する補正量を算出すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５において、主制御装置２１０は、タイヤＷを把持している把持アーム６２を変位させる量（以下「アーム変位量」とも称する。）を算出する。このアーム変位量は、把持アーム６２のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向（図１参照）の変位量及びタイヤＷの回転角度を含む。タイヤＷの回転角度は、タイヤＷをハブボルト２０の手前に配置し、タイヤの中心Ｏとハブボルト２０が形成する同心円の中心が図１中Ｙ方向に一致したとき、ハブボルト２０の位置（回転位相）とボルト孔Ｗａの位置（回転位相）を一致させるために把持アーム６２によりタイヤＷを回転させる角度であり、タイヤＷの中心Ｏを基準にタイヤＷを回転させる角度として算出される。   Then, in a state where the first work mechanism 22 is disposed at the attachment standby position, the cameras 80 and 82 of the second work mechanism 24 acquire image information of the first attachment portion 18a (hereinafter also referred to as “front wheel image information”). When the first image processing device 200 calculates the correction amount for the reference position of each hub bolt 20 based on the front wheel image information (step S4: YES), the main control device 210 grips the tire W in step S5. An amount (hereinafter also referred to as “arm displacement amount”) for displacing the gripping arm 62 is calculated. The arm displacement amount includes the displacement amount of the grip arm 62 in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction (see FIG. 1) and the rotation angle of the tire W. The rotation angle of the tire W is such that when the tire W is arranged in front of the hub bolt 20 and the center O of the tire and the center of the concentric circle formed by the hub bolt 20 coincide with the Y direction in FIG. Is the angle at which the tire W is rotated by the gripping arm 62 in order to match the position (rotation phase) of the bolt hole Wa, and is calculated as the angle at which the tire W is rotated with reference to the center O of the tire W.

本実施形態では、主制御装置２１０は、タイヤＷの回転角度を±３６°に制限する（図１７参照）。これは次の理由による。すなわち、ボルト孔Ｗａは、同心円上に等角度で配置される。このため、車両の高さ方向（図１のＺ方向）に対して最も上側に位置するボルト孔Ｗａは、常に、前記同心円上の最上部から前記同心円上の正負それぞれの所定角度の範囲内に存在する。ボルト孔Ｗａ間の角度は、３６０°をボルト孔Ｗａの数で割った角度であるから、前記所定角度は、これをさらに２等分した角度（１８０°をボルト孔Ｗａの数で割った角度）の正負の値となる。本実施形態では、ボルト孔Ｗａの数が５つであるから、前記所定角度は±３６°となる。従って、タイヤＷの回転角度を最大でも±３６°に制限しても、常に、ハブボルト２０とボルト孔Ｗａの位置（回転位相）を合わせることができる。   In the present embodiment, the main controller 210 limits the rotation angle of the tire W to ± 36 ° (see FIG. 17). This is due to the following reason. That is, the bolt holes Wa are arranged at equiangular angles on a concentric circle. For this reason, the bolt hole Wa positioned on the uppermost side with respect to the vehicle height direction (Z direction in FIG. 1) is always within a predetermined angle range of the positive and negative on the concentric circle from the uppermost portion on the concentric circle. Exists. Since the angle between the bolt holes Wa is an angle obtained by dividing 360 ° by the number of bolt holes Wa, the predetermined angle is an angle obtained by further dividing the angle into two (180 ° divided by the number of bolt holes Wa). ). In the present embodiment, since the number of bolt holes Wa is five, the predetermined angle is ± 36 °. Therefore, even if the rotation angle of the tire W is limited to ± 36 ° at the maximum, the position (rotation phase) of the hub bolt 20 and the bolt hole Wa can always be matched.

上記のように、タイヤＷの回転角度を±３６°に制限しながら、ハブボルト２０とボルト孔Ｗａの位置（回転位相）を合わせるためには、以下のような演算を行う。すなわち、第２作業機構２４のカメラ８０、８２からの画像情報によりハブボルト２０の位置（回転位相）を判定する。例えば、ハブボルト２０の同心円の中心から高さ方向（図１のＺ方向）に延びる仮想軸Ｚ１を設定しておく。次いで、５つのハブボルト２０のうち最も高い位置にあるものを検出し、仮想軸Ｚ１に対して当該ハブボルト２０がどちら側にあるか及び仮想軸Ｚ１に対する当該ハブボルト２０の距離によりハブボルト２０の位置（回転位相）を特定する。   As described above, in order to match the position (rotation phase) of the hub bolt 20 and the bolt hole Wa while limiting the rotation angle of the tire W to ± 36 °, the following calculation is performed. That is, the position (rotation phase) of the hub bolt 20 is determined based on image information from the cameras 80 and 82 of the second working mechanism 24. For example, a virtual axis Z1 extending in the height direction (Z direction in FIG. 1) from the center of the concentric circle of the hub bolt 20 is set. Next, the highest one of the five hub bolts 20 is detected, and the position (rotation) of the hub bolt 20 is determined according to which side the hub bolt 20 is located with respect to the virtual axis Z1 and the distance of the hub bolt 20 with respect to the virtual axis Z1. Phase).

また、ボルト孔Ｗａの位置（回転位相）については、ステップＳ２において演算した把持アーム６２とボルト孔Ｗａの相対位置により特定可能である。   Further, the position (rotational phase) of the bolt hole Wa can be specified by the relative position between the gripping arm 62 and the bolt hole Wa calculated in step S2.

続くステップＳ６において、主制御装置２１０は、ステップＳ５で算出したアーム変位量に基づいて把持アーム６２を変位させて、タイヤＷを第１取付部１８ａに位置決めする。これにより、タイヤＷは、ナット３０の締付けを待つ位置に配置される。   In subsequent step S6, main controller 210 displaces gripping arm 62 based on the amount of arm displacement calculated in step S5, and positions tire W on first mounting portion 18a. Thereby, the tire W is arranged at a position waiting for tightening of the nut 30.

なお、上述の通り、本実施形態では、取付待機位置において、把持アーム６２は、タイヤＷの最上部及び最下部を把持しており、また、タイヤＷの回転角度を±３６°に制限している。このため、図１７に示すように、把持アーム６２のうちタイヤＷの上部を把持するものは、タイヤＷの中心ＯとタイヤＷの最上部Ｐｕ１とを通過する仮想軸Ｚ２（上述した仮想軸Ｚ１に一致する。）をその対称軸とし且つ７２°の第１中心角α１に対応するタイヤＷの接地面のいずれかの部分を把持する。同様に、把持アーム６２のうちタイヤＷの下部を把持するものは、仮想軸Ｚ２をその対称軸とし且つ７２°の第２中心角α２に対応するタイヤＷの接地面のいずれかの部分を把持する。換言すると、本実施形態では、上記制限の下に把持アーム６２が把持可能な接地面の範囲をタイヤＷの上部及び下部としている。   As described above, in the present embodiment, the grip arm 62 grips the uppermost and lowermost portions of the tire W in the mounting standby position, and restricts the rotation angle of the tire W to ± 36 °. Yes. For this reason, as shown in FIG. 17, the gripping arm 62 that grips the upper portion of the tire W has a virtual axis Z2 that passes through the center O of the tire W and the uppermost portion Pu1 of the tire W (the virtual axis Z1 described above). And a portion of the contact surface of the tire W corresponding to the first central angle α1 of 72 °. Similarly, the gripping arm 62 that grips the lower part of the tire W grips any part of the contact surface of the tire W with the virtual axis Z2 as the axis of symmetry and corresponding to the second central angle α2 of 72 °. To do. In other words, in the present embodiment, the range of the ground contact surface that can be gripped by the gripping arm 62 under the above limitation is the upper and lower portions of the tire W.

これにより、把持アーム６２のうちタイヤＷの上部を把持するものは、自動車車体１６のフェンダ２２０とタイヤＷの間のクリアランス２２２との間に変位する。   As a result, the gripping arm 62 that grips the upper portion of the tire W is displaced between the fender 220 of the automobile body 16 and the clearance 222 between the tires W.

なお、把持アーム６２が把持する位置を上記のように制限するためには、取付待機位置において、把持アーム６２がタイヤＷの最上部及び最下部を把持していなくてもよい。例えば、タイヤＷを自動車車体１６に対し位置決めするときにタイヤＷを回転することで、把持アーム６２がタイヤＷを把持する位置を上記の範囲に制限することもできる。   In order to limit the position where the grip arm 62 grips as described above, the grip arm 62 does not have to grip the uppermost part and the lowermost part of the tire W at the attachment standby position. For example, by rotating the tire W when positioning the tire W with respect to the automobile body 16, the position where the grip arm 62 grips the tire W can be limited to the above range.

また、上記のような把持位置の制限は、ボルト孔Ｗａ又はハブボルト２０の数が、少ないとき（具体的には３つ以下の場合）はあまり有効ではない。そこで、ボルト孔Ｗａ又はハブボルト２０の数が、４つ以上であるときに上記制限を行うことが好ましい。   In addition, the limitation on the gripping position as described above is not very effective when the number of bolt holes Wa or hub bolts 20 is small (specifically, when the number is three or less). Therefore, it is preferable to perform the restriction when the number of bolt holes Wa or hub bolts 20 is four or more.

タイヤＷの位置決めが完了すると、ステップＳ７において、主制御装置２１０は、第２作業機構２４を第１作業機構２２に連結させる。すなわち、第２作業機構２４の回転駆動力生成部７８の筒状凹部９８を、第１作業機構２２のナット締付機構５２の第３ロッド１２８に係合させる。そして、ステップＳ８において、第２作業機構２４から第１作業機構２２に回転駆動力が伝達され、ナット３０をハブボルト２０に締め付ける。具体的には、回転駆動力生成部７８からナット締付機構５２に回転駆動力が伝達される。これにより、第１作業機構２２のレンチ部１３２が回転することにより、レンチ部１３２に保持されていたナット３０がハブボルト２０に締め付けられる。当該締付けの間、把持アーム６２の位置は固定され、上述した制限範囲内に維持される。   When the positioning of the tire W is completed, the main controller 210 connects the second work mechanism 24 to the first work mechanism 22 in step S7. That is, the cylindrical concave portion 98 of the rotational driving force generating portion 78 of the second working mechanism 24 is engaged with the third rod 128 of the nut tightening mechanism 52 of the first working mechanism 22. In step S <b> 8, the rotational driving force is transmitted from the second working mechanism 24 to the first working mechanism 22, and the nut 30 is fastened to the hub bolt 20. Specifically, the rotational driving force is transmitted from the rotational driving force generator 78 to the nut tightening mechanism 52. As a result, the wrench portion 132 of the first working mechanism 22 rotates, whereby the nut 30 held by the wrench portion 132 is fastened to the hub bolt 20. During the tightening, the position of the gripping arm 62 is fixed and maintained within the limit range described above.

第１取付部１８ａに前輪としてタイヤＷが組み付けられた後、第２作業機構２４が干渉外に移動されると（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０において、第１作業機構２２のロボット本体４０は、第１取付部１８ａから離間してナット置き台３４側の原位置に移動する。   After the tire W is assembled as a front wheel to the first mounting portion 18a, when the second work mechanism 24 is moved out of interference (step S9: YES), the robot body 40 of the first work mechanism 22 is moved to step S10. The first mounting portion 18a is moved away from the first mounting portion 18a to the original position on the nut stand 34 side.

上述した第１取付部１８ａに対する処理は、第２取付部１８ｂに対しても同様に行われる。すなわち、ステップＳ１〜Ｓ１０と同様のステップＳ１１〜Ｓ２０が第２取付部１８ｂのために行われる。なお、ステップＳ１０〜Ｓ１４の間において、搬送路１４を介して自動車車体１６が、図１中、Ｘ方向に間欠搬送される。このため、自動車車体１６は、後輪側である第２取付部１８ｂが、タイヤ取付作業ステーションに配置される。   The processing for the first mounting portion 18a described above is performed similarly for the second mounting portion 18b. That is, steps S11 to S20 similar to steps S1 to S10 are performed for the second attachment portion 18b. In addition, between steps S10 to S14, the automobile body 16 is intermittently conveyed in the X direction in FIG. For this reason, as for the vehicle body 16, the 2nd attachment part 18b which is the rear-wheel side is arrange | positioned at a tire attachment work station.

第２取付部１８ｂに対するタイヤＷの取付けが終了すると、別の自動車車体１６に対しても同様の処理が行われる。   When the attachment of the tire W to the second attachment portion 18b is completed, the same processing is performed for another automobile body 16.

次に、第２作業機構２４を中心とする動作について、図１５を参照して以下に説明する。   Next, the operation centering on the second working mechanism 24 will be described below with reference to FIG.

第２作業機構２４では、ロボット本体７０の作用下に、カメラ８０、８２がタイヤ取付作業ステーションに対応して配置されている。そして、このタイヤ取付作業ステーションに、自動車車体１６の前輪側である第１取付部１８ａが配置されると（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２において、第２作業機構２４は、カメラ８０、８２を介して第１取付部１８ａの前輪用ハブボルト２０の画像情報を読み取る。   In the second work mechanism 24, cameras 80 and 82 are disposed corresponding to the tire mounting work station under the action of the robot body 70. When the first mounting portion 18a, which is the front wheel side of the automobile body 16, is disposed at the tire mounting work station (step S31: YES), the second working mechanism 24 moves the cameras 80 and 82 in step S32. Then, the image information of the front wheel hub bolt 20 of the first mounting portion 18a is read.

カメラ８０、８２の読取画像情報は、第１画像処理装置２００に出力され、ステップＳ３３において、第１画像処理装置２００は、各ハブボルト２０の基準位置に対する補正量を算出する。例えば、５本のハブボルト２０の同心円の中心から自動車車体１６の高さ方向に延びる仮想軸Ｚ１を想定し、５本のハブボルト２０のうち最も高い位置にあるハブボルト２０が、仮想軸Ｚ１上にある場合を基準位置とすることができる。前記補正量は、演算部２０８から主制御装置２１０に出力される。   The read image information of the cameras 80 and 82 is output to the first image processing apparatus 200. In step S33, the first image processing apparatus 200 calculates a correction amount with respect to the reference position of each hub bolt 20. For example, assuming a virtual axis Z1 extending in the height direction of the vehicle body 16 from the center of the concentric circles of the five hub bolts 20, the hub bolt 20 at the highest position among the five hub bolts 20 is on the virtual axis Z1. The case can be used as a reference position. The correction amount is output from the calculation unit 208 to the main controller 210.

ステップＳ３４において、第２作業機構２４は、第１取付部１８ａにおける第１作業機構２２による作業に干渉しない位置に移動する。そして、第１作業機構２２がタイヤＷの位置決めを完了すると（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３６において、第２作業機構２４は、第１作業機構２２に連結する。すなわち、第１取付部１８ａにおいて、第２作業機構２４の回転駆動力伝達部８６を、第１作業機構２２のナット締付部１２６に連結する。   In step S34, the second working mechanism 24 moves to a position where it does not interfere with the work by the first working mechanism 22 in the first mounting portion 18a. When the first work mechanism 22 completes the positioning of the tire W (step S35: YES), the second work mechanism 24 is coupled to the first work mechanism 22 in step S36. That is, in the first attachment portion 18 a, the rotational driving force transmission portion 86 of the second working mechanism 24 is connected to the nut tightening portion 126 of the first working mechanism 22.

ステップＳ３７において、第２作業機構２４は、モータ８４により回転駆動力を生成し、この回転駆動力を回転駆動力伝達部８６からナット締付部１２６に伝達する。これにより、ナット３０をハブボルト２０に締め付け、タイヤＷを第１取付部１８ａに取り付ける。なお、回転駆動力伝達部８６の数が２つであるのに対し、ナット締付部１２６の数は、５つである。このため、回転駆動力伝達部８６とナット締付部１２６との連結は、複数回行われる（ナット３０は、２本、２本及び１本の順にハブボルト２０に締め付けられる。）。   In step S <b> 37, the second working mechanism 24 generates a rotational driving force by the motor 84 and transmits this rotational driving force from the rotational driving force transmission unit 86 to the nut tightening unit 126. Thereby, the nut 30 is fastened to the hub bolt 20 and the tire W is attached to the first attachment portion 18a. Note that the number of the rotational driving force transmission portions 86 is two, while the number of the nut tightening portions 126 is five. For this reason, the rotation driving force transmission part 86 and the nut tightening part 126 are connected a plurality of times (the nut 30 is fastened to the hub bolt 20 in the order of two, two, and one).

第１取付部１８ａにタイヤＷが取り付けられた後、ステップＳ３８において、第２作業機構２４は、干渉外に移動する。次いで、ステップＳ３９において、第２作業機構２４は、後輪用ハブボルト検出位置に移動し、ステップＳ４０において、第２作業機構２４は、自動車車体１６が搬送路１４に沿って半ピッチ搬送されたか否かを判断する。   After the tire W is attached to the first attachment portion 18a, in step S38, the second working mechanism 24 moves out of interference. Next, in step S39, the second working mechanism 24 moves to the rear wheel hub bolt detection position. In step S40, the second working mechanism 24 determines whether the vehicle body 16 has been transported along the transport path 14 by a half pitch. Determine whether.

自動車車体１６が半ピッチ搬送されたと判断されると（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、すなわち、後輪側である第２取付部１８ｂがタイヤ取付作業ステーションに配置されたと判断されると、ステップＳ３２〜Ｓ３８と同様のステップＳ４１〜Ｓ４７を第２取付部１８ｂのために行う。そして、ステップＳ４８において、第２作業機構２４は、前輪用ハブボルト位置に移動する。   If it is determined that the vehicle body 16 has been transported by a half pitch (step S40: YES), that is, if it is determined that the second mounting portion 18b on the rear wheel side is disposed at the tire mounting work station, steps S32 to S38. Steps S41 to S47 similar to the above are performed for the second mounting portion 18b. In step S48, the second working mechanism 24 moves to the front wheel hub bolt position.

第２取付部１８ｂに対するタイヤＷの取付けが終了すると、別の自動車車体１６に対して同様の処理が行われる。   When the attachment of the tire W to the second attachment portion 18b is completed, the same processing is performed on another automobile body 16.

なお、図１６に示すように、ナット供給機構２８は、ナットチャック部３８を介して、ナットストック部３２からナット置き台３４に前輪用のナット３０の搬送及び整列作業と、後輪用のナット３０の搬送及び整列作業とを繰り返し行っている。   As shown in FIG. 16, the nut supply mechanism 28 is configured to transfer and align the front wheel nut 30 from the nut stock portion 32 to the nut stand 34 via the nut chuck portion 38 and the rear wheel nut. 30 conveyance and alignment operations are repeated.

また、上述の通り、組立ライン１０では、自動車車体１６の両側にタイヤ組付装置１２が配置されており、上記と同様の作業が略同時に遂行される。   Further, as described above, in the assembly line 10, the tire assembly devices 12 are arranged on both sides of the automobile body 16, and operations similar to the above are performed substantially simultaneously.

さらに、ナット締付ユニット１２２ａ、１２２ｂの交換は、ハブボルト２０やボルト孔Ｗａの位置に応じて行われる。例えば、第１画像処理装置２００で得られた画像情報に基づくボルト孔Ｗａの位置が、現在用いられているナット締付ユニット１２２ａ、１２２ｂの位置と異なるかどうかを、主制御装置２１０が判定し、異なる場合、ナット締付ユニット１２２ａ、１２２ｂの一方から他方に交換することができる。   Furthermore, the replacement of the nut tightening units 122a and 122b is performed according to the position of the hub bolt 20 and the bolt hole Wa. For example, the main controller 210 determines whether or not the position of the bolt hole Wa based on the image information obtained by the first image processing apparatus 200 is different from the position of the nut tightening units 122a and 122b currently used. If different, the nut tightening units 122a and 122b can be exchanged from one to the other.

以上のように、本実施形態によれば、ナット３０を締め付けるための回転駆動力を伝達する回転軸Ｙ１を回転軸Ｙ２にオフセットさせることにより、ナット締付部１２６の配置が異なる複数のナット締付ユニット１２２ａ、１２２ｂそれぞれのナット締付部１２６に対して前記回転駆動力を伝達することが可能となる。このため、複数のナット締付ユニット１２２ａ、１２２ｂにおけるナット３０の締付けに要する回転駆動力を、単一の回転駆動力生成部７８から供給可能である。換言すると、複数の回転駆動力生成部７８を用意しなくても、ナット締付ユニット１２２ａとナット締付ユニット１２２ｂとを切り替えれば、ハブボルト２０及びボルト孔Ｗａの配置が異なる複数の自動車車体１６にタイヤＷを組み付けることができる。従って、設備全体の小型化及び省コスト化を実現することができる。   As described above, according to this embodiment, a plurality of nut tightening portions 126 having different arrangements of the nut tightening portions 126 are offset by offsetting the rotating shaft Y1 that transmits the rotational driving force for tightening the nut 30 to the rotating shaft Y2. The rotational driving force can be transmitted to the nut tightening portion 126 of each of the attaching units 122a and 122b. Therefore, the rotational driving force required for tightening the nut 30 in the plurality of nut tightening units 122a and 122b can be supplied from the single rotational driving force generator 78. In other words, even if the plurality of rotational driving force generators 78 are not prepared, if the nut tightening unit 122a and the nut tightening unit 122b are switched, the hub bolts 20 and the bolt holes Wa are arranged in a plurality of different vehicle bodies 16. The tire W can be assembled. Therefore, it is possible to realize downsizing and cost saving of the entire equipment.

第１作業機構２２の第３ロッド１２８には、先端が先細りする端部１２８ａが形成され、第２作業機構２４の回転駆動力伝達部８６には、筒状凹部９８が形成され、筒状凹部９８と端部１２８ａとが係合することにより、前記回転駆動力を伝達することができる。これにより、回転駆動力伝達部８６の回転軸Ｙ１と第３ロッド１２８の回転軸Ｙ２が偏位している場合であっても、第２作業機構２４の筒状凹部９８と第１作業機構２２の第３ロッド１２８とが係合し、回転駆動力を伝達することができる。   The third rod 128 of the first working mechanism 22 is formed with an end portion 128a having a tapered tip, and the rotational driving force transmitting portion 86 of the second working mechanism 24 is formed with a cylindrical concave portion 98. The rotational driving force can be transmitted by the engagement of 98 and the end portion 128a. Thereby, even if the rotation axis Y1 of the rotational driving force transmitting portion 86 and the rotation axis Y2 of the third rod 128 are deviated, the cylindrical recess 98 of the second working mechanism 24 and the first working mechanism 22 are arranged. The third rod 128 is engaged, and the rotational driving force can be transmitted.

なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the description in this specification.

本発明の一実施形態に係るタイヤ組付装置が配置される組立ラインの斜視説明図である。It is a perspective explanatory view of an assembly line in which a tire assembly device according to an embodiment of the present invention is arranged. 前記タイヤ組付装置によりタイヤを組み付けている状態を示す斜視説明図である。It is a perspective explanatory view showing the state where the tire is assembled by the tire assembling apparatus. 前記タイヤ組付装置を構成する第１作業機構の要部斜視説明図である。It is principal part perspective explanatory drawing of the 1st working mechanism which comprises the said tire assembly apparatus. 前記第１作業機構の要部正面説明図である。It is principal part front explanatory drawing of a said 1st working mechanism. 前記タイヤ組付装置を構成する第２作業機構の要部斜視説明図である。It is principal part perspective explanatory drawing of the 2nd working mechanism which comprises the said tire assembly apparatus. 前記第２作業機構を構成する回転駆動力伝達部の要部断面説明図である。It is principal part cross-sectional explanatory drawing of the rotational drive force transmission part which comprises the said 2nd working mechanism. 前記回転駆動力伝達部が作動している状態の一例を示す要部断面説明図である。It is principal part cross-sectional explanatory drawing which shows an example of the state which the said rotational driving force transmission part is act | operating. 前記第１作業機構を構成するナット締付ユニット及び前記回転駆動力伝達部の要部一部断面説明図である。FIG. 5 is a partial cross-sectional explanatory view of a main part of a nut tightening unit and the rotational driving force transmission unit constituting the first working mechanism. 前記第１作業機構を構成するロック機構及び前記ナット締付ユニットの要部正面説明図である。It is principal part explanatory drawing of the lock mechanism which comprises the said 1st working mechanism, and the said nut fastening unit. 図１０Ａは、前記ロック機構が、前記ナット締付ユニットを固定していない状態の正面説明図である。図１０Ｂは、前記ロック機構が、前記ナット締付ユニットを固定している状態の正面説明図である。FIG. 10A is an explanatory front view of the lock mechanism in a state where the nut tightening unit is not fixed. FIG. 10B is an explanatory front view of a state in which the lock mechanism fixes the nut tightening unit. 前記タイヤ組付装置を構成するナット締付ユニット用スタンドの斜視説明図である。It is a perspective explanatory view of a nut tightening unit stand that constitutes the tire assembling apparatus. 前記ナット締付ユニット用スタンドを用いて前記ナット締付ユニットを交換する状態を示す正面説明図である。It is front explanatory drawing which shows the state which replaces | exchanges the said nut fastening unit using the said nut fastening unit stand. 前記タイヤ組付装置の制御系のブロック図である。It is a block diagram of the control system of the said tire assembly apparatus. 前記第１作業機構を中心とする動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the operation | movement centering on a said 1st working mechanism. 前記第２作業機構を中心とする動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the operation | movement centering on a said 2nd working mechanism. 前記タイヤ組付装置が自動車車体にタイヤを組み付けるタイミングチャートである。It is a timing chart which the said tire assembly apparatus assembles | assembles a tire on a motor vehicle body. 前記第１作業機構を構成する把持アームとタイヤ及びフェンダとの位置関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the positional relationship of the holding | grip arm which comprises the said 1st working mechanism, a tire, and a fender.

符号の説明Explanation of symbols

１２…タイヤ組付装置 １６…自動車車体
２０…ハブボルト ３０…ナット
７８…回転駆動力生成部 ８６…回転駆動力伝達部
９０…第１ロッド（第１軸部材） ９８…筒状凹部
１２２ａ、１２２ｂ…ナット締付ユニット
１２６…ナット締付部 １２８…第３ロッド（第２軸部材）
１２８ａ…端部（凸部） Ｙ１、Ｙ２…回転軸
Ｗ…タイヤ DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 ... Tire assembly apparatus 16 ... Car body 20 ... Hub bolt 30 ... Nut 78 ... Rotation driving force production | generation part 86 ... Rotation driving force transmission part 90 ... 1st rod (1st shaft member) 98 ... Cylindrical recessed part 122a, 122b ... Nut tightening unit 126 ... nut tightening portion 128 ... third rod (second shaft member)
128a ... End (convex part) Y1, Y2 ... Rotating shaft W ... Tire

Claims (4)

ナットを締め付けるための回転駆動力を生成する回転駆動力生成部と、
前記ナットをハブボルトに締め付けるナット締付部が複数配置された第１締付ユニットと、
前記第１締結ユニットと切替可能であり且つ前記第１締付ユニットとは異なる配置で前記ナット締付部が複数配置された第２締付ユニットと、
前記回転駆動力生成部から前記第１締付ユニット又は前記第２締付ユニットに前記回転駆動力を伝達する回転駆動力伝達部と
を有するタイヤ組付装置であって、
前記回転駆動力伝達部は、前記回転駆動力を伝達する回転軸をオフセットさせることにより、前記第１締付ユニットの前記ナット締付部及び前記第２締付ユニットの前記ナット締付部のいずれに対しても前記回転駆動力を伝達可能とするオフセット機構を備える
ことを特徴とするタイヤ組付装置。 A rotational driving force generator for generating rotational driving force for tightening the nut;
A first fastening unit in which a plurality of nut fastening portions for fastening the nut to the hub bolt are arranged;
A second fastening unit that is switchable with the first fastening unit and in which a plurality of the nut fastening portions are arranged in a different arrangement from the first fastening unit;
A tire assembling apparatus comprising: a rotational driving force transmission unit configured to transmit the rotational driving force from the rotational driving force generation unit to the first tightening unit or the second tightening unit;
The rotational driving force transmitting portion offsets a rotational shaft that transmits the rotational driving force, thereby allowing any one of the nut tightening portion of the first tightening unit and the nut tightening portion of the second tightening unit. The tire assembling apparatus, further comprising an offset mechanism capable of transmitting the rotational driving force. 請求項１記載のタイヤ組付装置において、
前記オフセット機構は、
前記回転駆動力生成部に連結された複数の第１軸部材と、
前記複数のナット締付部に連結された複数の第２軸部材と、
前記第１軸部材又は前記第２軸部材に設けられ、前記第１軸部材と前記第２軸部材とを連結する複数のユニバーサルジョイント機構と
を有する
ことを特徴とするタイヤ組付装置。 In the tire assembly apparatus according to claim 1,
The offset mechanism is
A plurality of first shaft members coupled to the rotational driving force generator;
A plurality of second shaft members coupled to the plurality of nut tightening portions;
A tire assembling apparatus, comprising: a plurality of universal joint mechanisms provided on the first shaft member or the second shaft member and connecting the first shaft member and the second shaft member. 請求項２記載のタイヤ組付装置において、
前記第１軸部材又は前記第２軸部材には、先端が先細りする凸部及び前記凸部と係合する筒状の凹部の一方が形成され、
前記ユニバーサルジョイント機構には、前記凸部及び前記凹部の他方が形成され、
前記凸部と前記凹部とが係合することにより、前記第１軸部材又は前記第２軸部材と前記ユニバーサルジョイント機構とが連結して前記回転駆動力を伝達する
ことを特徴とするタイヤ組付装置。 In the tire assembly apparatus according to claim 2,
The first shaft member or the second shaft member is formed with one of a convex portion with a tapered tip and a cylindrical concave portion that engages with the convex portion,
The universal joint mechanism is formed with the other of the convex portion and the concave portion,
The tire assembly, wherein the first shaft member or the second shaft member and the universal joint mechanism are connected to transmit the rotational driving force by the engagement between the convex portion and the concave portion. apparatus. ナットをハブボルトに締め付けるナット締付部が複数配置された第１締付ユニットと、前記第１締結ユニットと切替可能であり且つ前記第１締付ユニットとは異なる配置で前記ナット締付部が複数配置された第２締付ユニットとを切り替えて用いるタイヤ組付方法であって、
前記タイヤ組付方法は、
前記ナットを締め付けるための回転駆動力を生成する回転駆動力生成工程と、
前記回転駆動力生成部から前記第１締付ユニット又は前記第２締付ユニットのナット締付部に前記回転駆動力を伝達する回転駆動力伝達工程と
を有し、
前記回転駆動力伝達工程では、前記第１締付ユニット及び前記第２締付ユニットの少なくとも一方が用いられるとき、前記回転駆動力を伝達する回転軸をオフセットさせる
ことを特徴とするタイヤ組付方法。 A plurality of nut tightening portions that are switchable between a first tightening unit in which a plurality of nut tightening portions for tightening the nut to the hub bolt and the first fastening unit are arranged, and that are different from the first tightening unit. A tire assembling method that uses the second fastening unit that is disposed by switching,
The tire assembly method is:
A rotational driving force generating step for generating a rotational driving force for tightening the nut;
A rotational driving force transmission step of transmitting the rotational driving force from the rotational driving force generation unit to the nut tightening unit of the first tightening unit or the second tightening unit;
In the rotational driving force transmitting step, when at least one of the first tightening unit and the second tightening unit is used, a rotating shaft that transmits the rotational driving force is offset. .
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