JP4914774B2 - Paint cartridge holding structure - Google Patents

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Description

本発明は、塗料カートリッジ保持構造の改良に関するものである。   The present invention relates to an improvement in a paint cartridge holding structure.

塗料カートリッジを塗装ロボットに搭載して塗装を行う場合、塗料が充填された塗料カートリッジを保管場所から塗装ロボットに搬送したり、使用済みの塗料カートリッジを塗装ロボットから保管場所に搬送する塗料カートリッジの移載装置が必要になる。
上記移載装置は、塗料カートリッジを搬送するときに塗料カートリッジを保持又は保持を解除する装置を備える。 When painting with a paint cartridge installed in the painting robot, the paint cartridge filled with paint is transferred from the storage location to the painting robot, or the used paint cartridge is transferred from the painting robot to the storage location. A mounting device is required.
The transfer device includes a device that holds or releases the paint cartridge when the paint cartridge is conveyed.

このような従来の塗料カートリッジ保持構造として、塗料カートリッジを格納部と塗装ロボットとの間で搬送するために、塗料カートリッジを２つの把持手段で把持するもの（例えば、特許文献１参照。）や１つの把持手段で把持するもの（例えば、特許文献２参照。）が知られている。
特許第３６６３５３２号公報 特許第３２６３３７３号公報 As such a conventional paint cartridge holding structure, in order to transport the paint cartridge between the storage unit and the painting robot, the paint cartridge is gripped by two gripping means (see, for example, Patent Document 1) and 1. One gripping means is known (see, for example, Patent Document 2).
Japanese Patent No. 3663532 Japanese Patent No. 3263373

特許文献１の図１０を以下の図１０で説明する。なお、符号は振り直した。
図１０は従来の塗料カートリッジ保持構造を示す第１説明図である。
塗料カートリッジ１０１の移載装置１０２は、水平に設けられた案内レール１０３と、この案内レール１０３に移動自在に取付けられた移動体１０４と、この移動体１０４に取付けられた２つのチャック手段１０６，１０７とを備える。 FIG. 10 of Patent Document 1 will be described with reference to FIG. In addition, the code | symbol was reassigned.
FIG. 10 is a first explanatory view showing a conventional paint cartridge holding structure.
The transfer device 102 for the paint cartridge 101 includes a guide rail 103 provided horizontally, a moving body 104 movably attached to the guide rail 103, and two chuck means 106 attached to the moving body 104. 107.

例えば、チャック手段１０６は、塗装ロボット１０８のスペース部１１１で使用済みの塗料カートリッジ１０１を把持して回収し、ストック装置の回収口１１２の位置で塗料カートリッジ１０１を把持を解除して回収口１１２に投入する。また、チャック手段１０７は、ストック装置の取出口１１３から塗料カートリッジ１０１を把持して取出し、塗装ロボット１０８のスペース部１１１に塗料カートリッジ１０１を把持を解除して搭載する。   For example, the chuck means 106 grips and collects the used paint cartridge 101 in the space portion 111 of the painting robot 108, releases the paint cartridge 101 at the position of the collection port 112 of the stock apparatus, and returns it to the collection port 112. throw into. Further, the chuck means 107 grips and removes the paint cartridge 101 from the outlet 113 of the stock apparatus, and releases the gripper cartridge 101 and mounts it in the space 111 of the painting robot 108.

特許文献２の図１を以下の図１１で説明する。なお、符号は振り直した。
図１１は従来の塗料カートリッジ保持構造を示す第２説明図である。
塗装用ロボット１２１の近傍には、塗料カートリッジを交換するカートリッジ交換装置１２２が配置され、カートリッジ交換装置１２２は、複数のカートリッジ１２３を格納するカートリッジ格納部１２４と、カートリッジ１２３を塗装用ロボット１２１のハウジング１２６に設けられたカートリッジ取付部に対して着脱するカートリッジ着脱装置１２７とを備え、カートリッジ着脱装置１２７は、カートリッジ把持装置１２８を備える。 FIG. 1 of Patent Document 2 will be described with reference to FIG. 11 below. In addition, the code | symbol was reassigned.
FIG. 11 is a second explanatory view showing a conventional paint cartridge holding structure.
In the vicinity of the painting robot 121, a cartridge exchange device 122 for exchanging the paint cartridge is arranged. 126, and a cartridge attaching / detaching device 127 that attaches / detaches to / from the cartridge attaching portion provided in 126. The cartridge attaching / detaching device 127 includes a cartridge gripping device 128.

特許文献１では、塗装カートリッジ１０１の交換に２つのチャック手段１０６，１０７を使用しているため、移載装置１０２が大型になり且つ構造が複雑になる。
特許文献２では、塗装用ロボット１２１から使用済みのカートリッジ１２３をカートリッジ把持装置１２８で取外して回収場所に移し、塗料が充填されたカートリッジ１２３をカートリッジ格納部１２４から取出して塗装用ロボット１２１のカートリッジ取付部に取付けるので、カートリッジ把持装置１２８が、カートリッジ格納部１２４と塗装用ロボット１２１との間を２往復することになり、作業効率が低下する。 In Patent Document 1, since the two chuck means 106 and 107 are used to replace the coating cartridge 101, the transfer device 102 becomes large and the structure becomes complicated.
In Patent Document 2, the used cartridge 123 is removed from the painting robot 121 by the cartridge gripping device 128 and moved to a collection place, and the cartridge 123 filled with the paint is taken out from the cartridge storage portion 124 and attached to the cartridge of the painting robot 121. Since the cartridge gripping device 128 reciprocates twice between the cartridge storage portion 124 and the painting robot 121, the working efficiency is lowered.

また、カートリッジ１２３をカートリッジ接続部に接続する場合、カートリッジ接続部が外部に露出するときには、そのカートリッジ接続部からダスト等の異物が入らないように保護する必要がある。   Further, when the cartridge 123 is connected to the cartridge connection portion, when the cartridge connection portion is exposed to the outside, it is necessary to protect the foreign matter such as dust from entering the cartridge connection portion.

本発明の目的は、塗料カートリッジ移載装置の構造が簡単になるとともに作業効率が向上し且つカートリッジの塗装装置への接続部を保護可能な塗料カートリッジ保持構造を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a paint cartridge holding structure that simplifies the structure of the paint cartridge transfer device, improves work efficiency, and protects the connection portion of the cartridge to the paint device.

請求項１に係る発明は、塗料カートリッジが着脱自在に装着される塗装装置において、塗装装置に塗料カートリッジを覆うカバー部材を設け、このカバー部材に、塗料カートリッジを交換する際に、塗装装置との結合が解かれた塗装カートリッジを保持する保持手段が設けられていることを特徴とする。   According to the first aspect of the present invention, in the coating apparatus in which the paint cartridge is detachably mounted, the coating apparatus is provided with a cover member that covers the paint cartridge, and when the paint cartridge is replaced on the cover member, A holding means for holding the paint cartridge which has been uncoupled is provided.

作用として、塗装装置で塗装が終了したときに、塗装装置との結合が解かれた使用済みの塗料カートリッジをカバー部材に設けられた保持手段で保持し、この後にカバー部材を開け、塗料が充填された塗料カートリッジを移載装置で塗装装置に装着し、保持手段で保持されていた使用済みの塗料カートリッジを移載装置で保管場所まで搬送する。   As a function, when painting is finished with the painting device, the used paint cartridge that has been uncoupled from the painting device is held by the holding means provided on the cover member, and then the cover member is opened and the paint is filled. The applied paint cartridge is mounted on the coating apparatus by the transfer device, and the used paint cartridge held by the holding means is transported to the storage location by the transfer device.

請求項１に係る発明では、塗装装置に塗料カートリッジを覆うカバー部材を設け、このカバー部材に、塗料カートリッジを交換する際に、塗装装置との結合が解かれた塗装カートリッジを保持する保持手段が設けられているので、塗料カートリッジを移載する移載装置を複数設ける必要がなく、また、塗装装置への塗料カートリッジの供給と塗装装置からの塗料カートリッジの回収を１往復するだけで行うことができる。
また、カバー部材によって、塗料カートリッジを塗装装置に接続するための接続部への異物の侵入を防止することができる。 In the invention according to claim 1, the coating device is provided with a cover member that covers the coating material cartridge, and when the coating material cartridge is replaced, the holding means for holding the coating cartridge that has been uncoupled from the coating device is provided on the cover member. Since it is provided, it is not necessary to provide a plurality of transfer devices for transferring the paint cartridge, and the supply of the paint cartridge to the coating device and the collection of the paint cartridge from the coating device can be performed only once. it can.
Further, the cover member can prevent foreign matter from entering the connecting portion for connecting the paint cartridge to the coating apparatus.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る塗料カートリッジ保持構造を備える塗装装置及び塗料カートリッジ移載装置の第１側面図であり、塗料カートリッジ移載装置１０は、塗装作業を行う塗装装置としての塗装ロボット１１に、塗料が充填された塗料カートリッジ１２を供給する、又は塗装ロボット１１から使用済みの塗料カートリッジ１２を受け取るものである。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
FIG. 1 is a first side view of a coating device and a coating material cartridge transfer device provided with a coating material cartridge holding structure according to the present invention. The coating material cartridge transfer device 10 is connected to a coating robot 11 as a coating device for performing a painting operation. The paint cartridge 12 filled with the paint is supplied or the used paint cartridge 12 is received from the painting robot 11.

塗装ロボット１１は、上部の内部に塗料カートリッジ１２を装着するカートリッジ装着部１５を備え、このカートリッジ装着部１５は、開閉自在なカバー部材１６で覆われている。なお、１７はワークに塗料を噴出させる塗料噴出口である。   The painting robot 11 includes a cartridge mounting portion 15 for mounting the paint cartridge 12 inside the upper portion, and the cartridge mounting portion 15 is covered with a cover member 16 that can be freely opened and closed. Reference numeral 17 denotes a paint ejection port for ejecting paint onto the workpiece.

塗料カートリッジ移載装置１０は、基部１８に取付けられたレール２１，２１と、これらのレール２１，２１上を紙面の表裏方向に水平移動自在な移動部２２と、この移動部２２から水平に延びるアーム２３と、このアーム２３の先端部に設けられたカートリッジ移載部２４とからなる。   The paint cartridge transfer device 10 includes rails 21 and 21 attached to a base 18, a moving unit 22 that can move horizontally on the rails 21 and 21 in the front and back direction of the paper surface, and extends horizontally from the moving unit 22. The arm 23 includes a cartridge transfer unit 24 provided at the tip of the arm 23.

図２は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の第２側面図であり、図１の２矢視図である。
塗料カートリッジ移載装置１０は、使用済みの塗料カートリッジ１２に塗料を充填する塗料充填部３１と、塗料が充填された複数の塗料カートリッジ１２を格納するカートリッジ格納部３２とを備える。
塗装ロボット１１は、この図では塗装が終了して使用済みの塗料カートリッジ１２を交換するために塗装位置からホームポジションに戻った状態にある。 FIG. 2 is a second side view of the painting robot and the paint cartridge transfer device according to the present invention, and is a view taken in the direction of the arrow 2 in FIG.
The paint cartridge transfer device 10 includes a paint filling unit 31 that fills a used paint cartridge 12 with a paint, and a cartridge storage unit 32 that stores a plurality of paint cartridges 12 filled with the paint.
In this drawing, the painting robot 11 is in a state where the painting is completed and the home position is returned from the painting position in order to replace the used paint cartridge 12.

塗料充填部３１は、２つの塗料カートリッジ１２が装着されるカートリッジ装着部３４，３４を備える。
移動部２２は、移動機構１３により２本のレール２１，２１に沿って移動可能にされている。
移動機構１３は、レール２１，２１の各端部を支持する端部支持部３５，３６に回転自在に支持されたねじ軸３７と、このねじ軸３７を回転させるモータ３８とを備える。モータ３８としては、空圧モータ、電動モータが好適である。 The paint filling unit 31 includes cartridge mounting parts 34 and 34 to which the two paint cartridges 12 are mounted.
The moving unit 22 is movable along the two rails 21 and 21 by the moving mechanism 13.
The moving mechanism 13 includes a screw shaft 37 that is rotatably supported by end support portions 35 and 36 that support the end portions of the rails 21 and 21, and a motor 38 that rotates the screw shaft 37. As the motor 38, a pneumatic motor or an electric motor is suitable.

ねじ軸３７は、移動部２２に設けられたナット部材（不図示）と、これらのボール軸３７及びナット部材のそれぞれの間に介在されたボールとでボールねじ４０を構成する。
カートリッジ移載部２４は、塗料カートリッジ１２を把持するカートリッジ把持部２５と、このカートリッジ把持部２５を進退させる（この図では上下方向の移動）シリンダ部４２と、これらのカートリッジ把持部２５及びシリンダ部４２を回動させる回動モータ４３とからなる。 The screw shaft 37 constitutes a ball screw 40 by a nut member (not shown) provided in the moving portion 22 and a ball interposed between each of the ball shaft 37 and the nut member.
The cartridge transfer unit 24 includes a cartridge gripping part 25 that grips the paint cartridge 12, a cylinder part 42 that moves the cartridge gripping part 25 forward and backward (moving in the vertical direction in this figure), and the cartridge gripping part 25 and the cylinder part. And a rotation motor 43 for rotating 42.

塗料充填部３１は、例えば、２台の塗料供給装置４５，４５から構成され、塗料供給装置４５は、固定された塗料カートリッジ１２の端部に塗料供給部（不図示）が接続され、この塗料供給部から所定の色で所定量の塗料を塗料カートリッジ１２内に充填するものである。   The paint filling unit 31 is composed of, for example, two paint supply devices 45, 45, and the paint supply device 45 has a paint supply unit (not shown) connected to the end of the fixed paint cartridge 12. The paint cartridge 12 is filled with a predetermined amount of paint in a predetermined color from the supply unit.

カートリッジ格納部３２は、例えば、３台のカートリッジ保持装置４７から構成され、これらのカートリッジ保持装置４７に塗料が充填された塗料カートリッジ１２を格納しておくものである。   The cartridge storage section 32 is constituted by, for example, three cartridge holding devices 47, and stores the paint cartridge 12 filled with the paint in these cartridge holding devices 47.

図３は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の要部を示す側面図であり、塗装ロボット１１は、ロボット基部５１に、カートリッジ装着部１５と、このカートリッジ装着部１５及びカートリッジ装着部１５に装着された塗料カートリッジ１２を覆うための開閉自在なカバー部材１６とが設けられている。   FIG. 3 is a side view showing the main part of the painting robot and paint cartridge transfer device according to the present invention. The painting robot 11 includes a robot base 51, a cartridge mounting part 15, and the cartridge mounting part 15 and cartridge mounting part. An openable and closable cover member 16 is provided to cover the paint cartridge 12 attached to 15.

カバー部材１６は、ロボット基部５１に設けられた回転軸５３と、この回転軸５３に取付けられたアーム部材５５と、このアーム部材５５に取付けられたカバー本体５６及びカバー基部５７と、カバー基部５７に取付られたカバー側レール５８，５８と、これらのカバー側レール５８，５８にそれぞれ移動自在に取付けられた把持爪６１，６１と、これらの把持爪６１，６１をそれぞれ移動させるためにカバー基部５７に取付けられたカバー側シリンダ部６２，６２とからなる。   The cover member 16 includes a rotary shaft 53 provided on the robot base 51, an arm member 55 attached to the rotary shaft 53, a cover body 56 and a cover base 57 attached to the arm member 55, and a cover base 57. Cover side rails 58 and 58 attached to the cover side, gripping claws 61 and 61 movably attached to the cover side rails 58 and 58, respectively, and a cover base for moving the gripping claws 61 and 61, respectively. The cover side cylinder portions 62 and 62 are attached to the cover 57.

一対の把持爪６１，６１は、カバー側カートリッジ把持部６４を構成する部分である。 図では、カバー側カートリッジ把持部６４が塗料カートリッジ１２を把持した状態にある。
回転軸５３は、カバー駆動モータ６６の出力軸に連結され、カバー駆動モータ６６を作動させることにより、カバー部材１６が開閉される。 The pair of gripping claws 61, 61 are parts constituting the cover side cartridge gripping portion 64. In the figure, the cover side cartridge gripping portion 64 is in a state of gripping the paint cartridge 12.
The rotating shaft 53 is connected to the output shaft of the cover drive motor 66, and the cover member 16 is opened and closed by operating the cover drive motor 66.

カートリッジ移載部２４は、移載基部６８と、この移載基部６８に取付られた移載レール７１，７１と、これらの移載レール７１，７１にそれぞれ移動自在に取付けられた把持爪７２，７２と、これらの把持爪７２，７２をそれぞれ移動させるために移載基部６８に取付けられた移載シリンダ部７３，７３と、これらの移載基部６８、移載レール７１，７１、把持爪７２，７２、移載シリンダ部７３，７３を一括して移動させるシリンダ部４２とからなる。
一対の把持爪７２，７２は、カートリッジ把持部２５を構成する部分である。図では、カートリッジ把持部２５が塗料カートリッジ１２を把持した状態にある。 The cartridge transfer unit 24 includes a transfer base 68, transfer rails 71 and 71 attached to the transfer base 68, and gripping claws 72 attached to the transfer rails 71 and 71, respectively. 72, transfer cylinders 73 and 73 attached to the transfer base 68 to move the gripping claws 72 and 72, and the transfer base 68, transfer rails 71 and 71, and gripping claws 72, respectively. , 72, and a cylinder portion 42 that moves the transfer cylinder portions 73, 73 in a lump.
The pair of gripping claws 72 and 72 are parts constituting the cartridge gripping portion 25. In the figure, the cartridge gripping portion 25 is in a state of gripping the paint cartridge 12.

以上に述べた塗料カートリッジ供給装置１０の作用を次に説明する。
図４（ａ），（ｂ）は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第１作用図である。
（ａ）は塗装ロボット１１がホームポジションに戻り、塗料カートリッジ移載装置１０のカートリッジ把持部２５がカートリッジ格納部３２から矢印で示すように塗料が充填された塗料カートリッジ１２を取り出した状態を示している。 Next, the operation of the paint cartridge supply device 10 described above will be described.
FIGS. 4A and 4B are first operation diagrams showing the operation of the coating robot and the coating material cartridge transfer device according to the present invention.
(A) shows a state where the coating robot 11 has returned to the home position, and the cartridge gripping portion 25 of the coating material cartridge transfer device 10 has taken out the coating material cartridge 12 filled with the coating material from the cartridge storage portion 32 as indicated by an arrow. Yes.

（ｂ）は塗料カートリッジ移載装置１０の移動部２２が塗装ロボット１１側に移動し、塗装ロボット１１のカバー部材１６が開いた状態を示す。
このとき、カバー部材１６のカバー側カートリッジ把持部６４は使用済みの塗料カートリッジ１２を把持している。即ち、カバー部材１６が開くと同時に塗装ロボット１１のカートリッジ装着部１５から塗装カートリッジ１２を取り出した状態を示している。 (B) shows a state in which the moving part 22 of the paint cartridge transfer device 10 has moved to the painting robot 11 side and the cover member 16 of the painting robot 11 has been opened.
At this time, the cover side cartridge gripping portion 64 of the cover member 16 grips the used paint cartridge 12. That is, it shows a state where the coating cartridge 12 is taken out from the cartridge mounting portion 15 of the coating robot 11 at the same time when the cover member 16 is opened.

図５は本発明に係る塗装装置の作用を示す第２作用図であり、図４（ａ）におけるカートリッジ格納部３２からの塗料カートリッジ１２の取り出しを詳細に示している。
即ち、シリンダ部４２を油圧又は空圧により作動させてシリンダ部４２に設けられたロッド７６を矢印Ａで示すように延ばし、移載基部６８、移載レール７１，７１を介してカートリッジ把持部２５を前進させ、開いた状態にあるカートリッジ把持部２５を、カートリッジ格納部３２に保持された塗料カートリッジ１２の側方まで移動させ、この後に、移載シリンダ部７３，７３を油圧又は空圧により作動させて把持爪６７，６７を内側に移動させ、塗料カートリッジ１２を把持する。 FIG. 5 is a second operation diagram showing the operation of the coating apparatus according to the present invention, and shows in detail the removal of the paint cartridge 12 from the cartridge storage portion 32 in FIG.
That is, the cylinder portion 42 is operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure, and the rod 76 provided on the cylinder portion 42 is extended as indicated by an arrow A, and the cartridge gripping portion 25 is interposed via the transfer base 68 and the transfer rails 71 and 71. The cartridge holding part 25 in the opened state is moved to the side of the paint cartridge 12 held in the cartridge storage part 32, and thereafter, the transfer cylinder parts 73 and 73 are operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure. Then, the gripping claws 67 and 67 are moved inward to grip the paint cartridge 12.

そして、再び、シリンダ部４２を作動させて、ロッド７６を矢印Ｂで示すように縮めて、移載基部６８、移載レール７１，７１を介して塗料カートリッジ１２を把持した状態にあるカートリッジ把持部２５を後退させる。   Then, again, the cylinder portion 42 is operated, the rod 76 is contracted as shown by the arrow B, and the cartridge gripping portion in a state where the paint cartridge 12 is gripped via the transfer base 68 and the transfer rails 71, 71. Move 25 back.

図６（ａ），（ｂ）は本発明に係る塗装ロボットの作用を示す第３作用図であり、図４（ｂ）におけるカバー部材１６の開動作塗料カートリッジ１２の取り出しを詳細に示している。   6 (a) and 6 (b) are third action diagrams showing the action of the painting robot according to the present invention, and show in detail the removal of the paint cartridge 12 for opening the cover member 16 in FIG. 4 (b). .

即ち、（ａ）はカバー部材１６のカバー側カートリッジ把持部６４が塗装カートリッジ１２を把持した状態でカバー駆動モータ６６が作動し、回転軸５３を介してアーム部材５５を回動させ、矢印のようにカバー部材１６を開いた状態を示している。   That is, (a) shows that the cover drive motor 66 operates with the cover side cartridge gripping portion 64 of the cover member 16 gripping the coating cartridge 12, and the arm member 55 is rotated via the rotating shaft 53, as indicated by the arrow. The state which opened the cover member 16 is shown.

（ｂ）はカバー部材１６のカバー側シリンダ部６２，６２を油圧又は空圧により作動させて把持爪６１，６１を外側へ移動させ、塗料カートリッジ１２の把持を解除した状態を示している。この後、塗料カートリッジ１２をカートリッジ移載部２４が受け取る（図７（ｂ）及び図８参照）。   (B) shows a state in which the gripping claws 61 and 61 are moved outward by operating the cover side cylinder portions 62 and 62 of the cover member 16 by hydraulic pressure or pneumatic pressure, and the gripping of the paint cartridge 12 is released. Thereafter, the cartridge transfer unit 24 receives the paint cartridge 12 (see FIGS. 7B and 8).

図７（ａ），（ｂ）は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第４作用図である。
（ａ）は、塗料カートリッジ移載装置１０のカートリッジ移載部２４が塗装ロボット１１の前まで移動し、カートリッジ移載部２４のカートリッジ把持部２５が、把持している塗料カートリッジ１２を矢印のように塗装ロボット１１のカートリッジ装着部１５に受け渡す状態を示している。 FIGS. 7A and 7B are fourth operation diagrams showing the operation of the coating robot and the coating material cartridge transfer device according to the present invention.
(A) shows that the cartridge transfer portion 24 of the paint cartridge transfer device 10 moves to the front of the coating robot 11 and the cartridge gripping portion 25 of the cartridge transfer portion 24 indicates the gripping paint cartridge 12 as indicated by an arrow. FIG. 6 shows a state of delivery to the cartridge mounting portion 15 of the painting robot 11.

（ｂ）は、回動モータ４３を作動させ、カートリッジ移載部２４を矢印で示すように９０°回転させて、カートリッジ把持部２５をカバー部材１６に向け、カートリッジ把持部２５が、カバー部材１６のカバー側カートリッジ把持部６４で把持されていた塗料カートリッジ１２を受け取る状態を示している。   (B), the rotation motor 43 is operated to rotate the cartridge transfer portion 24 by 90 ° as indicated by an arrow so that the cartridge gripping portion 25 faces the cover member 16, and the cartridge gripping portion 25 is moved to the cover member 16. The state which receives the coating material cartridge 12 currently hold | gripped with the cover side cartridge holding part 64 is shown.

図８は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第５作用図であり、図７（ｂ）におけるカバー部材１６からの塗料カートリッジ１２の受け取りを詳細に示している。
即ち、カートリッジ移載部２４のカートリッジ把持部２５に備える把持爪６７，６７を開いた状態で把持爪６７，６７を塗料カートリッジ１２の側方に移動させ、次に、把持爪６７，６７で塗料カートリッジ１２を把持する。この後、カバー部材１６の把持爪６１，６１が塗料カートリッジ１２の把持を解除したら、カートリッジ移載部２４は塗料カートリッジ１２と共に後退する。 FIG. 8 is a fifth operation view showing the operation of the painting robot and the paint cartridge transfer device according to the present invention, and shows in detail the reception of the paint cartridge 12 from the cover member 16 in FIG.
That is, the gripping claws 67, 67 are moved to the side of the coating material cartridge 12 with the gripping claws 67, 67 provided in the cartridge gripping portion 25 of the cartridge transfer section 24 open. The cartridge 12 is gripped. Thereafter, when the gripping claws 61, 61 of the cover member 16 release the gripping of the paint cartridge 12, the cartridge transfer unit 24 moves backward together with the paint cartridge 12.

図９（ａ），（ｂ）は本発明に係る塗装装置の作用を示す第６作用図である。
（ａ）はカートリッジ移載部２４のカートリッジ把持部２５がカバー部材１６から塗料カートリッジ１２を受け取った後、レール２１，２１上を後退して塗料充填部３１の前方に移動した状態を示している。
（ｂ）はカートリッジ移載部２４が矢印で示すように９０°回転して向きを変え、カートリッジ把持部２５が、矢印で示すように、塗料カートリッジ１２を塗料供給装置４５に渡す状態を示している。 9 (a) and 9 (b) are sixth operation diagrams showing the operation of the coating apparatus according to the present invention.
(A) shows a state in which the cartridge gripping part 25 of the cartridge transfer part 24 has moved back to the front of the paint filling part 31 by retreating on the rails 21 and 21 after receiving the paint cartridge 12 from the cover member 16. .
(B) shows a state in which the cartridge transfer section 24 rotates 90 ° as indicated by an arrow and changes its direction, and the cartridge gripping section 25 passes the paint cartridge 12 to the paint supply device 45 as indicated by an arrow. Yes.

以上の図２、図３に示したように、本発明は、塗料カートリッジ１２が着脱自在に装着される塗装装置としての塗装ロボット１１において、塗装ロボット１１に塗料カートリッジ１２を覆うカバー部材１６を設け、このカバー部材１６に、塗料カートリッジ１２を交換する際に、塗装ロボット１１のカートリッジ装着部１５との結合が解かれた塗装カートリッジ１２を保持する保持手段としてのカバー側カートリッジ把持部６４が設けられているので、塗料カートリッジ１２を移載する移載装置を複数設ける必要がなく、また、塗装ロボット１１への塗料カートリッジ１２の供給と塗装ロボット１１からの塗料カートリッジ１２の回収を１往復するだけで行うことができ、作業効率を向上させることができる。
また、カバー部材１６によって、塗料カートリッジ１２を塗装ロボット１１に接続するための接続部への異物の侵入を防止することができる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the present invention provides a coating robot 11 as a coating apparatus to which the coating cartridge 12 is detachably mounted. The coating robot 11 is provided with a cover member 16 that covers the coating cartridge 12. The cover member 16 is provided with a cover-side cartridge gripping portion 64 as a holding means for holding the coating cartridge 12 that is disconnected from the cartridge mounting portion 15 of the coating robot 11 when the coating cartridge 12 is replaced. Therefore, there is no need to provide a plurality of transfer devices for transferring the coating material cartridge 12, and the supply of the coating material cartridge 12 to the painting robot 11 and the collection of the coating material cartridge 12 from the painting robot 11 are performed only once. This can be done and work efficiency can be improved.
Further, the cover member 16 can prevent foreign matter from entering the connecting portion for connecting the paint cartridge 12 to the painting robot 11.

本発明の塗料カートリッジ保持構造は、塗装ロボットに好適である。   The paint cartridge holding structure of the present invention is suitable for a painting robot.

本発明に係る塗料カートリッジ保持構造を備える塗装装置及び塗料カートリッジ移載装置の第１側面図である。It is the 1st side view of a coating device provided with a paint cartridge holding structure concerning the present invention, and a paint cartridge transfer equipment. 本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の第２側面図である。It is the 2nd side view of the painting robot and paint cartridge transfer device concerning the present invention. 本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の要部を示す側面図である。It is a side view which shows the principal part of the coating robot and coating material cartridge transfer apparatus which concern on this invention. 本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第１作用図である。It is a 1st operation | movement figure which shows the effect | action of the coating robot and coating material cartridge transfer apparatus which concern on this invention. 本発明に係る塗装装置の作用を示す第２作用図である。It is the 2nd operation figure showing an operation of the painting device concerning the present invention. 本発明に係る塗装ロボットの作用を示す第３作用図である。It is a 3rd operation | movement figure which shows the effect | action of the painting robot which concerns on this invention. 本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第４作用図である。It is the 4th operation figure showing operation of the painting robot and paint cartridge transfer device concerning the present invention. 本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第５作用図である。It is the 5th operation figure showing an operation of a painting robot and a paint cartridge transfer device concerning the present invention. 本発明に係る塗装装置の作用を示す第６作用図である。It is the 6th operation figure showing an operation of the painting device concerning the present invention. 従来の塗料カートリッジ保持構造を示す第１説明図である。It is the 1st explanatory view showing the conventional paint cartridge holding structure. 従来の塗料カートリッジ保持構造を示す第２説明図である。It is the 2nd explanatory view showing the conventional paint cartridge holding structure.

符号の説明Explanation of symbols

１１…塗装装置（塗装ロボット）、１２…塗料カートリッジ、１６…カバー部材、６４…保持手段（カバー側カートリッジ把持部）。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Coating apparatus (painting robot), 12 ... Paint cartridge, 16 ... Cover member, 64 ... Holding means (cover side cartridge holding part).

Claims (1)

塗料カートリッジが着脱自在に装着される塗装装置において、
前記塗装装置に前記塗料カートリッジを覆うカバー部材を設け、このカバー部材に、前記塗料カートリッジを交換する際に、前記塗装装置との結合が解かれた塗装カートリッジを保持する保持手段が設けられていることを特徴とする塗料カートリッジ保持構造。 In a painting device where a paint cartridge is detachably mounted,
The coating apparatus is provided with a cover member that covers the paint cartridge, and the cover member is provided with holding means for holding the paint cartridge that has been uncoupled from the coating apparatus when the paint cartridge is replaced. A paint cartridge holding structure characterized by that.
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