JP4882850B2 - Power supply system, power supply system control method, and computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute the power supply system control method - Google Patents

Power supply system, power supply system control method, and computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute the power supply system control method Download PDF

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Description

この発明は、電源システムおよびその制御方法、ならびにその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体に関し、特に、車両に搭載された二次電池の充電状態を推定する技術に関する。   The present invention relates to a power supply system, a control method therefor, and a computer-readable recording medium that records a program for causing a computer to execute the control method, and in particular, estimates a state of charge of a secondary battery mounted on a vehicle. Regarding technology.

ハイブリッド車両（Hybrid Vehicle）や電気自動車（Electric Vehicle）など電動機を用いて走行可能な車両においては、電動機に電力を供給する電源として、ニッケル水素電池やリチウム電池などの二次電池が用いられる。二次電池の充電状態を示す状態量としては、ＳＯＣ（State of Charge）が一般的に用いられ、満充電状態をＳＯＣ＝１００％とし、充電量０の状態をＳＯＣ＝０％として、二次電池の充電状態が表わされる（以下、充電状態を単に「ＳＯＣ」とも称する。）。   In a vehicle that can run using an electric motor such as a hybrid vehicle or an electric vehicle, a secondary battery such as a nickel metal hydride battery or a lithium battery is used as a power source for supplying electric power to the electric motor. As the state quantity indicating the state of charge of the secondary battery, SOC (State of Charge) is generally used, and the fully charged state is set to SOC = 100%, and the state of charge amount 0 is set to SOC = 0%. The state of charge of the battery is represented (hereinafter, the state of charge is also simply referred to as “SOC”).

特開２０００−２５８５１３号公報は、電気自動車に搭載される二次電池のＳＯＣを精度よく算出可能なＳＯＣ演算方法を開示する。このＳＯＣ演算方法では、電池に関して予め与えられる所定抵抗値を電池温度に基づき補正することによって電池の内部抵抗が算出される。そして、その算出された内部抵抗により定まる電池の電圧電流特性に基づいて開放端電圧（以下「ＯＣＶ：Open Circuit Voltage」とも称する。）が算出され、ＯＣＶとＳＯＣとの相間を示すＯＣＶ対ＳＯＣ相関を用いて、算出されたＯＣＶに基づいてＳＯＣが算出される（特許文献１参照）。
特開２０００−２５８５１３号公報 特開２００４−９３５５１号公報 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-258513 discloses an SOC calculation method capable of accurately calculating the SOC of a secondary battery mounted on an electric vehicle. In this SOC calculation method, the internal resistance of the battery is calculated by correcting a predetermined resistance value given in advance for the battery based on the battery temperature. An open circuit voltage (hereinafter also referred to as “OCV: Open Circuit Voltage”) is calculated based on the voltage-current characteristic of the battery determined by the calculated internal resistance, and OCV vs. SOC correlation indicating the phase between the OCV and the SOC. Is used to calculate the SOC based on the calculated OCV (see Patent Document 1).
JP 2000-258513 A JP 2004-93551 A

しかしながら、車両の走行中は、走行状況に応じて二次電池の充放電電流および電圧が変動するので、精度の高いＳＯＣ推定ができない可能性がある。特に、低ＳＯＣ領域および高ＳＯＣ領域以外のＳＯＣ領域においてＳＯＣ変化に対する電圧変化が小さい電池（たとえばニッケル水素二次電池）では、電圧誤差に対するＳＯＣ推定誤差が大きいので、従来手法では十分なＳＯＣ推定精度を確保できない可能性がある。   However, while the vehicle is traveling, the charge / discharge current and voltage of the secondary battery fluctuate depending on the traveling condition, and therefore there is a possibility that highly accurate SOC estimation cannot be performed. In particular, since the SOC estimation error with respect to the voltage error is large in a battery (for example, a nickel metal hydride secondary battery) in which the voltage change with respect to the SOC change is small in the SOC region other than the low SOC region and the high SOC region, the SOC estimation accuracy sufficient for the conventional method is sufficient. May not be secured.

そこで、この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両走行中であっても二次電池のＳＯＣを高精度に推定可能な電源システムを提供することである。   Accordingly, the present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to provide a power supply system capable of estimating the SOC of the secondary battery with high accuracy even while the vehicle is running. .

また、この発明の別の目的は、車両走行中であっても二次電池のＳＯＣを高精度に推定可能な電源システムの制御方法およびその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体を提供することである。   Another object of the present invention is to provide a control method for a power supply system capable of estimating the SOC of a secondary battery with high accuracy even while the vehicle is running, and a computer recording a program for causing the computer to execute the control method To provide a readable recording medium.

この発明によれば、電源システムは、電力を用いて走行駆動力を発生可能な車両に搭載される電源システムであって、複数の二次電池と、複数のコンバータと、コンバータ制御部と、充電状態推定部とを備える。複数のコンバータは、複数の二次電池に対応して設けられ、各々が対応の二次電池と車両の駆動力発生部との間で電圧変換可能に構成される。コンバータ制御部は、複数のコンバータを制御することによって、複数の二次電池の一部を一定電流で充電または放電させるとともに駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させる。充電状態推定部は、一部の二次電池の電圧に基づいて一部の二次電池の充電状態をそれぞれ推定する。   According to the present invention, the power supply system is a power supply system mounted on a vehicle capable of generating a driving force using electric power, and includes a plurality of secondary batteries, a plurality of converters, a converter control unit, and a charge A state estimation unit. The plurality of converters are provided corresponding to the plurality of secondary batteries, and each is configured to be capable of voltage conversion between the corresponding secondary battery and the driving force generation unit of the vehicle. The converter control unit controls a plurality of converters to charge or discharge a part of the plurality of secondary batteries at a constant current and charge / discharge the remaining secondary batteries according to the power requirement of the driving force generation unit. . The state of charge estimating unit estimates the state of charge of some of the secondary batteries based on the voltage of some of the secondary batteries.

好ましくは、コンバータ制御部は、一部の二次電池の充電状態が規定値よりも低いとき、複数のコンバータを制御することによって、一部の二次電池を一定電流で放電させるとともに駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させる。   Preferably, the converter control unit discharges some of the secondary batteries at a constant current and generates a driving force by controlling a plurality of converters when the charged state of some of the secondary batteries is lower than a specified value. The remaining secondary battery is charged and discharged according to the power demand of the unit.

また、好ましくは、コンバータ制御部は、一部の二次電池の充電状態が規定値よりも高いとき、複数のコンバータを制御することによって、一部の二次電池を一定電流で充電させるとともに駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させる。   Preferably, the converter control unit charges and drives some of the secondary batteries with a constant current by controlling a plurality of converters when the charged state of some of the secondary batteries is higher than a specified value. The remaining secondary battery is charged / discharged according to the power requirement of the force generation unit.

好ましくは、一部の二次電池の各々は、ニッケル水素二次電池から成る。充電状態推定部は、一部の二次電池の電圧変化に基づいて一部の二次電池の充電状態をそれぞれ推定する。   Preferably, each of the some secondary batteries includes a nickel metal hydride secondary battery. The charge state estimation unit estimates the charge state of some of the secondary batteries based on the voltage change of some of the secondary batteries.

また、好ましくは、一部の二次電池の各々は、リチウム二次電池から成る。充電状態推定部は、一部の二次電池の電圧と充放電電流とに基づいて一部の二次電池の充電状態をそれぞれ推定する。   Preferably, each of the secondary batteries includes a lithium secondary battery. The state of charge estimating unit estimates the state of charge of some of the secondary batteries based on the voltage and charge / discharge current of some of the secondary batteries.

また、この発明によれば、電源システムは、電力を用いて走行駆動力を発生可能な車両に搭載される電源システムであって、二次電池と、コンバータと、蓄電部と、コンバータ制御部と、充電状態推定部とを備える。コンバータは、二次電池と車両の駆動力発生部との間で電圧変換可能に構成される。蓄電部は、コンバータに並列してコンバータと駆動力発生部との間に接続され、駆動力発生部の電力要求に応じて電力を充放電可能に構成される。コンバータ制御部は、コンバータを制御することによって、二次電池を一定電流で充電または放電させる。充電状態推定部は、二次電池の電圧に基づいて二次電池の充電状態を推定する。   Further, according to the present invention, the power supply system is a power supply system mounted on a vehicle capable of generating traveling driving force using electric power, and includes a secondary battery, a converter, a power storage unit, a converter control unit, And a charging state estimation unit. The converter is configured to be capable of voltage conversion between the secondary battery and the driving force generator of the vehicle. The power storage unit is connected in parallel with the converter between the converter and the driving force generation unit, and is configured to be able to charge and discharge electric power according to the power requirement of the driving force generation unit. The converter control unit charges or discharges the secondary battery with a constant current by controlling the converter. The charging state estimation unit estimates the charging state of the secondary battery based on the voltage of the secondary battery.

また、この発明によれば、電源システムの制御方法は、電力を用いて走行駆動力を発生可能な車両に搭載される電源システムの制御方法である。電源システムは、複数の二次電池と、複数のコンバータとを備える。複数のコンバータは、複数の二次電池に対応して設けられ、各々が対応の二次電池と車両の駆動力発生部との間で電圧変換可能に構成される。制御方法は、第１および第２のステップを含む。第１のステップでは、複数のコンバータを制御することによって、複数の二次電池の一部を一定電流で充電または放電させるとともに駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させる。第２のステップでは、一部の二次電池の電圧に基づいて一部の二次電池の充電状態がそれぞれ推定される。   In addition, according to the present invention, the control method of the power supply system is a control method of the power supply system mounted on the vehicle capable of generating the traveling driving force using electric power. The power supply system includes a plurality of secondary batteries and a plurality of converters. The plurality of converters are provided corresponding to the plurality of secondary batteries, and each is configured to be capable of voltage conversion between the corresponding secondary battery and the driving force generation unit of the vehicle. The control method includes first and second steps. In the first step, by controlling a plurality of converters, a part of the plurality of secondary batteries is charged or discharged at a constant current, and the remaining secondary batteries are charged / discharged according to the power requirement of the driving force generator. Let In the second step, the state of charge of some of the secondary batteries is estimated based on the voltage of some of the secondary batteries.

好ましくは、第１のステップにおいて、一部の二次電池の充電状態が規定値よりも低いとき、複数のコンバータを制御することによって、一部の二次電池を一定電流で放電させるとともに駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させる。   Preferably, in the first step, when the state of charge of some of the secondary batteries is lower than a specified value, the plurality of converters are controlled to discharge some of the secondary batteries at a constant current and driving force. The remaining secondary battery is charged / discharged according to the power requirement of the generator.

また、好ましくは、第１のステップにおいて、一部の二次電池の充電状態が規定値よりも高いとき、複数のコンバータを制御することによって、一部の二次電池を一定電流で充電させるとともに駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させる。   Preferably, in the first step, when the charged state of some of the secondary batteries is higher than a specified value, the secondary batteries are charged with a constant current by controlling a plurality of converters. The remaining secondary battery is charged / discharged according to the power requirement of the driving force generator.

好ましくは、一部の二次電池の各々は、ニッケル水素二次電池から成る。第２のステップにおいて、一部の二次電池の電圧変化に基づいて一部の二次電池の充電状態がそれぞれ推定される。   Preferably, each of the some secondary batteries includes a nickel metal hydride secondary battery. In the second step, the state of charge of some of the secondary batteries is estimated based on the voltage change of some of the secondary batteries.

また、好ましくは、一部の二次電池の各々は、リチウム二次電池から成る。第２のステップにおいて、一部の二次電池の電圧と充放電電流とに基づいて一部の二次電池の充電状態がそれぞれ推定される。   Preferably, each of the secondary batteries includes a lithium secondary battery. In the second step, the state of charge of some of the secondary batteries is estimated based on the voltage and charge / discharge current of some of the secondary batteries.

また、この発明によれば、電源システムの制御方法は、電力を用いて走行駆動力を発生可能な車両に搭載される電源システムの制御方法である。電源システムは、二次電池と、コンバータと、蓄電部とを備える。コンバータは、二次電池と車両の駆動力発生部との間で電圧変換可能に構成される。蓄電部は、コンバータに並列してコンバータと駆動力発生部との間に接続され、駆動力発生部の電力要求に応じて電力を充放電可能に構成される。そして、制御方法は、コンバータを制御することによって、二次電池を一定電流で充電または放電させるステップと、二次電池の電圧に基づいて二次電池の充電状態を推定するステップとを含む。   In addition, according to the present invention, the control method of the power supply system is a control method of the power supply system mounted on the vehicle capable of generating the traveling driving force using electric power. The power supply system includes a secondary battery, a converter, and a power storage unit. The converter is configured to be capable of voltage conversion between the secondary battery and the driving force generator of the vehicle. The power storage unit is connected in parallel with the converter between the converter and the driving force generation unit, and is configured to be able to charge and discharge electric power according to the power requirement of the driving force generation unit. Then, the control method includes a step of charging or discharging the secondary battery at a constant current by controlling the converter, and a step of estimating the charge state of the secondary battery based on the voltage of the secondary battery.

また、この発明によれば、記録媒体は、コンピュータ読取可能な記録媒体であって、上述したいずれかのの電源システムの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。   According to the present invention, the recording medium is a computer-readable recording medium, and records a program for causing a computer to execute any one of the above-described power supply system control methods.

この発明においては、複数の二次電池の一部を一定電流で充電または放電させるとともに駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させるように複数のコンバータが制御される。そして、一定電流で充電または放電中の二次電池の電圧に基づいてその二次電池のＳＯＣを推定するので、車両走行中であっても、充放電電流および電圧が安定した状態でＳＯＣ推定が行なわれる。   In the present invention, the plurality of converters are controlled so that a part of the plurality of secondary batteries is charged or discharged at a constant current and the remaining secondary batteries are charged / discharged in accordance with the power requirement of the driving force generator. . And since the SOC of the secondary battery is estimated based on the voltage of the secondary battery being charged or discharged at a constant current, the SOC estimation is performed with the charge / discharge current and voltage being stable even while the vehicle is running. Done.

したがって、この発明によれば、車両走行中であっても二次電池のＳＯＣを高精度に推定することができる。   Therefore, according to the present invention, the SOC of the secondary battery can be estimated with high accuracy even while the vehicle is running.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.

［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１による電源システムを搭載した車両の全体ブロック図である。図１を参照して、この車両１００は、電源システム１と、駆動力発生部３とを備える。駆動力発生部３は、インバータ３０−１，３０−２と、モータジェネレータ３４−１，３４−２と、動力伝達機構３６と、駆動軸３８と、駆動ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２とを含む。 [Embodiment 1]
1 is an overall block diagram of a vehicle equipped with a power supply system according to Embodiment 1 of the present invention. Referring to FIG. 1, vehicle 100 includes a power supply system 1 and a driving force generator 3. The driving force generator 3 includes inverters 30-1 and 30-2, motor generators 34-1 and 34-2, a power transmission mechanism 36, a drive shaft 38, and a drive ECU (Electronic Control Unit) 32. .

インバータ３０−１，３０−２は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに並列接続される。そして、インバータ３０−１，３０−２は、電源システム１から供給される駆動電力（直流電力）を交流電力に変換してそれぞれモータジェネレータ３４−１，３４−２へ出力する。また、インバータ３０−１，３０−２は、それぞれモータジェネレータ３４−１，３４−２が発電する交流電力を直流電力に変換して回生電力として電源システム１へ出力する。   Inverters 30-1 and 30-2 are connected in parallel to main positive bus MPL and main negative bus MNL. Inverters 30-1 and 30-2 convert driving power (DC power) supplied from power supply system 1 into AC power and output the AC power to motor generators 34-1 and 34-2, respectively. Inverters 30-1 and 30-2 convert AC power generated by motor generators 34-1 and 34-2 into DC power and output it to power supply system 1 as regenerative power.

なお、各インバータ３０−１，３０−２は、たとえば、三相分のスイッチング素子を含むブリッジ回路から成る。そして、インバータ３０−１，３０−２は、それぞれ駆動ＥＣＵ３２からの駆動信号ＰＷＭ１，ＰＷＭ２に応じてスイッチング動作を行なうことにより、対応のモータジェネレータを駆動する。   In addition, each inverter 30-1, 30-2 consists of a bridge circuit containing the switching element for three phases, for example. Inverters 30-1 and 30-2 drive corresponding motor generators by performing a switching operation in accordance with drive signals PWM1 and PWM2 from drive ECU 32, respectively.

モータジェネレータ３４−１，３４−２は、それぞれインバータ３０−１，３０−２から供給される交流電力を受けて回転駆動力を発生する。また、モータジェネレータ３４−１，３４−２は、外部からの回転力を受けて交流電力を発生する。モータジェネレータ３４−１，３４−２は、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流回転電機から成る。そして、モータジェネレータ３４−１，３４−２は、動力伝達機構３６と連結され、動力伝達機構３６にさらに連結される駆動軸３８を介して回転駆動力が車輪（図示せず）へ伝達される。   Motor generators 34-1 and 34-2 receive the AC power supplied from inverters 30-1 and 30-2, respectively, and generate rotational driving force. Motor generators 34-1 and 34-2 generate AC power in response to external rotational force. Motor generators 34-1 and 34-2 are each composed of, for example, a three-phase AC rotating electric machine including a rotor in which permanent magnets are embedded. Motor generators 34-1 and 34-2 are connected to power transmission mechanism 36, and a rotational driving force is transmitted to wheels (not shown) via drive shaft 38 further connected to power transmission mechanism 36. .

なお、車両１００がハイブリッド車両の場合には、モータジェネレータ３４−１，３４−２は、動力伝達機構３６または駆動軸３８を介してエンジン（図示せず）にも連結される。そして、駆動ＥＣＵ３２によって、エンジンの発生する駆動力とモータジェネレータ３４−１，３４−２の発生する駆動力とが最適な比率となるように制御が実行される。なお、モータジェネレータ３４−１，３４−２のいずれか一方を専ら電動機として機能させ、他方のモータジェネレータを専ら発電機として機能させてもよい。   When vehicle 100 is a hybrid vehicle, motor generators 34-1 and 34-2 are also coupled to an engine (not shown) via power transmission mechanism 36 or drive shaft 38. Control is executed by drive ECU 32 so that the drive force generated by the engine and the drive force generated by motor generators 34-1 and 34-2 have an optimal ratio. Note that either one of the motor generators 34-1 and 34-2 may function exclusively as an electric motor, and the other motor generator may function exclusively as a generator.

駆動ＥＣＵ３２は、図示されない各センサの検出信号、走行状況およびアクセル開度などに基づいて、モータジェネレータ３４−１，３４−２のトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を算出する。そして、駆動ＥＣＵ３２は、モータジェネレータ３４−１の発生トルクおよび回転数がそれぞれトルク目標値ＴＲ１および回転数目標値ＭＲＮ１となるように駆動信号ＰＷＭ１を生成してインバータ３０−１を制御し、モータジェネレータ３４−２の発生トルクおよび回転数がそれぞれトルク目標値ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ２となるように駆動信号ＰＷＭ２を生成してインバータ３０−２を制御する。また、駆動ＥＣＵ３２は、算出したトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を電源システム１のコンバータＥＣＵ２（後述）へ出力する。   Drive ECU 32 calculates torque target values TR1, TR2 and rotation speed target values MRN1, MRN2 of motor generators 34-1, 34-2 based on detection signals of respective sensors (not shown), travel conditions, accelerator opening, and the like. . Then, drive ECU 32 generates drive signal PWM1 and controls inverter 30-1 so that the generated torque and the rotation speed of motor generator 34-1 become torque target value TR1 and rotation speed target value MRN1, respectively. Drive signal PWM2 is generated to control inverter 30-2 so that the generated torque and the rotational speed of 34-2 become torque target value TR2 and rotational speed target value MRN2, respectively. Further, drive ECU 32 outputs calculated torque target values TR1, TR2 and rotation speed target values MRN1, MRN2 to converter ECU 2 (described later) of power supply system 1.

一方、電源システム１は、二次電池６−１，６−２と、コンバータ８−１，８−２と、平滑コンデンサＣと、コンバータＥＣＵ２と、電池ＥＣＵ４と、電流センサ１０−１，１０−２と、電圧センサ１２−１，１２−２，１８とを含む。   On the other hand, the power supply system 1 includes secondary batteries 6-1 and 6-2, converters 8-1 and 8-2, a smoothing capacitor C, a converter ECU 2, a battery ECU 4, and current sensors 10-1 and 10-. 2 and voltage sensors 12-1, 12-2, 18 are included.

二次電池６−１，６−２は、ニッケル水素二次電池から成る。そして、二次電池６−１は、正極線ＰＬ１および負極線ＮＬ１を介してコンバータ８−１に接続され、二次電池６−２は、正極線ＰＬ２および負極線ＮＬ２を介してコンバータ８−２に接続される。   Secondary batteries 6-1 and 6-2 are nickel-hydrogen secondary batteries. Secondary battery 6-1 is connected to converter 8-1 via positive line PL1 and negative line NL1, and secondary battery 6-2 is connected to converter 8-2 via positive line PL2 and negative line NL2. Connected to.

コンバータ８−１は、二次電池６−１と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に設けられ、コンバータＥＣＵ２からの駆動信号ＰＷＣ１に基づいて、二次電池６−１と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間で電圧変換を行なう。コンバータ８−２は、二次電池６−２と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に設けられ、コンバータＥＣＵ２からの駆動信号ＰＷＣ２に基づいて、二次電池６−２と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間で電圧変換を行なう。   Converter 8-1 is provided between secondary battery 6-1 and main positive bus MPL and main negative bus MNL, and based on drive signal PWC1 from converter ECU 2, secondary battery 6-1 and main positive bus. Voltage conversion is performed between MPL and main negative bus MNL. Converter 8-2 is provided between secondary battery 6-2 and main positive bus MPL and main negative bus MNL, and based on drive signal PWC2 from converter ECU 2, secondary battery 6-2 and main positive bus. Voltage conversion is performed between MPL and main negative bus MNL.

平滑コンデンサＣは、主正母線ＭＰＬと主負母線ＭＮＬとの間に接続され、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに含まれる電力変動成分を低減する。電圧センサ１８は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の電圧Ｖｈを検出し、その検出値をコンバータＥＣＵ２へ出力する。   Smoothing capacitor C is connected between main positive bus MPL and main negative bus MNL, and reduces power fluctuation components contained in main positive bus MPL and main negative bus MNL. Voltage sensor 18 detects voltage Vh between main positive bus MPL and main negative bus MNL, and outputs the detected value to converter ECU 2.

電流センサ１０−１，１０−２は、二次電池６−１に対して入出力される電流Ｉｂ１および二次電池６−２に対して入出力される電流Ｉｂ２をそれぞれ検出し、対応の検出値をコンバータＥＣＵ２および電池ＥＣＵ４へ出力する。なお、電流センサ１０−１，１０−２は、対応の二次電池から出力される電流（放電電流）を正値として検出し、対応の二次電池に入力される電流（充電電流）を負値として検出する。なお、この図１では、電流センサ１０−１，１０−２がそれぞれ正極線ＰＬ１，ＰＬ２の電流を検出する場合が示されているが、電流センサ１０−１，１０−２は、それぞれ負極線ＮＬ１，ＮＬ２の電流を検出してもよい。電圧センサ１２−１，１２−２は、二次電池６−１の電圧Ｖｂ１および二次電池６−２の電圧Ｖｂ２をそれぞれ検出し、対応の検出値をコンバータＥＣＵ２および電池ＥＣＵ４へ出力する。   Current sensors 10-1 and 10-2 detect current Ib1 input to and output from secondary battery 6-1 and current Ib2 input to and output from secondary battery 6-2, respectively, The value is output to converter ECU 2 and battery ECU 4. The current sensors 10-1 and 10-2 detect the current (discharge current) output from the corresponding secondary battery as a positive value, and the current (charge current) input to the corresponding secondary battery is negative. Detect as value. FIG. 1 shows a case where the current sensors 10-1 and 10-2 detect the currents of the positive lines PL1 and PL2, respectively. However, the current sensors 10-1 and 10-2 are respectively connected to the negative lines. The currents NL1 and NL2 may be detected. Voltage sensors 12-1 and 12-2 detect voltage Vb1 of secondary battery 6-1 and voltage Vb2 of secondary battery 6-2, respectively, and output corresponding detection values to converter ECU 2 and battery ECU 4.

電池ＥＣＵ４は、電圧センサ１２−１および電流センサ１０−１からの各検出値ならびにコンバータＥＣＵ２からの信号ＲＥ１に基づいて、後述の方法により、二次電池６−１のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ１を推定し、その推定された状態量ＳＯＣ１をコンバータＥＣＵ２へ出力する。   The battery ECU 4 determines a state quantity SOC1 indicating the SOC of the secondary battery 6-1 by a method described later based on the detected values from the voltage sensor 12-1 and the current sensor 10-1 and the signal RE1 from the converter ECU2. The estimated state quantity SOC1 is output to converter ECU2.

また、電池ＥＣＵ４は、電圧センサ１２−２および電流センサ１０−２からの各検出値ならびにコンバータＥＣＵ２からの信号ＲＥ２に基づいて、後述の方法により、二次電池６−２のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ２を推定し、その推定された状態量ＳＯＣ２をコンバータＥＣＵ２へ出力する。   Further, battery ECU 4 indicates the state quantity indicating the SOC of secondary battery 6-2 by a method to be described later based on the detected values from voltage sensor 12-2 and current sensor 10-2 and signal RE2 from converter ECU 2. SOC2 is estimated, and estimated state quantity SOC2 is output to converter ECU2.

コンバータＥＣＵ２は、電流センサ１０−１，１０−２および電圧センサ１２−１，１２−２，１８からの各検出値、電池ＥＣＵ４からの状態量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２、ならびに駆動ＥＣＵ３２からのトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２に基づいて、コンバータ８−１，８−２をそれぞれ駆動するための駆動信号ＰＷＣ１，ＰＷＣ２を生成する。そして、コンバータＥＣＵ２は、その生成した駆動信号ＰＷＣ１，ＰＷＣ２をそれぞれコンバータ８−１，８−２へ出力し、コンバータ８−１，８−２を制御する。   Converter ECU 2 detects detected values from current sensors 10-1 and 10-2 and voltage sensors 12-1, 12-2 and 18, state quantities SOC 1 and SOC 2 from battery ECU 4, and torque target value TR 1 from drive ECU 32. , TR2 and rotation speed target values MRN1, MRN2, drive signals PWC1, PWC2 are generated for driving converters 8-1, 8-2, respectively. Then, converter ECU 2 outputs the generated drive signals PWC1, PWC2 to converters 8-1, 8-2, respectively, to control converters 8-1, 8-2.

ここで、コンバータＥＣＵ２は、状態量ＳＯＣ１をリセットするものと判定すると、電池ＥＣＵ４へ出力される信号ＲＥ１を活性化する。なお、状態量ＳＯＣ１のリセットとは、後述のように状態量ＳＯＣ１は初期値に電流積算値を加算することによって算出されるところ、この初期値を推定することである。そして、コンバータＥＣＵ２は、信号ＲＥ１を活性化するとともに、後述の方法により、二次電池６−１が一定電流で充電または放電し、かつ、駆動力発生部３の要求電力を満たすように、コンバータ８−１，８−２を制御する。   Here, when converter ECU 2 determines that state quantity SOC1 is to be reset, it activates signal RE1 output to battery ECU4. The resetting of the state quantity SOC1 is to estimate the initial value when the state quantity SOC1 is calculated by adding the current integrated value to the initial value as will be described later. Then, converter ECU 2 activates signal RE1 and converts the secondary battery 6-1 to charge or discharge at a constant current and satisfies the required power of driving force generator 3 by a method described later. 8-1 and 8-2 are controlled.

また、コンバータＥＣＵ２は、状態量ＳＯＣ２をリセットするものと判定すると、電池ＥＣＵ４へ出力される信号ＲＥ２を活性化する。そして、コンバータＥＣＵ２は、後述の方法により、二次電池６−２が一定電流で充電または放電し、かつ、駆動力発生部３の要求電力を満たすように、コンバータ８−１，８−２を制御する。   If converter ECU 2 determines that state quantity SOC2 is to be reset, it activates signal RE2 output to battery ECU4. Converter ECU 2 then converts converters 8-1 and 8-2 so that secondary battery 6-2 is charged or discharged at a constant current and satisfies the required power of driving force generator 3 by a method described later. Control.

図２は、状態量ＳＯＣのリセットが実行されるときの電力の流れを示した図である。なお、この図２では、一例として、二次電池６−２のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ２のリセットが実行されるときの電力の流れが示されている。   FIG. 2 is a diagram showing a flow of power when the state quantity SOC is reset. In FIG. 2, as an example, the flow of electric power when resetting the state quantity SOC2 indicating the SOC of the secondary battery 6-2 is executed.

図２を参照して、状態量ＳＯＣ２のリセットが実行されるとき、二次電池６−２の放電電流（または充電電流）が一定に制御される。そして、二次電池６−１，６−２のトータルの充放電電力が駆動力発生部３の要求電力に一致するように、二次電池６−１の充放電量が制御される。   Referring to FIG. 2, when reset of state quantity SOC2 is executed, the discharge current (or charge current) of secondary battery 6-2 is controlled to be constant. Then, the charge / discharge amount of the secondary battery 6-1 is controlled so that the total charge / discharge power of the secondary batteries 6-1 and 6-2 matches the required power of the driving force generator 3.

なお、特に図示していないが、状態量ＳＯＣ１のリセットが実行されるときは、二次電池６−１の放電電流（または充電電流）が一定に制御され、二次電池６−１，６−２のトータルの充放電電力が駆動力発生部３の要求電力に一致するように、二次電池６−２の充放電量が制御される。   Although not particularly illustrated, when the state quantity SOC1 is reset, the discharge current (or charge current) of the secondary battery 6-1 is controlled to be constant, and the secondary batteries 6-1 and 6- The charge / discharge amount of the secondary battery 6-2 is controlled so that the total charge / discharge power of 2 matches the required power of the driving force generator 3.

図３は、図１に示した二次電池のＳＯＣと電圧Ｖｂとの相関を示した図である。図３を参照して、ニッケル水素二次電池においては、低ＳＯＣ領域および高ＳＯＣ領域以外のＳＯＣ領域では、電圧ＶｂのＳＯＣ依存性が小さく、電圧ＶｂからＳＯＣを推定することは難しい。したがって、電流Ｉｂを積算することによってＳＯＣが算出される。   FIG. 3 is a diagram showing a correlation between the SOC and voltage Vb of the secondary battery shown in FIG. Referring to FIG. 3, in a nickel metal hydride secondary battery, in the SOC region other than the low SOC region and the high SOC region, the SOC dependence of voltage Vb is small, and it is difficult to estimate the SOC from voltage Vb. Therefore, the SOC is calculated by integrating the current Ib.

一方、低ＳＯＣ領域および高ＳＯＣ領域では、電圧ＶｂのＳＯＣ依存性が大きくなる。そこで、低ＳＯＣ領域または高ＳＯＣ領域において、電圧Ｖｂの変化を検出することによってＳＯＣを正確に推定することができる。   On the other hand, in the low SOC region and the high SOC region, the SOC dependency of the voltage Vb increases. Therefore, the SOC can be accurately estimated by detecting a change in the voltage Vb in the low SOC region or the high SOC region.

そして、この車両１００においては、複数の二次電池および対応の複数のコンバータが搭載されているので、一方の二次電池を放電または充電させてその二次電池のＳＯＣを低ＳＯＣ領域または高ＳＯＣ領域に移行させ、かつ、他方の二次電池を用いて駆動力発生部３の要求電力を満足させることが可能である。   In this vehicle 100, since a plurality of secondary batteries and corresponding converters are mounted, one of the secondary batteries is discharged or charged, and the SOC of the secondary battery is reduced to a low SOC region or a high SOC. It is possible to shift to the region and satisfy the required power of the driving force generator 3 by using the other secondary battery.

ここで、二次電池の充放電電流が変化すると、内部抵抗による電圧降下量が変化し、電圧Ｖｂに基づいてＳＯＣを正確に推定できないところ、この実施の形態１においては、一方の二次電池を一定電流で放電または充電させながらその二次電池のＳＯＣを低ＳＯＣ領域または高ＳＯＣ領域に移行させる。これにより、低ＳＯＣ領域または高ＳＯＣ領域において、電圧Ｖｂに基づいてＳＯＣを正確に推定することができる。   Here, when the charge / discharge current of the secondary battery changes, the amount of voltage drop due to the internal resistance changes, and the SOC cannot be accurately estimated based on the voltage Vb. In the first embodiment, one of the secondary batteries Is discharged or charged at a constant current, the SOC of the secondary battery is shifted to the low SOC region or the high SOC region. Thereby, in the low SOC region or the high SOC region, the SOC can be accurately estimated based on the voltage Vb.

図４は、図１に示したコンバータ８−１，８−２の概略構成図である。なお、コンバータ８−２の構成および動作は、コンバータ８−１と同様であるので、以下ではコンバータ８−１の構成および動作について説明する。図４を参照して、コンバータ８−１は、チョッパ回路４０−１と、正母線ＬＮ１Ａと、負母線ＬＮ１Ｃと、配線ＬＮ１Ｂと、平滑コンデンサＣ１とを含む。チョッパ回路４０−１は、トランジスタＱ１Ａ，Ｑ１Ｂと、ダイオードＤ１Ａ，Ｄ１Ｂと、インダクタＬ１とを含む。   FIG. 4 is a schematic configuration diagram of converters 8-1 and 8-2 shown in FIG. 1. Since the configuration and operation of converter 8-2 are the same as those of converter 8-1, the configuration and operation of converter 8-1 will be described below. Referring to FIG. 4, converter 8-1 includes a chopper circuit 40-1, a positive bus LN1A, a negative bus LN1C, a wiring LN1B, and a smoothing capacitor C1. Chopper circuit 40-1 includes transistors Q1A and Q1B, diodes D1A and D1B, and an inductor L1.

正母線ＬＮ１Ａは、一方端がトランジスタＱ１Ｂのコレクタに接続され、他方端が主正母線ＭＰＬに接続される。また、負母線ＬＮ１Ｃは、一方端が負極線ＮＬ１に接続され、他方端が主負母線ＭＮＬに接続される。   Positive bus LN1A has one end connected to the collector of transistor Q1B and the other end connected to main positive bus MPL. Negative bus LN1C has one end connected to negative electrode line NL1 and the other end connected to main negative bus MNL.

トランジスタＱ１Ａ，Ｑ１Ｂは、負母線ＬＮ１Ｃと正母線ＬＮ１Ａとの間に直列に接続される。具体的には、トランジスタＱ１Ａのエミッタが負母線ＬＮ１Ｃに接続され、トランジスタＱ１Ｂのコレクタが正母線ＬＮ１Ａに接続される。ダイオードＤ１Ａ，Ｄ１Ｂは、それぞれトランジスタＱ１Ａ，Ｑ１Ｂに逆並列に接続される。インダクタＬ１は、トランジスタＱ１ＡとトランジスタＱ１Ｂとの接続点に接続される。   Transistors Q1A and Q1B are connected in series between negative bus LN1C and positive bus LN1A. Specifically, the emitter of transistor Q1A is connected to negative bus LN1C, and the collector of transistor Q1B is connected to positive bus LN1A. Diodes D1A and D1B are connected in antiparallel to transistors Q1A and Q1B, respectively. Inductor L1 is connected to a connection point between transistor Q1A and transistor Q1B.

配線ＬＮ１Ｂは、一方端が正極線ＰＬ１に接続され、他方端がインダクタＬ１に接続される。平滑コンデンサＣ１は、配線ＬＮ１Ｂと負母線ＬＮ１Ｃとの間に接続され、配線ＬＮ１Ｂおよび負母線ＬＮ１Ｃ間の直流電圧に含まれる交流成分を低減する。   Line LN1B has one end connected to positive electrode line PL1 and the other end connected to inductor L1. Smoothing capacitor C1 is connected between line LN1B and negative bus LN1C, and reduces the AC component included in the DC voltage between line LN1B and negative bus LN1C.

そして、チョッパ回路４０−１は、コンバータＥＣＵ２（図示せず）からの駆動信号ＰＷＣ１に応じて、二次電池６−１の放電時には、正極線ＰＬ１および負極線ＮＬ１から受ける直流電力（駆動電力）を昇圧し、二次電池６−１の充電時には、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬから受ける直流電力（回生電力）を降圧する。   Chopper circuit 40-1 receives DC power (drive power) received from positive line PL 1 and negative line NL 1 when secondary battery 6-1 is discharged in response to drive signal PWC 1 from converter ECU 2 (not shown). The DC power (regenerative power) received from the main positive bus MPL and the main negative bus MNL is stepped down when the secondary battery 6-1 is charged.

以下、コンバータ８−１の動作（昇圧動作および降圧動作）について説明する。昇圧動作時において、コンバータＥＣＵ２は、トランジスタＱ１Ｂをオフ状態に維持し、かつ、トランジスタＱ１Ａを所定のデューティー比でオン／オフさせる。トランジスタＱ１Ａのオン期間においては、二次電池６−１から配線ＬＮ１Ｂ、インダクタＬ１、ダイオードＤ１Ｂ、および正母線ＬＮ１Ａを順に介して、放電電流が主正母線ＭＰＬへ流れる。同時に、二次電池６−１から配線ＬＮ１Ｂ、インダクタＬ１、トランジスタＱ１Ａ、および負母線ＬＮ１Ｃを順に介して、ポンプ電流が流れる。インダクタＬ１は、このポンプ電流により電磁エネルギーを蓄積する。そして、トランジスタＱ１Ａがオン状態からオフ状態に遷移すると、インダクタＬ１は、蓄積した電磁エネルギーを放電電流に重畳する。その結果、コンバータ８−１から主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬへ供給される直流電力の平均電圧は、デューティー比に応じてインダクタＬ１に蓄積される電磁エネルギーに相当する電圧だけ昇圧される。   Hereinafter, operations (step-up operation and step-down operation) of converter 8-1 will be described. During the boosting operation, converter ECU 2 maintains transistor Q1B in the off state, and turns on / off transistor Q1A at a predetermined duty ratio. In the on period of transistor Q1A, discharge current flows from secondary battery 6-1 to main positive bus MPL through wiring LN1B, inductor L1, diode D1B, and positive bus LN1A in this order. At the same time, a pump current flows from secondary battery 6-1 through wiring LN1B, inductor L1, transistor Q1A, and negative bus LN1C in this order. The inductor L1 accumulates electromagnetic energy by this pump current. When transistor Q1A transitions from the on state to the off state, inductor L1 superimposes the accumulated electromagnetic energy on the discharge current. As a result, the average voltage of the DC power supplied from converter 8-1 to main positive bus MPL and main negative bus MNL is boosted by a voltage corresponding to the electromagnetic energy stored in inductor L1 according to the duty ratio.

一方、降圧動作時において、コンバータＥＣＵ２は、トランジスタＱ１Ｂを所定のデューティー比でオン／オフさせ、かつ、トランジスタＱ１Ａをオフ状態に維持する。トランジスタＱ１Ｂのオン期間においては、主正母線ＭＰＬから正母線ＬＮ１Ａ、トランジスタＱ１Ｂ、インダクタＬ１、および配線ＬＮ１Ｂを順に介して、充電電流が二次電池６−１へ流れる。そして、トランジスタＱ１Ｂがオン状態からオフ状態に遷移すると、インダクタＬ１が電流変化を妨げるように磁束を発生するので、充電電流は、ダイオードＤ１Ａ、インダクタＬ１、および配線ＬＮ１Ｂを順に介して流れ続ける。一方で、電気エネルギー的にみると、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬから直流電力が供給されるのはトランジスタＱ１Ｂのオン期間だけであるので、充電電流が一定に保たれるとすると（インダクタＬ１のインダクタンスが十分に大きいとすると）、コンバータ８−１から二次電池６−１へ供給される直流電力の平均電圧は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の直流電圧にデューティー比を乗じた値となる。   On the other hand, during the step-down operation, converter ECU 2 turns on / off transistor Q1B at a predetermined duty ratio and maintains transistor Q1A in the off state. In the ON period of transistor Q1B, a charging current flows from secondary positive battery MPL to secondary battery 6-1 through positive bus LN1A, transistor Q1B, inductor L1, and wiring LN1B in this order. When the transistor Q1B transitions from the on state to the off state, magnetic flux is generated so that the inductor L1 prevents a change in current. Therefore, the charging current continues to flow through the diode D1A, the inductor L1, and the wiring LN1B in order. On the other hand, in terms of electrical energy, since the DC power is supplied from the main positive bus MPL and the main negative bus MNL only during the ON period of the transistor Q1B, the charging current is kept constant (inductor). Assuming that the inductance of L1 is sufficiently large), the average voltage of the DC power supplied from the converter 8-1 to the secondary battery 6-1 is the duty ratio to the DC voltage between the main positive bus MPL and the main negative bus MNL. Multiply value.

このようなコンバータ８−１の動作を制御するため、コンバータＥＣＵ２は、トランジスタＱ１Ａのオン／オフを制御するための駆動信号ＰＷＣ１ＡおよびトランジスタＱ１Ｂのオン／オフを制御するための駆動信号ＰＷＣ１Ｂから成る駆動信号ＰＷＣ１を生成する。   In order to control such an operation of converter 8-1, converter ECU 2 includes a drive signal PWC1A for controlling on / off of transistor Q1A and a drive signal PWC1B for controlling on / off of transistor Q1B. A signal PWC1 is generated.

図５は、図１に示したコンバータＥＣＵ２の機能ブロック図である。図５を参照して、コンバータＥＣＵ２は、目標値設定部７０と、電圧制御部７２−１と、電流制御部７２−２とを含む。   FIG. 5 is a functional block diagram of converter ECU 2 shown in FIG. Referring to FIG. 5, converter ECU 2 includes a target value setting unit 70, a voltage control unit 72-1, and a current control unit 72-2.

目標値設定部７０は、駆動ＥＣＵ３２からのトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２、ならびに電池ＥＣＵ４からの状態量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２に基づいて、後述の方法により、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の電圧Ｖｈの目標値を示す目標電圧ＶＲおよび二次電池６−２の充放電電流の目標値を示す目標電流ＩＲを生成する。   Based on torque target values TR1 and TR2 and rotational speed target values MRN1 and MRN2 from drive ECU 32 and state quantities SOC1 and SOC2 from battery ECU 4, target value setting unit 70 performs main positive bus MPL and A target voltage VR indicating a target value of the voltage Vh between the main negative buses MNL and a target current IR indicating a target value of the charge / discharge current of the secondary battery 6-2 are generated.

電圧制御部７２−１は、減算部７４−１，７８−１と、ＰＩ制御部７６−１と、変調部８０−１とを含む。減算部７４−１は、目標電圧ＶＲから電圧Ｖｈを減算し、その演算結果をＰＩ制御部７６−１へ出力する。ＰＩ制御部７６−１は、目標電圧ＶＲと電圧Ｖｈとの偏差を入力として比例積分演算を行ない、その演算結果を減算部７８−１へ出力する。   Voltage control unit 72-1 includes subtraction units 74-1 and 78-1, PI control unit 76-1, and modulation unit 80-1. Subtraction unit 74-1 subtracts voltage Vh from target voltage VR and outputs the calculation result to PI control unit 76-1. The PI control unit 76-1 performs a proportional integration calculation with the deviation between the target voltage VR and the voltage Vh as an input, and outputs the calculation result to the subtraction unit 78-1.

演算部７８−１は、電圧Ｖｂ１／目標電圧ＶＲで示されるコンバータ８−１の理論昇圧比の逆数からＰＩ制御部７６−１の出力を減算し、その演算結果をデューティー指令Ｔｏｎ１として変調部８０−１へ出力する。変調部８０−１は、デューティー指令Ｔｏｎ１と図示されない発振部により生成される搬送波（キャリア波）とに基づいて駆動信号ＰＷＣ１を生成し、その生成した駆動信号ＰＷＣ１をコンバータ８−１へ出力する。   Calculation unit 78-1 subtracts the output of PI control unit 76-1 from the inverse of the theoretical boost ratio of converter 8-1 indicated by voltage Vb1 / target voltage VR, and uses the calculation result as duty command Ton1 to modulation unit 80. Output to -1. Modulation unit 80-1 generates drive signal PWC1 based on duty command Ton1 and a carrier wave (carrier wave) generated by an oscillation unit (not shown), and outputs the generated drive signal PWC1 to converter 8-1.

電流制御部７２−２は、減算部７４−２，７８−２と、ＰＩ制御部７６−２と、変調部８０−２とを含む。減算部７４−２は、目標電流ＩＲから電流Ｉｂ２を減算し、その演算結果をＰＩ制御部７６−２へ出力する。ＰＩ制御部７６−２は、目標電流ＩＲと電流Ｉｂ２との偏差を入力として比例積分演算を行ない、その演算結果を減算部７８−２へ出力する。   Current control unit 72-2 includes subtraction units 74-2 and 78-2, PI control unit 76-2, and modulation unit 80-2. Subtraction unit 74-2 subtracts current Ib2 from target current IR and outputs the calculation result to PI control unit 76-2. The PI control unit 76-2 performs a proportional integration calculation with the deviation between the target current IR and the current Ib2 as an input, and outputs the calculation result to the subtraction unit 78-2.

演算部７８−２は、電圧Ｖｂ２／目標電圧ＶＲで示されるコンバータ８−２の理論昇圧比の逆数からＰＩ制御部７６−２の出力を減算し、その演算結果をデューティー指令Ｔｏｎ２として変調部８０−２へ出力する。変調部８０−２は、デューティー指令Ｔｏｎ２と図示されない発振部により生成される搬送波（キャリア波）とに基づいて駆動信号ＰＷＣ２を生成し、その生成した駆動信号ＰＷＣ２をコンバータ８−２へ出力する。   Arithmetic unit 78-2 subtracts the output of PI control unit 76-2 from the inverse of the theoretical boost ratio of converter 8-2 indicated by voltage Vb2 / target voltage VR, and uses the calculation result as duty command Ton2, modulating unit 80. Output to -2. Modulation unit 80-2 generates drive signal PWC2 based on duty command Ton2 and a carrier wave (carrier wave) generated by an oscillation unit (not shown), and outputs the generated drive signal PWC2 to converter 8-2.

図６は、図１に示したコンバータＥＣＵ２の制御構造を説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。   FIG. 6 is a flowchart for illustrating a control structure of converter ECU 2 shown in FIG. The processing shown in this flowchart is called from the main routine and executed at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図６を参照して、コンバータＥＣＵ２は、状態量ＳＯＣをリセットする二次電池を決定する（ステップＳ１０）。たとえば、コンバータＥＣＵ２は、状態量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２を定期的に交互にリセットするものとしてもよいし、低ＳＯＣ領域または高ＳＯＣ領域に近づいた二次電池に対応する状態量ＳＯＣをリセットするものとしてもよい。   Referring to FIG. 6, converter ECU 2 determines a secondary battery for resetting state quantity SOC (step S10). For example, converter ECU 2 may periodically and alternately reset state quantities SOC1 and SOC2, or may reset state quantity SOC corresponding to a secondary battery approaching a low SOC region or a high SOC region. Good.

そして、コンバータＥＣＵ２は、二次電池６−１の状態量ＳＯＣ１をリセットするものと決定すると（ステップＳ２０において「６−１」）、電池ＥＣＵ４へ出力される信号ＲＥ１を活性化する（ステップＳ３０）。次いで、コンバータＥＣＵ２は、状態量ＳＯＣ１が規定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ４０）。   When converter ECU 2 determines that state quantity SOC1 of secondary battery 6-1 is to be reset ("6-1" in step S20), it activates signal RE1 output to battery ECU 4 (step S30). . Next, converter ECU 2 determines whether or not state quantity SOC1 is smaller than a specified value (step S40).

状態量ＳＯＣ１が規定値よりも小さいと判定されると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、コンバータＥＣＵ２は、二次電池６−１が一定電流で放電するように、駆動力発生部３の要求電力に基づいて二次電池６−２の目標電流ＩＲを生成する（ステップＳ５０）。なお、駆動力発生部３の要求電力は、トルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２に基づいて算出することができる。   When it is determined that state quantity SOC1 is smaller than the prescribed value (YES in step S40), converter ECU 2 is based on the required power of driving force generation unit 3 so that secondary battery 6-1 is discharged at a constant current. Then, the target current IR of the secondary battery 6-2 is generated (step S50). The required power of the driving force generator 3 can be calculated based on the torque target values TR1, TR2 and the rotation speed target values MRN1, MRN2.

一方、ステップＳ４０において状態量ＳＯＣ１が規定値以上であると判定されると（ステップＳ４０においてＮＯ）、コンバータＥＣＵ２は、二次電池６−１が一定電流で充電されるように、駆動力発生部３の要求電力に基づいて二次電池６−２の目標電流ＩＲを生成する（ステップＳ６０）。なお、上記の規定値は、たとえば、低ＳＯＣ領域と高ＳＯＣ領域との中間点（たとえばＳＯＣ５０％）とすることができる。   On the other hand, when it is determined in step S40 that state quantity SOC1 is equal to or greater than the specified value (NO in step S40), converter ECU 2 causes driving force generating unit to charge secondary battery 6-1 with a constant current. The target current IR of the secondary battery 6-2 is generated based on the required power of 3 (step S60). The prescribed value can be, for example, an intermediate point (for example, SOC 50%) between the low SOC region and the high SOC region.

そして、ステップＳ５０またはＳ６０において目標電流ＩＲが生成されると、コンバータＥＣＵ２は、電圧Ｖｈが目標電圧ＶＲに一致するようにコンバータ８−１を電圧制御し、電流Ｉｂ２が目標電流ＩＲに一致するようにコンバータ８−２を電流制御する（ステップＳ７０）。なお、目標電圧ＶＲは、予め設定された所定値であってもよいし、駆動力発生部３の要求電力に基づいて可変設定されてもよい。   Then, when target current IR is generated in step S50 or S60, converter ECU 2 controls voltage of converter 8-1 so that voltage Vh matches target voltage VR, and current Ib2 matches target current IR. The current of the converter 8-2 is controlled (step S70). The target voltage VR may be a predetermined value set in advance, or may be variably set based on the required power of the driving force generator 3.

一方、ステップＳ２０において二次電池６−２の状態量ＳＯＣ２をリセットするものと決定されると（ステップＳ２０において「６−２」）、コンバータＥＣＵ２は、電池ＥＣＵ４へ出力される信号ＲＥ２を活性化する（ステップＳ８０）。次いで、コンバータＥＣＵ２は、状態量ＳＯＣ２が規定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ９０）。   On the other hand, when it is determined in step S20 that the state quantity SOC2 of secondary battery 6-2 is to be reset (“6-2” in step S20), converter ECU 2 activates signal RE2 output to battery ECU 4. (Step S80). Next, converter ECU 2 determines whether or not state quantity SOC2 is smaller than a specified value (step S90).

状態量ＳＯＣ２が規定値よりも小さいと判定されると（ステップＳ９０においてＹＥＳ）、コンバータＥＣＵ２は、二次電池６−２が一定電流で放電するように二次電池６−２の目標電流ＩＲ（一定値）を生成する（ステップＳ１００）。   When it is determined that state quantity SOC2 is smaller than the prescribed value (YES in step S90), converter ECU 2 causes target current IR (secondary battery 6-2) to discharge secondary battery 6-2 at a constant current. Constant value) is generated (step S100).

一方、ステップＳ９０において状態量ＳＯＣ２が規定値以上であると判定されると（ステップＳ９０においてＮＯ）、コンバータＥＣＵ２は、二次電池６−２が一定電流で充電されるように二次電池６−２の目標電流ＩＲ（一定値）を生成する（ステップＳ１１０）。   On the other hand, when it is determined in step S90 that state quantity SOC2 is greater than or equal to the specified value (NO in step S90), converter ECU 2 causes secondary battery 6-2 to be charged with a constant current. 2 target current IR (constant value) is generated (step S110).

そして、ステップＳ１００またはＳ１１０において目標電流ＩＲが生成されると、コンバータＥＣＵ２は、ステップＳ７０へ処理を進め、電圧Ｖｈが目標電圧ＶＲに一致するようにコンバータ８−１を電圧制御し、電流Ｉｂ２が目標電流ＩＲ（一定値）に一致するようにコンバータ８−２を電流制御する。   When target current IR is generated in step S100 or S110, converter ECU 2 advances the process to step S70, voltage-controls converter 8-1 so that voltage Vh matches target voltage VR, and current Ib2 is The converter 8-2 is current-controlled so as to match the target current IR (constant value).

図７は、図１に示した電池ＥＣＵ４の制御構造を説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。   FIG. 7 is a flowchart for illustrating a control structure of battery ECU 4 shown in FIG. The processing shown in this flowchart is also called and executed from the main routine at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図７を参照して、電池ＥＣＵ４は、コンバータＥＣＵ２からの信号ＲＥ１が活性化されているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。信号ＲＥ１が活性化されていると判定されると（ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、電池ＥＣＵ４は、電圧Ｖｂ１の変化に基づいて状態量ＳＯＣ１を推定する（ステップＳ２２０）。具体的には、状態量ＳＯＣ１と電圧Ｖｂ１との相関を示すマップ（図３）を用いて、電圧Ｖｂ１の変化を検出することによって状態量ＳＯＣ１を推定することができる。   Referring to FIG. 7, battery ECU 4 determines whether or not signal RE1 from converter ECU 2 is activated (step S210). If it is determined that signal RE1 is activated (YES in step S210), battery ECU 4 estimates state quantity SOC1 based on a change in voltage Vb1 (step S220). Specifically, the state quantity SOC1 can be estimated by detecting a change in the voltage Vb1 using a map (FIG. 3) showing the correlation between the state quantity SOC1 and the voltage Vb1.

一方、電池ＥＣＵ４は、二次電池６−２については、電流Ｉｂ２の積算値に基づいて状態量ＳＯＣ２を算出する（ステップＳ２３０）。   On the other hand, for secondary battery 6-2, battery ECU 4 calculates state quantity SOC2 based on the integrated value of current Ib2 (step S230).

ステップＳ２１０において信号ＲＥ１が非活性化されていると判定されると（ステップＳ２１０においてＮＯ）、電池ＥＣＵ４は、コンバータＥＣＵ２からの信号ＲＥ２が活性化されているか否かを判定する（ステップＳ２４０）。信号ＲＥ２が活性化されていると判定されると（ステップＳ２４０においてＹＥＳ）、電池ＥＣＵ４は、電圧Ｖｂ２の変化に基づいて状態量ＳＯＣ２を推定する（ステップＳ２５０）。具体的には、状態量ＳＯＣ２と電圧Ｖｂ２との相関を示すマップ（図３）を用いて、電圧Ｖｂ２の変化を検出することによって状態量ＳＯＣ２を推定することができる。   When it is determined in step S210 that signal RE1 is inactivated (NO in step S210), battery ECU 4 determines whether or not signal RE2 from converter ECU 2 is activated (step S240). If it is determined that signal RE2 is activated (YES in step S240), battery ECU 4 estimates state quantity SOC2 based on a change in voltage Vb2 (step S250). Specifically, the state quantity SOC2 can be estimated by detecting a change in the voltage Vb2 using a map (FIG. 3) showing the correlation between the state quantity SOC2 and the voltage Vb2.

一方、電池ＥＣＵ４は、二次電池６−１については、電流Ｉｂ１の積算値に基づいて状態量ＳＯＣ１を算出する（ステップＳ２６０）。   On the other hand, for secondary battery 6-1, battery ECU 4 calculates state quantity SOC1 based on the integrated value of current Ib1 (step S260).

ステップＳ２４０において信号ＲＥ２が非活性化されていると判定されると（ステップＳ２４０においてＮＯ）、電池ＥＣＵ４は、電流Ｉｂ１の積算値に基づいて状態量ＳＯＣ１を算出し（ステップＳ２７０）、電流Ｉｂ２の積算値に基づいて状態量ＳＯＣ２を算出する（ステップＳ２８０）。   If it is determined in step S240 that signal RE2 is inactivated (NO in step S240), battery ECU 4 calculates state quantity SOC1 based on the integrated value of current Ib1 (step S270), and current Ib2 A state quantity SOC2 is calculated based on the integrated value (step S280).

以上のように、この実施の形態１においては、二次電池６−１，６−２の一方を一定電流で充電または放電させるとともに駆動力発生部３の電力要求に応じて他方の二次電池を充放電させるようにコンバータ８−１，８−２が制御される。そして、一定電流で充電または放電中の二次電池の電圧Ｖｂに基づいてその二次電池のＳＯＣを推定するので、車両走行中であっても、充放電電流および電圧が安定した状態でＳＯＣ推定が行なわれる。したがって、この実施の形態１によれば、車両走行中であっても二次電池６−１，６−２のＳＯＣを高精度に推定することができる。   As described above, in the first embodiment, one of the secondary batteries 6-1 and 6-2 is charged or discharged at a constant current, and the other secondary battery according to the power demand of the driving force generating unit 3 Converters 8-1 and 8-2 are controlled so as to charge / discharge. Since the SOC of the secondary battery is estimated based on the voltage Vb of the secondary battery being charged or discharged at a constant current, the SOC is estimated with the charge / discharge current and voltage being stable even while the vehicle is running. Is done. Therefore, according to the first embodiment, the SOC of secondary batteries 6-1 and 6-2 can be estimated with high accuracy even while the vehicle is traveling.

［実施の形態２］
実施の形態１では、二次電池６−１，６−２は、ニッケル水素二次電池から成るものとしたが、実施の形態２では、二次電池６−１，６−２は、リチウム二次電池から成る。 [Embodiment 2]
In the first embodiment, the secondary batteries 6-1 and 6-2 are made of nickel metal hydride secondary batteries. However, in the second embodiment, the secondary batteries 6-1 and 6-2 are lithium secondary batteries. It consists of a secondary battery.

図８は、実施の形態２における二次電池のＳＯＣと電圧Ｖｂとの相関を示した図である。図８を参照して、リチウム二次電池においては、全ＳＯＣ領域において電圧ＶｂのＳＯＣ依存性が大きい。そこで、リチウム二次電池においては、低ＳＯＣ領域および高ＳＯＣ領域以外のＳＯＣ領域でも、電圧Ｖｂに基づいてＳＯＣを正確に推定することが可能である。   FIG. 8 is a diagram showing a correlation between the SOC and voltage Vb of the secondary battery in the second embodiment. Referring to FIG. 8, in the lithium secondary battery, the SOC dependence of voltage Vb is large in the entire SOC region. Therefore, in the lithium secondary battery, it is possible to accurately estimate the SOC based on the voltage Vb even in the SOC region other than the low SOC region and the high SOC region.

一方、図示されるようなＳＯＣ−電圧特性を有するリチウム二次電池においても、入出力される電流Ｉｂが変化すると、内部抵抗ｒによる電圧降下量ΔＶｂが変化することにより電圧Ｖｂが変動し、電圧Ｖｂに基づいてＳＯＣを正確に推定することはできない。そこで、この実施の形態２においても、一方の二次電池を一定電流で放電または充電させ、電圧Ｖｂが安定している状態で、電圧Ｖｂに基づいてＳＯＣが推定される。   On the other hand, even in a lithium secondary battery having SOC-voltage characteristics as shown in the figure, when the input / output current Ib changes, the voltage drop ΔVb due to the internal resistance r changes, and the voltage Vb fluctuates. The SOC cannot be accurately estimated based on Vb. Therefore, also in the second embodiment, one of the secondary batteries is discharged or charged with a constant current, and the SOC is estimated based on the voltage Vb while the voltage Vb is stable.

なお、二次電池の電圧降下量ΔＶｂは、電流Ｉｂに基づいて算出できるので、電流Ｉｂに基づいて電圧降下量を算出し、ＳＯＣと電圧Ｖｂとの相関を示すマップ（図８）を用いて、電圧Ｖｂに基づいてＳＯＣを推定することができる。   Since the voltage drop amount ΔVb of the secondary battery can be calculated based on the current Ib, the voltage drop amount is calculated based on the current Ib, and a map (FIG. 8) showing the correlation between the SOC and the voltage Vb is used. The SOC can be estimated based on the voltage Vb.

実施の形態２における車両の全体構成は、図１に示した実施の形態１における車両１００と同じである。また、実施の形態２におけるコンバータＥＣＵ２の制御構造は、図６に示したフローチャートと同じである。   The overall configuration of the vehicle in the second embodiment is the same as that of the vehicle 100 in the first embodiment shown in FIG. Further, the control structure of converter ECU 2 in the second embodiment is the same as the flowchart shown in FIG.

図９は、実施の形態２における電池ＥＣＵ４の制御構造を説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。   FIG. 9 is a flowchart for illustrating a control structure of battery ECU 4 in the second embodiment. The processing shown in this flowchart is also called and executed from the main routine at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図９を参照して、このフローチャートは、図７に示したフローチャートにおいて、ステップＳ２２０，Ｓ２５０に代えてそれぞれステップＳ２２５，Ｓ２５５を含む。すなわち、ステップＳ２１０において信号ＲＥ１が活性化されていると判定されると、電池ＥＣＵ４は、電圧Ｖｂ１および電流Ｉｂ１に基づいて状態量ＳＯＣ１を推定する（ステップＳ２２５）。具体的には、電池ＥＣＵ４は、電流Ｉｂ１に基づいて二次電池６−１の電圧降下量を算出し、状態量ＳＯＣ１と電圧Ｖｂ１との相関を示すマップ（図８）を用いて、電圧Ｖｂ１に基づいて状態量ＳＯＣ１を推定する。そして、状態量ＳＯＣ１が推定されると、電池ＥＣＵ４は、ステップＳ２３０へ処理を移行して状態量ＳＯＣ２を算出する。   Referring to FIG. 9, this flowchart includes steps S225 and S255 in place of steps S220 and S250 in the flowchart shown in FIG. That is, when it is determined in step S210 that signal RE1 is activated, battery ECU 4 estimates state quantity SOC1 based on voltage Vb1 and current Ib1 (step S225). Specifically, the battery ECU 4 calculates the voltage drop amount of the secondary battery 6-1 based on the current Ib1, and uses the map (FIG. 8) showing the correlation between the state quantity SOC1 and the voltage Vb1 to use the voltage Vb1. Is used to estimate the state quantity SOC1. When state quantity SOC1 is estimated, battery ECU 4 proceeds to step S230 to calculate state quantity SOC2.

また、ステップＳ２４０において信号ＲＥ２が活性化されていると判定されると、電池ＥＣＵ４は、電圧Ｖｂ２および電流Ｉｂ２に基づいて状態量ＳＯＣ２を推定する（ステップＳ２５５）。具体的には、電池ＥＣＵ４は、電流Ｉｂ２に基づいて二次電池６−２の電圧降下量を算出し、状態量ＳＯＣ２と電圧Ｖｂ２との相関を示すマップ（図８）を用いて、電圧Ｖｂ２に基づいて状態量ＳＯＣ２を推定する。そして、状態量ＳＯＣ２が推定されると、電池ＥＣＵ４は、ステップＳ２６０へ処理を移行して状態量ＳＯＣ１を算出する。   If it is determined in step S240 that signal RE2 is activated, battery ECU 4 estimates state quantity SOC2 based on voltage Vb2 and current Ib2 (step S255). Specifically, the battery ECU 4 calculates the voltage drop amount of the secondary battery 6-2 based on the current Ib2, and uses the map (FIG. 8) showing the correlation between the state quantity SOC2 and the voltage Vb2 to generate the voltage Vb2. Is used to estimate the state quantity SOC2. When state quantity SOC2 is estimated, battery ECU 4 proceeds to step S260 to calculate state quantity SOC1.

以上のように、この実施の形態２によれば、二次電池６−１，６−２がリチウム二次電池から成る場合においても、車両走行中に二次電池６−１，６−２のＳＯＣを高精度に推定することができる。   As described above, according to the second embodiment, even when the secondary batteries 6-1 and 6-2 are made of lithium secondary batteries, the secondary batteries 6-1 and 6-2 are The SOC can be estimated with high accuracy.

［実施の形態３］
図１０は、実施の形態３による電源システムを搭載した車両の全体ブロック図である。図１０を参照して、この車両１００Ａは、図１に示した実施の形態１における車両１００の構成において、二次電池およびそれに対応するコンバータをさらに備える。なお、この図１０では、一例として、二次電池６−３とコンバータ８−３とが備えられる場合が示されている。 [Embodiment 3]
FIG. 10 is an overall block diagram of a vehicle equipped with a power supply system according to the third embodiment. Referring to FIG. 10, vehicle 100A further includes a secondary battery and a converter corresponding thereto in the configuration of vehicle 100 in the first embodiment shown in FIG. In addition, in this FIG. 10, the case where the secondary battery 6-3 and the converter 8-3 are provided as an example is shown.

二次電池６−３は、ニッケル水素二次電池から成る。二次電池６−３は、コンバータ８−３に接続される。コンバータ８−３は、二次電池６−３と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に設けられ、コンバータＥＣＵ２（図示せず）からの駆動信号に基づいて、二次電池６−３と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間で電圧変換を行なう。   The secondary battery 6-3 is a nickel hydride secondary battery. Secondary battery 6-3 is connected to converter 8-3. Converter 8-3 is provided between secondary battery 6-3 and main positive bus MPL and main negative bus MNL, and based on a drive signal from converter ECU 2 (not shown), secondary battery 6-3. Conversion is performed between the main positive bus MPL and the main negative bus MNL.

コンバータ８−３は、コンバータ８−２と同様に、コンバータＥＣＵ２によって電流制御される。そして、二次電池６−３のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ３をリセットするものと判定されると、二次電池６−３が一定電流で充電または放電するようにコンバータ８−３が制御される。このとき、駆動力発生部３の要求電力を満たすように、コンバータ８−１，８−２の少なくとも一方が制御される。そして、二次電池６−３が一定電流で充電または放電しているとき、二次電池６−３の電圧の変化を検出することによって状態量ＳＯＣ３が推定される。   Converter 8-3 is current-controlled by converter ECU 2 in the same manner as converter 8-2. When it is determined that the state quantity SOC3 indicating the SOC of the secondary battery 6-3 is to be reset, the converter 8-3 is controlled so that the secondary battery 6-3 is charged or discharged at a constant current. At this time, at least one of converters 8-1 and 8-2 is controlled so as to satisfy the required power of driving force generator 3. When the secondary battery 6-3 is charged or discharged at a constant current, the state quantity SOC3 is estimated by detecting a change in the voltage of the secondary battery 6-3.

また、状態量ＳＯＣ１がリセットされるときは、コンバータ８−３は、二次電池６−１が一定電流で充電または放電するように、駆動力発生部３の要求電力に応じて二次電池６−３の充放電電流を制御する。また、状態量ＳＯＣ２がリセットされるときは、コンバータ８−３は、駆動力発生部３の要求電力に応じて二次電池６−３の充放電電流を制御する。   Further, when state quantity SOC1 is reset, converter 8-3 causes secondary battery 6 to respond to the required power of driving force generation unit 3 so that secondary battery 6-1 is charged or discharged at a constant current. -3 charge / discharge current is controlled. When state quantity SOC2 is reset, converter 8-3 controls the charging / discharging current of secondary battery 6-3 according to the required power of driving force generation unit 3.

なお、車両１００Ａのその他の構成は、図１に示した車両１００と同じである。
なお、二次電池６−３は、リチウム二次電池であってもよい。この場合は、実施の形態２で説明したように、状態量ＳＯＣ３をリセットするものと判定されると、二次電池６−３が一定電流で充電または放電している状態において、二次電池６−３の電圧および充放電電流に基づいて状態量ＳＯＣ３が推定される。 Other configurations of vehicle 100A are the same as those of vehicle 100 shown in FIG.
Note that the secondary battery 6-3 may be a lithium secondary battery. In this case, as described in the second embodiment, when it is determined that the state quantity SOC3 is to be reset, the secondary battery 6-3 is charged or discharged at a constant current. The state quantity SOC3 is estimated based on the voltage −3 and the charge / discharge current.

以上のように、二次電池および対応のコンバータが３つ以上設けられるこの実施の形態３においても、実施の形態１，２と同様に、車両走行中であっても各二次電池のＳＯＣを高精度に推定することができる。   As described above, in this third embodiment in which three or more secondary batteries and corresponding converters are provided, as in the first and second embodiments, the SOC of each secondary battery is set even when the vehicle is running. It can be estimated with high accuracy.

［実施の形態４］
図１１は、この発明の実施の形態４による車両の全体ブロック図である。図１１を参照して、この車両１００Ｂは、電源システム１Ａと、駆動力発生部３とを備える。電源システム１Ａは、図１に示した電源システム１の構成において、二次電池６−２およびコンバータ８−２に代えて蓄電部７を備え、コンバータＥＣＵ２および電池ＥＣＵ４に代えてそれぞれコンバータＥＣＵ２Ａおよび電池ＥＣＵ４Ａを備える。 [Embodiment 4]
FIG. 11 is an overall block diagram of a vehicle according to Embodiment 4 of the present invention. Referring to FIG. 11, this vehicle 100 </ b> B includes a power supply system 1 </ b> A and a driving force generator 3. Power supply system 1A includes power storage unit 7 in place of secondary battery 6-2 and converter 8-2 in the configuration of power supply system 1 shown in FIG. 1, and converter ECU 2A and battery ECU 4 instead of converter ECU 2 and battery ECU 4, respectively. An ECU 4A is provided.

蓄電部７は、充放電可能な直流電源であり、たとえば、電気二重層キャパシタや二次電池から成る。蓄電部７は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに直接接続される。   The power storage unit 7 is a DC power source that can be charged and discharged, and includes, for example, an electric double layer capacitor or a secondary battery. Power storage unit 7 is directly connected to main positive bus MPL and main negative bus MNL.

図１２は、図１１に示したコンバータＥＣＵ２Ａの機能ブロック図である。図１２を参照して、コンバータＥＣＵ２Ａは、目標値設定部７０Ａと、電流制御部８２とを含む。目標値設定部７０Ａは、トルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２、回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２および状態量ＳＯＣ１に基づいて、後述の方法により、二次電池６−１の充放電電流の目標値を示す目標電流ＩＲを生成する。   FIG. 12 is a functional block diagram of converter ECU 2A shown in FIG. Referring to FIG. 12, converter ECU 2A includes a target value setting unit 70A and a current control unit 82. The target value setting unit 70A indicates a target value indicating the target value of the charge / discharge current of the secondary battery 6-1 based on the torque target values TR1 and TR2, the rotation speed target values MRN1 and MRN2, and the state quantity SOC1 by a method described later. A current IR is generated.

電流制御部８２は、減算部８４，８８と、ＰＩ制御部８６と、変調部９０とを含む。減算部８４は、目標電流ＩＲから電流Ｉｂ１を減算し、その演算結果をＰＩ制御部８６へ出力する。ＰＩ制御部８６は、目標電流ＩＲと電流Ｉｂ１との偏差を入力として比例積分演算を行ない、その演算結果を減算部８８へ出力する。   Current control unit 82 includes subtraction units 84 and 88, PI control unit 86, and modulation unit 90. Subtraction unit 84 subtracts current Ib1 from target current IR, and outputs the calculation result to PI control unit 86. The PI control unit 86 performs a proportional integration calculation with the deviation between the target current IR and the current Ib 1 as an input, and outputs the calculation result to the subtraction unit 88.

演算部８８は、電圧Ｖｂ１／電圧Ｖｈで示されるコンバータ８−１の理論昇圧比の逆数からＰＩ制御部８６の出力を減算し、その演算結果をデューティー指令Ｔｏｎ１として変調部９０へ出力する。変調部９０は、デューティー指令Ｔｏｎ１と図示されない発振部により生成される搬送波（キャリア波）とに基づいて駆動信号ＰＷＣ１を生成し、その生成した駆動信号ＰＷＣ１をコンバータ８−１へ出力する。   Arithmetic unit 88 subtracts the output of PI control unit 86 from the inverse of the theoretical boost ratio of converter 8-1 indicated by voltage Vb1 / voltage Vh, and outputs the calculation result to modulation unit 90 as duty command Ton1. Modulation section 90 generates drive signal PWC1 based on duty command Ton1 and a carrier wave (carrier wave) generated by an oscillation section (not shown), and outputs the generated drive signal PWC1 to converter 8-1.

図１３は、図１１に示したコンバータＥＣＵ２Ａの制御構造を説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。   FIG. 13 is a flowchart for illustrating a control structure of converter ECU 2A shown in FIG. The processing shown in this flowchart is also called and executed from the main routine at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図１３を参照して、コンバータＥＣＵ２Ａは、二次電池６−１の状態量ＳＯＣ１をリセットするものと決定すると、電池ＥＣＵ４Ａへ出力される信号ＲＥ１を活性化する（ステップＳ３１０）。なお、コンバータＥＣＵ２Ａは、状態量ＳＯＣ１を定期的にリセットするようにしてもよいし、状態量ＳＯＣ１が低ＳＯＣ領域または高ＳＯＣ領域に近づいたときに状態量ＳＯＣ１をリセットするようにしてもよい。   Referring to FIG. 13, when converter ECU 2A determines to reset state quantity SOC1 of secondary battery 6-1, it activates signal RE1 output to battery ECU 4A (step S310). Converter ECU 2A may periodically reset state quantity SOC1, or may reset state quantity SOC1 when state quantity SOC1 approaches the low SOC region or the high SOC region.

次いで、コンバータＥＣＵ２Ａは、状態量ＳＯＣ１が規定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３２０）。そして、状態量ＳＯＣ１が規定値よりも小さいと判定されると（ステップＳ３２０においてＹＥＳ）、コンバータＥＣＵ２Ａは、二次電池６−１が一定電流で放電するように二次電池６−１の目標電流ＩＲ（一定値）を生成する（ステップＳ３３０）。   Next, converter ECU 2A determines whether or not state quantity SOC1 is smaller than a specified value (step S320). When it is determined that state quantity SOC1 is smaller than the specified value (YES in step S320), converter ECU 2A causes target current of secondary battery 6-1 to discharge secondary battery 6-1 at a constant current. IR (constant value) is generated (step S330).

一方、ステップＳ３２０において状態量ＳＯＣ１が規定値以上であると判定されると（ステップＳ３２０においてＮＯ）、コンバータＥＣＵ２Ａは、二次電池６−１が一定電流で充電されるように二次電池６−１の目標電流ＩＲ（一定値）を生成する（ステップＳ３４０）。   On the other hand, when it is determined in step S320 that state quantity SOC1 is greater than or equal to the specified value (NO in step S320), converter ECU 2A causes secondary battery 6- 6 to charge secondary battery 6-1 with a constant current. 1 target current IR (constant value) is generated (step S340).

そして、ステップＳ３３０またはＳ３４０において目標電流ＩＲが生成されると、コンバータＥＣＵ２Ａは、電流Ｉｂ１が目標電流ＩＲに一致するようにコンバータ８−１を電流制御する（ステップＳ３５０）。なお、このとき、蓄電部７は、駆動力発生部３の要求電力に応じて充放電を行なう。   When target current IR is generated in step S330 or S340, converter ECU 2A controls current of converter 8-1 such that current Ib1 matches target current IR (step S350). At this time, the power storage unit 7 performs charging / discharging according to the required power of the driving force generation unit 3.

図１４は、図１１に示した電池ＥＣＵ４Ａの制御構造を説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。   FIG. 14 is a flowchart for illustrating a control structure of battery ECU 4A shown in FIG. The processing shown in this flowchart is also called and executed from the main routine at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図１４を参照して、電池ＥＣＵ４Ａは、コンバータＥＣＵ２Ａからの信号ＲＥ１が活性化されているか否かを判定する（ステップＳ４１０）。信号ＲＥ１が活性化されていると判定されると（ステップＳ４１０においてＹＥＳ）、電池ＥＣＵ４Ａは、電圧Ｖｂ１の変化に基づいて状態量ＳＯＣ１を推定する（ステップＳ４２０）。具体的には、状態量ＳＯＣ１と電圧Ｖｂ１との相関を示すマップ（図３）を用いて、電圧Ｖｂ１の変化を検出することによって状態量ＳＯＣ１を推定することができる。   Referring to FIG. 14, battery ECU 4A determines whether or not signal RE1 from converter ECU 2A is activated (step S410). If it is determined that signal RE1 is activated (YES in step S410), battery ECU 4A estimates state quantity SOC1 based on change in voltage Vb1 (step S420). Specifically, the state quantity SOC1 can be estimated by detecting a change in the voltage Vb1 using a map (FIG. 3) showing the correlation between the state quantity SOC1 and the voltage Vb1.

一方、ステップＳ４１０において信号ＲＥ１が非活性化されていると判定されると（ステップＳ４１０においてＮＯ）、電池ＥＣＵ４Ａは、電流Ｉｂ１の積算値に基づいて状態量ＳＯＣ１を算出する（ステップＳ４３０）。   On the other hand, when it is determined in step S410 that signal RE1 is inactivated (NO in step S410), battery ECU 4A calculates state quantity SOC1 based on the integrated value of current Ib1 (step S430).

なお、上記においては、二次電池６−１は、ニッケル水素二次電池から成るものとしたが、リチウム二次電池であってもよい。この場合、実施の形態２で説明したように、電池ＥＣＵ４Ａは、コンバータＥＣＵ２Ａからの信号ＲＥ１が活性化されると、電圧Ｖｂ１および電流Ｉｂ１に基づいて状態量ＳＯＣ１を推定する。   In the above description, the secondary battery 6-1 is a nickel-hydrogen secondary battery, but may be a lithium secondary battery. In this case, as described in the second embodiment, when signal RE1 from converter ECU 2A is activated, battery ECU 4A estimates state quantity SOC1 based on voltage Vb1 and current Ib1.

以上のように、この実施の形態４によれば、車両走行中であっても二次電池６−１のＳＯＣを高精度に推定することができる。   As described above, according to the fourth embodiment, the SOC of secondary battery 6-1 can be estimated with high accuracy even while the vehicle is traveling.

なお、上記の各実施の形態１〜３においては、二次電池６−１〜６−３は、全てニッケル水素二次電池から成るか、あるいは全てリチウム二次電池から成るものとしたが、ニッケル水素二次電池とリチウム二次電池とが混載した電源システムであってもよい。   In the above first to third embodiments, the secondary batteries 6-1 to 6-3 are all made of nickel hydride secondary batteries or all made of lithium secondary batteries. A power supply system in which a hydrogen secondary battery and a lithium secondary battery are mixedly mounted may be used.

また、上記の各実施の形態１〜３においては、コンバータ８−１を電圧制御し、その他のコンバータを電流制御するものとしたが、コンバータ８−１以外のコンバータを電圧制御し、その他のコンバータを電流制御するようにしてもよい。あるいは、各コンバータを電圧制御および電流制御可能とし、ＳＯＣリセット対象の二次電池に対応するコンバータを電流一定で電流制御するとともに、他のコンバータの一つを電圧制御し残余のコンバータを電流制御するようにしてもよい。   In the first to third embodiments, the converter 8-1 is voltage controlled and the other converters are current controlled. However, the converters other than the converter 8-1 are voltage controlled and the other converters are controlled. The current may be controlled. Alternatively, each converter can be controlled in voltage and current, and the converter corresponding to the secondary battery subject to SOC reset is controlled at a constant current, and one of the other converters is controlled in voltage, and the remaining converter is controlled in current. You may do it.

また、上記の各実施の形態において、電動車両１００（１００Ａ，１００Ｂ）は、燃料を用いて運動エネルギーを発生する内燃機関を搭載したハイブリッド車両や、内燃機関を搭載しない電気自動車、燃料を用いて電気エネルギーを発生する燃料電池（Fuel Cell）をさらに搭載した燃料電池車であってもよい。   In each of the above embodiments, the electric vehicle 100 (100A, 100B) uses a hybrid vehicle equipped with an internal combustion engine that generates kinetic energy using fuel, an electric vehicle not equipped with an internal combustion engine, and fuel. It may be a fuel cell vehicle further equipped with a fuel cell that generates electric energy.

なお、上記において、コンバータＥＣＵ２，２Ａおよび電池ＥＣＵ４，４Ａにおける各制御は、実際には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行され、ＣＰＵは、各実施の形態において説明したフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭ（Read Only Memory）から読出し、その読出したプログラムを実行してフローチャートに従って処理を実行する。したがって、ＲＯＭは、各実施の形態において説明したフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取可能な記録媒体に相当する。   In the above description, each control in converter ECUs 2 and 2A and battery ECUs 4 and 4A is actually executed by a CPU (Central Processing Unit), and the CPU includes a program including the steps of the flowcharts described in the embodiments. Is read from a ROM (Read Only Memory), the read program is executed, and the process is executed according to the flowchart. Therefore, the ROM corresponds to a computer (CPU) readable recording medium in which a program including each step of the flowchart described in each embodiment is recorded.

なお、上記において、二次電池６−１，６−２，６−３は、この発明における「複数の二次電池」に対応し、コンバータ８−１，８−２，８−３は、この発明における「複数のコンバータ」に対応する。また、コンバータＥＣＵ２，２Ａは、この発明における「コンバータ制御部」に対応し、電池ＥＣＵ４，４Ａは、この発明における「充電状態推定部」に対応する。   In the above, secondary batteries 6-1, 6-2, 6-3 correspond to "plurality of secondary batteries" in the present invention, and converters 8-1, 8-2, 8-3 This corresponds to “a plurality of converters” in the invention. Converter ECUs 2 and 2A correspond to “converter control unit” in the present invention, and battery ECUs 4 and 4A correspond to “charge state estimation unit” in the present invention.

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and is intended to include meanings equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.

この発明の実施の形態１による電源システムを搭載した車両の全体ブロック図である。1 is an overall block diagram of a vehicle equipped with a power supply system according to Embodiment 1 of the present invention. 状態量ＳＯＣのリセットが実行されるときの電力の流れを示した図である。It is the figure which showed the flow of electric power when reset of state quantity SOC is performed. 図１に示す二次電池のＳＯＣと電圧との相関を示した図である。It is the figure which showed the correlation with SOC of a secondary battery shown in FIG. 1, and a voltage. 図１に示すコンバータの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the converter shown in FIG. 図１に示すコンバータＥＣＵの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of converter ECU shown in FIG. 図１に示すコンバータＥＣＵの制御構造を説明するためのフローチャートである。2 is a flowchart for illustrating a control structure of converter ECU shown in FIG. 1. 図１に示す電池ＥＣＵの制御構造を説明するためのフローチャートである。2 is a flowchart for illustrating a control structure of a battery ECU shown in FIG. 実施の形態２における二次電池のＳＯＣと電圧との相関を示した図である。6 is a diagram showing a correlation between SOC and voltage of the secondary battery in the second embodiment. FIG. 実施の形態２における電池ＥＣＵの制御構造を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for illustrating a control structure of a battery ECU in a second embodiment. 実施の形態３による電源システムを搭載した車両の全体ブロック図である。FIG. 5 is an overall block diagram of a vehicle equipped with a power supply system according to a third embodiment. この発明の実施の形態４による車両の全体ブロック図である。It is a whole block diagram of the vehicle by Embodiment 4 of this invention. 図１１に示すコンバータＥＣＵの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of converter ECU shown in FIG. 図１１に示すコンバータＥＣＵの制御構造を説明するためのフローチャートである。12 is a flowchart for illustrating a control structure of converter ECU shown in FIG. 11. 図１１に示す電池ＥＣＵの制御構造を説明するためのフローチャートである。12 is a flowchart for illustrating a control structure of the battery ECU shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１，１Ａ 電源システム、２，２Ａ コンバータＥＣＵ、３ 駆動力発生部、４，４Ａ 電池ＥＣＵ、６−１，６−２，６−３ 二次電池、７ 蓄電部、８−１，８−２，８−３ コンバータ、１０−１，１０−２ 電流センサ、１２−１，１２−２，１８ 電圧センサ、３０−１，３０−２ インバータ、３２ 駆動ＥＣＵ、３４−１，３４−２ モータジェネレータ、３６ 動力伝達機構、３８ 駆動軸、４０−１，４０−２ チョッパ回路、７０，７０Ａ 目標値設定部、７２−１ 電圧制御部、７２−２，８２ 電流制御部、７４−１，７４−２，７８−１，７８−２，８４，８８ 減算部、７６−１，７６−２，８６ ＰＩ制御部、８０−１，８０−２，９０ 変調部、１００，１００Ａ，１００Ｂ 車両、ＭＰＬ 主正母線、ＭＮＬ 主負母線、Ｃ 平滑コンデンサ、ＰＬ１，ＰＬ２ 正極線、ＮＬ１，ＮＬ２ 負極線、ＬＮ１Ａ，ＬＮ２Ａ 正母線、ＬＮ１Ｂ，ＬＮ２Ｂ 配線、ＬＮ１Ｃ，ＬＮ２Ｃ 負母線、Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂ，Ｑ２Ａ，Ｑ２Ｂ トランジスタ、Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂ，Ｄ２Ａ，Ｄ２Ｂ ダイオード、Ｌ１，Ｌ２ インダクタ。   1, 1A power system, 2, 2A converter ECU, 3 driving force generator, 4, 4A battery ECU, 6-1, 6-2, 6-3 secondary battery, 7 power storage unit, 8-1, 8-2 , 8-3 Converter, 10-1, 10-2 Current sensor, 12-1, 12-2, 18 Voltage sensor, 30-1, 30-2 Inverter, 32 Drive ECU, 34-1, 34-2 Motor generator , 36 power transmission mechanism, 38 drive shaft, 40-1, 40-2 chopper circuit, 70, 70A target value setting unit, 72-1 voltage control unit, 72-2, 82 current control unit, 74-1, 74- 2, 78-1, 78-2, 84, 88 Subtraction unit, 76-1, 76-2, 86 PI control unit, 80-1, 80-2, 90 Modulation unit, 100, 100A, 100B Vehicle, MPL main Positive bus, MNL main negative bus, Smoothing capacitor, PL1, PL2 positive line, NL1, NL2 negative line, LN1A, LN2A positive bus, LN1B, LN2B wiring, LN1C, LN2C negative bus, Q1A, Q1B, Q2A, Q2B transistors, D1A, D1B, D2A, D2B diodes L1, L2 inductors.

Claims (11)

電力を用いて走行駆動力を発生可能な車両に搭載される電源システムであって、
複数の二次電池と、
前記複数の二次電池に対応して設けられ、各々が対応の二次電池と前記車両の駆動力発生部との間で電圧変換可能に構成された複数のコンバータと、
前記複数のコンバータを制御することによって、前記複数の二次電池の一部を一定電流で充電または放電させるとともに前記駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させるコンバータ制御部と、
前記コンバータ制御部によって前記一部の二次電池が一定電流で充電または放電されているときの前記一部の二次電池の電圧に基づいて前記一部の二次電池の充電状態をそれぞれ推定する充電状態推定部とを備える電源システム。 A power supply system mounted on a vehicle capable of generating a driving force using electric power,
A plurality of secondary batteries;
A plurality of converters provided corresponding to the plurality of secondary batteries, each configured to be capable of voltage conversion between the corresponding secondary battery and the driving force generation unit of the vehicle;
Converter control for charging or discharging a part of the plurality of secondary batteries with a constant current and charging / discharging the remaining secondary batteries according to the power requirement of the driving force generator by controlling the plurality of converters And
The converter control unit estimates the state of charge of the some secondary batteries based on the voltage of the some secondary batteries when the some secondary batteries are charged or discharged at a constant current, respectively. A power supply system comprising a charge state estimation unit. 前記コンバータ制御部は、前記一部の二次電池の充電状態が規定値よりも低いとき、前記複数のコンバータを制御することによって、前記一部の二次電池を一定電流で放電させるとともに前記駆動力発生部の電力要求に応じて前記残余の二次電池を充放電させる、請求項１に記載の電源システム。   The converter control unit controls the plurality of converters to discharge the some secondary batteries at a constant current and to drive the some secondary batteries when a charge state of the some secondary batteries is lower than a specified value. The power supply system according to claim 1, wherein the remaining secondary battery is charged and discharged according to a power request of a force generation unit. 前記コンバータ制御部は、前記一部の二次電池の充電状態が規定値よりも高いとき、前記複数のコンバータを制御することによって、前記一部の二次電池を一定電流で充電させるとともに前記駆動力発生部の電力要求に応じて前記残余の二次電池を充放電させる、請求項１に記載の電源システム。   The converter control unit charges the some secondary batteries with a constant current and controls the plurality of converters by controlling the plurality of converters when a charge state of the some secondary batteries is higher than a specified value. The power supply system according to claim 1, wherein the remaining secondary battery is charged and discharged according to a power request of a force generation unit. 前記一部の二次電池の各々は、ニッケル水素二次電池から成り、
前記充電状態推定部は、前記コンバータ制御部によって前記一部の二次電池が一定電流で充電または放電されているときの前記一部の二次電池の電圧変化に基づいて前記一部の二次電池の充電状態をそれぞれ推定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電源システム。 Each of the partial secondary batteries includes a nickel hydride secondary battery,
The charging state estimation unit is configured to determine the partial secondary battery based on a voltage change of the partial secondary battery when the partial secondary battery is charged or discharged at a constant current by the converter control unit. The power supply system according to any one of claims 1 to 3, wherein the state of charge of each battery is estimated. 前記一部の二次電池の各々は、リチウム二次電池から成り、
前記充電状態推定部は、前記コンバータ制御部によって前記一部の二次電池が一定電流で充電または放電されているときの前記一部の二次電池の電圧と充放電電流とに基づいて前記一部の二次電池の充電状態をそれぞれ推定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電源システム。 Each of the partial secondary batteries includes a lithium secondary battery,
The charge state estimation unit is configured to determine the one or more secondary batteries based on a voltage and a charge / discharge current of the some secondary batteries when the some secondary batteries are charged or discharged at a constant current by the converter control unit. The power supply system of any one of Claims 1-3 which estimates the charge condition of the secondary battery of a part, respectively. 電力を用いて走行駆動力を発生可能な車両に搭載される電源システムの制御方法であって、
前記電源システムは、
複数の二次電池と、
前記複数の二次電池に対応して設けられ、各々が対応の二次電池と前記車両の駆動力発生部との間で電圧変換可能に構成された複数のコンバータとを備え、
前記制御方法は、
前記複数のコンバータを制御することによって、前記複数の二次電池の一部を一定電流で充電または放電させるとともに前記駆動力発生部の電力要求に応じて残余の二次電池を充放電させる第１のステップと、
前記第１のステップにより前記一部の二次電池が一定電流で充電または放電されているときの前記一部の二次電池の電圧に基づいて前記一部の二次電池の充電状態をそれぞれ推定する第２のステップとを含む、電源システムの制御方法。 A control method for a power supply system mounted on a vehicle capable of generating a driving force using electric power,
The power supply system includes:
A plurality of secondary batteries;
A plurality of converters provided corresponding to the plurality of secondary batteries, each configured to be capable of voltage conversion between the corresponding secondary battery and the driving force generation unit of the vehicle,
The control method is:
By controlling the plurality of converters, a part of the plurality of secondary batteries is charged or discharged with a constant current, and the remaining secondary batteries are charged / discharged according to the power requirement of the driving force generation unit. And the steps
The charged state of the some secondary batteries is estimated based on the voltage of the some secondary batteries when the some secondary batteries are charged or discharged at a constant current by the first step , respectively. And a second step of controlling the power supply system. 前記第１のステップにおいて、前記一部の二次電池の充電状態が規定値よりも低いとき、前記複数のコンバータを制御することによって、前記一部の二次電池を一定電流で放電させるとともに前記駆動力発生部の電力要求に応じて前記残余の二次電池を充放電させる、請求項６に記載の電源システムの制御方法。 In the first step, when the state of charge of the some secondary batteries is lower than a specified value, the plurality of converters are controlled to discharge the some secondary batteries at a constant current. The method of controlling a power supply system according to claim 6 , wherein the remaining secondary battery is charged / discharged according to a power requirement of a driving force generation unit. 前記第１のステップにおいて、前記一部の二次電池の充電状態が規定値よりも高いとき、前記複数のコンバータを制御することによって、前記一部の二次電池を一定電流で充電させるとともに前記駆動力発生部の電力要求に応じて前記残余の二次電池を充放電させる、請求項６に記載の電源システムの制御方法。 In the first step, when the charged state of the some secondary batteries is higher than a specified value, the plurality of converters are controlled to charge the some secondary batteries with a constant current. The method of controlling a power supply system according to claim 6 , wherein the remaining secondary battery is charged / discharged according to a power requirement of a driving force generation unit. 前記一部の二次電池の各々は、ニッケル水素二次電池から成り、
前記第２のステップにおいて、前記第１のステップにより前記一部の二次電池が一定電流で充電または放電されているときの前記一部の二次電池の電圧変化に基づいて前記一部の二次電池の充電状態がそれぞれ推定される、請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の電源システムの制御方法。 Each of the partial secondary batteries includes a nickel hydride secondary battery,
In the second step, based on a change in voltage of the partial secondary battery when the partial secondary battery is charged or discharged at a constant current in the first step, the partial secondary battery is The method for controlling a power supply system according to any one of claims 6 to 8 , wherein a charging state of each secondary battery is estimated. 前記一部の二次電池の各々は、リチウム二次電池から成り、
前記第２のステップにおいて、前記第１のステップにより前記一部の二次電池が一定電流で充電または放電されているときの前記一部の二次電池の電圧と充放電電流とに基づいて前記一部の二次電池の充電状態がそれぞれ推定される、請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の電源システムの制御方法。 Each of the partial secondary batteries includes a lithium secondary battery,
In the second step, based on the voltage and charging / discharging current of the partial secondary battery when the partial secondary battery is charged or discharged at a constant current in the first step. The method for controlling a power supply system according to any one of claims 6 to 8 , wherein a charge state of each of the secondary batteries is estimated. 請求項６から請求項１０のいずれか１項に記載の電源システムの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。 A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for causing a computer to execute the method for controlling a power supply system according to any one of claims 6 to 10 .
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