JP4914774B2 - Paint cartridge holding structure - Google Patents
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Description
本発明は、塗料カートリッジ保持構造の改良に関するものである。 The present invention relates to an improvement in a paint cartridge holding structure.
塗料カートリッジを塗装ロボットに搭載して塗装を行う場合、塗料が充填された塗料カートリッジを保管場所から塗装ロボットに搬送したり、使用済みの塗料カートリッジを塗装ロボットから保管場所に搬送する塗料カートリッジの移載装置が必要になる。
上記移載装置は、塗料カートリッジを搬送するときに塗料カートリッジを保持又は保持を解除する装置を備える。
When painting with a paint cartridge installed in the painting robot, the paint cartridge filled with paint is transferred from the storage location to the painting robot, or the used paint cartridge is transferred from the painting robot to the storage location. A mounting device is required.
The transfer device includes a device that holds or releases the paint cartridge when the paint cartridge is conveyed.
このような従来の塗料カートリッジ保持構造として、塗料カートリッジを格納部と塗装ロボットとの間で搬送するために、塗料カートリッジを2つの把持手段で把持するもの(例えば、特許文献1参照。)や1つの把持手段で把持するもの(例えば、特許文献2参照。)が知られている。
特許文献1の図10を以下の図10で説明する。なお、符号は振り直した。
図10は従来の塗料カートリッジ保持構造を示す第1説明図である。
塗料カートリッジ101の移載装置102は、水平に設けられた案内レール103と、この案内レール103に移動自在に取付けられた移動体104と、この移動体104に取付けられた2つのチャック手段106,107とを備える。
FIG. 10 of Patent Document 1 will be described with reference to FIG. In addition, the code | symbol was reassigned.
FIG. 10 is a first explanatory view showing a conventional paint cartridge holding structure.
The
例えば、チャック手段106は、塗装ロボット108のスペース部111で使用済みの塗料カートリッジ101を把持して回収し、ストック装置の回収口112の位置で塗料カートリッジ101を把持を解除して回収口112に投入する。また、チャック手段107は、ストック装置の取出口113から塗料カートリッジ101を把持して取出し、塗装ロボット108のスペース部111に塗料カートリッジ101を把持を解除して搭載する。
For example, the chuck means 106 grips and collects the used
特許文献2の図1を以下の図11で説明する。なお、符号は振り直した。
図11は従来の塗料カートリッジ保持構造を示す第2説明図である。
塗装用ロボット121の近傍には、塗料カートリッジを交換するカートリッジ交換装置122が配置され、カートリッジ交換装置122は、複数のカートリッジ123を格納するカートリッジ格納部124と、カートリッジ123を塗装用ロボット121のハウジング126に設けられたカートリッジ取付部に対して着脱するカートリッジ着脱装置127とを備え、カートリッジ着脱装置127は、カートリッジ把持装置128を備える。
FIG. 1 of
FIG. 11 is a second explanatory view showing a conventional paint cartridge holding structure.
In the vicinity of the
特許文献1では、塗装カートリッジ101の交換に2つのチャック手段106,107を使用しているため、移載装置102が大型になり且つ構造が複雑になる。
特許文献2では、塗装用ロボット121から使用済みのカートリッジ123をカートリッジ把持装置128で取外して回収場所に移し、塗料が充填されたカートリッジ123をカートリッジ格納部124から取出して塗装用ロボット121のカートリッジ取付部に取付けるので、カートリッジ把持装置128が、カートリッジ格納部124と塗装用ロボット121との間を2往復することになり、作業効率が低下する。
In Patent Document 1, since the two chuck means 106 and 107 are used to replace the
In
また、カートリッジ123をカートリッジ接続部に接続する場合、カートリッジ接続部が外部に露出するときには、そのカートリッジ接続部からダスト等の異物が入らないように保護する必要がある。
Further, when the
本発明の目的は、塗料カートリッジ移載装置の構造が簡単になるとともに作業効率が向上し且つカートリッジの塗装装置への接続部を保護可能な塗料カートリッジ保持構造を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a paint cartridge holding structure that simplifies the structure of the paint cartridge transfer device, improves work efficiency, and protects the connection portion of the cartridge to the paint device.
請求項1に係る発明は、塗料カートリッジが着脱自在に装着される塗装装置において、塗装装置に塗料カートリッジを覆うカバー部材を設け、このカバー部材に、塗料カートリッジを交換する際に、塗装装置との結合が解かれた塗装カートリッジを保持する保持手段が設けられていることを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, in the coating apparatus in which the paint cartridge is detachably mounted, the coating apparatus is provided with a cover member that covers the paint cartridge, and when the paint cartridge is replaced on the cover member, A holding means for holding the paint cartridge which has been uncoupled is provided.
作用として、塗装装置で塗装が終了したときに、塗装装置との結合が解かれた使用済みの塗料カートリッジをカバー部材に設けられた保持手段で保持し、この後にカバー部材を開け、塗料が充填された塗料カートリッジを移載装置で塗装装置に装着し、保持手段で保持されていた使用済みの塗料カートリッジを移載装置で保管場所まで搬送する。 As a function, when painting is finished with the painting device, the used paint cartridge that has been uncoupled from the painting device is held by the holding means provided on the cover member, and then the cover member is opened and the paint is filled. The applied paint cartridge is mounted on the coating apparatus by the transfer device, and the used paint cartridge held by the holding means is transported to the storage location by the transfer device.
請求項1に係る発明では、塗装装置に塗料カートリッジを覆うカバー部材を設け、このカバー部材に、塗料カートリッジを交換する際に、塗装装置との結合が解かれた塗装カートリッジを保持する保持手段が設けられているので、塗料カートリッジを移載する移載装置を複数設ける必要がなく、また、塗装装置への塗料カートリッジの供給と塗装装置からの塗料カートリッジの回収を1往復するだけで行うことができる。
また、カバー部材によって、塗料カートリッジを塗装装置に接続するための接続部への異物の侵入を防止することができる。
In the invention according to claim 1, the coating device is provided with a cover member that covers the coating material cartridge, and when the coating material cartridge is replaced, the holding means for holding the coating cartridge that has been uncoupled from the coating device is provided on the cover member. Since it is provided, it is not necessary to provide a plurality of transfer devices for transferring the paint cartridge, and the supply of the paint cartridge to the coating device and the collection of the paint cartridge from the coating device can be performed only once. it can.
Further, the cover member can prevent foreign matter from entering the connecting portion for connecting the paint cartridge to the coating apparatus.
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図1は本発明に係る塗料カートリッジ保持構造を備える塗装装置及び塗料カートリッジ移載装置の第1側面図であり、塗料カートリッジ移載装置10は、塗装作業を行う塗装装置としての塗装ロボット11に、塗料が充填された塗料カートリッジ12を供給する、又は塗装ロボット11から使用済みの塗料カートリッジ12を受け取るものである。
The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
FIG. 1 is a first side view of a coating device and a coating material cartridge transfer device provided with a coating material cartridge holding structure according to the present invention. The coating material
塗装ロボット11は、上部の内部に塗料カートリッジ12を装着するカートリッジ装着部15を備え、このカートリッジ装着部15は、開閉自在なカバー部材16で覆われている。なお、17はワークに塗料を噴出させる塗料噴出口である。
The
塗料カートリッジ移載装置10は、基部18に取付けられたレール21,21と、これらのレール21,21上を紙面の表裏方向に水平移動自在な移動部22と、この移動部22から水平に延びるアーム23と、このアーム23の先端部に設けられたカートリッジ移載部24とからなる。
The paint
図2は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の第2側面図であり、図1の2矢視図である。
塗料カートリッジ移載装置10は、使用済みの塗料カートリッジ12に塗料を充填する塗料充填部31と、塗料が充填された複数の塗料カートリッジ12を格納するカートリッジ格納部32とを備える。
塗装ロボット11は、この図では塗装が終了して使用済みの塗料カートリッジ12を交換するために塗装位置からホームポジションに戻った状態にある。
FIG. 2 is a second side view of the painting robot and the paint cartridge transfer device according to the present invention, and is a view taken in the direction of the
The paint
In this drawing, the
塗料充填部31は、2つの塗料カートリッジ12が装着されるカートリッジ装着部34,34を備える。
移動部22は、移動機構13により2本のレール21,21に沿って移動可能にされている。
移動機構13は、レール21,21の各端部を支持する端部支持部35,36に回転自在に支持されたねじ軸37と、このねじ軸37を回転させるモータ38とを備える。モータ38としては、空圧モータ、電動モータが好適である。
The
The moving
The moving
ねじ軸37は、移動部22に設けられたナット部材(不図示)と、これらのボール軸37及びナット部材のそれぞれの間に介在されたボールとでボールねじ40を構成する。
カートリッジ移載部24は、塗料カートリッジ12を把持するカートリッジ把持部25と、このカートリッジ把持部25を進退させる(この図では上下方向の移動)シリンダ部42と、これらのカートリッジ把持部25及びシリンダ部42を回動させる回動モータ43とからなる。
The
The
塗料充填部31は、例えば、2台の塗料供給装置45,45から構成され、塗料供給装置45は、固定された塗料カートリッジ12の端部に塗料供給部(不図示)が接続され、この塗料供給部から所定の色で所定量の塗料を塗料カートリッジ12内に充填するものである。
The
カートリッジ格納部32は、例えば、3台のカートリッジ保持装置47から構成され、これらのカートリッジ保持装置47に塗料が充填された塗料カートリッジ12を格納しておくものである。
The
図3は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の要部を示す側面図であり、塗装ロボット11は、ロボット基部51に、カートリッジ装着部15と、このカートリッジ装着部15及びカートリッジ装着部15に装着された塗料カートリッジ12を覆うための開閉自在なカバー部材16とが設けられている。
FIG. 3 is a side view showing the main part of the painting robot and paint cartridge transfer device according to the present invention. The
カバー部材16は、ロボット基部51に設けられた回転軸53と、この回転軸53に取付けられたアーム部材55と、このアーム部材55に取付けられたカバー本体56及びカバー基部57と、カバー基部57に取付られたカバー側レール58,58と、これらのカバー側レール58,58にそれぞれ移動自在に取付けられた把持爪61,61と、これらの把持爪61,61をそれぞれ移動させるためにカバー基部57に取付けられたカバー側シリンダ部62,62とからなる。
The
一対の把持爪61,61は、カバー側カートリッジ把持部64を構成する部分である。 図では、カバー側カートリッジ把持部64が塗料カートリッジ12を把持した状態にある。
回転軸53は、カバー駆動モータ66の出力軸に連結され、カバー駆動モータ66を作動させることにより、カバー部材16が開閉される。
The pair of gripping
The rotating
カートリッジ移載部24は、移載基部68と、この移載基部68に取付られた移載レール71,71と、これらの移載レール71,71にそれぞれ移動自在に取付けられた把持爪72,72と、これらの把持爪72,72をそれぞれ移動させるために移載基部68に取付けられた移載シリンダ部73,73と、これらの移載基部68、移載レール71,71、把持爪72,72、移載シリンダ部73,73を一括して移動させるシリンダ部42とからなる。
一対の把持爪72,72は、カートリッジ把持部25を構成する部分である。図では、カートリッジ把持部25が塗料カートリッジ12を把持した状態にある。
The
The pair of
以上に述べた塗料カートリッジ供給装置10の作用を次に説明する。
図4(a),(b)は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第1作用図である。
(a)は塗装ロボット11がホームポジションに戻り、塗料カートリッジ移載装置10のカートリッジ把持部25がカートリッジ格納部32から矢印で示すように塗料が充填された塗料カートリッジ12を取り出した状態を示している。
Next, the operation of the paint
FIGS. 4A and 4B are first operation diagrams showing the operation of the coating robot and the coating material cartridge transfer device according to the present invention.
(A) shows a state where the
(b)は塗料カートリッジ移載装置10の移動部22が塗装ロボット11側に移動し、塗装ロボット11のカバー部材16が開いた状態を示す。
このとき、カバー部材16のカバー側カートリッジ把持部64は使用済みの塗料カートリッジ12を把持している。即ち、カバー部材16が開くと同時に塗装ロボット11のカートリッジ装着部15から塗装カートリッジ12を取り出した状態を示している。
(B) shows a state in which the moving
At this time, the cover side
図5は本発明に係る塗装装置の作用を示す第2作用図であり、図4(a)におけるカートリッジ格納部32からの塗料カートリッジ12の取り出しを詳細に示している。
即ち、シリンダ部42を油圧又は空圧により作動させてシリンダ部42に設けられたロッド76を矢印Aで示すように延ばし、移載基部68、移載レール71,71を介してカートリッジ把持部25を前進させ、開いた状態にあるカートリッジ把持部25を、カートリッジ格納部32に保持された塗料カートリッジ12の側方まで移動させ、この後に、移載シリンダ部73,73を油圧又は空圧により作動させて把持爪67,67を内側に移動させ、塗料カートリッジ12を把持する。
FIG. 5 is a second operation diagram showing the operation of the coating apparatus according to the present invention, and shows in detail the removal of the
That is, the
そして、再び、シリンダ部42を作動させて、ロッド76を矢印Bで示すように縮めて、移載基部68、移載レール71,71を介して塗料カートリッジ12を把持した状態にあるカートリッジ把持部25を後退させる。
Then, again, the
図6(a),(b)は本発明に係る塗装ロボットの作用を示す第3作用図であり、図4(b)におけるカバー部材16の開動作塗料カートリッジ12の取り出しを詳細に示している。
6 (a) and 6 (b) are third action diagrams showing the action of the painting robot according to the present invention, and show in detail the removal of the
即ち、(a)はカバー部材16のカバー側カートリッジ把持部64が塗装カートリッジ12を把持した状態でカバー駆動モータ66が作動し、回転軸53を介してアーム部材55を回動させ、矢印のようにカバー部材16を開いた状態を示している。
That is, (a) shows that the
(b)はカバー部材16のカバー側シリンダ部62,62を油圧又は空圧により作動させて把持爪61,61を外側へ移動させ、塗料カートリッジ12の把持を解除した状態を示している。この後、塗料カートリッジ12をカートリッジ移載部24が受け取る(図7(b)及び図8参照)。
(B) shows a state in which the gripping
図7(a),(b)は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第4作用図である。
(a)は、塗料カートリッジ移載装置10のカートリッジ移載部24が塗装ロボット11の前まで移動し、カートリッジ移載部24のカートリッジ把持部25が、把持している塗料カートリッジ12を矢印のように塗装ロボット11のカートリッジ装着部15に受け渡す状態を示している。
FIGS. 7A and 7B are fourth operation diagrams showing the operation of the coating robot and the coating material cartridge transfer device according to the present invention.
(A) shows that the
(b)は、回動モータ43を作動させ、カートリッジ移載部24を矢印で示すように90°回転させて、カートリッジ把持部25をカバー部材16に向け、カートリッジ把持部25が、カバー部材16のカバー側カートリッジ把持部64で把持されていた塗料カートリッジ12を受け取る状態を示している。
(B), the
図8は本発明に係る塗装ロボット及び塗料カートリッジ移載装置の作用を示す第5作用図であり、図7(b)におけるカバー部材16からの塗料カートリッジ12の受け取りを詳細に示している。
即ち、カートリッジ移載部24のカートリッジ把持部25に備える把持爪67,67を開いた状態で把持爪67,67を塗料カートリッジ12の側方に移動させ、次に、把持爪67,67で塗料カートリッジ12を把持する。この後、カバー部材16の把持爪61,61が塗料カートリッジ12の把持を解除したら、カートリッジ移載部24は塗料カートリッジ12と共に後退する。
FIG. 8 is a fifth operation view showing the operation of the painting robot and the paint cartridge transfer device according to the present invention, and shows in detail the reception of the
That is, the gripping
図9(a),(b)は本発明に係る塗装装置の作用を示す第6作用図である。
(a)はカートリッジ移載部24のカートリッジ把持部25がカバー部材16から塗料カートリッジ12を受け取った後、レール21,21上を後退して塗料充填部31の前方に移動した状態を示している。
(b)はカートリッジ移載部24が矢印で示すように90°回転して向きを変え、カートリッジ把持部25が、矢印で示すように、塗料カートリッジ12を塗料供給装置45に渡す状態を示している。
9 (a) and 9 (b) are sixth operation diagrams showing the operation of the coating apparatus according to the present invention.
(A) shows a state in which the
(B) shows a state in which the
以上の図2、図3に示したように、本発明は、塗料カートリッジ12が着脱自在に装着される塗装装置としての塗装ロボット11において、塗装ロボット11に塗料カートリッジ12を覆うカバー部材16を設け、このカバー部材16に、塗料カートリッジ12を交換する際に、塗装ロボット11のカートリッジ装着部15との結合が解かれた塗装カートリッジ12を保持する保持手段としてのカバー側カートリッジ把持部64が設けられているので、塗料カートリッジ12を移載する移載装置を複数設ける必要がなく、また、塗装ロボット11への塗料カートリッジ12の供給と塗装ロボット11からの塗料カートリッジ12の回収を1往復するだけで行うことができ、作業効率を向上させることができる。
また、カバー部材16によって、塗料カートリッジ12を塗装ロボット11に接続するための接続部への異物の侵入を防止することができる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the present invention provides a
Further, the
本発明の塗料カートリッジ保持構造は、塗装ロボットに好適である。 The paint cartridge holding structure of the present invention is suitable for a painting robot.
11…塗装装置(塗装ロボット)、12…塗料カートリッジ、16…カバー部材、64…保持手段(カバー側カートリッジ把持部)。
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記塗装装置に前記塗料カートリッジを覆うカバー部材を設け、このカバー部材に、前記塗料カートリッジを交換する際に、前記塗装装置との結合が解かれた塗装カートリッジを保持する保持手段が設けられていることを特徴とする塗料カートリッジ保持構造。 In a painting device where a paint cartridge is detachably mounted,
The coating apparatus is provided with a cover member that covers the paint cartridge, and the cover member is provided with holding means for holding the paint cartridge that has been uncoupled from the coating apparatus when the paint cartridge is replaced. A paint cartridge holding structure characterized by that.
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