JP4953021B2

JP4953021B2 - Sequence control system

Info

Publication number: JP4953021B2
Application number: JP2008042437A
Authority: JP
Inventors: 達彦稲垣; 毅伊藤; 俊行都築
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2008-02-25
Filing date: 2008-02-25
Publication date: 2012-06-13
Anticipated expiration: 2028-02-25
Also published as: JP2009199488A

Description

本発明は、複数のシーケンス機械装置と、全てのシーケンス機械装置を統括制御する統括制御装置を備えたシーケンス制御システムに関するものであり、例えば、加工ユニット（工作機械など）と搬送装置などから構成されるトランスファライン制御システムに適用される。 The present invention relates to a sequence control system including a plurality of sequence machine devices and a general control device that performs overall control of all the sequence machine devices, and includes, for example, a processing unit (machine tool, etc.) and a transport device. Applies to transfer line control systems.

従来、複数の工作機械と隣り合う当該工作機械間にてワーク搬送を行う搬送装置を備えたトランスファラインについて、例えば、特許第３０２３２５１号公報（特許文献１）および特開平３−１５９０６号公報（特許文献２）に記載されたものがある。 Conventionally, regarding a transfer line provided with a transport device that transports workpieces between a plurality of machine tools adjacent to each other, for example, Japanese Patent No. 3032351 (Patent Document 1) and Japanese Patent Laid-Open No. 3-15906 (Patent) There are those described in Reference 2).

特許文献１には、工作機械の工具交換時期になると、全加工ユニットを退避位置に移動させることが記載されている。また、特許文献２には、サイクル途中で停止した場合に、予め設定された複数のブロックのホームポジションから復帰することが記載されている。
特許第３０２３２５１号公報特開平３−１５９０６号公報 Patent Document 1 describes that when the time for changing the tool of the machine tool is reached, all the processing units are moved to the retracted position. Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228561 describes that when a stop is made in the middle of a cycle, the vehicle returns from a preset home position of a plurality of blocks.
Japanese Patent No. 30323251 Japanese Patent Laid-Open No. 3-15906

ところで、例えば、搬送装置は、前工程の工作機械からワークを搬出している状態（ワークを保持している状態）や、次工程の工作機械へワークを搬入した後の状態（ワークを保持していない状態）など、種々の状態が存在する。工作機械においても、加工前のワークが搬入された状態、ワークに対して加工した直後の状態、および、加工後のワークを搬出して加工前のワークが搬入されていない状態など、種々の状態が存在する。そして、工作機械および搬送装置は、それぞれの制御装置であるＰＬＣにおいて、ＯＮ／ＯＦＦ信号として各種の状態を把握している。 By the way, for example, the transfer device is in a state where a workpiece is unloaded from the machine tool in the previous process (a state where the workpiece is held) or a state after the workpiece is loaded into the machine tool in the next process (the workpiece is held). There are various states, such as not in the state. Even in machine tools, there are various states, such as the state in which the workpiece before machining is loaded, the status immediately after machining the workpiece, and the status where the workpiece after machining is unloaded and the workpiece before machining is not loaded. Exists. Then, the machine tool and the conveying device grasp various states as ON / OFF signals in the PLCs that are the respective control devices.

そして、特許文献１、２に記載のように、工具交換や緊急停止などによりトランスファラインが途中で停止した場合に、復帰前の状態と復帰後の状態とに応じて、ＰＬＣに記憶されるべきＯＮ／ＯＦＦ信号の状態が異なることがある。そのため、従来は、作業者が、工作機械毎および搬送装置毎に、ＯＮ／ＯＦＦ信号を適切な状態に変更していた。そのため、トランスファラインを構成する工作機械および搬送装置が多数になればなるほど、復帰させるまでに多大な時間を要していた。 Then, as described in Patent Documents 1 and 2, when the transfer line stops midway due to tool change or emergency stop, it should be stored in the PLC according to the state before return and the state after return The state of the ON / OFF signal may be different. Therefore, conventionally, the operator has changed the ON / OFF signal to an appropriate state for each machine tool and each transport device. For this reason, as the number of machine tools and transfer devices constituting the transfer line increases, it takes much time to restore the transfer line.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、トランスファラインなどを構成するシーケンス機械装置が停止した場合に、当該シーケンス機械装置を復帰させるまでの時間を短縮することができるシーケンス制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and when the sequence machine device constituting the transfer line or the like stops, the sequence control that can shorten the time until the sequence machine device is returned. The purpose is to provide a system.

以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき、必要に応じて作用効果等を付記しつつ説明する。 Hereinafter, each means suitable for solving the above-described problems will be described with additional effects and the like as necessary.

１．複数のシーケンス機械装置と、全ての前記シーケンス機械装置を統括制御する統括制御装置と、を備えたシーケンス制御システムにおいて、
それぞれの前記シーケンス機械装置は、
シーケンス制御により動作する機械本体と、
前記機械本体の状態をＯＮ／ＯＦＦ信号として記憶するＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段と、
前記ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記シーケンス制御を実行して、前記機械本体を動作させる制御手段と、
を備え、
前記統括制御装置は、
予め設定されたそれぞれの前記機械本体の特定状態と、それぞれの前記特定状態に応じた前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンとを予め記憶する特定状態信号記憶手段と、
復帰指令を出力する復帰指令出力手段と、
それぞれの前記機械本体の現在状態を取得する機械現在状態取得手段と、
前記復帰指令が出力された場合に、前記機械現在状態取得手段が取得した前記現在状態と、前記特定状態信号記憶手段に記憶された前記特定状態とが一致するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により両者の状態が一致すると判定された場合に、それぞれの前記シーケンス機械装置における前記ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを、前記特定状態信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンに書き換える書換手段と、
を備えることを特徴とするシーケンス制御システム。 1. In a sequence control system comprising a plurality of sequence machine devices and a general control device that performs overall control of all the sequence machine devices,
Each of the sequence machines is
A machine body that operates by sequence control;
ON / OFF signal storage means for storing the state of the machine body as an ON / OFF signal;
Control means for operating the machine main body by executing the sequence control based on the ON / OFF signal stored in the ON / OFF signal storage means;
With
The overall control device is:
Specific state signal storage means for storing in advance a specific state of each machine body set in advance and a pattern of the ON / OFF signal according to each of the specific states;
A return command output means for outputting a return command;
Machine current state acquisition means for acquiring the current state of each of the machine bodies;
A determination unit that determines whether or not the current state acquired by the machine current state acquisition unit matches the specific state stored in the specific state signal storage unit when the return command is output; ,
When it is determined by the determination means that the two states match, the ON / OFF signal pattern stored in the ON / OFF signal storage means in each of the sequence machine devices is stored in the specific state signal storage means. Rewriting means for rewriting the stored ON / OFF signal pattern;
A sequence control system comprising:

手段１によれば、機械本体の現在状態が特定状態に一致するのであれば、統括制御装置の書換手段により、対象のシーケンス機械装置のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段の内容を変更できる。つまり、従来、シーケンス機械装置毎にＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段の内容を変更していたのに対して、本発明によれば、統括制御装置のみの操作によりＯＮ／ＯＦＦ信号の記憶手段の内容を変更できる。従って、シーケンス機械装置の機械本体を停止させた場合に、非常に短時間でＯＮ／ＯＦＦ信号を適切な状態に変更できる。その結果、シーケンス機械装置を復帰させるまでの時間を大幅に短縮することができる。 According to the means 1, if the current state of the machine body matches the specific state, the contents of the ON / OFF signal storage means of the target sequence machine device can be changed by the rewriting means of the overall control device. In other words, the contents of the ON / OFF signal storage means are conventionally changed for each sequence machine device. However, according to the present invention, the contents of the ON / OFF signal storage means can be changed by operating only the overall control device. Can change. Therefore, when the machine body of the sequence machine apparatus is stopped, the ON / OFF signal can be changed to an appropriate state in a very short time. As a result, it is possible to greatly reduce the time until the sequence machine device is returned.

２．前記統括制御装置は、
さらに、前記判定手段による判定の結果、前記現在状態と前記特定状態とが一致しているか否かを表示する統括用表示手段を備える手段１に記載のシーケンス制御システム。 2. The overall control device is:
The sequence control system according to claim 1, further comprising an overall display unit that displays whether or not the current state and the specific state match as a result of the determination by the determination unit.

手段２によれば、統括用表示手段にて、機械本体の現在状態と予め記憶された特定状態とが一致しているか否かを表示しているので、統括制御装置のみにより復帰できる状態か否かを容易に把握できる。 According to the means 2, since the overall display means displays whether or not the current state of the machine body matches the specific state stored in advance, whether or not the state can be restored only by the overall control device. Can be easily grasped.

３．前記統括用表示手段は、前記シーケンス機械装置毎に、前記現在状態と前記特定状態との一致の有無を表示する手段２に記載のシーケンス制御システム。 3. 3. The sequence control system according to claim 2, wherein the overall display unit displays, for each of the sequence machine devices, whether or not the current state matches the specific state.

手段３によれば、どのシーケンス機械装置の機械本体の現在状態が特定状態に一致していないかを把握できる。つまり、現在状態と特定状態と一致していないシーケンス機械装置を作業者が操作することで、全てのシーケンス機械装置の現在状態を特定状態に一致させることが容易となる。 According to the means 3, it is possible to grasp which sequence machine device the current state of the machine body does not match the specific state. That is, it becomes easy for the operator to operate the sequence machine device that does not match the current state and the specific state so that the current state of all the sequence machine devices matches the specific state.

４．それぞれの前記シーケンス機械装置は、
さらに、前記判定手段による判定の結果、当該シーケンス機械装置の前記機械本体の前記現在状態と前記特定状態とが一致しているか否かを表示する表示手段を備える手段１〜３の何れかに記載のシーケンス制御システム。 4). Each of the sequence machines is
Furthermore, as a result of the determination by the determination means, any one of means 1 to 3 comprising display means for displaying whether or not the current state of the machine main body of the sequence machine device matches the specific state. Sequence control system.

手段４によれば、それぞれのシーケンス機械装置においても、現在状態と特定状態との一致の有無を把握できる。従って、シーケンス機械装置を操作している作業者が、当該表示手段を確認しながら、機械本体の現在状態を変更させることができる。効率的に行うことができる。 According to the means 4, it is possible to grasp whether or not there is a match between the current state and the specific state in each sequence machine. Therefore, the operator who operates the sequence machine device can change the current state of the machine body while checking the display means. Can be done efficiently.

５．前記複数のシーケンス機械装置は、同種で且つ同一動作を行う装置であり
前記特定状態は、それぞれの前記機械本体が同一位置にある状態である手段１に記載のシーケンス制御システム。 5. The sequence control system according to means 1, wherein the plurality of sequence machine devices are devices of the same type and performing the same operation, and the specific state is a state in which the machine bodies are in the same position.

手段５によれば、特定状態に一致させるためには、複数のシーケンス機械装置の機械本体を、全て同一位置にある状態にすればよい。特に、同種で同一動作を行うシーケンス機械装置が多数存在するシステムにおいて、非常に短時間で復帰させることが可能となる。 According to the means 5, in order to match the specific state, the machine bodies of the plurality of sequence machine devices may be all in the same position. In particular, in a system where there are many sequence machine devices that perform the same type and the same operation, it is possible to restore the system in a very short time.

６．前記特定状態は、１つの前記機械本体において複数設定される手段１〜５の何れかに記載のシーケンス制御システム。 6). The sequence control system according to any one of means 1 to 5, wherein a plurality of the specific states are set in one machine body.

手段６によれば、複数の特定状態のうち、対象のシーケンス機械装置の機械本体の状況に応じて最も短時間で復帰できる特定状態に動作させることができる。つまり、復帰までの時間を短縮できる。 According to the means 6, it can be made to operate in the specific state which can be returned in the shortest time according to the situation of the machine body of the target sequence machine apparatus among a plurality of specific states. That is, the time until return can be shortened.

７．複数の前記シーケンス機械装置は、
加工ユニットと、
前記加工ユニットとは独立し前記加工ユニットに並設され、前記加工ユニットにワークを搬送する搬送装置と、
を含み、
前記シーケンス制御システムは、トランスファラインの制御システムである手段１〜６の何れかに記載のシーケンス制御システム。 7). A plurality of the sequence machines are:
Processing unit,
A conveying device that is arranged in parallel to the machining unit independently of the machining unit, and conveys a workpiece to the machining unit;
Including
The sequence control system according to any one of means 1 to 6, wherein the sequence control system is a transfer line control system.

手段７によれば、シーケンス制御システムの対象をトランスファラインの制御システムとしている。特に、トランスファラインの制御システムにおいては、シーケンス制御を行う装置を多数使用しているため、上記手段１〜６に記載の構成を当該トランスファラインに適用することで、より効果的となる。特に、手段６においては、複数のシーケンス機械装置として、工作機械などの加工ユニットと搬送装置とを対象としたものである。 According to the means 7, the target of the sequence control system is a transfer line control system. In particular, since a transfer line control system uses a large number of devices that perform sequence control, it is more effective to apply the configuration described in the means 1 to 6 to the transfer line. Particularly, the means 6 is intended for a processing unit such as a machine tool and a conveying device as a plurality of sequence machine devices.

８．複数の前記シーケンス機械装置は、
加工ユニットのトランスファライン両側に前記加工ユニットとは独立して配置された複数の搬送装置を含み、
前記シーケンス制御システムは、トランスファラインの制御システムである手段１〜６の何れかに記載のシーケンス制御システム。 8). A plurality of the sequence machines are:
Including a plurality of conveying devices arranged independently of the processing unit on both sides of the transfer line of the processing unit;
The sequence control system according to any one of means 1 to 6, wherein the sequence control system is a transfer line control system.

上記手段７が、複数のシーケンス機械装置として、加工ユニットと搬送装置とを対象としたのに対して、本手段８は、複数のシーケンス機械装置として、複数の搬送装置を対象としている。この場合も、上記手段７と同様に、上記手段１〜６に記載の構成を効果的に発揮できる。特に、手段８によれば、複数のシーケンス機械装置が、同種で同一動作を行う搬送装置の場合には、手段５による構成を採用することで、上記効果を確実に発揮し得る。 The means 7 is intended for a processing unit and a conveying device as a plurality of sequence machine devices, whereas the means 8 is intended for a plurality of conveying devices as a plurality of sequence machine devices. In this case as well, as in the case of the means 7, the configurations described in the means 1 to 6 can be effectively exhibited. In particular, according to the means 8, when the plurality of sequence machine devices are the same kind and a transport apparatus that performs the same operation, the above-described effect can be surely exhibited by adopting the configuration of the means 5.

以下、本発明のシーケンス制御システムを具体化した実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、シーケンス制御システムとして、トランスファラインの制御システムを対象としたものである。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment embodying a sequence control system of the present invention will be described with reference to the drawings. The present embodiment is intended for a transfer line control system as a sequence control system.

＜制御システム全体構成＞
まず、本実施形態のトランスファラインの制御システムの全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、トランスファラインの制御システムの全体構成図である。なお、図１において、３ステーションの場合について図示しているが、４ステーション以上を構成することもできる。 <Control system overall configuration>
First, the overall configuration of the transfer line control system of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a transfer line control system. In FIG. 1, the case of three stations is shown, but four or more stations may be configured.

図１に示すように、トランスファラインは、搬送方向に沿って、複数のステーションＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３が一定の間隔で設けられている。この各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３には、トランスファラインの一連の加工工程における所定の加工機能を各々有した加工ユニット１０、１０、・・・が設けられている。さらに、トランスファラインには、並設される各加工ユニット１０間にてワークを順次間欠搬送する複数の搬送装置２０、２０・・・が設けられている。これらの搬送装置２０は、各加工ユニット１０とは独立して設けられ、加工ユニット１０に並設されている。この搬送装置２０の詳細については後述する。 As shown in FIG. 1, the transfer line is provided with a plurality of stations ST1, ST2, ST3 at regular intervals along the transport direction. Each of the stations ST1 to ST3 is provided with processing units 10, 10,... Each having a predetermined processing function in a series of processing steps of the transfer line. Further, the transfer line is provided with a plurality of transfer devices 20, 20... That sequentially and intermittently transfer the workpiece between the processing units 10 arranged side by side. These conveying devices 20 are provided independently of the respective processing units 10 and are arranged in parallel with the processing units 10. Details of the transport device 20 will be described later.

ここで、加工ユニット１０は、ワークに対して切削加工や研削加工を行う工作機械、ワークの姿勢を変換する姿勢変換装置などである。これらの加工ユニット１０は、何れも、加工ユニット１０が備える汎用のＰＬＣ（シーケンス制御装置）のシーケンス制御により動作する装置である。また、搬送装置２０も、加工ユニット１０と同様に、搬送装置２０が備える汎用のＰＬＣ（シーケンス制御装置）のシーケンス制御により動作する装置である。つまり、「シーケンス機械装置」は、加工ユニット１０または搬送装置２０の機械構成部分と、それぞれの汎用のＰＬＣとの組み合わせにより構成される。なお、加工ユニット１０または搬送装置２０は、本発明における「シーケンス機械装置」に相当する。 Here, the processing unit 10 is a machine tool that performs cutting or grinding on a workpiece, a posture conversion device that converts the posture of the workpiece, and the like. Each of these processing units 10 is a device that operates by sequence control of a general-purpose PLC (sequence control device) included in the processing unit 10. Similarly to the processing unit 10, the transport device 20 is also a device that operates by sequence control of a general-purpose PLC (sequence control device) included in the transport device 20. That is, the “sequence machine device” is configured by a combination of the machine component of the processing unit 10 or the conveyance device 20 and each general-purpose PLC. The processing unit 10 or the conveying device 20 corresponds to a “sequence machine device” in the present invention.

さらに、トランスファラインは、全ての加工ユニット１０および全ての搬送装置２０を統括制御する統括制御装置３０を備える。 Furthermore, the transfer line includes an overall control device 30 that performs overall control of all the processing units 10 and all the transport devices 20.

＜搬送装置２０の詳細構成＞
次に、搬送装置２０の詳細構成について図２を参照して説明する。図２（ａ）〜図２（ｆ）は、搬送装置２０のシーケンス制御ステップの各状態を示す図である。 <Detailed Configuration of Conveying Device 20>
Next, a detailed configuration of the transport device 20 will be described with reference to FIG. FIG. 2A to FIG. 2F are diagrams illustrating each state of the sequence control step of the transport device 20.

図２（ａ）〜図２（ｆ）に示すように、搬送装置２０は、ワークＷの搬送を行うスライド装置２１と、ワークＷの搬入および搬出を行う昇降装置２２を備えている。この搬送装置２０は、例えば、本出願人により出願された特開平７−１４８６３６号公報に記載の装置である。 As shown in FIGS. 2A to 2F, the transport device 20 includes a slide device 21 that transports the workpiece W and a lifting device 22 that loads and unloads the workpiece W. The transport device 20 is, for example, a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-148636 filed by the present applicant.

すなわち、スライド装置２１は、昇降装置２２により床面に対して昇降移動可能に支持されている。さらに、スライド装置２１は、昇降装置２２に対して図２の左右方向に移動可能に、昇降装置２２に支持されている。このスライド装置２１の上面には、ワークＷを載置可能なワーク保持部材２１ａが設けられている。そして、図２（ａ）〜（ｆ）に示すように、スライド装置２１は、昇降装置２２に対して図２の左右方向に移動することに伴って、スライド装置２１のワーク保持部材２１ａが図２の左右方向に移動する。つまり、スライド装置２１のワーク保持部材２１ａは、図２（ｃ）の状態から図２（ｅ）の状態へ、または、図２（ｆ）の状態から図２（ｂ）の状態へ移動可能である。 That is, the slide device 21 is supported by the lifting device 22 so as to be movable up and down with respect to the floor surface. Further, the slide device 21 is supported by the lifting device 22 so as to be movable in the left-right direction in FIG. 2 with respect to the lifting device 22. A work holding member 21 a on which a work W can be placed is provided on the upper surface of the slide device 21. Then, as shown in FIGS. 2A to 2F, as the slide device 21 moves in the left-right direction of FIG. 2 in the left-right direction. That is, the work holding member 21a of the slide device 21 can be moved from the state of FIG. 2C to the state of FIG. 2E or from the state of FIG. 2F to the state of FIG. is there.

昇降装置２２は、中央で回転可能に係合した２本のリンク部材により構成されている。そして、当該リンク部材の下端のうち一方が支持台２３に固定され、当該リンク部材の下端のうち他方が支持台２３に対して左右方向にスライド可能に取り付けられている。また、リンク部材の上端のうち一方がスライド装置２１に固定され、当該リンク部材の上端のうち他方がスライド装置２１に対して左右方向にスライド可能に取り付けられている。 The lifting device 22 includes two link members that are rotatably engaged at the center. One of the lower ends of the link members is fixed to the support base 23, and the other of the lower ends of the link members is attached to the support base 23 so as to be slidable in the left-right direction. One of the upper ends of the link members is fixed to the slide device 21, and the other of the upper ends of the link members is attached to the slide device 21 so as to be slidable in the left-right direction.

このように構成される搬送装置２０は、スライド装置２１のワーク保持部材２１ａが中間上位置である図２（ａ）の状態を原位置Ａとして、順に、図２（ｂ）の前進上端位置Ｂ、図２（ｃ）の前進下端位置Ｃ、図２（ｄ）の中間下位置Ｄ、図２（ｅ）の後退下端位置Ｅ、図２（ｆ）の後退上端位置Ｆに移動可能である。 The transport device 20 configured as described above is configured so that the upper end position B of FIG. 2B is sequentially set with the original position A in the state of FIG. 2 (c), a lower intermediate position D in FIG. 2 (d), a backward lower position E in FIG. 2 (e), and a backward upper position F in FIG. 2 (f).

＜制御システムのブロック構成＞
次に、トランスファラインの制御システムのブロック構成について、図３を参照して説明する。図３は、制御システムのブロック構成図である。ただし、加工ユニット１０と搬送装置２０は、それぞれ１つのみ図示する。つまり、他の全ての加工ユニット１０および搬送装置２０は、図３にて図示したブロック構成図と同様の構成をなしている。 <Block configuration of control system>
Next, the block configuration of the transfer line control system will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram of the control system. However, only one processing unit 10 and one conveyance device 20 are illustrated. That is, all the other processing units 10 and the conveying device 20 have the same configuration as the block configuration diagram shown in FIG.

図３に示すように、加工ユニット１０は、機械本体１１と、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２と、制御部１３と、表示部１４とを備える。 As shown in FIG. 3, the processing unit 10 includes a machine main body 11, an ON / OFF signal storage unit 12, a control unit 13, and a display unit 14.

機械本体１１は、シーケンス制御により動作する構造部位である。この機械本体１１は、上述したように、例えば、工作機械の機械本体や姿勢変換装置の機械本体などである。ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２は、機械本体１１の状態をＯＮ／ＯＦＦ信号として記憶する部位である。例えば、加工ユニット１０が姿勢変換装置の場合には、姿勢変換装置にワークが搬入または搬出されたか否かの状態、姿勢変換サイクルを完了したか否かの状態などを、それぞれＯＮ信号またはＯＦＦ信号として記憶する。また、加工ユニット１０が工作機械の場合には、ワークが搬入または搬出されたか否かの状態、加工サイクルを完了したか否かの状態などを、それぞれＯＮ信号またはＯＦＦ信号として記憶する。 The machine body 11 is a structural part that operates by sequence control. As described above, the machine main body 11 is, for example, a machine main body of a machine tool or a machine main body of a posture changing device. The ON / OFF signal storage unit 12 is a part that stores the state of the machine body 11 as an ON / OFF signal. For example, when the processing unit 10 is a posture changing device, the ON / OFF signal indicates whether the workpiece has been loaded into or unloaded from the posture changing device, whether the posture changing cycle has been completed, or the like. Remember as. Further, when the machining unit 10 is a machine tool, the state of whether or not the workpiece has been loaded or unloaded, the state of whether or not the machining cycle has been completed, and the like are stored as an ON signal or an OFF signal, respectively.

制御部１３は、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてシーケンス制御を実行して、機械本体１１を動作させる。例えば、加工ユニット１０が工作機械の場合に、加工完了フラグがＯＦＦ信号であって、ワーク搬入フラグがＯＦＦからＯＮに変更されると、次のステップであるワークの保持を実行し、続いてのステップである加工サイクルを実行する。 The control unit 13 performs sequence control based on the ON / OFF signal stored in the ON / OFF signal storage unit 12 to operate the machine body 11. For example, when the machining unit 10 is a machine tool, if the machining completion flag is an OFF signal and the workpiece carry-in flag is changed from OFF to ON, the next step of holding the workpiece is executed. A machining cycle that is a step is executed.

表示部１４（本発明の「表示手段」に相当する）は、現在実行されているシーケンス制御ステップを表示する。さらに、表示部１４は、後述する統括制御装置３０の判定部３４による判定結果のうち、当該加工ユニット１０に関する情報のみを表示する。具体的には、表示部１４は、当該加工ユニット１０の機械本体１１の現在状態と、後述する特定状態とが一致しているか否かを表示する。 The display unit 14 (corresponding to the “display unit” of the present invention) displays the sequence control step currently being executed. Furthermore, the display part 14 displays only the information regarding the said processing unit 10 among the determination results by the determination part 34 of the comprehensive control apparatus 30 mentioned later. Specifically, the display unit 14 displays whether or not the current state of the machine body 11 of the processing unit 10 matches a specific state described later.

また、搬送装置２０は、図３に示すように、機械本体２１１と、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２と、制御部２１３と、表示部２１４とを備える。 Further, as illustrated in FIG. 3, the transport device 20 includes a machine main body 211, an ON / OFF signal storage unit 212, a control unit 213, and a display unit 214.

機械本体２１１は、シーケンス制御により動作する構造部位である。すなわち、機械本体２１１は、スライド装置２１、昇降装置２２および支持台２３そのものである。ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２は、機械本体２１１の状態をＯＮ／ＯＦＦ信号として記憶する部位である。例えば、搬送装置２０にワークが搬入または搬出されたか否かの状態などを、それぞれＯＮ信号またはＯＦＦ信号として記憶する。 The machine body 211 is a structural part that operates by sequence control. That is, the machine main body 211 is the slide device 21, the lifting device 22, and the support base 23 itself. The ON / OFF signal storage unit 212 is a part that stores the state of the machine main body 211 as an ON / OFF signal. For example, the state of whether or not the work has been carried into or out of the transfer device 20 is stored as an ON signal or an OFF signal, respectively.

制御部２１３は、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてシーケンス制御を実行して、機械本体２１１を動作させる。例えば、搬送装置２０が、図２（ｃ）の前進下端位置Ｃに移動した状態で、ワーク搬入フラグがＯＦＦからＯＮに変更されると、次のステップである図２（ｄ）の中間下位置Ｄへの移動を実行し、続いてのステップである図２（ｅ）の後退下端位置Ｅへの移動を実行する。 The control unit 213 performs sequence control based on the ON / OFF signal stored in the ON / OFF signal storage unit 212 to operate the machine main body 211. For example, when the work carry-in flag is changed from OFF to ON while the transfer device 20 is moved to the forward lower end position C in FIG. 2C, the intermediate lower position in FIG. The movement to D is executed, and the movement to the backward lower end position E in FIG.

表示部２１４（本発明の「表示手段」に相当する）は、現在実行されているシーケンス制御ステップを表示する。さらに、表示部２１４は、後述する統括制御装置３０の判定部３４による判定結果のうち、当該搬送装置２０に関する情報のみを表示する。具体的には、表示部２１４は、当該搬送装置２０の機械本体２１１の現在状態と、後述する特定状態とが一致しているか否かを表示する。 The display unit 214 (corresponding to the “display unit” of the present invention) displays the sequence control step currently being executed. Further, the display unit 214 displays only information related to the transport device 20 among the determination results by the determination unit 34 of the overall control device 30 described later. Specifically, the display unit 214 displays whether or not the current state of the machine main body 211 of the transport device 20 matches a specific state described later.

統括制御装置３０は、図３に示すように、特定状態信号記憶部３１と、復帰指令出力部３２と、機械現在状態取得部３３と、判定部３４と、書換部３５と、統括用表示部３６とを備える。 As shown in FIG. 3, the overall control device 30 includes a specific state signal storage unit 31, a return instruction output unit 32, a machine current state acquisition unit 33, a determination unit 34, a rewrite unit 35, and an overall display unit. 36.

特定状態信号記憶部３１は、予め設定された加工ユニット１０の機械本体１１の特定状態および搬送装置２０の機械装置２１１の特定状態と、それぞれの特定状態に応じたＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンとを予め記憶する。 The specific state signal storage unit 31 includes a preset specific state of the machine main body 11 of the processing unit 10 and a specific state of the mechanical device 211 of the transfer device 20 and an ON / OFF signal pattern corresponding to each specific state. Store in advance.

この特定状態としては、第１の特定状態と第２の特定状態の２種設定されている。具体的には、第１の特定状態とは、全ての加工ユニット１０の機械本体１１が、原位置、いわゆる初期化の状態位置であり、全ての搬送装置２０の機械本体２１１が、図２（ａ）の原位置Ａにある状態である。また、第２の特定状態とは、全ての加工ユニット１０の機械本体１１が、原位置、いわゆる初期化の状態位置であり、全ての搬送装置２０の機械本体２１１が、図２（ｄ）の中間下位置Ｄにある状態である。 As this specific state, two types of a first specific state and a second specific state are set. Specifically, the first specific state is a state in which the machine main bodies 11 of all the processing units 10 are in their original positions, that is, a so-called initialization state, and the machine main bodies 211 of all the transport apparatuses 20 are in FIG. This is the state at the original position A of a). Further, the second specific state is a state in which the machine main bodies 11 of all the processing units 10 are in their original positions, that is, a so-called initialization state, and the machine main bodies 211 of all the transport apparatuses 20 are in FIG. This is a state in the middle lower position D.

ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンとしては、第１のパターンと第２のパターンの２種設定されている。第１のパターンとは、第１の特定状態、すなわち、全ての加工ユニット１０の機械本体１１が原位置であって、全ての搬送装置２０の機械本体２１１が原位置Ａである場合のパターンである。第２のパターンとは、第２の特定状態、すなわち、全ての加工ユニット１０の機械本体１１が原位置であって、全ての搬送装置２０の機械本体２１１が中間下位置Ｄである場合のパターンである。なお、同種で且つ同一動作を行う全ての搬送装置２０における特定状態は、それぞれの搬送装置２０の機械本体２１１が同一位置（ＡまたはＤ）にある状態とされている。 There are two types of ON / OFF signal patterns: a first pattern and a second pattern. The first pattern is a pattern in the first specific state, that is, the case where the machine main bodies 11 of all the processing units 10 are in the original positions and the machine main bodies 211 of all the transport apparatuses 20 are in the original positions A. is there. The second pattern is a pattern in the second specific state, that is, the case where the machine main bodies 11 of all the processing units 10 are in the original positions and the machine main bodies 211 of all the transport apparatuses 20 are in the intermediate lower position D. It is. In addition, the specific state in all the conveying apparatuses 20 that perform the same type and the same operation is a state in which the machine main body 211 of each conveying apparatus 20 is in the same position (A or D).

復帰指令出力部３２は、統合制御装置３０に設けられた復帰指令ボタン（図示せず）を作業者により押圧された場合に、復帰指令を出力する。ただし、復帰指令出力部３２により復帰指令が出力されるのは、トランスファラインが停止している場合のみである。 The return command output unit 32 outputs a return command when a return command button (not shown) provided in the integrated control device 30 is pressed by an operator. However, the return command is output by the return command output unit 32 only when the transfer line is stopped.

機械現在状態取得部３３は、それぞれの機械本体１１、２１１の現在状態を取得する。加工ユニット１０がマシニングセンタの場合には、マシニングセンタの機械本体１１の現在状態は、例えば、工具先端位置が原位置にある状態や、工具先端位置が原位置ではなくどこかのＸＹＺ座標位置にある状態などである。また、加工ユニット１０が姿勢変換装置の場合には、姿勢変換装置の機械本体１１の現在状態は、原位置にある状態や、ワークの姿勢変換途中の状態などである。また、搬送装置２０の機械本体２１１の現在状態とは、図２（ａ）〜図２（ｆ）の位置Ａ〜Ｆの何れの位置である。 The machine current state acquisition unit 33 acquires the current state of each machine body 11, 211. When the machining unit 10 is a machining center, the current state of the machine body 11 of the machining center is, for example, a state where the tool tip position is at the original position, or a state where the tool tip position is not at the original position but at some XYZ coordinate position Etc. Further, when the machining unit 10 is a posture changing device, the current state of the machine body 11 of the posture changing device is a state in the original position, a state in the middle of changing the posture of the workpiece, or the like. Further, the current state of the machine main body 211 of the transport device 20 is any position among positions A to F in FIGS. 2 (a) to 2 (f).

判定部３４は、復帰指令出力部３２から復帰指令が出力された場合に、機械現在状態取得部３３が取得した全ての加工ユニット１０および搬送装置２０の現在状態と、特定状態信号記憶部３１に記憶された対応する加工ユニット１０および搬送装置２０の特定状態とが一致するか否かを判定する。より具体的には、判定部３４は、現在状態と第１の特定状態とが一致するか否か、さらには、現在状態と第２の特定状態とが一致するか否かを判定している。 When the return command is output from the return command output unit 32, the determination unit 34 stores the current statuses of all the processing units 10 and the conveyance devices 20 acquired by the machine current status acquisition unit 33 and the specific status signal storage unit 31. It is determined whether or not the stored corresponding processing unit 10 and the specific state of the transfer device 20 match. More specifically, the determination unit 34 determines whether the current state matches the first specific state, and further determines whether the current state matches the second specific state. .

書換部３５は、判定部３４により現在状態と第１の特定状態とが一致すると判定された場合に、加工ユニット１０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２および搬送装置２０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２にそれぞれ記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを、特定状態信号記憶部３１に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号の第１のパターンに書き換える。また、書換部３５は、判定部３４により現在状態と第２の特定状態とが一致すると判定された場合に、加工ユニット１０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２および搬送装置２０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２にそれぞれ記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを、特定状態信号記憶部３１に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号の第２のパターンに書き換える。 When the determination unit 34 determines that the current state matches the first specific state, the rewriting unit 35 is the ON / OFF signal storage unit 12 in the processing unit 10 and the ON / OFF signal storage unit 212 in the transport device 20. The ON / OFF signal pattern stored in each of the first and second signal patterns is rewritten to the first ON / OFF signal pattern stored in the specific state signal storage unit 31. The rewriting unit 35 also stores the ON / OFF signal storage unit 12 in the processing unit 10 and the ON / OFF signal storage in the transfer device 20 when the determination unit 34 determines that the current state and the second specific state match. The ON / OFF signal pattern stored in the unit 212 is rewritten to the second pattern of the ON / OFF signal stored in the specific state signal storage unit 31.

統括用表示部３６は、判定部３４による判定の結果、現在状態と特定状態とが一致しているか否かを表示する。より詳細には、統括用表示部３６は、加工ユニット１０および搬送装置２０毎に、現在状態と第１の特定状態または第２の特定状態との一致の有無を表示する。 The overall display unit 36 displays whether or not the current state matches the specific state as a result of the determination by the determination unit 34. More specifically, the overall display unit 36 displays, for each processing unit 10 and the transfer device 20, whether or not there is a match between the current state and the first specific state or the second specific state.

＜制御システムの動作＞
次に、トランスファラインの制御システムの動作について説明する。ここで説明する一例について、図４を参照して説明する。図４は、トランスファラインの一例を示す図である。 <Operation of control system>
Next, the operation of the transfer line control system will be described. An example described here will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a transfer line.

図４に示すように、ステーションＳＴ１に、ワークＷの姿勢（方向）を変換する「第１の姿勢変換装置」を配置し、ステーションＳＴ２に、ワークＷを加工する「工作機械（ここではマシニングセンタ）」を配置し、ステーションＳＴ３に、ワークＷの姿勢を変換する「第２の姿勢変換装置」を配置する。そして、第１の姿勢変換装置ＳＴ１から工作機械ＳＴ２へワークＷを搬送する第１の搬送装置ＣＲ１が、第１の姿勢変換装置ＳＴ１と工作機械ＳＴ２との間に配置されている。また、工作機械ＳＴ２から第２の姿勢変換装置ＳＴ３へワークＷを搬送する第２の搬送装置ＣＲ２が、工作機械ＳＴ２と第２の姿勢変換装置ＳＴ３との間に配置されている。つまり、ワークＷは、第１の姿勢変換装置ＳＴ１→工作機械ＳＴ２→第２の姿勢変換装置ＳＴ３へ搬送される。なお、図４において、カッコ内の数字１０、２０は、図１の加工ユニット１０または搬送装置２０に相当することを意味している。 As shown in FIG. 4, a “first posture changing device” for changing the posture (direction) of the workpiece W is arranged at the station ST1, and a “machine tool (here, a machining center) for machining the workpiece W at the station ST2. And a “second posture changing device” for changing the posture of the work W is arranged at the station ST3. And the 1st conveyance apparatus CR1 which conveys the workpiece | work W from 1st attitude | position conversion apparatus ST1 to machine tool ST2 is arrange | positioned between 1st attitude | position conversion apparatus ST1 and machine tool ST2. A second transport device CR2 that transports the workpiece W from the machine tool ST2 to the second posture changing device ST3 is disposed between the machine tool ST2 and the second posture changing device ST3. That is, the workpiece W is transported from the first posture changing device ST1 to the machine tool ST2 to the second posture changing device ST3. In FIG. 4, numerals 10 and 20 in parentheses mean that they correspond to the processing unit 10 or the conveying device 20 in FIG. 1.

この場合において、それぞれの加工ユニット１０の制御部１３および搬送装置２０の制御部２１３の処理について、図５〜図９を参照して説明する。図５は、第１の姿勢変換装置ＳＴ１の制御部１３の処理を示すフローチャートである。図６は、第１の搬送装置ＣＲ１の制御部２１３の処理を示すフローチャートである。図７は、工作機械ＳＴ２の制御部１３の処理を示すフローチャートである。図８は、第２の搬送装置ＣＲ２の制御部２１３の処理を示す。図９は、第２の姿勢変換装置ＳＴ３の制御部１３の処理を示すフローチャートである。 In this case, the processing of the control unit 13 of each processing unit 10 and the control unit 213 of the transfer device 20 will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a flowchart showing the processing of the control unit 13 of the first attitude changing device ST1. FIG. 6 is a flowchart showing the processing of the control unit 213 of the first transport device CR1. FIG. 7 is a flowchart showing processing of the control unit 13 of the machine tool ST2. FIG. 8 shows processing of the control unit 213 of the second transport device CR2. FIG. 9 is a flowchart showing the processing of the control unit 13 of the second attitude changing device ST3.

図５に示すように、第１の姿勢変換装置ＳＴ１の制御部１３の処理は、まず、機械本体１１の位置が、原位置であるか否かを判定する（ステップＳ１）。原位置でなければ、原位置となるまで、その判定を繰り返す。原位置であれば、ワーク搬入サイクルを実行する（ステップＳ２）。ワーク搬入サイクルとは、第１の姿勢変換装置ＳＴ１へワークＷを搬入するサイクル（シーケンス制御による動作）である。ワーク搬入サイクルの実行後に、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ３）。 As shown in FIG. 5, the process of the control unit 13 of the first attitude changing device ST1 first determines whether or not the position of the machine body 11 is the original position (step S1). If it is not the original position, the determination is repeated until the original position is reached. If it is in the original position, a workpiece carry-in cycle is executed (step S2). The work loading cycle is a cycle (operation by sequence control) for loading the workpiece W into the first posture change device ST1. After the work carry-in cycle is executed, the “ST1 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 is turned ON (step S3).

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、姿勢変換サイクルを実行する（ステップＳ５）。姿勢変換サイクルとは、第１の姿勢変換装置ＳＴ１に搬入されたワークＷの姿勢（方向）を変換する。姿勢変換サイクルの実行後に、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ６）。 Subsequently, if the “ST1 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 is ON (step S4: Yes), an attitude conversion cycle is executed (step S5). The posture conversion cycle converts the posture (direction) of the workpiece W carried into the first posture conversion device ST1. After the posture change cycle is executed, the “ST1 posture change completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 is turned ON (step S6).

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」がＯＦＦであって（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」がＯＦＦである場合には（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、原位置へ移動する（ステップＳ９）。そして、ステップＳ１に戻り、処理を繰り返す。ここで、「ＳＴ１搬入完了フラグ」および「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」は、第１の搬送装置ＣＲ１によりＯＦＦにされる。 Subsequently, when the “ST1 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 is OFF (step S7: Yes) and the “ST1 posture conversion completion flag” is OFF (step S8). : Yes), it moves to the original position (step S9). And it returns to step S1 and repeats a process. Here, the “ST1 carry-in completion flag” and the “ST1 posture conversion completion flag” are turned off by the first transport device CR1.

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」「Ｙ」の何れの場合にも、ステップＳ２から復帰する。 Here, when a return process (described later) by the overall control device 30 is executed, the process returns from step S2 in both cases of “X” and “Y”.

図６に示すように、第１の搬送装置ＣＲ１の制御部２１３の処理は、まず、機械本体２１１の位置が原位置Ａ（図２（ａ）に示す）であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。原位置Ａでなければ、原位置Ａとなるまで、その判定を繰り返す。原位置Ａであれば、前進上端位置Ｂ（図２（ｂ）に示す）に前進し（ステップＳ１２）、続いて、前進下端位置Ｃ（図２（ｃ）に示す）に下降する（ステップＳ１３）。 As shown in FIG. 6, the process of the control unit 213 of the first transport device CR1 first determines whether or not the position of the machine main body 211 is the original position A (shown in FIG. 2A) (see FIG. 2). Step S11). If it is not the original position A, the determination is repeated until the original position A is reached. If it is the original position A, it moves forward to the forward upper end position B (shown in FIG. 2B) (step S12), and then descends to the forward lower end position C (shown in FIG. 2C) (step S13). ).

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ１４）。続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、中間下位置Ｄ（図２（ｄ）に示す）に後退する（ステップＳ１６）。続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」がＯＮであって（ステップＳ１７:Ｙｅｓ）、「ＳＴ１姿勢変換フラグ」がＯＮである場合には（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、後退下端位置Ｅ（図２（ｅ）に示す）へ後退する（ステップＳ１９）。ここで、「ＳＴ１搬入完了フラグ」および「ＳＴ１姿勢変換フラグ」は、第１の姿勢変換装置ＳＴ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２と、第１の搬送装置ＣＲ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２とで共有している情報である。つまり、両装置ＳＴ１、ＣＲ１の記憶部１２、２１２に記憶されているこれらのフラグは、両装置ＳＴ１、ＣＲ１のそれぞれにより変更される。 Subsequently, the “ST2 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 is set to ON (step S14). Subsequently, if the “ST2 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 is ON (step S15: Yes), the vehicle moves backward to the intermediate lower position D (shown in FIG. 2D) ( Step S16). Subsequently, when the “ST1 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 is ON (step S17: Yes) and the “ST1 posture conversion flag” is ON (step S18: Yes), the vehicle moves backward to the backward lower end position E (shown in FIG. 2E) (step S19). Here, the “ST1 carry-in completion flag” and the “ST1 posture conversion flag” are the ON / OFF signal storage unit 12 of the first posture conversion device ST1 and the ON / OFF signal storage unit 212 of the first transport device CR1. It is information shared with. That is, these flags stored in the storage units 12 and 212 of both apparatuses ST1 and CR1 are changed by both apparatuses ST1 and CR1, respectively.

続いて、後退上端位置Ｆへ上昇する（ステップＳ２０）。その後、原位置Ａへの移動を開始する（ステップＳ２１）。そうすると、第１の搬送装置ＣＲ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２および第１の姿勢変換装置ＳＴ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」をＯＦＦとし（ステップＳ２２）、「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ２３）。さらに、第１の搬送装置ＣＲ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＣＲ１前進中フラグ」をＯＮとする（ステップＳ２４）。 Then, it raises to the retreat upper end position F (step S20). Thereafter, the movement to the original position A is started (step S21). Then, the “ST1 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 of the first transport device CR1 and the ON / OFF signal storage unit 12 of the first attitude changing device ST1 is set to OFF (step S22). Then, the “ST1 posture conversion completion flag” is turned OFF (step S23). Further, the “CR1 advance flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 of the first transport device CR1 is set to ON (step S24).

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」および「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」がＯＦＦであって（ステップＳ２５、Ｓ２６：Ｙｅｓ）、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＣＲ１前進中フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ２７）、原位置Ａに到着したか否かを判定する（ステップＳ２８）。そして、原位置Ａに到着した場合には、「ＣＲ１前進中フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ２９）。続いて、「ＣＲ１前進中フラグ」がＯＦＦであれば（ステップＳ３０）、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。 Subsequently, the “ST1 carry-in completion flag” and the “ST1 attitude conversion completion flag” stored in the ON / OFF signal storage units 12 and 212 are OFF (step S25, S26: Yes), and the ON / OFF signal storage is performed. If the “CR1 advance flag” stored in the unit 212 is ON (step S27), it is determined whether or not the original position A has been reached (step S28). When the vehicle arrives at the original position A, the “CR1 forward flag” is turned OFF (step S29). Subsequently, if the “CR1 advance flag” is OFF (step S30), the process returns to step S11 and the process is repeated.

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」の場合には、ステップＳ１２から復帰し、「Ｙ」の場合には、ステップＳ１７から復帰する。 Here, when a return process (to be described later) by the overall control device 30 is executed, in the case of “X”, the process returns from step S12, and in the case of “Y”, the process returns from step S17.

図７に示すように、工作機械ＳＴ２の制御部１３の処理は、まず、機械本体１１の位置が原位置であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。原位置でなければ、原位置となるまで、その判定を繰り返す。原位置であれば、工作機械ＳＴ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」がＯＮである場合に（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、治具締めを実行することで、ワークＷを固定する（ステップＳ３３）。続いて、加工サイクルを実行して、ワークＷに加工を施す（ステップＳ３４）。ここで、「ＳＴ２搬入完了フラグ」は、第１の搬送装置ＣＲ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２と、工作機械ＳＴ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２とで共有している情報である。つまり、両装置ＣＲ１、ＳＴ２の記憶部２１２、１２に記憶されているこのフラグは、両装置ＣＲ１、ＳＴ２のそれぞれにより変更される。 As shown in FIG. 7, the process of the control unit 13 of the machine tool ST2 first determines whether or not the position of the machine body 11 is the original position (step S31). If it is not the original position, the determination is repeated until the original position is reached. If it is the original position, when the “ST2 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 of the machine tool ST2 is ON (step S32: Yes), the jig tightening is executed. The workpiece W is fixed (step S33). Subsequently, a machining cycle is executed to machine the workpiece W (step S34). Here, the “ST2 carry-in completion flag” is information shared by the ON / OFF signal storage unit 212 of the first transport device CR1 and the ON / OFF signal storage unit 12 of the machine tool ST2. That is, the flags stored in the storage units 212 and 12 of both apparatuses CR1 and ST2 are changed by both apparatuses CR1 and ST2, respectively.

続いて、「加工完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ３５）。続いて、「加工完了フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、治具緩めを実行することで、ワークＷの固定を解除する（ステップＳ３７）。そして、原位置へ移動して、ステップＳ３１へ戻り、処理を繰り返す。 Subsequently, the “machining completion flag” is turned ON (step S35). Subsequently, if the “machining completion flag” is ON (step S36: Yes), the workpiece W is released from being fixed by executing jig loosening (step S37). And it moves to an original position, returns to step S31, and repeats a process.

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」「Ｙ」の何れの場合にも、ステップＳ３２から復帰する。 Here, when a return process (described later) by the overall control device 30 is executed, the process returns from step S32 in both cases of “X” and “Y”.

図８に示すように、第２の搬送装置ＣＲ２の制御部２１３の処理は、まず、機械本体２１１の位置が原位置Ａ（図２（ａ）に示す）であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。原位置Ａでなければ、原位置Ａとなるまで、その判定を繰り返す。原位置Ａであれば、前進上端位置Ｂ（図２（ｂ）に示す）に前進し（ステップＳ４２）、続いて、前進下端位置Ｃ（図２（ｃ）に示す）に下降する（ステップＳ４３）。 As shown in FIG. 8, the process of the control unit 213 of the second transport device CR2 first determines whether or not the position of the machine main body 211 is the original position A (shown in FIG. 2A) (see FIG. 8). Step S41). If it is not the original position A, the determination is repeated until the original position A is reached. If it is the original position A, it moves forward to a forward upper end position B (shown in FIG. 2B) (step S42), and then descends to a forward lower end position C (shown in FIG. 2C) (step S43). ).

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ３搬入完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ４４）。続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ３搬入完了フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、中間下位置Ｄ（図２（ｄ）に示す）に後退する（ステップＳ４６）。続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」がＯＮであって（ステップＳ４７:Ｙｅｓ）、「ＳＴ２加工完了フラグ」がＯＮである場合には（ステップＳ４８：Ｙｅｓ）、後退下端位置Ｅ（図２（ｅ）に示す）へ後退する（ステップＳ４９）。ここで、「ＳＴ２搬入完了フラグ」および「ＳＴ２加工完了フラグ」は、工作機械ＳＴ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２と、第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２とで共有している情報である。つまり、両装置ＳＴ２、ＣＲ２の記憶部１２、２１２に記憶されているこれらのフラグは、両装置ＳＴ２、ＣＲ２のそれぞれにより変更される。 Subsequently, the “ST3 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 is set to ON (step S44). Subsequently, if the “ST3 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 is ON (step S45: Yes), the vehicle moves backward to the intermediate lower position D (shown in FIG. 2D) ( Step S46). Subsequently, when the “ST2 loading completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 is ON (step S47: Yes) and the “ST2 processing completion flag” is ON (step S48: Yes), the vehicle moves backward to the backward lower end position E (shown in FIG. 2E) (step S49). Here, the “ST2 loading completion flag” and the “ST2 machining completion flag” are shared by the ON / OFF signal storage unit 12 of the machine tool ST2 and the ON / OFF signal storage unit 212 of the second transport device CR2. Information. That is, these flags stored in the storage units 12 and 212 of both devices ST2 and CR2 are changed by both the devices ST2 and CR2.

続いて、後退上端位置Ｆへ上昇する（ステップＳ５０）。その後、原位置Ａへの移動を開始する（ステップＳ５１）。そうすると、第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２および工作機械ＳＴ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」をＯＦＦとし（ステップＳ５２）、「ＳＴ２加工完了フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ５３）。さらに、第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＣＲ２前進中フラグ」をＯＮとする（ステップＳ５４）。 Then, it raises to the reverse upper end position F (step S50). Thereafter, the movement to the original position A is started (step S51). Then, the “ST2 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 of the second transfer device CR2 and the ON / OFF signal storage unit 12 of the machine tool ST2 is turned OFF (step S52), and “ST2 machining” is performed. The “completion flag” is set to OFF (step S53). Further, the “CR2 advance flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 212 of the second transport device CR2 is set to ON (step S54).

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」および「ＳＴ２加工完了フラグ」がＯＦＦであって（ステップＳ５５、Ｓ５６：Ｙｅｓ）、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＣＲ２前進中フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ５７）、原位置Ａに到着したか否かを判定する（ステップＳ５８）。そして、原位置Ａに到着した場合には、「ＣＲ２前進中フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ５９）。続いて、「ＣＲ２前進中フラグ」がＯＦＦであれば（ステップＳ６０）、ステップＳ４１に戻り、処理を繰り返す。 Subsequently, the “ST2 loading completion flag” and the “ST2 processing completion flag” stored in the ON / OFF signal storage units 12 and 212 are OFF (steps S55 and S56: Yes), and the ON / OFF signal storage unit If the “CR2 forward flag” stored in 212 is ON (step S57), it is determined whether or not the original position A has been reached (step S58). When the vehicle arrives at the original position A, the “CR2 forward flag” is turned OFF (step S59). Subsequently, if the “CR2 advance flag” is OFF (step S60), the process returns to step S41 and the process is repeated.

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」の場合には、ステップＳ４２から復帰し、「Ｙ」の場合には、ステップＳ４７から復帰する。 Here, when a return process (to be described later) by the overall control device 30 is executed, in the case of “X”, the process returns from step S42, and in the case of “Y”, the process returns from step S47.

図９に示すように、第２の姿勢変換装置ＳＴ３の制御部１３の処理は、まず、機械本体１１の位置が原位置であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。原位置でなければ、原位置となるまで、その判定を繰り返す。原位置であれば、第２の姿勢変換装置ＳＴ３のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ３搬入完了フラグ」がＯＮである場合に（ステップＳ６２：Ｙｅｓ）、姿勢変換サイクルを実行する（ステップＳ６３）。姿勢変換サイクルの実行後に、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ３姿勢変換完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ６４）。ここで、「ＳＴ３搬入完了フラグ」は、第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２と、第２の姿勢変換装置ＳＴ３のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２とで共有している情報である。つまり、両装置ＣＲ２、ＳＴ３の記憶部２１２、１２に記憶されているこのフラグは、両装置ＣＲ２、ＳＴ３のそれぞれにより変更される。 As shown in FIG. 9, the process of the control unit 13 of the second attitude changing device ST3 first determines whether or not the position of the machine body 11 is the original position (step S61). If it is not the original position, the determination is repeated until the original position is reached. If it is the original position, if the “ST3 carry-in completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 of the second posture changing device ST3 is ON (step S62: Yes), the posture changing cycle is executed. (Step S63). After the posture conversion cycle is executed, the “ST3 posture conversion completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 is turned ON (step S64). Here, the “ST3 carry-in completion flag” is information shared by the ON / OFF signal storage unit 212 of the second transport device CR2 and the ON / OFF signal storage unit 12 of the second attitude changing device ST3. is there. That is, the flags stored in the storage units 212 and 12 of both devices CR2 and ST3 are changed by both devices CR2 and ST3, respectively.

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ３姿勢変換完了フラグ」がＯＮである場合には（ステップＳ６５：Ｙｅｓ）、ワーク搬出サイクルを実行する（ステップＳ６６）。続いて、「ＳＴ３搬出完了フラグ」および「ＳＴ３姿勢変換完了フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ６７、Ｓ６８）。 Subsequently, when the “ST3 posture conversion completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 is ON (step S65: Yes), a workpiece carry-out cycle is executed (step S66). Subsequently, the “ST3 unloading completion flag” and the “ST3 posture conversion completion flag” are turned OFF (steps S67 and S68).

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ３搬出完了フラグ」がＯＦＦであって（ステップＳ６９：Ｙｅｓ）、「ＳＴ３姿勢変換完了フラグ」がＯＦＦである場合には（ステップＳ７０：Ｙｅｓ）、原位置へ移動する（ステップＳ７１）。そして、ステップＳ６１に戻り、処理を繰り返す。 Subsequently, when the “ST3 unloading completion flag” stored in the ON / OFF signal storage unit 12 is OFF (step S69: Yes), and the “ST3 posture conversion completion flag” is OFF (step S70). : Yes), it moves to the original position (step S71). And it returns to step S61 and repeats a process.

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」「Ｙ」の何れの場合にも、ステップＳ６２から復帰する。 Here, when a return process (described later) by the overall control device 30 is executed, the process returns from step S62 in both cases of “X” and “Y”.

続いて、統括制御装置３０による復帰処理について、図１０を参照して説明する。図１０は、復帰処理を示すフローチャートである。 Next, the return process by the overall control device 30 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart showing the return process.

例えば、工作機械の工具交換やトランスファラインの緊急停止などにより、トランスファラインが停止した場合に、以下のようにして復帰させる。まず、停止原因を究明したうえで、その処置を行う。例えば、工具交換が必要であれば、当該工作機会の工具を新しい工具に変更する。その後、作業者は、全ての機械（第１の姿勢変換装置ＳＴ１、工作機械ＳＴ２、第２の姿勢変換装置ＳＴ３、第１の搬送装置ＣＲ１、第２の搬送装置ＣＲ２）の状態を第１の特定状態または第２の特定状態となるように、操作する。 For example, when the transfer line stops due to a tool change of the machine tool or an emergency stop of the transfer line, the return is performed as follows. First, after investigating the cause of the stop, take action. For example, if a tool change is necessary, the tool at the relevant opportunity is changed to a new tool. Thereafter, the operator changes the state of all the machines (first posture changing device ST1, machine tool ST2, second posture changing device ST3, first conveying device CR1, second conveying device CR2) to the first state. The operation is performed so that the specific state or the second specific state is obtained.

第１の特定状態とは、上述したように、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３の機械本体１１が、原位置、いわゆる初期化の状態位置であり、全ての搬送装置ＣＲ１〜ＣＲ２の機械本体２１１が、図２（ａ）の原位置Ａにある状態である。また、第２の特定状態とは、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３の機械本体１１が、原位置、いわゆる初期化の状態位置であり、全ての搬送装置ＣＲ１〜ＣＲ２の機械本体２１１が、図２（ｄ）の中間下位置Ｄにある状態である。これらの特定状態は、統括制御装置３０の特定状態信号記憶部３１に記憶されている。 The first specific state is, as described above, the machine main body 11 of each of the devices ST1 to ST3 is an original position, a so-called initialization state position, and the machine main bodies 211 of all the transport devices CR1 to CR2 are illustrated in FIG. This is a state in the original position A of 2 (a). Further, the second specific state is a state in which the machine main body 11 of each of the devices ST1 to ST3 is in an original position, that is, a so-called initialization state, and the machine main bodies 211 of all the transfer devices CR1 to CR2 are illustrated in FIG. ) In the middle lower position D. These specific states are stored in the specific state signal storage unit 31 of the overall control device 30.

続いて、作業者は、統括制御装置３０にて復帰指令ボタンを押す。作業者により復帰指令ボタンが押圧されることにより、復帰指令出力部３２から復帰指令が出力されたか否かを判定する（ステップＳ８１）。復帰指令が出力されなければ、次の処理に進まない。 Subsequently, the operator presses a return command button on the overall control device 30. It is determined whether or not a return command is output from the return command output unit 32 when the operator presses the return command button (step S81). If no return command is output, the process does not proceed.

復帰指令が出力された場合には、判定部３４にて、機械現在状態取得部３３にて取得した第１の姿勢変換装置ＳＴ１、工作機械ＳＴ２、第２の姿勢変換装置ＳＴ３、第１の搬送装置ＣＲ１および第２の搬送装置ＣＲ２の現在状態と、特定状態信号記憶部３１に記憶された第１の特定状態とが一致するか否かを判定する（ステップＳ８２）。両者が一致する場合には、書換部３５により第１の書換処理が行われる（ステップＳ８３）。第１の書換処理とは、第１の姿勢変換装置ＳＴ１、工作機械ＳＴ２、第２の姿勢変換装置ＳＴ３、第１の搬送装置ＣＲ１および第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されているＯＮ／ＯＦＦ信号を、特定状態信号記憶部３１に記憶されている第１のパターンのＯＮ／ＯＦＦ信号に書き換える処理である。 When the return command is output, the determination unit 34 uses the first posture changing device ST1, the machine tool ST2, the second posture changing device ST3, and the first conveyance acquired by the machine current state acquisition unit 33. It is determined whether or not the current state of the device CR1 and the second transport device CR2 matches the first specific state stored in the specific state signal storage unit 31 (step S82). If they match, the rewrite unit 35 performs a first rewrite process (step S83). The first rewriting process includes the first attitude changing device ST1, the machine tool ST2, the second attitude changing device ST3, the ON / OFF signal storage unit 12 of the first conveying device CR1 and the second conveying device CR2, This is a process of rewriting the ON / OFF signal stored in 212 to the ON / OFF signal of the first pattern stored in the specific state signal storage unit 31.

続いて、第１の表示処理が行われる（ステップＳ８４）。第１の表示処理とは、第１のパターンに書き換えられた旨を、統括用表示部３６、および、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の表示部１４、２１４に表示する処理である。その後、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の各処理の「Ｘ」から復帰させる。 Subsequently, a first display process is performed (step S84). The first display process is a process of displaying the fact that the first pattern has been rewritten on the overall display unit 36 and the display units 14 and 214 of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2. Thereafter, the process is resumed from “X” in each process of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2.

各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の現在状態と第１の特定状態とが一致しない場合には（ステップＳ８２：Ｎｏ）、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の現在状態と第２の特定状態とが一致するか否かを判定する（ステップＳ８５）。両者が一致する場合には、書換部３５により第２の書換処理が行われる（ステップＳ８６）。第２の書換処理とは、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されているＯＮ／ＯＦＦ信号を、特定状態信号記憶部３１に記憶されている第２のパターンのＯＮ／ＯＦＦ信号に書き換える処理である。 If the current state of each of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2 does not match the first specific state (step S82: No), the current state of each of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2 and the second specific state Is matched (step S85). If they match, the rewriting unit 35 performs a second rewriting process (step S86). In the second rewriting process, the ON / OFF signals stored in the ON / OFF signal storage units 12 and 212 of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2 are stored in the specific state signal storage unit 31. This is a process of rewriting to the ON / OFF signal of pattern 2.

続いて、第２の表示処理が行われる（ステップＳ８７）。第２の表示処理とは、第２のパターンに書き換えられた旨を、統括用表示部３６、および、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の表示部１４、２１４に表示する処理である。その後、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の各処理の「Ｙ」から復帰させる。 Subsequently, a second display process is performed (step S87). The second display process is a process of displaying the fact that the second pattern has been rewritten on the overall display unit 36 and the display units 14 and 214 of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2. Thereafter, the process is resumed from “Y” in each process of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2.

一方、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の現在状態と第２の特定状態とが一致しない場合には（ステップＳ８５：Ｎｏ）、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２のうち、第１の特定状態でない装置を抽出する（ステップＳ８６）。さらに、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２のうち、第２の特定状態でない装置を抽出する（ステップＳ８７）。 On the other hand, when the current state of each of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2 does not match the second specified state (step S85: No), the first specified among the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2 A device that is not in a state is extracted (step S86). Further, out of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2, devices that are not in the second specific state are extracted (step S87).

そして、第３の表示処理を行い（ステップＳ９０）、処理を終了する。第３の表示処理とは、第３の表示処理とは、統括用表示部３６にて、第１の特定状態と異なる装置、および、第２の特定状態と異なる装置について表示する処理である。さらに、第３の表示処理は、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の表示部１４、２１４にて、第１の特定状態と異なる装置である場合にはその旨を表示し、且つ、第２の特定状態と異なる装置である場合にはその旨を表示する処理である。つまり、統括制御装置３０において、どの装置が第１の特定状態または第２の特定状態でないのかを把握することができる。さらに、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２においても、それぞれの装置が第１の特定状態か第２の特定状態に一致していないのかを把握することができる。従って、作業者は、どの装置を操作することで、復帰できる状態となるかを容易に把握できる。 Then, a third display process is performed (step S90), and the process ends. The third display process is a process in which the overall display unit 36 displays a device different from the first specific state and a device different from the second specific state. Further, in the third display process, if the device is different from the first specific state on the display units 14 and 214 of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2, the fact is displayed, and the second If the device is different from the specific state, it is a process for displaying that fact. That is, the overall control device 30 can grasp which device is not in the first specific state or the second specific state. Furthermore, in each of the devices ST1 to ST3 and CR1 to CR2, it is possible to grasp whether each device does not match the first specific state or the second specific state. Therefore, the operator can easily grasp which device is ready to return by operating.

以上説明したように、本実施形態によれば、機械本体１１、２１１の現在状態が特定状態に一致するのであれば、統括制御装置３０の書換部３５により、対象の装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ1〜ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２の内容を変更できる。つまり、従来、装置毎にＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部の内容を変更していたのに対して、本実施形態によれば、統括制御装置３０のみの操作によりＯＮ／ＯＦＦ信号の記憶内容を変更できる。従って、トランスファラインの機械本体を停止させた場合に、非常に短時間でＯＮ／ＯＦＦ信号を適切な状態に変更できる。その結果、トランスファラインを復帰させるまでの時間を大幅に短縮することができる。 As described above, according to the present embodiment, if the current state of the machine bodies 11 and 211 matches the specific state, the rewrite unit 35 of the overall control device 30 causes the target devices ST1 to ST3, CR1 to The contents of the CR2 ON / OFF signal storage units 12 and 212 can be changed. That is, while the content of the ON / OFF signal storage unit has been conventionally changed for each device, according to the present embodiment, the stored content of the ON / OFF signal can be changed only by the operation of the overall control device 30. . Therefore, when the machine body of the transfer line is stopped, the ON / OFF signal can be changed to an appropriate state in a very short time. As a result, the time until the transfer line is restored can be greatly shortened.

さらに、特定状態として、２種設定している。これにより、停止した機械の状態に応じて、最も短時間で復帰できる特定状態に動作させることができる。つまり、復帰までの時間を短縮できる。ただし、特定状態として、２種の他に、１または３以上設定してもよい。 Furthermore, two types of specific states are set. Thereby, it can be made to operate | move to the specific state which can be returned in the shortest time according to the state of the machine which stopped. That is, the time until return can be shortened. However, as the specific state, one or three or more may be set in addition to the two types.

トランスファラインの制御システムの全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a transfer line control system. FIG. 搬送装置２０のシーケンス制御ステップの各状態を示す図である。It is a figure which shows each state of the sequence control step of the conveying apparatus. 制御システムのブロック構成図である。It is a block block diagram of a control system. トランスファラインの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a transfer line. 第１の姿勢変換装置ＳＴ１の制御部１３の処理を示すフローチャートであるIt is a flowchart which shows the process of the control part 13 of 1st attitude | position conversion apparatus ST1. 第１の搬送装置ＣＲ１の制御部２１３の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the control part 213 of 1st conveying apparatus CR1. 工作機械ＳＴ２の制御部１３の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the control part 13 of machine tool ST2. 第２の搬送装置ＣＲ２の制御部２１３の処理を示す。The process of the control part 213 of 2nd conveying apparatus CR2 is shown. 第２の姿勢変換装置ＳＴ３の制御部１３の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the control part 13 of 2nd attitude | position converter ST3. 復帰処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a return process.

Explanation of symbols

１０：加工ユニット
２０：搬送装置
２１：スライド装置、２１ａ：ワーク保持部材、２２：昇降装置、２３：支持台 10: Processing unit 20: Transfer device 21: Slide device 21a: Work holding member 22: Lifting device 23: Support base

Claims

In a sequence control system comprising a plurality of sequence machine devices and a general control device that performs overall control of all the sequence machine devices,
Each of the sequence machines is
A machine body that operates by sequence control;
ON / OFF signal storage means for storing the state of the machine body as an ON / OFF signal;
Control means for operating the machine main body by executing the sequence control based on the ON / OFF signal stored in the ON / OFF signal storage means;
With
The overall control device is:
Specific state signal storage means for storing in advance a specific state of each machine body set in advance and a pattern of the ON / OFF signal according to each of the specific states;
A return command output means for outputting a return command;
Machine current state acquisition means for acquiring the current state of each of the machine bodies;
A determination unit that determines whether or not the current state acquired by the machine current state acquisition unit matches the specific state stored in the specific state signal storage unit when the return command is output; ,
When it is determined by the determination means that the two states match, the ON / OFF signal pattern stored in the ON / OFF signal storage means in each of the sequence machine devices is stored in the specific state signal storage means. Rewriting means for rewriting the stored ON / OFF signal pattern;
A sequence control system comprising:

The overall control device is:
The sequence control system according to claim 1, further comprising an overall display unit that displays whether or not the current state and the specific state match as a result of the determination by the determination unit.

The sequence control system according to claim 2, wherein the overall display unit displays whether or not the current state matches the specific state for each of the sequence machine devices.

Each of the sequence machines is
Furthermore, the display means which displays whether the said present state and the said specific state of the said machine main body of the said sequence machine apparatus correspond as a result of the determination by the said determination means is provided. The sequence control system according to item.

The sequence control system according to claim 1, wherein the plurality of sequence machine devices are devices of the same type and performing the same operation, and the specific state is a state in which the machine bodies are at the same position.

The sequence control system according to claim 1, wherein a plurality of the specific states are set in one machine body.

A plurality of the sequence machines are:
Processing unit,
A conveying device that is arranged in parallel to the machining unit independently of the machining unit, and conveys a workpiece to the machining unit;
Including
The sequence control system according to any one of claims 1 to 6, wherein the sequence control system is a transfer line control system.

A plurality of the sequence machines are:
Including a plurality of conveying devices arranged independently of the processing unit on both sides of the transfer line of the processing unit;
The sequence control system according to any one of claims 1 to 6, wherein the sequence control system is a transfer line control system.