JP4901775B2

JP4901775B2 - Programmable controller

Info

Publication number: JP4901775B2
Application number: JP2008024249A
Authority: JP
Inventors: 博一石川
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2008-02-04
Filing date: 2008-02-04
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2028-02-04
Also published as: JP2009187124A

Description

本発明は、ＥＮＤ処理のスケジューリングを行なうプログラマブルコントローラに関するものである。 The present invention relates to a programmable controller that performs scheduling of END processing.

プログラマブルコントローラ（シーケンサ）では、シーケンサＣＰＵ（Central Processing Unit）がシーケンスプログラム実行処理（制御処理）やＥＮＤ処理（情報処理）のスキャンを行ないながら種々のシーケンス制御を行なっている。このようなシーケンス制御では、近年のネットワークやインタネットの普及に伴い、情報処理に対するユーザ要求が多くなり、ＥＮＤ処理が増える傾向にある。 In a programmable controller (sequencer), a sequencer CPU (Central Processing Unit) performs various sequence controls while scanning sequence program execution processing (control processing) and END processing (information processing). In such sequence control, with the recent spread of networks and the Internet, user requests for information processing increase, and END processing tends to increase.

従来、シーケンサＣＰＵでは、ＥＮＤ処理を行なう際に、毎スキャン実行する必要がない処理であっても、毎スキャン実行していた。このため、シーケンサＣＰＵのＥＮＤ処理に新機能を追加した場合、新たに追加した機能の処理分だけスキャンタイムが遅延してしまう。 Conventionally, the sequencer CPU executes each scan even when it is a process that does not need to be executed every scan when performing the END process. For this reason, when a new function is added to the END processing of the sequencer CPU, the scan time is delayed by the amount of processing of the newly added function.

このようなスキャンタイムの遅延は、スループットを悪化させる要因となるので、スキャンタイムを遅延させないための技術の開発が進められている。例えば、特許文献１に記載のジョブスケジュール制御方法は、ジョブクラスの実行本数や実行優先順位を定めたジョブ実行スケジュールに従って複数のイニシエータを作動させるシステムにおいて、実行中のジョブを開始してからの経過時間が基準の実行時間を越えた場合に、実行中のジョブが属するジョブクラスにイニシエータの増設と割当てを行なっている。 Such a delay in the scan time becomes a factor that deteriorates the throughput. Therefore, a technique for preventing the delay in the scan time is being developed. For example, in the job schedule control method described in Patent Document 1, the process after starting a job being executed in a system in which a plurality of initiators are operated according to a job execution schedule in which the number of job classes to be executed and the execution priority order are determined. When the time exceeds the reference execution time, an initiator is added and assigned to the job class to which the job being executed belongs.

特開平３−６７３８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 3-6738

しかしながら、上記従来の技術では、イニシエータ本数の加減やジョブの優先順位が必要となるので、ジョブスケジュールの制御が複雑になる。このため、装置構成が複雑になるとともに、ジョブスケジュールを制御する際の負荷が大きくなるという問題があった。 However, in the above conventional technique, since the number of initiators and job priority are required, the control of the job schedule becomes complicated. For this reason, there has been a problem that the apparatus configuration becomes complicated and the load when controlling the job schedule becomes large.

また、一部のジョブクラスにイニシエータの増設と割当てを行なっているので、ジョブ毎にイニシエータ本数のばらつきが生じる。このため、被制御装置の動作が不安定になるという問題があった。 In addition, since initiators are added and assigned to some job classes, the number of initiators varies for each job. For this reason, there existed a problem that operation | movement of a to-be-controlled device became unstable.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で、ＥＮＤ処理に対するスキャンタイムの遅延を防止するとともに被制御装置を安定して動作させることができるプログラマブルコントローラを得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a programmable controller that can prevent a scan time delay with respect to an END process and can stably operate a controlled device with a simple configuration. And

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、シーケンスプログラムの実行処理およびＥＮＤ処理を実行しながらシーケンス制御を行なうプログラマブルコントローラにおいて、前記ＥＮＤ処理を行なう際に所定回数のスキャン毎に１回の割合で実行すればよい所定回限定スキャン機能を何回目のスキャンで実行するかをスケジューリングして、各スキャン毎の所定回限定スキャン機能をスキャン手順情報として設定するスケジューリング部と、各スキャンを実行する際に、前記ＥＮＤ処理として毎回実行する必要のある機能と、前記スキャン手順情報に従って、各回のスキャンに設定されている前記所定回限定スキャン機能と、を実行するＥＮＤ処理部と、前記各スキャンの実行時間を測定する実行時間測定部と、を備え、前記スケジューリング部は、前記実行時間測定部が測定した各スキャンの実行時間に基づいて、各回のスキャンに設定される前記所定回限定スキャン機能の実行に要する合計時間がそれぞれ所定の範囲内に入るようスキャン手順情報を設定し、前記実行時間測定部は、前記スケジューリング部において設定された前記スキャン手順情報に従って前記ＥＮＤ処理部がＥＮＤ処理を行なっている間に、前記各スキャンの実行時間を再測定し、前記スケジューリング部は、前記実行時間測定部が再測定した各スキャンの実行時間に基づいて前記スキャン手順情報を再設定することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a programmable controller that performs sequence control while executing sequence program execution processing and END processing, and performs a predetermined number of scans when performing the END processing. A scheduling unit that schedules how many times the predetermined limited scan function only needs to be executed once at a time, and sets the predetermined limited scan function for each scan as scan procedure information; in performing a scan, the functions that must be performed each time as the END processing, according to the scanning procedure information, and END processing unit for executing said a predetermined time limit scan function that is set in each round of scanning, and and a running time measuring unit for measuring the execution time of each scan, before Scheduling part, based on the execution time execution time of each scan measurement unit was measured, the total time required for execution of the set each time the scan predetermined times limited scan function scans so that each falls within a predetermined range The procedure information is set, and the execution time measurement unit remeasures the execution time of each scan while the END processing unit is performing END processing according to the scan procedure information set in the scheduling unit, The scheduling unit resets the scan procedure information based on an execution time of each scan remeasured by the execution time measurement unit .

設定されたスキャン手順情報に従ってＥＮＤ処理を行なっている間に、各スキャンの実行時間を再測定し、再測定した各スキャンの実行時間に基づいてスキャン手順情報を再設定するので、簡易な構成で、ＥＮＤ処理に対するスキャンタイムの遅延を防止するとともに被制御装置を安定して動作させることができるという効果を奏する。 While performing the END process according to the set scan procedure information, the execution time of each scan is re-measured, and the scan procedure information is reset based on the re-measured execution time of each scan. Thus, it is possible to prevent the scan time from being delayed with respect to the END process and to stably operate the controlled device.

以下に、本発明に係るプログラマブルコントローラの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a programmable controller according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るプログラマブルコントローラのシーケンサＣＰＵの構成を示す図である。シーケンサＣＰＵ１は、動的スケジューリングの対象になる機能（動的スケジュール対象機能）（新機能）を何スキャン目に行なうかを決定してＥＮＤ処理（スキャン処理順序）の動的スケジューリングを行なうＣＰＵである Embodiment 1 FIG.
1 is a diagram showing a configuration of a sequencer CPU of a programmable controller according to Embodiment 1 of the present invention. The sequencer CPU 1 is a CPU that performs dynamic scheduling of END processing (scan processing order) by determining at what scan a function (dynamic scheduling target function) (new function) to be subjected to dynamic scheduling is performed.

シーケンサＣＰＵ１は、シーケンスプログラム実行部１１、ＥＮＤ処理部１２、機能テーブル記憶部１３、動的スケジューリング部１４を有している。シーケンサＣＰＵ１内では、ＥＮＤ処理部１２がシーケンスプログラム実行部１１と動的スケジューリング部１４とに接続し、機能テーブル記憶部１３が動的スケジューリング部１４に接続している。 The sequencer CPU 1 includes a sequence program execution unit 11, an END processing unit 12, a function table storage unit 13, and a dynamic scheduling unit 14. In the sequencer CPU 1, the END processing unit 12 is connected to the sequence program execution unit 11 and the dynamic scheduling unit 14, and the function table storage unit 13 is connected to the dynamic scheduling unit 14.

シーケンスプログラム実行部１１は、ラダープログラムを解析して、シーケンスプログラムの実行処理（制御処理）を行なう。ＥＮＤ処理部１２は、動的スケジューリング部１４によって作成されるＥＮＤ処理の動的スケジュール（後述の動的スケジューリングテーブル５３）に基づいて、ＥＮＤ処理（情報処理）を行なう。 The sequence program execution unit 11 analyzes the ladder program and performs execution processing (control processing) of the sequence program. The END processing unit 12 performs END processing (information processing) based on a dynamic schedule of END processing (dynamic scheduling table 53 described later) created by the dynamic scheduling unit 14.

機能テーブル記憶部１３は、動的スケジュール対象機能に関する情報テーブル（後述の動的スケジュール対象機能テーブル５０）を記憶する不揮発性メモリなどである。動的スケジュール対象機能は、スキャンが毎回必要な機能とは異なり、１日に１回や１０秒に１回など、所定回数に１回の割合でスキャンすればよい機能である。本実施の形態では、スキャンが毎回必要な機能を基本機能とし、所定回数に１回の割合でスキャンすればよい動的スケジュール対象機能を新機能（後述の新機能ｆ１〜ｆ６）として説明する。動的スケジュール対象機能は、例えば、ＳＮＴＰ（Simple Network Time Protocol）の実行機能やＦＴＰ（File Transfer Protocol）の要求確認機能である。 The function table storage unit 13 is a nonvolatile memory or the like that stores an information table (dynamic schedule target function table 50 described later) regarding the dynamic schedule target function. The dynamic schedule target function is a function that only needs to be scanned once every predetermined number of times, such as once a day or once every 10 seconds, unlike a function that requires scanning every time. In the present embodiment, a function that needs to be scanned each time is a basic function, and a dynamic schedule target function that only needs to be scanned once every predetermined number of times is described as a new function (new functions f1 to f6 described later). The dynamic schedule target function is, for example, an SNTP (Simple Network Time Protocol) execution function or an FTP (File Transfer Protocol) request confirmation function.

動的スケジューリング部１４は、各新機能を何スキャン目に実行するかの動的スケジューリングを行う。動的スケジューリング部１４は、機能テーブル記憶部１３に格納されている動的スケジュール対象機能テーブル５０から動的スケジュール対象機能やデフォルト処理時間を読み込むとともに、所定のメモリから目標スキャンタイム（１スキャン内で新機能に与えられる処理時間）（後述の許容スキャンタイム）を読み込んで、動的スケジュール対象機能の実行スキャン順序を決定する。許容スキャンタイムは、使用者などがマウスやキーボードなどの入力手段（図示せず）によって設定し、機能テーブル記憶部１３などの記憶手段に記憶させておいてもよいし、動的スケジュール対象機能テーブル５０内に含めておいてもよい。 The dynamic scheduling unit 14 performs dynamic scheduling of how many scans each new function is executed. The dynamic scheduling unit 14 reads the dynamic schedule target function and the default processing time from the dynamic schedule target function table 50 stored in the function table storage unit 13, and sets the target scan time (within one scan) from a predetermined memory. The processing time given to the new function) (allowable scan time described later) is read, and the execution scan order of the dynamic schedule target function is determined. The allowable scan time may be set by a user or the like using an input unit (not shown) such as a mouse or a keyboard, and may be stored in a storage unit such as the function table storage unit 13, or may be a dynamic schedule target function table. 50 may be included.

このように、本実施の形態のシーケンサＣＰＵ１は、従来のシーケンサＣＰＵに動的スケジューリング部１４を新たに追加するとともに、従来のＥＮＤ処理部を改修したＥＮＤ処理部１２を備える構成となっている。 As described above, the sequencer CPU 1 according to the present embodiment has a configuration in which the dynamic scheduling unit 14 is newly added to the conventional sequencer CPU and the END processing unit 12 is modified from the conventional END processing unit.

つぎに、シーケンサＣＰＵ１の動作手順について説明する。まず、動的スケジューリング部１４による動的スケジュール（動的スケジューリングテーブル５３など）の作成処理手順について説明し、その後、ＥＮＤ処理部１２によるＥＮＤ処理の手順について説明する。 Next, an operation procedure of the sequencer CPU 1 will be described. First, a procedure for creating a dynamic schedule (such as the dynamic scheduling table 53) by the dynamic scheduling unit 14 will be described, and then an END processing procedure by the END processing unit 12 will be described.

図２は、実施の形態１に係るシーケンサＣＰＵの動的スケジュール作成処理手順を示すフローチャートである。動的スケジューリング部１４は、機能テーブル記憶部１３に格納されている動的スケジュール対象機能テーブル５０を読み込む（ステップＳ１１０）。 FIG. 2 is a flowchart showing a dynamic schedule creation processing procedure of the sequencer CPU according to the first embodiment. The dynamic scheduling unit 14 reads the dynamic schedule target function table 50 stored in the function table storage unit 13 (step S110).

ここで、動的スケジュール対象機能テーブル５０の構成について説明する。図３は、動的スケジュール対象機能テーブルの構成を示す図である。動的スケジュール対象機能テーブル（機能名列挙テーブル）５０は、動的スケジュール対象機能毎の情報テーブル群である。図３では、動的スケジュール対象機能テーブル５０が、新機能の情報テーブルである新機能テーブルＴ１〜Ｔ６を含んで構成されている場合を示している。なお、ここでの新機能が特許請求の範囲に記載の所定回限定スキャン機能に対応している。 Here, the configuration of the dynamic schedule target function table 50 will be described. FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the dynamic schedule target function table. The dynamic schedule target function table (function name enumeration table) 50 is an information table group for each dynamic schedule target function. FIG. 3 shows a case where the dynamic schedule target function table 50 includes new function tables T1 to T6 that are information tables of new functions. The new function here corresponds to the predetermined limited scan function described in the claims.

各新機能テーブルＴ１〜Ｔ６は、動的スケジュール対象機能を識別する「ＩＤ」、動的スケジュール対象機能の「機能名」、動的スケジュール対象機能のスキャンに要するデフォルトの「処理時間」（μｓｅｃ）を対応付けた情報テーブルである。 Each new function table T1 to T6 includes an “ID” for identifying a dynamic schedule target function, a “function name” of the dynamic schedule target function, and a default “processing time” (μsec) required for scanning the dynamic schedule target function. It is the information table which matched.

新機能テーブルＴ１は、「ＩＤ」が「００１」であり、「機能名」が「新機能ｆ１」であり、「処理時間」が「５０」である動的スケジュール対象機能の情報テーブルである。新機能テーブルＴ２は、「ＩＤ」が「００２」であり、「機能名」が「新機能ｆ２」であり、「処理時間」が「５０」である動的スケジュール対象機能の情報テーブルである。新機能テーブルＴ３は、「ＩＤ」が「００３」であり、「機能名」が「新機能ｆ３」であり、「処理時間」が「２５」である動的スケジュール対象機能の情報テーブルである。 The new function table T1 is an information table of dynamic schedule target functions whose “ID” is “001”, “function name” is “new function f1”, and “processing time” is “50”. The new function table T2 is an information table of dynamic schedule target functions whose “ID” is “002”, “function name” is “new function f2”, and “processing time” is “50”. The new function table T3 is an information table of dynamic schedule target functions whose “ID” is “003”, “function name” is “new function f3”, and “processing time” is “25”.

新機能テーブルＴ４は、「ＩＤ」が「００４」であり、「機能名」が「新機能ｆ４」であり、「処理時間」が「２０」である動的スケジュール対象機能の情報テーブルである。新機能テーブルＴ５は、「ＩＤ」が「００５」であり、「機能名」が「新機能ｆ５」であり、「処理時間」が「２５」である動的スケジュール対象機能の情報テーブルである。新機能テーブルＴ６は、「ＩＤ」が「００６」であり、「機能名」が「新機能ｆ６」であり、「処理時間」が「２０」である動的スケジュール対象機能の情報テーブルである。 The new function table T4 is an information table of dynamic schedule target functions whose “ID” is “004”, “function name” is “new function f4”, and “processing time” is “20”. The new function table T5 is an information table of dynamic schedule target functions whose “ID” is “005”, “function name” is “new function f5”, and “processing time” is “25”. The new function table T6 is an information table of dynamic schedule target functions whose “ID” is “006”, “function name” is “new function f6”, and “processing time” is “20”.

また、動的スケジューリング部１４は、機能テーブル記憶部１３などから許容スキャンタイムを読み込んでおく。許容スキャンタイムは、１スキャンのうち、動的スケジュール対象機能に与えられるスキャン時間（処理時間の閾値）である。このため、許容スキャンタイム内に収まる範囲内であれば、許容スキャンタイム内で複数の動的スケジュール対象機能をスキャンさせてもよい。本実施の形態では、許容スキャンタイムが５０μｓｅｃである場合について説明する。 The dynamic scheduling unit 14 reads the allowable scan time from the function table storage unit 13 or the like. The allowable scan time is a scan time (processing time threshold) given to the dynamic schedule target function in one scan. Therefore, a plurality of dynamic schedule target functions may be scanned within the allowable scan time as long as they are within the allowable scan time. In the present embodiment, a case where the allowable scan time is 50 μsec will be described.

動的スケジューリング部１４は、機能テーブル記憶部１３から読み込んだ動的スケジュール対象機能テーブル５０に基づいて、初期スケジューリングテーブル５１を作成する（ステップＳ１２０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、新機能テーブルＴ１〜Ｔ６のそれぞれから「ＩＤ」、「機能名」、「処理時間」を抽出する。そして、動的スケジューリング部１４は、各新機能テーブルＴ１〜Ｔ６の「ＩＤ」と「機能名」を、「ＩＤ」の値の小さい順番に並べて１つの情報テーブルを作成する。 The dynamic scheduling unit 14 creates an initial scheduling table 51 based on the dynamic schedule target function table 50 read from the function table storage unit 13 (step S120). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 extracts “ID”, “function name”, and “processing time” from each of the new function tables T1 to T6. Then, the dynamic scheduling unit 14 creates one information table by arranging the “ID” and “function name” of each of the new function tables T1 to T6 in order of increasing “ID” value.

図４は、初期スケジューリングテーブルの構成を示す図である。初期スケジューリングテーブル（機能名テーブル）５１は、「スキャン番号」、「ＩＤ」、「機能名」、「処理時間」を対応付けした情報テーブルである。「スキャン番号」は、各動的スケジュール対象機能を１つずつスキャンしていく場合のスキャン順序である。 FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the initial scheduling table. The initial scheduling table (function name table) 51 is an information table in which “scan number”, “ID”, “function name”, and “processing time” are associated with each other. The “scan number” is a scan order when each dynamic schedule target function is scanned one by one.

初期スケジューリングテーブル５１では、各動的スケジュール対象機能に対して、「ＩＤ」の値の小さい順番にスキャン順序を設定している。具体的には、「ＩＤ」の値が最も小さい１つ目の動的スケジュール対象機能（新機能ｆ１）には、スキャン順序として１スキャン目を設定し、「ＩＤ」の値が２番目に小さい２つ目の動的スケジュール対象機能（新機能ｆ２）には、スキャン順序として２スキャン目を設定している。また、「ＩＤ」の値が３番目に小さい３つ目の動的スケジュール対象機能（新機能ｆ３）には、スキャン順序として３スキャン目を設定し、「ＩＤ」の値が４番目に小さい４つ目の動的スケジュール対象機能（新機能ｆ４）には、スキャン順序として４スキャン目を設定している。また、「ＩＤ」の値が５番目に小さい５つ目の動的スケジュール対象機能（新機能ｆ５）には、スキャン順序として５スキャン目を設定し、「ＩＤ」の値が６番目に小さい６つ目の動的スケジュール対象機能（新機能ｆ６）には、スキャン順序として６スキャン目を設定している。 In the initial scheduling table 51, the scan order is set in ascending order of the value of “ID” for each dynamic schedule target function. Specifically, for the first dynamic schedule target function (new function f1) having the smallest “ID” value, the first scan is set as the scan order, and the “ID” value is the second smallest. In the second dynamic schedule target function (new function f2), the second scan is set as the scan order. The third dynamic schedule target function (new function f3) having the third smallest value of “ID” is set to the third scan as the scan order, and the value of “ID” is the fourth smallest 4 In the first dynamic schedule target function (new function f4), the fourth scan is set as the scan order. The fifth dynamic schedule target function (new function f5) having the fifth smallest “ID” value sets the fifth scan as the scan order, and the sixth smallest “ID” value 6 In the first dynamic schedule target function (new function f6), the sixth scan is set as the scan order.

つぎに、動的スケジューリング部１４は、作成した初期スケジューリングテーブル５１の各新機能ｆ１〜ｆ６を処理時間の長い順番に並べ替えた処理時間順テーブル５２を作成する（ステップＳ１３０）。 Next, the dynamic scheduling unit 14 creates a processing time order table 52 in which the new functions f1 to f6 of the created initial scheduling table 51 are rearranged in the order of long processing time (step S130).

図５は、処理時間順テーブルの構成を示す図である。処理時間順テーブル５２は、初期スケジューリングテーブル５１を処理時間の長い順番に並べ替えた情報テーブルである。初期スケジューリングテーブル５１では、新機能ｆ１と新機能ｆ２の処理時間が５０μｓｅｃであり、新機能ｆ３と新機能ｆ５の処理時間が２５μｓｅｃであり、新機能ｆ４と新機能ｆ６の処理時間が２０μｓｅｃである。 FIG. 5 is a diagram showing the configuration of the processing time order table. The processing time order table 52 is an information table in which the initial scheduling table 51 is rearranged in the order of long processing time. In the initial scheduling table 51, the processing time of the new function f1 and the new function f2 is 50 μsec, the processing time of the new function f3 and the new function f5 is 25 μsec, and the processing time of the new function f4 and the new function f6 is 20 μsec. .

したがって、処理時間順テーブル５２では、「スキャン番号」以外の項目を、新機能ｆ１、新機能ｆ２、新機能ｆ３、新機能ｆ５、新機能ｆ４、新機能ｆ６の順番に並べ替えている。すなわち、初期スケジューリングテーブル５１の、４スキャン目の動的スケジュール対象機能（新機能ｆ４）と、５スキャン目の動的スケジュール対象機能（新機能ｆ５）と、を入れ替えている。具体的には、４スキャン目の動的スケジュール対象機能を「ＩＤ」が「００５」、「機能名」が「新機能ｆ５」、「処理時間」が２５μｓｅｃの動的スケジュール対象機能とし、５スキャン目の動的スケジュール対象機能を「ＩＤ」が「００４」、「機能名」が「新機能ｆ４」、「処理時間」が２０μｓｅｃの動的スケジュール対象機能としている。 Therefore, in the processing time order table 52, items other than the “scan number” are rearranged in the order of the new function f1, the new function f2, the new function f3, the new function f5, the new function f4, and the new function f6. That is, the dynamic schedule target function for the fourth scan (new function f4) and the dynamic schedule target function for the fifth scan (new function f5) in the initial scheduling table 51 are interchanged. Specifically, the dynamic schedule target function in the fourth scan is set to “005”, “function name” is “new function f5”, and “processing time” is 25 μsec. The dynamic schedule target function of the eye is a dynamic schedule target function whose “ID” is “004”, “function name” is “new function f4”, and “processing time” is 20 μsec.

つぎに、動的スケジューリング部１４は、処理時間順テーブル５２と許容スキャンタイムに基づいて、各新機能のスキャン順序に関するスケジューリングを行なう。動的スケジューリング部１４は、各新機能ｆ１〜ｆ６に対し、順番にスキャン順序（スキャン番号）を設定していく。 Next, the dynamic scheduling unit 14 performs scheduling related to the scan order of each new function based on the processing time order table 52 and the allowable scan time. The dynamic scheduling unit 14 sequentially sets a scan order (scan number) for each of the new functions f1 to f6.

動的スケジューリング部１４は、設定対象となる「スキャン番号」をプラス１する（「スキャン番号」に１をプラスする）（ステップＳ１４０）。初期状態では、設定対象の「スキャン番号」が０であるので、動的スケジューリング部１４は、０にプラス１して設定対象の「スキャン番号」を１（１スキャン目）とする。 The dynamic scheduling unit 14 adds 1 to the “scan number” to be set (1 is added to “scan number”) (step S140). Since the setting target “scan number” is 0 in the initial state, the dynamic scheduling unit 14 adds 1 to 0 and sets the setting target “scan number” to 1 (first scan).

そして、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象の１つ目の新機能ｆ１に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の１を割り付ける。 Then, the dynamic scheduling unit 14 assigns the “scan number” to be set to the new function to be set (step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns 1 of the “scan number” currently being set to the first new function f1 to be set.

動的スケジューリング部１４は、設定対象となっている「スキャン番号」に割り付けられた新機能の合計処理時間が許容スキャンタイムを超えているか否かを判断する（ステップＳ１６０）。 The dynamic scheduling unit 14 determines whether or not the total processing time of the new function assigned to the “scan number” to be set exceeds the allowable scan time (step S160).

設定対象となっている「スキャン番号」に割り付けられた新機能の合計処理時間が許容スキャンタイムを超えている場合（ステップＳ１６０、Ｎｏ）、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能を次の新機能へ進める（ステップＳ１７０）。 When the total processing time of the new function assigned to the “scan number” to be set exceeds the allowable scan time (No at step S160), the dynamic scheduling unit 14 determines the new function to be set as follows. The new function is advanced (step S170).

一方、設定対象となっている「スキャン番号」に割り付けられた新機能の合計処理時間が許容スキャンタイムを超えている場合（ステップＳ１６０、Ｙｅｓ）、動的スケジューリング部１４は、設定対象の「スキャン番号」をプラス１する（ステップＳ１４０）。 On the other hand, when the total processing time of the new function assigned to the setting target “scan number” exceeds the allowable scan time (Yes in step S160), the dynamic scheduling unit 14 determines that the setting target “scan” The number "is incremented by 1 (step S140).

「スキャン番号」の１に割り付けられている新機能は新機能ｆ１である。そして、この新機能ｆ１の処理時間は５０μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの５０μｓｅｃと同じである。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能を次の新機能へ進める。具体的には、動的スケジューリング部１４は、ステップＳ１７０の処理として設定対象の新機能を新機能ｆ１から次の新機能である新機能ｆ２に進める。 The new function assigned to “scan number” 1 is the new function f1. The processing time of the new function f1 is 50 μsec, which is the same as the allowable scan time of 50 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set to the next new function. Specifically, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set from the new function f1 to the next new function f2 as the process of step S170.

そして、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があるか否かを判断する（ステップＳ１８０）。未割付の新機能ｆ２があるので、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があると判断して（ステップＳ１８０、Ｙｅｓ）、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象の２つ目の新機能ｆ２に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の１を割り付けてみる。 Then, the dynamic scheduling unit 14 determines whether there is an unallocated new function (step S180). Since there is an unassigned new function f2, the dynamic scheduling unit 14 determines that there is an unassigned new function (step S180, Yes), and assigns a “scan number” to be set to the new function to be set. (Step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns 1 of the “scan number” currently set as the setting target to the second new function f2 to be set.

そして、動的スケジューリング部１４は、設定対象となっている「スキャン番号」に割り付けられた新機能の合計処理時間が許容スキャンタイムを超えているか否かを判断する（ステップＳ１６０）。 Then, the dynamic scheduling unit 14 determines whether or not the total processing time of the new function assigned to the “scan number” to be set exceeds the allowable scan time (step S160).

「スキャン番号」の１に割り付けられている新機能は新機能ｆ１と新機能ｆ２である。そして、この新機能ｆ１と新機能ｆ２の合計処理時間は１００μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの５０μｓｅｃを超えている。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の「スキャン番号」をプラス１する（ステップＳ１４０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、ステップＳ１４０の処理として「スキャン番号」の１にプラス１して設定対象の「スキャン番号」を２（２スキャン目）とする。 New functions assigned to “scan number” 1 are a new function f1 and a new function f2. The total processing time of the new function f1 and the new function f2 is 100 μsec, which exceeds the allowable scan time of 50 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 adds 1 to the “scan number” to be set (step S140). Specifically, in step S140, the dynamic scheduling unit 14 adds 1 to “scan number” to 1 and sets the “scan number” to be set to 2 (second scan).

そして、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象となっている２つ目の新機能ｆ２に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の２を割り付ける。換言すると、動的スケジューリング部１４は、新機能ｆ２に設定した「スキャン番号」の１を「スキャン番号」の２に変更（再設定）する。 Then, the dynamic scheduling unit 14 assigns the “scan number” to be set to the new function to be set (step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns “scan number” 2 which is currently set to the second new function f2 which is set. In other words, the dynamic scheduling unit 14 changes (resets) 1 of “scan number” set to the new function f2 to 2 of “scan number”.

「スキャン番号」の２に割り付けられている新機能は新機能ｆ２である。そして、この新機能ｆ２の処理時間は５０μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの５０μｓｅｃと同じである。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能を次の新機能へ進める。具体的には、動的スケジューリング部１４は、ステップＳ１７０の処理として設定対象の新機能を新機能ｆ２から次の新機能である新機能ｆ３に進める。 The new function assigned to “scan number 2” is the new function f2. The processing time of the new function f2 is 50 μsec, which is the same as the allowable scan time of 50 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set to the next new function. Specifically, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set from the new function f2 to the next new function f3 as the process of step S170.

そして、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があるか否かを判断する（ステップＳ１８０）。未割付の新機能ｆ３があるので、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があると判断して（ステップＳ１８０、Ｙｅｓ）、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象の３つ目の新機能ｆ３に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の２を割り付けてみる。 Then, the dynamic scheduling unit 14 determines whether there is an unallocated new function (step S180). Since there is an unassigned new function f3, the dynamic scheduling unit 14 determines that there is an unassigned new function (Yes in step S180), and assigns the “scan number” to be set to the new function to be set. (Step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns “scan number” 2 currently set as the setting target to the third new function f3 to be set.

「スキャン番号」の２に割り付けられている新機能は新機能ｆ２と新機能ｆ３である。そして、この新機能ｆ２と新機能ｆ３の合計処理時間は７５μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの５０μｓｅｃを超えている。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の「スキャン番号」をプラス１する（ステップＳ１４０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、ステップＳ１４０の処理として「スキャン番号」の２にプラス１して設定対象の「スキャン番号」を３（３スキャン目）とする。 New functions assigned to “scan number” 2 are a new function f2 and a new function f3. The total processing time of the new function f2 and the new function f3 is 75 μsec, which exceeds the allowable scan time of 50 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 adds 1 to the “scan number” to be set (step S140). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 adds 1 to “scan number” 2 as the process of step S140 and sets the “scan number” to be set to 3 (third scan).

そして、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象となっている３つ目の新機能ｆ３に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の３を割り付ける。換言すると、動的スケジューリング部１４は、新機能ｆ３に設定した「スキャン番号」の２を「スキャン番号」の３に変更する。 Then, the dynamic scheduling unit 14 assigns the “scan number” to be set to the new function to be set (step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns 3 of the “scan number” currently set as the setting target to the third new function f3 as the setting target. In other words, the dynamic scheduling unit 14 changes “scan number” 2 set to the new function f3 to “scan number” 3.

「スキャン番号」の３に割り付けられている新機能は新機能ｆ３である。そして、この新機能ｆ３の処理時間は２５μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの５０μｓｅｃよりも短い時間である。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能を次の新機能へ進める。具体的には、動的スケジューリング部１４は、ステップＳ１７０の処理として設定対象の新機能を新機能ｆ３から次の新機能である新機能ｆ５に進める。 A new function assigned to “scan number” 3 is a new function f3. The processing time of the new function f3 is 25 μsec, which is shorter than the allowable scan time of 50 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set to the next new function. Specifically, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set from the new function f3 to the next new function f5 as the process of step S170.

そして、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があるか否かを判断する（ステップＳ１８０）。未割付の新機能ｆ５があるので、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があると判断して（ステップＳ１８０、Ｙｅｓ）、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象の４つ目の新機能ｆ５に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の３を割り付けてみる。 Then, the dynamic scheduling unit 14 determines whether there is an unallocated new function (step S180). Since there is an unassigned new function f5, the dynamic scheduling unit 14 determines that there is an unassigned new function (step S180, Yes), and assigns the “scan number” to be set to the new function to be set. (Step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns “scan number” 3 currently set to the fourth new function f5 to be set.

「スキャン番号」の３に割り付けられている新機能は新機能ｆ３と新機能ｆ５である。そして、この新機能ｆ３と新機能ｆ５の合計処理時間は５０μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの５０μｓｅｃと同じである。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能を次の新機能へ進める。具体的には、動的スケジューリング部１４は、ステップＳ１７０の処理として設定対象の新機能を新機能ｆ５から次の新機能である新機能ｆ４に進める。 New functions assigned to "scan number" 3 are a new function f3 and a new function f5. The total processing time of the new function f3 and the new function f5 is 50 μsec, which is the same as the allowable scan time of 50 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set to the next new function. Specifically, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set from the new function f5 to the next new function f4 as the process of step S170.

そして、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があるか否かを判断する（ステップＳ１８０）。未割付の新機能ｆ４があるので、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があると判断して（ステップＳ１８０、Ｙｅｓ）、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象の５つ目の新機能ｆ４に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の３を割り付けてみる。 Then, the dynamic scheduling unit 14 determines whether there is an unallocated new function (step S180). Since there is an unassigned new function f4, the dynamic scheduling unit 14 determines that there is an unassigned new function (Yes in step S180), and assigns a “scan number” to be set to the new function to be set. (Step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns “scan number” 3 currently set as the setting target to the fifth new function f4 to be set.

「スキャン番号」の３に割り付けられている新機能は新機能ｆ３、新機能ｆ５、新機能ｆ４である。そして、この新機能ｆ３〜新機能ｆ５の合計処理時間は７０μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの５０μｓｅｃを超えている。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の「スキャン番号」をプラス１する（ステップＳ１４０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、ステップＳ１４０の処理として「スキャン番号」の３にプラス１して設定対象の「スキャン番号」を４（４スキャン目）とする。 New functions assigned to “scan number” 3 are a new function f3, a new function f5, and a new function f4. The total processing time of these new functions f3 to f5 is 70 μsec, which exceeds the allowable scan time of 50 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 adds 1 to the “scan number” to be set (step S140). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 adds 1 to “scan number” 3 as the process of step S140 and sets the “scan number” to be set to 4 (fourth scan).

そして、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象となっている５つ目の新機能ｆ４に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の４を割り付ける。換言すると、動的スケジューリング部１４は、新機能ｆ４に設定した「スキャン番号」の３を「スキャン番号」の４に変更する。 Then, the dynamic scheduling unit 14 assigns the “scan number” to be set to the new function to be set (step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns “scan number” 4 currently being set to the fifth new function f4 to be set. In other words, the dynamic scheduling unit 14 changes “scan number” 3 set in the new function f4 to “scan number” 4.

「スキャン番号」の４に割り付けられている新機能は新機能ｆ４である。そして、この新機能ｆ４の処理時間は２０μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの５０μｓｅｃよりも短い時間である。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能を次の新機能へ進める。具体的には、動的スケジューリング部１４は、ステップＳ１７０の処理として設定対象の新機能を新機能ｆ４から次の新機能である新機能ｆ６に進める。 A new function assigned to “scan number” 4 is a new function f4. The processing time of the new function f4 is 20 μsec, which is shorter than the allowable scan time of 50 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set to the next new function. Specifically, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set from the new function f4 to the next new function f6 as the process of step S170.

そして、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があるか否かを判断する（ステップＳ１８０）。未割付の新機能ｆ６があるので、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があると判断して（ステップＳ１８０、Ｙｅｓ）、設定対象の新機能に設定対象の「スキャン番号」を割り付ける（ステップＳ１５０）。具体的には、動的スケジューリング部１４は、設定対象の６つ目の新機能ｆ６に、現在設定対象となっている「スキャン番号」の４を割り付けてみる。 Then, the dynamic scheduling unit 14 determines whether there is an unallocated new function (step S180). Since there is an unassigned new function f6, the dynamic scheduling unit 14 determines that there is an unassigned new function (Yes in step S180), and assigns the “scan number” to be set to the new function to be set. (Step S150). Specifically, the dynamic scheduling unit 14 assigns “scan number” 4 currently set as the setting target to the sixth new function f6 to be set.

「スキャン番号」の４に割り付けられている新機能は新機能ｆ４と新機能ｆ６である。そして、この新機能ｆ４と新機能ｆ６の合計処理時間は４０μｓｅｃであり、許容スキャンタイムの４０μｓｅｃより短い時間である。したがって、動的スケジューリング部１４は、設定対象の新機能を次の新機能へ進める。 New functions assigned to “scan number” 4 are a new function f4 and a new function f6. The total processing time of the new function f4 and the new function f6 is 40 μsec, which is shorter than the allowable scan time of 40 μsec. Therefore, the dynamic scheduling unit 14 advances the new function to be set to the next new function.

そして、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能があるか否かを判断する（ステップＳ１８０）。未割付の新機能が無いので、動的スケジューリング部１４は、未割付の新機能が無いと判断して（ステップＳ１８０、Ｎｏ）、動的スケジュールの作成処理を終了する。これにより、動的スケジューリング部１４によって作成される動的スケジューリングテーブルは、図６に示す動的スケジューリングテーブル５３となる。 Then, the dynamic scheduling unit 14 determines whether there is an unallocated new function (step S180). Since there is no unallocated new function, the dynamic scheduling unit 14 determines that there is no unallocated new function (No in step S180), and ends the dynamic schedule creation process. Thus, the dynamic scheduling table created by the dynamic scheduling unit 14 becomes the dynamic scheduling table 53 shown in FIG.

動的スケジューリングテーブル（スキャン手順情報）５３では、新機能ｆ３と新機能ｆ５の合計処理時間が５０μｓｅｃであり、許容スキャンタイムを超えていないので、同じ「スキャン番号」の３が設定されている。また、新機能ｆ３と新機能ｆ５の合計処理時間が４０μｓｅｃであり、許容スキャンタイムを超えていないので、同じ「スキャン番号」の４が設定されている。 In the dynamic scheduling table (scan procedure information) 53, the total processing time of the new function f3 and the new function f5 is 50 μsec and does not exceed the allowable scan time, so the same “scan number” of 3 is set. Further, since the total processing time of the new function f3 and the new function f5 is 40 μsec and does not exceed the allowable scan time, the same “scan number” of 4 is set.

これにより、１スキャン目〜４スキャン目までの各処理時間は、５０μｓｅｃ、５０μｓｅｃ、５０μｓｅｃ、４０μｓｅｃとなり、平均化されている。換言すると、各スキャンの処理時間にばらつきがなくなっている。 Thus, the processing times from the first scan to the fourth scan are 50 μsec, 50 μsec, 50 μsec, and 40 μsec, and are averaged. In other words, there is no variation in the processing time of each scan.

なお、図２では、各スキャンで実行される新機能が１つまたは２つの場合について説明したが、許容スキャンタイムを超えなければ、各スキャンで実行される新機能は３つ以上であってもよい。 In FIG. 2, the case where one or two new functions are executed in each scan has been described. However, if the allowable scan time is not exceeded, three or more new functions may be executed in each scan. Good.

動的スケジューリング部１４は、作成した動的スケジューリングテーブル５３を、ＥＮＤ処理部１２に送り、ＥＮＤ処理部１２は、動的スケジューリングテーブル５３に従って各新機能ｆ１〜ｆ６を実行する。 The dynamic scheduling unit 14 sends the created dynamic scheduling table 53 to the END processing unit 12, and the END processing unit 12 executes the new functions f 1 to f 6 according to the dynamic scheduling table 53.

つぎに、シーケンサＣＰＵ１によるスキャン処理の手順について説明する。図７は、スキャン処理の処理手順を示すフローチャートである。図７では、シーケンサＣＰＵ１によるスキャン処理の手順として、シーケンスプログラム実行部１１によるシーケンスプログラムの実行処理手順と、ＥＮＤ処理部１２によるＥＮＤ処理手順とを示している。 Next, a procedure of scan processing by the sequencer CPU 1 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the processing procedure of the scan processing. FIG. 7 shows a sequence program execution processing procedure by the sequence program execution unit 11 and an END processing procedure by the END processing unit 12 as a scan processing procedure by the sequencer CPU 1.

まず、シーケンスプログラム実行部１１は、１スキャン目の処理としてラダープログラムを解析し、シーケンスプログラムを実行する（ステップＳ２１０）。ＥＮＤ処理部１２は、スキャン毎に実行が必要な基本機能をスキャンする。何れの機能が基本機能であるかを示す基本機能情報は、予め所定の記憶手段（例えば機能テーブル記憶部１３）に格納しておき、ＥＮＤ処理部１２は、基本機能情報に基づいて基本機能のスキャンを実行する（ステップＳ２２０）。 First, the sequence program execution unit 11 analyzes the ladder program as the process of the first scan and executes the sequence program (step S210). The END processing unit 12 scans basic functions that need to be executed for each scan. Basic function information indicating which function is a basic function is stored in advance in a predetermined storage unit (for example, the function table storage unit 13), and the END processing unit 12 determines the basic function information based on the basic function information. A scan is executed (step S220).

ＥＮＤ処理部１２は、基本機能のスキャンを実行した後に、現在は何スキャン目であるか（スキャン番号）を確認する（ステップＳ２３０）。そして、ＥＮＤ処理部１２は、動的スケジューリングテーブル５３に従って、各スキャン処理時にスキャン番号に応じた新機能を実行していく。 After executing the basic function scan, the END processing unit 12 checks the number of scans (scan number) at present (step S230). Then, according to the dynamic scheduling table 53, the END processing unit 12 executes a new function corresponding to the scan number during each scan process.

現在のスキャンが１スキャン目である場合（ステップＳ２３０、１スキャン目）、動的スケジューリングテーブル５３の１スキャン目には新機能ｆ１が設定されているので、ＥＮＤ処理部１２は、新機能ｆ１のスキャンを実行する（ステップＳ２４０）。これにより、シーケンサＣＰＵ１では、１スキャン目の処理を完了し、次のスキャン処理（２スキャン目）を実行する。 When the current scan is the first scan (step S230, the first scan), since the new function f1 is set for the first scan of the dynamic scheduling table 53, the END processing unit 12 sets the new function f1. A scan is executed (step S240). Thus, the sequencer CPU 1 completes the first scan process and executes the next scan process (second scan).

シーケンスプログラム実行部１１は、２スキャン目の処理としてラダープログラムを解析し、シーケンスプログラムを実行する（ステップＳ２１０）。ＥＮＤ処理部１２は、スキャン毎に実行が必要な基本機能をスキャンする（ステップＳ２２０）。さらに、ＥＮＤ処理部１２は、現在は何スキャン目であるかを確認する（ステップＳ２３０）。 The sequence program execution unit 11 analyzes the ladder program as the process of the second scan and executes the sequence program (step S210). The END processing unit 12 scans basic functions that need to be executed for each scan (step S220). Furthermore, the END processing unit 12 checks how many scans are currently in progress (step S230).

現在のスキャンが２スキャン目である場合（ステップＳ２３０、２スキャン目）、動的スケジューリングテーブル５３の２スキャン目には新機能ｆ２が設定されているので、ＥＮＤ処理部１２は、新機能ｆ２のスキャンを実行する（ステップＳ２５０）。これにより、シーケンサＣＰＵ１では、２スキャン目の処理を完了し、次のスキャン処理（３スキャン目）を実行する。 When the current scan is the second scan (step S230, the second scan), since the new function f2 is set for the second scan of the dynamic scheduling table 53, the END processing unit 12 has the new function f2. A scan is executed (step S250). Thereby, the sequencer CPU 1 completes the second scan process and executes the next scan process (third scan).

シーケンスプログラム実行部１１は、３スキャン目の処理としてラダープログラムを解析し、シーケンスプログラムを実行する（ステップＳ２１０）。ＥＮＤ処理部１２は、スキャン毎に実行が必要な基本機能をスキャンする（ステップＳ２２０）。さらに、ＥＮＤ処理部１２は、現在は何スキャン目であるかを確認する（ステップＳ２３０）。 The sequence program execution unit 11 analyzes the ladder program as the process of the third scan and executes the sequence program (step S210). The END processing unit 12 scans basic functions that need to be executed for each scan (step S220). Furthermore, the END processing unit 12 checks how many scans are currently in progress (step S230).

現在のスキャンが３スキャン目である場合（ステップＳ２３０、３スキャン目）、動的スケジューリングテーブル５３の３スキャン目には新機能ｆ３と新機能ｆ５が設定されているので、ＥＮＤ処理部１２は、新機能ｆ３のスキャンと新機能ｆ５のスキャンを実行する（ステップＳ２６０，Ｓ２７０）。これにより、シーケンサＣＰＵ１では、３スキャン目の処理を完了し、次のスキャン処理（４スキャン目）を実行する。 When the current scan is the third scan (step S230, the third scan), since the new function f3 and the new function f5 are set in the third scan of the dynamic scheduling table 53, the END processing unit 12 The new function f3 scan and the new function f5 scan are executed (steps S260 and S270). As a result, the sequencer CPU 1 completes the third scan process and executes the next scan process (fourth scan).

シーケンスプログラム実行部１１は、４スキャン目の処理としてラダープログラムを解析し、シーケンスプログラムを実行する（ステップＳ２１０）。ＥＮＤ処理部１２は、スキャン毎に実行が必要な基本機能をスキャンする（ステップＳ２２０）。さらに、ＥＮＤ処理部１２は、現在は何スキャン目であるかを確認する（ステップＳ２３０）。 The sequence program execution unit 11 analyzes the ladder program as the process of the fourth scan and executes the sequence program (step S210). The END processing unit 12 scans basic functions that need to be executed for each scan (step S220). Furthermore, the END processing unit 12 checks how many scans are currently in progress (step S230).

現在のスキャンが４スキャン目である場合（ステップＳ２３０、４スキャン目）、動的スケジューリングテーブル５３の４スキャン目には新機能ｆ４と新機能ｆ６が設定されているので、ＥＮＤ処理部１２は、新機能ｆ４のスキャンと新機能ｆ６のスキャンを実行する（ステップＳ２８０，Ｓ２９０）。これにより、シーケンサＣＰＵ１では、４スキャン目の処理を完了する。 When the current scan is the fourth scan (step S230, the fourth scan), since the new function f4 and the new function f6 are set for the fourth scan of the dynamic scheduling table 53, the END processing unit 12 The new function f4 scan and the new function f6 scan are executed (steps S280 and S290). Thereby, the sequencer CPU1 completes the process of the fourth scan.

動的スケジューリングテーブル５３には、１スキャン目〜４スキャン目までが設定されているので、シーケンサＣＰＵ１は、１スキャン目〜４スキャン目まで実行すると、５スキャン目として再び１スキャン目を実行する。したがって、シーケンサＣＰＵ１では、４スキャン目を実行した後、次のスキャン処理として１スキャン目を実行する。これにより、シーケンサＣＰＵ１は、１スキャン目〜４スキャン目までの処理を繰り返す。このように、本実施の形態では、ＥＮＤ処理部１２は、動的スケジュール対象機能を、動的スケジューリング部１４で決めたスキャン時に実行する。 Since the first to fourth scans are set in the dynamic scheduling table 53, the sequencer CPU 1 executes the first scan again as the fifth scan when the first to fourth scans are executed. Therefore, the sequencer CPU 1 executes the first scan as the next scan process after executing the fourth scan. Thereby, the sequencer CPU1 repeats the processes from the first scan to the fourth scan. As described above, in the present embodiment, the END processing unit 12 executes the dynamic schedule target function at the time of scanning determined by the dynamic scheduling unit 14.

ここで、本実施の形態におけるシーケンサＣＰＵ１と、従来用いられていたシーケンサＣＰＵの動作の差異を明確にするため、従来用いられていたシーケンサＣＰＵの動作手順について説明する。 Here, in order to clarify the difference in operation between the sequencer CPU 1 in the present embodiment and the conventionally used sequencer CPU, an operation procedure of the conventionally used sequencer CPU will be described.

従来のシーケンサＣＰＵは、シーケンスプログラムの実行を行なった後、ＥＮＤ処理で全ての機能のスキャンを実行している。換言すると、１回のスキャンで、シーケンスプログラムの実行と、スキャンが毎回必要な機能のスキャンと、所定回数に１回の割合でスキャンすればよい全ての機能のスキャンと、を行なっている。 A conventional sequencer CPU executes a scan of all functions in an END process after executing a sequence program. In other words, the execution of the sequence program, the scanning of functions that require scanning each time, and the scanning of all functions that only need to be scanned once every predetermined number of times are performed in one scan.

例えば、スキャンが毎回必要な機能が機能Ｘであり、所定回数に１回の割合でスキャンすればよい機能が、機能Ａ、機能Ｂ、機能Ｃである場合、従来のシーケンサＣＰＵでは、ＥＮＤ処理を行なう度に、機能Ｘ、機能Ａ、機能Ｂ、機能Ｃの全てのスキャンを行なっている。このため、１日に１回や１０秒に１回など、所定回数に１回の割合でスキャンすればよい機能であっても、ＥＮＤ処理で毎回スキャンされることとなり、スキャンタイムが遅延していた。 For example, when the function that needs to be scanned every time is the function X and the functions that should be scanned once every predetermined number of times are the function A, the function B, and the function C, the conventional sequencer CPU performs the END process. Every time it is performed, all of the functions X, A, B, and C are scanned. For this reason, even if it is a function that only needs to be scanned once a predetermined number of times, such as once a day or once every 10 seconds, the scan is delayed every time in the END process. It was.

一方、本実施の形態のシーケンサＣＰＵ１は、ＥＮＤ処理でスキャンする新機能を、各スキャン処理に分割（配分）させている。このため、従来のように、所定回数に１回の割合でスキャンすればよい機能を、ＥＮＤ処理で毎回スキャンすることはない。したがって、ＥＮＤ処理に新機能ｆ１〜ｆ６などを追加した場合であっても、スキャン処理の負荷を分散させることが可能となる。 On the other hand, the sequencer CPU 1 according to the present embodiment divides (distributes) the new function to be scanned in the END process into each scan process. For this reason, unlike the prior art, a function that only needs to be scanned once every predetermined number of times is not scanned every time in the END process. Therefore, even when new functions f1 to f6 are added to the END process, it is possible to distribute the load of the scan process.

また、本実施の形態のシーケンサＣＰＵ１は、各スキャンでの新機能の合計処理時間が許容スキャンタイムを超えないよう各スキャンのスケジューリングを行なっているので、各スキャンの処理時間のばらつきを小さくし平均化することが可能となる。 In addition, the sequencer CPU 1 of the present embodiment schedules each scan so that the total processing time of the new functions in each scan does not exceed the allowable scan time. Can be realized.

また、本実施の形態のシーケンサＣＰＵ１は、各スキャンでの新機能の合計処理時間が許容スキャンタイムに近付くよう、各スキャンのスケジューリングを行なっているので、各スキャンの処理時間のばらつきを小さくし平均化することが可能となる。 In addition, since the sequencer CPU 1 of the present embodiment schedules each scan so that the total processing time of new functions in each scan approaches the allowable scan time, the variation in the processing time of each scan is reduced and averaged. Can be realized.

つぎに、シーケンサＣＰＵ１の具体的な構成の一例について説明する。図８は、シーケンサＣＰＵを有したユニットの構成を示す図である。本実施の形態のシーケンサＣＰＵ１は、例えばＣＰＵ９１、ＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）９２、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）９３、ＦＬＡＳＨメモリ９４、ＢＵＳ９５、ＭＣ（Memory Card）９６、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）４９７などを有したユニット１００として構成されており、ユニット１００は、ＢＵＳ９５を介してプログラマブルコントローラ１０１のバックプレーン（シーケンサバス８０）などに着脱自在に配設される。 Next, an example of a specific configuration of the sequencer CPU 1 will be described. FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a unit having a sequencer CPU. The sequencer CPU 1 of the present embodiment includes, for example, a CPU 91, SDRAM (Synchronous Dynamic Random Access Memory) 92, ASIC (Application Specific Integrated Circuit) 93, FLASH memory 94, BUS 95, MC (Memory Card) 96, USB (Universal Serial Bus) The unit 100 is detachably disposed on the backplane (sequencer bus 80) of the programmable controller 101 via the BUS95.

また、プログラマブルコントローラ１０１のシーケンサバス８０には、図示しない電源ユニットなどのユニット１００以外のユニットが接続されており、各ユニット間で情報などの送受信を行なっている。 In addition, a unit other than the unit 100 such as a power supply unit (not shown) is connected to the sequencer bus 80 of the programmable controller 101, and information is transmitted and received between the units.

ＡＳＩＣ９３は、ＣＰＵ９１、ＳＤＲＡＭ９２、ＦＬＡＳＨメモリ９４、ＢＵＳ９５、ＭＣ９６、ＵＳＢ９７をそれぞれ接続している。ＡＳＩＣ９３は、ＰＣＩバスなどを介してＭＣ９６、ＵＳＢ９７などが接続されている。 The ASIC 93 is connected to the CPU 91, SDRAM 92, FLASH memory 94, BUS95, MC96, and USB97. The ASIC 93 is connected to an MC 96, a USB 97, etc. via a PCI bus or the like.

ユニット１００では、ＣＰＵ９１がＥＮＤ処理部１２や動的スケジューリング部１４として動作し、ＦＬＡＳＨメモリ９４が動的スケジュール対象機能テーブル５０を記憶しておく。また、ＡＳＩＣ９３は、ＲＡＭやＲＯＭ（Read Only Memory）を備えており、シーケンスプログラム実行部１１として動作する。 In the unit 100, the CPU 91 operates as the END processing unit 12 and the dynamic scheduling unit 14, and the FLASH memory 94 stores the dynamic schedule target function table 50. The ASIC 93 includes a RAM and a ROM (Read Only Memory), and operates as the sequence program execution unit 11.

ＡＳＩＣ９３は、シーケンスプログラム実行処理用のハードウェア要素を有するシーケンスプログラム実行処理用途向けのＩＣ（Integrated Circuit）である。具体的には、ＡＳＩＣ９３は、ＣＰＵ９１からシーケンスプログラムの実行を指示する処理要求が入力されると、ＲＯＭ内からシーケンスプログラムの実行プログラムやアプリケーションプログラムなどを読み出してＲＡＭ内のプログラム格納領域に展開してシーケンスプログラムの実行に関する種々の処理を行なう。 The ASIC 93 is an IC (Integrated Circuit) for use in sequence program execution processing having hardware elements for sequence program execution processing. Specifically, when a processing request for instructing execution of a sequence program is input from the CPU 91, the ASIC 93 reads the execution program or application program of the sequence program from the ROM, and expands it in a program storage area in the RAM. Various processes related to execution of the sequence program are performed.

なお、本実施の形態では、動的スケジュール対象機能となる新機能が新機能ｆ１〜ｆ６の６つである場合について説明したが、新機能は５つ以下であってもよいし、７つ以上であってもよい。 In the present embodiment, the case has been described where there are six new functions f1 to f6 as dynamic schedule target functions, but the number of new functions may be five or less, or seven or more. It may be.

また、本実施の形態では、図２に示した手順によって各スキャンの処理時間を平均化させたが、各スキャンの処理時間を平均化させる方法は他の方法であってもよい。例えば、設定対象の「スキャン番号」に割り付ける新機能を種々組み合わせることによって、各スキャンの処理時間を平均化させてもよい。この場合、種々の組み合わせの中から、各「スキャン番号」に割り付けられる新機能の合計処理時間のばらつき（標準偏差など）が最も小さい組合せなどを動的スケジューリング部１４に設定する。 Further, in this embodiment, the processing time of each scan is averaged according to the procedure shown in FIG. 2, but the method of averaging the processing time of each scan may be another method. For example, the processing time of each scan may be averaged by combining various new functions assigned to the “scan number” to be set. In this case, among the various combinations, a combination having the smallest variation (standard deviation or the like) in the total processing time of the new function assigned to each “scan number” is set in the dynamic scheduling unit 14.

また、本実施の形態では、初期スケジューリングテーブル５１の各新機能ｆ１〜ｆ６を処理時間の長い順番に並べ替えた処理時間順テーブル５２を作成してから動的スケジューリングテーブル５３を作成したが、初期スケジューリングテーブル５１の各新機能ｆ１〜ｆ６を処理時間の短い順番に並べ替えた処理時間順テーブル５２を作成してから動的スケジューリングテーブル５３を作成してもよい。 In this embodiment, the dynamic scheduling table 53 is created after creating the processing time order table 52 in which the new functions f1 to f6 of the initial scheduling table 51 are rearranged in the order of the longest processing time. The dynamic scheduling table 53 may be created after creating the processing time order table 52 in which the new functions f1 to f6 of the scheduling table 51 are rearranged in the order of short processing time.

また、本実施の形態では、初期スケジューリングテーブル５１の各新機能ｆ１〜ｆ６を処理時間の長い順番に並べ替えた処理時間順テーブル５２を作成してから動的スケジューリングテーブル５３を作成したが、各新機能ｆ１〜ｆ６を処理時間などに基づいて並べ替えることなく、初期スケジューリングテーブル５１から動的スケジューリングテーブル５３を作成してもよい。 In the present embodiment, the dynamic scheduling table 53 is created after creating the processing time order table 52 in which the new functions f1 to f6 of the initial scheduling table 51 are rearranged in the order of the longest processing time. The dynamic scheduling table 53 may be created from the initial scheduling table 51 without rearranging the new functions f1 to f6 based on the processing time.

また、各スキャンの処理時間を平均化させた後、各「スキャン番号」に割り付けられる新機能の合計処理時間に所定の待機時間を加算して、それぞれの合計処理時間を許容スキャンタイムと同じ時間になるよう、各スキャンの処理時間を調整してもよい。 Also, after averaging the processing time of each scan, add a predetermined waiting time to the total processing time of the new function assigned to each “scan number”, and make the total processing time the same as the allowable scan time. The processing time of each scan may be adjusted so that

また、本実施の形態では、各スキャンでの新機能の合計処理時間が許容スキャンタイムを超えないよう各スキャンのスケジューリングを行なったが、各スキャンでの新機能の合計処理時間が許容スキャンタイムに近付くよう各スキャンのスケジューリングを行なってもよい。例えば、新機能の合計処理時間と許容スキャンタイムとの差が所定の範囲内に入るよう各スキャンのスケジューリングを行なうことによって、スキャンタイムを平均化することができる。 In this embodiment, scheduling of each scan is performed so that the total processing time of new functions in each scan does not exceed the allowable scan time. However, the total processing time of new functions in each scan is set to the allowable scan time. You may schedule each scan so that it may approach. For example, the scan times can be averaged by scheduling each scan so that the difference between the total processing time of the new functions and the allowable scan time falls within a predetermined range.

このように実施の形態１によれば、新機能ｆ１〜ｆ６のスキャンを複数回のスキャンに分配し、スキャン処理の負荷分散を行なっているので、簡易な構成で容易にスキャンタイムの遅延を防止できる。また、スキャンタイムを平均化しているので、プログラマブルコントローラによって制御される被制御装置の動作を簡易な構成で容易に安定させることが可能となる。 As described above, according to the first embodiment, the scans of the new functions f1 to f6 are distributed to a plurality of scans, and the load of the scan process is distributed. Therefore, the scan time can be easily prevented with a simple configuration. it can. Further, since the scan times are averaged, the operation of the controlled device controlled by the programmable controller can be easily stabilized with a simple configuration.

また、予め作成されている動的スケジュール対象機能テーブル５０を用いて動的スケジューリングテーブル５３を作成しているので、簡易な構成で容易にＥＮＤ処理のスケジューリングを行なうことが可能となる。 In addition, since the dynamic scheduling table 53 is created using the dynamic schedule target function table 50 created in advance, it is possible to easily schedule the END process with a simple configuration.

実施の形態２．
つぎに、図９および図１０を用いてこの発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２では、新機能ｆ１〜ｆ６のスキャンに要する時間（実行時間）を測定し、この測定結果に基づいて動的スケジューリングテーブル５３を作成する。 Embodiment 2. FIG.
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, the time (execution time) required for scanning the new functions f1 to f6 is measured, and the dynamic scheduling table 53 is created based on the measurement result.

図９は、本発明の実施の形態２に係るプログラマブルコントローラのシーケンサＣＰＵの構成を示す図である。図９の各構成要素のうち図１に示す実施の形態１のシーケンサＣＰＵ１と同一機能を達成する構成要素については同一番号を付しており、重複する説明は省略する。 FIG. 9 is a diagram showing a configuration of the sequencer CPU of the programmable controller according to the second embodiment of the present invention. Among the constituent elements in FIG. 9, constituent elements that achieve the same functions as those of the sequencer CPU 1 of the first embodiment shown in FIG. 1 are given the same numbers, and redundant descriptions are omitted.

シーケンサＣＰＵ２は、シーケンスプログラム実行部１１、ＥＮＤ処理部１２、機能テーブル記憶部１３、動的スケジューリング部１４に加えて、実行時間測定部２１を有している。 The sequencer CPU 2 includes an execution time measurement unit 21 in addition to the sequence program execution unit 11, the END processing unit 12, the function table storage unit 13, and the dynamic scheduling unit 14.

実行時間測定部２１は、ＥＮＤ処理部１２および動的スケジューリング部１４に接続している。実行時間測定部２１は、ＥＮＤ処理部１２から受ける新機能ｆ１〜ｆ６のスキャン開始通知とスキャン終了通知に基づいて、各新機能ｆ１〜ｆ６の実行時間（処理時間）を測定する。実行時間測定部２１は、測定した各新機能ｆ１〜ｆ６の実行時間を動的スケジューリング部１４に送る。 The execution time measurement unit 21 is connected to the END processing unit 12 and the dynamic scheduling unit 14. The execution time measurement unit 21 measures the execution time (processing time) of each of the new functions f1 to f6 based on the scan start notification and the scan end notification of the new functions f1 to f6 received from the END processing unit 12. The execution time measurement unit 21 sends the measured execution times of the new functions f1 to f6 to the dynamic scheduling unit 14.

本実施の形態では、動的スケジューリング部１４は、実行時間測定部２１から送られてくる新機能ｆ１〜ｆ６の実行時間を用いて各新機能を何スキャン目に実行するかの動的スケジューリングを行う。 In the present embodiment, the dynamic scheduling unit 14 uses the execution times of the new functions f1 to f6 sent from the execution time measurement unit 21 to perform dynamic scheduling on which scan each new function is executed. Do.

つぎに、シーケンサＣＰＵ２の動作手順として、動的スケジューリング部１４による動的スケジュールの作成処理手順について説明する。なお、図２で説明した実施の形態１のシーケンサＣＰＵ１と同様の処理を行なう手順については、その説明を省略する。 Next, a procedure for creating a dynamic schedule by the dynamic scheduling unit 14 will be described as an operation procedure of the sequencer CPU 2. The description of the procedure for performing the same processing as that of the sequencer CPU 1 of the first embodiment described in FIG. 2 is omitted.

図１０は、実施の形態１に係るシーケンサＣＰＵの動的スケジュール作成処理手順を示すフローチャートである。シーケンサＣＰＵ２へは、新機能ｆ１〜ｆ６のデフォルトの処理時間（実行時間）を登録しておく。登録しておくデフォルトの処理時間は、図４に示した初期スケジューリングテーブル５１であってもよいし、図５に示した処理時間順テーブル５２であってもよい。また、図６に示した動的スケジューリングテーブル５３であってもよい。また、各新機能ｆ１〜ｆ６の処理時間を０に設定登録しておいてもよい。新機能ｆ１〜ｆ６のデフォルトの処理時間は、デフォルトのスケジューリングテーブルとして、例えば機能テーブル記憶部１３などの記憶手段に格納しておく（ステップＳ３１０，Ｓ３２０）。 FIG. 10 is a flowchart showing a dynamic schedule creation processing procedure of the sequencer CPU according to the first embodiment. The default processing time (execution time) of the new functions f1 to f6 is registered in the sequencer CPU2. The default processing time to be registered may be the initial scheduling table 51 shown in FIG. 4 or the processing time order table 52 shown in FIG. Moreover, the dynamic scheduling table 53 shown in FIG. 6 may be used. Further, the processing times of the new functions f1 to f6 may be set and registered as 0. The default processing times of the new functions f1 to f6 are stored in a storage means such as the function table storage unit 13 as a default scheduling table (steps S310 and S320).

この後、シーケンサＣＰＵ２は、予め登録しておいたデフォルトのスケジューリングテーブルに基づいてスキャン処理を開始する（ステップＳ３３０）。シーケンサＣＰＵ２では、シーケンスプログラム実行部１１によるシーケンスプログラム実行処理とＥＮＤ処理部１２によるＥＮＤ処理とを行なう。例えば、デフォルトのスケジューリングテーブルが図６に示した動的スケジューリングテーブル５３の場合、シーケンサＣＰＵ２は、図７に示したスキャン処理の処理手順にしたがってスキャン処理を行なう。 Thereafter, the sequencer CPU 2 starts a scanning process based on a default scheduling table registered in advance (step S330). The sequencer CPU 2 performs sequence program execution processing by the sequence program execution unit 11 and END processing by the END processing unit 12. For example, when the default scheduling table is the dynamic scheduling table 53 shown in FIG. 6, the sequencer CPU 2 performs the scanning process according to the scanning process procedure shown in FIG.

このとき、ＥＮＤ処理部１２は、各新機能ｆ１〜ｆ６のスキャンを開始する際に、実行時間測定部２１にスキャンの開始通知を送る。また、ＥＮＤ処理部１２は、各新機能ｆ１〜ｆ６のスキャンを終了する際に、実行時間測定部２１にスキャンの終了通知を送る。 At this time, the END processing unit 12 sends a scan start notification to the execution time measuring unit 21 when the scans of the new functions f1 to f6 are started. Further, the END processing unit 12 sends a scan end notification to the execution time measuring unit 21 when the scans of the new functions f1 to f6 are ended.

実行時間測定部２１は、各新機能ｆ１〜ｆ６の開始通知から終了通知までの時間を、ＡＩＳＩＣに内蔵されているμｓｅｃカウンタなどで新機能ｆ１〜ｆ６毎に計測する。具体的には、新機能ｆ１〜ｆ６の開始通知があるとμｓｅｃカウンタを開始し、新機能ｆ１〜ｆ６の終了通知があるとμｓｅｃカウンタを停止させ、μｓｅｃカウンタの開始から停止までの時間をスキャンの実行時間とする。これにより、実行時間測定部２１は、新機能ｆ１〜ｆ６の各実行時間を測定する（ステップＳ３４０）。 The execution time measuring unit 21 measures the time from the start notification to the end notification of each new function f1 to f6 for each new function f1 to f6 using a μsec counter built in the AISIC. Specifically, when there is a notification of start of the new functions f1 to f6, the μsec counter is started. When there is a notification of completion of the new functions f1 to f6, the μsec counter is stopped, and the time from the start of the μsec counter to the stop is scanned. Execution time. Thereby, the execution time measurement part 21 measures each execution time of the new functions f1-f6 (step S340).

実行時間測定部２１は、デフォルトのスケジューリングテーブルに設定されている新機能の実行時間を全て測定すると、測定した各新機能ｆ１〜ｆ６の実行時間を動的スケジューリング部１４に送るとともに、再スケジューリング要求フラグをＯＮさせる。 When the execution time measuring unit 21 measures all the execution times of the new functions set in the default scheduling table, the execution time measuring unit 21 sends the measured execution times of the new functions f1 to f6 to the dynamic scheduling unit 14 as well as a rescheduling request. Turn on the flag.

動的スケジューリング部１４は、実行時間測定部２１から送られてくる新機能ｆ１〜ｆ６の実行時間を用いて、初期スケジューリングテーブル５１の作成を行なう（ステップＳ３５０）。動的スケジューリング部１４は、作成した初期スケジューリングテーブル５１を機能テーブル記憶部１３に格納する。 The dynamic scheduling unit 14 creates the initial scheduling table 51 using the execution times of the new functions f1 to f6 sent from the execution time measurement unit 21 (step S350). The dynamic scheduling unit 14 stores the created initial scheduling table 51 in the function table storage unit 13.

なお、機能テーブル記憶部１３内に既に初期スケジューリングテーブル５１がある場合、動的スケジューリング部１４は、既に格納されている初期スケジューリングテーブル５１を、作成した初期スケジューリングテーブル５１で上書きする。 When the initial scheduling table 51 already exists in the function table storage unit 13, the dynamic scheduling unit 14 overwrites the already stored initial scheduling table 51 with the created initial scheduling table 51.

この後、シーケンサＣＰＵ２は、シーケンサＣＰＵ１と同様の処理によって、処理時間順テーブル５２を作成し、その後、動的スケジューリングテーブル５３を作成（再設定）する（ステップＳ３６０，Ｓ３７０）。この処理時間順テーブル５２と動的スケジューリングテーブル５３の作成処理は、図２に示したステップＳ１３０〜Ｓ１８０の処理に対応している。 Thereafter, the sequencer CPU 2 creates the processing time order table 52 by the same process as the sequencer CPU 1, and then creates (resets) the dynamic scheduling table 53 (steps S 360 and S 370). The processing for creating the processing time order table 52 and the dynamic scheduling table 53 corresponds to the processing in steps S130 to S180 shown in FIG.

シーケンサＣＰＵ２は、作成した動的スケジューリングテーブル５３に従って、スキャン処理を行なう。シーケンサＣＰＵ２は、シーケンサＣＰＵ１と同様の処理手順によってスキャン処理を行なうのでその説明を省略する。 The sequencer CPU 2 performs a scan process according to the created dynamic scheduling table 53. Since the sequencer CPU 2 performs the scan process according to the same processing procedure as the sequencer CPU 1, description thereof is omitted.

この後、シーケンサＣＰＵ２では、スキャン処理を行なう度に、実行時間測定部２１が新機能ｆ１〜ｆ６の各実行時間を測定し、動的スケジューリング部１４が動的スケジューリングテーブル５３を作成する処理を繰り返す（ステップＳ３３０〜Ｓ３７０）。このとき、シーケンサＣＰＵ２で、新機能ｆ１〜ｆ６の何れかの実行時間が変動した場合に、動的スケジューリング部１４が動的スケジューリングテーブル５３を再作成し、新機能ｆ１〜ｆ６の何れかの実行時間が変動していなければ動的スケジューリング部１４は動的スケジューリングテーブル５３の作成を行なわない。 Thereafter, in the sequencer CPU 2, every time the scan process is performed, the execution time measurement unit 21 measures the execution times of the new functions f 1 to f 6, and the dynamic scheduling unit 14 repeats the process of creating the dynamic scheduling table 53. (Steps S330 to S370). At this time, when the execution time of any of the new functions f1 to f6 fluctuates in the sequencer CPU 2, the dynamic scheduling unit 14 recreates the dynamic scheduling table 53 and executes any of the new functions f1 to f6. If the time has not changed, the dynamic scheduling unit 14 does not create the dynamic scheduling table 53.

なお、動的スケジューリングテーブル５３を再作成するか否か（実行時間を測定するか否か）は、再スケジューリングのあり／なし設定により判断してもよい。この再スケジューリングのあり／なし設定は、予め使用者が設定してもよいし、実行時間の測定実績（履歴）に基づいて、シーケンサＣＰＵ２（ＥＮＤ処理部１２、動的スケジューリング部１４、実行時間測定部２１）が設定してもよい。例えば、測定した実行時間が所定回数変動しなければ、シーケンサＣＰＵ２は、再スケジューリングを行なわない。なお、本実施の形態では、図８に示したユニット１００のＣＰＵ９１が、ＥＮＤ処理部１２、動的スケジューリング部１４、実行時間測定部２１として動作する。 Whether or not to recreate the dynamic scheduling table 53 (whether or not to measure the execution time) may be determined based on the setting of rescheduling. This rescheduling presence / absence setting may be set in advance by the user, or based on the measurement result (history) of the execution time, the sequencer CPU 2 (END processing unit 12, dynamic scheduling unit 14, execution time measurement) Part 21) may set. For example, if the measured execution time does not change a predetermined number of times, the sequencer CPU 2 does not perform rescheduling. In this embodiment, the CPU 91 of the unit 100 shown in FIG. 8 operates as the END processing unit 12, the dynamic scheduling unit 14, and the execution time measuring unit 21.

このように実施の形態２によれば、実際に測定した各新機能ｆ１〜ｆ６の実行時間に基づいて、動的スケジューリングテーブル５３を作成しているので、各スキャンでの処理時間を正確に平均化することが可能となる。これにより、実施の形態１のシーケンサＣＰＵ１よりも、効率良くスキャン処理の負荷分散を行なうことが可能となる。したがって、実施の形態１のシーケンサＣＰＵ１よりも効率良くスキャンタイムの遅延を防止できる。またプログラマブルコントローラによって制御される被制御装置の動作を、実施の形態１のシーケンサＣＰＵ１よりも安定させることが可能となる。 As described above, according to the second embodiment, the dynamic scheduling table 53 is created based on the actually measured execution times of the new functions f1 to f6, so that the processing time in each scan is accurately averaged. Can be realized. As a result, the load distribution of the scan process can be performed more efficiently than the sequencer CPU 1 of the first embodiment. Therefore, it is possible to prevent the scan time from being delayed more efficiently than the sequencer CPU 1 of the first embodiment. Further, the operation of the controlled device controlled by the programmable controller can be made more stable than the sequencer CPU 1 of the first embodiment.

また、実際に測定した各新機能ｆ１〜ｆ６の実行時間に基づいて、動的スケジューリングテーブル５３を再作成しているので、各スキャンでの処理時間が変動した場合であっても各スキャンでの処理時間を正確に平均化することが可能となる。 Further, since the dynamic scheduling table 53 is recreated based on the actually measured execution times of the new functions f1 to f6, even if the processing time in each scan varies, The processing time can be accurately averaged.

以上のように、本発明に係るプログラマブルコントローラは、ＥＮＤ処理のスケジューリングに適している。 As described above, the programmable controller according to the present invention is suitable for scheduling of END processing.

実施の形態１に係るプログラマブルコントローラのシーケンサＣＰＵの構成を示す図である。3 is a diagram showing a configuration of a sequencer CPU of the programmable controller according to the first embodiment. FIG. 実施の形態１に係るシーケンサＣＰＵの動的スケジュール作成処理手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a dynamic schedule creation processing procedure of the sequencer CPU according to the first embodiment. 動的スケジュール対象機能テーブルの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a dynamic schedule object function table. 初期スケジューリングテーブルの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of an initial scheduling table. 処理時間順テーブルの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a process time order table. 動的スケジューリングテーブルの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a dynamic scheduling table. スキャン処理の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of a scanning process. シーケンサＣＰＵを有したユニットの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the unit which has sequencer CPU. 実施の形態２に係るプログラマブルコントローラのシーケンサＣＰＵの構成を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of a sequencer CPU of a programmable controller according to a second embodiment. 実施の形態２に係るシーケンサＣＰＵの動的スケジュール作成処理手順を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing a dynamic schedule creation processing procedure of the sequencer CPU according to the second embodiment.

Explanation of symbols

１，２シーケンサＣＰＵ
１１シーケンスプログラム実行部
１２ＥＮＤ処理部
１３機能テーブル記憶部
１４動的スケジューリング部
２１実行時間測定部
５０動的スケジュール対象機能テーブル
５１初期スケジューリングテーブル
５２処理時間順テーブル
５３動的スケジューリングテーブル
８０シーケンサバス
９１ＣＰＵ
９２ＳＤＲＡＭ
９３ＡＳＩＣ
９４ＦＬＡＳＨメモリ
９５ＢＵＳ
９６ＭＣ
９７ＵＳＢ
１００ユニット
１０１プログラマブルコントローラ
Ｔ１〜Ｔ６新機能テーブル 1, 2 Sequencer CPU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Sequence program execution part 12 END processing part 13 Function table memory | storage part 14 Dynamic scheduling part 21 Execution time measurement part 50 Dynamic schedule object function table 51 Initial scheduling table 52 Processing time order table 53 Dynamic scheduling table 80 Sequencer bus 91 CPU
92 SDRAM
93 ASIC
94 FLASH memory 95 BUS
96 MC
97 USB
100 units 101 programmable controllers T1 to T6 new function table

Claims

In a programmable controller that performs sequence control while executing sequence program execution processing and END processing,
When the END process is performed, a predetermined number of scans that should be executed at a rate of once per predetermined number of scans are scheduled to be executed at what number of scans. A scheduling unit for setting as scan procedure information;
In performing the scan, a function that must be performed each time as the END processing, according to the scanning procedure information, and END processing unit for executing said a predetermined time limit scan function that is set in each round of scanning, ,
An execution time measuring unit for measuring the execution time of each scan;
With
Based on the execution time of each scan measured by the execution time measurement unit , the scheduling unit is configured so that the total time required to execute the predetermined scan function set for each scan falls within a predetermined range. Set scan procedure information,
The execution time measurement unit remeasures the execution time of each scan while the END processing unit is performing END processing according to the scan procedure information set in the scheduling unit,
The programmable controller , wherein the scheduling unit resets the scan procedure information based on an execution time of each scan remeasured by the execution time measurement unit .

2. The programmable controller according to claim 1, wherein the scheduling unit sets the scan procedure information based on an execution time set in advance as a default in each of the predetermined-time limited scan functions.