JP4923000B2 - 複数対象物追跡方法、複数対象物追跡装置、複数対象物追跡プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
複数対象物追跡方法、複数対象物追跡装置、複数対象物追跡プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4923000B2 JP4923000B2 JP2008153583A JP2008153583A JP4923000B2 JP 4923000 B2 JP4923000 B2 JP 4923000B2 JP 2008153583 A JP2008153583 A JP 2008153583A JP 2008153583 A JP2008153583 A JP 2008153583A JP 4923000 B2 JP4923000 B2 JP 4923000B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- target
- target state
- state
- likelihood
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
T. Osawa,X. Wu, K. Sudo, K. Wakabayashi, H. Arai and T. Yasuno, "MCMC based Multi−body Tracking Using Full 3D Model of Both Target and Environment," in Proc. of IEEE Intl Conf. on Advanced Video and Signal based Surveillance(AVSS 2007), Sep. 2007.pp.1〜6. Z. Zhang. "A flexible new technique for camera calibration". IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, VOL.22,NO.11,NOVEMBER 2000.pp.1330−1334
本実施形態では,例えば図2のように平面上を歩行する複数の人物を追跡対象とし,位置と姿勢を固定されたビデオカメラ(カメラ1)を用いて追跡を行う例について示す。
以上のような条件下でx,y,r1,r2,hのそれぞれのパラメータに関して一様乱数を発生させることで,新しいモデルパラメータMnを生成することができる。これは人物が新たに追跡範囲に入ってきたことを表す。
以上がステップS405の処理である。
以下に,上述の複数対象物追跡装置を用いて,ビデオカメラから得られた映像を処理して,追跡範囲に侵入してくる人物を追跡した結果を図4に示した処理フローを用いて述べる。まず処理が開始されると,カメラ画像の取得を行い(ステップS301),シルエット画像を作成する(ステップS302)。図7にカメラから取得した画像列の一部(701〜706),背景差分法を用いて作成したシルエット画像(707〜712)を示す。
Claims (4)
- 画像入力装置を用いて、物体、動物、人間の少なくともいずれかを含む複数の対象物の三次元位置、大きさなどの状態を追跡する方法であって、
画像の取得手段が、前記画像入力装置より画像を取得する画像の取得ステップと、
シルエット画像の作成手段が、前記画像の取得ステップによって取得された画像から追跡対象が写っている領域を抽出したシルエット画像を作成するシルエット画像の作成ステップと、
対象状態の推定手段が、前記シルエット画像の作成ステップによって作成されたシルエット画像に基づいて、追跡対象の状態を確率的に推定する対象状態の推定ステップとを備え、
前記対象状態の推定ステップでは、前記対象状態を楕円体モデルの集合で表し、モデル頭頂部の画像上での二次元座標値、頭部を近似する楕円体の短軸および身体を近似する楕円体の短軸および身長を表すモデルの高さで人物を表し、
予め用意された複数の変化タイプから任意の確率に従って1つの変化タイプを選択する変化タイプの選択ステップと、
追跡対象の中からどの対象を変化させるかを選択する変化対象の選択ステップと、
前記変化タイプの選択ステップにより選択された変化タイプと前記変化対象の選択ステップにより選択された変化対象に基づいて、対象状態を変化させるステップと、
前記対象状態を変化させるステップにより変化させた対象状態に基づいて、その状態となった対象を実世界に配置したカメラと同じ外部・内部パラメータを持つ仮想のカメラに投影し、実画像より作成されたシルエット画像をシミュレートしたシミュレーション画像を作成するシミュレーション画像作成ステップと、
前記対象状態を変化させるステップにより変化させた対象状態の尤もらしさを評価するために、対象物同士の重なりに関する事前知識に基づいた対象状態自体の確率的尤度と、実画像より作成されたシルエット画像とシミュレーションにより作成されたシルエット画像の一致度に基づいた尤度とを計算し、それらの積を最終的な尤度として計算する尤度の計算ステップと、
前記尤度の計算ステップにより計算された尤度より、その状態を対象状態分布の一つとして受け入れるか、もしくは拒否するかを判断する演算を行う受け入れ・拒否演算ステップと
を備えたことを特徴とする複数対象物追跡方法。 - 画像入力装置を用いて、物体、動物、人間の少なくともいずれかを含む複数の対象物の三次元位置、大きさなどの状態を追跡する装置であって、
前記画像入力装置より画像を取得する画像の取得手段と、
前記画像の取得手段によって取得された画像から追跡対象が写っている領域を抽出したシルエット画像を作成するシルエット画像の作成手段と、
実世界上に配置したカメラの外部・内部パラメータが保存されたセンサ情報データベースと、
前記シルエット画像の作成手段によって作成されたシルエット画像および前記センサ情報データベースに保存された前記カメラの外部・内部パラメータに基づいて、追跡対象の状態を確率的に推定する対象状態の推定手段とを備え、
前記対象状態の推定手段は、前記対象状態を楕円体モデルの集合で表し、モデル頭頂部の画像上での二次元座標値、頭部を近似する楕円体の短軸および身体を近似する楕円体の短軸および身長を表すモデルの高さで人物を表し、
予め用意された複数の変化タイプから任意の確率に従って1つの変化タイプを選択し、
追跡対象の中からどの対象を変化させるかを選択し、
前記選択された変化タイプと変化対象に基づいて、対象状態を変化させ、
前記変化させた対象状態に基づいて、その状態となった対象を実世界に配置したカメラと同じ外部・内部パラメータを持つ仮想のカメラに投影し、実画像より作成されたシルエット画像をシミュレートしたシミュレーション画像を作成し、
前記変化させた対象状態の尤もらしさを評価するために、対象物同士の重なりに関する事前知識に基づいた対象状態自体の確率的尤度と、実画像より作成されたシルエット画像とシミュレーションにより作成されたシルエット画像の一致度に基づいた尤度とを計算し、それらの積を最終的な尤度として計算し、
前記計算された尤度より、その状態を対象状態分布の一つとして受け入れるか、もしくは拒否するかを判断する演算を行う
ことを特徴とする複数対象物追跡装置。 - コンピュータに請求項1に記載の各ステップを実行させる複数対象物追跡プログラム。
- コンピュータに請求項1に記載の各ステップを実行させる複数対象物追跡プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008153583A JP4923000B2 (ja) | 2008-06-11 | 2008-06-11 | 複数対象物追跡方法、複数対象物追跡装置、複数対象物追跡プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008153583A JP4923000B2 (ja) | 2008-06-11 | 2008-06-11 | 複数対象物追跡方法、複数対象物追跡装置、複数対象物追跡プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009301241A JP2009301241A (ja) | 2009-12-24 |
JP4923000B2 true JP4923000B2 (ja) | 2012-04-25 |
Family
ID=41548078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008153583A Expired - Fee Related JP4923000B2 (ja) | 2008-06-11 | 2008-06-11 | 複数対象物追跡方法、複数対象物追跡装置、複数対象物追跡プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4923000B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5657377B2 (ja) * | 2010-12-28 | 2015-01-21 | セコム株式会社 | 異常検知装置 |
JP6628494B2 (ja) * | 2015-04-17 | 2020-01-08 | Kddi株式会社 | 実空間情報によって学習する識別器を用いて物体を追跡する装置、プログラム及び方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4759447B2 (ja) * | 2006-06-07 | 2011-08-31 | 日本電信電話株式会社 | 動体追跡装置,動体追跡方法およびその方法を記述したプログラムを格納した記録媒体 |
-
2008
- 2008-06-11 JP JP2008153583A patent/JP4923000B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009301241A (ja) | 2009-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Schmitt et al. | Cooperative probabilistic state estimation for vision-based autonomous mobile robots | |
US7940957B2 (en) | Object tracker for visually tracking object motion | |
JP6433149B2 (ja) | 姿勢推定装置、姿勢推定方法およびプログラム | |
JP5487298B2 (ja) | 3次元画像生成 | |
KR101896131B1 (ko) | 깊이 맵을 이용하는 모바일 카메라 로컬라이제이션 | |
JP6816058B2 (ja) | パラメータ最適化装置、パラメータ最適化方法、プログラム | |
US8724906B2 (en) | Computing pose and/or shape of modifiable entities | |
US11948376B2 (en) | Method, system, and device of generating a reduced-size volumetric dataset | |
CN111402294B (zh) | 目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备 | |
JP4951490B2 (ja) | 動物体追跡装置、動物体追跡方法及び動物体追跡プログラム並びに動物体追跡プログラムを記録した記録媒体 | |
JP7263216B2 (ja) | ワッサースタイン距離を使用する物体形状回帰 | |
JP2016177804A (ja) | 物体姿勢認識 | |
CN105229677A (zh) | 用于机器学习的资源分配 | |
WO2007044044A2 (en) | Method and apparatus for tracking objects over a wide area using a network of stereo sensors | |
JP2010244549A5 (ja) | ||
JP4070618B2 (ja) | 物体追跡方法、物体追跡装置、物体追跡方法のプログラム並びにそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP2021060868A5 (ja) | ||
JP2021135619A (ja) | 状況識別装置、状況学習装置及びプログラム | |
JP4923000B2 (ja) | 複数対象物追跡方法、複数対象物追跡装置、複数対象物追跡プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP2008134939A (ja) | 動体追跡装置,動体追跡方法,その方法を記述した動体追跡プログラム及びそのプログラムを格納した記録媒体 | |
CN116958872A (zh) | 一种羽毛球运动的智能化辅助训练方法及系统 | |
JP4759447B2 (ja) | 動体追跡装置,動体追跡方法およびその方法を記述したプログラムを格納した記録媒体 | |
JP2010187130A (ja) | カメラ校正装置、カメラ校正方法、カメラ校正プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体。 | |
JP4673241B2 (ja) | 動体追跡装置、動体追跡方法及びその方法を実現したプログラムを格納した記録媒体 | |
CN112446355B (zh) | 一种公共场所行人识别方法及人流统计系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20100604 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110531 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120131 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4923000 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150210 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |