JP4884780B2 - Robot joint structure - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットの関節構造に関し、特に玩具のロボットにおいて容易に関節を製造し、また交換することができるロボットの関節構造に関する。 The present invention relates to a joint structure of a robot, and more particularly to a joint structure of a robot that can easily manufacture and exchange a joint in a toy robot.
従来用いられていた玩具ロボットの関節構造について図１乃至図３を用いて説明する。
図１は、従来用いられていた玩具ロボットの関節部分を示す組立図である。
図２は、図１の玩具ロボットにおける関節部分の組立後の状態を示す斜視図である。図３は従来から用いられていた他の玩具ロボットの関節部分を示す斜視図である。
最初に、図１を用いて従来用いられていた玩具ロボットの関節部分について説明する。
図１に示すように、ロボットの関節部分は、サーボモータ１および５と、フリーホーン３ａおよび３ｃと、サーボホーン３ｂおよび３ｄと、サーボアーム６および７と、ホーン止めネジ２ａ、２ｂ、２ｃおよび２ｄと、組み立てネジ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄおよび組み立てネジ５とを備えている。
A conventionally used joint structure of a toy robot will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is an assembly diagram showing a joint portion of a toy robot conventionally used.
FIG. 2 is a perspective view showing a state after the joint parts of the toy robot of FIG. 1 are assembled. FIG. 3 is a perspective view showing a joint portion of another toy robot conventionally used.
First, a joint part of a toy robot conventionally used will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 1, the joint portion of the robot includes servo motors 1 and 5, free horns 3a and 3c, servo horns 3b and 3d, servo arms 6 and 7, horn set screws 2a, 2b, 2c and 2d, assembly screws 4a, 4b, 4c, 4d and assembly screws 5 are provided.
サーボモータ１には、凸部１ａが設けられており、この凸部１ａの中心軸はサーボモータ１内に設けられているモータ回転軸の中心軸と一致する。すなわちサーボモータ１は凸部１ａの中心軸の回りを回転することになる。
また、凸部１ａの中心軸には、ホーン止めネジ２ｂが挿入されるように、ホーン止めネジ２ｂのネジ山に合致した溝が設けられている。
サーボホーン３ｂには、ホーン止めネジ２ｂが挿入される挿通孔３ｂ１が設けられている。また、サーボホーン３ｂには、組み立てネジ（組み立てネジ４ｂを含む）に螺合するネジ孔３ｂ２および３ｂ３が設けられている。
ネジ孔３ｂ２には、組み立てネジ４ｂが挿入される。
サーボホーン３ａには、ホーン止めネジ２ａが挿入される挿通孔３ａ１が設けられている。また、サーボホーン３ａには、組み立てネジ（組み立てネジ４ａを含む）に螺合するネジ孔３ａ２および３ａ３が設けられている。
ネジ孔３ａ３には、組み立てネジ４ａが挿入される。
The servo motor 1 is provided with a convex portion 1 a, and the central axis of the convex portion 1 a coincides with the central axis of the motor rotation shaft provided in the servo motor 1. That is, the servo motor 1 rotates around the central axis of the convex portion 1a.
Further, a groove that matches the thread of the horn set screw 2b is provided on the central axis of the convex portion 1a so that the horn set screw 2b is inserted.
The servo horn 3b is provided with an insertion hole 3b1 into which the horn set screw 2b is inserted. The servo horn 3b is provided with screw holes 3b2 and 3b3 that are screwed into assembly screws (including the assembly screws 4b).
An assembly screw 4b is inserted into the screw hole 3b2.
The servo horn 3a is provided with an insertion hole 3a1 into which the horn set screw 2a is inserted. The servo horn 3a is provided with screw holes 3a2 and 3a3 that are screwed into assembly screws (including the assembly screws 4a).
An assembly screw 4a is inserted into the screw hole 3a3.
サーボアーム６には、サーボアーム底面６ｃ、サーボアーム支柱面６ａおよび６ｂが設けられている。
サーボアーム支柱面６ａには、組み立てネジが貫通する貫通孔６ａ２および６ａ３が設けられている。組み立てネジ４ａは貫通孔６ａ３を介して、サーボホーン３ａのネジ孔３ａ３に挿入される。
サーボアーム支柱面６ｂには、組み立てネジが貫通する貫通孔６ｂ２および６ｂ３が設けられている。組み立てネジ４ｂは貫通孔６ｂ２を介して、サーボホーン３ｂのネジ孔３ｂ２に挿入される。
サーボアーム底面６ｃには、組み立てネジ５に螺合するように溝が設けられたネジ孔６ｃ１が形成されている。この組み立てネジ５は、ネジ孔６ｃ１およびサーボアーム７に形成された組み立てネジ５に螺合するように溝が設けられたネジ孔７ｃ１に挿入される。
The servo arm 6 is provided with a servo arm bottom surface 6c and servo arm column surfaces 6a and 6b.
The servo arm strut surface 6a is provided with through holes 6a2 and 6a3 through which assembly screws pass. The assembly screw 4a is inserted into the screw hole 3a3 of the servo horn 3a through the through hole 6a3.
The servo arm strut surface 6b is provided with through holes 6b2 and 6b3 through which assembly screws pass. The assembly screw 4b is inserted into the screw hole 3b2 of the servo horn 3b through the through hole 6b2.
The servo arm bottom surface 6c is formed with a screw hole 6c1 provided with a groove so as to be screwed into the assembly screw 5. The assembly screw 5 is inserted into the screw hole 7c1 provided with a groove so as to be screwed into the assembly hole 5 formed in the screw hole 6c1 and the servo arm 7.
サーボアーム７には、サーボアーム底面７ｃ、サーボアーム支柱面７ａおよび７ｂが設けられている。
サーボアーム支柱面７ａには、組み立てネジが貫通する貫通孔７ａ２および７ａ３が設けられている。組み立てネジ４ｃは貫通孔７ａ３を介して、サーボホーン３ｃのネジ孔３ｃ３に挿入される。
サーボアーム支柱面７ｂには、組み立てネジが貫通する貫通孔７ｂ２および図示しない貫通孔７ｂ３が設けられている。組み立てネジ４ｄは貫通孔７ｂ３を介して、サーボホーン３ｄのネジ孔３ｄ３に挿入される。
サーボアーム底面７ｃには、組み立てネジ５に螺合するように溝が設けられたネジ孔７ｃ１が形成さられている。組み立てネジ５は、サーボアーム６に形成されたネジ孔６ｃ１およびネジ孔７ｃ１に挿入される。
従って、サーボアーム底面６ｃとサーボアーム底面７ｃとは組み立てネジ５によって固着される。
The servo arm 7 is provided with a servo arm bottom surface 7c and servo arm column surfaces 7a and 7b.
The servo arm support surface 7a is provided with through holes 7a2 and 7a3 through which assembly screws pass. The assembly screw 4c is inserted into the screw hole 3c3 of the servo horn 3c through the through hole 7a3.
The servo arm support surface 7b is provided with a through hole 7b2 through which an assembly screw passes and a through hole 7b3 (not shown). The assembly screw 4d is inserted into the screw hole 3d3 of the servo horn 3d through the through hole 7b3.
The servo arm bottom surface 7 c is formed with a screw hole 7 c 1 provided with a groove so as to be screwed into the assembly screw 5. The assembly screw 5 is inserted into the screw hole 6c1 and the screw hole 7c1 formed in the servo arm 6.
Therefore, the servo arm bottom surface 6 c and the servo arm bottom surface 7 c are fixed by the assembly screw 5.
サーボモータ５には、凸部５ａが設けられており、凸部５ａの中心軸はサーボモータ５内に設けられているモータ回転軸の中心軸と一致する。すなわちサーボモータ５は凸部５ａの中心軸の回りを回転することになる。
また、凸部５ａの中心軸には、ホーン止めネジ２ｃが挿入されるように、ホーン止めネジ２ｃのネジ山に合致した溝が設けられている。
サーボホーン３ｃには、ホーン止めネジ２ｃが挿入される挿通孔３ｃ１が設けられている。また、サーボホーン３ｃには、組み立てネジ（組み立てネジ４ｃを含む）のネジ山に嵌合するネジ孔３ｃ２および３ｃ３が設けられている。
ネジ孔３ｃ３には、組み立てネジ４ｃが挿入される。
サーボホーン３ｄには、ホーン止めネジ２ｄが挿入される挿通孔３ｄ１が設けられている。また、サーボホーン３ｄには、組み立てネジ（組み立てネジ４ｄを含む）に螺合するネジ孔３ｄ２および３ｄ３が設けられている。
ネジ孔３ｄ３には組み立てネジ４ｄが挿入される。
このようにサーボアーム６とサーボアーム７とは、組み立てネジ５によって固着される。
The servo motor 5 is provided with a convex portion 5 a, and the central axis of the convex portion 5 a coincides with the central axis of the motor rotation shaft provided in the servo motor 5. That is, the servo motor 5 rotates around the central axis of the convex portion 5a.
Further, a groove that matches the thread of the horn set screw 2c is provided on the central axis of the convex portion 5a so that the horn set screw 2c is inserted.
The servo horn 3c is provided with an insertion hole 3c1 into which the horn set screw 2c is inserted. Further, the servo horn 3c is provided with screw holes 3c2 and 3c3 that fit into the threads of the assembly screw (including the assembly screw 4c).
An assembly screw 4c is inserted into the screw hole 3c3.
The servo horn 3d is provided with an insertion hole 3d1 into which the horn set screw 2d is inserted. The servo horn 3d is provided with screw holes 3d2 and 3d3 that are screwed into assembly screws (including the assembly screws 4d).
An assembly screw 4d is inserted into the screw hole 3d3.
Thus, the servo arm 6 and the servo arm 7 are fixed by the assembly screw 5.
そして、サーボアーム６には、フリーホーン３ａおよびサーボホーン３ｂを介して、サーボモータ１が固定されている。さらに、サーボモータ１は、凸部１ａの中心軸を回るようになっている。したがって、サーボモータ１に固定されたアーム部分（図示せず）が、ロボットのアームとして回転運動をすることになる。
また、サーボアーム７には、フリーホーン３ｃおよびサーボホーン３ｄを介して、サーボモータ５が固定されている。さらに、サーボモータ５は、凸部５ａの中心軸を回るようになっている。したがって、サーボモータ５に固定されたアーム部分（図示せず）が、ロボットのアームとして回転運動をすることになる。
このように、サーボモータ１が固定されたサーボアーム６側ではサーボモータ１がロボットのアームとして回動し、サーボモータ５が固定されたサーボアーム７側ではサーボモータ５がロボットのアームとして回動して、一つのロボット玩具の関節部分を構成している。
The servo motor 1 is fixed to the servo arm 6 via a free horn 3a and a servo horn 3b. Further, the servo motor 1 is configured to turn around the central axis of the convex portion 1a. Therefore, an arm portion (not shown) fixed to the servo motor 1 rotates as a robot arm.
A servo motor 5 is fixed to the servo arm 7 via a free horn 3c and a servo horn 3d. Further, the servo motor 5 is configured to turn around the central axis of the convex portion 5a. Therefore, an arm portion (not shown) fixed to the servomotor 5 rotates as a robot arm.
Thus, the servo motor 1 rotates as a robot arm on the servo arm 6 side where the servo motor 1 is fixed, and the servo motor 5 rotates as a robot arm on the servo arm 7 side where the servo motor 5 is fixed. And it constitutes the joint part of one robot toy.
次に図２を用いて、図１の玩具ロボットの関節部分の組立後の斜視図について説明する。
サーボモータ１は、サーボモータの回転軸の中心軸であり、凸部１ａの中心であり、およびホーン止めネジ２ｂの中心でもある中心軸１ｃの周りに、矢印１ｄで示されるように１８０度回転する。
なお、サーボアーム支柱面６ｂには、組み立てネジ４ｅが貫通する貫通孔６ｂ３が設けられ、組み立てネジ４ｅは貫通孔６ｂ３を介して、サーボホーン３ｂのネジ孔３ｂ３（図２に図示せず）に挿入される。また、組み立てネジ４ｂは貫通孔６ｂ２を介して、サーボホーン３ｂのネジ孔３ｂ２（図２に図示せず）に挿入されることになる。その結果、サーボアーム支柱面６ｂとサーボホーン３ｂとが固着される。
サーボモータ５は、サーボモータの回転軸の中心軸であり、凸部５ａ（図２に図示せず）の中心であり、またホーン止めネジ２ｃの中心でもある中心軸５ｃの周りに、矢印５ｄで示されるように１８０度回転する。
なお、サーボアーム支柱面７ａには、組み立てネジ４ｆが貫通する貫通孔７ａ２が設けられ、組み立てネジ４ｆは貫通孔７ａ２を介して、フリーホーン３ｃのネジ孔３ｃ２（図２に図示せず）に挿入される。また、組み立てネジ４ｃは貫通孔７ａ３を介して、フリーホーン３ｃのネジ孔３ｃ３（図２に図示せず）に挿入されることになる。その結果、サーボアーム支柱面６ａとフリーホーン３ｃとが固着される。
このように、サーボモータ１が固定されたサーボアーム６側ではサーボモータ１がロボットのアームとして中心軸１ｃの周りに、矢印１ｄで示されるように１８０度回転する。また、サーボモータ５が固定されたサーボアーム７側ではサーボモータ５がロボットのアームとして中心軸５ｃの周りに、矢印５ｄで示されるように１８０度回転する。
Next, a perspective view after assembly of the joint portion of the toy robot of FIG. 1 will be described with reference to FIG.
The servo motor 1 rotates 180 degrees around the central axis 1c, which is the central axis of the rotation axis of the servo motor, the center of the convex portion 1a, and the center of the horn set screw 2b, as indicated by the arrow 1d. To do.
The servo arm support surface 6b is provided with a through hole 6b3 through which the assembly screw 4e passes, and the assembly screw 4e is inserted into the screw hole 3b3 (not shown in FIG. 2) of the servo horn 3b through the through hole 6b3. Inserted. The assembly screw 4b is inserted into the screw hole 3b2 (not shown in FIG. 2) of the servo horn 3b through the through hole 6b2. As a result, the servo arm strut surface 6b and the servo horn 3b are fixed.
The servo motor 5 is the central axis of the rotation axis of the servo motor, the center of the convex portion 5a (not shown in FIG. 2), and the center of the horn set screw 2c. Rotate 180 degrees as indicated by.
The servo arm support surface 7a is provided with a through hole 7a2 through which the assembly screw 4f passes, and the assembly screw 4f is inserted into the screw hole 3c2 (not shown in FIG. 2) of the free horn 3c through the through hole 7a2. Inserted. The assembly screw 4c is inserted into the screw hole 3c3 (not shown in FIG. 2) of the free horn 3c through the through hole 7a3. As a result, the servo arm strut surface 6a and the free horn 3c are fixed.
Thus, on the servo arm 6 side to which the servo motor 1 is fixed, the servo motor 1 rotates 180 degrees around the central axis 1c as a robot arm as shown by the arrow 1d. On the servo arm 7 side where the servo motor 5 is fixed, the servo motor 5 rotates 180 degrees around the central axis 5c as shown by an arrow 5d as a robot arm.
次に、図３を用いて、従来から用いられていた他の玩具ロボットの関節部分について説明する。
図３に示されたロボットの関節部分は、図１におけるサーボアーム６にサーボモータ５を直接取り付けた例である。図１のサーボモータ１の円形状突起部１ｃに対応する、サーボモータ５の円形状突起部が円形状突起部５ｅである。
この円形状突起部５ｅの表面には、図１のサーボモータ１の凸部１ａに対応する凸部（図示せず）が設けられており、その凸部の中心軸がサーボモータ５の回転軸の中心軸５ｃと一致する。前記凸部の中心部にはホーン止めネジ２ｅに螺合するネジ溝が形成されている。ホーン止めネジ２ｅは、サーボアーム６を挟んでサーボモータ５の前記凸部のネジ溝に螺合される。その結果、サーボモータ５はサーボアーム６に固定される。
その結果、サーボモータ５は、サーボモータ５の回転軸５ｃの周りを回転する。
また、サーボモータ１は、図２における回転と同様に、サーボモータ１がロボットのアームとして中心軸１ｃの周りで、矢印１ｄで示されるように１８０度回転する。
Next, a joint portion of another conventionally used toy robot will be described with reference to FIG.
The joint portion of the robot shown in FIG. 3 is an example in which the servo motor 5 is directly attached to the servo arm 6 in FIG. A circular protrusion of the servo motor 5 corresponding to the circular protrusion 1c of the servo motor 1 in FIG. 1 is a circular protrusion 5e.
A convex portion (not shown) corresponding to the convex portion 1 a of the servo motor 1 of FIG. 1 is provided on the surface of the circular projection portion 5 e, and the central axis of the convex portion is the rotation axis of the servo motor 5. Coincides with the central axis 5c. A thread groove is formed at the center of the convex portion to be screwed into the horn set screw 2e. The horn set screw 2e is screwed into the thread groove of the convex portion of the servo motor 5 with the servo arm 6 interposed therebetween. As a result, the servo motor 5 is fixed to the servo arm 6.
As a result, the servo motor 5 rotates around the rotation shaft 5 c of the servo motor 5.
Similarly to the rotation in FIG. 2, the servo motor 1 rotates 180 degrees around the central axis 1c as a robot arm as indicated by an arrow 1d.
このように従来の玩具ロボットにおける関節部分は、部品点数が多いので組み立てが複雑で組み立て時間がかかっていた。また、部品点数が多いのでコストダウンが困難であった。さらに、部品点数が多いので設計変更により多くの時間がかかっていた。また、サーボアームはある程度の強度が必要であること、および長い形状であるために従来は金属で形成していたために、玩具ロボットの関節部分が重くなってしまうという問題点があった。
本発明は、上述した点に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、部品点数を少なくして、コストダウン並びに軽量化が可能で、組み立てが簡単にでき、また設計変更が容易なロボットの関節構造を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described points. The object of the present invention is to reduce the number of parts, reduce the cost and reduce the weight, simplify the assembly, and easily change the design. It is to provide a joint structure of a robot.
本発明の課題を解決するための手段として、請求項１に記載の発明は、側面にテーパ状に形成された凸部を少なくとも４つ有する連結部材と、対向する側面の両側または片側に軸受型凸部を一体状になるように設けたモータ部と、前記連結部材のテーパ状の凸部と嵌合するテーパ状の凹部、および前記モータ部の軸受型凸部が回動可能な状態で挿入される貫通孔が形成された略Ｌ字状保持部と、を備え、前記モータ部の軸受型凸部の中心軸線はモータ部のモータの回動軸線上にあり、前記モータ部の軸受型凸部は前記略Ｌ字状保持部の貫通孔と相対的に回動可能な状態で連結されることを特徴とするロボットの関節構造である。 As means for solving the problems of the present invention, the invention according to claim 1 is characterized in that a connecting member having at least four convex portions formed in a tapered shape on the side surface and a bearing type on both sides or one side of the opposing side surface. Inserted in a state in which the motor part provided with the convex part integrally, the tapered concave part fitted to the tapered convex part of the connecting member, and the bearing type convex part of the motor part are rotatable. is a substantially L-shaped holding part having a through hole formed by, with the center axis of the bearing-shaped convex portion of the motor unit is on the rotation axis line of the motor of the motor section, the bearing of the motor unit The mold convex part is a joint structure of a robot characterized in that the mold convex part is connected to the through hole of the substantially L-shaped holding part in a relatively rotatable state .
また請求項２に記載の発明は、側面にテーパ状に形成された凸部を少なくとも４つ有する連結部材と、対向する側面の片側に軸受型凸部を設け、他の対向する側面の片側に軸受型穴部を設けたモータ部と、前記連結部材のテーパ状の凸部と嵌合するテーパ状の凹部、および前記モータ部の軸受型凸部が回動可能な状態で挿入される貫通孔が形成された略Ｌ字状保持部と、前記モータ部の軸受型穴部に回動可能な状態で挿入される凸パーツが形成された略Ｌ字状保持部と、を備え、前記モータ部の軸受型凸部の中心軸線はモータ部のモータの回動軸線上にあり、前記モータ部の軸受型凸部は前記略Ｌ字状保持部と相対的に回動可能な状態で連結されることを特徴とするロボットの関節構造である。 According to the second aspect of the present invention, there is provided a connecting member having at least four convex portions formed in a tapered shape on the side surface, a bearing-type convex portion on one side of the opposing side surface, and one side of the other opposing side surface. A motor part provided with a bearing-type hole part , a tapered concave part that fits with a tapered convex part of the connecting member, and a through-hole into which the bearing-type convex part of the motor part is rotatable And a substantially L-shaped holding part formed with a convex part that is inserted into a bearing-type hole of the motor part in a rotatable state. central axis of the bearing-shaped convex portion is on the motor rotation shaft line of the motor section, a bearing-shaped convex portion of the motor portion connected in a relatively rotatable with said substantially L-shaped holding portion This is a joint structure of a robot.
上述した本発明1および２に係わるロボットの関節構造によれば、連結部材が、隣接するサーボモータ（モータ部）間で共用されており、また、略Ｌ字状保持部が隣接するサーボモータ間で共用部材となり代替可能な部材となっている。さらに、連結部材と略Ｌ字状保持部とは、組み立てネジを使用せずに、テーパ状の凸部とテーパ状の凹部とによる嵌合によって固着されている。さらに、モータ部と略Ｌ字状保持部との間には、サーボホーンおよびフリーホーンという部材を挿入する必要がなくなる。
したがって、ロボットの関節部分に使用される部品点数が少なくなるので、ロボットの関節構造に要するコストが削減できる。また、部品点数が少なくなるので、組み立てが簡単となる。さらに、連結部および略Ｌ字状保持部が分離されているので、それぞれの部分について容易に設計変更ができるという利点を有する。
According to the joint structure of the robot according to the first and second aspects of the present invention described above, the connecting member is shared between adjacent servo motors (motor units), and the substantially L-shaped holding unit is adjacent between adjacent servo motors. It becomes a common member and can be replaced. Further, the connecting member and the substantially L-shaped holding portion are fixed by fitting with a tapered convex portion and a tapered concave portion without using an assembly screw. Furthermore, it is not necessary to insert a member called a servo horn and a free horn between the motor part and the substantially L-shaped holding part.
Therefore, since the number of parts used for the joint part of the robot is reduced, the cost required for the joint structure of the robot can be reduced. Further, since the number of parts is reduced, assembly is simplified. Further, since the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are separated, there is an advantage that the design can be easily changed for each portion.
本発明の課題を解決するための手段として、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のロボットの関節構造において、前記連結部材の側面には、前記テーパ状の凸部に代えてテーパ状の凹部が少なくとも４つ形成され、前記略Ｌ字状保持部には、前記テーパ状の凹部に代えて前記連結部材のテーパ状の凹部と嵌合するテーパ状の凸部、および前記モータ部の軸受型凸部が相対的に回動可能な状態で挿入される貫通孔とが形成されたことを特徴とするロボットの関節構造である。 As a means for solving the problems of the present invention, the invention according to claim 3 is the robot joint structure according to claim 1 or 2, wherein the side surface of the connecting member is provided with the tapered convex portion. Instead, at least four tapered concave portions are formed, and the substantially L-shaped holding portion has a tapered convex portion that fits into the tapered concave portion of the connecting member instead of the tapered concave portion, and The joint structure of the robot is characterized in that a bearing-type convex part of the motor part is formed with a through-hole inserted in a relatively rotatable state .
上述した本発明に係わるロボットの関節構造によれば、連結部が、隣接するサーボモータ間で共用されており、また、略Ｌ字状保持部が隣接するサーボモータ間で共用部材となり代替可能な部材となっている。さらに、連結部と略Ｌ字状保持部とは、組み立てネジを使用せずに、テーパ状の凹部とテーパ状の凸部とによる嵌合によって固着されている。
したがって、ロボットの関節部分に使用される部品点数が少なくなるので、ロボットの関節構造に要するコストが削減できる。
また、部品点数が少なくなるので、組み立てが簡単となる。さらに、連結部および略Ｌ字状保持部が分離されているので、それぞれの部分について容易に設計変更ができるという利点を有する。
According to the joint structure of the robot according to the present invention described above, the connecting portion is shared between adjacent servomotors, and the substantially L-shaped holding portion can be used as a common member between adjacent servomotors. It is a member. Further, the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are fixed by fitting with a tapered concave portion and a tapered convex portion without using an assembly screw.
Therefore, since the number of parts used for the joint part of the robot is reduced, the cost required for the joint structure of the robot can be reduced.
Further, since the number of parts is reduced, assembly is simplified. Further, since the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are separated, there is an advantage that the design can be easily changed for each portion.
本発明の課題を解決するための手段として、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボットの関節構造において、
前記モータ部と連結される前記略Ｌ字状保持部のうち、前記モータ部において対向する前記略Ｌ字状保持部のうち少なくとも一方の前記略Ｌ字状保持部には、前記モータ部のモータの回動軸線と略平行方向に一つ以上の溝部が構成された凹部が設けられ、前記モータ部の軸受型凸部には前記溝部と嵌合する稜部が構成され、前記略Ｌ字状保持部の凹部と前記モータ部の軸受型凸部とは嵌合され、前記略Ｌ字状保持部の凹部の中心軸線とモータ部の軸受型凸部の中心軸線とは、前記モータ部のモータの回動軸線上にあることを特徴とするロボットの関節構造である。
As means for solving the problems of the present invention, the invention described in claim 4 is the joint structure of the robot according to any one of claims 1 to 3,
Of the substantially L-shaped holding portions connected to the motor portion, at least one of the substantially L-shaped holding portions facing each other in the motor portion includes a motor of the motor portion. one or more grooves in the rotating axis substantially parallel direction are provided with recesses configured, ridge that mates with said groove is formed in the bearing-shaped convex portion of the motor portion, the generally L-shaped the bearing type convex portion of the concave portion and the motor portion of the Jo holder fitted, said generally the center axis of the bearing-shaped convex portions of the central axis and the motor of the recess of the L-shaped holding portion, the motor rheumatoid structure of a robot, characterized in that on the pivot axis line of the section of the motor.
上述した本発明に係わるロボットの関節構造によれば、請求項１乃至３に記載の発明の効果に加え、モータ部がモータ部の回動軸の方向において非対称である場合にも容易にモータ部を略Ｌ字状保持部に回動自在に取り付けることが可能となる。また、回動軸の方向における長さが異なる２つのモータ部を、連結部を介してロボットの関節として連結することも可能となる。例えば、太さの異なる部分をロボットの関節部として連結することが可能になる。また、駆動力の異なるモータを連結することも可能となる。 According to the above-described joint structure of the robot according to the present invention, in addition to the effects of the inventions of the first to third aspects, the motor unit can be easily used even when the motor unit is asymmetric in the direction of the rotation axis of the motor unit. Can be rotatably attached to the substantially L-shaped holding portion. It is also possible to connect two motor units having different lengths in the direction of the rotation axis as joints of the robot via the connecting unit. For example, it is possible to connect portions having different thicknesses as joint portions of the robot. It is also possible to connect motors having different driving forces.
本発明の課題を解決するための手段として、請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボットの関節構造において、
前記連結部のテーパ状の凸部には、ロックネジ孔が設けられ、前記略Ｌ字状保持部のテーパ状の凹部には前記テーパ状の凸部に設けられたロックネジ孔に挿入されるロックネジが貫通するロックネジ貫通部が設けられ、前記連結部と前記略Ｌ字状保持部とは前記ロックネジによって固定されることを特徴とするロボットの関節構造である。
上述した本発明に係わるロボットの関節構造によれば、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、連結部と略Ｌ字状保持部とはロックネジによって固着されるので、連結部と略Ｌ字状保持部とは、簡単にははずれないという効果を有する。
As a means for solving the problems of the present invention, the invention according to claim 5 is the joint structure of the robot according to any one of claims 1 to 4,
A lock screw hole is provided in the tapered convex portion of the connecting portion, and a lock screw inserted into a lock screw hole provided in the tapered convex portion is provided in the tapered concave portion of the substantially L-shaped holding portion. A lock screw penetrating portion is provided, and the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are fixed by the lock screw .
According to the joint structure of the robot according to the present invention described above, in addition to the effects of the invention according to any one of claims 1 to 4 , the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are fixed by a lock screw. The connecting portion and the substantially L-shaped holding portion have an effect that they cannot be easily removed.
本発明の課題を解決するための手段として、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のロボットの関節構造において、前記モータ部の軸受型凸部の前記中心軸線には止めネジ孔が設けられ、前記略Ｌ字状保持部の前記貫通孔の遠端面に前記止めネジが圧接され、前記モータ部と前記略Ｌ字状保持部とは前記止めネジによって固定されることを特徴とするロボットの関節構造である。
上述した本発明に係わるロボットの関節構造によれば、請求項５に記載の発明の効果に加え、モータ部と略Ｌ字状保持部とは、止めネジによって回動可能に確実に連結される。また、サブホーン等のホーン部材を用いることがないので部品点数を少なくすることができる。その結果、ロボットの関節構造において、コストダウンを図ることができる。また、ロボットの関節構造の組み立てが容易となる。さらに、ロボットの関節構造の設計変更をする場合においても、部品点数が減少しているので、設計変更が容易になる。
As a means for solving the problems of the present invention, the invention according to claim 6 is the joint structure of the robot according to claim 5, wherein a set screw hole is formed in the central axis of the bearing-type convex portion of the motor portion. The set screw is pressed against the far end surface of the through hole of the substantially L-shaped holding portion, and the motor portion and the substantially L-shaped holding portion are fixed by the set screw. This is the joint structure of the robot .
According to the above-described joint structure of the robot according to the present invention, in addition to the effect of the invention according to claim 5 , the motor portion and the substantially L-shaped holding portion are securely connected to each other by a set screw so as to be rotatable. . Further, since a horn member such as a sub horn is not used, the number of parts can be reduced. As a result, the cost can be reduced in the joint structure of the robot. Also, the assembly of the robot joint structure is facilitated. Furthermore, even when the design of the joint structure of the robot is changed, the design change is facilitated because the number of parts is reduced.
本発明の課題を解決するための手段として、請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のロボット関節構造において、
前記連結部および前記略Ｌ字状保持部は、合成樹脂から成形されていることを特徴とするロボットの関節構造である。
上述した本発明に係わるロボットの関節構造によれば、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、前記連結部と略Ｌ字状保持部とが合成樹脂から成形されているので、ロボット関節部の軽量化を図ることが可能となる。
また、一旦金型を作成すれば、合成樹脂のコストは安いので、ロボット関節部のコストダウンを図ることができる。
As a means for solving the problems of the present invention, the invention according to claim 7 is the robot joint structure according to any one of claims 1 to 6,
The connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are a joint structure of a robot, which is formed from a synthetic resin .
According to the above-described joint structure of the robot according to the present invention, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 6 , the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are formed from a synthetic resin. Therefore, the weight of the robot joint can be reduced.
Also, once the mold is created, the cost of the synthetic resin is low, so the cost of the robot joint can be reduced.
以上述べたように、請求項１および２に記載のロボットの関節構造によれば、連結部が、隣接するサーボモータ（モータ部）間で共用されており、また、略Ｌ字状保持部が隣接するサーボモータ間で共用部材となり代替可能な部材となっている。さらに、連結部と略Ｌ字状保持部とは、組み立てネジを使用せずに、テーパ状の凸部とテーパ状の凹部とによる嵌合によって固着されている。さらに、モータ部と略Ｌ字状保持部との間には、サーボホーンおよびフリーホーンという部材を挿入する必要がなくなる。
したがって、ロボットの関節部分に使用される部品点数が少なくなるので、ロボットの関節構造に要するコストが削減できる。また、部品点数が少なくなるので、組み立てが簡単となる。さらに、連結部および略Ｌ字状保持部が分離されているので、それぞれの部分について容易に設計変更ができるという利点を有する。
As described above, according to the joint structure of the robot according to claims 1 and 2, the connecting portion is shared between the adjacent servo motors (motor portions), and the substantially L-shaped holding portion is provided. It is a member that can be used as a common member between adjacent servo motors. Further, the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are fixed by fitting with a tapered convex portion and a tapered concave portion without using an assembly screw. Furthermore, it is not necessary to insert a member called a servo horn and a free horn between the motor part and the substantially L-shaped holding part.
Therefore, since the number of parts used for the joint part of the robot is reduced, the cost required for the joint structure of the robot can be reduced. Further, since the number of parts is reduced, assembly is simplified. Further, since the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are separated, there is an advantage that the design can be easily changed for each portion.
請求項３に記載のロボットの関節構造によれば、連結部が、隣接するサーボモータ間で共用されており、また、略Ｌ字状保持部が隣接するサーボモータ間で共用部材となり代替可能な部材となっている。さらに、連結部と略Ｌ字状保持部とは、組み立てネジを使用せずに、テーパ状の凹部とテーパ状の凸部とによる嵌合によって固着されている。
したがって、ロボットの関節部分に使用される部品点数が少なくなるので、ロボットの関節構造に要するコストが削減できる。また、部品点数が少なくなるので、組み立てが簡単となる。さらに、連結部および略Ｌ字状保持部が分離されているので、それぞれの部分について容易に設計変更ができるという利点を有する。
According to the joint structure of the robot according to claim 3, the connecting portion is shared between adjacent servomotors, and the substantially L-shaped holding portion can be used as a common member between adjacent servomotors and can be substituted. It is a member. Further, the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are fixed by fitting with a tapered concave portion and a tapered convex portion without using an assembly screw.
Therefore, since the number of parts used for the joint part of the robot is reduced, the cost required for the joint structure of the robot can be reduced. Further, since the number of parts is reduced, assembly is simplified. Further, since the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are separated, there is an advantage that the design can be easily changed for each portion.
請求項４に記載のロボットの関節構造によれば、請求項１乃至３に記載の発明の効果に加え、モータ部がモータの回動軸の方向において非対称である場合にも容易にモータ部を略Ｌ字状保持部に回動自在に取り付けることが可能となる。また、回動軸の方向における長さが異なる２つのモータを、連結部を介してロボットの関節として連結することも可能となる。例えば、太さの異なる部分をロボットの関節部として連結することが可能になる。また、駆動力の異なるモータを連結することも可能となる。 According to the joint structure of the robot according to claim 4, in addition to the effects of the invention according to claims 1 to 3, the motor unit can be easily mounted even when the motor unit is asymmetric in the direction of the rotation axis of the motor. It becomes possible to pivotally attach to the substantially L-shaped holding part. It is also possible to connect two motors having different lengths in the direction of the rotation axis as joints of the robot via the connecting portion. For example, it is possible to connect portions having different thicknesses as joint portions of the robot. It is also possible to connect motors having different driving forces.
請求項５に記載のロボットの関節構造によれば、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、連結部と略Ｌ字状保持部とはロックネジによって固着されるので、連結部と略Ｌ字状保持部とは、簡単にははずれないという効果を有する。 According to the joint structure of the robot according to claim 5 , in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 4 , the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are fixed by a lock screw. The connecting portion and the substantially L-shaped holding portion have an effect that they cannot be easily removed.
請求項６に記載のロボットの関節構造によれば、請求項５に記載の発明の効果に加え、モータ部と略Ｌ字状保持部とは、止めネジによって回動可能に確実に連結される。また、サーボホーン等のホーン部材を用いることがないので部品点数を少なくすることができる。その結果、ロボットの関節構造において、コストダウンを図ることができる。また、ロボットの関節構造の組み立てが容易となる。 さらに、ロボットの関節構造の設計変更をする場合においても、部品点数が減少しているので、設計変更が容易になる。 According to the joint structure of the robot according to claim 6 , in addition to the effect of the invention according to claim 5 , the motor portion and the substantially L-shaped holding portion are securely connected to each other so as to be rotatable by a set screw. . Further, since no horn member such as a servo horn is used, the number of parts can be reduced. As a result, the cost can be reduced in the joint structure of the robot. Also, the assembly of the robot joint structure is facilitated. Furthermore, even when the design of the joint structure of the robot is changed, the design change is facilitated because the number of parts is reduced.
請求項７に記載のロボットの関節構造によれば、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、前記連結部と略Ｌ字状保持部とが合成樹脂から成形されているので、ロボット関節部の軽量化を図ることが可能となる。
また、一旦金型を作成すれば、合成樹脂のコストは安いので、ロボット関節部のコストダウンを図ることができる。
According to the joint structure of the robot according to claim 7, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 6, the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are molded from a synthetic resin. Therefore, the weight of the robot joint can be reduced.
Also, once the mold is created, the cost of the synthetic resin is low, so the cost of the robot joint can be reduced.
次に、本願に最適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。
図４は、本実施形態に係わる玩具ロボットの関節部分を示す組立図である。図５は、図４の連結部と略Ｌ字状保持部とを拡大した斜視図である。図６は、図４の玩具ロボットにおける関節部分の組み立て後の状態を示す斜視図である。図７は、本実施形態の変形例の斜視図である。
Next, an embodiment best suited for the present application will be described with reference to the drawings.
FIG. 4 is an assembly view showing a joint portion of the toy robot according to the present embodiment. FIG. 5 is an enlarged perspective view of the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion of FIG. FIG. 6 is a perspective view showing a state after the assembly of the joint portions in the toy robot of FIG. FIG. 7 is a perspective view of a modification of the present embodiment.
最初に図４に基づいて、本実施形態を説明する。
図４において示される、ロボット玩具の関節構造は、連結部１４と、モータ部８および１６と、略Ｌ字状保持部１０、１１、１２および１３と、ロックネジ１５ａ、１５ｂ、１５ｃおよび１５ｄと、止めネジ９ａ、９ｂ、９ｃおよび９ｄとを備えている。
First, the present embodiment will be described with reference to FIG.
The joint structure of the robot toy shown in FIG. 4 includes a connecting portion 14, motor portions 8 and 16, substantially L-shaped holding portions 10, 11, 12 and 13, lock screws 15a, 15b, 15c and 15d, Set screws 9a, 9b, 9c and 9d are provided.
連結部１４の側面には、テーパ状の凸部１４ａ、１４ｂ、１４ｃおよび１４ｄが設けられている。テーパ状の凸部１４ａは、凸部側面１４ａ３、凸部テーパ状右側面１４ａ１および凸部テーパ状左側面１４ａ２とから構成されている。
また、テーパ状の凸部１４ｂは、凸部側面１４ｂ３、凸部テーパ状右側面１４ｂ１および凸部テーパ状左側面１４ｂ２とから構成されている。さらに、テーパ状の凸部１４ｃは、凸部側面１４ｃ３、凸部テーパ状右側面１４ｃ１および凸部テーパ状左側面１４ｃ２とから構成されている。さらに、テーパ状の凸部１４ｄは、凸部側面１４ｄ３、凸部テーパ状右側面１４ｄ１および凸部テーパ状左側面１４ｄ２とから構成されている。
Tapered convex portions 14 a, 14 b, 14 c and 14 d are provided on the side surfaces of the connecting portion 14. The tapered convex portion 14a includes a convex portion side surface 14a3, a convex portion tapered right side surface 14a1, and a convex portion tapered left side surface 14a2.
The tapered convex portion 14b includes a convex portion side surface 14b3, a convex portion tapered right side surface 14b1, and a convex portion tapered left side surface 14b2. Furthermore, the taper-shaped convex part 14c is comprised from the convex part side surface 14c3, the convex part taper-shaped right side surface 14c1, and the convex part taper-shaped left side surface 14c2. Furthermore, the taper-shaped convex part 14d is comprised from the convex part side surface 14d3, the convex part taper-shaped right side surface 14d1, and the convex part taper-shaped left side surface 14d2.
凸部テーパ状右側面１４ａ１と凸部テーパ状左側面１４ａ２とは非平行なテーパ状側面である。また、凸部テーパ状右側面１４ｂ１と凸部テーパ状左側面１４ｂ２とは非平行なテーパ状側面である。さらに、凸部テーパ状右側面１４ｃ１と凸部テーパ状左側面１４ｃ２とは非平行なテーパ状側面である。さらに、凸部テーパ状右側面１４ｄ１と凸部テーパ状左側面１４ｄ２とは非平行なテーパ状の側面である。
凸部側面１４ａ３には、ロックネジ１５ｄに形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔１４ａ４（図示せず）が形成されている。また、凸部側面１４ｂ３には、ロックネジ１５ａに形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔１４ａ４（図示せず）が形成されている。さらに、凸部側面１４ｃ３には、ロックネジ１５ｃに形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔１４ｃ４が形成されている。さらに、凸部側面１４ｄ３には、ロックネジ１５ｂに形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔１４ｄ４が形成されている。
The convex taper right side surface 14a1 and the convex taper left side surface 14a2 are non-parallel tapered side surfaces. The convex taper right side surface 14b1 and the convex taper left side surface 14b2 are non-parallel tapered side surfaces. Further, the convex tapered right side surface 14c1 and the convex tapered left side surface 14c2 are non-parallel tapered side surfaces. Further, the convex tapered right side surface 14d1 and the convex tapered left side surface 14d2 are non-parallel tapered side surfaces.
A lock screw hole 14a4 (not shown) having a groove threadedly engaged with a screw thread formed on the lock screw 15d is formed on the convex side surface 14a3. Further, a lock screw hole 14a4 (not shown) having a groove threadedly engaged with a thread formed on the lock screw 15a is formed on the convex side surface 14b3. Further, a lock screw hole 14c4 having a groove that engages with a screw thread formed on the lock screw 15c is formed in the convex side surface 14c3. Further, a lock screw hole 14d4 having a groove that engages with a thread formed on the lock screw 15b is formed on the convex side surface 14d3.
略Ｌ字状保持部１０にはテーパ状の凹部１０ｂが設けられている。テーパ状の凹部１０ｂは、凹部側面１０ｂ３、凹部テーパ状右側面１０ｂ１および凹部テーパ状左側面１０ｂ２とから構成されている。凹部テーパ状右側面１０ｂ１と凹部テーパ状左側面１０ｂ２とは互いに非平行のテーパ状側面から構成されている。
略Ｌ字状保持部１０の凹部テーパ状右側面１０ｂ１は、連結部１４の凸部テーパ状右側面１４ｂ１と互いの面が接するように嵌合される。また、略Ｌ字状保持部１０の凹部テーパ状左側面１０ｂ２は、連結部１４の凸部テーパ状左側面１４ｂ２と互いの面が接するように嵌合される。
The substantially L-shaped holding portion 10 is provided with a tapered concave portion 10b. The tapered recess 10b includes a recess side surface 10b3, a recess taper right side surface 10b1, and a recess taper left side surface 10b2. The concave tapered right side surface 10b1 and the concave tapered left side surface 10b2 are formed of tapered parallel side surfaces that are not parallel to each other.
The concave tapered right side surface 10b1 of the substantially L-shaped holding portion 10 is fitted so that the convex tapered side right side surface 14b1 of the connecting portion 14 is in contact with each other. Further, the concave tapered left side surface 10b2 of the substantially L-shaped holding portion 10 is fitted so that the convex tapered left side surface 14b2 of the connecting portion 14 is in contact with each other.
また、略Ｌ字状保持部１０には、挿通孔１０ａ１および１０ｂ４が形成されている。
挿通孔１０ａ１の中心軸線は、モータ部８のモータの回動軸線８ｃ上にある。止めネジ９ａが挿通孔１０ａ１に挿入され、モータ部８に形成されたネジ孔に嵌合される。
その結果、モータ部８と略Ｌ字状保持部１０とは、止めネジ９ａによって接合される。すなわち、挿通孔１０ａ１の中心軸線を中心として、矢印８ｄの方向または矢印８ｅの方向にモータ部８は回動可能となり、このことはモータ部８が一対の略Ｌ字状保持部１０，１１と相対的に回動可能になることを意味している。
モータ部８のモータの回動軸は、一対の略Ｌ字状保持部１０，１１の何れかの片側と駆動力が伝達されるように結合され、残された側の略Ｌ字状保持部（図４の例では略Ｌ字状保持部１１の側が相当する）は単に左右支持のバランスを保つ状態とするために、モータの回動軸とはフリー状態となって軸受型凸部８ａを介して支持されている。
また、挿通孔１０ｂ４には、ロックネジ１５ａが挿入され、連結部１４の凸部側面１４ｂ３に形成されたネジ孔に螺合される。
その結果、連結部１４と略Ｌ字状保持部１０とは、ロックネジ１５ａによって固定される。
The substantially L-shaped holding part 10 is formed with insertion holes 10a1 and 10b4.
The central axis of the insertion hole 10a1 is on the motor rotation axis 8c of the motor unit 8. A set screw 9 a is inserted into the insertion hole 10 a 1 and fitted into a screw hole formed in the motor unit 8.
As a result, the motor unit 8 and the substantially L-shaped holding unit 10 are joined by the set screw 9a. That is, through about the central axis of the hole 10a1, the direction or the motor unit 8 in the direction of arrow 8e is rotatably next to the arrow 8d, the motor unit 8 is the pair of this substantially L-shaped holding portions 10 and 11 It means that it becomes relatively rotatable.
The rotating shaft of the motor of the motor unit 8 is coupled to one side of either of the pair of substantially L-shaped holding parts 10 and 11 so that the driving force is transmitted, and the remaining substantially L-shaped holding part. (In the example of FIG. 4, the substantially L-shaped holding portion 11 side corresponds to the state where the left and right support balance is simply maintained. Is supported through.
Further, a lock screw 15a is inserted into the insertion hole 10b4 and is screwed into a screw hole formed in the convex side surface 14b3 of the connecting portion 14.
As a result, the connecting portion 14 and the substantially L-shaped holding portion 10 are fixed by the lock screw 15a.
略Ｌ字状保持部１２にはテーパ状の凹部１２ｃが設けられている。テーパ状の凹部１２ｃは、凹部側面１２ｃ３、凹部テーパ状右側面１２ｃ１および凹部テーパ状左側面１２ｃ２とから構成されている。凹部テーパ状右側面１２ｃ１と凹部テーパ状左側面１２ｃ２とは互いに非平行のテーパ状側面から構成されている。
略Ｌ字状保持部１２の凹部テーパ状右側面１２ｃ１は、連結部１４の凸部テーパ状右側面１４ｃ１と互いの面が接するように嵌合される。また、略Ｌ字状保持部１２の凹部テーパ状左側面１２ｃ２は、連結部１４の凸部テーパ状左側面１４ｃ２と互いの面が接するように嵌合される。
The substantially L-shaped holding portion 12 is provided with a tapered concave portion 12c. The tapered recess 12c includes a recess side surface 12c3, a recess taper right side surface 12c1, and a recess taper left side surface 12c2. The concave tapered right side surface 12c1 and the concave tapered left side surface 12c2 are composed of non-parallel tapered side surfaces.
The concave tapered right side surface 12c1 of the substantially L-shaped holding portion 12 is fitted so that the convex tapered right side surface 14c1 of the connecting portion 14 is in contact with each other. The concave tapered left side surface 12c2 of the substantially L-shaped holding portion 12 is fitted so that the convex tapered left side surface 14c2 of the connecting portion 14 is in contact with each other.
また、略Ｌ字状保持部１２には、挿通孔１２ａ１および１２ｃ４が形成されている。
挿通孔１２ａ１の中心軸線は、モータ部１６のモータの回動軸線１６ｃ上にある。止めネジ９ｃが挿通孔１２ａ１に挿入され、モータ部１６に形成されたネジ孔１６ｅに螺合される。
その結果、モータ部１６のモータの回動軸線１６ｃと略Ｌ字状保持部１２とは、止めネジ９ｃによって接合される。すなわち、挿通孔１２ａ１の中心軸線を中心として回るように、モータ部１６は矢印１６ｆまたは矢印１６ｇの方向に略Ｌ字状保持部１２と相対的に回動する。
Further, the substantially L-shaped holding portion 12 is formed with insertion holes 12a1 and 12c4.
The central axis of the insertion hole 12a1 is on the motor axis of rotation 16c of the motor unit 16. A set screw 9 c is inserted into the insertion hole 12 a 1 and screwed into a screw hole 16 e formed in the motor unit 16.
As a result, the rotation axis 16c of the motor of the motor unit 16 and the substantially L-shaped holding unit 12 are joined by the set screw 9c. That is, the motor unit 16 rotates relative to the substantially L-shaped holding unit 12 in the direction of the arrow 16f or the arrow 16g so as to rotate around the central axis of the insertion hole 12a1.
また、挿通孔１２ｃ４には、ロックネジ１５ｃが挿入され、このロックネジ１５ｃが連結部１４の凸部側面１４ｃ３に形成されたネジ孔１４ｃ４に螺合される。
その結果、連結部１４と略Ｌ字状保持部１２とは、ロックネジ１５ｃによって固定される。
略Ｌ字状保持部１１にはテーパ状の凹部１１ｄ（図示せず）が設けられている。テーパ状の凹部１１ｄは、凹部側面１１ｄ３（図示せず）、凹部テーパ状右側面１１ｄ１（図示せず）および凹部テーパ状左側面１１ｄ２（図示せず）とから構成されている。凹部テーパ状右側面１１ｄ１と凹部テーパ状左側面１１ｄ２とは互いに非平行のテーパ状側面から構成されている。
Further, a lock screw 15c is inserted into the insertion hole 12c4, and this lock screw 15c is screwed into a screw hole 14c4 formed in the convex side surface 14c3 of the connecting portion 14.
As a result, the connecting portion 14 and the substantially L-shaped holding portion 12 are fixed by the lock screw 15c.
The substantially L-shaped holding portion 11 is provided with a tapered concave portion 11d (not shown). The tapered recess 11d includes a recess side surface 11d3 (not shown), a recess taper right side surface 11d1 (not shown), and a recess taper left side surface 11d2 (not shown). The concave tapered right side surface 11d1 and the concave tapered left side surface 11d2 are formed of tapered side surfaces that are not parallel to each other.
略Ｌ字状保持部１１の凹部テーパ状右側面１１ｄ１は、連結部１４の凸部テーパ状右側面１４ｄ１と互いの面が接するように嵌合される。また、略Ｌ字状保持部１１の凹部テーパ状左側面１１ｄ２は、連結部１４の凸部テーパ状左側面１４ｄ２と互いの面が接するように嵌合される。
また、略Ｌ字状保持部１１には、一つ以上の溝部（図示せず）が形成された止めネジ孔１１ａ１、および挿通孔１１ｄ４(図示せず)が形成されている。
そして、モータ部８の軸受型凸部８ａには、ネジ孔１１ａ１に形成された溝部と嵌合する稜部が形成されている（図示せず）。また、止めネジ孔１１ａ１の中心軸線および軸受型凸部８ａの中心軸線は、モータ部８のモータの回動軸線８ｃ上にある。
したがって、止めネジ孔１１ａ１に止めネジ９ｂが挿入されると、止めネジ９ｂと軸受型凸部８ａに形成されたネジ孔８ｂとが螺合する。
その結果、止めネジ孔１１ａ１に止めネジ９ｂが挿入されると、止めネジ９ｂが略Ｌ字状保持部１１をモータ部８方向に押し込むことになる。すると、モータ部８の軸受型凸部８ａがネジ孔１１ａ１に挿入され、モータ部８の軸受型凸部８ａの稜部とネジ孔１１ａ１に形成された溝部とが嵌合する。さらに、止めネジ９ｂと軸受型凸部８ａに形成されたネジ孔８ｂとが螺合する。
The concave tapered right side surface 11d1 of the substantially L-shaped holding portion 11 is fitted so that the convex tapered right side surface 14d1 of the connecting portion 14 is in contact with each other. Moreover, the concave tapered left side surface 11d2 of the substantially L-shaped holding portion 11 is fitted so that the convex tapered left side surface 14d2 of the connecting portion 14 is in contact with each other.
Further, the substantially L-shaped holding part 11 is formed with a set screw hole 11a1 in which one or more groove parts (not shown) are formed, and an insertion hole 11d4 (not shown).
The bearing-type convex portion 8a of the motor portion 8 is formed with a ridge portion (not shown) that fits into the groove portion formed in the screw hole 11a1. The center axis of the central axis and the bearing-type protrusion 8a of the set screw hole 11a1 is on the motor rotation axis 8c of the motor unit 8.
Therefore, when the set screw 9b is inserted into the set screw hole 11a1, the set screw 9b and the screw hole 8b formed in the bearing type convex portion 8a are screwed together.
As a result, when the set screw 9b is inserted into the set screw hole 11a1, the set screw 9b pushes the substantially L-shaped holding part 11 in the direction of the motor part 8. Then, the bearing type convex part 8a of the motor part 8 is inserted into the screw hole 11a1, and the ridge part of the bearing type convex part 8a of the motor part 8 and the groove part formed in the screw hole 11a1 are fitted. Furthermore, the set screw 9b and the screw hole 8b formed in the bearing type convex portion 8a are screwed together.
また、軸受型凸部８ａは、モータ部８内に設けられたモータの回動中心軸線と同一中心軸線となるので、軸受型凸部８ａの中心軸線は回動軸線８ｃとなる。
したがって、モータの回動中心軸線と同一の中心軸線となる軸受型凸部８ａと止めネジ９ｂとは一体的に固定されるが、モータ部８と略Ｌ字状保持部１１とは相対的に回動可能な関係となるため、モータ部８は回動軸線８ｃに対して矢印８ｄまたは矢印８ｅの方向に回動することになる。
また、挿通孔１１ｄ４には、ロックネジ１５ｂが挿入され、このロックネジ１５ｂが連結部１４の凸部側面１４ｄ３に形成されたネジ孔１４ｄ４に螺合される。
その結果、連結部１４と略Ｌ字状保持部１１とは、ロックネジ１５ｂによって固定される。
The bearing type protrusions 8a, since the same central axis and the motor rotational center axis provided in the motor unit 8, the central axis of the bearing-shaped convex portion 8a becomes rotation axis line 8c.
Thus, although the bearing type protrusions 8a and set screw 9b having the same central axis and the rotation center axis of the motor is integrally fixed, relative to the motor unit 8 and the substantially L-shaped holding portion 11 to be a turning possible relationships, the motor unit 8 will be rotated in the direction of the arrow 8d or arrow 8e relative to the rotation shaft line 8c.
Further, a lock screw 15b is inserted into the insertion hole 11d4, and the lock screw 15b is screwed into a screw hole 14d4 formed in the convex side surface 14d3 of the connecting portion 14.
As a result, the connecting portion 14 and the substantially L-shaped holding portion 11 are fixed by the lock screw 15b.
略Ｌ字状保持部１３にはテーパ状の凹部１３ａが設けられている。テーパ状の凹部１３ａは、凹部側面１３ａ３、凹部テーパ状右側面１３ａおよびと凹部テーパ状左側面１３ａ２とから構成されている。凹部テーパ状右側面１３ａ１と凹部テーパ状左側面１３ａ２とは互いに非平行のテーパ状側面から構成されている。
略Ｌ字状保持部１３の凹部テーパ状右側面１３ａ１は、連結部１４の凸部テーパ状右側面１４ａ１と互いの面が接するように嵌合される。また、略Ｌ字状保持部１３の凹部テーパ状左側面１３ａ２は、連結部１４の凸部テーパ状左側面１４ａ２と互いの面が接するように嵌合される。
また、略Ｌ字状保持部１３には、一つ以上の溝部（図示せず）が形成された止めネジ孔１３ａ５、および挿通孔１３ａ４が形成されている。
The substantially L-shaped holding portion 13 is provided with a tapered concave portion 13a. The tapered recess 13a includes a recess side surface 13a3, a recess tapered right side surface 13a, and a recess tapered left side surface 13a2. The concave tapered right side surface 13a1 and the concave tapered left side surface 13a2 are formed of tapered parallel side surfaces that are not parallel to each other.
The concave tapered right side surface 13a1 of the substantially L-shaped holding portion 13 is fitted so that the convex tapered right side surface 14a1 of the connecting portion 14 is in contact with each other. The concave tapered left side surface 13a2 of the substantially L-shaped holding portion 13 is fitted so that the convex tapered left side surface 14a2 of the connecting portion 14 is in contact with each other.
Further, the substantially L-shaped holding portion 13 is formed with a set screw hole 13a5 in which one or more groove portions (not shown) are formed, and an insertion hole 13a4.
そして、モータ部１６の軸受型凸部１６ａ（モータ部８の軸受型凸部８ａに対応する部分であって図示せず）には、ネジ孔１３ａ５に形成された溝部と嵌合する稜部が形成されている（図示せず）。また、止めネジ孔１３ａ５の中心軸線および凸部１６ａの中心軸線は、モータ部１６のモータの回動軸線１６ｃ上にある。
したがって、止めネジ孔１３ａ５に止めネジ９ｄが挿入されると、止めネジ９ｄが略Ｌ字状保持部１３をモータ部１６方向に押し込むことになる。すると、モータ部１６の軸受型凸部１６ａがネジ孔１３ａ５に挿入され、モータ部１６の軸受型凸部１６ａの稜部とネジ孔１３ａ５に形成された溝部とが嵌合する。さらに、止めネジ９ｄと軸受型凸部１６ａに形成されたネジ孔１６ｂとが螺合する。
And the bearing type | mold convex part 16a (it is a part corresponding to the bearing type | mold convex part 8a of the motor part 8, and is not shown in figure) of the motor part 16 has the ridge part fitted with the groove part formed in the screw hole 13a5. Formed (not shown). The center axis of the central axis and the convex portion 16a of the set screw hole 13a5 is on the motor axis of rotation 16c of the motor unit 16.
Therefore, when the set screw 9d is inserted into the set screw hole 13a5, the set screw 9d pushes the substantially L-shaped holding portion 13 toward the motor portion 16. Then, the bearing type convex part 16a of the motor part 16 is inserted in the screw hole 13a5, and the ridge part of the bearing type convex part 16a of the motor part 16 and the groove part formed in the screw hole 13a5 are fitted. Furthermore, the set screw 9d and the screw hole 16b formed in the bearing-type convex portion 16a are screwed together.
また、軸受型凸部１６ａの中心軸線は、モータ部１６に内に設けられたモータの回動軸線と同一軸線上に位置するため、軸受型凸部１６ａの中心軸線は回動軸線１６ｃと一致する。
したがって、モータの回動軸線は、止めネジ９ｄによって止めネジ９ｄと一体的に固定されるが、モータ部１６はモータの回動軸線１６ｃを中心として、略Ｌ字状保持部１３と相対的に矢印１６ｆまたは矢印１６ｇの方向に回動することになる。
また、挿通孔１３ａ４には、ロックネジ１５ｄが挿入され、このロックネジ１５ｄが連結部１４の凸部側面１４ａ３に形成されたネジ孔１４ａ４に螺合される。
その結果、連結部１４と略Ｌ字状保持部１３とは、ロックネジ１５ｄによって固定される。
The center axis of the bearing-shaped convex portion 16a, in order to position on the same axis as the rotation axis of the motor provided on the inner motor part 16, the central axis of the bearing-shaped convex part 16a pivot shaft line 16c Matches .
Therefore, the rotation axis of the motor is fixed integrally with the set screw 9d by the set screw 9d. However, the motor unit 16 is relatively relative to the substantially L-shaped holding unit 13 around the rotation axis 16c of the motor. It will rotate in the direction of arrow 16f or arrow 16g.
Further, a lock screw 15d is inserted into the insertion hole 13a4, and this lock screw 15d is screwed into a screw hole 14a4 formed in the convex side surface 14a3 of the connecting portion 14.
As a result, the connecting portion 14 and the substantially L-shaped holding portion 13 are fixed by the lock screw 15d.
次に、図４の連結部と略Ｌ字状保持部とを拡大した斜視図を示した図５について説明する。
図５には、連結部１４と、略Ｌ字状保持部１２および略Ｌ字状保持部１３が示されている。
図５に示すように、連結部１４の側面には、テーパ状の凸部１４ａ、１４ｂ、１４ｃおよび１４ｄが設けられている。テーパ状の凸部１４ａは、凸部側面１４ａ３、凸部テーパ状右側面１４ａ１および凸部テーパ状左側面１４ａ２とから構成されている。また、テーパ状の凸部１４ｃは、凸部側面１４ｃ３、凸部テーパ状右側面１４ｃ１および凸部テーパ状左側面１４ｃ２とから構成されている。
Next, FIG. 5 showing an enlarged perspective view of the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion of FIG. 4 will be described.
FIG. 5 shows the connecting portion 14, the substantially L-shaped holding portion 12 and the substantially L-shaped holding portion 13.
As shown in FIG. 5, tapered convex portions 14 a, 14 b, 14 c and 14 d are provided on the side surfaces of the connecting portion 14. The tapered convex portion 14a includes a convex portion side surface 14a3, a convex portion tapered right side surface 14a1, and a convex portion tapered left side surface 14a2. The tapered convex portion 14c includes a convex side surface 14c3, a convex tapered right side surface 14c1, and a convex tapered left side surface 14c2.
凸部テーパ状右側面１４ａ１と凸部テーパ状左側面１４ａ２とは非平行なテーパ状側面である。また、凸部テーパ状右側面１４ｃ１と凸部テーパ状左側面１４ｃ２とは非平行なテーパ状側面である。
凸部側面１４ａ３には、挿通孔１３ａ４に挿入されるロックネジ１５ｄ（図示せず）に形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔１４ａ４（図示せず）が形成されている。また、凸部側面１４ｃ３には、挿通孔１２ｃ４に挿入されるロックネジ１５ｃ（図示せず）に形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔１４ｃ４が形成されている。
The convex taper right side surface 14a1 and the convex taper left side surface 14a2 are non-parallel tapered side surfaces. The convex tapered right side surface 14c1 and the convex tapered left side surface 14c2 are non-parallel tapered side surfaces.
A lock screw hole 14a4 (not shown) is formed on the convex side surface 14a3. The lock screw hole 14a4 (not shown) has a groove screwed with a screw thread formed on a lock screw 15d (not shown) inserted into the insertion hole 13a4. Further, a lock screw hole 14c4 having a groove screwed with a screw thread formed on a lock screw 15c (not shown) inserted into the insertion hole 12c4 is formed on the convex side surface 14c3.
略Ｌ字状保持部１２のテーパ状の凹部１２ｃは、図５における矢印Ｄ１の方向に形成され、図５の下側から上側に向かって、連結部１４のテーパ状の凸部１４ｃに挿入され嵌合される。
この嵌合された状態において、略Ｌ字状保持部１２の凹部テーパ状右側面１２ｃ１は、連結部１４の凸部テーパ状右側面１４ｃ１と接している。また、略Ｌ字状保持部１２の凹部テーパ状左側面１２ｃ２は、連結部１４の凸部テーパ状左側面１４ｃ２と接している。さらに、略Ｌ字状保持部１２の凹部側面１２ｃ３は、連結部１４の凸部側面１４ｃ３と接している。
The tapered concave portion 12c of the substantially L-shaped holding portion 12 is formed in the direction of the arrow D1 in FIG. 5, and is inserted into the tapered convex portion 14c of the connecting portion 14 from the lower side to the upper side in FIG. Mated.
In this fitted state, the concave tapered right side surface 12 c 1 of the substantially L-shaped holding portion 12 is in contact with the convex tapered right side surface 14 c 1 of the connecting portion 14. Further, the concave tapered left side surface 12 c 2 of the substantially L-shaped holding portion 12 is in contact with the convex tapered left side surface 14 c 2 of the connecting portion 14. Furthermore, the concave side surface 12c3 of the substantially L-shaped holding portion 12 is in contact with the convex side surface 14c3 of the connecting portion 14.
同様に、略Ｌ字状保持部１３のテーパ状の凹部１３ａは、図５における矢印Ｄ１の方向である、図５の下側から上側に向かって、連結部１４のテーパ状の凸部１４ａに挿入され嵌合される。
この嵌合された状態において、略Ｌ字状保持部１３の凹部テーパ状右側面１３ａ１は、連結部１４の凸部テーパ状右側面１４ａ１と接している。また、略Ｌ字状保持部１３の凹部テーパ状左側面１３ａ２は、連結部１４の凸部テーパ状左側面１４ａ２と接している。さらに、略Ｌ字状保持部１３の凹部側面１３ａ３は、連結部１４の凸部側面１４ａ３と接している。
Similarly, the tapered concave portion 13a of the substantially L-shaped holding portion 13 is formed in the tapered convex portion 14a of the connecting portion 14 from the lower side to the upper side in FIG. Inserted and mated.
In this fitted state, the concave tapered right side surface 13 a 1 of the substantially L-shaped holding portion 13 is in contact with the convex tapered right side surface 14 a 1 of the connecting portion 14. Further, the concave tapered left side surface 13 a 2 of the substantially L-shaped holding portion 13 is in contact with the convex tapered left side surface 14 a 2 of the connecting portion 14. Further, the concave side surface 13 a 3 of the substantially L-shaped holding portion 13 is in contact with the convex side surface 14 a 3 of the connecting portion 14.
また、略Ｌ字状保持部１３における連結部１４と嵌合する部分の長さＬ１と、略Ｌ字状保持部１２における連結部１４と嵌合する部分の長さＬ２とは、略Ｌ字状保持部１３と略Ｌ字状保持部１２に挟まれるモータ部の大きさによって任意の長さとすることができる。図５においては、Ｌ１の長さがＬ２の長さよりも短くなっている。 Further, the length L1 of the portion that fits with the connecting portion 14 in the substantially L-shaped holding portion 13 and the length L2 of the portion that fits with the connecting portion 14 in the substantially L-shaped holding portion 12 are substantially L-shaped. Depending on the size of the motor part sandwiched between the shape holding part 13 and the substantially L-shaped holding part 12, the length can be arbitrarily set. In FIG. 5, the length of L1 is shorter than the length of L2.
次に図６を用いて、図４の玩具ロボットの関節部分の組立後の斜視図について説明する。
モータ部（サーボモータ）８は略Ｌ字状保持部Ｌ１０および略Ｌ字状保持部Ｌ１１によってモータ部（サーボモータ）８の両側から保持されている。
モータ部（サーボモータ）８の軸受型凸部８ａ（図示せず）は略Ｌ字状保持部Ｌ１１のネジ孔１１ａ１に挿入され、モータ部８の軸受型凸部８ａの稜部とネジ孔１１ａ１に形成された溝部とが嵌合する。
Next, a perspective view after assembly of the joint portion of the toy robot of FIG. 4 will be described with reference to FIG.
Motor (servo motor) 8 is held from both sides of the motor unit (servomotor) 8 by a substantially L-shaped holding portion L10 and the substantially L-shaped holding portion L11.
A bearing-type convex part 8a (not shown ) of the motor part (servo motor) 8 is inserted into the screw hole 11a1 of the substantially L-shaped holding part L11, and the ridge part of the bearing-type convex part 8a of the motor part 8 and the screw hole 11a1. The groove portion formed in is fitted.
さらに、止めネジ９ｂと軸受型凸部８ａに形成されたネジ孔８ｂ（図示せず）とが螺合する。
軸受型凸部８ａの中心軸線はモータ部８のモータの回動軸線と一致するので、止めネジ９ｂを軸受型凸部８ａに固着すると、モータの回動軸線及び止めネジ９ｂの中心でもある中心軸線８ｃを中心として、モータ部８は略Ｌ字状保持部Ｌ１０，１１と相対的に矢印８ｇで示されるように１８０度回転する。
モータ部（サーボモータ）１６は略Ｌ字状保持部Ｌ１２および略Ｌ字状保持部Ｌ１３によってモータ部（サーボモータ）１６の両側から保持されている。
モータ部１６の軸受型凸部１６ａ（図示せず）は略Ｌ字状保持部Ｌ１３のネジ孔１３ａ５に挿入され、モータ部１６の凸部１６ａの稜部とネジ孔１３ａ５に形成された溝部とが嵌合する。
Further, the set screw 9b and a screw hole 8b (not shown) formed in the bearing mold convex portion 8a are screwed together.
Since the central axis of the bearing-type convex part 8a coincides with the rotational axis of the motor of the motor part 8, when the set screw 9b is fixed to the bearing-type convex part 8a, the center which is also the center of the rotational axis of the motor and the set screw 9b. The motor portion 8 rotates 180 degrees relative to the substantially L-shaped holding portions L10, 11 around the axis 8c as indicated by the arrow 8g.
Motor (servo motor) 16 is held from both sides of the motor unit (servomotor) 16 by a substantially L-shaped holding portion L12 and the substantially L-shaped holding portion L13.
Bearing type protrusion 16a of the motor 16 (not shown) is inserted into the screw hole 13a5 of the substantially L-shaped holding portion L13, and a groove formed in the ridge portion and the screw hole 13a5 of the protrusion 16a of the motor 16 Will fit.
さらに、止めネジ９ｃと軸受型凸部１６ａに形成されたネジ孔８ｂ（図示せず）とが螺合する。
軸受型凸部１６ａの中心軸線はモータ部１６のモータの回動軸線と一致するので、止めネジ９ｃを軸受型凸部１６ａに固着すると、モータの回動軸線及び止めネジ９ｃの中心でもある中心軸線１６ｃを中心として、モータ部１６は略Ｌ字状保持部Ｌ１２，１３と相対的に矢印１６ｈで示されるように１８０度回転する（図１６参照）。
Further, the set screw 9c and a screw hole 8b (not shown) formed in the bearing-type convex portion 16a are screwed together.
Since the central axis of the bearing-type convex part 16a coincides with the rotational axis of the motor of the motor part 16, when the set screw 9c is fixed to the bearing-type convex part 16a, the center which is also the center of the rotational axis of the motor and the set screw 9c. The motor part 16 rotates 180 degrees relative to the substantially L-shaped holding parts L12, 13 around the axis 16c as shown by the arrow 16h (see FIG. 16) .
次に図７を用いて、本実施形態の変形例の斜視図について説明する。
図７に示されたロボットの関節部分は、図４における連結部１４にモータ部１６を直接取り付けた例である。図４のモータ部８の軸受型凸部８ａに対応するモータ部１６の円形状突起部として円形状突起部１６ｈが設けられ、この円形状突起部１６ｈの表面には図４のモータ部８の軸受型凸部８ａに対応する軸受型凸部（図示せず）が設けられており、その軸受型凸部の中心軸線がモータ部１６の回動軸線１６ｃと一致する。前記軸受型凸部の中心部には止めネジ９ｄのネジ山に螺合するネジ溝が形成されている。止めネジ９ｄは、連結部１４をはさんでモータ部１６の前記軸受型凸部のネジ溝に螺合される。その結果、モータ部１６のモータの回動軸線は連結部１４に固定される。
その結果、モータ部１６は、モータ部１６の回転軸線１６ｃの周りを略Ｌ字状保持部１０，１２と相対的に回動することになる。
また、モータ部８は、図４における回動と同様に、モータ部４がロボットのアームとして中心軸線８ｃの周りを、略Ｌ字状保持部１０，１２と相対的に矢印８ｇで示されるように１８０度回転する。
Next, a perspective view of a modification of the present embodiment will be described with reference to FIG.
The joint portion of the robot shown in FIG. 7 is an example in which the motor unit 16 is directly attached to the connecting unit 14 in FIG. Circular protrusions 16h are provided as circular projections of the motor unit 16 corresponding to the bearing-shaped convex portion 8a of the motor 8 of FIG. 4, the motor unit 8 of the surface of the circular protrusion 16h 4 bearing type convex portions corresponding to the bearing-shaped convex portion 8a (not shown) is provided, the central axis of the bearing type protrusion coincides with rotating axis 16c of the motor unit 16. A screw groove that is screwed into the thread of the set screw 9d is formed at the center of the bearing-type convex portion. The set screw 9d is screwed into the thread groove of the bearing-type convex portion of the motor portion 16 with the connecting portion 14 interposed therebetween. As a result, the rotational axis of the motor of the motor unit 16 is fixed to the connecting unit 14.
As a result, the motor unit 16 will pivot relative about a rotational axis 16c of the motor 16 and a substantially L-shaped holding portion 10 and 12.
The motor unit 8, like the pivot of Figure 4, about a central axis 8c motor unit 4 as a robot arm, indicated as substantially L-shaped holding portion 10, 12 at a relatively arrow 8 g Rotate 180 degrees.
１、５…サーボモータ
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ…ホーン止めネジ
３ａ、３ｃ…フリーホーン
３ｂ、３ｄ…サーボホーン
４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、５…組み立てネジ
６、７…サーボアーム
８、１６…モータ部
９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ…止めネジ
１０、１１、１２、１３…略Ｌ字状保持部
１４…連結部
１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ…ロックネジ
1, 5 ... Servo motors 2a, 2b, 2c, 2d ... Horn set screws 3a, 3c ... Free horns 3b, 3d ... Servo horns 4a, 4b, 4c, 4d, 5 ... Assembly screws 6, 7 ... Servo arms 8, 16 ... Motors 9a, 9b, 9c, 9d ... Set screws 10, 11, 12, 13 ... L-shaped holding part 14 ... Connecting parts 15a, 15b, 15c, 15d ... Lock screws
Claims (7)
対向する側面の両側または片側に軸受型凸部を一体状になるように設けたモータ部と、
前記連結部材のテーパ状の凸部と嵌合するテーパ状の凹部、および前記モータ部の軸受型凸部が回動可能な状態で挿入される貫通孔が形成された略Ｌ字状保持部と、
を備え、
前記モータ部の軸受型凸部の中心軸線はモータ部のモータの回動軸線上にあり、前記モータ部の軸受型凸部は前記略Ｌ字状保持部の貫通孔と相対的に回動可能な状態で連結されることを特徴とするロボットの関節構造。 A connecting member having at least four convex portions formed in a tapered shape on the side surface;
A motor part provided with a bearing-type convex part integrally on both sides or one side of the facing side;
A substantially L-shaped holding portion in which a tapered concave portion fitted to the tapered convex portion of the connecting member, and a through-hole into which the bearing-type convex portion of the motor portion is inserted in a rotatable state ; ,
With
The motor unit center axis of the bearing-shaped convex portions of is on the rotation axis line of the motor of the motor section, a bearing-shaped convex portion of the motor portion is relatively round and the through hole of the substantially L-shaped holding portion A joint structure of a robot characterized by being connected in a movable state .
対向する側面の片側に軸受型凸部を設け、他の対向する側面の片側に軸受型穴部を設けたモータ部と、
前記連結部材のテーパ状の凸部と嵌合するテーパ状の凹部、および前記モータ部の軸受型凸部が回動可能な状態で挿入される貫通孔が形成された略Ｌ字状保持部と、前記モータ部の軸受型穴部に回動可能な状態で挿入される凸パーツが形成された略Ｌ字状保持部と、
を備え、
前記モータ部の軸受型凸部の中心軸線はモータ部のモータの回動軸線上にあり、前記モータ部の軸受型凸部は前記略Ｌ字状保持部と相対的に回動可能な状態で連結されることを特徴とするロボットの関節構造。 A connecting member having at least four convex portions formed in a tapered shape on the side surface;
A motor part provided with a bearing-type convex part on one side of the opposing side face, and provided with a bearing-type hole on one side of the other opposing side face;
A substantially L-shaped holding portion in which a tapered concave portion fitted to the tapered convex portion of the connecting member, and a through-hole into which the bearing-type convex portion of the motor portion is inserted in a rotatable state ; a substantially L-shaped holding portion protruding part is formed to be inserted in a rotatable state in the bearing type hole of the motor unit,
With
The central axis of the bearing-shaped convex portion of the motor unit is on the rotation axis line of the motor of the motor section, a bearing-shaped convex portion of the motor unit is a relatively rotatable with said substantially L-shaped holding portion Robot joint structure characterized by being connected in a state .
前記連結部材の側面には、前記テーパ状の凸部に代えてテーパ状の凹部が少なくとも４つ形成され、前記略Ｌ字状保持部には、前記テーパ状の凹部に代えて前記連結部材のテーパ状の凹部と嵌合するテーパ状の凸部、および前記モータ部の軸受型凸部が相対的に回動可能な状態で挿入される貫通孔とが形成されたことを特徴とするロボットの関節構造。 In the joint structure of the robot according to claim 1 or 2,
At least four tapered recesses are formed on the side surfaces of the connecting member instead of the tapered protrusions, and the substantially L-shaped holding portion is provided with the connecting member instead of the tapered recesses. A robot having a tapered convex portion that fits into a tapered concave portion and a through hole into which the bearing-type convex portion of the motor portion is inserted in a relatively rotatable state . Joint structure.
前記モータ部と連結される前記略Ｌ字状保持部のうち、前記モータ部において対向する前記略Ｌ字状保持部のうち少なくとも一方の前記略Ｌ字状保持部には、前記モータ部のモータの回動軸線と略平行方向に一つ以上の溝部が構成された凹部が設けられ、前記モータ部の軸受型凸部には前記溝部と嵌合する稜部が構成され、前記略Ｌ字状保持部の凹部と前記モータ部の軸受型凸部とは嵌合され、前記略Ｌ字状保持部の凹部の中心軸線とモータ部の軸受型凸部の中心軸線とは、前記モータ部のモータの回動軸線上にあることを特徴とするロボットの関節構造。 The joint structure of the robot according to any one of claims 1 to 3,
Of the substantially L-shaped holding portions connected to the motor portion, at least one of the substantially L-shaped holding portions facing each other in the motor portion includes a motor of the motor portion. one or more grooves in the rotating axis substantially parallel direction are provided with recesses configured, ridge that mates with said groove is formed in the bearing-shaped convex portion of the motor portion, the generally L-shaped the bearing type convex portion of the concave portion and the motor portion of the Jo holder fitted, said generally the center axis of the bearing-shaped convex portions of the central axis and the motor of the recess of the L-shaped holding portion, the motor articulated structure of the robot, characterized in that on the pivot axis line of the section of the motor.
前記連結部のテーパ状の凸部には、ロックネジ孔が設けられ、前記略Ｌ字状保持部のテーパ状の凹部には前記テーパ状の凸部に設けられたロックネジ孔に挿入されるロックネジが貫通するロックネジ貫通部が設けられ、前記連結部と前記略Ｌ字状保持部とは前記ロックネジによって固定されることを特徴とするロボットの関節構造。 A lock screw hole is provided in the tapered convex portion of the connecting portion, and a lock screw inserted into a lock screw hole provided in the tapered convex portion is provided in the tapered concave portion of the substantially L-shaped holding portion. A joint structure for a robot, wherein a lock screw penetrating portion is provided, and the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are fixed by the lock screw.
前記モータ部の軸受型凸部の前記中心軸線には止めネジ孔が設けられ、前記略Ｌ字状保持部の前記貫通孔の遠端面に前記止めネジが圧接され、前記モータ部と前記略Ｌ字状保持部とは前記止めネジによって固定されることを特徴とするロボットの関節構造。A set screw hole is provided in the central axis of the bearing-type convex part of the motor part, and the set screw is press-contacted to a far end surface of the through hole of the substantially L-shaped holding part, and the motor part and the substantially The joint structure of the robot, wherein the L-shaped holding part is fixed by the set screw.
前記連結部および前記略Ｌ字状保持部は、合成樹脂から成形されていることを特徴とするロボットの関節構造。The joint structure of the robot, wherein the connecting portion and the substantially L-shaped holding portion are molded from a synthetic resin.
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