JP4941626B2

JP4941626B2 - Traffic safety system

Info

Publication number: JP4941626B2
Application number: JP2005163750A
Authority: JP
Inventors: 友保嘉田
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2005-06-03
Filing date: 2005-06-03
Publication date: 2012-05-30
Anticipated expiration: 2025-06-03
Also published as: JP2006338456A

Description

本発明は、車両間の情報の授受により交通安全の向上を図ることのできる交通安全システムに関する。 The present invention relates to a traffic safety system capable of improving traffic safety by exchanging information between vehicles.

近年、ＡＢＳ（anti-lock braking system）、車両のヨーレート等の挙動指標値に応じてステアリングホイールの操作角に対する車輪舵角の比率を変化させるアクティブステアリング制御システム、制動力を変化させる制動力制御システム、操作角と制動力を統合的に変化させる統合制御システムのように、車両挙動を安定化するように舵角および制動力の中の少なくとも一方を制御することで安全支援機能を奏するシステムを装備した車両が増加している（特許文献１参照）。
特開２００１−２３３１９５号公報 In recent years, an active steering control system that changes the ratio of the wheel steering angle to the steering wheel operation angle according to behavior index values such as ABS (anti-lock braking system) and vehicle yaw rate, and a braking force control system that changes the braking force Equipped with a system that provides a safety support function by controlling at least one of the steering angle and braking force so as to stabilize the vehicle behavior, like an integrated control system that changes the operating angle and braking force in an integrated manner The number of vehicles has increased (see Patent Document 1).
JP 2001-233195 A

一般道路においては、上記のような安全支援機能を奏することができる車両と、そのような安全支援機能がなく基本的な機能しか有していない車両とが混在して走行している。高機能な安全支援機能を奏することで、未熟なドライバーでも高度な運転技能を有するドライバーと同様の運転を行うことが可能になる。そのため、車両が安全支援機能を奏した場合やドライバーが安全支援機能に依存した運転を行った場合、交通を乱す可能性がある。すなわち、安全支援機能を奏することができる車両においては車速や操舵速度が速くなる傾向があるため、周囲の安全支援機能がない車両のドライバーが路面摩擦係数等の道路状況を正確に把握できず、安全支援機能を奏することができる車両と同様に走行してしまう傾向が大きくなる。本発明は、そのような問題を解決することのできる交通安全システムを提供することを目的とする。 On general roads, a vehicle that can perform the safety support function as described above and a vehicle that does not have such a safety support function and has only basic functions are running in a mixed manner. By performing a high-performance safety support function, even an inexperienced driver can perform the same driving as a driver having advanced driving skills. Therefore, traffic may be disturbed when the vehicle performs a safety support function or when the driver performs driving depending on the safety support function. In other words, in a vehicle capable of performing a safety support function, the vehicle speed and the steering speed tend to increase, so a driver of a vehicle without a surrounding safety support function cannot accurately grasp the road condition such as the road surface friction coefficient, There is a greater tendency to travel in the same manner as a vehicle capable of performing a safety support function. An object of this invention is to provide the traffic safety system which can solve such a problem.

本発明は、複数の車両間で無線通信を介して互いに情報を授受可能な交通安全システムにおいて、各車両は、自車両の周囲における他車両に自車両の車両識別情報を発信すると共に他車両からの車両識別情報を発信方向を特定可能に受信する信号授受装置と、自車両の周囲における他車両の相対位置を検知する車両検知装置と、車両挙動を安定化するように舵角、制動力および駆動力の中の少なくとも１つを制御することで安全支援機能を奏する制御装置と、自車両の安全支援機能の特定情報を含む安全性情報を前記車両識別情報に対応付けて受発信する通信装置と、表示装置とを備え、前記制御装置により車両識別情報に基づき他車両の相対位置と他車両の安全性情報を対応付けることができるように、前記制御装置に、前記信号授受装置、前記車両検知装置、および前記通信装置が接続され、対応付けられた他車両の相対位置と他車両の安全性情報とが前記表示装置により表示されるように、前記制御装置に前記表示装置が接続されていることを特徴とする。
本発明による交通安全システムを構成する各車両の制御装置は、車両検知装置により検知した周囲の他車両の自車両に対する相対位置を表示装置に表示させる。さらに、周囲の他車両が本発明の交通安全システムを構成する場合、制御装置は、受信された車両識別情報に基づき、検知された他車両の相対位置と受信された他車両の安全性情報とを対応付けて表示装置に表示させる。これにより各車両のドライバーは、自車両の周囲における他車両の相対位置を安全支援機能の有無と共に認識でき、他車両の安全支援機能も特定できる。安全支援機能の特定情報としては、例えばＡＢＳ、アクティブステアリング制御、制動力制御、駆動力制御といった機能特性を表す情報等を用いることができる。
本発明における通信装置は、本発明における信号授受装置から独立した個別のものでもよいし、本発明における信号授受装置により兼用されるものでもよい。 The present invention relates to a traffic safety system in which information can be exchanged between a plurality of vehicles via wireless communication. Each vehicle transmits vehicle identification information of the own vehicle to other vehicles around the own vehicle and from other vehicles. A signal transmission / reception device that receives the vehicle identification information so that the transmission direction can be specified, a vehicle detection device that detects a relative position of another vehicle around the host vehicle, a steering angle, a braking force, and A control device that performs a safety support function by controlling at least one of the driving forces, and a communication device that receives and transmits safety information including specific information on the safety support function of the host vehicle in association with the vehicle identification information And a display device, and the control device is configured to associate the relative position of the other vehicle with the safety information of the other vehicle based on the vehicle identification information. The display device is connected to the control device such that the vehicle detection device and the communication device are connected and the associated relative position of the other vehicle and the safety information of the other vehicle are displayed by the display device. It is characterized by being.
The control device for each vehicle constituting the traffic safety system according to the present invention causes the display device to display a relative position of the surrounding other vehicle detected by the vehicle detection device with respect to the host vehicle. Further, when other surrounding vehicles constitute the traffic safety system of the present invention, the control device, based on the received vehicle identification information, detects the relative position of the detected other vehicle and the received safety information of the other vehicle. Are displayed on the display device in association with each other. Thereby, the driver of each vehicle can recognize the relative position of the other vehicle around the own vehicle together with the presence or absence of the safety support function, and can also specify the safety support function of the other vehicle. As the safety support function specific information, for example, information representing functional characteristics such as ABS, active steering control, braking force control, and driving force control can be used.
The communication device according to the present invention may be an individual device that is independent from the signal transmission / reception device according to the present invention, or may be shared by the signal transmission / reception device according to the present invention.

さらに本発明においては、前記安全性情報は自車両が安全支援機能を奏している状態か否かの情報を含むと共に、安全支援機能を奏しているか否かが前記表示装置により表示され、自車両の周囲における他車両が安全支援機能を奏している場合は、前記表示装置による安全支援機能を奏しているか否かの表示とは別の報知情報を発する報知装置が設けられている。前記安全支援機能をＡＢＳにより奏するのが好ましい。安全支援機能が奏される頻度は、雨、雪、凍結等による路面摩擦係数の低下のような気象状況変化に応じた外乱との関連が高いため、安全支援機能が奏されているか否かに基づき車両挙動に影響する外乱の有無を判断し、自車両のドライバーに警報等の報知情報を発する。 Furthermore, in the present invention, the safety information includes information on whether or not the host vehicle is performing a safety support function, and whether or not the host vehicle is performing a safety support function is displayed on the display device. When other vehicles around the vehicle have a safety support function, a notification device is provided that emits notification information different from the display of whether or not the display device has a safety support function. The safety support function is preferably performed by ABS. The frequency with which the safety support function is played is highly related to disturbances in response to changes in weather conditions such as a decrease in the friction coefficient of the road surface due to rain, snow, freezing, etc. determining whether a disturbance that affects the vehicle behavior based, that Hassu broadcast information alarm or the like to the driver of the vehicle.

自車両の周囲における他車両が安全支援機能を奏しているか否かに応じて、自車両の安全支援機能を奏するための制御を変更可能であるのが好ましい。これにより、自車両の周囲の他車両が安全支援機能を奏した場合に自車両においても安全支援機能を奏させることができる。
It is preferable that the control for performing the safety support function of the host vehicle can be changed depending on whether or not other vehicles around the host vehicle perform the safety support function. Thereby, when other vehicles around the host vehicle perform the safety support function, the host vehicle can also perform the safety support function.

前記安全性情報は車両の諸元情報を含み、自車両の周囲における他車両が安全支援機能を奏している場合、自車両の周囲における他車両の諸元情報に応じて自車両の安全支援機能を奏するための制御を変更可能であるのが好ましい。これにより、自車両の周囲の他車両が安全支援機能を奏した場合に、車両挙動に影響する車両の寸法、重量、車速等の諸元情報に応じて自車両に安全支援機能を奏させることができる。 The safety information includes specification information of the vehicle, and when other vehicles around the host vehicle have a safety support function, the safety support function of the host vehicle according to the specification information of the other vehicle around the host vehicle. It is preferable that the control for achieving the above can be changed. As a result, when other vehicles in the vicinity of the host vehicle perform the safety support function, the host vehicle is allowed to perform the safety support function according to the specification information such as the size, weight, vehicle speed, etc. of the vehicle that affects the vehicle behavior. Can do.

自車両の周囲における他車両の安全支援機能を奏する制御装置の有無に応じて自車両の安全支援機能を奏するための制御を変更可能であるのが好ましい。これにより、自車両の周囲に安全支援機能を奏することができない他車両が存在する場合に自車両の安全支援機能を制限することで、交通が乱されるのを防止できる。
It is preferable that the control for performing the safety support function of the host vehicle can be changed according to the presence or absence of a control device that performs the safety support function of another vehicle around the host vehicle. Thereby, it is possible to prevent the traffic from being disturbed by restricting the safety support function of the host vehicle when there is another vehicle that cannot perform the safety support function around the host vehicle.

本発明の交通安全システムによれば、安全支援機能を奏することができる車両のドライバーに周囲に安全支援機能を奏することができない車両が存在することを認識させ、交通を乱すような運転を抑制でき、さらに、周囲の車両における安全支援機能に応じて効果的に車両挙動を安定化することができる。 According to the traffic safety system of the present invention, a driver of a vehicle capable of performing a safety support function can recognize that there is a vehicle that cannot perform the safety support function in the vicinity, and can suppress driving that disturbs traffic. Furthermore, the vehicle behavior can be effectively stabilized according to the safety support function in the surrounding vehicles.

図１は、複数の車両α１、α２、α３、α４、α５が道路１００において図中上方に向かい走行する状態を示す。図における車両α１、α２、α３、α４は、本発明の交通安全システムを構成するもので無線通信を介して互いに情報を授受可能なものである。車両α５は本発明の交通安全システムを構成せず、車両α１、α２、α３、α４と情報を授受するための無線通信手段を備えていない。本実施形態においては、車両挙動を安定化するため、車両α１は統合制御とＡＢＳ、車両α２はアクティブステアリング制御とＡＢＳ、車両α３は制動力制御とＡＢＳ、α４はＡＢＳにより安全支援機能を奏するものとする。 FIG. 1 shows a state in which a plurality of vehicles α1, α2, α3, α4, and α5 are traveling upward on the road 100 in the drawing. Vehicles α1, α2, α3, and α4 in the figure constitute the traffic safety system of the present invention and can exchange information with each other via wireless communication. The vehicle α5 does not constitute the traffic safety system of the present invention, and does not include wireless communication means for exchanging information with the vehicles α1, α2, α3, α4. In the present embodiment, in order to stabilize the vehicle behavior, the vehicle α1 performs a safety support function by integrated control and ABS, the vehicle α2 by active steering control and ABS, the vehicle α3 by braking force control and ABS, and α4 by ABS. And

車両α１においては、図２に示すように、ステアリングホイール（操作部材）１の回転操作に応じて駆動される操舵用アクチュエータ２の動きが、ステアリングホイール１を車輪４Ｆに機械的に連結することなく、ステアリングギヤ３により舵角が変化するように前部左右車輪４Ｆに伝達される。操舵用アクチュエータ２は、例えば公知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成できる。ステアリングギヤ３は、操舵用アクチュエータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。ステアリングロッド７の動きは、タイロッド８とナックルアーム９を介して車輪４Ｆに伝達される。 In the vehicle α1, as shown in FIG. 2, the movement of the steering actuator 2 driven in accordance with the rotation operation of the steering wheel (operation member) 1 does not mechanically connect the steering wheel 1 to the wheels 4F. The steering gear 3 transmits the steering angle to the front left and right wheels 4F so as to change. The steering actuator 2 can be configured by an electric motor such as a known brushless motor. The steering gear 3 has a motion conversion mechanism that converts the rotational motion of the output shaft of the steering actuator 2 into the linear motion of the steering rod 7. The movement of the steering rod 7 is transmitted to the wheel 4F via the tie rod 8 and the knuckle arm 9.

ステアリングホイール１は、車体側により回転可能に支持される回転シャフト１０に連結されている。ステアリングホイール１を操作するのに要する操作反力を作用させるため、回転シャフト１０にトルクを付加するブラシレスモータ等の電動モータにより構成される操作用アクチュエータＲが設けられている。操作用アクチュエータＲが回転シャフト１０にトルクを付加していない時、ステアリングホイール１を直進操舵位置に復帰させる方向の弾力を付与する弾性部材３０が設けられている。 The steering wheel 1 is connected to a rotating shaft 10 that is rotatably supported by the vehicle body side. In order to apply an operation reaction force required to operate the steering wheel 1, an operation actuator R configured by an electric motor such as a brushless motor that applies torque to the rotating shaft 10 is provided. When the operating actuator R does not apply torque to the rotary shaft 10, there is provided an elastic member 30 that provides elasticity in a direction to return the steering wheel 1 to the straight steering position.

ステアリングホイール１の操作角δｈを検出する角度センサ１１、ステアリングホイール１の操作トルクＴｈを検出するトルクセンサ１２、車輪舵角δを検出する舵角センサ１３が、コンピュータにより構成されるステアリング系制御装置４０に接続される。ステアリング系制御装置４０に、車速Ｖを検出する速度センサ１４、車両のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ１５、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ１６、信号授受装置１７、車両検知装置１８、無線通信装置１９、表示装置２０が接続されている。 A steering system control device in which an angle sensor 11 for detecting an operation angle δh of the steering wheel 1, a torque sensor 12 for detecting an operation torque Th of the steering wheel 1, and a steering angle sensor 13 for detecting a wheel steering angle δ are configured by a computer. 40. The steering system control device 40 includes a speed sensor 14 for detecting the vehicle speed V, a yaw rate sensor 15 for detecting the yaw rate γ of the vehicle, a lateral acceleration sensor 16 for detecting the lateral acceleration Gy of the vehicle, a signal transmission / reception device 17, a vehicle detection device 18, A wireless communication device 19 and a display device 20 are connected.

ステアリング系制御装置４０は、駆動回路２２、２３を介して操舵用アクチュエータ２と操作用アクチュエータＲを制御する。例えば、操作角δｈに応じて求めた目標舵角δ^*と検出車輪舵角δの偏差が小さくなるように操舵用アクチュエータ２を駆動し、また、操作角δｈに応じて求めた目標操作トルクＴｈ^*と検出操作トルクＴｈの偏差が小さくなるように操作用アクチュエータＲを駆動する。 The steering system control device 40 controls the steering actuator 2 and the operation actuator R via the drive circuits 22 and 23. For example, the steering actuator 2 is driven so that the deviation between the target steering angle δ ^* determined according to the operation angle δh and the detected wheel steering angle δ becomes small, and the target operation torque Th determined according to the operation angle δh. ^The operating actuator R is driven so that the deviation between ^* and the detected operating torque Th becomes small.

車両の前後左右車輪４Ｆ、４Ｒを制動するための油圧制動システムが設けられている。制動システムは、ブレーキペダル５１の踏力に応じた各車輪の制動圧をマスターシリンダ５２により発生させる。制動圧は、制動圧制御ユニットＢにより増幅されると共に各車輪４Ｆ、４Ｒのブレーキ装置５４にホイルシリンダ圧として分配され、各ブレーキ装置５４が各車輪４Ｆ、４Ｒに制動力を作用させる。制動圧制御ユニットＢは、コンピュータにより構成される走行系制御装置６０に接続される。走行系制御装置６０に、ステアリング系制御装置４０と、各車輪４Ｆ、４Ｒそれぞれのホイルシリンダ圧を個別に検出する制動圧センサ６１と、各車輪４Ｆ、４Ｒそれぞれの車輪速ω１、ω２、ω３、ω４を個別に検出する車輪速センサ６２が接続される。走行系制御装置６０は、前後左右車輪４Ｆ、４Ｒそれぞれの制動力を個別に制御することが可能とされ、車輪速センサ６２により検知される車輪速ω１、ω２、ω３、ω４と制動圧センサ６１により検出される制動力フィードバック値に対応するホイルシリンダ圧に応じて、制動圧を増幅すると共に分配することができるように制動圧制御ユニットＢを制御し、また、急制動時に車輪４Ｆ、４Ｒがロックしないように制動するＡＢＳ機能を奏することができる。なお、制動圧制御ユニットＢは、ブレーキペダル５１の操作がなされていない場合でも、走行系制御装置６０からの信号に対応する制動圧を内蔵ポンプにより発生することが可能とされている。 A hydraulic braking system is provided for braking the front and rear, left and right wheels 4F and 4R of the vehicle. The braking system causes the master cylinder 52 to generate a braking pressure for each wheel corresponding to the depression force of the brake pedal 51. The braking pressure is amplified by the braking pressure control unit B and distributed as wheel cylinder pressure to the brake device 54 of each wheel 4F, 4R, and each brake device 54 applies a braking force to each wheel 4F, 4R. The braking pressure control unit B is connected to a traveling system control device 60 configured by a computer. The traveling system control device 60 includes a steering system control device 40, a braking pressure sensor 61 that individually detects the wheel cylinder pressures of the wheels 4F and 4R, and wheel speeds ω1, ω2, ω3 of the wheels 4F and 4R, A wheel speed sensor 62 that individually detects ω4 is connected. The traveling system control device 60 can individually control the braking forces of the front, rear, left and right wheels 4F, 4R, and the wheel speeds ω1, ω2, ω3, ω4 detected by the wheel speed sensor 62 and the braking pressure sensor 61. The braking pressure control unit B is controlled so that the braking pressure can be amplified and distributed according to the wheel cylinder pressure corresponding to the braking force feedback value detected by the An ABS function for braking so as not to lock can be achieved. The braking pressure control unit B can generate a braking pressure corresponding to a signal from the traveling system control device 60 with the built-in pump even when the brake pedal 51 is not operated.

走行系制御装置６０は、目標舵角δ^*と検出車輪舵角δの偏差をなくすように制動圧制御ユニットＢを制御する。例えば、各車輪４Ｆ、４Ｒの制動力の変化による車輪舵角δの変化を、この車輪舵角δの変化に影響を及ぼす車速Ｖ、車輪速ω１、ω２、ω３、ω４、車輪舵角δ、横加速度Ｇｙ、ヨーレートγ毎に実験により予め求めてテーブルとして記憶し、そのテーブルと検出した車速ｖ、車輪速ω１、ω２、ω３、ω４、車輪舵角δ、横加速度Ｇｙ、ヨーレートγに基づき制動圧制御ユニットＢを制御する。 The traveling system control device 60 controls the braking pressure control unit B so as to eliminate the deviation between the target rudder angle δ ^* and the detected wheel rudder angle δ. For example, a change in the wheel steering angle δ due to a change in the braking force of each wheel 4F, 4R is represented by a vehicle speed V, a wheel speed ω1, ω2, ω3, ω4, a wheel steering angle δ, which affects the change in the wheel steering angle δ, Each of the lateral acceleration Gy and yaw rate γ is obtained in advance by experiments and stored as a table, and braking is performed based on the table and detected vehicle speed v, wheel speed ω1, ω2, ω3, ω4, wheel steering angle δ, lateral acceleration Gy, and yaw rate γ. The pressure control unit B is controlled.

なお、ステアリング系制御装置４０による制御と走行系制御装置６０による車輪舵角の制御が干渉しないように、ステアリング系制御装置４０による制御の重みαと走行系制御装置６０による制御の重みβの割合が予め定められている。例えば、操作角δｈから目標ヨーレートγ^*を予め定めた関係から求め、目標ヨーレートγ^*と検出ヨーレートγの偏差に応じた基本目標舵角δ^*を予め定めた関係から求め、基本目標舵角δ^*に重み割合α／（α＋β）を掛けた値がステアリング系制御装置４０における目標舵角δ^*とされ、基本目標舵角δ^*に重み割合β／（α＋β）を掛けた値が走行系制御装置６０における目標舵角δ^*とされる。 The ratio of the control weight α by the steering system control device 40 and the control weight β by the travel system control device 60 so that the control by the steering system control device 40 and the control of the wheel steering angle by the travel system control device 60 do not interfere with each other. Is predetermined. For example, the target yaw rate γ ^* is obtained from the operation angle δh from a predetermined relationship, and the basic target rudder angle δ ^* corresponding to the deviation between the target yaw rate γ ^* and the detected yaw rate γ is obtained from the predetermined relationship, and the basic target rudder angle δ ^The value obtained by multiplying ^* by the weight ratio α / (α + β) is the target rudder angle δ ^* in the steering system control device 40, and the value obtained by multiplying the basic target rudder angle δ ^* by the weight ratio β / (α + β) is the travel system control. The target steering angle δ ^* in the device 60 is set.

ステアリング系制御装置４０と走行系制御装置６０は、車両挙動を安定化するように車輪舵角および制動力を制御する統合制御により安全支援機能を奏する。例えば、路面摩擦係数の低下等によりヨーレートγが目標ヨーレートγ^*に達することのない飽和状態になるおそれがあるか否かを判断し、飽和状態になるおそれがあれば基本目標舵角δ^*を予め定めた上限値に制限し、操作角δｈに対する車輪舵角δの比率を低下させることで車輪舵角δが発散するのを防止することで車両挙動の安定化を図る。その飽和状態になるおそれがあるか否かの判断は、例えば目標ヨーレートγ^*と検出ヨーレートγの偏差の時間積分値∫（γ^*−γ）ｄｔが設定した閾値を超えるか否かにより判断すればよい。 The steering system control device 40 and the traveling system control device 60 perform a safety support function by integrated control for controlling the wheel steering angle and the braking force so as to stabilize the vehicle behavior. For example, it is determined whether the yaw rate gamma may become saturated without reaching the target yaw rate gamma ^* by reduction or the like of the road surface friction coefficient, the basic target steering angle [delta] ^* if any may become saturated By limiting to a predetermined upper limit value and decreasing the ratio of the wheel steering angle δ to the operation angle δh, the vehicle behavior is stabilized by preventing the wheel steering angle δ from diverging. The determination of whether or not there is a possibility of the saturation state is made, for example, based on whether or not the time integral value 偏差 (γ ^* −γ) dt of the deviation between the target yaw rate γ ^* and the detected yaw rate γ exceeds a set threshold value. That's fine.

信号授受装置１７は、自車両の周囲における他車両に自車両の車両識別情報を発信すると共に他車両からの車両識別情報を発信方向を特定可能に受信する無線通信手段を構成し、例えば、車両製造番号等の車両識別情報に対応する信号を電波ビーコンや光ビーコンとして周囲に発信する発信器と、前方、後方、左方、右方、右斜め前方、左斜め前方、右斜め後方、左斜め後方からの車両識別情報を個別に受信する受信器から構成される。 The signal transmission / reception device 17 constitutes wireless communication means for transmitting vehicle identification information of the host vehicle to other vehicles around the host vehicle and receiving the vehicle identification information from the other vehicle so that the transmission direction can be specified. Transmitters that transmit signals corresponding to vehicle identification information such as serial numbers to the surroundings as radio beacons and optical beacons, and forward, rearward, leftward, rightward, right diagonally forward, left diagonally forward, right diagonally backward, diagonally left It comprises a receiver that individually receives vehicle identification information from the rear.

車両検知装置１８は、自車両の周囲における他車両の相対位置を検知するもので、例えば、自車両から周囲にレーダー波を発信すると主に他車両からのレーダー波を受信することで、他車両が自車両に対して前方、後方、左方、右方、右斜め前方、左斜め前方、右斜め後方、左斜め後方の何れに位置するかを検知するレーダーにより構成される。 The vehicle detection device 18 detects the relative position of the other vehicle around the host vehicle. For example, when a radar wave is transmitted from the host vehicle to the surroundings, the vehicle detection device 18 mainly receives the radar wave from the other vehicle. Is a radar that detects whether the vehicle is located forward, backward, left, right, diagonally forward right, diagonally forward left, diagonally backward right, or diagonally backward left.

無線通信装置１９は、自車両の安全支援機能の特定情報を含む安全性情報を車両識別情報に対応付けた電波信号として発信し、その電波信号を他車両の通信装置が図１に示すように路側等に設けた基地局１１０、１１１や通信管理施設１２０、１２１を介して受信するものにより構成できる。なお、通信管理施設１２０、１２１は車両渋滞情報等の交通情報を発信し、その交通情報を通信装置１９により受信できるようにしてもよい。安全支援機能の特定情報としては、例えばＡＢＳ、アクティブステアリング制御、制動力制御、統合制御といった機能特性を表す情報が用いられる。さらに、安全性情報は自車両が安全支援機能を奏している状態か否かの情報を含むものとされている。 The wireless communication device 19 transmits safety information including specific information of the safety support function of the host vehicle as a radio signal associated with the vehicle identification information, and the communication device of the other vehicle transmits the radio signal as shown in FIG. It can be constituted by what is received via the base stations 110 and 111 and the communication management facilities 120 and 121 provided on the roadside or the like. Note that the communication management facilities 120 and 121 may transmit traffic information such as vehicle traffic jam information so that the communication device 19 can receive the traffic information. As the safety support function specific information, for example, information representing functional characteristics such as ABS, active steering control, braking force control, and integrated control is used. Furthermore, the safety information includes information on whether or not the host vehicle is performing a safety support function.

車両α２は舵角のみを車両α１と同様に制御するアクティブステアリング制御とＡＢＳにより安全支援機能を奏し、車両α３は制動力のみを車両α１と同様に制御する制動力制御とＡＢＳにより安全支援機能を奏し、車両α４はＡＢＳのみにより安全支援機能を奏するものとされ、他は車両α１と同様とされている。 The vehicle α2 has a safety support function by ABS and active steering control that controls only the steering angle similarly to the vehicle α1, and the vehicle α3 has a safety support function by ABS and braking force control that controls only the braking force in the same manner as the vehicle α1. The vehicle α4 has a safety support function only by ABS, and the others are the same as the vehicle α1.

ステアリング系制御装置４０は、信号授受装置１７により受信された車両識別情報に基づき、車両検知装置１８により検知された他車両の相対位置と通信装置１９により受信された他車両の安全性情報を対応付け、この対応付けられた他車両の相対位置と他車両の安全性情報を表示装置２０に表示させる。図３は、車両α１を自車両とした場合の車両α１の表示装置２０における表示画面を示すもので、車両検知装置１８により検知した周囲の他車両α２、α３、α４、α５の自車両α１に対する相対位置が、各車両α１、α２、α３、α４、α５を４角形枠で示すことで表示されている。また、本発明の交通安全システムを構成する車両α１、α２、α３、α４の車速Ｖ、ＡＢＳ、アクティブステアリング制御、制動力制御、統合制御等の安全支援機能の特定情報、その安全支援機能が機能しているか否かを表すＯＮ・ＯＦＦが、各車両α１、α２、α３、α４を表す枠内に表示されることで、自車両α１に対する他車両α２、α３、α４の相対位置に対応付けられて表示されている。これによりドライバーは、自車両α１の周囲における他車両α２、α３、α４の相対位置を安全支援機能の有無およびその作動有無と共に認識でき、他車両α２、α３、α４の安全支援機能も特定でき、さらに他車両α２、α３、α４の安全支援機能が奏されている状態か否かも認識できる。 The steering system control device 40 corresponds to the relative position of the other vehicle detected by the vehicle detection device 18 and the safety information of the other vehicle received by the communication device 19 based on the vehicle identification information received by the signal transmission / reception device 17. In addition, the relative position of the associated other vehicle and the safety information of the other vehicle are displayed on the display device 20. FIG. 3 shows a display screen on the display device 20 of the vehicle α1 when the vehicle α1 is the host vehicle. The other vehicles α2, α3, α4, α5 detected by the vehicle detection device 18 with respect to the host vehicle α1. The relative position is displayed by indicating each vehicle α1, α2, α3, α4, α5 with a quadrangular frame. Further, specific information of safety support functions such as vehicle speed V, ABS, active steering control, braking force control, and integrated control of the vehicles α1, α2, α3, and α4 constituting the traffic safety system of the present invention, and the safety support function functions. ON / OFF indicating whether or not the vehicle is being displayed in a frame representing each vehicle α1, α2, α3, α4, and is associated with the relative position of the other vehicles α2, α3, α4 with respect to the vehicle α1. Is displayed. As a result, the driver can recognize the relative positions of the other vehicles α2, α3, α4 around the own vehicle α1, together with the presence / absence of the safety support function and the presence / absence of the operation, and can also specify the safety support function of the other vehicles α2, α3, α4, Further, it can be recognized whether or not the safety support function of the other vehicles α2, α3, and α4 is being performed.

制御装置４０に警報装置（報知装置）２１が接続され、自車両の周囲における他車両が安全支援機能を奏している場合は警報（報知情報）を発するものとされている。安全支援機能が奏される頻度は、雨、雪、凍結等による路面摩擦係数の変化のような気象状況変化に応じた外乱との関連が高いことから、安全支援機能が奏されているか否かに基づき車両挙動に影響する外乱の有無を判断し、自車両のドライバーに警報を発するのが好ましい。例えば、車両α１を自車両とした場合に前方の他車両α２における安全支援機能が奏された場合、前方に車両挙動を不安定化させる外乱が存在する可能性があることから、音声や光により警報を発することでドライバーの注意を喚起できる。 An alarm device (notification device) 21 is connected to the control device 40, and an alarm (notification information) is issued when another vehicle around the host vehicle has a safety support function. The frequency with which the safety support function is played is highly related to disturbances in response to changes in weather conditions such as changes in the road friction coefficient due to rain, snow, freezing, etc. It is preferable to determine the presence or absence of a disturbance that affects the vehicle behavior based on the above and to issue an alarm to the driver of the host vehicle. For example, when the vehicle α1 is the host vehicle and the safety support function is performed in the other vehicle α2 ahead, there is a possibility that there is a disturbance that destabilizes the vehicle behavior ahead. The driver's attention can be alerted by issuing an alarm.

制御装置４０、６０は、自車両の周囲における他車両が安全支援機能を奏しているか否かに応じて、自車両の安全支援機能を奏するための制御を変更する。これにより、自車両の周囲の他車両が安全支援機能を奏した場合に自車両においても安全支援機能を奏させることができる。例えば、前方の他車両α２がアクティブステアリング制御機能を奏した場合、前方の路面摩擦係数が凍結等により低下している可能性があることから、自車両α１においてもステアリングホイールの操作角に対する車輪舵角の比率が低下するように安全支援機能を奏させることで急ハンドルにより車輪舵角が急変するのを防止する。なお、自車両が前方の他車両と同様の安全支援機能を奏することができない場合、制動力を増加させることで車速を低減して車両挙動を安定化させるようにしてもよい。また、自車両の周囲の他車両が安全支援機能を奏しているか否かに応じ、自車両の安全支援機能を奏するための制御の閾値を変更することができる。例えば、車両α１を自車両とした場合に周囲における他車両α２、α３、α４が安全支援機能を奏している場合は奏していない場合よりも、ヨーレートγが目標ヨーレートγ^*に達することのない飽和状態になるおそれがあるか否かを判断するために∫（γ^*−γ）ｄｔと比較する閾値を低下させることで、迅速に安全支援機能を奏するようにする。 The control devices 40 and 60 change the control for performing the safety support function of the host vehicle depending on whether or not other vehicles around the host vehicle perform the safety support function. Thereby, when other vehicles around the host vehicle perform the safety support function, the host vehicle can also perform the safety support function. For example, when the other vehicle α2 in front has an active steering control function, the road surface friction coefficient may decrease due to freezing or the like. It is possible to prevent the wheel rudder angle from changing suddenly by the sudden handle by causing the safety support function to be performed so that the ratio of the angle is lowered. If the host vehicle cannot perform the same safety support function as that of other vehicles ahead, the vehicle speed may be decreased by increasing the braking force to stabilize the vehicle behavior. Further, it is possible to change the control threshold value for performing the safety support function of the host vehicle, depending on whether other vehicles around the host vehicle perform the safety support function. For example, when the vehicle α1 is the host vehicle, the yaw rate γ does not reach the target yaw rate γ ^* , compared to the case where the other vehicles α2, α3, and α4 in the surrounding area do not perform the safety support function. In order to determine whether or not there is a possibility of entering into a state, the threshold value to be compared with ∫ (γ ^* −γ) dt is lowered, so that the safety support function is quickly achieved.

安全性情報は車両の諸元情報を含むものとされ、制御装置４０、６０は、自車両の周囲における他車両が安全支援機能を奏している場合、自車両の周囲における他車両の諸元情報に応じて自車両の安全支援機能を奏するための制御を変更する。これにより、自車両の周囲の他車両が安全支援機能を奏した場合に、車両挙動に影響する車両の寸法、重量、車速等の諸元情報に応じて自車両に安全支援機能を奏させることができる。例えば、車両α３を自車両とした場合に前方の他車両α１が安全支援機能を奏し、前方の他車両α１に比べ自車両α３の寸法、重量、車速等の諸元は略同等であるが、他車両の安全支援機能と同等の機能を自車両が奏することができない場合（本実施形態では他車両α１は統合制御機能を奏するが自車両α３は制動力制御機能しか奏することができない場合）、自車両α３の制動力を増加させることで車速を他車両α１よりも低減して車両挙動を安定化させる。 The safety information includes vehicle specification information, and the control devices 40 and 60 provide specification information of other vehicles around the host vehicle when the other vehicles around the host vehicle perform a safety support function. The control for performing the safety support function of the own vehicle is changed accordingly. As a result, when other vehicles in the vicinity of the host vehicle perform the safety support function, the host vehicle is allowed to perform the safety support function according to the specification information such as the size, weight, vehicle speed, etc. of the vehicle that affects the vehicle behavior. Can do. For example, when the vehicle α3 is the host vehicle, the other vehicle α1 in front has a safety support function, and the dimensions, weight, vehicle speed, and the like of the host vehicle α3 are substantially the same as those in the other vehicle α1 in front. When the own vehicle cannot perform a function equivalent to the safety support function of the other vehicle (in this embodiment, the other vehicle α1 performs the integrated control function, but the own vehicle α3 can perform only the braking force control function). By increasing the braking force of the host vehicle α3, the vehicle speed is reduced as compared with the other vehicle α1, and the vehicle behavior is stabilized.

変形例として、制御装置４０、６０による安全支援機能を奏するための制御が、自車両の周囲における他車両の安全支援機能の有無に応じて変更されてもよい。例えば、自車両α１の周囲に安全支援機能を奏することができない他車両α５が存在する場合、車輪舵角δが発散するのを防止するための安全支援機能を奏さないようにしたり、安全支援機能を奏するための制御の閾値を高くすることで、ドライバーが安全支援機能に頼った運転をするのを抑制し、交通が乱されるのを防止する。この場合、音声や光により自車両のドライバーに安全支援機能が制限されていることを報知する警報装置を設けるのが好ましい。 As a modification, the control for performing the safety support function by the control devices 40 and 60 may be changed according to the presence or absence of the safety support function of another vehicle around the host vehicle. For example, when there is another vehicle α5 that cannot perform the safety support function around the host vehicle α1, the safety support function for preventing the wheel steering angle δ from diverging may be prevented or the safety support function may be provided. By increasing the threshold value of the control for achieving the above, the driver is prevented from driving depending on the safety support function, and traffic is prevented from being disturbed. In this case, it is preferable to provide an alarm device that informs the driver of the vehicle that the safety support function is restricted by voice or light.

本発明は上記実施形態や変形例に限定されない。例えば、上記実施形態は舵角および制動力を制御することで安全支援機能を奏する車両を備えるが、舵角、制動力および駆動力（車輪駆動力）の中の何れか１つのみを制御することで安全支援機能を奏する車両により交通安全システムが構成されてもよい。また、信号授受装置から独立した専用の通信装置を設けずに、信号授受装置が本発明の通信装置を兼用するものとし、例えば信号授受装置は自車両の安全性情報と車両識別情報とを対応付けた信号を電波ビーコンや光ビーコンとして周囲に発信し、その電波ビーコンや光ビーコンを他車両の信号授受装置が受信するようにしてもよい。また、ステアリングホイールと車輪とが機械的に連結される車両によって本発明の交通安全システムを構成してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiments and modifications. For example, the above embodiment includes a vehicle that performs a safety support function by controlling the rudder angle and the braking force, but controls only one of the rudder angle, the braking force, and the driving force (wheel driving force). Thus, the traffic safety system may be configured by a vehicle having a safety support function. Further, without providing a dedicated communication device independent of the signal transmission / reception device, the signal transmission / reception device also serves as the communication device of the present invention. For example, the signal transmission / reception device corresponds to the safety information of the own vehicle and the vehicle identification information. The attached signal may be transmitted to the surroundings as a radio wave beacon or an optical beacon, and the radio wave beacon or the optical beacon may be received by a signal transmission / reception device of another vehicle. Moreover, you may comprise the traffic safety system of this invention with the vehicle by which a steering wheel and a wheel are mechanically connected.

本発明の実施形態に係る交通安全システムの作用説明図Action explanatory diagram of the traffic safety system according to the embodiment of the present invention 本発明の実施形態に係る交通安全システムを構成する車両の構成説明図Configuration explanatory diagram of a vehicle constituting a traffic safety system according to an embodiment of the present invention 本発明の実施形態に係る交通安全システムにおける表示装置の表示画面を示す図The figure which shows the display screen of the display apparatus in the traffic safety system which concerns on embodiment of this invention.

Explanation of symbols

１７信号授受装置
１８車両検知装置
１９通信装置
２０表示装置
２１警報装置（報知装置）
４０、６０制御装置
α１、α２、α３、α４、α５車両 17 Signal Transfer Device 18 Vehicle Detection Device 19 Communication Device 20 Display Device 21 Alarm Device (Notification Device)
40, 60 Control device α1, α2, α3, α4, α5 Vehicle

Claims

In a traffic safety system that can exchange information between multiple vehicles via wireless communication,
Each vehicle transmits the vehicle identification information of the own vehicle to other vehicles around the own vehicle and receives the vehicle identification information from the other vehicle so that the transmission direction can be specified, and the other vehicles around the own vehicle A vehicle detection device that detects a relative position of the vehicle, a control device that provides a safety support function by controlling at least one of a steering angle, a braking force, and a driving force so as to stabilize the vehicle behavior, A communication device that receives and transmits safety information including specific information of a safety support function in association with the vehicle identification information, and a display device;
The signal transmission device, the vehicle detection device, and the communication device are connected to the control device so that the control device can associate the relative position of the other vehicle with the safety information of the other vehicle based on the vehicle identification information. And
The display device is connected to the control device such that the relative position of the associated other vehicle and the safety information of the other vehicle are displayed by the display device,
The safety information includes information on whether or not the host vehicle is performing a safety support function, and whether or not the vehicle is performing a safety support function is displayed by the display device,
When other vehicles in the vicinity of the host vehicle have a safety support function, a notification device for providing notification information different from the display of whether or not the safety support function is performed by the display device is provided. A featured road safety system.

The traffic safety system according to claim 1, wherein the safety support function is performed by an ABS.

Depending on whether or not another vehicle is frequently paid safety support function around the own vehicle, traffic safety system according to claim 1 or 2 capable of changing the control for achieving the safety support function of the vehicle.

The safety information includes vehicle specification information,
Claim 3 wherein the control for performing the safety support function of the own vehicle can be changed according to the specification information of the other vehicle around the own vehicle when the other vehicle around the own vehicle has the safety support function. The described traffic safety system.

The traffic safety system according to claim 1 or 2, wherein the control for performing the safety support function of the host vehicle can be changed in accordance with the presence or absence of a control device that performs the safety support function of another vehicle around the host vehicle.