JP4898760B2

JP4898760B2 - Moving trolley

Info

Publication number: JP4898760B2
Application number: JP2008282419A
Authority: JP
Inventors: 雅仁佐野; 剛高野瀬; 亜紀子沼田
Original assignee: Toshiba TEC Corp
Current assignee: Toshiba TEC Corp
Priority date: 2008-10-31
Filing date: 2008-10-31
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2028-10-31
Also published as: JP2010105644A

Description

本発明は、車輪を備えた台車の荷台に荷物を積載して搬送する買い物カートなどの移動台車に関する。 The present invention relates to a moving cart such as a shopping cart that loads and loads a load on a loading platform of a cart equipped with wheels.

従来、商品販売店舗にて客が買い物した商品の精算処理を、キャッシャを要せず自動で行う自動精算システムに関する発明や、高齢者などが商品を購入する際の利便性を向上させるための発明などが多数なされている。 Conventionally, an invention related to an automatic checkout system for automatically performing checkout processing of a product purchased by a customer at a merchandise store without requiring a cashier, or an invention for improving convenience when an elderly person or the like purchases a product Many have been made.

例えば、特許文献１には、商品コードを読み取るバーコードスキャナや、制御盤の制御により開閉可能なシャッタを設けた買い物カートによる自動精算システムに関する発明が記載されている。 For example, Patent Document 1 describes an invention relating to an automatic checkout system using a shopping cart provided with a bar code scanner that reads a product code and a shutter that can be opened and closed by control of a control panel.

また、特許文献２には、買い物カートにモータで駆動される駆動輪や使用者を認識する手段を設け、買い物客がカートを押さずとも自動的に買い物客に追従して購入商品を搬送する自立移動式の買い物カートに関する発明が記載されている。
特開平１０−２０８１５２号公報特開２００６−１５５０３９号公報 Further, in Patent Document 2, a driving wheel driven by a motor and a means for recognizing the user are provided in the shopping cart, and the shopper automatically follows the shopper and conveys the purchased product without pressing the cart. An invention relating to a self-supporting mobile shopping cart is described.
JP-A-10-208152 JP 2006-155039 A

上記特許文献１に記載された自動精算システムでは、所定のカードを用いて顧客の認証を行った上で顧客が操作キーを受け取り、この操作キーを買い物カートに設けられた差込口に差し込んで操作することによってシャッタの開閉などを行っている。このように手動の操作でシャッタの開閉制御を行うのでは、顧客が少しだけ離れた場所にある商品を取りに行く場合などにシャッタを閉め忘れたり、操作キーを抜き忘れたりするなどの人為的ミスが発生し易い。そのため、買い物カートが備えるシャッタなどのハードウェアの機能が十分に発揮されない可能性がある。また、顧客の不正を防止するための大掛かりな重量検知装置が必要であるため高コストであり、十分な設置スペースが必要であるため、システムの導入が困難であるという問題がある。 In the automatic checkout system described in Patent Document 1, the customer receives an operation key after authenticating the customer using a predetermined card, and inserts the operation key into an insertion port provided in the shopping cart. The shutter is opened and closed by the operation. Controlling the opening and closing of the shutter by manual operation in this way is artificial, such as forgetting to close the shutter or forgetting to pull out the operation key when the customer goes to pick up a product at a slightly separated location. Mistakes are likely to occur. For this reason, there is a possibility that hardware functions such as a shutter provided in the shopping cart are not sufficiently exhibited. Moreover, since a large-scale weight detection device for preventing fraud of the customer is necessary, there is a problem that it is expensive and a sufficient installation space is required, so that it is difficult to introduce the system.

上記特許文献２に記載された自立移動式の買い物カートでは、後ろからついてくる買い物カートに入れた商品を顧客が目視することができないため、商品の持ち去りや不要商品の追加などのいたずらをされる可能性がある。そのため、顧客は、安心して買い物ができないという問題がある。 In the self-supporting mobile shopping cart described in the above-mentioned Patent Document 2, since the customer cannot visually check the product placed in the shopping cart attached from behind, mischief such as taking away the product or adding an unnecessary product is made. There is a possibility. Therefore, there is a problem that customers cannot shop with peace of mind.

本発明は、上記のような事情に基づいてなされたものであり、その目的は、買い物カゴに投入した商品が勝手に持ち去られたり不要な商品を勝手に追加されたりする心配をなくして顧客に安心感を与えると共に、人為的な操作ミスをなくしてハードウェアを十分に活用することができる移動台車を提供することである。 The present invention has been made based on the circumstances as described above, and the purpose of the present invention is to eliminate the concern that a product put in a shopping cart is taken away or an unnecessary product is added without permission. It is to provide a mobile cart that gives a sense of security and can fully utilize hardware without human error.

本発明に係る移動台車は、商品を収納する収納手段と、この収納手段を走行させる走行手段と、前記収納手段の開口面を遮蔽する遮蔽手段と、当該移動台車が走行中であるか否かを判定する走行判定手段と、この走行判定手段により当該移動台車が走行中であると判定されている間、前記収納手段の開口面を閉鎖するよう前記遮蔽手段を制御する開閉制御手段とを備えてなることを特徴としている。 The mobile trolley according to the present invention includes storage means for storing products, travel means for running the storage means, shielding means for shielding the opening surface of the storage means, and whether or not the mobile carriage is running. and determining travel determining means, while it is determined that the mobile carriage is traveling by the driving determining means, and a switching control means for controlling said shielding hands stage to close the open face of the housing means It is characterized by providing.

かかる手段を講じた本発明によれば、買い物カゴに投入した商品が勝手に持ち去られたり不要な商品を勝手に追加されたりする心配をなくして顧客に安心感を与えると共に、人為的な操作ミスをなくしてハードウェアを十分に活用することができる移動台車を提供することができる。 According to the present invention in which such measures are taken, it is possible to give the customer a sense of security without worrying about products that have been thrown into the shopping cart being taken away or adding unnecessary products without permission, and human error in operation. It is possible to provide a mobile cart that can fully utilize the hardware without the need for the system.

以下、本発明を実施するための第１の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態は、本発明をスーパーマーケットなどで顧客が使用する買い物カゴを積載した移動台車に適用した場合である。 Hereinafter, a first embodiment for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, the present invention is applied to a mobile cart loaded with a shopping cart used by a customer in a supermarket or the like.

図１は、本実施の形態における移動台車１の模式的斜視図である。移動台車１は、基台部２に４本の支持柱３を介して収納手段である商品収納カゴ４および開閉制御手段である制御盤５を取り付けて構成されている。基台部２は、駆動輪６および補助輪７を備えている。駆動輪６は、左右一対の駆動輪６ａ，６ｂで構成される。補助輪７は、左右一対の補助輪７ａ，７ｂで構成される。 FIG. 1 is a schematic perspective view of a movable carriage 1 in the present embodiment. The movable carriage 1 is configured by attaching a commodity storage basket 4 as storage means and a control panel 5 as opening / closing control means to the base portion 2 via four support pillars 3. The base unit 2 includes drive wheels 6 and auxiliary wheels 7. The drive wheel 6 includes a pair of left and right drive wheels 6a and 6b. The auxiliary wheel 7 includes a pair of left and right auxiliary wheels 7a and 7b.

商品収納カゴ４は、遮蔽手段であるシャッタ８と、開口面の上端左右に複数設けられた発光ダイオードなどの発光器９と、この複数の発光器９と対になるように複数設けられたフォトダイオードなどの受光器１０とを備えている。シャッタ８は、透明あるいは半透明のシート若しくはパネルを材料とし、制御盤５により制御され、開口面の上端左右に設けられたガイドに案内されて当該開口面を遮蔽する。シャッタ８の開閉は、リニアモータやモータでワイヤを巻き取ることなどで行う。複数の発光器９は、それぞれ対となる受光器１０に対して所定の光線を発する。受光器１０は、発光器９が発した光線を検知した場合には、所定の電気信号を制御盤５に出力する。 The product storage basket 4 includes a shutter 8 serving as a shielding means, a plurality of light emitters 9 such as light emitting diodes provided on the left and right sides of the upper end of the opening surface, and a plurality of photo provided so as to be paired with the plurality of light emitters 9. And a light receiver 10 such as a diode. The shutter 8 is made of a transparent or translucent sheet or panel, and is controlled by the control panel 5 to be guided by guides provided on the left and right ends of the opening surface to shield the opening surface. The shutter 8 is opened and closed by winding a wire with a linear motor or a motor. The plurality of light emitters 9 emit a predetermined light beam to the paired light receivers 10. The light receiver 10 outputs a predetermined electric signal to the control panel 5 when detecting the light beam emitted from the light emitter 9.

制御盤５は、各種の情報を表示するディスプレイ１１、商品に付されたバーコードを読み取るための読取手段であるバーコードスキャナ１２、情報入力に使用される入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１３および前方を撮像する一対のカメラ１４ａ，１４ｂを備えている。入力インターフェイス１３は、置数キーなどの操作ボタンや、挿入口から挿入された磁気カードに記憶された情報を読み取るカードリーダなどからなる。カメラ１４ａ，１４ｂは、一対に設けられているため、双方で撮像した映像に映し出された物体との距離を三角測量などの周知の方法で算出することができる。 The control panel 5 includes a display 11 for displaying various information, a barcode scanner 12 as a reading unit for reading a barcode attached to a product, an input interface (I / F) 13 used for information input, and a front side. Is provided with a pair of cameras 14a and 14b. The input interface 13 includes operation buttons such as numeric keys and a card reader that reads information stored in a magnetic card inserted from an insertion slot. Since the cameras 14a and 14b are provided in a pair, the distance from the object projected on the video imaged by both can be calculated by a known method such as triangulation.

次に、移動台車１の制御回路について説明する。図２は、移動台車１の制御回路を示すブロック図である。移動台車１は、制御の中枢としてＣＰＵ（Central Processing Unit）などで構成される制御部２０を備えている。この制御部２０に対してメモリ２１、信号処理部２２、モータ駆動ドライバ２３、エンコーダ２４ａ，２４ｂ、ディスプレイコントローラ２５、入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）コントローラ２６、スキャナコントローラ２７、カメラコントローラ２８、およびシャッタ駆動部２９を接続して移動台車１の制御回路が構成されている。 Next, the control circuit of the mobile carriage 1 will be described. FIG. 2 is a block diagram showing a control circuit of the mobile carriage 1. The mobile carriage 1 includes a control unit 20 composed of a CPU (Central Processing Unit) or the like as a control center. For this control unit 20, a memory 21, a signal processing unit 22, a motor drive driver 23, encoders 24a and 24b, a display controller 25, an input interface (I / F) controller 26, a scanner controller 27, a camera controller 28, and a shutter drive The control circuit of the mobile carriage 1 is configured by connecting the unit 29.

メモリ２１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成され、制御プログラムや、商品コードに商品名や価格などの商品情報を対応付けて構成した商品データベースなど各種の情報を記憶する。
信号処理部２２は、上記受光器１０および加速度センサ３０を接続している。加速度センサ３０は、移動台車１の運動における、Ｚ軸方向すなわち重力方向の加速度に応じて異なる電圧の電気信号を信号処理部２２に出力する。なお、加速度センサ３０が出力した電気信号は、ＬＰＦ（Low Pass Filter）３１により高周波成分が除去された後、信号処理部２２へ出力される。この電気信号の入力を受けた信号処理部２２は、電気信号の電圧に基づいてＺ軸方向の加速度を算出し、制御部２０に出力する。 The memory 21 includes a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like, and stores various information such as a control program and a product database configured by associating product information such as product names and prices with product codes. Remember.
The signal processing unit 22 connects the light receiver 10 and the acceleration sensor 30. The acceleration sensor 30 outputs an electrical signal having a different voltage to the signal processing unit 22 according to the acceleration in the Z-axis direction, that is, the gravity direction in the movement of the mobile carriage 1. The electric signal output from the acceleration sensor 30 is output to the signal processing unit 22 after high frequency components are removed by an LPF (Low Pass Filter) 31. The signal processing unit 22 that has received the input of the electrical signal calculates the acceleration in the Z-axis direction based on the voltage of the electrical signal and outputs the acceleration to the control unit 20.

モータ駆動ドライバ２３は、減速機を介して駆動輪６ａを回転駆動する正逆回転可能なモータ３３ａと、減速機を介して駆動輪６ｂを回転駆動する正逆回転可能なモータ３３ｂとを接続し、これらモータ３３ａ，３３ｂの回転数を制御する。モータ３３ａ，３３ｂの回転数は、同時に異なる値を設定可能である。エンコーダ２４ａ，２４ｂは、それぞれモータ３３ａ，３３ｂの回転数を検出して制御部２０に伝達する。なお、モータ３３ａ，３３ｂと駆動輪６ａ，６ｂとは、移動台車１の走行手段を構成する。 The motor drive driver 23 connects a motor 33a capable of rotating in the forward and reverse directions via a speed reducer and a motor 33b capable of rotating in a forward and reverse direction via the speed reducer. The number of rotations of these motors 33a and 33b is controlled. Different values can be set for the rotational speeds of the motors 33a and 33b at the same time. The encoders 24a and 24b detect the rotational speeds of the motors 33a and 33b, respectively, and transmit them to the control unit 20. The motors 33a and 33b and the drive wheels 6a and 6b constitute a traveling means of the movable carriage 1.

ディスプレイコントローラ２５はディスプレイ１１を接続し、入力インターフェイスコントローラ２６は入力インターフェイス１３を接続し、スキャナコントローラ２７は、バーコードスキャナ１２を接続し、カメラコントローラ２８はカメラ１４ａ，１４ｂを接続し、シャッタ駆動部２９はシャッタ８を接続している。ディスプレイコントローラ２５は、ディスプレイ１１の表示を制御する。入力インターフェイスコントローラ２６は、入力インターフェイス１３が操作キーの押下や磁気カードの読み取りに応じて出力する電気信号をデジタルデータに変換して制御部２０に出力する。スキャナコントローラ２７は、バーコードスキャナ１２がバーコードを読み取った際に出力する電気信号をデジタルデータに変換して制御部２０に出力する。カメラコントローラ２８は、カメラ１４ａ，１４ｂを制御して前方の映像を撮影する。シャッタ駆動部２９は、制御部２０からの指示に応じてシャッタ８の開閉を制御する。 The display controller 25 connects the display 11, the input interface controller 26 connects the input interface 13, the scanner controller 27 connects the barcode scanner 12, the camera controller 28 connects the cameras 14a and 14b, and a shutter drive unit. Reference numeral 29 denotes a shutter 8 connected thereto. The display controller 25 controls display on the display 11. The input interface controller 26 converts an electrical signal output by the input interface 13 in response to pressing of an operation key or reading of a magnetic card into digital data and outputs the digital data to the control unit 20. The scanner controller 27 converts an electrical signal output when the barcode scanner 12 reads the barcode into digital data and outputs the digital data to the control unit 20. The camera controller 28 controls the cameras 14a and 14b to capture a front image. The shutter drive unit 29 controls opening and closing of the shutter 8 in accordance with an instruction from the control unit 20.

移動台車１が移動する際には、先ず、制御部２０がモータ３３ａ，３３ｂの回転数の目標値を決定し、モータ駆動ドライバ２３に当該目標値を伝達する。このときモータ駆動ドライバ２３は、伝達された回転数の目標値でモータ３３ａ，３３ｂを駆動する。さらに、制御部２０は、エンコーダ２４ａ，２４ｂからフィードバックされるモータ３３ａ，３３ｂの回転数と、カメラ１４ａ，１４ｂにより撮影された映像とに基づいて、新たな回転数の目標値を設定し、モータ駆動ドライバ２３に伝達する。かくして、移動台車１は、制御部２０の制御により前進、後退、左右へのカーブや回転など、自在に移動することができる。 When the moving carriage 1 moves, first, the control unit 20 determines a target value for the rotational speed of the motors 33 a and 33 b and transmits the target value to the motor drive driver 23. At this time, the motor drive driver 23 drives the motors 33a and 33b with the transmitted target value of the rotational speed. Furthermore, the control unit 20 sets a target value for the new rotation speed based on the rotation speed of the motors 33a and 33b fed back from the encoders 24a and 24b and the images captured by the cameras 14a and 14b, and This is transmitted to the drive driver 23. Thus, the movable carriage 1 can move freely under the control of the control unit 20 such as forward, backward, left and right curves and rotation.

顧客が商品収納カゴ４に商品を投入する際には、先ず商品に付されたバーコードをバーコードスキャナ１２で読み取って商品コードを入力する。そして、入力された商品コードに基づいてメモリ２１に記憶された商品データベースから当該商品の商品名、価格、生産者情報などからなる商品情報が特定されてメモリ２１に累積的に記憶されるとともに、ディスプレイ１１に表示される。 When a customer puts a product into the product storage basket 4, first, the barcode attached to the product is read by the barcode scanner 12, and the product code is input. Then, product information including the product name, price, producer information, etc. of the product is specified from the product database stored in the memory 21 based on the input product code, and is cumulatively stored in the memory 21. It is displayed on the display 11.

商品収納カゴ４に投入された商品の代金を清算する際には、顧客はレジに移動し、入力インターフェイス１３を構成する精算ボタンを操作する。このとき、メモリ２１に累積的に記憶された商品情報に基づいて商品収納カゴ４に投入された商品の合計金額が算出され、ディスプレイ１１に表示される。顧客は、ディスプレイ１１に表示された金額を店員に支払い、取引が完了する。 In order to settle the price of the product put in the product storage basket 4, the customer moves to a cash register and operates a checkout button constituting the input interface 13. At this time, based on the product information stored cumulatively in the memory 21, the total amount of products put in the product storage basket 4 is calculated and displayed on the display 11. The customer pays the clerk the amount displayed on the display 11 and the transaction is completed.

次に、上記のような構成による作用について説明する。
顧客が使用を開始する際、初期状態として移動台車１のシャッタ８は開放されている。顧客は、移動台車１の使用を開始する際に自己に割り当てられた利用者ＩＤの登録処理を行う。かくして移動台車１は、使用状態に移行する。 Next, the effect | action by the above structures is demonstrated.
When the customer starts use, the shutter 8 of the movable carriage 1 is opened as an initial state. The customer performs a registration process of the user ID assigned to the customer when starting to use the mobile carriage 1. Thus, the movable carriage 1 shifts to the use state.

上記登録処理を図３の流れ図を用いて説明する。使用開始前の初期状態において、利用者ＩＤの入力が受け付けられ（ＳＴ１０１）、制御部２０により入力が完了したか否かが判断される（ＳＴ１０２）。利用者ＩＤの入力は、顧客の所持する磁気カードがカードリーダ（不図示）に挿入された際に、当該磁気カードに記憶された利用者ＩＤを読み取ることで行われる。 The registration process will be described with reference to the flowchart of FIG. In an initial state before the start of use, an input of a user ID is accepted (ST101), and it is determined whether or not the input is completed by the control unit 20 (ST102). The user ID is input by reading the user ID stored in the magnetic card when the magnetic card possessed by the customer is inserted into a card reader (not shown).

制御部２０により利用者ＩＤの入力が完了したと判断されたときには（ＳＴ１０２のＹｅｓ）、カメラ１４ａ，１４ｂにより撮影した映像に基づいて利用者である顧客のテクスチャ情報等が取得され、入力された利用者ＩＤとともにメモリ２１の所定領域に登録される（ＳＴ１０３）。このように利用者ＩＤが登録されることにより、移動台車１は、使用状態に移行する。 When the control unit 20 determines that the input of the user ID is completed (Yes in ST102), the texture information of the customer who is the user is acquired and input based on the video captured by the cameras 14a and 14b. It is registered in a predetermined area of the memory 21 together with the user ID (ST103). By registering the user ID in this way, the mobile carriage 1 shifts to a use state.

使用状態において、移動台車１は、ＳＴ１０３の処理にて登録されたテクスチャ情報等に基づいてカメラ１４ａ，１４ｂにより撮影される映像から利用者である顧客を認識し（使用者認識手段）、カメラ１４ａ，１４ｂにより撮影される映像から利用者であると認識した顧客との距離を上述の如く算出する（距離算出手段）。そして、当該顧客との距離が一定となるように、利用者であると認識した顧客を追従制御する（追従制御手段）。追従制御は、例えば当該顧客がカメラ１４ａ，１４ｂの正面に映し出されるように軌道を計算し、計算結果に応じてモータ３３ａ，３３ｂの回転数をそれぞれ指定することで行われる。 In the use state, the mobile carriage 1 recognizes the customer as a user from the images captured by the cameras 14a and 14b based on the texture information registered in the process of ST103 (user recognition means), and the camera 14a. , 14b, the distance from the customer recognized as the user is calculated as described above (distance calculation means). Then, the customer who is recognized as a user is subjected to follow-up control (follow-up control means) so that the distance from the customer is constant. The follow-up control is performed, for example, by calculating the trajectory so that the customer is displayed in front of the cameras 14a and 14b and designating the rotation speeds of the motors 33a and 33b according to the calculation results.

さて、使用状態において、移動台車１が走行している間はシャッタ８が閉鎖され、移動台車１が停止し、かつ追従対象となる顧客との距離が一定である場合にはシャッタ８が開放される。走行中であるか否かは、エンコーダ２４ａ，２４ｂから取得されるモータ３３ａ，３３ｂの回転数に基づいて判定することができる（走行判定手段）。 Now, in the state of use, the shutter 8 is closed while the moving carriage 1 is traveling, the shutter 8 is opened when the moving carriage 1 stops and the distance to the customer to be followed is constant. The Whether or not the vehicle is traveling can be determined based on the rotation speeds of the motors 33a and 33b acquired from the encoders 24a and 24b (travel determination unit).

この処理を、図４の流れ図を用いて説明する。先ず、制御部２０によりエンコーダ２４ａ，２４ｂからモータ３３ａ，３３ｂの回転数が取得される（ＳＴ２０１）。さらに、カメラ１４ａ，１４ｂにより撮影された映像に基づいて、制御部２０により追従対象者である顧客との距離が算出される（ＳＴ２０２）。しかる後、エンコーダ２４ａ，２４ｂから取得されたモータ３３ａ，３３ｂの回転数に基づいて、制御部２０により移動台車１が停止しているか否かが判定さる（ＳＴ２０３）。このとき、移動台車１が停止していないと判定される場合には（ＳＴ２０３のＮｏ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が閉鎖される（ＳＴ２０４）。なお、既にシャッタ８が閉鎖されている場合には、閉鎖状態が維持される。 This process will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the controller 20 acquires the rotational speeds of the motors 33a and 33b from the encoders 24a and 24b (ST201). Furthermore, based on the video image | photographed with the cameras 14a and 14b, the distance with the customer who is a tracking subject is calculated by the control part 20 (ST202). Thereafter, based on the rotational speeds of the motors 33a and 33b acquired from the encoders 24a and 24b, the control unit 20 determines whether or not the movable carriage 1 is stopped (ST203). At this time, if it is determined that the moving carriage 1 is not stopped (No in ST203), the control unit 20 notifies the shutter drive unit 29 of the closing instruction of the shutter 8, and the shutter drive unit 29 causes the shutter 8 to move. The opening of the product storage basket 4 is closed by driving control (ST204). When the shutter 8 is already closed, the closed state is maintained.

一方、移動台車１が停止していると判定される場合には（ＳＴ２０３のＹｅｓ）、カメラ１４ａ，１４ｂにより撮影された映像に基づいて算出された追従対象者である顧客との距離に変化がなくなったか否かが判定される（ＳＴ２０５）。このとき、例えば所定時間経過前後における当該顧客との距離の変化が、所定微差の範囲内である場合には当該顧客との距離に変化がなくなったと判定され、所定微差の範囲内にない場合には当該顧客との距離に変化があると判定されるようにする。このような方法により追従対象者である顧客との距離に変化があると判定される場合には（ＳＴ２０５のＮｏ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が閉鎖される（ＳＴ２０４）。なお、既にシャッタ８が閉鎖されている場合には、閉鎖状態が維持される。 On the other hand, when it is determined that the mobile carriage 1 is stopped (Yes in ST203), the distance to the customer who is the follow target calculated based on the images taken by the cameras 14a and 14b is changed. It is determined whether or not there is no more (ST205). At this time, for example, if the change in the distance to the customer before and after the elapse of a predetermined time is within the range of the predetermined slight difference, it is determined that the distance to the customer has changed, and is not within the range of the predetermined small difference. In this case, it is determined that there is a change in the distance to the customer. When it is determined that there is a change in the distance to the customer who is the follow target by such a method (No in ST205), the control unit 20 notifies the shutter drive unit 29 of the shutter 8 closing instruction, and the shutter The shutter 8 is driven and controlled by the drive unit 29, and the opening surface of the product storage basket 4 is closed (ST204). When the shutter 8 is already closed, the closed state is maintained.

一方、追従対象者である顧客との距離に変化がないと判定される場合には（ＳＴ２０５のＹｅｓ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の開放指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が開放される（ＳＴ２０６）。なお、既にシャッタ８が開放されている場合には、開放状態が維持される。このようにシャッタ８の閉鎖（ＳＴ２０４）若しくは開放（ＳＴ２０６）を行った後、モータ３３ａ，３３ｂの回転数の取得、顧客との距離の算出、移動台車１が停止しているか否かの判定及び顧客との距離に変化があるか否かの判定が、使用状態が解除されるまで繰り返される。 On the other hand, when it is determined that there is no change in the distance to the customer who is the follow-up target (Yes in ST205), the control unit 20 notifies the shutter drive unit 29 of an opening command of the shutter 8, and the shutter drive unit 29. Thus, the shutter 8 is driven and controlled, and the opening surface of the product storage basket 4 is opened (ST206). If the shutter 8 has already been opened, the open state is maintained. After the shutter 8 is closed (ST204) or opened (ST206) in this way, the number of rotations of the motors 33a and 33b is obtained, the distance from the customer is calculated, whether the mobile carriage 1 is stopped, and The determination as to whether there is a change in the distance to the customer is repeated until the use state is released.

このように、移動台車１の走行状態と顧客との距離に基づいてシャッタ８の開閉を制御する他、使用状態においては移動台車１が転倒したか否かを検知する転倒判定処理が行われている（転倒検知手段）。この処理において移動台車１が転倒したと判定された場合には、シャッタ８が閉鎖制御される。移動台車１が転倒したか否かは、加速度センサ３０が出力するＺ軸方向の加速度に応じた電気信号に基づいて判定される。 In this way, in addition to controlling the opening and closing of the shutter 8 based on the travel state of the mobile carriage 1 and the distance to the customer, the overturn determination process for detecting whether the mobile carriage 1 has fallen in the use state is performed. (Falling detection means). If it is determined in this process that the movable carriage 1 has fallen, the shutter 8 is controlled to close. Whether or not the movable carriage 1 has fallen is determined based on an electrical signal corresponding to the acceleration in the Z-axis direction output from the acceleration sensor 30.

図５および図６を用いて、移動台車１の転倒判定方法について説明する。図５は、横軸を時間、縦軸を加速度センサ３０が出力するＺ軸方向加速度に応じた電気信号の加速度換算値とした波形図であり、図６は、図５に示した波形図と同時刻において、加速度センサ３０から出力される電気信号にＬＰＦ３１によりローパスフィルタ処理を施した後の加速度換算値を縦軸に採用した波形図である。図５に示した波形図においては、走行の振動による高周波成分を含む波形となるが、この高周波成分をローパスフィルタ処理で除去することにより、図６に示したように円滑化された波形が得られる。 With reference to FIGS. 5 and 6, a method for determining the fall of the mobile carriage 1 will be described. FIG. 5 is a waveform diagram in which the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents an acceleration conversion value of an electric signal corresponding to the acceleration in the Z-axis direction output from the acceleration sensor 30, and FIG. 6 is a waveform diagram illustrated in FIG. FIG. 6 is a waveform diagram in which an acceleration conversion value after applying a low-pass filter process to the electrical signal output from the acceleration sensor 30 by the LPF 31 at the same time is adopted on the vertical axis. In the waveform diagram shown in FIG. 5, the waveform includes a high-frequency component due to running vibration. By removing this high-frequency component by low-pass filter processing, a smoothed waveform as shown in FIG. 6 is obtained. It is done.

Ｚ軸方向加速度は、通常走行時においては、概ね重力値である−１Ｇを示す（Ａ領域）。何らかの外力が移動台車１に加わり転倒が始まると、Ｚ軸方向加速度が徐々に増加する（Ｂ領域）。そして、移動台車１が完全に転倒（横倒）すると、Ｚ軸方向加速度が零になる（Ｃ領域）。上記Ｂ領域（好ましくは−０．７Ｇ〜−０．８Ｇ）においてシャッタ８を閉鎖制御する。本実施の形態においては、ローパスフィルタ処理後のＺ軸方向の加速度換算値が、−０．７Ｇに達したときにシャッタ８の閉鎖制御を行う。 The Z-axis direction acceleration is approximately -1G, which is a gravity value during normal travel (A region). When any external force is applied to the moving carriage 1 and the vehicle starts to fall, the acceleration in the Z-axis direction gradually increases (B region). When the movable carriage 1 completely falls (sideways), the acceleration in the Z-axis direction becomes zero (C region). The shutter 8 is controlled to be closed in the B region (preferably -0.7 G to -0.8 G). In the present embodiment, the closing control of the shutter 8 is performed when the acceleration conversion value in the Z-axis direction after the low-pass filter processing reaches −0.7 G.

転倒判定処理において移動台車１の制御回路で実行される処理の流れ図を図７に示している。当該処理では、制御部２０によりローパスフィルタ処理後のＺ軸方向の加速度換算値が監視されている（ＳＴ３０１）。そして、制御部２０によりＺ軸方向の加速度換算値が転倒判定の閾値である−０．７Ｇを超えたか否かが判定される（ＳＴ３０２）。このとき、閾値である−０．７Ｇを超えたと判定された場合には（ＳＴ３０２のＹｅｓ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が閉鎖される（ＳＴ３０３）。なお、既にシャッタ８が閉鎖された状態である場合には、閉鎖状態が維持される。 FIG. 7 shows a flowchart of processing executed by the control circuit of the mobile carriage 1 in the overturn determination processing. In this process, the control unit 20 monitors the converted acceleration value in the Z-axis direction after the low-pass filter process (ST301). Then, it is determined by control unit 20 whether or not the acceleration conversion value in the Z-axis direction exceeds −0.7 G, which is a threshold value for the fall determination (ST302). At this time, if it is determined that the threshold value −0.7 G is exceeded (Yes in ST302), the control unit 20 notifies the shutter drive unit 29 of the shutter 8 closing instruction, and the shutter drive unit 29 notifies the shutter 8 Is controlled to close the opening surface of the product storage basket 4 (ST303). When the shutter 8 is already closed, the closed state is maintained.

また、移動台車１は、商品に付されたバーコードがバーコードスキャナ１２により読み取られたことに応じてシャッタ８を開放し、その後商品が商品収納カゴ４に投入されたことに応じてシャッタ８を閉鎖する。 In addition, the mobile carriage 1 opens the shutter 8 in response to the barcode attached to the product being read by the barcode scanner 12, and then the shutter 8 in response to the product being put into the product storage basket 4. Close.

この処理を、図８の流れ図を用いて説明する。使用状態においては、バーコードスキャナ１２によるバーコードの読み取りが受け付けられており（ＳＴ４０１）、制御部２０によりバーコードが読み取られたか否かが判定される（ＳＴ４０２）。このときバーコードが読み取られていないと判定される場合には（ＳＴ４０２のＮｏ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が閉鎖される（ＳＴ４０３）。なお、既にシャッタ８が閉鎖されている場合には、閉鎖状態が維持される。 This process will be described with reference to the flowchart of FIG. In the use state, barcode reading by the barcode scanner 12 is accepted (ST401), and it is determined whether or not the barcode is read by the control unit 20 (ST402). If it is determined that the barcode is not read at this time (No in ST402), the controller 20 notifies the shutter drive unit 29 of the closing command of the shutter 8, and the shutter drive unit 29 controls the drive of the shutter 8. Then, the opening surface of the product storage basket 4 is closed (ST403). When the shutter 8 is already closed, the closed state is maintained.

一方、バーコードが読み取られたと判定される場合には（ＳＴ４０２のＹｅｓ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の開放指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が開放される（ＳＴ４０４）。なお、既にシャッタ８が開放されている場合には、開放状態が維持される。 On the other hand, when it is determined that the bar code has been read (Yes in ST402), the control unit 20 notifies the shutter driving unit 29 of an opening command of the shutter 8, and the shutter driving unit 29 controls the driving of the shutter 8. The opening surface of the product storage basket 4 is opened (ST404). If the shutter 8 has already been opened, the open state is maintained.

かくしてシャッタ８が開放されたことに応じて、発光器９が発光を開始する。受光器１０は、発光器９が発する光を検知している間、信号処理部２２に電気信号を出力する。受光器１０から出力される電気信号は信号処理部２２により監視される（ＳＴ４０６）。顧客が商品を投入して発光器９が発した光を遮っている間、受光器１０は光を検出しないので電気信号が出力されない。このように受光器１０からの電気信号の出力が途切れたとき（ＳＴ４０６のＹｅｓ）、信号処理部２２から制御部２０にその旨が通知される。かくして制御部２０により商品収納カゴ４への商品の投入が検知される（検知手段）。このとき、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が閉鎖される（ＳＴ４０３）。なお、既にシャッタ８が閉鎖されている場合には、閉鎖状態が維持される。 Thus, in response to the shutter 8 being opened, the light emitter 9 starts to emit light. The light receiver 10 outputs an electrical signal to the signal processing unit 22 while detecting the light emitted from the light emitter 9. The electric signal output from the light receiver 10 is monitored by the signal processing unit 22 (ST406). While the customer puts in a product and blocks the light emitted from the light emitter 9, the light receiver 10 does not detect the light, so no electrical signal is output. Thus, when the output of the electrical signal from the light receiver 10 is interrupted (Yes in ST406), the signal processing unit 22 notifies the control unit 20 accordingly. Thus, the control unit 20 detects the input of the product into the product storage basket 4 (detection means). At this time, the control unit 20 notifies the shutter drive unit 29 of a closing command for the shutter 8, and the shutter drive unit 29 controls the shutter 8 to close the opening surface of the product storage basket 4 (ST403). When the shutter 8 is already closed, the closed state is maintained.

一方、バーコードが読み取られてから所定時間以上経過しても受光器１０から信号処理部２２への電気信号の出力が途切れない場合には（ＳＴ４０６のＮｏ）、ディスプレイ１１に商品が投入されなかった旨のメッセージを表示するなどの警告を行い（ＳＴ４０７）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が閉鎖される（ＳＴ４０３）。 On the other hand, if the output of the electrical signal from the light receiver 10 to the signal processing unit 22 is not interrupted even after a predetermined time has elapsed since the barcode was read (No in ST406), the product is not put into the display 11. (ST407), the control unit 20 notifies the shutter drive unit 29 of the closing command of the shutter 8, and the shutter drive unit 29 controls the drive of the shutter 8 so that the product storage basket 4 is displayed. Is closed (ST403).

このようにシャッタ８の閉鎖（ＳＴ４０３）を行った後、再びバーコードスキャナ１２によるバーコードの読み取りを受け付ける状態に移行する。 After closing the shutter 8 in this way (ST403), the state again shifts to a state in which barcode reading by the barcode scanner 12 is accepted.

以上説明したように、移動台車１は、走行状態においてはシャッタ８を閉鎖する。そのため、顧客が移動している際には商品収納カゴ４に収納された商品がいたずらで抜き取られたり、追加されたりすることがない。そして、移動台車１は、移動を停止した際にシャッタ８を開放する。そのため、顧客が立ち止まって商品を商品収納カゴ４に投入しようとする際には別段シャッタ８の開放操作をすることなく商品収納カゴ４に商品を投入することができる。 As described above, the mobile carriage 1 closes the shutter 8 in the traveling state. Therefore, when the customer is moving, the product stored in the product storage basket 4 is not extracted or added by mischief. The movable carriage 1 opens the shutter 8 when the movement is stopped. Therefore, when the customer stops and tries to put the product into the product storage basket 4, the product can be put into the product storage basket 4 without opening the separate shutter 8.

また、移動台車１は、使用状態において転倒判定処理を行い、転倒途中であると判定された際には自動的にシャッタ８を閉鎖する。そのため、転倒時に商品収納カゴ４に収納した商品が周囲に散乱することがない。 In addition, the mobile carriage 1 performs a fall determination process in the usage state, and automatically closes the shutter 8 when it is determined that the vehicle is falling over. Therefore, the product stored in the product storage basket 4 at the time of falling does not scatter around.

また、シャッタ８は、透明または半透明なシートやパネルを材料としている。そのため、シャッタ８を閉鎖した際にも商品収納カゴ４に収納した商品を視認でき、投入した商品を常時確認することができる。 The shutter 8 is made of a transparent or translucent sheet or panel. Therefore, even when the shutter 8 is closed, the product stored in the product storage basket 4 can be visually confirmed, and the introduced product can be confirmed at all times.

また、顧客がバーコードスキャナ１２により商品に付されたバーコードを読み取ったときにシャッタ８が開放される。すなわち、必ず商品が商品収納カゴ４に投入されるタイミングでシャッタ８が開放されるので、顧客はシャッタ８が閉鎖されていることに不便を感じることがなく、また、確実にいたずらを防止できる。 Further, when the customer reads the barcode attached to the product by the barcode scanner 12, the shutter 8 is opened. That is, since the shutter 8 is opened at the timing when the product is always put into the product storage basket 4, the customer does not feel inconvenience that the shutter 8 is closed, and can reliably prevent mischief.

また、バーコードが読み取られていない場合には商品収納カゴ４に商品を投入することができないので、顧客がバーコードを読み取らずに商品を商品収納カゴ４に投入するといった不正も未然に防止することができる。 In addition, since the product cannot be put into the product storage basket 4 when the barcode is not read, it is possible to prevent fraud such as the customer putting the product into the product storage basket 4 without reading the barcode. be able to.

また、発光器９と受光器１０とを用いて商品収納カゴ４への商品の投入を監視し、商品の投入を検知したことに応じてシャッタ８を閉鎖する。そのため、バーコードを読み取った商品を商品収納カゴ４に投入した後、バーコードを読み取っていない商品をも投入するような不正を防止できる。 Further, the light emitting device 9 and the light receiving device 10 are used to monitor the input of the product into the product storage basket 4, and the shutter 8 is closed in response to the detection of the input of the product. For this reason, it is possible to prevent an injustice such that a product whose barcode has not been read is also introduced after the product whose barcode has been read is placed in the product storage basket 4.

また、バーコードが読み取られた後、所定時間が経過しても商品の投入を検知しない場合には、所定の警告がなされる。そのため、顧客が会計処理を済ませたにもかかわらず、その商品を投入し忘れるといった事態を防止することができる。さらに、理論在庫量と実在庫量との不整合を防止するという効果も得る。 In addition, a predetermined warning is given when the insertion of a product is not detected even after a predetermined time has elapsed after the barcode is read. Therefore, it is possible to prevent a situation where the customer forgets to put in the product even though the customer has finished the accounting process. Furthermore, an effect of preventing inconsistency between the theoretical inventory quantity and the actual inventory quantity is also obtained.

また、シャッタ８の開閉は自動的に行われるので、顧客が移動台車１の操作方法を知らないためにシャッタ８などのハードウェアを十分に活用できなかったり、シャッタ８を閉鎖し忘れたりする心配がない。 Further, since the shutter 8 is automatically opened and closed, the customer does not know how to operate the mobile carriage 1 and therefore cannot fully utilize hardware such as the shutter 8 or forget to close the shutter 8. There is no.

次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
本実施の形態では、移動台車１が停止しかつ追従対象となる顧客との距離に変化がなくなったことに応じてシャッタ８を開放するのではなく、移動台車１が停止しかつ追従対象となる顧客が移動台車１側を向いているときにシャッタ８が開放される点で第１の実施の形態と異なる。移動台車１の構成や登録処理、転倒判定処理およびバーコードの読み取りに応じたシャッタ８の開閉処理などは第１の実施の形態と同じであるので、同一の箇所には同一の符号を付して説明を省略する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the present embodiment, instead of opening the shutter 8 in response to the stop of the mobile carriage 1 and the change in the distance to the customer to be followed, the mobile carriage 1 stops and becomes the follow target. This differs from the first embodiment in that the shutter 8 is opened when the customer is facing the mobile carriage 1 side. Since the configuration of the mobile carriage 1, registration processing, overturn determination processing, opening / closing processing of the shutter 8 according to barcode reading, and the like are the same as those in the first embodiment, the same portions are denoted by the same reference numerals. The description is omitted.

本実施の形態における使用状態にて行われる処理を、図９の流れ図を用いて説明する。先ず、制御部２０によりエンコーダ２４ａ，２４ｂからモータ３３ａ，３３ｂの回転数が取得される（ＳＴ５０１）。さらに、制御部２０により、カメラ１４ａ，１４ｂで撮影された映像の中から、追従対象者である顧客の頭部が特定される（ＳＴ５０２）。頭部の特定は、例えば上記登録処理にて頭髪の色彩をテクスチャ情報として登録し、映像中から当該色彩と同一の色彩部分を抽出することや、映像中の顧客の胴体とのバランスから頭部と認識される箇所を抽出することなどで行う。このように頭部を特定した後、エンコーダ２４ａ，２４ｂから取得されたモータ３３ａ，３３ｂの回転数に基づいて、制御部２０により移動台車１が停止しているか否かが判定さる（ＳＴ５０３）。このとき停止していないと判定される場合には（ＳＴ５０３のＮｏ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が閉鎖される（ＳＴ５０４）。なお、既にシャッタ８が閉鎖されている場合には、閉鎖状態が維持される。 The processing performed in the usage state in the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the controller 20 acquires the rotational speeds of the motors 33a and 33b from the encoders 24a and 24b (ST501). Further, the control unit 20 identifies the head of the customer who is the tracking target from the images captured by the cameras 14a and 14b (ST502). The head is identified by, for example, registering the color of the hair as texture information in the above registration process, extracting the same color portion as the color from the video, or from the balance with the customer's torso in the video This is done by extracting the parts recognized as. After specifying the head in this way, the control unit 20 determines whether or not the movable carriage 1 is stopped based on the rotational speeds of the motors 33a and 33b acquired from the encoders 24a and 24b (ST503). If it is determined at this time that the vehicle has not stopped (NO in ST503), the controller 20 notifies the shutter drive unit 29 of the shutter 8 closing command, and the shutter drive unit 29 controls the drive of the shutter 8 to control the product. The opening surface of the storage basket 4 is closed (ST504). When the shutter 8 is already closed, the closed state is maintained.

一方、移動台車１が停止していると判断される場合には（ＳＴ５０３のＹｅｓ）、カメラ１４ａ，１４ｂにより撮影された映像の中で頭部と特定された部分に顔パターンが検出されるか否かが判定される（ＳＴ５０５）。このとき、例えば頭部と特定された部分に両目、鼻、口からなるパターンが映し出されている場合には顔パターンが検出されたと判定され、両目、鼻、口からなるパターンが映し出されていない場合には顔パターンが検出されていないと判定されるようにする。かくして、顧客が移動台車１側を向いているか否かが検出される（方位検出手段）。 On the other hand, if it is determined that the mobile carriage 1 is stopped (Yes in ST503), whether a face pattern is detected in the part identified as the head in the images taken by the cameras 14a and 14b. It is determined whether or not (ST505). At this time, for example, if a pattern consisting of both eyes, nose and mouth is projected on the part identified as the head, it is determined that a face pattern has been detected, and a pattern consisting of both eyes, nose and mouth is not projected. In this case, it is determined that no face pattern is detected. Thus, it is detected whether or not the customer is facing the mobile carriage 1 side (azimuth detecting means).

上記方法により追従対象者である顧客の顔パターンが検出されていないと判定される場合には（ＳＴ５０５のＮｏ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が閉鎖される（ＳＴ５０４）。なお、既にシャッタ８が閉鎖されている場合には、閉鎖状態が維持される。 When it is determined by the above method that the face pattern of the customer who is the follow target is not detected (No in ST505), the control unit 20 notifies the shutter drive unit 29 of the shutter 8 closing instruction, and the shutter drive is performed. The shutter 8 is driven and controlled by the part 29, and the opening surface of the product storage basket 4 is closed (ST504). When the shutter 8 is already closed, the closed state is maintained.

このように停止判定を行った後に顔パターンが検出されたか否かを判定するのは、走行中は制御部２０のリソースを追従制御に、停止時には顔パターンの検出にそれぞれ制御部２０のリソースを集中できるからである。こうすることで、制御部２０を高速で高価なＣＰＵで構成する必要がなくなる。 Whether the face pattern is detected after performing the stop determination in this way is determined by using the control unit 20 resources for follow-up control during traveling and the control unit 20 resources for detecting face patterns during stoppage. Because you can concentrate. This eliminates the need to configure the control unit 20 with a high-speed and expensive CPU.

一方、追従対象者である顧客の顔パターンが検出されていると判定される場合には（ＳＴ５０５のＹｅｓ）、制御部２０からシャッタ駆動部２９にシャッタ８の開放指令が通知され、シャッタ駆動部２９によりシャッタ８が駆動制御されて商品収納カゴ４の開口面が開放される（ＳＴ５０６）。なお、既にシャッタ８が開放されている場合には、開放状態が維持される。 On the other hand, when it is determined that the face pattern of the customer who is the follow target is detected (Yes in ST505), the control unit 20 notifies the shutter drive unit 29 of an opening command of the shutter 8, and the shutter drive unit The shutter 8 is driven and controlled by 29, and the opening surface of the product storage basket 4 is opened (ST506). If the shutter 8 has already been opened, the open state is maintained.

このようにシャッタ８の閉鎖（ＳＴ５０４）若しくは開放（ＳＴ５０６）を行った後、モータ３３ａ，３３ｂの回転数の取得、カメラ１４ａ，１４ｂにより撮影した映像からの頭部の特定、移動台車１が停止しているか否かの判定及び顔パターンが検出されたか否かの判定が、使用状態が解除されるまで繰り返される。 After the shutter 8 is closed (ST504) or opened (ST506) in this way, the number of rotations of the motors 33a and 33b is acquired, the head is identified from the images taken by the cameras 14a and 14b, and the moving carriage 1 is stopped. The determination as to whether or not the face pattern is detected is repeated until the use state is released.

以上説明したように、移動台車１は、走行状態においてはシャッタ８を閉鎖し、移動を停止してかつ追従対象である顧客の顔パターンが検出された場合にはシャッタ８を開放する。すなわち、ただ顧客が商品の品定め等をするために立ち止まったりするだけではシャッタ８が開放せず、商品を商品収納カゴ４に投入しようと移動台車１側を振り返ったときにのみシャッタ８が開放される。このようにシャッタ８の開放タイミングを限定することで、より一層のいたずら防止効果が期待できる。 As described above, the moving carriage 1 closes the shutter 8 in the running state, stops the movement, and opens the shutter 8 when the face pattern of the customer to be followed is detected. That is, the shutter 8 is not opened only when the customer stops to determine the item of the product, but the shutter 8 is opened only when the customer looks back at the mobile cart 1 side to put the product into the product storage basket 4. The By limiting the opening timing of the shutter 8 in this way, a further effect of preventing tampering can be expected.

なお、第１の実施の形態と同様の効果を奏することはいうまでもない。 Needless to say, the same effects as those of the first embodiment can be obtained.

次に、本発明の第３の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
本実施の形態は、移動台車がモータなどの自走手段を備えず、顧客の手押しにより移動する点で、上記各実施の形態と異なる。同一の箇所には同一の符号を付して説明を省略する。 Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The present embodiment is different from the above-described embodiments in that the moving carriage does not include a self-propelling means such as a motor and moves by hand of the customer. The same portions are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted.

図１０は、本実施の形態における移動台車４０の模式的斜視図である。移動台車４０は、走行手段である一対の後方キャスタ４１ａ，４１ｂと一対の前方キャスタ４２ａ，４２ｂとを備える基台部に２本の支持柱４３を介して商品収納手段である商品収納カゴ４４および開閉制御手段である制御盤４５とを取り付けて構成されている。 FIG. 10 is a schematic perspective view of the moving carriage 40 in the present embodiment. The movable carriage 40 includes a product storage basket 44 as a product storage means via two support pillars 43 on a base portion including a pair of rear casters 41a and 41b and a pair of front casters 42a and 42b as travel means. A control panel 45 which is an opening / closing control means is attached.

商品収納カゴ４４は、遮蔽手段であるシャッタ４６を備える。シャッタ４６は、透明あるいは半透明のシート若しくはパネルを材料とし、制御盤４５により制御され、開口面の上端左右に設けられたガイドに案内されて当該開口面を遮蔽する。シャッタ４６の開閉は、リニアモータやモータでワイヤを巻き取ることなどで行う。 The product storage basket 44 includes a shutter 46 that is a shielding means. The shutter 46 is made of a transparent or translucent sheet or panel, is controlled by the control panel 45, and is guided by guides provided on the left and right ends of the opening surface to shield the opening surface. The shutter 46 is opened and closed by winding a wire with a linear motor or a motor.

制御盤５は、情報入力に使用される入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）４７を備えている。入力インターフェイス４７は、置数キーなどの操作ボタンや磁気カードから情報を読み取るカードリーダなどからなる。 The control panel 5 includes an input interface (I / F) 47 used for information input. The input interface 47 includes operation buttons such as numeric keys and a card reader that reads information from a magnetic card.

次に、移動台車４０の制御回路について説明する。図１１は、移動台車４０の制御回路を示すブロック図である。移動台車４０は、制御の中枢としてＣＰＵなどで構成される制御部５０を備えている。この制御部５０に対してメモリ５１、信号処理部５２、入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）コントローラ５３、およびシャッタ駆動部５４を接続して移動台車４０の制御回路が構成されている。 Next, the control circuit of the mobile carriage 40 will be described. FIG. 11 is a block diagram showing a control circuit of the mobile carriage 40. The mobile carriage 40 includes a control unit 50 configured with a CPU or the like as a control center. A memory 51, a signal processing unit 52, an input interface (I / F) controller 53, and a shutter driving unit 54 are connected to the control unit 50 to constitute a control circuit for the movable carriage 40.

メモリ２１は、ＲＯＭやＲＡＭで構成され、各種の情報を記憶する。
信号処理部５２は、角速度計測手段である角速度センサ（レートジャイロ）５５および加速度計測手段である加速度センサ５６を接続している。角速度センサ５５は、移動台車４０の運動における角速度に応じて異なる電圧の電気信号を信号処理部５２に出力する。この電気信号の入力を受けた信号処理部５２は、当該電気信号の電圧に基づいて角速度を算出し、制御部５０に出力する。加速度センサ５６は、移動台車４０の運動における、Ｘ軸方向，Ｙ軸方向，Ｚ軸方向の３次元の加速度のそれぞれについて、加速度に応じて異なる電圧の電気信号を信号処理部５２に出力する。なお、加速度センサ５６が出力した重力方向（Ｚ方向）の加速度に応じた電気信号は、ＬＰＦ５７により高周波成分が除去された後、信号処理部５２へ出力される。この電気信号の入力を受けた信号処理部５２は、各電気信号の電圧に基づいてＸ軸方向，Ｙ軸方向，Ｚ軸方向の加速度を算出し、制御部５０に出力する。 The memory 21 includes a ROM and a RAM and stores various types of information.
The signal processing unit 52 connects an angular velocity sensor (rate gyro) 55 that is an angular velocity measuring unit and an acceleration sensor 56 that is an acceleration measuring unit. The angular velocity sensor 55 outputs an electrical signal having a different voltage to the signal processing unit 52 according to the angular velocity in the movement of the mobile carriage 40. The signal processing unit 52 that has received the input of the electric signal calculates an angular velocity based on the voltage of the electric signal and outputs it to the control unit 50. The acceleration sensor 56 outputs electrical signals of different voltages to the signal processing unit 52 for each of the three-dimensional accelerations in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction in the movement of the movable carriage 40. The electrical signal corresponding to the acceleration in the gravity direction (Z direction) output from the acceleration sensor 56 is output to the signal processing unit 52 after the high frequency component is removed by the LPF 57. The signal processing unit 52 that receives the input of the electrical signal calculates accelerations in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction based on the voltage of each electrical signal, and outputs the acceleration to the control unit 50.

入力インターフェイスコントローラ５３は入力インターフェイス４７を接続し、シャッタ駆動部５４はシャッタ４６を接続している。入力インターフェイスコントローラ５３は、入力インターフェイス４７が操作キーの押下や磁気カードの読み取りに応じて出力する電気信号をデジタルデータに変換して制御部５０に出力する。シャッタ駆動部５４は、制御部５０からの指示に応じてシャッタ４６の開閉を制御する。 The input interface controller 53 is connected to the input interface 47, and the shutter drive unit 54 is connected to the shutter 46. The input interface controller 53 converts an electrical signal output by the input interface 47 in response to pressing of an operation key or reading of a magnetic card into digital data and outputs the digital data to the control unit 50. The shutter drive unit 54 controls the opening and closing of the shutter 46 in accordance with an instruction from the control unit 50.

次に、上記のような構成による作用について説明する。
顧客が使用を開始する際、初期状態として移動台車４０のシャッタ４６は開放されている。顧客は、移動台車４０の使用を開始する際に、図３を用いて説明した登録処理を行う。この登録処理が行われたとき、移動台車４０は現在静止状態でることを識別し、使用状態に移行する。 Next, the effect | action by the above structures is demonstrated.
When the customer starts use, the shutter 46 of the movable carriage 40 is opened as an initial state. When the customer starts using the mobile carriage 40, the customer performs the registration process described with reference to FIG. When this registration process is performed, the mobile carriage 40 is identified as currently stationary and shifts to a use state.

使用状態において、移動台車４０は、自身が向いている方向および自身の進行速度などの走行状態を常時計算する。図１２は、移動台車４０が向いている方向および進行速度の算出方法について説明するための図である。登録処理が行われた位置を原点とし、そのとき加速度センサ５６によりＸ方向加速度が算出される方向にＸ軸を、Ｙ方向加速度が算出される方向にＹ軸をとる。 In the use state, the mobile carriage 40 constantly calculates the traveling state such as the direction in which it is facing and the traveling speed of itself. FIG. 12 is a diagram for explaining a direction in which the moving carriage 40 is directed and a method of calculating the traveling speed. The position where the registration process has been performed is set as the origin, and the X-axis is taken in the direction in which the acceleration sensor 56 calculates the X-direction acceleration and the Y-axis is taken in the direction in which the Y-direction acceleration is calculated.

登録処理から所定時間経過後に、位置Ａまで移動台車４０が移動したとする。このとき、角速度センサ５５の出力電圧をＶ_ｇとすると、移動台車４０のＸ軸に対する姿勢方向θは、次式で表される。

It is assumed that the moving carriage 40 has moved to the position A after a predetermined time has elapsed since the registration process. At this time, when the output voltage of the angular velocity sensor 55 is V _g , the posture direction θ of the movable carriage 40 with respect to the X axis is expressed by the following equation.

また、加速度センサ５６から出力されるＸ軸方向加速度およびＹ軸方向加速度に応じた電気信号の電圧をＶ_ｘおよびＶ_ｙとすると、位置Ａにおいて加速度センサ５６によりＸ方向加速度が算出される方向にｘ軸を、Ｙ方向加速度が算出される方向にｙ軸をとった移動台車座標系でのｘ軸方向の速度成分ｖ_ｘｃおよびｙ軸方向の速度成分ｖ_ｙｃは、次式で表される。

Also, assuming that the voltage of the electrical signal corresponding to the X-axis direction acceleration and the Y-axis direction acceleration output from the acceleration sensor 56 is V _x and V _y , the X-direction acceleration is calculated by the acceleration sensor 56 at the position A. The velocity component v _xc in the x-axis direction and the velocity component v _{yc in the} y-axis direction in the moving carriage coordinate system in which the x-axis is the y-axis in the direction in which the Y-direction acceleration is calculated are expressed by the following equations.

そのときの実速度をＵ、位置Ａにおける移動台車座標系のｘ軸を基準とした進行方向角度をφは、次式で表される。

The actual speed at that time is U, and the traveling direction angle φ with respect to the x-axis of the moving carriage coordinate system at position A is expressed by the following equation.

ここで、移動台車４０の初期位置における座標系で速度成分を表すと、進行速度は次式で表される。

Here, when the speed component is expressed in the coordinate system at the initial position of the movable carriage 40, the traveling speed is expressed by the following equation.

これらの数式を用いて静止状態を基準とした移動台車４０の進行速度を算出することができる。なお、ｋ，ｌ，ｍは定数である。 Using these mathematical formulas, it is possible to calculate the traveling speed of the moving carriage 40 based on the stationary state. Note that k, l, and m are constants.

本実施の形態においては、上記の如く算出される進行速度に基づいて移動台車４０が走行中であるか否かが判定され（走行判定手段）、その判定結果に応じてシャッタ８の開閉が制御される。 In the present embodiment, it is determined whether or not the moving carriage 40 is traveling based on the traveling speed calculated as described above (travel determination means), and the opening / closing of the shutter 8 is controlled according to the determination result. Is done.

この処理を、図１３に示した流れ図を用いて説明する。先ず、制御部５０により上記のような計算方法により移動台車４０の進行速度が算出される（ＳＴ６０１）。しかる後、算出された進行速度が予め定められた閾値以下であるか否かが判定される（ＳＴ６０２）。このとき、進行速度が閾値以下でない場合には（ＳＴ６０２のＮｏ）、制御部５０からシャッタ駆動部５４にシャッタ４６の閉鎖指令が通知され、シャッタ駆動部５４によりシャッタ４６が駆動制御されて商品収納カゴ４４の開口面が閉鎖される（ＳＴ６０３）。なお、既にシャッタ４６が閉鎖されている場合には、閉鎖状態が維持される。 This process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, the traveling speed of the moving carriage 40 is calculated by the control unit 50 by the calculation method as described above (ST601). Thereafter, it is determined whether or not the calculated traveling speed is equal to or less than a predetermined threshold value (ST602). At this time, if the traveling speed is not less than or equal to the threshold value (No in ST602), the control unit 50 notifies the shutter driving unit 54 of the closing command of the shutter 46, and the shutter 46 is driven and controlled by the shutter driving unit 54 to store the product. The opening surface of the basket 44 is closed (ST603). When the shutter 46 is already closed, the closed state is maintained.

一方、進行速度が閾値以下である場合には（ＳＴ６０２のＹｅｓ）、制御部５０からシャッタ駆動部５４にシャッタ４６の開放指令が通知され、シャッタ駆動部５４によりシャッタ４６が駆動制御されて商品収納カゴ４４の開口面が開放される（ＳＴ６０４）。なお、既にシャッタ４６が開放されている場合には、開放状態が維持される。このようにシャッタ４６が開放された後、角速度センサ５５および加速度センサ５６の出力する電気信号の電圧に明確な変化があるか否かが判定される（ＳＴ６０５）。明確な変化の有無は、例えば各センサ５５，５６の出力する電気信号の電圧が、所定時間内に予め定めた判断基準値に達したか否かに基づいて判定する。すなわち、各センサ５５，５６の出力する電気信号の電圧が判断基準値に達しなかった場合には、明確な変化がなかったと判定し、各センサ５５，５６の出力する電気信号の電圧が判断基準値に達した場合には、明確な変化があったと判定する。その結果、各センサ５５，５６の出力に明確な変化があると判定される場合には（ＳＴ６０５のＹｅｓ）、再び進行速度の算出（ＳＴ６０１）を行う。一方、各センサ５５，５６の出力に明確な変化がないと判定される場合には（ＳＴ６０５のＮｏ）、進行速度の算出がリセットされる（ＳＴ６０６）。すなわち、現在の位置を原点とし、そのとき加速度センサ５６によりＸ方向加速度が算出される方向にＸ軸を、Ｙ方向加速度が算出される方向にＹ軸をとり、進行速度の算出を開始する（ＳＴ６０１）。このように実速度の算出をリセットするのは、姿勢方向θおよび移動台車座標系でのＸ軸方向の速度成分ｖ_ｘｃおよびＹ軸方向の速度成分ｖ_ｙｃを算出する際の積分により累積される誤差により、移動台車４０の停止中でも算出される実速度が完全には零にならなくなるためである。この停止状態の判定には、加速度センサ５６が出力するＺ方向の加速度に応じた電気信号を考慮することでより精度を上げることができる。 On the other hand, when the traveling speed is equal to or less than the threshold (Yes in ST602), the control unit 50 notifies the shutter driving unit 54 of an opening command of the shutter 46, and the shutter driving unit 54 controls the driving of the shutter 46 to store the product. The opening surface of the cage 44 is opened (ST604). If the shutter 46 has already been opened, the open state is maintained. After the shutter 46 is thus opened, it is determined whether or not there is a clear change in the voltage of the electrical signals output from the angular velocity sensor 55 and the acceleration sensor 56 (ST605). The presence or absence of a clear change is determined based on, for example, whether or not the voltage of the electrical signal output from each of the sensors 55 and 56 has reached a predetermined determination reference value within a predetermined time. That is, when the voltage of the electric signal output from each sensor 55, 56 does not reach the determination reference value, it is determined that there is no clear change, and the voltage of the electric signal output from each sensor 55, 56 is determined as the determination reference. When the value is reached, it is determined that there is a clear change. As a result, when it is determined that there is a clear change in the outputs of the sensors 55 and 56 (Yes in ST605), the traveling speed is calculated again (ST601). On the other hand, when it is determined that there is no clear change in the outputs of the sensors 55 and 56 (No in ST605), the calculation of the traveling speed is reset (ST606). That is, with the current position as the origin, the X-axis is taken in the direction in which the acceleration sensor 56 calculates the X-direction acceleration, and the Y-axis is taken in the direction in which the Y-direction acceleration is calculated. ST601). The resetting of the actual speed in this way is accumulated by integration when calculating the orientation component θ and the velocity component v _xc in the X-axis direction and the velocity component v _yc in the Y-axis direction in the moving carriage coordinate system. This is because the actual speed calculated even when the moving carriage 40 is stopped is not completely zero due to an error. The determination of the stop state can be made more accurate by taking into account an electric signal corresponding to the acceleration in the Z direction output from the acceleration sensor 56.

以上説明したように、本実施の形態における移動台車４０は、モータや駆動輪からなる自走手段を備えないので、前記各実施の形態における移動台車に比べて製造コストが低く、導入が容易である。かかる場合でも、自身の進行速度を角速度センサ５５および加速度センサ５６により算出するので、走行状態に応じてシャッタ４６の開閉を制御することができる。 As described above, the mobile carriage 40 in the present embodiment does not include self-propelled means consisting of motors and drive wheels, and therefore is lower in manufacturing cost and easier to introduce than the mobile carriage in each of the embodiments. is there. Even in such a case, since the own traveling speed is calculated by the angular velocity sensor 55 and the acceleration sensor 56, the opening and closing of the shutter 46 can be controlled according to the traveling state.

なお、この発明は前記各実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階においては、その要旨を逸脱しない範囲内にて各構成要素を適宜変形して具体化することができる。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by appropriately modifying each constituent element within a range not departing from the gist thereof in an implementation stage.

例えば、図４および図９を用いて説明した使用状態における処理では、エンコーダ２４ａ，２４ｂから取得したモータ３３ａ，３３ｂの回転数に基づいて移動台車１が停止しているか否かを判定するとしたが、第３の実施の形態において説明したように、角速度センサおよび加速度センサが出力する電気信号を用いて進行速度を算出し、移動台車１が停止しているか否かを判定するようにしてもよい。 For example, in the processing in the use state described with reference to FIGS. 4 and 9, it is determined whether or not the movable carriage 1 is stopped based on the rotation speeds of the motors 33a and 33b acquired from the encoders 24a and 24b. As described in the third embodiment, the traveling speed may be calculated using the electrical signals output from the angular velocity sensor and the acceleration sensor, and it may be determined whether or not the mobile carriage 1 is stopped. .

また、第１の実施の形態では、移動台車１は、カメラ１４ａ，１４ｂにより撮影した映像に基づいて追従対象である顧客との距離などを把握して追従するとしたが、他の方法により顧客との距離などを把握するようにしてもよい。例えば、超音波センサを用いて顧客の位置および顧客までの距離を把握する方法、レーザ光を走査して顧客との距離と角度を検知するレーザレンジファインダを用いる方法、または顧客にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを持たせ、移動台車１にＲＦＩＤリーダを設け、このＲＦＩＤリーダが発する電波にＲＦＩＤタグが応答した電波の方向や強さから顧客との距離などを把握する方法を採用してもよい。なお、ＲＦＩＤタグおよびＲＦＩＤリーダを用いる場合には、電池を内蔵してＲＦＩＤリーダからの問い合わせ用の電波を受信した際に自ら電波を発するアクティブタイプのＲＦＩＤタグを用いることが好ましい。バックスキャッタ変調を利用したパッシブタイプのＲＦＩＤタグを用いる場合よりも長い応答距離を確保することができるなどの利点を有するからである。さらに、前方に存在する追従対象である顧客以外の障害物を、カメラ１４ａ，１４ｂや上記超音波センサなどのセンサを用いて検知し、制御部２０がこの障害物を回避する軌道を計算し、計算結果である軌道に応じてモータ３３ａ，３３ｂが制御されるようにしてもよい。このようにすることで、移動台車１が転倒したり、追従対象である顧客を見失ったりする蓋然性を軽減することができる。 In the first embodiment, the mobile carriage 1 grasps the distance from the customer that is the object of tracking based on the images captured by the cameras 14a and 14b, but follows the customer by other methods. You may make it grasp | ascertain the distance. For example, a method of grasping the position of a customer and the distance to the customer using an ultrasonic sensor, a method of using a laser range finder that scans a laser beam to detect the distance and angle with the customer, or a RFID (Radio Frequency to the customer) (Identification) tag may be provided, an RFID reader may be provided on the mobile carriage 1, and a method of grasping the distance to the customer from the direction and intensity of the radio wave that the RFID tag responds to the radio wave emitted by the RFID reader may be employed. . Note that in the case of using an RFID tag and an RFID reader, it is preferable to use an active type RFID tag that incorporates a battery and emits an electric wave when it receives an inquiry radio wave from the RFID reader. This is because there is an advantage that a longer response distance can be ensured than when a passive type RFID tag using backscatter modulation is used. Furthermore, obstacles other than the customer who is the tracking target existing ahead are detected using sensors such as the cameras 14a and 14b and the ultrasonic sensor, and the control unit 20 calculates a trajectory to avoid the obstacle, The motors 33a and 33b may be controlled according to the trajectory as a calculation result. By doing in this way, the probability that the mobile trolley 1 will fall over or lose sight of the customer to be followed can be reduced.

また、第２の実施の形態では、移動台車１が停止したと判定された後に顔パターンが検出されるか否かを判定し、その判定結果に応じてシャッタ８を開閉するとしたが、制御部２０を構成するＣＰＵの性能が十分に高い場合には、追従制御中であっても顔パターンが検出されるか否かを判定するようにしてもよい。 In the second embodiment, it is determined whether or not a face pattern is detected after it is determined that the mobile carriage 1 has stopped, and the shutter 8 is opened and closed according to the determination result. When the performance of the CPU constituting the CPU 20 is sufficiently high, it may be determined whether or not a face pattern is detected even during tracking control.

また、第１の実施の形態における利用者ＩＤの登録処理において、利用者ＩＤは、顧客が所持する磁気カードに記憶された利用者ＩＤをカードリーダで読み取ることで入力されるとしたが、他の方法で入力されるようにしてもよい。例えば移動台車１にＲＦＩＤリーダを取り付け、顧客が所持するＩＣカードをこのＲＦＩＤリーダにかざすことでＩＣカードに記憶された利用者ＩＤが読み取られて入力されるようにしてもよいし、顧客が入力インターフェイス１３が備える各種操作キーを操作することで利用者ＩＤが入力されるようにしてもよい。 Further, in the user ID registration process in the first embodiment, the user ID is input by reading the user ID stored in the magnetic card possessed by the customer with a card reader. You may make it input by the method of. For example, an RFID reader may be attached to the mobile carriage 1, and the user ID stored in the IC card may be read and input by holding the IC card held by the customer over the RFID reader, or the customer may input The user ID may be input by operating various operation keys provided in the interface 13.

また、第１の実施の形態において、商品の代金の精算を行う際に、精算ボタンが操作されたことに応じて合計金額がディスプレイ１１に表示されるとしたが、顧客が挿入した磁気カードがカードリーダから抜き取られたことに応じて合計金額がディスプレイ１１に表示されるようにしてもよい。 In the first embodiment, when the payment for the product is settled, the total amount is displayed on the display 11 in response to the operation of the settlement button. However, the magnetic card inserted by the customer is The total amount may be displayed on the display 11 in accordance with the withdrawal from the card reader.

この他、前記各実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成することができる。例えば、前記各実施の形態に示される全体構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態に亘る構成要素を組合せてもよい。
本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された各発明を、以下に付記する。
［１］商品を収納する収納手段と、この収納手段を走行させる走行手段と、前記収納手段の開口面を遮蔽する遮蔽手段と、前記収納手段の走行状態に応じて前記遮蔽手段の開閉を制御する開閉制御手段とを備えてなることを特徴とする移動台車。
［２］前記走行手段は、駆動輪と、この駆動輪の回転を制御するモータとを有し、使用者を認識する使用者認識手段と、この使用者認識手段により認識した使用者との距離を算出する距離算出手段と、この距離算出手段により算出した距離が一定となるように、前記使用者認識手段により認識した使用者を追従するよう前記モータを回転制御する追従制御手段とをさらに備えてなることを特徴とする上記［１］に記載の移動台車。
［３］当該移動台車が走行中であるか否かを判定する走行判定手段をさらに備え、前記開閉制御手段は、前記走行判定手段により当該移動台車が走行中であると判定されている間、前記収納手段の開口面を閉鎖するよう前記遮蔽手段を制御することを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の移動台車。
［４］使用者を認識する使用者認識手段と、この使用者認識手段により認識した使用者との距離を算出する距離算出手段と、当該移動台車が走行中であるか否かを判定する走行判定手段とをさらに備え、前記開閉制御手段は、前記走行判定手段により当該移動台車が走行中でないと判定され、かつ前記距離算出手段により算出される使用者との距離が一定となったことに応じて前記収納手段の開口面を開放するよう前記遮蔽手段を制御することを特徴とする上記［１］に記載の移動台車。
［５］使用者を認識する使用者認識手段と、この使用者認識手段により認識した使用者の顔が当該移動台車側を向いているか否かを検出する方位検出手段と、当該移動台車が走行中であるか否かを判定する走行判定手段とをさらに備え、前記開閉制御手段は、前記走行判定手段により当該移動台車が走行中でないと判定され、かつ前記方位検出手段により使用者の顔が当該移動台車側を向いていると検出されたことに応じて前記収納手段の開口面を開放するよう前記遮蔽手段を制御することを特徴とする上記［１］に記載の移動台車。
［６］走行時の角速度を計測する角速度計測手段と、走行時の加速度を計測する加速度計測手段とを備え、前記走行判定手段は、前記角速度計測手段により計測される角速度と、前記加速度計測手段により計測される加速度とに基づいて当該移動台車が走行中であるか否かを判定することを特徴とする上記［３］乃至［５］のうちいずれか１に記載の移動台車。
［７］当該移動台車が転倒したか否かを検知する転倒検知手段をさらに備え、前記開閉制御手段は、前記転倒検知手段が当該移動台車の転倒を検知したことに応じて前記収納手段の開口面を閉鎖するよう前記遮蔽手段を制御することを特徴とする上記［１］乃至［６］のうちいずれか１に記載の移動台車。
［８］バーコードを読み取る読取手段をさらに備え、前記開閉制御手段は、前記読取手段によりバーコードが読み取られたことに応じて前記収納手段の開口面を開放するよう前記遮蔽手段を制御することを特徴とする上記［１］乃至［７］のうちいずれか１に記載の移動台車。
［９］前記収納手段に商品が収納されたか否かを検知する検知手段をさらに備え、前記開閉制御手段は、前記読取手段によりバーコードが読み取られたことに応じて前記収納手段の開口面を開放するよう前記遮蔽手段を制御した後、前記検知手段により商品が前記収納手段に収納されたことが検知されたことに応じて前記収納手段の開口面を閉鎖するよう前記遮蔽手段を制御することを特徴とする上記［８］に記載の移動台車。
［１０］前記遮蔽手段は、略透明な部材で形成されていることを特徴とする上記［１］乃至［９］のうちいずれか１に記載の移動台車。 In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the respective embodiments. For example, some components may be deleted from the overall components shown in the above embodiments. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be combined.
Each invention described in the scope of claims of the present application is appended below.
[1] Storage means for storing products, travel means for running the storage means, shielding means for shielding the opening surface of the storage means, and opening / closing of the shielding means according to the running state of the storage means A moving carriage characterized by comprising an opening / closing control means.
[2] The travel means includes a drive wheel and a motor that controls rotation of the drive wheel, and a distance between the user recognition means for recognizing the user and the user recognized by the user recognition means. And a tracking control means for controlling the rotation of the motor so as to follow the user recognized by the user recognition means so that the distance calculated by the distance calculation means is constant. The moving carriage as set forth in [1] above, wherein
[3] The vehicle further includes travel determination means for determining whether or not the mobile carriage is traveling, and the opening / closing control means is determined while the mobile carriage is traveling by the travel determination means. The moving carriage as set forth in [1] or [2], wherein the shielding means is controlled so as to close an opening surface of the storage means.
[4] User recognition means for recognizing the user, distance calculation means for calculating the distance between the user recognized by the user recognition means, and travel for determining whether the moving carriage is traveling A determination means, wherein the opening / closing control means is determined by the travel determination means that the mobile carriage is not traveling and the distance calculated by the distance calculation means is constant. Accordingly, the moving carriage according to [1], wherein the shielding means is controlled to open the opening surface of the storage means.
[5] User recognition means for recognizing a user, direction detection means for detecting whether or not the user's face recognized by the user recognition means is facing the mobile carriage, and the mobile carriage is running Travel determination means for determining whether or not the vehicle is running, wherein the opening / closing control means is determined by the travel determination means that the moving carriage is not traveling, and the user's face is detected by the direction detection means. The moving carriage as set forth in [1], wherein the shielding means is controlled to open the opening surface of the storage means in response to the detection that the moving carriage is facing.
[6] An angular velocity measuring unit that measures an angular velocity during traveling and an acceleration measuring unit that measures an acceleration during traveling, wherein the traveling determination unit includes the angular velocity measured by the angular velocity measuring unit, and the acceleration measuring unit. The mobile cart according to any one of the above [3] to [5], wherein it is determined whether or not the mobile cart is running based on the acceleration measured by the above.
[7] The vehicle further comprises a fall detection means for detecting whether or not the mobile carriage has fallen, and the opening / closing control means opens the storage means in response to the fall detection means detecting the fall of the mobile carriage. The moving carriage according to any one of [1] to [6], wherein the shielding means is controlled to close the surface.
[8] Further comprising reading means for reading a barcode, the opening / closing control means controls the shielding means so as to open the opening surface of the storage means in response to the reading of the barcode by the reading means. The movable carriage according to any one of the above [1] to [7].
[9] The apparatus further comprises detection means for detecting whether or not a product is stored in the storage means, and the opening / closing control means opens the opening surface of the storage means in response to the barcode read by the reading means. After the shielding means is controlled to be opened, the shielding means is controlled to close the opening surface of the storage means in response to detection by the detection means that a product is stored in the storage means. The moving carriage described in [8] above, characterized in that
[10] The movable carriage according to any one of [1] to [9], wherein the shielding means is formed of a substantially transparent member.

第１の実施形態における移動台車の模式的斜視図。The typical perspective view of the mobile trolley | bogie in 1st Embodiment. 同実施形態における移動台車の制御回路を示すブロック図。The block diagram which shows the control circuit of the mobile trolley | bogie in the embodiment. 同実施形態における登録処理の流れ図。The flowchart of the registration process in the embodiment. 同実施形態におけるシャッタ開閉制御の流れ図。6 is a flowchart of shutter opening / closing control in the same embodiment. 同実施形態におけるＺ方向加速度に応じた電気信号の波形図。The wave form diagram of the electric signal according to the Z direction acceleration in the embodiment. 図５の波形図にローパスフィルタ処理を施した際の波形図。FIG. 6 is a waveform diagram when low-pass filter processing is performed on the waveform diagram of FIG. 5. 同実施形態における転倒判定処理にて制御回路で実行される処理の流れ図。The flowchart of the process performed with a control circuit in the fall determination process in the embodiment. 同実施形態においてバーコードが読取られた際に実行される処理の流れ図。The flowchart of the process performed when a barcode is read in the embodiment. 第２の実施形態におけるシャッタ開閉制御の流れ図。The flowchart of the shutter opening and closing control in 2nd Embodiment. 第３の実施形態における移動台車の模式的斜視図。The typical perspective view of the mobile trolley | bogie in 3rd Embodiment. 同実施形態における移動台車の制御回路を示すブロック図。The block diagram which shows the control circuit of the mobile trolley | bogie in the embodiment. 同実施形態における移動台車の進行速度等の算出方法を説明するための図。The figure for demonstrating the calculation methods, such as the traveling speed of the mobile trolley | bogie in the embodiment. 同実施形態におけるシャッタ開閉制御の流れ図。6 is a flowchart of shutter opening / closing control in the same embodiment.

Explanation of symbols

１…移動台車、２…基台部、４…商品収納カゴ、５…制御盤、６…駆動輪、７…補助輪、８…シャッタ、９…発光器、１０…受光器、１１…ディスプレイ、１２…バーコードスキャナ、１３…入力インターフェイス、１４ａ，１４ｂ…カメラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Moving cart, 2 ... Base part, 4 ... Commodity storage basket, 5 ... Control panel, 6 ... Drive wheel, 7 ... Auxiliary wheel, 8 ... Shutter, 9 ... Light emitter, 10 ... Light receiver, 11 ... Display, 12 ... Barcode scanner, 13 ... Input interface, 14a, 14b ... Camera

Claims

Storage means for storing the product;
Traveling means for traveling the storage means;
Shielding means for shielding the opening surface of the storage means;
Traveling determination means for determining whether or not the mobile carriage is traveling;
While it is determined that the mobile carriage is traveling by the driving determining means, characterized in that it comprises a closing control means for controlling said shielding hands stage to close the open face of the housing means Mobile trolley.

Storage means for storing the product;
Traveling means for traveling the storage means;
Shielding means for shielding the opening surface of the storage means;
Traveling determination means for determining whether or not the mobile carriage is traveling;
A user recognition means for recognizing the user;
Distance calculating means for calculating the distance to the user recognized by the user recognition means;
It is determined that the mobile carriage by previous SL travel determining means is not running, and so that the distance between the user calculated by said distance calculation means opens the opening surface of said housing means in response to which a constant Open / close control means for controlling the shielding means;
A moving carriage characterized by comprising:

Storage means for storing the product;
Traveling means for traveling the storage means;
Shielding means for shielding the opening surface of the storage means;
Traveling determination means for determining whether or not the mobile carriage is traveling;
A user recognition means for recognizing the user;
Direction detecting means for detecting whether or not the user's face recognized by the user recognizing means is facing the movable carriage side;
In response to the travel determination means determining that the mobile carriage is not traveling and the azimuth detection means detecting that the user's face is facing the mobile carriage, the opening surface of the storage means is opened. An opening / closing control means for controlling the shielding means to be opened is provided.

The travel means has a drive wheel and a motor for controlling the rotation of the drive wheel,
A user recognition means for recognizing the user;
Distance calculating means for calculating the distance to the user recognized by the user recognition means;
The apparatus further comprises tracking control means for controlling the rotation of the motor so as to follow the user recognized by the user recognition means so that the distance calculated by the distance calculation means is constant. Item 2. The moving carriage according to Item 1.

Angular velocity measuring means for measuring the angular velocity during traveling;
An acceleration measuring means for measuring acceleration during running,
The travel determination means determines whether or not the mobile carriage is traveling based on an angular velocity measured by the angular velocity measurement means and an acceleration measured by the acceleration measurement means. movable carrier according to any one of claim 1 to 3.

Further comprising a fall detection means for detecting whether or not the mobile cart has fallen;
The said opening / closing control means controls the said shielding means to close the opening surface of the said accommodating means according to the said fall detection means detecting the fall of the said mobile trolley | bogie, The 1st thru | or 5 characterized by the above-mentioned. The mobile trolley of any one of them.

Further comprising reading means for reading the barcode,
Said switching control means, any one of claims 1 to 6, wherein the controller controls the shielding means to open the opening surface of said housing means in response to the bar code is read by said reading means The moving cart as described in 1.

It further comprises detection means for detecting whether or not a product is stored in the storage means,
The opening / closing control unit controls the shielding unit to open the opening surface of the storage unit in response to the reading of the barcode by the reading unit, and then the product is stored in the storage unit by the detection unit. 8. The moving carriage according to claim 7 , wherein the shielding means is controlled to close the opening surface of the storage means in response to the fact that it has been detected.

The mobile cart according to any one of claims 1 to 8 , wherein the shielding means is formed of a substantially transparent member.