JP5036631B2 - 位置推定端末、位置推定方法、および位置推定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、可視光送信装置から送信される可視光信号を受信し、受信した可視光信号に基づいて自身の位置を算出する位置推定端末、位置推定方法、および位置推定プログラムに関する。

従来、携帯電話などの端末が自身の位置情報を取得する技術として、ＧＰＳ（全地球測位システム：Global Positioning System）衛星から送信される信号を受信し、自身の現在位置を算出するＧＰＳが普及している。このようなＧＰＳにおいては、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信端末までの信号経路にある電離層や対流層の影響による遅延や減衰、地形や雲などによる遮蔽のため、算出する推定位置に誤差が生じる。また、屋内では正確に信号を受信することは困難である。そこで、屋内で端末が自身の位置を検出する技術として、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）などのＩＣタグを用いる方法が提案されているが、この方法の問題点として、屋内の各所にＩＣタグリーダを設置するなどインフラ整備の必要性があることが挙げられる。

一方、次世代省エネルギー照明光源としての発光ダイオード（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）の研究が進められている。このようなＬＥＤは、長寿命、小型、低消費電力といった優れた特徴をもつ。このため、従来の照明光源である電球からＬＥＤによる照明への代用が始まっている。ＬＥＤ照明は、蛍光灯や白熱電球と異なり余熱時間が不要であるため、応答速度が早い。そこで、このようなＬＥＤの性質を利用して、人間の目では認識できない程度の短い時間での照明の光強度変調（ＩＭ：Intensity Modulation）により情報通信を行う可視光通信が研究されている。このようなＬＥＤ照明装置は、自身に予め付与された識別子（ＩＤ）を、可視光を伝送媒体とした信号により送出する。ＬＥＤ照明装置から送出された可視光を受信する可視光受信端末は、受信した可視光に含まれる識別子を読み出し、その識別子に対応して予め定められるＬＥＤ照明装置の位置を、現在位置として推定することが可能となる。

さらに、ユーザに認識可能な可視光を用いる可視光通信では、ユーザがその光源の方向を特定することが容易であるため、ユーザが可視光受信端末を光源に指向させることで、可視光受信端末の視野角（ＦＯＶ：field of view）を狭く絞り込んでいても可視光を受信することが可能である。このため、可視光受信端末は、指向性のある可視光を受信した際の自身の仰角などをセンサにより取得して、可視光送信装置と自身との相対位置を算出することが可能である。非特許文献１には、このような可視光を受信した際の仰角を受光角として端末の位置を推定する可視光ＩＤシステムが記載されている。
小幡 実緒、春山 真一郎、中川 正雄、「可視光ＩＤシステムと６軸センサを用いた高精度位置推定方法の提案」、電子情報通信学会 技術報告、 ＩＮ２００６−２５４、２００７年３月

しかしながら、上述のように可視光を受信した際の受信部の仰角をそのまま受光角として端末の位置を測定する場合、可視光を受信した際の端末の仰角が大きければ、仰角をそのまま光源の受光角度と推定することができる。一方、端末が光源から離れて仰角が小さくなると、可視光受信端末の視野角の範囲内における角度誤差が、位置を算出する際の大きな位置推定誤差となってしまう問題がある。このため、光源からの可視光を受信可能な範囲であっても、仰角の小さい場合には誤差が大きくなり、高い精度で端末の位置を算出可能な範囲は仰角の大きな範囲に限れられることとなっていた。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたもので、可視光送信装置から送出される可視光ＩＤに基づいて自身の位置を推定する端末が、より広い範囲で、自身の位置を高い精度で算出する位置推定端末、位置推定方法、および位置推定プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明は、可視光を伝送媒体として信号を送信する可視光送信装置から送信される可視光に基づいて自身の位置を算出する位置推定端末であって、可視光を受信する可視光受信部と、可視光受信部が可視光を受信した場合、位置推定端末の仰角と方位角とを取得するセンサと、センサが取得した仰角に応じて、仰角に、可視光受信部の視野角を加算し、位置推定端末が可視光送信装置から送信される可視光を受信した受光角を算出する受光角度算出部と、受光角度算出部が算出した受光角と、センサが取得した方位角と、記憶されている自端末の高さとに基づいて、可視光送信装置に対する位置推定端末の相対位置を算出する位置推定部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、上述の受光角度算出部は、センサが取得した仰角が、予め計測されたセンサが取得する仰角と実際の受光角との誤差と、センサが取得する仰角に視野角を加算した角度と実際の受光角との誤差とが等しくなる角度より大きい場合は、仰角を受光角とし、小さい場合は、仰角に視野角を加算した角度を受光角として算出することを特徴とする。

また、本発明は、上述の受光角度算出部は、センサが取得する仰角に応じて予め測定された誤差に対応する受信角の値を算出することを特徴とする。

また、本発明は、可視光を伝送媒体とした信号を送信する可視光送信装置から送信される可視光に基づいて自身の位置を算出する位置推定端末を用いた位置推定方法であって、可視光受信部が、可視光を受信するステップと、センサが、可視光受信部が可視光を受信した場合、位置推定端末の仰角と方位角とを取得するステップと、受光角度算出部が、センサが取得した仰角に応じて、仰角に、可視光受信部の視野角を加算し、位置推定端末が可視光送信装置から送信される可視光を受信した受光角を算出するステップと、位置推定部が、受光角度算出部が算出した受光角と、センサが取得した方位角と、記憶されている自端末の高さとに基づいて、可視光送信装置に対する位置推定端末の相対位置を算出するステップと、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、上述の受光角度算出部は、センサが取得した仰角が、予め計測されたセンサが取得する仰角と実際の受光角との誤差と、センサが取得する仰角に視野角を加算した角度と実際の受光角との誤差とが等しくなる角度より大きい場合は、仰角を受光角とし、小さい場合は、仰角に視野角を加算した角度を受光角として算出することを特徴とする。

また、本発明は、上述の受光角度算出部は、センサが取得する仰角に応じて予め測定された誤差に対応する受信角の値を算出することを特徴とする。

また、本発明は、可視光を伝送媒体とした信号を送信する可視光送信装置から送信される可視光に基づいて自身の位置を算出する位置推定端末のコンピュータに、可視光受信部が、可視光を受信するステップと、センサが、可視光受信部が可視光を受信した場合、位置推定端末の仰角と方位角とを取得するステップと、受光角度算出部が、センサが取得した仰角に応じて、仰角に、可視光受信部の視野角を加算し、位置推定端末が可視光送信装置から送信される可視光を受信した受光角を算出するステップと、位置推定部が、受光角度算出部が算出した受光角と、センサが取得した方位角と、記憶されている自端末の高さとに基づいて、可視光送信装置に対する位置推定端末の相対位置を算出するステップと、を実行させるプログラムである。

以上説明したように、本発明によれば、可視光を伝送媒体とした信号を受信して自身の位置を算出する位置推定端末が、可視光を受信した際の仰角と方位角とを取得し、取得した仰角に応じて、可視光を受信した受信部の視野角を加算して受光角を算出し、算出した受光角と、取得した方位角と、記憶されている自端末の高さとに基づいて、可視光の光源に対する相対位置を算出するようにしたので、仰角に応じて視野角を考慮して受光角を算出することで、より広い範囲で、自身の位置を高い精度で算出することが可能となる。

また、本発明によれば、センサが取得した仰角が、予め計測された仰角と実際の受光角との誤差と、仰角に視野角を加算した角度と実際の受光角との誤差とが等しくなる角度より大きい場合は、仰角を受光角とし、小さい場合は、仰角に視野角を加算した角度を受光角として算出するようにしたので、誤差が少ないように計測され定められた閾値に応じて、受光角を算出することが可能となる。

また、本発明によれば、センサが取得する仰角に応じて予め測定された誤差に対応する受光角の値を算出するようにしたので、より粒度の高い受光角を算出することが可能となる。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態による位置推定システムの構成を示す図である。
可視光送信装置１００は、ＬＥＤ照明装置であり、自身に予め付与された識別子（ＩＤ）を、可視光を電送媒体とした信号により送出する。以下、可視光送信装置１００の識別子を信号として含む可視光を可視光ＩＤという。
可視光受信端末２００は、可視光ＩＤ受信部２１０、６軸センサ２２０、角演算部２３０、角演算部２３０、位置推定部２４０を備えており、可視光送信装置１００から送出される可視光ＩＤを受信し、自身の位置を推定して算出する。

可視光ＩＤ受信部２１０は、自身の視野角に、可視光送信装置１００から送信される可視光を自身の受信感度以上の受光強度で受信すると、受信した可視光に含まれる可視光ＩＤを読み出す。
６軸センサ２２０は、３軸の加速度を取得する加速度センサ２２１と、３軸の地磁気を取得する地磁気センサ２２２とを備えている。

加速度センサ２２１は、自身に対する重力加速度を計測するセンサである。加速度センサ２２１は、三次元座標空間におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸の重力加速度を計測するセンサを備えており、計測した重力加速度に基づいて三次元空間における可視光受信端末２００に備えられる可視光ＩＤ受信部２１０の仰角を算出することが可能である。
地磁気センサ２２２は、自身に対する地磁気を計測するセンサである。地磁気センサ２２２は、三次元座標空間におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸の地磁気を計測するセンサを備えており、計測した地磁気に基づいて三次元空間における可視光受信端末２００の方位角を算出することが可能である。

角演算部２３０は、６軸センサ２２０の計測結果に基づいて、仰角ξを算出する仰角演算部２３１と、方位角φを算出する方位角演算部２３２とを備えている。
仰角演算部２３１は、加速度センサ２２１が備える３軸によって計測された重力加速度から、可視光受信端末２００の仰角ξを算出する。
方位角演算部２３２は、地磁気センサ２２２が備える３軸によって計測された地磁気から、可視光受信端末２００の方位角φを算出する。

位置推定部２４０は、受光角度算出部２４１と位置算出部２４２とを備えており、可視光ＩＤ受信部２１０が可視光ＩＤを受信した時点での可視光受信端末２００の可視光送信装置１００との相対位置を、角演算部２３０が算出した仰角ξと方位角φとを用いて算出する。

受光角度算出部２４１は、角演算部２３０の仰角演算部２３１が算出した仰角ξと、予め定められ自身の記憶領域に記憶された閾値αとを比較し、仰角ξが、閾値αより大きいと判定すると、仰角ξを受光角θとする。一方、閾値αより小さいと判定すると、仰角ξに、定められた視野角ψを加えた値を、受光角θとして算出する。視野角ψは、可視光ＩＤ受信部２１０の視野角であり、例えば、受光角度算出部２４１の記憶領域に予め記憶されている。ここで、仰角の閾値αについて説明する。

図２は、視野角ψと仰角ξと受光角θとの関係を示す図である。図２において、可視光を受信する可視光受信端末２００の水平方向の高さは一定であるとする。可視光受信端末２００の仰角ξと、可視光受信端末２００から可視光送信装置１００への受光角θとが一致する点を点Ａとし、点Ａでの仰角をξ_Ａ、受光角をθ_Ａとする。点Ａでは、仰角ξ_Ａ＝受光角θ_Ａである。

可視光受信端末２００の可視光ＩＤ受信部２１０の視野角をψとした場合、仰角ξに視野角ψを足した角度が受光角θと一致する点を点Ｂとする。点Ｂにおける仰角、受光角、視野角をそれぞれ仰角ξ_Ｂ、受光角θ_Ｂ、視野角ψ_Ｂとする。点Ｂでは、受光角θ_Ｂ＝仰角ξ_Ｂ＋視野角ψ_Ｂとなる。点Ｂは、仰角ξに対して、可視光送信装置１００から送出される可視光を受光可能な範囲の一端となる。
また、仰角ξから視野角ψを引いた角度が受光角θと一致する点を点Ｃとする。点Ｃにおける仰角、受光角、視野角をそれぞれ仰角ξ_Ｃ、受光角θ_Ｃ、視野角ψ_Ｃとする。点Ｃでは、受光角θ_Ｃ＝仰角ξ_Ｃ−視野角ψ_Ｃとなる。点Ｃは、仰角ξに対して、可視光送信装置１００から送出される可視光を受光可能な範囲の点Ｂに対する他端となる。

ここで、可視光受信端末２００の仰角ξに対して、可視光受信端末２００の視野角ψが一定の場合であって、可視光ＩＤ受信部２１０の受光感度を無視した場合に、可視光受信端末２００が受光可能な範囲は点Ｃと点Ｂとの間となる。このとき、線ＣＢ上の各点における可視光受信端末２００の受光電力は、ランバートモデルによる伝達関数から計算され、以下の式（１）で表されるＫに比例する。

式（１）において、ｄは可視光送信装置１００から可視光受信端末２００までの距離、ｍは以下の式（２）により表される。

式（２）において、Φ_１/２は、可視光送信装置１００の光源の指向性の半値角である。図２、式（１）、式（２）より、可視光受信端末２００が可視光送信装置１００から離れ、仰角ξが小さくなるに従って、点Ｂにおける可視光受信端末２００の受光電力Ｋ_Ｂは、点Ａにおける受光電力Ｋ_Ａよりも大きくなる。このことから、仰角ξが十分に小さい場合には、点Ａにおける受光電力Ｋ_Ａが可視光受信端末２００の受光感度以下となっても、点Ｂにおける受信が可能な場合が生じることになる。このように、仰角ξが一定の閾値α以下である場合には、仰角と受光角が等しいとして可視光受信端末２００の位置を点Ａとするよりも、受光可能範囲のうち光源に近い一端の点Ｂを可視光受信端末２００の位置として受光角を算出することがより正確であると考えられる。一方、仰角ξが大きい場合には、６軸センサ２２０の測定誤差に伴う仰角ξの角度誤差による影響を受けにくい。したがって、仰角ξが一定の閾値α以上である場合には、点Ａを推定位置として受光角を算出する。このようにして算出した受光角の値に基づいて位置算出を行うことで、高精度な位置推定が可能となる。

ここで、閾値αは、予め実験により測定した、受光角θが仰角ξと一致する場合と、受光角θと仰角ξに視野角ψを加算した角度とが一致する場合との位置推定誤差の標準偏差が等しくなる角度とする。図３に、実験で得られた仰角と位置推定誤差との関係の例を示す。この場合、仰角５０度を閾値αとすることで、仰角を受光角とする従来の方法よりも、広い仰角範囲で、高い位置推定精度が達成可能であることがわかる。

位置算出部２４２は、受光角度算出部２４１に算出された受光角θと、角演算部２３０に算出された方位角φと、自身の記憶領域に記憶される可視光受信端末２００の高さＨとから、高さＨにおける可視光受信端末２００の水平方向の位置を算出する。図４に示されるように、可視光送信装置１００の水平方向の位置、高さを（Ｘ_０、Ｙ_０、Ｈ_０）とすると、高さＨにおける可視光受信端末２００の水平方向の位置は、以下の式（３）により算出される。ここで、可視光送信装置１００の水平方向の位置、高さを示す（Ｘ_０、Ｙ_０、Ｈ_０）は、予め記憶されていても良いし、可視光送信装置１００が送信する可視光信号に情報として含ませるようにしても良い。また、位置算出部２４２に記憶されている高さＨは、推定位置算出処理時にユーザの操作入力に従って入力されるようにしても良いし、ユーザが場所を移動しても端末を操作する高さはほぼ一定であると考えられるため、ユーザにより予め入力された高さの値を記憶しておくようにしても良い。

図５は、本実施形態による可視光受信端末２００が自身の推定位置を算出する動作例を示すフローチャートである。
ユーザは、可視光送信装置１００の位置を目視により確認し、可視光受信端末２００の可視光ＩＤ受信部２１０を、可視光送信装置１００に指向させる。可視光ＩＤ受信部２１０は、自身の視野角内に、可視光送信装置１００から送出された可視光ＩＤを受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。可視光ＩＤ受信部２１０は、可視光ＩＤを受信しない場合は、ステップＳ１の動作を続ける（ステップＳ１：ＮＯ）。

角演算部２３０は、可視光ＩＤ受信部２１０が可視光ＩＤを受信すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、６軸センサ２２０から情報を読み取り（ステップＳ２）、可視光受信端末２００の仰角ξと、可視光受信端末２００の方位角φとを演算して算出する（ステップＳ３）。位置推定部２４０は、角演算部２３０が算出した仰角ξと方位角φとを取得すると、取得した仰角ξと、自身の記憶領域に予め記憶された閾値αとの大小を比較する（ステップＳ４）。位置推定部２４０は、仰角ξが、閾値αより大きいと判定すると、仰角ξを受光角θとする（ステップＳ４：ＹＥＳ）。一方、閾値αより小さいと判定すると、仰角ξに、定められた視野角ψを加えた値を、受光角θとして算出する（ステップＳ４：ＮＯ）。

そして、位置推定部２４０は、角演算部２３０が算出した受光角θと、仰角演算部２３１が取得した仰角ξと、方位角演算部２３２が取得した方位角φと、予め記憶されている高さＨとの値から、上述の式（３）によって、可視光送信装置１００の水平方向の位置を算出する（ステップＳ５）。

＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。第２の実施形態における可視光受信端末２００は、第１の実施形態と同一の構成であるが、第１の実施形態における角演算部２３０が、仰角ξが閾値αを超えるか否かによって、仰角ξに視野角ψを加算するか否かを判定して受光角θを算出したことに対し、第２の実施形態の角演算部２３０は、仰角ξの値に応じて、受光角θを算出するために仰角ξに加算する値を変化させる。ここで、角演算部２３０は、仰角ξと、その仰角ξに対する受光角θとを対応づけた対応表を予め自身の記憶領域に記憶させても良いし、以下の式（４）の演算を行う関数によって受光角θを算出するようにしても良い。

式（４）は、図５に示した仰角と位置推定誤差との関係に基づいて、仰角ξに応じた受光角θを算出する演算式である。ここで、Ｅｒｒ（Ａ（ξ））、Ｅｒｒ（Ｂ（ξ））はそれぞれ仰角がξであるときの図２における点Ａ、点Ｂの位置推定誤差である。このように設定することにより、受光角は点Ａと点Ｂと間のより位置推定誤差の小さい点での受光角となるため、より高い精度での位置推定が可能となる。

図６は、本発明の第２の実施形態による位置推定システムの動作例を示すフローチャートである。ステップＳ１１からステップＳ１３までは、第１の実施形態におけるステップＳ１からステップＳ３までの処理と同一である。ステップＳ１４では、角演算部２３０が、６軸センサ２２０がステップＳ１３で取得した計測結果に基づいて、上述の式（３）により受光角を算出する。ステップＳ１５において、ステップＳ１４で算出された受光角に基づいて位置推定部２４０が可視光受信端末２００の位置を算出する処理は、第１の実施形態におけるステップＳ５の処理と同様である。

なお、仰角ξをいくつかの区間に分割し、各区間の中点での式（４)による受光角を各区間での受光角として参照することによっても、上記と同様に高い精度での位置推定が可能である。
また、式（４）で示した仰角と受光角の関係式はあくまでも一例であり、送受信光学系の構成により、式（４）以外の関数表現による、高精度な位置推定も可能である。

なお、本実施例における位置推定演算については、論理回路を組み合わせてハードウェアにより実現することが可能であるが、可視光受信端末２００にＣＰＵ等を実装し、コンピュータプログラムによりソフトウェアで実現することも可能である。
なお、本発明における処理部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより位置推定を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

本発明の第１の実施形態による端末構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態による仰角、視野角および受光角の関係を説明する図である。 本発明の第１の実施形態による仰角と位置推定誤差との関係の例を示す図である。 本発明の第１の実施形態による可視光送信装置と可視光受信端末との位置関係を示す図である。 本発明の第１の実施形態による動作例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態による動作例を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ 可視光送信装置
２００ 可視光受信端末
２１０ 可視光ＩＤ受信部
２２０ ６軸センサ
２２１ 加速度センサ
２２２ 地磁気センサ
２３０ 角演算部
２３１ 仰角演算部
２３２ 方位角演算部
２４０ 位置推定部
２４１ 受光角度算出部
２４２ 位置算出部

Claims (7)

1. 可視光を伝送媒体として信号を送信する可視光送信装置から送信される前記可視光に基づいて自身の位置を算出する位置推定端末であって、
   前記可視光を受信する可視光受信部と、
   前記可視光受信部が前記可視光を受信した場合、前記位置推定端末の仰角と方位角とを取得するセンサと、
   前記センサが取得した前記仰角に応じて、当該仰角に、前記可視光受信部の視野角を加算し、前記位置推定端末が前記可視光送信装置から送信される可視光を受信した受光角を算出する受光角度算出部と、
   前記受光角度算出部が算出した前記受光角と、前記センサが取得した前記方位角と、記憶されている自端末の高さとに基づいて、前記可視光送信装置に対する前記位置推定端末の相対位置を算出する位置推定部と、
   を備えることを特徴とする位置推定端末。
2. 前記受光角度算出部は、前記センサが取得した前記仰角が、予め計測された前記センサが取得する仰角と実際の受光角との誤差と、前記センサが取得する前記仰角に前記視野角を加算した角度と実際の受光角との誤差とが等しくなる角度より大きい場合は、前記仰角を受光角とし、小さい場合は、前記仰角に前記視野角を加算した角度を受光角として算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定端末。
3. 前記受光角度算出部は、前記センサが取得する仰角に応じて予め測定された誤差に対応する受信角の値を算出する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置推定端末。
4. 可視光を伝送媒体とした信号を送信する可視光送信装置から送信される前記可視光に基づいて自身の位置を算出する位置推定端末を用いた位置推定方法であって、
   可視光受信部が、前記可視光を受信するステップと、
   センサが、前記可視光受信部が前記可視光を受信した場合、前記位置推定端末の仰角と方位角とを取得するステップと、
   受光角度算出部が、前記センサが取得した前記仰角に応じて、当該仰角に、前記可視光受信部の視野角を加算し、前記位置推定端末が前記可視光送信装置から送信される可視光を受信した受光角を算出するステップと、
   位置推定部が、前記受光角度算出部が算出した前記受光角と、前記センサが取得した前記方位角と、記憶されている自端末の高さとに基づいて、前記可視光送信装置に対する前記位置推定端末の相対位置を算出するステップと、
   を備えることを特徴とする位置推定方法。
5. 前記受光角度算出部は、前記センサが取得した前記仰角が、予め計測された前記センサが取得する仰角と実際の受光角との誤差と、前記センサが取得する前記仰角に前記視野角を加算した角度と実際の受光角との誤差とが等しくなる角度より大きい場合は、前記仰角を受光角とし、小さい場合は、前記仰角に前記視野角を加算した角度を受光角として算出する
   ことを特徴とする請求項４に記載の位置推定方法。
6. 前記受光角度算出部は、前記センサが取得する仰角に応じて予め測定された誤差に対応する受信角の値を算出する
   ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の位置推定方法。
7. 可視光を伝送媒体とした信号を送信する可視光送信装置から送信される前記可視光に基づいて自身の位置を算出する位置推定端末のコンピュータに、
   可視光受信部が、前記可視光を受信するステップと、
   センサが、前記可視光受信部が前記可視光を受信した場合、前記位置推定端末の仰角と方位角とを取得するステップと、
   受光角度算出部が、前記センサが取得した前記仰角に応じて、当該仰角に、前記可視光受信部の視野角を加算し、前記位置推定端末が前記可視光送信装置から送信される可視光を受信した受光角を算出するステップと、
   位置推定部が、前記受光角度算出部が算出した前記受光角と、前記センサが取得した前記方位角と、記憶されている自端末の高さとに基づいて、前記可視光送信装置に対する前記位置推定端末の相対位置を算出するステップと、
   を実行させるプログラム。

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