JP4886678B2 - 検出および追跡のためのグラフオブジェクトモデル - Google Patents
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Description
1.技術分野:
本発明は画像処理に、より詳細には、画像内のオブジェクトの自動検出および追跡に関する。
複数のカテゴリのオブジェクト(例えば、顔、群衆、車)を記述および認識する問題はコンピュータビジョンの使用において重要である。オブジェクトを特有の外観と空間的広がりと位置とをもつ特徴のコレクションとして表現することは、一般的である。しかしながら、必要とされる特徴が幾つであるか、またこれらの特徴をどのように検出し表現するかに関しては、大きなばらつきがある。
本開示の1つの実施形態によれば、コンピュータを利用したオブジェクト検出の方法は、検出すべきオブジェクトの時空間モデルを提供するステップと、前記オブジェクトを含んだ複数の画像から成るビデオを提供するステップと、前記オブジェクトを各画像内のコンポーネントのコレクションとして測定するステップを有する。この方法はさらに、前記オブジェクトが各画像内にある確率を求めるステップと、各画像についての前記確率とオブジェクト検出の閾値との比較に基づいて、前記画像のいずれかにおいて前記オブジェクトを検出するステップを有する。
以下では、添付の図面を参照して、本発明の好ましい実施形態をより詳細に説明する。
図2Aおよび2Bは、それぞれ本開示の1つの実施形態による歩行者と車両に関するグラフモデルを示しており、
図3は、歩行者と本開示の1つの実施形態に従って識別されたこの歩行者のコンポーネントとを示しており、
図4は、本開示の1つの実施形態によるグラフモデルにおけるメッセージの受け渡し方法のフローチャートを示しており、
図5は、本開示の1つの実施形態による方法のフローチャートを示している。
本開示の1つの実施形態によれば、画像内またはビデオ内のオブジェクトのコンポーネントに基づいた自動検出および追跡の確率論的フレームワークは、オブジェクト検出と追跡を1つの統一されたフレームワークへと結合する。追跡はオクルージョンが一時的に衰退している間の初期化および再初期化のためにオブジェクト検出を利用する。オブジェクト検出は検出の経時的な整合性を考慮する。画像ベースの、恐らくはオーバーラップしたコンポーネント配列によるオブジェクトのモデリングは、複雑に分節化したオブジェクトの検出を容易にするとともに、オブジェクトの部分的なオクルージョンや照明の局所的な変化の処理にも役立つ。
Claims (14)
- コンピュータを利用したオブジェクト検出の方法において、
検出すべきオブジェクトの時空間モデルを、前記オブジェクトを構成要素の集まりの各々と前記オブジェクトとに対応するノードを含んだグラフとして提供するステップと、
前記オブジェクトを含んだ複数の画像から成るビデオを提供するステップと、
前記オブジェクトが各画像内にある確率を前記グラフからの推論により求めるステップと、ただし、前記グラフの各ノードは対応する検出器を有しており、前記確率の算出は前記オブジェクトの構成要素の各集まりに対応する前記検出器によって前記構成要素を検出することを含んでおり、
各画像についての前記確率とオブジェクト検出の閾値との比較に基づいて、前記画像のいずれかにおいて前記オブジェクトを検出するステップを有することを特徴とする、コンピュータを利用したオブジェクト検出の方法。 - 前記時空間モデルのノードに対応する検出器は、適応ブースティング(Adaboost)検出器である、請求項1記載の方法。
- オブジェクトが各画像内にある確率を求める前記ステップは、前記ビデオの現在画像に時間的に先行する先行画像と時間的に後続する後続画像とから求めたオブジェクトの画像尤度に従って現在画像内のオブジェクトを検出するステップを含んでいる、請求項1記載の方法。
- 検出すべきオブジェクトの時空間モデルを提供する前記ステップはさらに、複数の画像を画定する時間窓を提供するステップを含んでおり、該時間窓内で検出されたオブジェクトの構成要素の画像尤度は現在画像内で検出された前記オブジェクトの構成要素に対応するノードに渡される、請求項1記載の方法。
- オブジェクトが各画像内にある確率を求める前記ステップは、各画像内のオブジェクトの位置と大きさとに関する確率を求めるステップを含んでいる、請求項1記載の方法。
- 前記閾値は検出すべきオブジェクトに対して設けられるものであり、実験により求められる、請求項1記載の方法。
- N個の構成要素を持つ前記時空間モデルの同時確率分布は、
- オブジェクト検出のための方法ステップを実行する機械実行可能な命令プログラムを実体的に実現した機械可読プログラムストレージデバイスであって、前記方法ステップが、
検出すべきオブジェクトの時空間モデルを、前記オブジェクトを構成している要素の集まりの各々と前記オブジェクトとに対応するノードを含んだグラフとして提供するステップと、
前記オブジェクトを含んだ複数の画像から成るビデオを提供するステップと、
前記オブジェクトが各画像内にある確率を前記グラフからの推論により求めるステップと、ただし、前記グラフの各ノードは対応する検出器を有しており、前記確率の算出は前記オブジェクトの構成要素の各集まりに対応する前記検出器による前記構成要素の検出を含んでおり、
各画像についての前記確率とオブジェクト検出の閾値との比較に基づいて、前記画像のいずれかにおいて前記オブジェクトを検出するステップを含んでいることを特徴とする、機械可読プログラムストレージデバイス。 - 前記時空間モデルのノードに対応する検出器は、適応ブースティング(Adaboost)検出器である、請求項8記載の機械可読プログラムストレージデバイス。
- オブジェクトが各画像内にある確率を求める前記ステップは、前記ビデオの現在画像に時間的に先行する先行画像と時間的に後続する後続画像とから求めたオブジェクトの画像尤度に従って現在画像内のオブジェクトを検出するステップを含んでいる、請求項8記載の機械可読プログラムストレージデバイス。
- 検出すべきオブジェクトの時空間モデルを提供する前記ステップはさらに、複数の画像を画定する時間窓を提供するステップを含んでおり、該時間窓内で検出されたオブジェクトの構成要素の画像尤度は現在画像内で検出された前記オブジェクトの構成要素に対応するノードに渡される、請求項8記載の機械可読プログラムストレージデバイス。
- オブジェクトが各画像内にある確率を求める前記ステップは、各画像内のオブジェクトの位置と大きさとに関する確率を求めるステップを含んでいる、請求項8記載の機械可読プログラムストレージデバイス。
- 前記閾値は検出すべきオブジェクトに対して設けられるものであり、実験により求められる、請求項8記載の機械可読プログラムストレージデバイス。
- N個の構成要素を持つ前記時空間モデルの同時確率分布は、
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