JP4923448B2 - Unclamp confirmation device for clamp mechanism - Google Patents
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Description
この発明は、工作機械の旋回機構、例えばタレット刃物台のサーボモータを用いた割出機構等において、旋回動作をクランプした後のアンクランプ動作を確認するクランプ機構におけるアンクランプ確認装置に関する。 The present invention relates to an unclamping confirmation device in a clamping mechanism for confirming an unclamping operation after clamping a turning operation in a turning mechanism of a machine tool, for example, an indexing mechanism using a servo motor of a turret tool post.
工作機械の各種の割出機構、例えばタレット刃物台のサーボモータを用いた割出機構等においては、旋回割出の後にその位置が固定されるように、噛み合いカップリングを備えたクランプ機構が使用される。再度の旋回割出を行うときは、クランプ機構をアンクランプした後に旋回動作を行わせる。 Various indexing mechanisms of machine tools, such as indexing mechanisms using a turret tool post servo motor, etc., use a clamping mechanism with a mesh coupling so that the position is fixed after swivel indexing. Is done. When performing the revolving index again, the revolving operation is performed after the clamp mechanism is unclamped.
従来、クランプ機構におけるアンクランプの確認は、専用のセンサを用いて行ったり、それぞれの指令からタイマー時間を経過した後に、アンクランプ動作が完了したものと判断していた。 Conventionally, the confirmation of unclamping in the clamping mechanism is performed using a dedicated sensor, or it is determined that the unclamping operation is completed after a timer time elapses from each command.
アンクランプの確認専用のセンサを設ける場合、調整が難しく、またセンサを別に設けることが必要でコスト高となる。また、タイマー時間を経過することでアンクランプ動作が完了したものと判断するものでは、確実にアンクランプしたことを確認するために、安全を見すぎた無駄時間が発生することになり、旋回動作に無駄時間が発生していた。 When a sensor dedicated to unclamp confirmation is provided, adjustment is difficult, and it is necessary to provide a separate sensor, which increases costs. In addition, if it is determined that the unclamping operation has been completed after the timer time has elapsed, an excessive amount of wasted time will be generated in order to confirm that the unclamping operation has been performed reliably. Wasted time.
この発明の目的は、アンクランプ状態になったことを早期に検出でき、旋回割出時間の短縮が図れるクランプ機構におけるアンクランプ確認装置を提供することである。
この発明の他の目的は、アンクランプに移行していることが確認できて、できるだけ旋回割出の開始を早めることを可能とすることである。
この発明のさらに他の目的は、旋回割出動作に無駄な動作が生じないようにすることである。
An object of the present invention is to provide an unclamping confirmation device in a clamping mechanism that can detect at an early stage that the unclamped state has been reached and can shorten the turning indexing time.
Another object of the present invention is to make it possible to confirm the transition to unclamping and to make the start of the turning index as early as possible.
Still another object of the present invention is to prevent a wasteful operation from occurring in the turning indexing operation.
この発明の構成を実施形態に対応する図1と共に説明する。この発明のクランプ機構におけるアンクランプ確認装置は、固定部材(3B)に対して旋回自在に設けられた旋回部材(3A)と前記固定部材(3B)とを、旋回中心軸(O)に沿う軸方向(Z)に相対的に近接させて両部材(3A,3B)が有する歯体(6,7)を係合させることにより旋回部材(3A)を固定部材(3B)にクランプし、前記固定部材(3B)および旋回部材(3A)の前記各歯体(6,7)は、円周方向に向く噛み合い面が、前記軸方向(Z)に対して互いに傾斜する傾斜面とされたクランプ機構において、
旋回部材(3A)の旋回方向の位置を検出する位置検出手段(10)と、クランプ状態の軸方向位置から前記アンクランプ状態の軸方向位置へ前記固定部材(3B)と旋回部材(3A)とを相対的に前記軸方向(Z)に離間させるときに、旋回部材(3A)に旋回駆動させる駆動力を与える旋回動作制御手段(24)と、旋回駆動させるときの旋回部材(3A)の旋回方向位置に基づき旋回部材(3A)の歯体(7)が固定部材(3B)の歯体(6)からアンクランプ状態になったと判定するアンクランプ確認手段(26)とを備える。
The configuration of the present invention will be described with reference to FIG. 1 corresponding to the embodiment. The unclamping confirmation device in the clamping mechanism of the present invention comprises a pivoting member (3A) provided so as to be pivotable with respect to the fixing member (3B) and the fixing member (3B) along an axis along the pivoting center axis (O). The swivel member (3A) is clamped to the fixing member (3B) by engaging the tooth bodies (6, 7) of both members (3A, 3B) relatively close to the direction (Z), and the fixing Each of the tooth bodies (6, 7) of the member (3B) and the turning member (3A) has a clamping mechanism in which meshing surfaces facing in the circumferential direction are inclined surfaces inclined with respect to the axial direction (Z). In
Position detecting means for detecting the position of the turning direction of the pivot member (3A) and (10), said fixing member (3B) and the pivot member to the axial position or we axial position of the unclamped state of the clamp state (3A ) and when to between away in relatively the axial direction (Z) of the pivot member (the turning operation control means for providing a driving force for turning driven 3A) (24), pivoting member (3A at which to pivot driven ), And an unclamp confirmation means (26) for determining that the tooth body (7) of the turning member (3A) is in an unclamped state from the tooth body (6) of the fixing member (3B).
この構成によると、クランプ機構をクランプ状態からアンクランプ状態とするときは、固定部材(3B)と旋回部材(3A)とを相対的に離間させる。このとき、旋回動作制御手段(24)は、旋回部材(3A)に旋回動作の駆動力を与える。このように旋回動作の駆動力を与えながら固定部材(3B)と旋回部材(3A)とを離間させることにより、両部材(3A,3B)の歯体(6,7)が離れて行く。クランプ動作の進行により、あるいは両歯体(6,7)が離れたことにより、旋回部材(3A)が旋回することになる。アンクランプ確認手段(26)は、この旋回部材(3A)の旋回位置を位置検出手段(10)から得て、所定の値と比較することなどにより、アンクランプ状態になったと判定する。 このように、クランプを行う歯体(6,7)の噛み合いを、旋回部材(3A)の旋回位置で実際に検出するため、直接的な検出が行えて、安全を見るための無駄時間が不要で早期にアンクランプの確認が行える。そのため、旋回割出時間の短縮が図れる。また、旋回部材(3A)の旋回位置を検出する位置検出手段(10)は、旋回部材(3A)の旋回割出のための位置検出手段(10)が兼用でき、この兼用を行う場合は、専用のセンサ類を設けることが不要となり、構成が簡単で安価なアンクランプ確認装置とできる。 According to this configuration, when the clamp mechanism is changed from the clamped state to the unclamped state, the fixing member (3B) and the turning member (3A) are relatively separated from each other. At this time, the turning motion control means (24) applies a driving force for the turning motion to the turning member (3A). Thus, by separating the fixing member (3B) and the turning member (3A) while applying the driving force for the turning operation, the tooth bodies (6, 7) of both members (3A, 3B) are separated. The turning member (3A) turns due to the progress of the clamping operation or the separation of the two tooth bodies (6, 7). The unclamp confirmation means (26) obtains the turning position of the turning member (3A) from the position detection means (10) and compares it with a predetermined value to determine that the unclamped state has been reached. In this way, since the meshing of the tooth bodies (6, 7) to be clamped is actually detected at the turning position of the turning member (3A), direct detection can be performed and there is no need for wasted time for safety. Can confirm unclamping at an early stage. Therefore, the turning indexing time can be shortened. Further, the position detection means (10) for detecting the turning position of the turning member (3A) can also be used as the position detecting means (10) for turning indexing of the turning member (3A). It is not necessary to provide dedicated sensors, and an unclamp confirmation device that is simple and inexpensive can be obtained.
この発明において、前記位置検出手段(10)は、クランプ状態とアンクランプ状態との間の位置を検出可能としてもよい。
クランプを行う歯体(6,7)の円周方向に向く噛み合い面が傾斜面である場合、アンクランプ動作の進行に従って旋回部材(3A)の旋回が進行する。そのため、位置検出手段(10)は、クランプ状態とアンクランプ状態との中間の位置を検出することができる。例えば、アンクランプ動作の完了間際等の位置を検出することができる。また、一般的に、アンクランプの完了検出信号が発生された後、実際に旋回部材(3A)が旋回割出の動作を開始するまでには、信号の送受や確認動作などにより、若干の遅れ時間が生じる。そのため、アンクランプが完了する前に、アンクランプ確認手段(26)によるアンクランプの完了判定信号を出力することで、上記遅れ時間を見越した制御が行えて、旋回部材(3A)の旋回割出動作の時間をより一層短縮することが可能となる。
The present invention smell Te, before Symbol position detecting means (10), a position between the clamped state and an unclamped state may be detected.
When the meshing surface facing the circumferential direction of the tooth bodies (6, 7) to be clamped is an inclined surface, the turning of the turning member (3A) proceeds as the unclamping operation proceeds. Therefore, the position detection means (10) can detect an intermediate position between the clamped state and the unclamped state. For example, it is possible to detect a position just before completion of the unclamping operation. In general, after the unclamping completion detection signal is generated, there is a slight delay due to signal transmission / reception or confirmation operation before the turning member (3A) actually starts the turning indexing operation. Time arises. Therefore, before the unclamping is completed, by outputting the unclamping completion determination signal by the unclamp confirmation means (26), the control considering the delay time can be performed, and the turning index of the turning member (3A) can be performed. It is possible to further reduce the operation time.
この発明において、前記旋回動作制御手段(24)は、前記固定部材(3B)と旋回部材(3A)とを相対的に離間させるときに旋回駆動させる旋回方向を、アンクランプに続いて旋回割出を行う方向としても良い。
アンクランプ動作時に旋回駆動させる旋回方向を、旋回部材(3A)の旋回割出の方向とすると、逆方向に旋回させる必要がなく、無駄な動作が生じない。
In the present invention, the turning operation control means (24) determines the turning direction to turn when the fixed member (3B) and the turning member (3A) are relatively separated from each other, following the unclamping. It is good also as a direction to perform.
If the turning direction that is driven to turn during the unclamping operation is the turning index direction of the turning member (3A), it is not necessary to turn in the opposite direction, and no useless operation occurs.
この発明のクランプ機構におけるアンクランプ確認装置は、固定部材に対して旋回自在に設けられた旋回部材と前記固定部材とを、旋回中心軸に沿う軸方向に相対的に近接させて両部材が有する歯体を係合させることにより旋回部材を固定部材にクランプし、前記固定部材および旋回部材の前記各歯体は、円周方向に向く噛み合い面が、前記軸方向に対して互いに傾斜する傾斜面とされたクランプ機構であって、旋回部材の旋回方向の位置を検出する位置検出手段と、クランプ状態の軸方向位置から前記アンクランプ状態の軸方向位置へ前記固定部材と旋回部材とを相対的に前記軸方向に離間させるときに、クランプ状態からアンクランプ状態とするために前記固定部材と旋回部材とを相対的に離間させるときに、旋回部材に旋回駆動させる駆動力を与える旋回動作制御手段と、旋回駆動させるときの旋回部材の旋回方向位置に基づき旋回部材の歯体が固定部材の歯体からアンクランプ状態になったと判定するアンクランプ確認手段とを備えるため、アンクランプ状態になったことを早期に検出でき、旋回割出時間の短縮が図れる。
前記位置検出手段を、クランプ状態とアンクランプ状態との間の位置を検出可能なものとした場合は、アンクランプに移行していることが確認できて、できるだけ旋回割出の開始を早めることが可能となる。
前記旋回動作制御手段が、前記固定部材と旋回部材とを相対的に離間させるときに旋回駆動させる旋回方向を、アンクランプに続いて旋回割出を行う方向とした場合は、旋回割出動作に無駄な動作が生じず、より一層の旋回時間の短縮が図れる。
In the unclamping confirmation device in the clamping mechanism of the present invention, both members have a turning member provided so as to be turnable with respect to a fixing member and the fixing member relatively close to each other in the axial direction along the turning center axis. The swivel member is clamped to the fixed member by engaging the tooth bodies, and the respective tooth bodies of the fixed member and the swivel member are inclined surfaces whose meshing surfaces facing in the circumferential direction are inclined with respect to the axial direction. a and have been clamping mechanism, a position detecting means for detecting the position of the turning direction of the pivot member, and said fixing member and the pivot member in the axial direction position of the axial position or al the unclamped state of the clamp state when to be between the relatively the axial direction away, when the a fixed member and the pivot member is relatively spaced to an unclamped state of the clamp state, thereby turning drive is the pivot member A turning operation control means for applying power, and an unclamp confirmation means for determining that the tooth body of the turning member is unclamped from the tooth body of the fixed member based on the turning direction position of the turning member when the turning drive is performed. , it can be early detection of became unclamped state, Ru Hakare to shorten the turning indexing time.
The pre-Symbol position detecting means, if the position between the clamped state and an unclamped state was assumed detectable, that it could be confirmed that the process proceeds to unclamp hasten the onset of possible turning indexing Is possible.
When the turning direction that the turning operation control means turns when the fixing member and the turning member are relatively separated from each other is the direction in which the turning index is performed following the unclamping, the turning indexing operation is performed. No wasteful operation occurs, and the turning time can be further shortened.
この発明の第1の実施形態を図1ないし図3と共に説明する。この実施形態は、タレット旋盤に適用した例である。タレットキャリッジ等の支持台1に、旋回軸2が軸受(図示せず)を介して旋回自在に支持され、タレット刃物台3おける旋回部分である旋回部材3Aが旋回軸2の先端に固定されている。旋回部材3Aは、外周面に各種の工具(図示せず)が取付けられる。タレット刃物台2のタレット固定部である固定部材3Bは、支持台1の筒部1aの先端に固定されている。
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment is an example applied to a turret lathe. A swinging
固定部材3Bは、支持台1に対して旋回中心軸Oに沿う軸方向Zに若干の進退が自在とされ、この進退によって相互に噛み合うカービックカップリング等の噛合カップリング5が、固定部材3Bと旋回部材3Aとの間に設けられている。
The
噛合カップリング5は、固定部材3Bに円周方向に並んで設けられた複数の歯体6と、旋回部材3Aに円周方向に並んで設けられて前記歯体に噛み合う複数の歯体7とでなる。これらの歯体6,7を、図1内に一点鎖線で囲んで拡大して示す。固定部材3Bの歯体6は、タレット刃物台3の背面側に向いて設けられ、旋回部材3Aの歯体7は、旋回部材3Aに設けられて固定部材3Bの背面側に位置するリング部材3Aaに設けられている。
これら歯体6,7は、図2に展開図の断面を示すように、円周方向に向く噛み合い面6a,7aが、軸方向Oに対して互いに傾斜する傾斜面とされ、台形歯状となっている。
なお、歯体6,7は、必ずしも台形歯状でなくても良く、例えば円周方向に向く噛み合い面6a,7aが軸方向Oに対して平行なものであっても良い。
The
These
Note that the
図1において、旋回部材3Aは、クランプ動作駆動手段8により、旋回軸2と共に進退させられ、この進退動作により、噛合カップリング5における固定部材3Bと旋回部材3Aとの噛み合い動作、つまりクランプ,アンクランプ動作が行われる。クランプ動作駆動手段8は、例えば流体圧シリンダとされ、またはモータとボールねじ等の回転と直進の運動変換機構とで構成される。これらクランプ動作駆動手段8と噛合カップ5とで、クランプ機構11が構成される。
In FIG. 1, the
旋回部材3Aの旋回は、旋回駆動手段9により旋回軸2と共に行われる。旋回駆動手段9は、例えばサーボモータからなる。旋回部材3Aに対して、その旋回方向の位置を検出する位置検出手段10が設けられている。この位置検出手段10は、例えばサーボモータからなる旋回駆動手段9の有するパルスコーダ等からなる。位置検出手段10は、旋回駆動手段9とは別に設けられたロータリエンコーダであっても良い。
The turning of the turning
加工機制御装置21は、旋盤の全体を制御する装置であり、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラ等からなる。加工機制御装置21は、加工プログラム22の命令を演算制御部23で解読して実行し、旋盤各部の制御を行うものである。演算制御部23の一部の機能として、または演算制御部23とは別に、旋回動作制御手段24が設けられている。加工機制御装置21は、この他にクランプ動作制御手段25およびアンクランプ確認手段26を有している。上記旋回動作制御手段24およびアンクランプ確認手段26等により、アンクランプ確認装置が構成される。
The processing
旋回動作制御手段24は、加工プログラム22の割出命令Rで指示された旋回角度に旋回部材3Aが位置するように、旋回駆動手段9を制御する手段である。旋回動作制御手段24は、位置検出手段10の検出値を用いて位置フィードバックを行うフィードバック制御機能(図示せず)を有している。
The turning operation control means 24 is means for controlling the turning drive means 9 so that the turning
クランプ動作制御手段25は、加工プログラム22の割出命令Rを旋回動作制御手段24が実行する前後に、クランプ動作駆動手段8を動作させることにより、クランプ機構11のクランプ動作およびアンクランプ動作をそれぞれ行わせる手段である。
クランプ状態からアンクランプ状態とする動作は、固定部材3Bと旋回部材3Aとを相対的に離間させる動作であり、ここでは旋回部材3Aを軸方向Zにおける後退方向Zaに移動させる動作となる。
アンクランプ状態からクランプ状態とする動作は、前記とは逆に旋回部材3Aを軸方向Zにおける前進方向Zbに移動させる動作となる。
The clamp
The operation of changing from the clamped state to the unclamped state is an operation of relatively separating the fixing
The operation of changing from the unclamped state to the clamped state is an operation of moving the turning
上記旋回動作制御手段24には、クランプ状態からアンクランプ状態とするために前記固定部材3Bと旋回部材3Aとを相対的に離間させるときに、旋回部材3Aに旋回駆動の駆動力を与える旋回駆動手段9を制御する機能を備える。このアンクランプのための離間時の旋回駆動は、通常の割出旋回のための駆動に比べて、低速とされ、また制限トルク内で動作するようにトルク制御をかけた状態で行うものとされる。このときの旋回駆動の方向は、アンクランプに続いて旋回割出を行う方向とされる。
In the turning operation control means 24, when the fixing
アンクランプ確認手段26は、旋回部材3Aを旋回駆動させるときの位置検出手段10で検出される旋回部材3Aの旋回方向位置に基づき、旋回部材3Aの歯体7が固定部材3Bの歯体6からアンクランプ状態になったと判定する手段である。例えば、位置検出手段10の検出値を設定値と比較し、検出値が設定値に達するとアンクランプ状態になったと判定する。上記設定値は、必ずしも、固定部材3Bと旋回部材3Aの歯体6,7が完全に離れる位置に対応する値でなくても良く、クランプ状態とアンクランプ状態との中間の位置、例えば歯体6,7が互いに離れる直前の位置に対応する値であっても良い。
The unclamp confirmation means 26 is configured so that the
上記構成におけるアンクランプ確認動作を説明する。クランプ機構11をクランプ状態からアンクランプ状態とするときは、クランプ動作駆動手段8の駆動により、旋回部材3Aを後退させることで、固定部材3Bと旋回部材3Aとを相対的に離間させる。このとき旋回動作制御手段24は、旋回部材3Aに旋回動作の駆動力を、上記のように低速でかつトルク制限をかけた状態で与える。このように旋回動作の駆動力を与えながら固定部材3Bから旋回部材3Aを離間させることにより、両部材3A,3Bの歯体6,7が離れて行く。
An unclamping confirmation operation in the above configuration will be described. When the
歯体6,7の円周方向に向く噛み合い面6a,7aは、図2のように平面状態の傾斜面であるため、アンクランプ動作の進行に従って旋回部材3Aの旋回が進行する。そのため図1の位置検出手段10は、クランプ状態とアンクランプ状態との間の位置を検出することができる。
例えば、図3において、アンクランプの開始からアンクランプの終了までの位置検出手段10の検出値(モータの回転量)がPであるとすると、歯体6,7は、図3の距離Cだけ移動したと推定できる。したがって、位置検出手段10の検出値から歯体6,7のアンクランプが推定できる。この場合に、歯体6,7の噛み合い面6a,7aが傾斜面であるため、旋回移動量に対してアンクランプ方向の距離をリニアに求めることができる。
このように、クランプを行う歯体6,7の噛み合いを、旋回部材3Aの旋回位置で実際に検出するため、直接的な検出が行えて、安全を見るための無駄時間が不要で早期にアンクランプの確認が行える。そのため、旋回割出時間の短縮が図れる。このときの旋回部材3Aの旋回位置を検出する位置検出手段10は、旋回部材3Aの旋回割出のための位置検出手段10で兼用されるため、専用のセンサ類を設けることが不要となり、構成が簡単で安価なアンクランプ確認装置とできる。
Since the meshing surfaces 6a and 7a facing the circumferential direction of the
For example, in FIG. 3, assuming that the detection value (motor rotation amount) of the position detection means 10 from the start of unclamping to the end of unclamping is P, the
In this way, since the meshing of the
また、上記アンクランプ動作の間、モータの回転量と歯体6,7の離間距離とは、図3からも分かるように比例する。そのため、クランプ状態とアンクランプ状態との中間の位置を検出することができる。例えば、アンクランプ動作の完了間際等の位置を検出することができる。
一般的に、アンクランプの完了検出信号が発生された後、実際に旋回部材3Aが旋回割出の動作を開始するまでには、信号の送受や確認動作などにより、若干の遅れ時間が生じる。そのため、アンクランプが完了する前に、アンクランプ確認手段26によるアンクランプの完了判定信号を出力することで、上記遅れ時間を見越した制御が行えて、旋回部材3Aの旋回割出動作の時間をより一層短縮することが可能となる。
Further, during the unclamping operation, the rotation amount of the motor and the separation distance of the
In general, after the unclamping completion detection signal is generated, a slight delay time is caused by the transmission / reception of the signal, the confirmation operation and the like until the turning
アンクランプ動作時に旋回部材3Aを旋回駆動させる旋回方向は、旋回部材3Aの旋回割出の方向とすると、逆方向に旋回させる必要がなく、無駄な動作が生じない。
When the turning direction for turning the turning
図4は、この発明の他の実施形態を示す。この実施形態は、クランプ機構の噛み合いカップリング5Aを、3つの歯体31a〜33aを有するスリーピース型カップリングとしたものである。旋回部材3Aは軸方向に位置固定であり、旋回部材3Aに固定された旋回リング部材31の歯体31aと、支持台1に固定リング部材32を介して設けられた歯体32aとが、互いに同じ方向を向いて同心円上に並んでいる。これら両歯体31a,32aに共に噛み合う歯体33aが、固定部材3Bに設けられている。この場合の固定部材3Bは、支持台1に軸方向移動自在であるが、旋回方向には位置固定として設けられた部材であり、クランプ動作駆動手段8Aによって進退駆動される。
FIG. 4 shows another embodiment of the present invention. In this embodiment, the meshing
このような3ピース型のカップリング5Aの場合においても、上記実施形態と同様に、クランプ状態からアンクランプ状態とするために固定部材33と旋回部材3Aとを相対的に離間させるときに、旋回部材3Aに旋回駆動させる駆動力を与える旋回動作制御手段と、旋回駆動させるときの旋回部材3Aの旋回方向位置に基づき、旋回部材3Aの歯体31aが固定部材33の歯体33aからアンクランプ状態になったと判定するアンクランプ確認手段を設けることで、アンクランプ状態になったことを早期に検出でき、旋回割出時間の短縮が図れる。この実施形態において、特に説明した事項の他は、図1ないし図3に示す第1の実施形態と同様である。
Even in the case of such a three-
1…支持台
2…旋回軸
3…タレット刃物台
3A…旋回部材
3B…固定部材
3Aa…リング部材
5,5A…噛み合いカップリング
6,7…歯体
8,8A…クランプ動作駆動手段
9…旋回駆動手段
10…位置検出手段
11…クランプ機構
21…加工機制御装置
24…旋回動作制御手段
25…クランプ動作制御手段
26…アンクランプ確認手段
31a〜33a…歯体
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ...
Claims (3)
旋回部材の旋回方向の位置を検出する位置検出手段と、
クランプ状態の軸方向位置から前記アンクランプ状態の軸方向位置へ前記固定部材と旋回部材とを相対的に前記軸方向に離間させるときに、旋回部材に旋回駆動させる駆動力を与える旋回動作制御手段と、
旋回駆動させるときの旋回部材の旋回方向位置に基づき旋回部材の歯体が固定部材の歯体からアンクランプ状態になったと判定するアンクランプ確認手段と、
を備えたクランプ機構におけるアンクランプ確認装置。 The turning member is fixed by making the turning member provided so as to turn freely with respect to the fixing member and the fixing member relatively close to each other in the axial direction along the turning center axis and engaging the tooth bodies of both members. In the clamping mechanism in which each tooth body of the fixing member and the turning member is an inclined surface that is inclined with respect to the axial direction .
Position detecting means for detecting the position of the turning member in the turning direction;
When to be between the fixing member and the pivot member relative to the axial direction of the axial position or we axial position of the unclamped state of the clamp state release, pivoting to provide a driving force for turning drive is the pivot member An operation control means;
Unclamp confirmation means for determining that the tooth body of the swivel member is in an unclamped state from the tooth body of the fixed member based on the swivel position of the swivel member when the swivel drive is performed;
The unclamp confirmation apparatus in the clamp mechanism provided with.
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