JP4826615B2

JP4826615B2 - Vehicle periphery monitoring device

Info

Publication number: JP4826615B2
Application number: JP2008255412A
Authority: JP
Inventors: 昌弘中園; 一將山内; 直哉東; 智昭泉本
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2008-09-30
Filing date: 2008-09-30
Publication date: 2011-11-30
Anticipated expiration: 2028-09-30
Also published as: JP2010085277A

Description

本発明は、車両用周辺監視装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device.

従来より用いられている車両用周辺監視装置として図２１に示すように、２つの超音波センサ８１，８２と、ＥＣＵ（制御装置）９とが、シリアル通信線３によってバス接続されているものがある（例えば、特許文献１参照）。 As a vehicle periphery monitoring device conventionally used, as shown in FIG. 21, two ultrasonic sensors 81 and 82 and an ECU (control device) 9 are bus-connected by a serial communication line 3. Yes (see, for example, Patent Document 1).

超音波センサ８１，８２は、識別ＩＤ８１，識別ＩＤ８２をそれぞれ記憶すると共に、超音波を送受信し、障害物からの反射波に基づいて図示しない障害物までの距離を演算して距離情報を導出する。また、超音波センサ８１，８２は、電源線４を介してＥＣＵ９より電源供給されている。 The ultrasonic sensors 81 and 82 store the identification ID 81 and the identification ID 82, respectively, transmit and receive ultrasonic waves, calculate the distance to an obstacle (not shown) based on the reflected wave from the obstacle, and derive distance information. . Further, the ultrasonic sensors 81 and 82 are supplied with power from the ECU 9 via the power supply line 4.

ＥＣＵ９は、シリアル通信線３へ動作指示信号を送出し、更に超音波センサ８１、８２から距離情報を取得して、当該距離情報に応じて警報を発する報知手段を内部に有する。 The ECU 9 has an informing means for sending an operation instruction signal to the serial communication line 3, further acquiring distance information from the ultrasonic sensors 81 and 82, and issuing an alarm according to the distance information.

動作指示信号は、超音波センサ８１、または超音波センサ８２の識別ＩＤが設定された識別ＩＤ情報を有しており、シリアル通信線３を監視している超音波センサ８１，８２は、動作指示信号に自己の識別ＩＤと一致する識別ＩＤ情報が設定されていれば、動作指示信号を受信し、当該動作指示信号に基づいて動作を行う。 The operation instruction signal includes identification ID information in which the identification ID of the ultrasonic sensor 81 or the ultrasonic sensor 82 is set, and the ultrasonic sensors 81 and 82 monitoring the serial communication line 3 If identification ID information that matches the identification ID of the device is set in the signal, the operation instruction signal is received, and the operation is performed based on the operation instruction signal.

上記従来より用いられている車両用周辺監視装置において、ＥＣＵ２が、超音波センサ８１，８２から距離情報を取得する場合の動作について図２２を用いて説明を行う。まず、ＥＣＵ９が、識別ＩＤ情報に識別ＩＤ８１を設定して超音波の送受信を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ３１）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報と一致する識別ＩＤ８１を有する超音波センサ８１が、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、動作指示信号に基づいて超音波の送受信を行い障害物までの距離を導出して距離情報を格納する。ＥＣＵ９は、動作指示信号を送信してから予め決められた所定時間が経過するまでの期間は待機状態となる。この待機期間中に超音波センサ８１が上記のように導出した距離情報の格納を完了するのである（ステップＳ３２）。 In the above-described conventional vehicle periphery monitoring device, the operation when the ECU 2 acquires distance information from the ultrasonic sensors 81 and 82 will be described with reference to FIG. First, the ECU 9 sets an identification ID 81 in the identification ID information and sends an operation instruction signal for instructing transmission / reception of ultrasonic waves to the serial communication line 3 (step S31). Then, the ultrasonic sensor 81 having the identification ID 81 that matches the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3 and transmits / receives an ultrasonic wave based on the operation instruction signal. The distance information is stored by deriving the distance. The ECU 9 is in a standby state for a period from when the operation instruction signal is transmitted until a predetermined time elapses. The storage of the distance information derived as described above by the ultrasonic sensor 81 during this standby period is completed (step S32).

次に、待機状態を終えたＥＣＵ９が、識別ＩＤ情報に識別ＩＤ８１を設定して距離情報の出力を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ３３）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報と一致する識別ＩＤ８１を有する超音波センサ８１が、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、当該動作指示信号に基づいて距離情報をＥＣＵ９へ送信し、ＥＣＵ９は、当該距離情報を受信して所定の値よりも小さい（車両と障害物との距離が所定の距離よりも近い）場合には、警報を発する（ステップＳ３４）。 Next, the ECU 9 that has finished the standby state sets the identification ID 81 in the identification ID information and sends an operation instruction signal that instructs the output of distance information to the serial communication line 3 (step S33). Then, the ultrasonic sensor 81 having the identification ID 81 that matches the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3 and transmits distance information to the ECU 9 based on the operation instruction signal. When the distance information is smaller than the predetermined value (the distance between the vehicle and the obstacle is closer than the predetermined distance), the ECU 9 issues an alarm (step S34).

続いて、ＥＣＵ９が、識別ＩＤ情報に識別ＩＤ８２を設定して超音波の送受信を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送信する。（ステップＳ３５）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報と一致する識別ＩＤ８２を有する超音波センサ８２が、当該動作指示信号を受信し、動作指示信号に基づいて超音波の送受信を行い障害物までの距離を導出して距離情報を格納する。ＥＣＵ９は、動作指示信号を送信してから予め決められた所定時間が経過するまでの期間は待機状態となる。この待機期間中に超音波センサ８２が上記のように距離情報の格納を完了するのである（ステップＳ３６）。 Subsequently, the ECU 9 sets an identification ID 82 in the identification ID information and transmits an operation instruction signal for instructing transmission / reception of ultrasonic waves to the serial communication line 3. (Step S35). Then, the ultrasonic sensor 82 having the identification ID 82 that matches the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal, transmits and receives the ultrasonic wave based on the operation instruction signal, and derives the distance to the obstacle. And store the distance information. The ECU 9 is in a standby state for a period from when the operation instruction signal is transmitted until a predetermined time elapses. During this standby period, the ultrasonic sensor 82 completes the storage of the distance information as described above (step S36).

そして、ＥＣＵ９が、識別ＩＤ情報に識別ＩＤ８２を設定して距離情報の出力を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する。（ステップＳ３７）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報と一致する識別ＩＤ８２を有する超音波センサ８２が、当該動作指示信号を受信し、当該動作指示信号に基づいて距離情報をＥＣＵ９へ送信し、ＥＣＵ９は、当該距離情報を受信して所定の値よりも小さい（車両と障害物との距離が所定の距離よりも近い）場合には、警報を発する（ステップＳ３８）。 Then, the ECU 9 sends an operation instruction signal to the serial communication line 3 for setting the identification ID 82 in the identification ID information and instructing the output of the distance information. (Step S37). Then, the ultrasonic sensor 82 having the identification ID 82 that matches the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal, transmits distance information to the ECU 9 based on the operation instruction signal, and the ECU 9 When the distance information is received and is smaller than the predetermined value (the distance between the vehicle and the obstacle is closer than the predetermined distance), an alarm is issued (step S38).

上記のように、従来より用いられている車載用周辺監視装置では、ＥＣＵ９が２つの超音波センサ８１，８２から、障害物までの距離情報を取得するためには、８ステップを要していた。
特開２００３−０５７３４０号公報 As described above, in the in-vehicle periphery monitoring device that has been used conventionally, the ECU 9 needs 8 steps to acquire distance information to the obstacle from the two ultrasonic sensors 81 and 82. .
JP 2003-057340 A

上記従来例における車両用周辺監視装置では、１つの動作指示信号の識別ＩＤ情報に１つの識別ＩＤのみが含まれているため、１つの動作指示信号によって超音波センサ８１，８２のいずれか一方しか動作させることができず、超音波センサ毎に動作指示信号の送受信が必要となり、動作指示信号の送受信回数が多くなることによって障害物の検知・報知処理に時間がかかると共に通信に負荷がかかっていた。 In the vehicle periphery monitoring device in the above conventional example, only one identification ID is included in the identification ID information of one operation instruction signal, so that only one of the ultrasonic sensors 81 and 82 is detected by one operation instruction signal. It is not possible to operate, it is necessary to transmit / receive operation instruction signals for each ultrasonic sensor, and because the number of transmission / reception of operation instruction signals increases, it takes time to detect and notify obstacles and loads communication. It was.

本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、データの送信回数を少なくすることで通信の負荷を軽減し、短時間で障害物の検知・報知処理を行うことが可能な車両用周辺監視装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above reasons, and its purpose is to reduce the communication load by reducing the number of data transmissions, and to perform obstacle detection and notification processing in a short time. An object of the present invention is to provide a vehicle periphery monitoring device.

請求項１の発明は、車両に複数設けられ、各設置位置に応じた識別ＩＤを記憶すると共に、超音波を送受信し、障害物から反射される超音波に基づいて障害物までの距離を演算して距離情報を導出する超音波センサと、超音波センサへ、動作指示信号を送信し、更に超音波センサから距離情報を取得して、当該距離情報に応じて警報を発する制御装置とを備え、前記動作指示信号は、２つ以上の超音波センサの識別ＩＤからなる識別ＩＤ情報と、当該２つ以上の超音波センサに対して指示する動作内容を示す動作モード情報とを含み、前記動作指示信号の識別ＩＤ情報は、第一、第二の超音波センサの識別ＩＤに設定され、動作モード情報は少なくとも、第一、第二の超音波センサが、各々単独で超音波の送受信を行い障害物までの距離を演算する同時検知モード、または、第一の超音波センサが超音波の送信を行い障害物からの反射波を第一、第二の超音波センサで受信する渡り検知モードに設定され、前記超音波センサは、前記動作指示信号に含まれる識別ＩＤ情報と自己の識別ＩＤとが一致する場合に、前記動作指示信号に含まれる動作モード情報に基づいて動作し、前記動作指示信号の動作モード情報が渡り検知モードの場合において、前記超音波センサは、自らが送信した超音波の障害物からの反射波を自らが受信することで得られる障害物までの第一の距離情報を格納する第一のメモリ部と、他の超音波センサが送信した超音波の障害物からの反射波を自らが受信することで得られる障害物までの第二の距離情報を格納する第二のメモリ部とをそれぞれ備え、制御装置から距離情報の送信指示信号を受けると、第一、第二のメモリ部に格納している第一、第二の距離情報を制御装置へ出力することを特徴とする。 The invention of claim 1 is provided in a plurality of vehicles, stores identification IDs corresponding to respective installation positions, transmits and receives ultrasonic waves, and calculates a distance to the obstacles based on the ultrasonic waves reflected from the obstacles. An ultrasonic sensor that derives distance information, and a control device that transmits an operation instruction signal to the ultrasonic sensor, acquires distance information from the ultrasonic sensor, and issues an alarm according to the distance information. the operation instruction signal includes the identification ID information of two or more of the identification ID of the ultrasonic sensor, and the operation mode information indicating the operation content to instruct the said two or more ultrasonic sensors, before Symbol The identification ID information of the operation instruction signal is set to the identification IDs of the first and second ultrasonic sensors, and at least the first and second ultrasonic sensors each transmit and receive ultrasonic waves independently. Perform the distance to the obstacle Simultaneous detection mode, or is set to cross detection mode in which the first ultrasonic sensor receives the reflected wave from the obstacle performs transmission of the ultrasonic wave in the first, second ultrasonic sensor, before Symbol ultrasonic sensor, when the identification ID information and own identification ID included in the operation instruction signals match, then operation based on the operation mode information included in the operation instruction signal, the operation of the operation instruction signal When the mode information is the transition detection mode, the ultrasonic sensor stores first distance information to the obstacle obtained by receiving the reflected wave from the ultrasonic obstacle transmitted by itself. A first memory unit and a second memory unit for storing second distance information to the obstacle obtained by receiving the reflected wave from the ultrasonic obstacle transmitted by another ultrasonic sensor. And a control device When receiving a transmission instruction signal of Luo distance information, first, the first is stored in the second memory unit, and wherein also be output from the second distance information to the control unit.

この発明によれば、動作指示信号の識別ＩＤ情報に複数の識別ＩＤが含まれているので、一度の動作指示信号の送信で複数の超音波センサを動作させることができ、制御装置と超音波センサとの間のデータの送信回数が少なくなり、通信に負荷をかけずに短時間で処理を完了することができ、障害物の検知、報知の応答性能が向上する。また、この発明によれば、動作モードが同時検知モードの場合には、各超音波センサが、単独で超音波の送受信を行うことで、各超音波センサが独立して距離情報を取得することができる。また、この発明によれば、動作モードが渡り検知モードの場合には、距離情報の補正を行うことで距離情報を精度よく得ることができ、加えて、障害物に対する検知エリアの拡大を図ることができる。さらに、この発明によれば、各超音波センサに距離情報の出力指示を送信する回数を減らすことができるので、通信負荷を低減することができると共に、障害物を検知するまでの時間を短縮することができる。 According to the present invention, since a plurality of identification IDs are included in the identification ID information of the operation instruction signal, a plurality of ultrasonic sensors can be operated by transmitting the operation instruction signal once. The number of data transmissions with the sensor is reduced, the processing can be completed in a short time without imposing a load on communication, and the obstacle detection and notification response performance is improved . Further, according to the present invention, when the operation mode is the simultaneous detection mode, each ultrasonic sensor independently transmits and receives ultrasonic waves, so that each ultrasonic sensor independently acquires distance information. Can do. Further, according to the present invention, when the operation mode is the transition detection mode, the distance information can be obtained accurately by correcting the distance information, and in addition, the detection area for the obstacle can be expanded. Can do. Furthermore, according to the present invention, the number of times distance information output instructions are transmitted to each ultrasonic sensor can be reduced, so that the communication load can be reduced and the time until an obstacle is detected is shortened. be able to.

請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記動作指示信号は、当該動作指示信号に基づいて超音波を送信する超音波センサが、動作指示信号を受けてから超音波を送信するまでの時間を示す待ち時間情報を含むことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the operation instruction signal is transmitted from an ultrasonic sensor that transmits an ultrasonic wave based on the operation instruction signal until the ultrasonic wave is transmitted after receiving the operation instruction signal. It is characterized by including waiting time information indicating the time.

この発明によれば、超音波の送信指示を受けた超音波センサが超音波の送信を開始する時間を特定することができる。 According to the present invention, it is possible to specify a time when an ultrasonic sensor that has received an ultrasonic transmission instruction starts transmission of ultrasonic waves.

請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記動作指示信号の動作モード情報が同時検知モードの場合において、動作指示信号に含まれる識別ＩＤ情報は、最大検知距離が等しい２つ超音波センサの識別ＩＤで構成されることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, when the operation mode information of the operation instruction signal is a simultaneous detection mode, the identification ID information included in the operation instruction signal includes two equal maximum detection distances. It is characterized by comprising an identification ID of an ultrasonic sensor.

この発明によれば、超音波の送信指示を受けた各超音波センサが、超音波を送信してから障害物までの距離を導出するのに要する時間を略等しくすることができるので、ＥＣＵが各センサに距離情報の出力指示を送信するタイミングを容易に管理することができる。 According to the present invention, the time required for each ultrasonic sensor receiving an ultrasonic transmission instruction to derive the distance to the obstacle after transmitting the ultrasonic wave can be made substantially equal. It is possible to easily manage the timing of transmitting the distance information output instruction to each sensor.

以上説明したように、本発明では、データの送信回数を少なくすることで通信の負荷を軽減し、短時間で障害物の検知・報知処理を行うことが可能な車両用周辺監視装置を提供することができるという効果がある。 As described above, the present invention provides a vehicle periphery monitoring device capable of reducing the communication load by reducing the number of data transmissions and performing obstacle detection and notification processing in a short time. There is an effect that can be.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（実施形態１）
本実施形態における車両用周辺監視装置では、図１に示すように、８つの超音波センサ１１〜１８とＥＣＵ（制御装置）２とが、シリアル通信線３によりバス接続されている。また、各超音波センサ１１〜１８は、ＥＣＵ２に接続された電源線４を介してＥＣＵ２より電源供給がなされている。 (Embodiment 1)
In the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, eight ultrasonic sensors 11 to 18 and an ECU (control device) 2 are bus-connected by a serial communication line 3. The ultrasonic sensors 11 to 18 are supplied with power from the ECU 2 via a power line 4 connected to the ECU 2.

そして、超音波センサ１１〜１８は、図２で示すように、超音波センサ１１〜１４が車両の前方に並んで配置され、超音波センサ１５〜１８が車両の後方に並んで配置されている。以降、超音波センサ１１〜１８を区別しない時は、超音波センサ１と称す。 And as shown in FIG. 2, the ultrasonic sensors 11-18 are arrange | positioned along with the front of the vehicle, and the ultrasonic sensors 15-18 are arranged along with the back of the vehicle, as shown in FIG. . Hereinafter, when the ultrasonic sensors 11 to 18 are not distinguished, they are referred to as an ultrasonic sensor 1.

超音波センサ１は、図３に示すように、マイクロフォン１ａとセンサ送受波回路１ｂと制御・演算回路１ｃと記憶回路１ｄと通信回路１ｅと電源回路１ｆとで構成され、センサ送受波回路１ｂは、制御・演算回路１ｃからの指示に応じてマイクロフォン１ａを駆動して超音波を送信し、更に障害物に当って反射した超音波（反射波）をマイクロフォン１ａが受信した場合に反射波を増幅して制御・演算回路１ｃに出力する。次に、制御・演算回路１ｃは、送信波の送信タイミングと反射波の受信タイミングの時間差から障害物までの距離を演算し、距離データを記憶回路１ｄに格納し、ＥＣＵ２からの距離情報出力指示に基づいて記憶回路１ｄより距離データを読み出して通信回路１ｅを介してＥＣＵ２へ送信する。また、電源回路１ｆは、電源線４から得た電力を所望の電源電圧に変換して、マイクロフォン１ａ、センサ送受波回路１ｂ、演算回路１ｃ、記憶回路１ｄ、通信回路１ｅへ、それぞれ供給する。なお、制御演算回路１ｃは、マイクロコンピュータやロジックＩＣであり、記憶回路１ｄは、制御演算回路１ｃに内蔵されるＲＡＭやＥＥＰＲＯＭであってもよい。 As shown in FIG. 3, the ultrasonic sensor 1 includes a microphone 1a, a sensor transmission / reception circuit 1b, a control / arithmetic circuit 1c, a storage circuit 1d, a communication circuit 1e, and a power supply circuit 1f. In response to an instruction from the control / arithmetic circuit 1c, the microphone 1a is driven to transmit an ultrasonic wave, and when the ultrasonic wave reflected by an obstacle (reflected wave) is received by the microphone 1a, the reflected wave is amplified. And output to the control / arithmetic circuit 1c. Next, the control / arithmetic circuit 1c calculates the distance to the obstacle from the time difference between the transmission timing of the transmission wave and the reception timing of the reflected wave, stores the distance data in the storage circuit 1d, and outputs the distance information output instruction from the ECU 2 Based on the above, distance data is read from the memory circuit 1d and transmitted to the ECU 2 via the communication circuit 1e. The power supply circuit 1f converts the power obtained from the power supply line 4 into a desired power supply voltage, and supplies it to the microphone 1a, the sensor transmission / reception circuit 1b, the arithmetic circuit 1c, the storage circuit 1d, and the communication circuit 1e. The control arithmetic circuit 1c may be a microcomputer or a logic IC, and the storage circuit 1d may be a RAM or an EEPROM built in the control arithmetic circuit 1c.

そして、超音波センサ１１〜１８は、各設置位置に応じた識別ＩＤ１１〜識別ＩＤ１８が製造時に予め記憶回路１ｄに格納される。または、本装置の起動時にＥＣＵ２によって識別ＩＤ１１〜１８が割り付けられて記憶回路１ｄに格納してもよい。 And as for the ultrasonic sensors 11-18, identification ID11-identification ID18 according to each installation position is stored in the memory circuit 1d previously at the time of manufacture. Alternatively, the identification IDs 11 to 18 may be assigned by the ECU 2 and stored in the storage circuit 1d when the apparatus is activated.

ＥＣＵ２は、超音波センサ１へ、動作指示信号を送信し、更に超音波センサ１から距離情報を取得して、当該距離情報に応じて警報を発する報知手段を内蔵する。 The ECU 2 includes an informing means for transmitting an operation instruction signal to the ultrasonic sensor 1, acquiring distance information from the ultrasonic sensor 1, and issuing an alarm according to the distance information.

前記動作指示信号は、ＥＣＵ２によって生成され、超音波センサ１に超音波の送受信の指示を行う場合には、図４（ａ）に示すように、データ種別と、動作モードと、識別ＩＤ情報と、送波時間との４つのデータから構成され、超音波センサ１に距離情報の出力指示を行う場合には、図４（ｂ）で示すように、データ種別と、動作モードと、識別ＩＤ情報との３つのデータから構成される。 The operation instruction signal is generated by the ECU 2, and when the ultrasonic sensor 1 is instructed to transmit / receive ultrasonic waves, as shown in FIG. 4A, the data type, the operation mode, the identification ID information, In the case where the ultrasonic sensor 1 is instructed to output distance information, as shown in FIG. 4B, the data type, the operation mode, and the identification ID information are included. And the three data.

ここで、データ種別には、動作指示信号を受けた超音波センサ１が距離情報の導出処理を行う場合には０１、距離情報の出力を行う場合には０２が設定される。また、動作モード情報には、２つの超音波センサ１が単独で超音波の送受信を行い障害物までの距離を演算する同時検知モードの場合には０１、２つの超音センサ１を用いて一つの超音波センサ１が送信を行い２つの超音波センサ１がそれぞれ受信を行う渡り検知モードの場合には０２が設定される。 Here, the data type is set to 01 when the ultrasonic sensor 1 receiving the operation instruction signal performs distance information derivation processing, and 02 when the distance information is output. The operation mode information includes 01 in the case of the simultaneous detection mode in which the two ultrasonic sensors 1 independently transmit and receive ultrasonic waves and calculate the distance to the obstacle, and two ultrasonic sensors 1 are used. In a transition detection mode in which two ultrasonic sensors 1 transmit and two ultrasonic sensors 1 receive respectively, 02 is set.

次に、識別ＩＤ情報は、データ種別に０１が設定されている場合には、識別ＩＤ１と識別ＩＤ２との２つの識別ＩＤから構成されており、同時検知モードの場合には識別ＩＤ１、識別ＩＤ２にそれぞれ超音波の送受信の両方を行う超音波センサ１の識別ＩＤが設定され、渡り検知モードの場合には、識別ＩＤ１に超音波の送受信の両方を行う超音波センサ１の識別ＩＤが設定され、識別ＩＤ２には障害物からの反射波の受信のみを行う超音波センサ１の識別ＩＤが設定される。また、データ種別が０２に設定されている際には、距離データの出力を行う１つの超音波センサの識別ＩＤが識別ＩＤ情報に設定される。 Next, the identification ID information is composed of two identification IDs of identification ID1 and identification ID2 when 01 is set as the data type, and identification ID1 and identification ID2 in the simultaneous detection mode. The identification ID of the ultrasonic sensor 1 that performs both transmission and reception of ultrasonic waves is set to each of them, and in the transition detection mode, the identification ID of the ultrasonic sensor 1 that performs both transmission and reception of ultrasonic waves is set to the identification ID1. The identification ID of the ultrasonic sensor 1 that only receives the reflected wave from the obstacle is set as the identification ID2. When the data type is set to 02, the identification ID of one ultrasonic sensor that outputs the distance data is set in the identification ID information.

続いて、送波時間には、超音波の送信指示を受けた超音波センサ１が、動作指示信号を受けてから超音波の送信を行うまでの待ち時間（ｍｓ）が設定される。 Subsequently, a waiting time (ms) from when the ultrasonic sensor 1 receiving the ultrasonic transmission instruction receives the operation instruction signal to transmitting the ultrasonic wave is set as the transmission time.

上記構成からなる本実施形態の車両用周辺監視装置において、図５に示すように、識別ＩＤ１１、１２がそれぞれ設定された超音波センサ１１，１２（本実施形態では、超音波センサ１１、１２を用いているが実際はこれに限定されず、超音波センサ１の中から任意の２つの超音波センサ１を用いればよい）を用いて同時検知モードにて障害物の検知を行う場合の動作について図６を用いて説明を行う。 In the vehicle periphery monitoring apparatus of the present embodiment having the above-described configuration, as shown in FIG. 5, the ultrasonic sensors 11 and 12 having the identification IDs 11 and 12 respectively set (in the present embodiment, the ultrasonic sensors 11 and 12 are connected). Although it is used, the present invention is not limited to this, and any two ultrasonic sensors 1 out of the ultrasonic sensors 1 may be used), and the operation when the obstacle is detected in the simultaneous detection mode is illustrated. 6 is used for explanation.

まず、ＥＣＵ２が、図７に示すように、データ種別に０１、動作モードに０１、識別ＩＤ情報の識別ＩＤ１に１１、識別ＩＤ２に１２、送波時間に１０（ｍｓ）が設定された動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ１）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１１を有する超音波センサ１１と、識別ＩＤ１２を有する超音波センサ１２とが、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、当該動作指示信号の受信後１０ｍｓ後にそれぞれ超音波を送信し、障害物６からの反射波を受信することで障害物６までの距離を導出して記憶回路１ｄに距離情報を格納する。ＥＣＵ２は、動作指示信号を送信してから予め決められた所定時間が経過するまでの期間は待機状態となる。この待機状態期間中に超音波センサ１１が上記のように距離情報の格納を完了するのである（ステップＳ２）。
次に、待機状態を終えたＥＣＵ２が、識別ＩＤ情報に識別ＩＤ１１を設定し、距離情報の出力を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ３）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ１１を有する超音波センサ１１が当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、動作指示信号に基づいて距離情報を記憶回路１ｄから読み出してＥＣＵ２へ送信し、ＥＣＵ２は当該距離情報を受信して当該距離情報の値が所定の値よりも小さい（車両と障害物６との距離が所定の距離よりも近い）場合には、警報を発する（ステップＳ４）。続いて、ＥＣＵ２が、識別ＩＤに識別ＩＤ１２を設定し、距離情報の出力を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ５）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤと一致する識別ＩＤ１２を有する超音波センサ１２が当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、動作指示信号に基づいて距離情報を記憶回路１ｄから読み出してＥＣＵ２へ送信し、ＥＣＵ２は当該距離情報を受信して当該距離情報の値が所定の値よりも小さい（車両と障害物６との距離が所定の距離よりも近い）場合には、警報を発する（ステップＳ６）。 First, as shown in FIG. 7, the ECU 2 sets an operation instruction in which the data type is set to 01, the operation mode is set to 01, the identification ID information identification ID is set to 11, identification ID is set to 12, and the transmission time is set to 10 (ms). A signal is sent to the serial communication line 3 (step S1). Then, the ultrasonic sensor 11 having the identification ID 11 set in the identification ID information of the operation instruction signal and the ultrasonic sensor 12 having the identification ID 12 receive the operation instruction signal from the serial communication line 3 and perform the operation. Ultrasound is transmitted 10 ms after receiving the instruction signal, and the distance to the obstacle 6 is derived by receiving the reflected wave from the obstacle 6, and the distance information is stored in the storage circuit 1d. The ECU 2 is in a standby state for a period from when the operation instruction signal is transmitted until a predetermined time elapses. During this standby state period, the ultrasonic sensor 11 completes the storage of distance information as described above (step S2).
Next, the ECU 2 that has finished the standby state sets the identification ID 11 in the identification ID information, and sends an operation instruction signal that instructs the output of the distance information to the serial communication line 3 (step S3). Then, the ultrasonic sensor 11 having the identification ID 11 of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3, reads distance information from the storage circuit 1 d based on the operation instruction signal, and transmits the distance information to the ECU 2. Receives the distance information and issues a warning when the value of the distance information is smaller than a predetermined value (the distance between the vehicle and the obstacle 6 is closer than the predetermined distance) (step S4). Subsequently, the ECU 2 sets the identification ID 12 as the identification ID, and sends an operation instruction signal for instructing output of distance information to the serial communication line 3 (step S5). Then, the ultrasonic sensor 12 having the identification ID 12 that matches the identification ID of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3, reads out the distance information from the storage circuit 1d based on the operation instruction signal, and reads the ECU 2 The ECU 2 receives the distance information and issues a warning when the value of the distance information is smaller than a predetermined value (the distance between the vehicle and the obstacle 6 is closer than the predetermined distance) ( Step S6).

このように本実施形態における車両用周辺監視装置では、同時検知モードで、障害物までの距離情報を超音波センサ１１，１２から得る場合に、６ステップで処理を完了することができ、図２２に示す従来の車両用周辺監視装置に比べて動作指示信号の送受信回数が少ないので、通信に負荷がかからず、短時間で障害物の検知・報知処理を行うことができる。 As described above, in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment, when the distance information to the obstacle is obtained from the ultrasonic sensors 11 and 12 in the simultaneous detection mode, the process can be completed in six steps. Since the number of times of transmission / reception of the operation instruction signal is smaller than that of the conventional vehicle periphery monitoring device shown in FIG.

また、動作指示信号に送波時間情報が含まれていることから、超音波の送信指示を受けた超音波センサ１１，１２が、超音波の送信を開始する時間を特定することができる。 In addition, since the transmission time information is included in the operation instruction signal, it is possible to specify the time when the ultrasonic sensors 11 and 12 that have received the ultrasonic transmission instruction start transmission of the ultrasonic wave.

加えて、最大検知距離設定値の等しい二つの超音波センサ１を用いた場合には、２つの超音波センサ１が超音波を送信してから障害物までの距離を導出するのに要する時間を略等しくすることができるので、ＥＣＵ２が各超音波センサ１へ距離情報の出力指示を送信するタイミングを容易に管理することができる。 In addition, when two ultrasonic sensors 1 having the same maximum detection distance set value are used, the time required for the two ultrasonic sensors 1 to derive the distance to the obstacle after transmitting the ultrasonic waves is used. Since it can be made substantially equal, the timing at which the ECU 2 transmits an instruction to output distance information to each ultrasonic sensor 1 can be easily managed.

また、上記同時検知モードにおいて、図８に示すように、識別ＩＤ情報の識別ＩＤ２に００が設定された場合には、動作指示信号の識別ＩＤ情報に超音波センサ１１の識別ＩＤ１１のみが含まれるので、図９に示すように、超音波の送受信は超音波センサ１１のみが行い、１つの超音波センサ１１によって障害物の検知が行われる。 In the simultaneous detection mode, as shown in FIG. 8, when 00 is set in the identification ID 2 of the identification ID information, only the identification ID 11 of the ultrasonic sensor 11 is included in the identification ID information of the operation instruction signal. Therefore, as shown in FIG. 9, only the ultrasonic sensor 11 transmits and receives ultrasonic waves, and obstacles are detected by one ultrasonic sensor 11.

次に、図１０に示すように、超音波センサ１１，１２を用いて渡り検知モードにて障害物の検知を行う場合の動作について図１１を用いて説明を行う。まずＥＣＵ２が、図１２に示すように、データ種別に０１、動作モードに０２、識別ＩＤ情報の識別ＩＤ１に１１、識別ＩＤ２に１２、送波時間に１０（ｍｓ）が設定された動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ１１）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１１を有する超音波センサ１１が、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、当該動作指示信号の受信後１０ｍｓ後に超音波を送信し、障害物６からの反射波を受信することで障害物６までの距離を導出して記憶回路１ｄに距離情報を格納する。また、動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１２を有する超音波センサ１２は、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、超音波センサ１１が送信した超音波の障害物６からの反射波を受信することで障害物までの距離を導出して記憶回路１ｄに距離情報を格納する。ＥＣＵ２は、動作指示信号を送信してから予め決められた所定時間が経過するまでの期間は待機状態となる。この待機状態期間中に超音波センサ１１、１２が上記のように距離情報の格納を完了するのである（ステップＳ１２）。 Next, as shown in FIG. 10, the operation when the obstacle is detected in the crossover detection mode using the ultrasonic sensors 11 and 12 will be described with reference to FIG. First, as shown in FIG. 12, the ECU 2 sets an operation instruction signal in which the data type is 01, the operation mode is 02, the identification ID information identification ID is 11, the identification ID is 12, and the transmission time is 10 (ms). Is sent to the serial communication line 3 (step S11). Then, the ultrasonic sensor 11 having the identification ID 11 set in the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3 and transmits the ultrasonic wave 10 ms after receiving the operation instruction signal. Then, the distance to the obstacle 6 is derived by receiving the reflected wave from the obstacle 6, and the distance information is stored in the storage circuit 1d. Further, the ultrasonic sensor 12 having the identification ID 12 set in the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3, and from the ultrasonic obstacle 6 transmitted by the ultrasonic sensor 11. The distance to the obstacle is derived by receiving the reflected wave and the distance information is stored in the memory circuit 1d. The ECU 2 is in a standby state for a period from when the operation instruction signal is transmitted until a predetermined time elapses. During this standby state period, the ultrasonic sensors 11 and 12 complete the storage of the distance information as described above (step S12).

次に、待機状態を終えたＥＣＵ２が、識別ＩＤ情報に識別ＩＤ１１を設定し、距離情報の出力を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ１３）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ１１を有する超音波センサ１１が当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、動作指示信号に基づいて距離情報を記憶回路１ｄから読み出してＥＣＵ２へ送信し、ＥＣＵ２は当該距離情報を格納する（ステップＳ１４）。続いて、ＥＣＵ２が、識別ＩＤに識別ＩＤ１２を設定し、距離情報の出力を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ１５）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ１２を有する超音波センサ１２が当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、動作指示信号に基づいて距離情報を記憶回路１ｄから読み出してＥＣＵ２へ送信し、ＥＣＵ２は、当該距離情報を受信して当該距離情報を格納する。（ステップＳ１６）。 Next, the ECU 2 that has finished the standby state sets the identification ID 11 in the identification ID information, and sends an operation instruction signal that instructs the output of distance information to the serial communication line 3 (step S13). Then, the ultrasonic sensor 11 having the identification ID 11 of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3, reads distance information from the storage circuit 1 d based on the operation instruction signal, and transmits the distance information to the ECU 2. Stores the distance information (step S14). Subsequently, the ECU 2 sets the identification ID 12 as the identification ID, and sends an operation instruction signal for instructing the output of distance information to the serial communication line 3 (step S15). Then, the ultrasonic sensor 12 having the identification ID 12 of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3, reads the distance information from the storage circuit 1d based on the operation instruction signal, and transmits the distance information to the ECU 2. Receives the distance information and stores the distance information. (Step S16).

このように渡り検知モードにおいても、ＥＣＵ２から送出される一度の動作指示信号によって、２つの超音波センサ１１，１２へ動作指示を行うことができ、動作指示信号の送受信回数が少ないため通信に負荷がかからず、短時間で障害物６の検知・報知処理を行うことができる。 As described above, even in the transition detection mode, it is possible to issue an operation instruction to the two ultrasonic sensors 11 and 12 by a single operation instruction signal sent from the ECU 2, and the number of times of transmission / reception of the operation instruction signal is small. Therefore, the obstacle 6 can be detected and notified in a short time.

次にＥＣＵ２が、上記超音波センサ１１，１２から取得する距離情報に基づいて警報を報知する動作について説明する。まず、図１３（ａ）で示すように、ＥＣＵ２が１つの超音波センサ１１を用いて車両と障害物６との間の距離Ｄを算出する場合は、１つの超音波センサ１１によって導出される障害物６までの距離Ｌ１と、車両から障害物６までの最短距離Ｄとの間に差が生じて距離Ｄが正確に検知できず、障害物６の検知・報知処理が正しく行えない可能性がある。しかしながら、ＥＣＵ２は、上記渡り検知モードを用いて障害物６の各距離情報を取得することで、図１３（ｂ）で示すように、２つの超音波センサ１１、１２によって導出される障害物６までの距離をＬ１、Ｌ２とすると、車両から障害物６までの最短距離Ｄは、Ｄ≒√｛（（Ｌ１＋Ｌ２）／２）^２−Ｗ^２｝で近似的に求めることができ、車両から障害物６までの最短距離Ｄを精度よく算出することができる。そして、ＥＣＵ２は、当該最短距離Ｄが所定の値よりも小さい（車両と障害物６との距離が所定の距離よりも近い）場合には、警報を発することで、障害物６の検知・報知処理を正しく行うことができる。 Next, the operation in which the ECU 2 issues an alarm based on the distance information acquired from the ultrasonic sensors 11 and 12 will be described. First, as shown in FIG. 13A, when the ECU 2 calculates the distance D between the vehicle and the obstacle 6 using one ultrasonic sensor 11, it is derived by one ultrasonic sensor 11. There may be a difference between the distance L1 to the obstacle 6 and the shortest distance D from the vehicle to the obstacle 6, and the distance D cannot be accurately detected, and the obstacle 6 may not be correctly detected or notified. There is. However, the ECU 2 obtains each distance information of the obstacle 6 by using the above-described crossing detection mode, so that the obstacle 6 derived by the two ultrasonic sensors 11 and 12 as shown in FIG. L1 and L2, the shortest distance D from the vehicle to the obstacle 6 can be approximately obtained by D≈√ {((L1 + L2) / 2) ² −W ² }. The shortest distance D to the object 6 can be calculated with high accuracy. Then, when the shortest distance D is smaller than a predetermined value (the distance between the vehicle and the obstacle 6 is closer than the predetermined distance), the ECU 2 detects and notifies the obstacle 6 by issuing an alarm. Processing can be performed correctly.

更に、上記渡り検知モードでは、超音波センサ１１から送信された超音波を、超音波センサ１１に加えて超音波センサ１２でも受信することから、図１４（ａ）に示すように障害物７が超音波センサ１１の検知可能エリア外にある場合や、障害物７が角張っていて障害物７からの反射波を超音波センサ１１が得られないような場合であっても、図１４（ｂ）で示すように、超音波センサ１２が障害物７からの反射波を受信することで障害物７の検知を行うことができる。従って、２つの超音波センサ１１，１２で渡り検知モードによって障害物７を検知することで、超音波センサ１１単独で障害物７の検知を行う場合に比べて、障害物７の検知可能エリアを拡大することができる。 Furthermore, in the transition detection mode, since the ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic sensor 11 is received by the ultrasonic sensor 12 in addition to the ultrasonic sensor 11, the obstacle 7 is shown in FIG. 14 (a). Even when the ultrasonic sensor 11 is outside the detectable area or when the obstacle 7 is angular and the ultrasonic sensor 11 cannot obtain the reflected wave from the obstacle 7, FIG. As shown, the ultrasonic sensor 12 can detect the obstacle 7 by receiving the reflected wave from the obstacle 7. Therefore, by detecting the obstacle 7 in the cross detection mode with the two ultrasonic sensors 11 and 12, the area where the obstacle 7 can be detected is larger than when the ultrasonic sensor 11 detects the obstacle 7 alone. Can be enlarged.

（実施形態２）
本発明の実施形態３について図１５〜２０を用いて説明を行う。なお、実施形態１と同様の構成については、同様の符号を付して説明を省略する。 (Embodiment 2)
Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, about the structure similar to Embodiment 1, the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted.

本実施形態における車両用周辺監視装置では、図１５（ａ）、（ｂ）で示すように、２つの超音波センサ１１，１２を用いて、最初に超音波センサ１１が超音波の送信を行う渡り検知モードにて障害物６の検知を行い、次に、超音波センサ１２が超音波の送信を行う渡り検知モードにて障害物６の検知を行う複数回検知を行っている。 In the vehicle periphery monitoring apparatus in the present embodiment, as shown in FIGS. 15A and 15B, the ultrasonic sensor 11 first transmits ultrasonic waves using the two ultrasonic sensors 11 and 12. The obstacle 6 is detected in the transition detection mode, and then the detection is performed a plurality of times for detecting the obstacle 6 in the transition detection mode in which the ultrasonic sensor 12 transmits ultrasonic waves.

そして、超音波センサ１は、図１６に示すように記憶回路１ｄに、自ら超音波を送信して当該超音波の障害物６から反射波を受信することで導出した距離情報１を格納する第一のメモリ部１ｍと、自らは超音波を送信せず他の超音波センサが送信した超音波の障害物６からの反射波を受信することで導出した距離情報２を格納する第二のメモリ部１ｎとを有している。 Then, the ultrasonic sensor 1 stores the distance information 1 derived by transmitting the ultrasonic wave itself and receiving the reflected wave from the ultrasonic obstacle 6 to the memory circuit 1d as shown in FIG. One memory unit 1m and a second memory for storing distance information 2 derived by receiving a reflected wave from an obstacle 6 of an ultrasonic wave transmitted by another ultrasonic sensor without transmitting an ultrasonic wave itself Part 1n.

以下、本実施形態における車両用周辺監視装置の動作について図１７を用いて説明を行う。まず、ＥＣＵ２が、図１８（ａ）に示すように、データ種別に０１、動作モードに０２、識別ＩＤ情報の識別ＩＤ１に１１、識別ＩＤ２に１２、送波時間に１０（ｍｓ）が設定された動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ２１）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１１を有する超音波センサ１１が、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、当該動作指示信号の受信後１０ｍｓ後に超音波を送信し、障害物６からの反射波を受信することで障害物までの距離を演算処理し距離データを第一のメモリ部１ｍに格納する（図１９（ａ）参照）。また、動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１２を有する超音波センサ１２は、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、障害物６からの反射波を受信することで障害物６までの距離を導出し距離データを第二のメモリ部１ｎに格納する。ＥＣＵ２は、動作指示信号を送信してから予め決められた所定時間が経過するまでの期間は待機状態となる。この待機状態期間中に超音波センサ１１、１２が上記のように距離情報の格納を完了するのである（ステップＳ２２）。 Hereinafter, the operation of the vehicle periphery monitoring device in the present embodiment will be described with reference to FIG. First, as shown in FIG. 18A, the ECU 2 sets 01 as the data type, 02 as the operation mode, 11 as the identification ID 1 of the identification ID information, 12 as the identification ID 2, and 10 (ms) as the transmission time. The operation instruction signal is sent to the serial communication line 3 (step S21). Then, the ultrasonic sensor 11 having the identification ID 11 set in the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3 and transmits the ultrasonic wave 10 ms after receiving the operation instruction signal. Then, the distance to the obstacle is calculated by receiving the reflected wave from the obstacle 6 and the distance data is stored in the first memory unit 1m (see FIG. 19A). Further, the ultrasonic sensor 12 having the identification ID 12 set in the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3 and receives the reflected wave from the obstacle 6 to thereby obstruct the obstacle. The distance up to 6 is derived and the distance data is stored in the second memory unit 1n. The ECU 2 is in a standby state for a period from when the operation instruction signal is transmitted until a predetermined time elapses. During this standby state period, the ultrasonic sensors 11 and 12 complete the storage of distance information as described above (step S22).

次に、ＥＣＵ２が、図１８（ｂ）に示すように、データ種別に０１、動作モードに０２、識別ＩＤ情報の識別ＩＤ１に１２、識別ＩＤ２に１１、送波時間に１０（ｍｓ）が設定された動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ２３）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１２を有する超音波センサ１２が、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、当該動作指示信号の受信後１０ｍｓ後に超音波を送信し、障害物６からの反射波を受信することで障害物までの距離を導出し距離データを第一のメモリ部１ｍに格納する（図１９（ｂ）参照）。また、動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１１を有する超音波センサ１１は、当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、障害物６からの反射波を受信することで障害物までの距離を導出し距離データを第二のメモリ部１ｎに格納する。ＥＣＵ２は、動作指示信号を送信してから予め決められた所定時間が経過するまでの期間は待機状態となる。この待機状態期間中に超音波センサ１１、１２が上記のように距離情報の格納を完了するのである（ステップＳ２４）。 Next, as shown in FIG. 18B, the ECU 2 sets 01 for the data type, 02 for the operation mode, 12 for the identification ID 1 of the identification ID information, 11 for the identification ID 2, and 10 (ms) for the transmission time. The operation instruction signal is sent to the serial communication line 3 (step S23). Then, the ultrasonic sensor 12 having the identification ID 12 set in the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3 and transmits the ultrasonic wave 10 ms after receiving the operation instruction signal. Then, the distance to the obstacle is derived by receiving the reflected wave from the obstacle 6, and the distance data is stored in the first memory unit 1m (see FIG. 19B). Further, the ultrasonic sensor 11 having the identification ID 11 set in the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3 and receives the reflected wave from the obstacle 6 to thereby obstruct the obstacle. And the distance data is stored in the second memory unit 1n. The ECU 2 is in a standby state for a period from when the operation instruction signal is transmitted until a predetermined time elapses. During this standby state period, the ultrasonic sensors 11 and 12 complete the storage of distance information as described above (step S24).

続いて、待機状態を終えたＥＣＵ２が、識別ＩＤ情報に識別ＩＤ１１を設定し、距離情報の出力を指示する動作指示信号（図１８（ｃ）参照）をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ２５）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１１を有する超音波センサ１１が当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、動作指示信号に基づいて記憶回路１ｄの第一、第二のメモリ部１ｍ、１ｎに格納されている２つの距離情報（距離情報１、距離情報２）をＥＣＵ２へ出力し（図２０（ａ）参照）、ＥＣＵ２は当該２つの距離情報を受信して当該距離情報を格納する（ステップＳ２６）。そして、ＥＣＵ２へ距離データを送信した後、超音波センサ１１の記憶回路１ｄの第一、第二のメモリ部１ｍ、１ｎは、共に空きとなる（図１９（ｃ）参照）。 Subsequently, the ECU 2 that has finished the standby state sets the identification ID 11 in the identification ID information, and sends an operation instruction signal (see FIG. 18C) instructing the output of the distance information to the serial communication line 3 (step S25). ). Then, the ultrasonic sensor 11 having the identification ID 11 set in the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3, and based on the operation instruction signal, the first and second of the storage circuit 1d. Two distance information (distance information 1, distance information 2) stored in the second memory units 1m, 1n is output to the ECU 2 (see FIG. 20A), and the ECU 2 receives the two distance information. The distance information is stored (step S26). Then, after transmitting the distance data to the ECU 2, both the first and second memory units 1m and 1n of the storage circuit 1d of the ultrasonic sensor 11 are vacant (see FIG. 19C).

更に、ＥＣＵ２が、図１８（ｄ）に示すように、識別ＩＤ情報に識別ＩＤ１２を設定し、距離情報の出力を指示する動作指示信号をシリアル通信線３へ送出する（ステップＳ２７）。すると、当該動作指示信号の識別ＩＤ情報に設定された識別ＩＤ１２を有する超音波センサ１２が当該動作指示信号をシリアル通信線３から受信し、動作指示信号に基づいて記憶回路１ｄの第一、第二のメモリ部１ｍ、１ｎに格納されている２つの距離情報（距離情報１、距離情報２）をＥＣＵ２へ出力し（図２０（ｂ）参照）、ＥＣＵ２は当該２つの距離情報を受信して当該距離情報を格納する（ステップＳ２８）。そして、ＥＣＵ２へ距離データを送信した後、超音波センサ１２の記憶回路１ｄの第一、第二のメモリ部１ｍ、１ｎは、共に空きとなる（図１９（ｄ）参照）。 Further, as shown in FIG. 18D, the ECU 2 sets the identification ID 12 in the identification ID information, and sends an operation instruction signal for instructing the output of the distance information to the serial communication line 3 (step S27). Then, the ultrasonic sensor 12 having the identification ID 12 set in the identification ID information of the operation instruction signal receives the operation instruction signal from the serial communication line 3, and based on the operation instruction signal, the first and second of the storage circuit 1d. Two distance information (distance information 1, distance information 2) stored in the second memory units 1m, 1n is output to the ECU 2 (see FIG. 20B), and the ECU 2 receives the two distance information. The distance information is stored (step S28). After the distance data is transmitted to the ECU 2, the first and second memory units 1m and 1n of the storage circuit 1d of the ultrasonic sensor 12 are both vacant (see FIG. 19 (d)).

そして、ＥＣＵ２は、距離情報１をＬ１、距離情報２をＬ２として、車両から障害物６までの最短距離Ｄを、Ｄ≒√｛（（Ｌ１＋Ｌ２）／２）^２−Ｗ^２｝で近似的に求めて、最短距離Ｄの値が所定の値よりも小さい（車両と障害物６との距離が所定の距離よりも近い）場合には、警報を発する。 Then, the ECU 2 sets the distance information 1 as L1 and the distance information 2 as L2, and approximately sets the shortest distance D from the vehicle to the obstacle 6 as D≈√ {((L1 + L2) / 2) ² −W ² }. If the value of the shortest distance D is smaller than a predetermined value (the distance between the vehicle and the obstacle 6 is closer than the predetermined distance), an alarm is issued.

以上のように、本実施形態における車両用周辺監視装置では、ＥＣＵ２から送出される一度の動作指示信号（送波指示）によって、２つの超音波センサ１１，１２へ超音波の送受信命令を行うことができ、動作指示信号の送受信回数が少ないため通信に負荷がかからず、短時間で障害物６の検知・報知処理を行うことができ、更には、一度の動作指示信号（距離情報出力の指示）で、超音波センサ１１、または超音波センサ１２の、第一、第二のメモリ部１ｍ、１ｎに格納されている距離情報１、距離情報２の両方の出力が行われるので、動作指示信号の出力指示回数が減少し、通信負荷の低減と障害物６の検知・報知速度の向上を図ることができる。 As described above, in the vehicle periphery monitoring apparatus according to the present embodiment, an ultrasonic transmission / reception command is issued to the two ultrasonic sensors 11 and 12 by a single operation instruction signal (wave transmission instruction) sent from the ECU 2. Because the number of transmission / reception of the operation instruction signal is small, the communication is not burdened, the obstacle 6 can be detected and notified in a short time, and the operation instruction signal (distance information output Command), both the distance information 1 and the distance information 2 stored in the first and second memory units 1m and 1n of the ultrasonic sensor 11 or the ultrasonic sensor 12 are output. The number of signal output instructions can be reduced, and the communication load can be reduced and the speed of detecting / notifying the obstacle 6 can be improved.

本発明の実施形態１における車両用周辺監視装置の概略構成図を示す。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The schematic block diagram of the vehicle periphery monitoring apparatus in Embodiment 1 of this invention is shown. 同上における車両用周辺監視装置の超音波センサの配置概略図を示す。The arrangement | positioning schematic of the ultrasonic sensor of the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above is shown. 同上における車両用周辺監視装置の超音波センサの概略構成図を示す。The schematic block diagram of the ultrasonic sensor of the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above is shown. （ａ）、（ｂ）は、同上における車両用周辺監視装置の動作指示信号の構成図を示し、（ａ）は、超音波センサに距離情報を導出される時、（ｂ）は、超音波センサに距離情報を出力させる時の構成を示す。(A), (b) shows the block diagram of the operation | movement instruction | indication signal of the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above, (a) is a time when distance information is derived | led-out by an ultrasonic sensor, (b) A configuration when the sensor outputs distance information is shown. 同上における車両用周辺監視装置の同時検知モードの概略図を示す。The schematic of the simultaneous detection mode of the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above is shown. 同上における車両用周辺監視装置の同時検知モードの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement in the simultaneous detection mode of the vehicle periphery monitoring apparatus same as the above. 同上における車両用周辺監視装置のステップＳ１で送出される動作指示信号のデータ値を示す。The data value of the operation instruction signal sent out in step S1 of the vehicle periphery monitoring apparatus in the above is shown. 同上における車両用周辺監視装置で１つの超音波センサ１１のみに動作指示を与える場合の動作指示信号のデータ値を示す。The data value of the operation instruction signal when the operation instruction is given to only one ultrasonic sensor 11 in the vehicle periphery monitoring device is shown. 同上における車両用周辺監視装置で１つの超音波センサ１１のみを動作させた場合の概略図を示す。The schematic at the time of operating only one ultrasonic sensor 11 with the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above is shown. 同上における車両用周辺監視装置の渡り検知モードの概略図を示す。The schematic of the transition detection mode of the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above is shown. 同上における車両用周辺監視装置の渡り検知モードの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the transition detection mode of the vehicle periphery monitoring apparatus same as the above. 同上における車両用周辺監視装置の動作指示信号のデータ値を示す。The data value of the operation instruction signal of the vehicle periphery monitoring apparatus in the above is shown. （ａ）、（ｂ）は、同上における車両用周辺監視装置の渡り検知モードでの構成概略図を示し、（ａ）は、一つの超音波センサで超音波の送受信を行う場合、（ｂ）は、２つの超音波センサで超音波の送受信を行う場合を示す。(A), (b) shows the structure schematic diagram in the transition detection mode of the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above, (a), when performing transmission / reception of an ultrasonic wave with one ultrasonic sensor, (b) Indicates a case where ultrasonic waves are transmitted and received by two ultrasonic sensors. （ａ）、（ｂ）は、同上における車両用周辺監視装置の渡り検知モードでの構成概略図を示し、（ａ）は、一つの超音波センサで超音波の送受信を行う場合、（ｂ）は、２つの超音波センサで超音波の送受信を行う場合を示す。(A), (b) shows the structure schematic diagram in the transition detection mode of the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above, (a), when performing transmission / reception of an ultrasonic wave with one ultrasonic sensor, (b) Indicates a case where ultrasonic waves are transmitted and received by two ultrasonic sensors. （ａ）、（ｂ）は、本発明の実施形態２における車両用周辺監視装置の概略図を示し、（ａ）は、一方の超音波センサが超音波の送信を行う場合、（ｂ）は、他方の超音波センサが超音波の送信を行う場合を示す。(A), (b) shows the schematic of the vehicle periphery monitoring apparatus in Embodiment 2 of this invention, (a) is when one ultrasonic sensor transmits an ultrasonic wave, (b) is The case where the other ultrasonic sensor transmits ultrasonic waves is shown. 同上における車両用周辺監視装置の超音波センサの記憶回路の概略構成図を示す。The schematic block diagram of the memory | storage circuit of the ultrasonic sensor of the vehicle periphery monitoring apparatus same as the above is shown. 同上における車両用周辺監視装置において、２回にわたり渡り検知モードを行う際の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement at the time of performing crossover detection mode twice in the vehicle periphery monitoring apparatus same as the above. （ａ）〜（ｄ）は、同上における車両用周辺監視装置の動作指示信号及び距離情報出力指示を示し、（ａ）は、動作指示信号の構成、（ｂ）は、動作指示信号の構成、（ｃ）は、距離情報出力指示の構成、（ｄ）は、距離情報出力要求の構成を示す。(A)-(d) shows the operation instruction signal and distance information output instruction of the vehicle periphery monitoring device in the same as above, (a) is the configuration of the operation instruction signal, (b) is the configuration of the operation instruction signal, (C) shows the configuration of the distance information output instruction, and (d) shows the configuration of the distance information output request. （ａ）〜（ｄ）は、同上における車両用周辺監視装置の超音波センサのメモリ状態を示す。(A)-(d) shows the memory state of the ultrasonic sensor of the periphery monitoring apparatus for vehicles in the same as the above. （ａ）、（ｂ）は、同上における車両用周辺監視装置の各超音波センサから得られた距離情報を示し、（ａ）は、超音波センサ１１から得られた距離情報を示し、（ｂ）は、超音波センサ１２から得られた距離情報を示す。(A), (b) shows the distance information obtained from each ultrasonic sensor of the vehicle periphery monitoring apparatus in the same as above, (a) shows the distance information obtained from the ultrasonic sensor 11, (b ) Indicates distance information obtained from the ultrasonic sensor 12. 従来例における車両用周辺監視装置の概略構成図を示す。The schematic block diagram of the periphery monitoring apparatus for vehicles in a prior art example is shown. 同上における車両用周辺監視装置の同時検知モードの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement in the simultaneous detection mode of the vehicle periphery monitoring apparatus same as the above.

Explanation of symbols

２ＥＣＵ（制御装置）
３シリアル通信線
４電源線
１１〜１８超音波センサ 2 ECU (control device)
3 Serial communication line 4 Power line 11-18 Ultrasonic sensor

Claims

A plurality of identification IDs are provided in the vehicle, store identification IDs corresponding to respective installation positions, transmit and receive ultrasonic waves, calculate distances to obstacles based on ultrasonic waves reflected from the obstacles, and derive distance information. An ultrasonic sensor,
A control device that transmits an operation instruction signal to the ultrasonic sensor, further acquires distance information from the ultrasonic sensor, and issues an alarm according to the distance information;
The operation instruction signal includes the identification ID information of two or more of the identification ID of the ultrasonic sensor, and the operation mode information indicating the operation content to instruct the said two or more ultrasonic sensors, before Symbol Operation The identification ID information of the instruction signal is set to the identification IDs of the first and second ultrasonic sensors, and at least the first and second ultrasonic sensors each transmit and receive ultrasonic waves independently of the operation mode information. Simultaneous detection mode that calculates the distance to the obstacle, or transition detection mode in which the first ultrasonic sensor transmits ultrasonic waves and the reflected waves from the obstacle are received by the first and second ultrasonic sensors is set, before Symbol ultrasonic sensor, when the identification ID information and own identification ID included in the operation instruction signal matches, operating said on the basis of the operation mode information included in the operation instruction signal , The operation mode of the operation instruction signal In the case of crossover detection mode, the ultrasonic sensor stores the first distance information to the obstacle obtained by receiving the reflected wave from the ultrasonic obstacle transmitted by itself. A first memory unit and a second memory unit for storing second distance information to the obstacle obtained by receiving the reflected wave from the ultrasonic obstacle transmitted by another ultrasonic sensor. with preparative respectively, it receives a transmission instruction signal of the distance information from the control device, first, the first is stored in the second memory unit, and wherein also be output from the control device a second distance information A vehicle periphery monitoring device.

The operation instruction signal includes waiting time information indicating a time from when the ultrasonic sensor that transmits an ultrasonic wave based on the operation instruction signal receives the operation instruction signal until the ultrasonic wave is transmitted. The vehicle periphery monitoring apparatus according to claim 1.

When the operation mode information of the operation instruction signal is a simultaneous detection mode, the identification ID information included in the operation instruction signal is configured by identification IDs of two ultrasonic sensors having the same maximum detection distance. Item 3. The vehicle periphery monitoring device according to Item 1 or 2 .