JP4823665B2 - The capsule medical apparatus and a guidance system - Google Patents

The capsule medical apparatus and a guidance system Download PDF

Info

Publication number
JP4823665B2
JP4823665B2 JP2005349180A JP2005349180A JP4823665B2 JP 4823665 B2 JP4823665 B2 JP 4823665B2 JP 2005349180 A JP2005349180 A JP 2005349180A JP 2005349180 A JP2005349180 A JP 2005349180A JP 4823665 B2 JP4823665 B2 JP 4823665B2
Authority
JP
Grant status
Grant
Patent type
Prior art keywords
direction
capsule
magnetic field
magnet
permanent magnet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2005349180A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2007151729A (en )
Inventor
昭夫 内山
寛伸 瀧澤
Original Assignee
オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Grant date

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041Capsule endoscopes for imaging
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00158Holding or positioning arrangements using magnetic field
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/73Manipulators for magnetic surgery

Description

本発明は、カプセル型医療装置およびその誘導システムに関するものである。 The present invention relates to a capsule medical apparatus and the induction system.

従来、略円筒状のカプセルの外周面に、その長手軸に沿って延びる螺旋状の突起を備えるとともに、カプセル内に長手軸に直交する方向に磁極を配置した永久磁石を収容してなるカプセル型医療装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。 Conventionally, the outer peripheral surface of the substantially cylindrical capsule, provided with a longitudinal axis thereof helical projection extending along the capsule formed by accommodating a permanent magnet arranged magnetic poles in a direction orthogonal to the longitudinal axis in the capsule medical device is known (e.g., see Patent Document 1.).
このカプセル型医療装置によれば、その作動空間に形成した外部磁界を、カプセルの長手軸回りに回転させることにより、永久磁石がその磁極方向を外部磁界の方向に沿うように回転しようとする性質を利用してカプセルを長手軸回りに回転させることができる。 According to the capsule medical apparatus, the nature of the external magnetic field formed in the working space by rotating the longitudinal axis of the capsule, the permanent magnet is about to rotate along the direction of the magnetic pole in the direction of the external magnetic field it is possible to rotate the capsule longitudinal axis by utilizing. カプセルの外周面には螺旋状の突起が設けられているので、該螺旋状の突起が外部の組織等に接触している状態でカプセルを長手軸回りに回転させると、螺旋状の突起によって、長手軸回りの回転運動が長手軸に沿う方向の推進運動に変換される。 Since the outer peripheral face of the capsule helical projection is provided, by rotating the capsule longitudinal axis in a state in which the helical projection is in contact with the external tissue such as the helical projection, rotational motion of the longitudinal axis is converted to the propulsion movement in a direction along the longitudinal axis. これにより、カプセルをその長手軸方向に移動させ、所望の位置に誘導することができる。 Thus, moving the capsule to its longitudinal axis, it can be guided to a desired position.

また、略円筒状のカプセル内に、長手軸方向に磁極を配置した永久磁石を収容してなるカプセル型医療装置が知られている(例えば、特許文献2参照。)。 Moreover, the substantially cylindrical in the capsule, the capsule medical device in which housing the permanent magnets arranged magnetic poles longitudinally are known (e.g., see Patent Document 2.).
このカプセル型医療装置によれば、その作動空間に外部磁界を任意方向に向けて形成し、該外部磁界の方向に永久磁石を沿わせるように変位させることで、カプセルの方向を変更することができる。 According to the capsule type medical device, the external magnetic field in the working space is formed toward an arbitrary direction, that is displaced so as to extend along the permanent magnets in the direction of the external magnetic field, to change the direction of the capsule it can. また、外部磁界を勾配磁界とすることで、カプセルを長手軸方向に推進することもできる。 Further, by the external magnetic field and the gradient magnetic field, it is also possible to promote the capsule longitudinally.
特開2004−255174号公報 JP 2004-255174 JP 特開2003−111720号公報 JP 2003-111720 JP

しかしながら、特許文献2のカプセル型医療装置の誘導システムでは、該カプセル型医療装置を体内で適正に誘導するために、3次元的な勾配磁界を精度よく形成する必要があり、装置が複雑になるという問題がある。 However, the guidance system of the capsule medical device of Patent Document 2, in order to properly induce the capsule medical device in the body, it is necessary to accurately form a three-dimensional gradient magnetic field, the apparatus becomes complicated there is a problem in that. また、勾配磁界により推進力を得る方法では、きめ細かい速度および位置の制御が困難となるという問題もある。 In the method of obtaining a propulsion force by the gradient magnetic field, there is a problem that the control of the fine speed and position is difficult.

一方、特許文献1のカプセル型医療装置の誘導システムでは、円筒状のカプセルの外周面に設けた螺旋状の突起により、カプセルの回転運動を長手軸方向の推進運動に変換するので、カプセルの推進速度および位置の制御は、カプセルの回転数を制御することで、螺旋状の突起のリードに従い精度よく行うことができる。 On the other hand, in the guidance system of the capsule medical device of Patent Document 1, the helical projection provided on the outer peripheral surface of the cylindrical capsule, so to convert the rotational movement of the capsule to promote movement of the longitudinal propulsion of the capsule control of speed and position, by controlling the rotational speed of the capsule, it is possible to accurately according lead of the helical protrusion. また、外部磁界として勾配磁界を採用する必要がなく、一様な強度の磁界を回転させるので、装置の構成を簡易化することができる。 Moreover, it is not necessary to employ a gradient magnetic field as the external field, since the rotating magnetic field of uniform intensity, it is possible to simplify the structure of the apparatus.
しかしながら、特許文献1のカプセル型医療装置は、主として長手軸方向に沿う推進を目的として構成されており、所望の方向への方向転換を容易に行うことはできないという不都合がある。 However, the capsule medical device of Patent Document 1, has the disadvantage that primarily is configured for the purpose of propulsion along the longitudinal axis can not be performed easily turning in the desired direction.

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、誘導システムを簡易に構成しつつ、長手軸方向に沿う推進運動と、推進方向の変更とを容易に精度よくかつ安定して行うことが可能なカプセル型医療装置およびその誘導システムを提供することを目的としている。 The present invention was made in view of the above circumstances, while constituting a guidance system easily, by performing a propulsion motion along the longitudinal axis, propulsion direction change and easily accurately and stably and its object is to provide a capsule medical device and its derived system capable.

上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。 To achieve the above object, the present invention provides the following means.
本発明は、被検者の体内に導入され外部磁界により誘導されるカプセル型医療装置であって、略円筒状のカプセルと、該カプセルの長手軸回りの回転運動を、長手軸に沿う推進運動に変換する推進機構と、前記カプセル内に収容され、その磁極の方向を長手軸に沿う方向と、これに交差する方向との間で切替可能に設けられた磁石と、磁極の方向を切り替えた各状態において、前記磁石を前記カプセルに固定する固定手段とを備えるカプセル型医療装置を提供する。 The present invention relates to a capsule medical device which is induced by an external magnetic field is introduced into the body of a subject, a substantially cylindrical capsule, the rotational motion of the longitudinal axis of the capsule, propulsion motion along the longitudinal axis a propulsion mechanism for converting the, is accommodated in the capsule, the direction along the direction of the magnetic pole to the longitudinal axis, a magnet provided to be switchable between a direction intersecting thereto, switched direction of the magnetic poles in each state, to provide a capsule medical device and a fixing means for fixing the magnet in the capsule.

本発明によれば、カプセル内に収容された磁石の磁極の方向をカプセルの長手軸に沿う方向に切り替えて固定手段の作動によりその位置に保持することで、任意方向の外部磁界を作用させると、外部磁界の方向に沿う方向にカプセルの長手軸を合わせることができる。 According to the present invention, by maintaining in position by the operation of the fixing means is switched to a direction along the direction of the magnetic poles of the magnet contained in the capsule to the longitudinal axis of the capsule, when the action of any direction of the external magnetic field , it is possible to match the longitudinal axis of the capsule in a direction along the direction of the external magnetic field. したがって、外部磁界の方向を変化させることで、カプセルを所望の方向に向けることができる。 Therefore, by changing the direction of the external magnetic field, it is possible to direct the capsule in a desired direction.

また、磁石の磁極の方向をカプセルの長手軸に交差する方向に切り替えて固定手段の作動によりその位置に保持することで、カプセルの長手軸回りに回転する外部磁界を作用させると、カプセルを長手軸回りに回転させることができる。 Further, longitudinal by holding the direction of the magnetic poles of the magnet in its position by the operation of the fixing means is switched in a direction intersecting the longitudinal axis of the capsule, when the action of the external magnetic field that rotates about the longitudinal axis of the capsule, the capsule it can be rotated around the axis. カプセルには推進機構が設けられているので、カプセルを長手軸回りに回転させると、推進機構の作動により、カプセルが長手軸に沿って直線移動させられるようになる。 Since propulsion mechanism is provided on the capsule, when rotating the capsule longitudinal axis, the actuation of the propulsion mechanism, the capsule comes to be moved linearly along the longitudinal axis. したがって、カプセルを長手軸に沿う方向に推進することができる。 Therefore, it is possible to promote the direction along the capsule longitudinal axis.
推進機構は、カプセルの外周面に設けられた螺旋機構であることが好ましい。 Propulsion mechanism is preferably a spiral mechanism provided on an outer peripheral surface of the capsule.
また、本発明は、被検者の体内に導入され外部磁界により誘導されるカプセル型医療装 置であって、略円筒状のカプセルと、該カプセル内に収容され、その磁極の方向を長手軸 に沿う方向と、これに交差する方向との間で切替可能に設けられた磁石と、磁極の方向を 切り替えた各状態において、前記磁石を前記カプセルに固定する固定手段とを備えるカプ セル型医療装置を提供する。 Further, the present invention provides a capsule medical equipment induced by the external magnetic field is introduced into the body of a subject, a substantially cylindrical capsule contained within the capsule, the longitudinal axis direction of the magnetic poles the direction along the a magnet provided so as to be switched between a direction intersecting thereto, in each state of switching the direction of the magnetic poles, Encapsulate medical and a fixing means for fixing the magnet in the capsule to provide a device.

上記発明においては、前記磁石が永久磁石からなり、前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に係合する係合部材からなることとしてもよい。 In the above invention, the engagement of the magnet is a permanent magnet, said locking means engaging said magnet in position toward the direction along the pole longitudinal axis, and a position toward the direction crossing the it may be formed of a member.
このようにすることで、係合部材からなる固定手段の作動により、永久磁石をカプセルの長手軸に沿う方向に向けた位置またはこれに交差する方向に向けた位置のいずれかに確実に保持することができる。 In this way, by operating the fixing means consisting of engaging member, to securely hold in any position toward the direction intersecting position or to directed in a direction along a permanent magnet longitudinal axis of the capsule be able to. したがって、カプセルの方向転換とカプセルの推進とを切り替えて行うことができる。 Therefore, it is possible to perform switching between promotion of turning the capsule of the capsule. なお、係合部材による係合状態を解除するには、係合力より大きな外力を加えればよい。 Note that in order to release the engagement by the engagement member, may be added to large external force from the engaging force.

また、上記発明においては、前記磁石が永久磁石からなり、前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に吸着する磁性材料からなることとしてもよい。 In the aspect described above, the magnet is a permanent magnet, said fixing means, adsorbed on the magnet in the position toward the direction along the pole longitudinal axis, and a position toward the direction crossing the magnetic it may be formed of a material.
このようにすることで、永久磁石が磁極をカプセルの長手軸に沿う方向またはこれに交差する方向に配置されると、その位置で磁性材料からなる固定手段に吸着して固定される。 By doing so, when the permanent magnets are arranged in a direction crossing the or direction along the pole to the longitudinal axis of the capsule is fixed by suction to the fixing means made of a magnetic material at that position. したがって、カプセルの方向転換とカプセルの推進とを切り替えて行うことができる。 Therefore, it is possible to perform switching between promotion of turning the capsule of the capsule. なお、磁性材料への吸着状態を解除して永久磁石の磁極の方向を切り替えるには、吸着力よりも大きな外力を加えればよい。 Note that switches the direction of the magnetic poles of the permanent magnet to release the attracted state of the magnetic material, may be added to large external force than the suction force.

また、上記発明においては、該磁石の磁極の方向を切り替える磁極方向切替装置を備えることとしてもよい。 In the above invention may be provided with a magnetic pole direction switching device for switching the direction of the magnetic poles of the magnet.
このようにすることで、磁極方向切替装置の作動により、確実に磁石の磁極の方向を切り替えて、カプセルの方向転換と推進とを任意に切り替えることができる。 In this way, by operation of the magnetic pole direction switching device reliably switch the direction of the magnetic poles of the magnet, it is possible to switch between the propulsion and direction turning of the capsule as desired.

また、上記発明においては、前記磁石が永久磁石からなり、前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に吸着する電磁石からなり、前記磁極方向切替装置が、前記電磁石の磁極を切り替える磁極切替装置からなることとしてもよい。 In the aspect described above, the magnet is a permanent magnet, said fixing means, adsorbed on the magnet in the position toward the direction along the pole longitudinal axis, and a position toward the direction crossing the electromagnet from it, the magnetic pole direction switching device may be formed of a magnetic pole switching device for switching the magnetic poles of the electromagnet.
このようにすることで、電磁石からなる固定手段の作動により、カプセルの長手軸に沿う方向に向けた位置またはカプセルの長手軸に交差する方向に向けた位置のいずれかにおいて磁石を吸着し、その状態に固定することができる。 In this way, by operating the fixing means consisting of an electromagnet, the magnets are attracted in any position toward the direction intersecting the position or the longitudinal axis of the capsule towards the direction along the longitudinal axis of the capsule, the it can be fixed to the state. また、磁極切替装置の作動により電磁石の磁極を切り替えることで、吸着していた磁石を磁気反発力により切り離し、上記位置を容易にかつ確実に切り替えることができる。 Further, by switching the poles of the electromagnet by the operation of the magnetic pole switching device, the magnet adsorbed disconnected by the magnetic repulsive force can be switched easily and reliably the position.

また、上記発明においては、前記磁石が永久磁石からなり、前記磁極方向切替装置が、前記磁石を前記カプセルの半径方向に沿う軸線回りに揺動させるモータからなることとしてもよい。 In the aspect described above, the magnet is a permanent magnet, the magnetic pole direction switching device, the magnet may be a motor for pivoting about an axis along the radial direction of the capsule.
このようにすることで、モータからなる磁極方向切替装置の作動により永久磁石からなる磁石を回転させて、容易にかつ確実に、カプセルの方向転換と推進とを切り替えることができる。 By doing so, by rotating the magnet comprising a permanent magnet by the operation of the magnetic pole direction switching apparatus comprising a motor, easily and reliably, it is possible to switch between the propulsion and direction turning of the capsule.

また、上記発明においては、前記磁石が電磁石からなり、前記固定手段および前記磁極方向切替装置が、前記電磁石の磁極を切り替えて保持する磁極切替装置からなることとしてもよい。 In the aspect described above, the magnet is an electromagnet, said fixing means and said magnetic pole direction switching device may be formed of a magnetic pole switching device for holding by switching magnetic poles of the electromagnet.
このようにすることで、磁極切替装置の作動により電磁石からなる磁石の磁極方向を、カプセルの長手軸に沿う方向とこれに交差する方向とで切り替え流ことができ、容易にかつ確実に、カプセルの方向転換と推進とを切り替えることができる。 In this way, the magnetic pole direction of the magnet made of the electromagnet by the operation of the magnetic pole switching device, can be switched flow in a direction along the longitudinal axis of the capsule and a direction crossing the easily and reliably, capsules it is possible to switch the turning of the propulsion and.

また、本発明は、上記いずれかのカプセル型医療装置と、該カプセル型医療装置の作動範囲の外部に配置され、前記カプセル型医療装置内の前記磁石に対して作用させる外部磁界を発生する磁界発生装置と、該磁界発生装置により前記磁石に作用させる外部磁界を制御する磁界制御装置とを備えるカプセル型医療装置の誘導システムを提供する。 Further, the present invention, the any one of the capsule medical device, disposed outside the working region of the capsule medical apparatus, the magnetic field generated external magnetic field to act on the magnet in the capsule medical device providing a generating device, the guidance system of the capsule medical device and a magnetic field control device for controlling the external magnetic field to be applied to the magnet by the magnetic field generator.
本発明によれば、磁界発生装置の作動によりカプセル型医療装置内の磁石に外部磁界を作用させ、磁界制御装置により外部磁界を制御することで、カプセル内部の磁石をカプセルの長手軸に沿う方向とこれに交差する方向のいずれかに切り替えて、カプセルの方向転換と推進とを選択的に行わせることができる。 According to the present invention, by the action of an external magnetic field to the magnet in the capsule medical device by the operation of the magnetic field generator, by controlling the external magnetic field by the magnetic field control device, the direction along the capsule inside the magnet to the longitudinal axis of the capsule and switch to either direction intersecting thereto, it is possible to selectively perform the propulsion and direction turning of the capsule. その結果、カプセルを所望の方向に精度よく誘導することができる。 As a result, it is possible to induce accurately capsules in a desired direction.

上記発明においては、前記カプセル型医療装置の方向を検出するカプセル方向検出装置を備え、前記磁界制御装置が、前記カプセル方向検出装置により検出されたカプセル型医療装置の方向に応じて、カプセル型医療装置の位置における外部磁界の方向を制御することとしてもよい。 In the above invention, it includes a capsule direction detecting apparatus for detecting the direction of the capsule medical apparatus, the magnetic field control device, in accordance with the direction of the detected capsule medical device by the capsule-direction detecting apparatus, the capsule medical it may control the direction of the external magnetic field at the location of the device.
このようにすることで、カプセル方向検出装置の作動により、検出されたカプセル型医療装置の方向に基づいて、磁界制御装置がカプセル型医療装置内の磁石に作用させる外部磁界の方向を決定することができる。 In this way, by operation of the capsule direction detecting apparatus, based on the direction of the detected capsule medical apparatus, the magnetic field control unit determines the direction of the external magnetic field to be applied to the magnet in the capsule medical device can. 検出されたカプセル型医療装置の方向が目的位置に向かう方向である場合、推進を行うように磁石の方向を切り替えて推進させ、目標位置に向かう方向ではない場合には、方向転換を行うように磁石の方向を切り替えて方向を変更するように誘導することができる。 If the direction of the detected capsule medical device is a direction toward the target position, to propel switches the direction of the magnet to perform propulsion, that is not the direction toward the target position, so as to perform direction change it can be induced to change direction by switching the direction of the magnet.

また、本発明の参考例としての発明は、上記いずれかのカプセル型医療装置の誘導方法であって、前記磁石の磁極の方向を長手軸に交差する方向に切り替えて固定し、長手軸回りに回転する外部磁界を作用させることにより、カプセル型医療装置を長手軸方向に進行させ、前記磁石の磁極の方向を長手軸に沿う方向に切り替えて固定し、任意方向に形成した外部磁界を作用させることにより、カプセル型医療装置の進行方向を変更するカプセル型医療装置の誘導方法を提供する。 The invention of the reference example of the present invention, the a method of inducing one of the capsule medical device, the direction of the magnetic poles of the magnet switch in the direction intersecting the longitudinal axis is fixed, the longitudinal axis by the action of an external magnetic field that rotates, thereby advancing the capsule medical device longitudinally, and fixed by switching a direction along the direction of the magnetic poles of the magnet to the longitudinal axis, the action of an external magnetic field formed in an arbitrary direction it allows to provide a method for inducing the capsule medical device for changing the traveling direction of the capsule medical device.

本発明によれば、カプセル型医療装置に内蔵した磁石の磁極の方向を切り替えるだけで、カプセル型医療装置の推進と方向転換とを容易に切り替えて、カプセル型医療装置を簡易に精度よく誘導することができる。 According to the present invention, by simply switching the direction of the magnetic poles of the magnet incorporated in the capsule medical device, by switching the propulsion and direction turning of the capsule medical device easily, induces accurately capsule medical device easily be able to.

本発明によれば、簡易な構成で、長手軸方向に沿う推進と、推進方向の変更とを容易に切り替えて、精度よくかつ安定して誘導することができるという効果を奏する。 The present invention exhibits a simple structure, the propulsion along the longitudinal axis, and easily switch between the propulsion direction change, the effect of being able to induce high accuracy and stably.

〔第1の実施形態〕 First Embodiment
以下、本発明の第1の実施形態に係るカプセル型内視鏡(カプセル型医療装置)1について図1および図2を参照して説明する。 Hereinafter, the capsule endoscope according to the first embodiment of the present invention (capsule medical device) 1 will be described with reference to FIGS about.
本実施形態に係るカプセル型内視鏡1は、図1に示されるように、カプセル2と、該カプセル2内に収容され、被検者の体腔内管路の内壁面を撮像する撮像部3と、誘導磁界発生部4と、永久磁石(磁石)5とを備えている。 The capsule endoscope 1 according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, the capsule 2 is contained within the capsule 2, the imaging unit 3 for imaging the inner wall surface of the body cavity duct of the subject When the induction magnetic field generating unit 4, and a permanent magnet (magnet) 5.

カプセル2は、カプセル型内視鏡1の長手軸Rを中心軸とする円筒形状のカプセル本体6(以下、単に本体と略記)と、該本体6の前端を覆う透明で半球形状の先端部6aと、本体6の後端を覆う半球形状の後端部6bとから形成され、水密構造で密閉されたカプセル容器を形成している。 Capsule 2, the capsule main body 6 of a cylindrical shape with the central axis of the longitudinal axis R of the capsule endoscope 1 (hereinafter, simply body for short) and, a transparent hemispherical cover the front end of the body 6 tip 6a When formed from a rear end portion 6b of the hemispherical covering the rear end of the body 6 to form a sealed capsule container with a watertight structure.

また、カプセル2の本体6の外周面には、長手軸Rを中心として断面円形の線材を螺旋状に巻いた螺旋部(螺旋機構、推進機構)7が取り付けられている。 Further, the outer peripheral surface of the main body 6 of the capsule 2, the helical portion wound with circular section of the wire about the longitudinal axis R helically (spiral mechanism, propulsion mechanism) 7 is attached. これにより、本体6がその長手軸R回りに回転させられると、螺旋部7のリードに従って定められた移動量だけ、本体6が長手軸Rに沿う方向に直線移動させられるようになっている。 Thus, when the main body 6 is rotated to the longitudinal axis R, by the amount of movement which is defined according to the lead of the spiral portion 7, adapted to be moved linearly in the direction of the main body 6 along the longitudinal axis R.

撮像部3は、先端部に対向し、被検者の体腔内管路の内壁面の画像を撮像するイメージセンサ8と、体腔内管路の内壁面を照明するLED(Light Emitting Diode)9とを備えている。 Imaging unit 3 are opposed to the tip portion, an image sensor 8 for capturing an image of the inner wall surface of the body cavity duct of a subject, a LED (Light Emitting Diode) 9 for illuminating the inner wall surface of the body cavity duct It is equipped with a. LED9の作動により照明された体腔内管路の内壁面からの反射光をイメージセンサ8により画像として取得することができるようになっている。 And it is capable of acquiring an image by the image sensor 8 light reflected from the inner wall surface of the body cavity duct illuminated by actuation of the LED 9.

イメージセンサ8としては、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)やCCDを用いることができる。 The image sensor 8, for example, can be used CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) or CCD.
また、LED9は先端部6a側に配置された支持部材9aに、長手軸Rを中心として周方向に間隔をあけて複数配置されている。 Moreover, LED 9 to the support member 9a, which is disposed at the distal end 6a side, and a plurality disposed at intervals in the circumferential direction around the longitudinal axis R.

誘導磁界発生部4は、磁気誘導コイル10とコンデンサ11とを接続して構成された共振回路であって、外部から供給される所定周波数の交流磁界により共振させられるようになっている。 Inducing magnetic field generator 4, a resonant circuit constructed by connecting the magnetic induction coil 10 and the capacitor 11 is adapted to be caused to resonate by the alternating magnetic field of predetermined frequency supplied from the outside. 磁気誘導コイル10の内側には図示しない磁性体コアが配置されている。 Magnetic core (not shown) on the inside of the magnetic induction coil 10 is disposed. 磁性体コアはフェライトの他、磁性材料が適しており、鉄、ニッケル、パーマロイ、コバルトなどを使用することもできる。 Other ferrite magnetic core, a magnetic material are suitable, it may be used iron, nickel, permalloy, cobalt or the like. これにより、位置検出用に用いられる振幅の大きな交流磁界を発生するようになっている。 Accordingly, so as to generate a large AC magnetic field amplitude which is used for position detection.

永久磁石5は、図1および図2に示されるように、カプセル2の本体6の内径よりも若干小さい円柱状に形成され、一方の半円柱部分がN極、他の半円柱部分がS極に着磁されている。 Permanent magnet 5, as shown in FIGS. 1 and 2, is formed slightly smaller cylindrical than the inner diameter of the body 6 of the capsule 2, one of the semicylindrical portion N pole, the other semicylindrical portion S pole and it is magnetized to. また、永久磁石5は、N極とS極の境界部分を直径方向に貫通する回転軸12によって本体6の内面に取り付けられるとともに、該回転軸12回りに回転可能に設けられている。 The permanent magnet 5, with attached by rotary shaft 12 which penetrates the boundary between N and S poles in the diameter direction on the inner surface of the main body 6 is provided rotatably on the rotary shaft 12 around.
永久磁石5と回転軸12とは、両者間に所定の摩擦力が発生するように、相互に嵌合されている。 The permanent magnet 5 and the rotary shaft 12, so that a predetermined frictional force is generated between them, are fitted to each other.

永久磁石5の近傍には、ストッパ13が配置されている。 In the vicinity of the permanent magnet 5, a stopper 13 is disposed. 該ストッパ13は、永久磁石5が回転軸12回りに回転して、その磁極を長手軸R方向に配列した状態(図2(b)の状態)および長手軸Rに直交する方向に配列した状態(図2(a)の状態)において、それぞれ永久磁石5の側面を突き当てる位置に配置され、永久磁石5のそれ以上の回転を阻止するようになっている。 State the stopper 13, the permanent magnet 5 is rotated to the rotating shaft 12 around, which is arranged in a direction perpendicular to the magnetic pole to the longitudinal axis state arranged in the direction R (the state in FIG. 2 (b)) and the longitudinal axis R in (the state in FIG. 2 (a)), is disposed at a position abutting the side surface of the permanent magnet 5, respectively, so as to prevent further rotation of the permanent magnet 5.

次に、本発明の一実施形態に係るカプセル型内視鏡の誘導システム30および誘導方法について、図3〜図6を参照して説明する。 Next, the guidance system 30 and method for inducing the capsule endoscope according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
本実施形態に係る誘導システム30は、図3に示されるように、被検者の口部または肛門から体腔内に投入され、体腔内管路の内壁面を光学的に撮像し画像信号を無線で送信する上記カプセル型内視鏡1と、該カプセル型内視鏡1の位置を検出する位置検出システム50と、検出されたカプセル型内視鏡1の位置および施術者の指示に基づきカプセル型内視鏡1を誘導する磁気誘導装置70と、カプセル型内視鏡1から送信された画像信号を表示する画像表示装置80とを備えている。 Guidance system 30 according to this embodiment, as shown in FIG. 3, is introduced into the body cavity from the mouth or anus of the subject, the radio optically captured image signals the inner wall surface of the body cavity duct in the above capsule endoscope 1 to send, the position detection system 50 for detecting the position of the capsule endoscope 1, the capsule based on the position and practitioner instructions detected capsule endoscope 1 a magnetic induction apparatus 70 that induces the endoscope 1, and an image display device 80 that displays an image signal transmitted from the capsule endoscope 1.

磁気誘導装置70は、図3に示すように、カプセル型内視鏡1を駆動する平行な外部磁界(略均一磁界)Mを発生させる3軸ヘルムホルツコイルユニット(磁界発生装置)71と、3軸ヘルムホルツコイルユニット71に供給する電流を増幅制御するヘルムホルツコイルドライバ72と、カプセル型内視鏡1を駆動する平行磁界の方向を制御する磁界制御回路73と、施術者が入力したカプセル型内視鏡1の進行方向を磁界制御回路73に出力する入力装置74とを備えている。 Magnetic induction device 70, as shown in FIG. 3, a three-axis Helmholtz coil unit for generating an external magnetic field parallel (substantially uniform magnetic field) M for driving the capsule endoscope 1 (magnetic field generator) 71, three-axis Helmholtz coil driver 72 for amplifying controlling the current supplied to the Helmholtz coil unit 71, the magnetic field control circuit 73 to control the direction of the parallel magnetic field for driving the capsule endoscope 1, the capsule endoscope practitioner entered and an input device 74 for outputting a traveling direction of a magnetic field control circuit 73. また、入力装置74においては、カプセル型内視鏡1の誘導モードとして、推進モードまたは方向転換モードのいずれかの誘導モードを選択できるようになっている。 Further, in the input device 74, as guided modes of the capsule endoscope 1, it is possible to select either the induction mode of propulsion mode or turning mode.

3軸ヘルムホルツコイルユニット71は、図3〜図5に示すように、略矩形形状に形成されている。 Triaxial Helmholtz coil unit 71, as shown in FIGS. 3 to 5, it is formed in a substantially rectangular shape. また、3軸ヘルムホルツコイルユニット71は、互いに対向する3対のヘルムホルツコイル71X,71Y,71Zを備えるとともに、各対のヘルムホルツコイル71X,71Y,71Zが図3中のX、Y、Z軸に対して略垂直となるように配置されている。 Further, the three-axis Helmholtz coil unit 71, three pairs of Helmholtz coils 71X opposed to each other, 71Y, provided with a 71Z, Helmholtz coils 71X of each pair, 71Y, 71Z is X in FIG. 3, Y, with respect to the Z axis It is arranged so as to be substantially perpendicular Te. X,Y,Z軸に対して略垂直に配置されたヘルムホルツコイルを順にそれぞれヘルムホルツコイル71X,71Y,71Zと表記する。 X, Y, turn each Helmholtz coils 71X substantially vertically disposed Helmholtz coils with respect to the Z axis, 71Y, referred to as 71Z.

また、ヘルムホルツコイル71X,71Y,71Zは、その内部に直方体状の空間を形成するように配置されている。 Furthermore, the Helmholtz coils 71X, 71Y, 71Z are disposed so as to form a rectangular parallelepiped space therein. 直方体状の空間は、図3に示すように、カプセル型内視鏡1の作動空間になるとともに、図4および図5に示すように、被検者Aが配置される空間にもなっている。 Parallelepiped-shaped space, as shown in FIG. 3, it becomes the working space of the capsule endoscope 1, as shown in FIGS. 4 and 5, which is also the space subject A is placed .
また、本実施の形態では、ヘルムホルツコイル71X,71Y,71Zと表記したが、図3〜図5に示されるように、方形のコイルで構成されていてもよく、厳密にヘルムホルツコイル条件を満たさなければいけないというものではない。 Further, in the present embodiment, the Helmholtz coils 71X, 71Y, was expressed as 71Z, as shown in FIGS. 3 to 5, may be constituted by rectangular coil, not strictly satisfy the Helmholtz coil condition not that it should be.

ヘルムホルツコイルドライバ72は、それぞれヘルムホルツコイル71X,71Y,71Zを制御するヘルムホルツコイルドライバ72X,72Y,72Zを備えている。 Helmholtz coil driver 72, respectively Helmholtz coils 71X, 71Y, Helmholtz coil driver for controlling 71Z 72X, comprises 72Y, the 72Z.
磁界制御回路73には、位置検出システム50の位置検出装置50Aからカプセル型内視鏡1の現在向いている方向(カプセル型内視鏡1長手軸Rの方向)データが入力されるとともに、施術者が入力装置74から入力した誘導モードのデータおよびカプセル型内視鏡1の進行方向指示が入力されるようになっている。 The magnetic field control circuit 73, along with the position detecting device 50A are currently facing the capsule endoscope 1 in the direction (the capsule endoscope 1 the direction of the longitudinal axis R) data of the position detection system 50 is input, the practitioner user data and the traveling direction instruction of the capsule endoscope 1 of the induction mode input from the input device 74 are input.

磁界制御回路73に誘導モードのデータが入力されると、磁界制御回路73は、カプセル型内視鏡1の方向データに基づいて、永久磁石45の磁極の方向を切り替えるための外部磁界Mを瞬間的に発生するようになっている。 When the data of the inductive mode is inputted to the magnetic field control circuit 73, the magnetic field control circuit 73, based on the direction data of the capsule endoscope 1, the external magnetic field M for switching the direction of the magnetic poles of the permanent magnets 45 momentarily It is adapted to generate a basis. すなわち、誘導モードのデータとして、進行モードが入力されたときには、磁界制御回路73は、カプセル2の長手軸Rに直交する方向の外部磁界Mを瞬間的にヘルムホルツコイルユニット71に発生させ、図2(a)に示されるように、永久磁石45の方向をカプセルの長手軸Rに直交する方向に切り替えるようになっている。 That is, the data of the inductive mode, when the traveling mode is entered, the magnetic field control circuit 73 instantaneously generates the Helmholtz coil unit 71 to the external magnetic field M in the direction perpendicular to the longitudinal axis R of the capsule 2, FIG. 2 as (a), the the switching to a direction perpendicular to the direction of the permanent magnet 45 in the longitudinal axis R of the capsule. また、誘導モードのデータとして、方向転換モードが入力されたときには、磁界制御回路73は、カプセル2の長手軸Rに沿う方向の外部磁界Mを瞬間的にヘルムホルツコイルユニット71に発生させ、図2(b)に示されるように、永久磁石45の方向をカプセル2の長手軸Rに沿う方向に切り替えるようになっている。 Further, as the data of the guided modes, when the turnaround mode is inputted, the magnetic field control circuit 73 instantaneously generates the Helmholtz coil unit 71 to the external magnetic field M in the direction along the longitudinal axis R of the capsule 2, FIG. 2 as shown in (b), the switching to a direction along the direction of the permanent magnet 45 in the longitudinal axis R of the capsule 2.

そして、磁界制御回路73からは、各誘導モードに応じて、ヘルムホルツコイルドライバ72X,72Y,72Zを制御する信号が出力されるとともに、画像表示装置80にカプセル型内視鏡1の回転位相データが出力されるようになっている。 Then, from the magnetic field control circuit 73, in response to the guidance mode, the Helmholtz coil driver 72X, 72Y, together with the signal for controlling the 72Z is ​​output to the image display device 80 of the capsule endoscope 1 rotational phase data It is adapted to be output.

また、入力装置74としては、ジョイスティックを倒すことによりカプセル型内視鏡1の進行方向を指示する入力装置を用いている。 Further, as the input device 74 is used an input device for instructing the traveling direction of the capsule endoscope 1 by move the joystick.
なお、入力装置74は、上述のようにジョイスティック方式のものを用いてもよいし、進行方向のボタンを押すことにより進行方向を指示する入力装置など、他の方式の入力装置を用いてもよい。 The input device 74 may be used as a joystick type as described above, such as an input device for instructing the traveling direction by pushing the traveling direction of the button, may be using the input device of another type .

位置検出システム50は、図3に示すように、カプセル型内視鏡1内の磁気誘導コイル10に誘導磁界を発生させるドライブコイル51と、磁気誘導コイル10で発生した誘導磁界を検知するセンスコイル52と、センスコイル52が検知した誘導磁界に基づいてカプセル型内視鏡1の位置を演算するとともにドライブコイル51により形成される交流磁界を制御する位置検出装置50Aとを備えている。 Position detection system 50, as shown in FIG. 3, a drive coil 51 for generating an induced magnetic field to the magnetic induction coil 10 in the capsule endoscope 1, a sense coil for detecting the induced magnetic field produced by the magnetic induction coil 10 and 52, and a position detecting device 50A for controlling the alternating magnetic field formed by the drive coils 51 as well as calculating the position of the capsule endoscope 1 on the basis of the induced magnetic field sensing coil 52 is detected.

位置検出装置50Aからドライブコイル51までの間には、位置検出装置50Aからの出力に基づき交流電流を発生させる正弦波発生回路53と、位置検出装置50Aからの出力に基づき正弦波発生回路53から入力された交流電流を増幅するドライブコイルドライバ54と、位置検出装置50Aからの出力に基づき選択されたドライブコイル51に交流電流を供給するドライブコイルセレクタ55とが配置されている。 Between the position detection device 50A until the drive coil 51, a sine wave generating circuit 53 for generating an AC current based on the output from the position detecting device 50A, from the sine wave generating circuit 53 based on the output from the position detecting device 50A a drive coil driver 54 for amplifying the input AC current, and the drive coil selector 55 for supplying an alternating current to the drive coil 51 selected on the basis of the output from the position detecting device 50A is disposed.

センスコイル52から位置検出装置50Aまでの間には、位置検出装置50Aからの出力に基づきセンスコイル52からのカプセル型内視鏡1の位置情報などを含んだ交流電流を選択するセンスコイルセレクタ56と、センスコイルセレクタ56を通過した上記交流電流から振幅値を抽出し位置検出装置50Aへ出力するセンスコイル受信回路57とが配置されている。 Between the sense coils 52 to the position detecting device 50A, the sense-coil selector 56 that selects an alternating current containing a location information of the capsule endoscope 1 from the sense coils 52 based on the output from the position detecting device 50A When the sense-coil receiving circuit 57 to output from the alternating current passing through the sense coil selector 56 to the position detecting device 50A extracts the amplitude values ​​are disposed.

画像表示装置80は、図3に示すように、カプセル型内視鏡1から送信された画像を受信する画像受信回路81と、受信された画像信号および磁界制御回路73からの信号に基づいて画像を表示する表示部(表示手段、画像制御手段)82とから構成されている。 The image display device 80, as shown in FIG. 3, on the basis of a signal from the image receiving circuit 81, the image signal and the magnetic field control circuit 73 which is received for receiving the image transmitted from the capsule endoscope 1 images display unit (display unit, image control unit) for displaying and a 82.

このように構成された本実施形態に係るカプセル型内視鏡1およびその誘導システム30の作用について、以下に説明する。 The operation of the capsule endoscope 1 and its guidance system 30 according to the thus configured present embodiment will be described below.
本実施形態に係るカプセル型内視鏡1およびその誘導システム30を用いて被検者Aの体腔内部の観察を行うには、図4に示されるように、カプセル型内視鏡1が、位置検出システム50および磁気誘導装置70内に横臥した被検者Aの口部または肛門から体腔に投入される。 To perform the observation body cavity of the subject A using the capsule endoscope 1 and its guidance system 30 according to this embodiment, as shown in FIG. 4, the capsule endoscope 1, the position It is introduced into the body cavity from the mouth or anus of the subject a that is lying on the detection system 50 and the magnetic induction device 70. 投入されたカプセル型内視鏡1は、位置検出システム50によりその位置が検出されるとともに、磁気誘導装置70により被検者Aの体腔内管路内を患部近傍まで誘導される。 Introduced the capsule endoscope 1, as well as its position is detected by the position detection system 50, it is guided through the body cavity duct of the subject A to the affected area near the magnetic induction apparatus 70. カプセル型内視鏡1は、患部までの誘導中および患部近傍において体腔内管路の内壁面を撮像する。 The capsule endoscope 1 to image the inner wall surface of the body cavity duct in the induction and during the affected area near to the affected area. そして、撮像した体腔内管路の内壁面のデータおよび患部近傍のデータを画像表示装置80に送信する。 Then, it transmits the data of the data and the affected area near the inner wall surface of the body cavity duct captured in the image display device 80. 画像表示装置80は送信されてきた画像を表示部82に表示する。 The image display device 80 displays on the display unit 82 the images transmitted.

位置検出システム50においては、図3に示すように、まず、正弦波発生回路53が位置検出装置50Aからの出力に基づき交流電流を発生し、交流電流はドライブコイルドライバ54へ出力される。 The position detecting system 50, as shown in FIG. 3, first, a sine wave generating circuit 53 generates an AC current based on the output from the position detection apparatus 50A, the alternating current is output to the drive coil driver 54. 発生される交流電流の周波数は数kHzから100kHzまでの範囲内の周波数である。 Frequency of the alternating current being generated is the frequency in the range from a few kHz to 100kHz.

交流電流は、ドライブコイルドライバ54において位置検出装置50Aの指示に基づき増幅され、ドライブコイルセレクタ55へ出力される。 AC current is amplified based on an instruction of the position detecting device 50A in the drive coil driver 54 and output to the drive coil selector 55. 増幅された交流電流は、ドライブコイルセレクタ55において位置検出装置50Aにより選択されたドライブコイル51へ供給される。 The amplified AC current is supplied to the drive coil 51 selected by the position detecting device 50A in the drive coil selector 55. そしてドライブコイル51に供給された交流電流は、カプセル型内視鏡1の作動空間に交流磁場を形成する。 The alternating current supplied to the drive coil 51 forms an alternating magnetic field in the operating space of the capsule endoscope 1.

交流磁界内に位置するカプセル型内視鏡1の磁気誘導コイル10には、交流磁界により誘導起電力が発生して誘導電流が流れる。 The magnetic induction coil 10 of the capsule endoscope 1 is located in the alternating magnetic field, induced current flows induced electromotive force is generated by an alternating magnetic field. 磁気誘導コイル10に誘導電流が流れると誘導磁気が発生し、交流磁界が形成される。 Induced magnetism is generated and induced current flows in the magnetic induction coil 10, an AC magnetic field is formed.
また、磁気誘導コイル10はコンデンサ11とともに共振回路を形成しているので、交流磁界の周期が共振回路の共振周波数と一致すると、共振回路(磁気誘導コイル10)に流れる誘導電流は大きくなり、形成される交流磁界も強くなる。 Further, the magnetic induction coil 10 forms a resonant circuit together with the capacitor 11, the period of the alternating magnetic field matches the resonant frequency of the resonant circuit, the induced current flowing in the resonant circuit (magnetic induction coil 10) increases, formation AC magnetic field, which is also strongly. さらに、磁気誘導コイル10の中心には、誘電性のフェライトからなる芯部材が配置されているので、磁束が芯部材に集められ易く、形成される交流磁界はさらに強くなる。 Further, the center of the magnetic induction coil 10, since the core member of dielectric ferrite is disposed, liable flux is collected in the core member, the alternating magnetic field formed is further stronger.

誘導された交流磁界はセンスコイル52に誘導起電力を発生させ、カプセル型内視鏡1の位置情報などを含んだ交流電圧(磁気情報)がセンスコイル52に発生する。 Induced alternating magnetic field generates an induced electromotive force in the sense coil 52, an AC voltage containing the location information of the capsule endoscope 1 (magnetic information) is generated in the sense coils 52. この交流電圧は、センスコイルセレクタ56を介してセンスコイル受信回路57に入力され、交流電圧の振幅値が抽出される。 This AC voltage is input to the sense-coil receiving circuit 57 via the sense coil selector 56, the amplitude value of the AC voltage is extracted.
センスコイル受信回路57は、正弦波発生回路53で発生される正弦波信号を共振回路の共振周波数付近でスイープさせた1周期分に対応する振幅値を格納し、1周期分の振幅値をまとめて位置検出装置50Aへ出力する。 Sense-coil receiving circuit 57 stores the amplitude value corresponding to one period which is swept sine wave signal generated by the sine wave generation circuit 53 in the vicinity of the resonance frequency of the resonant circuit, collectively amplitude value for one period and outputs to the position detecting device 50A Te.

上述した交流電圧の振幅値は、図6に示すように、ドライブコイル51が形成した交流磁場と共振回路4の共振周波数との関係により大きく変化する。 The amplitude value of the AC voltage as described above, as shown in FIG. 6, varies greatly depending on the relationship between the alternating magnetic field drive coils 51 are formed as the resonance frequency of the resonance circuit 4. 図6は、横軸に交流磁界の周波数をとり、縦軸に共振回路4に流れる交流電圧のゲイン変化(dBm)および位相変化(degree)をとっている。 Figure 6 takes the frequency of the alternating magnetic field on the horizontal axis, taking the gain variation of the AC voltage flowing in the vertical axis to the resonance circuit 4 (dBm) and phase change (degree). ゲイン変化は実線で表されており、共振周波数よりも小さい周波数で極大値をとり、共振周波数においてゲイン変化がゼロとなり、共振周波数よりも大きい周波数で極小値をとることを示している。 Gain change is represented by a solid line takes the maximum value at a frequency smaller than the resonance frequency, the gain change is zero at the resonance frequency, shows that the minima at a frequency greater than the resonance frequency. また、位相変化は破線で表されており、共振周波数において最も遅れることを示している。 Further, the phase change is represented by a broken line shows the most delayed that at the resonant frequency.
なお、測定条件により共振周波数よりも低い周波数で極小値をとり、共振周波数よりも高い周波数で極大値をとり、共振周波数で位相が最も進む場合もある。 Incidentally, takes a minimum value at a frequency lower than the resonant frequency by measuring conditions, takes a maximum value at a frequency higher than the resonance frequency, there is a case where the most advances phase at the resonant frequency.

位置検出装置50Aは、共振周波数の前後における振幅値の極大値および極小値の振幅差をセンスコイル52からの出力とみなす。 Position detecting device 50A is regarded as the output of the amplitude difference of maximum and minimum values ​​of the amplitude values ​​before and after the resonance frequency from the sense coil 52. そして、位置検出装置50Aは、複数のセンスコイル52から得られた振幅差に基づいて、カプセル型内視鏡1の位置、方向、磁場の強さに係る連立方程式を解くことによりカプセル型内視鏡1の位置などを求めることになる。 Then, the position detecting device 50A, based on the amplitude difference obtained from the plurality of sense coils 52, the position of the capsule endoscope 1, the direction, the capsule endoscope by solving simultaneous equations relating to the strength of the magnetic field thereby obtaining the position or the like of the mirror 1.
このように、上記振幅差をセンスコイル52の出力とすることにより、環境条件(例えば温度)などによる磁場強度の変化に起因する上記振幅の変化をキャンセルすることができ、環境条件に影響されることなく、安定した精度でカプセル型内視鏡1の位置を求めることができる。 In this way, by the output of the sense coil 52 to the amplitude difference, it is possible to cancel the change in the amplitude due to a change in magnetic field strength due to environmental conditions (e.g. temperature) are affected by the environmental conditions it not, it is possible to determine the position of the capsule endoscope 1 in the stable accuracy.

位置検出装置50Aは、演算により求めたカプセル型内視鏡1の位置に基づき、ドライブコイル51に供給する交流電流の増幅率をドライブコイルドライバ54に指示する。 Position detecting device 50A, based on the position of the capsule endoscope 1 obtained by calculation, and instructs the amplification factor of the alternating current supplied to the drive coil 51 to the drive coil driver 54. この増幅率は、磁気誘導コイル10が発生する誘導磁界をセンスコイル52により検出できるように設定されるものである。 The amplification factor, and is set to an induced magnetic field by the magnetic induction coil 10 is generated can be detected by the sense coil 52.
また、位置検出装置50は、磁界を形成するドライブコイル51を選定し、ドライブコイルセレクタ55に対して選定したドライブコイル51に交流電流を供給するように指示を出力する。 The position detecting device 50 selects the drive coil 51 forming a magnetic field, and outputs an instruction to supply an alternating current to the drive coil 51 selected to the drive-coil selector 55.

磁気誘導装置70においては、図3に示すように、まず、施術者が入力装置74を介して磁界制御回路73へカプセル型内視鏡1の誘導モードを選択する。 In the magnetic induction device 70, as shown in FIG. 3, first, the practitioner selects the guidance mode of the capsule endoscope 1 via the input device 74 to the magnetic field control circuit 73. 誘導モードとして進行モードが選択された場合、位置検出システム50により検出されたカプセル2の長手軸R方向に対して直交する方向に瞬間的に比較的大きな外部磁界Mが形成される。 If traveling mode as an inductive mode is selected, momentarily relatively large external magnetic field M in the direction orthogonal is formed with respect to the longitudinal axis R of the capsule 2 detected by the position detection system 50. これにより、永久磁石5に、回転軸12との間に生ずる静止摩擦力を越えるトルクが発生し、永久磁石5が、回転軸12回りに回転して、図2(a)に示されるように、その磁極を長手軸Rに直交する方向に向けるようになる。 Thus, the permanent magnet 5, torque is generated that exceeds the static friction force generated between the rotary shaft 12, as the permanent magnet 5 rotates the rotary shaft 12 around, as shown in FIG. 2 (a) , the direct in a direction perpendicular to the magnetic pole to the longitudinal axis R. 永久磁石5は、その磁極を長手軸Rに直交する方向に向けたところでストッパ13に突き当たって停止し、回転軸12との間の静止摩擦力により停止した状態に保持される。 Permanent magnets 5 stops abuts against the stopper 13 was directed perpendicular to the magnetic pole to the longitudinal axis R, it is held in a stopped state by the static friction force between the rotary shaft 12.

この状態で、施術者が入力装置74を介して進行方向を指示すると、磁界制御回路73の作動により、指示された進行方向および位置検出装置50Aから入力されるカプセル型内視鏡1の方向(長手軸R方向)に基づいて、カプセル型内視鏡1にかける外部磁界Mの方向および回転方向が決定される。 In this state, when the practitioner to indicate the traveling direction via the input device 74, by the operation of the magnetic field control circuit 73, indicated the traveling direction and the position detecting device 50A of the capsule endoscope 1 which is input from the direction ( longitudinal axis on the basis of the R direction), and rotational directions of the external magnetic field M applied to the capsule endoscope 1 is determined.
そして、上記外部磁界Mの方向を形成するために必要な各ヘルムホルツコイル71X、71Y、71Zの発生磁界強さが算出され、これら外部磁界Mを発生させるのに必要な電流値が算出される。 Each Helmholtz coils 71X necessary to form the direction of the external magnetic field M, 71Y, generated field strength of 71Z is calculated, the current value required to generate these external magnetic field M is calculated.

各ヘルムホルツコイル71X、71Y、71Zに供給する電流値のデータは、それぞれ対応するヘルムホルツコイルドライバ72X、72Y、72Zへ出力され、各ヘルムホルツコイルドライバ72X、72Y、72Zは、入力されたデータに基づき電流を増幅制御してそれぞれ対応するヘルムホルツコイル71X、71Y、71Zに電流を供給する。 Each Helmholtz coils 71X, 71Y, data of the current value supplied to 71Z, respectively corresponding Helmholtz coil drivers 72X, output 72Y, to 72Z, each Helmholtz coil driver 72X, 72Y, 72Z, the current based on the input data each amplification control to the corresponding Helmholtz coils 71X to, 71Y, supplies current to 71Z.
電流が供給されたヘルムホルツコイル71X、71Y、71Zは、それぞれ電流値に応じた磁界を発生し、これら磁界が合成されることにより、磁界制御回路73が決定した磁界方向を有する平行な外部磁界Mが形成される。 Current supplied Helmholtz coils 71X, 71Y, 71Z is a magnetic field corresponding to the respective current values ​​generated by these magnetic fields are combined, parallel external magnetic field M having the magnetic field direction in which the magnetic field control circuit 73 has determined There is formed.

上記外部磁界Mの回転周期は0Hzから数Hz程度に制御されるとともに、該外部磁界Mの回転方向を制御することにより、カプセル型内視鏡1の長手軸R回りの回転方向が制御される。 The rotation period of the external magnetic field M is controlled to several Hz from 0 Hz, by controlling the rotational direction of the external magnetic field M, the longitudinal axis R of the rotation direction of the capsule endoscope 1 is controlled . これにより、回転する外部磁界Mに沿う方向に永久磁石5が指向させられ、永久磁石5が固定されたカプセル2がその長手軸R回りに回転させられる。 Thus, the permanent magnet 5 is caused to directed in the direction along the external magnetic field M for rotating the capsule 2 by the permanent magnet 5 is fixed is rotated to the longitudinal axis R. そして、カプセル2の外周面に設けた螺旋部7の作用により、カプセル2の長手軸R回りの回転運動が長手軸Rに沿う直進運動に変換され、カプセル型内視鏡1が、入力装置74により指示された方向に、外部磁界Mの回転速度および螺旋部7のリードによって定まる速度で推進されることになる。 Then, by the action of the helical portion 7 provided on the outer peripheral surface of the capsule 2, the longitudinal axis R of the rotational movement of the capsule 2 is converted into linear movement along the longitudinal axis R, the capsule endoscope 1, input device 74 in the indicated direction will be promoted at a rate determined by the rotational speed and a helical portion 7 of the lead of the external magnetic field M by.

なお、誘導モードとして進行モードが選択された際に形成される外部磁界Mが、回転軸12に沿う方向である場合や、半径方向逆方向に向かう場合には永久磁石5は回転されないこととなる。 The external magnetic field M that proceeds mode as the guidance mode is formed when it is selected, and when a direction along the rotating shaft 12, so that the permanent magnet 5 is not rotated when radially toward opposite directions . これを回避するためには、例えば、イメージセンサ8により取得された画像を処理することによりカプセル2の長手軸R回りの位相を求め、この位相に基づいて外部磁界Mを加える方向を決定することとすればよい。 The, for example, determine the longitudinal axis R of the phase of the capsule 2 by processing the image acquired by the image sensor 8, determining the direction of applying an external magnetic field M based on the phase to avoid this And it is sufficient.

一方、誘導モードとして方向転換モードが選択された場合には、位置検出装置50Aにより検出されたカプセル2の長手軸R方向に沿う方向に瞬間的に比較的大きな外部磁界Mが形成される。 On the other hand, when the direction change mode is selected as the guidance mode is momentarily relatively large external magnetic field M in the direction along the longitudinal axis R of the capsule 2 detected by the position detecting device 50A is formed. これにより、永久磁石5に、回転軸12との間に生ずる静止摩擦力を越えるトルクが発生し、永久磁石5が、回転軸12回りに回転して、図2(b)に示されるように、その磁極を長手軸Rに沿う方向に向けるようになる。 Thus, the permanent magnet 5, torque is generated that exceeds the static friction force generated between the rotary shaft 12, as the permanent magnet 5 rotates the rotary shaft 12 around, as shown in Figure 2 (b) , the direct in a direction along the pole to the longitudinal axis R. 永久磁石5は、その磁極を長手軸Rに沿う方向に向けたところでストッパ13に突き当たって停止し、回転軸12との間の静止摩擦力により停止した状態に保持される。 Permanent magnets 5 stops abuts against the stopper 13 at which the direction along the pole to the longitudinal axis R, is held in a stopped state by the static friction force between the rotary shaft 12.

その後は、入力装置74からの入力に基づいて、カプセル2の長手軸Rに沿う方向に形成されている外部磁界Mの角度を徐々に変化させることにより、カプセル2に回転力を発生させて方向転換させることができる。 Then, based on the input from the input device 74, and by gradually changing the angle of the external magnetic field M which is formed in the direction along the longitudinal axis R of the capsule 2 generates a rotational force to the capsule 2 directions it can be converted.
進行モードから方向転換モードへの切替時には、永久磁石5の方向に関わらず、外部磁界Mをカプセル2の長手軸Rに沿う方向に加えるだけで、永久磁石5の磁極の方向を切り替えて、誘導モードを容易に切り替えることができる。 When switching to turning mode from the traveling mode, regardless of the direction of the permanent magnet 5, only the addition in the direction along the external magnetic field M to the longitudinal axis R of the capsule 2, to switch the direction of the magnetic poles of the permanent magnet 5, the induction mode can be easily switched.

カプセル型内視鏡1においては、搭載されているイメージセンサ8が、LED9により照明された被検者Aの体腔内管路内の壁面を撮像し、取得された画像が画像表示装置80に送信される。 In the capsule endoscope 1, the transmission image sensor 8 being mounted to imaging the wall surface in the body cavity duct of the subject A which is illuminated by LED 9, the obtained image is the image display device 80 It is.
画像表示装置80においては、画像受信回路81がカプセル型内視鏡1から送信された画像情報を受信し、受信された画像情報が表示部82に表示される。 In the image display apparatus 80 includes an image receiving circuit 81 receives the image information transmitted from the capsule endoscope 1, the received image information is displayed on the display unit 82.

また、表示部82は、誘導モードが進行モードである場合に、磁界制御回路73から入力されるカプセル型内視鏡1の回転位相データに基づき、カプセル型内視鏡1の回転方向と逆方向に上記画像信号を回転処理してから表示する。 Further, the display unit 82, when the guidance mode is a progressive mode, based on the rotational phase data of the capsule endoscope 1 which is input from the magnetic field control circuit 73, the rotational direction opposite to the direction of the capsule endoscope 1 to view after rotation processing the image signal. これにより、カプセル型内視鏡1の回転位相にかかわらず、常に所定の回転位相に静止した画像として、すなわち、あたかもカプセル型内視鏡1が長手軸R回りに回転することなく長手軸Rに沿う方向に進行しているような画像を表示部82に表示することができる。 Thus, regardless of the rotational phase of the capsule endoscope 1, as always images stationary in a predetermined rotational phase, i.e., as if the longitudinal axis R without the capsule endoscope 1 is rotated in the longitudinal axis R image as progressing in a direction along can be displayed on the display unit 82.

これにより、表示部82に表示された画像を施術者が目視しながらカプセル型内視鏡1を進行モードにおいて誘導する場合、表示される画像がカプセル型内視鏡1の回転とともに回転する画像である場合と比較すると、上述のように表示される画像が所定の回転位相の画像として表示されている方が、施術者に見易く、カプセル型内視鏡1を所定位置に誘導させ易い。 Thus, when induced in progress mode the capsule endoscope 1 while visually practitioner an image displayed on the display unit 82, an image of the displayed image rotates with the rotation of the capsule endoscope 1 compared to some cases, it is better to images displayed as described above is displayed as an image of a predetermined rotational phase, easily seen in practitioner, which makes it easy to guide the capsule endoscope 1 at a predetermined position.

このように、本実施形態に係るカプセル型内視鏡1およびその誘導システム30によれば、特定方向の外部磁界Mをカプセル型内視鏡1に作用させるだけで、内蔵されている永久磁石5の磁極の方向を切り替えて、進行モードと方向転換モードのいずれかに設定することができる。 Thus, according to the capsule endoscope 1 and its guidance system 30 according to the present embodiment, only the action of the external magnetic field M in a particular direction to the capsule endoscope 1, a permanent magnet is incorporated 5 by switching the direction of the magnetic poles can be set to one of the traveling mode and the direction change mode. したがって、進行モードにおいて、カプセル型内視鏡1を長手軸R方向に精度よく進行させ、方向転換モードにおいて、カプセル型内視鏡1を安定して所望の方向に指向させることができる。 Thus, in advanced mode, to proceed accurately capsule endoscope 1 in the longitudinal axis R direction, in the direction change mode, the capsule endoscope 1 can be stably oriented in a desired direction. その結果、被検者Aの体内においてカプセル型内視鏡1を精度よく安定して誘導することができ、所望の検査を行うことができる。 As a result, it is possible to guide the capsule endoscope 1 with good accuracy stably in the body of the subject A, it is possible to perform the desired test.

なお、本実施形態においては、永久磁石5の固定手段として、永久磁石5を回転可能に支持する回転軸12との間の静止摩擦力により固定するものを例示したが、これに代えて、図7および図8に示されるように、永久磁石5に凹部5aを設けるとともに、進行モードと方向転換モードの各位置において永久磁石5の凹部5aに係合するボール14aおよびスプリング14bを備えたクリック機構14を2カ所に設けることにしてもよい。 In the present embodiment, as the fixing means of the permanent magnet 5 it has been illustrated those fixed by static friction force between the rotary shaft 12 for rotatably supporting the permanent magnet 5, instead of this, FIG. as shown in 7 and 8, provided with a recess 5a in the permanent magnet 5, click with a ball 14a and a spring 14b to engage the recess 5a of the permanent magnet 5 at each position of the traveling mode and the direction change mode mechanism 14 may be be provided in two places. このようにすることで、より確実に各誘導モードの状態を維持することができる。 By this way, it is possible to more reliably maintain the state of each guidance mode.

また、これに代えて、図9および図10に示されるように、永久磁石5として、回転軸12を中心とする円柱状のものを採用してもよい。 Moreover, instead of this, as shown in FIGS. 9 and 10, as the permanent magnet 5, may be adopted as the rotation axis 12 cylindrical centered. このようにすることで、永久磁石5の周面に沿って90°離れた2カ所に凹部5aを設けボール14aおよびスプリング14bを備えるクリック機構14を1カ所にすることができる。 By doing so, it is possible to make the click mechanism 14 comprises a ball 14a and a spring 14b of the recess 5a provided at two positions 90 ° apart along the circumferential surface of the permanent magnet 5 in one place.

また、図11に示されるように、2つの凹部5aをさらに深く形成し、凹部5aの間を周方向に連絡する溝5bを設けるとともに、ボール14aに代えてシャフト14a′を配置することにしてもよい。 Further, as shown in Figure 11, two recesses 5a and deeper formation, provided with a groove 5b for communicating between the recess 5a in the circumferential direction, and to place the shaft 14a 'in place of the balls 14a it may be. これにより、シャフト14a′の先端が凹部5aに係合したときに、シャフト14a′が溝5bの内壁に突き当たるようにして、永久磁石5のそれ以上の回転を阻止し、永久磁石5の動作範囲を90°の範囲内に限定することができる。 Thus, 'when the tip of the is engaged with the recess 5a, the shaft 14a' shaft 14a is in the abut on the inner wall of the groove 5b, and prevents further rotation of the permanent magnet 5, the operating range of the permanent magnet 5 it is possible to limit the range of 90 °.

また、円柱状の永久磁石5を採用したが、これに代えて、球体状の永久磁石(図示略)を採用してもよい。 Although adopted permanent magnet 5 of the cylinder, instead of this, may be employed spherical permanent magnet (not shown). このようにすることで、永久磁石の体積を大きくし、永久磁石の発生する磁力を大きく確保できる。 By doing so, increase the volume of the permanent magnets, can secure a large magnetic force generated by the permanent magnet. その結果、カプセル型内視鏡1を駆動するための外部磁界Mの強度を低減でき、体外に配置される磁界発生装置71を小型化することができる。 As a result, it is possible to reduce the strength of the external magnetic field M for driving the capsule endoscope 1, the magnetic field generator 71 disposed outside the body can be downsized. また、コイルスプリング14bにより付勢されたボール14aまたはシャフト14a′を永久磁石5に設けた凹部5aに係合させることとしたが、これに代えて、板バネ(図示略)に設けた突起(図示略)を凹部5aに係合させることにしてもよい。 Moreover, the projections have been and be engaged with the recess 5a provided biased ball 14a or the shaft 14a 'by a coil spring 14b to the permanent magnet 5, which alternatively, provided in the leaf spring (not shown) ( the not shown) may be engaging in the recess 5a.

また、これに代えて、図12に示されるように、カプセル2と永久磁石5との間にクラッチ機構15を配置してもよい。 Moreover, instead of this, as shown in FIG. 12, it may be disposed a clutch mechanism 15 between the capsule 2 and the permanent magnet 5. クラッチ機構15は、常時オフ状態となって永久磁石5が回転しないように固定し、誘導モードの切替時に、オン状態とされて永久磁石5が自由に回転できるように解放されるようになっている。 The clutch mechanism 15 is fixed so that the permanent magnet 5 becomes normally off state does not rotate, at the time of switching the guidance mode, so that the permanent magnet 5 is turned on is released so that it can rotate freely there. このようにすることで、永久磁石5のカプセル2に対する固定と切り離しとを確実に行って、誘導モードをより容易に切り替えることができるという利点がある。 In this way, and safe fixing and a disconnect for the capsule 2 of the permanent magnet 5, there is an advantage that it is possible to switch the inductive mode more easily. また、常時オフ状態とすることにより、バッテリの消耗を防ぐことができる。 Further, with the normally-off state, it is possible to prevent battery drain.

また、永久磁石5の回転軸12回りの回転を自由に行わせるとともに、永久磁石5の固定手段として、図1および図2において、永久磁石5に突き当たるストッパ13を磁性材料により構成することとしてもよい。 Also, causes freely perform rotation of the rotary shaft 12 around the permanent magnet 5, as the fixing means of the permanent magnet 5, in FIGS. 1 and 2, also the stopper 13 abuts against the permanent magnet 5 as be made of a magnetic material good. このようにすることで、誘導モードの切替時に永久磁石5が回転して、ストッパ13に突き当たると、磁性材料からなるストッパ13に永久磁石5が吸着して固定され、各状態に保持される。 In this way, the permanent magnet 5 is rotated at the time of switching the guidance mode, when impinges on the stopper 13, the permanent magnet 5 is fixed by suction to the stopper 13 made of a magnetic material, it is held in each state. 一方、誘導モードを切り替えるときには、永久磁石5とストッパ13との磁気吸引力に打ち勝つトルクを発生可能な外部磁界Mを作用させることにより、永久磁石5の回転を可能として他の状態に移動させることとすればよい。 On the other hand, when switching an inductive mode, by applying a generative external magnetic field M torque to overcome the magnetic attraction between the permanent magnet 5 and the stopper 13, to move to another state as a possible rotation of the permanent magnet 5 And it is sufficient.

さらに、本実施形態に係るカプセル型内視鏡1においては、外部磁界Mの作用により永久磁石5の磁極の方向を切り替えることとしたが、これに代えて、カプセル2内に永久磁石5の磁極の方向を切り替えるためのアクチュエータを配置することとしてもよい。 Further, in the capsule endoscope 1 according to the present embodiment, it is assumed that switch the direction of the magnetic poles of the permanent magnet 5 by the action of an external magnetic field M, instead of this, the magnetic poles of the permanent magnet 5 within the capsule 2 it is also possible to arrange the actuator for changing the direction. アクチュエータとしては、例えば、図13に示されるように、永久磁石4の回転軸12に外部からの指令信号により作動するモータ16を配置し、モータ16の作動により永久磁石5を回転させて磁極の方向を切り替えることとしてもよい。 The actuator, for example, as shown in FIG. 13, to place the motor 16 which operates by a command signal from the outside to the rotary shaft 12 of the permanent magnet 4, the magnetic poles rotates the permanent magnet 5 by the operation of the motor 16 it is also possible to switch the direction.

また、例えば、図14に示されるように、ストッパとして、永久磁石5に突き当たる電磁石17を配置し、永久磁石5に突き当たる部位の磁極を切り替えることで、永久磁石5の磁極の方向を切り替えることとしてもよい。 Further, for example, as shown in FIG. 14, as a stopper, disposed an electromagnet 17 which abuts against the permanent magnet 5, by switching the magnetic pole portions impinging on the permanent magnet 5, as to switch the direction of the magnetic poles of the permanent magnet 5 it may be. 電磁石17には外部からの指令信号により電磁石17の磁極の方向を切り替える磁極方向切替装置(図示略)が接続されている。 The electromagnet 17 pole direction switching device for switching the direction of the magnetic poles of the electromagnet 17 (not shown) is connected by a command signal from the outside.

図14に示す例では、進行モードが選択されたときに、同図(a)に示されるように、永久磁石5のN極が電磁石17に吸着されるように、電磁石17の対応する磁極がS極に設定される。 In the example shown in FIG. 14, when the traveling mode is selected, as shown in FIG. 6 (a), as the N-pole of the permanent magnet 5 is attracted to the electromagnet 17, the corresponding magnetic poles of the electromagnet 17 It is set to the S pole. これにより、永久磁石5がカプセル2の長手軸に直交する方向に磁極を配置した状態に固定される。 Thus, the permanent magnet 5 is fixed in a state of arranging the magnetic poles in a direction orthogonal to the longitudinal axis of the capsule 2. 永久磁石5の磁極が一旦固定された後は、電磁石17の通電をオフに設定することにより、電磁石17を磁性体として永久磁石5を吸着状態に保持することができる。 After poles of the permanent magnet 5 is once fixed, by setting off the power to the electromagnet 17, the permanent magnet 5 of the electromagnet 17 as the magnetic material can be held in a suction state. これにより、バッテリの消耗を抑制することができる。 Thus, it is possible to suppress consumption of the battery.

一方、方向転換モードが選択されたときには、図14(b)に示されるように、永久磁石5のN極を吸着していた電磁石17の磁極がN極に変更される。 On the other hand, when the direction change mode is selected, as shown in FIG. 14 (b), the magnetic poles of the electromagnet 17 which has adsorbed the N pole of the permanent magnet 5 is changed to N pole. これにより、永久磁石5と電磁石17の磁気反発力が発生し、永久磁石5が電磁石17から離れる方向に回転させられる。 Accordingly, the magnetic repulsive force is generated in the permanent magnet 5 and the electromagnet 17, the permanent magnet 5 is rotated in a direction away from the electromagnet 17.

そして、その直後に、図14(c)に示されるように、電磁石17の反対側の磁極をN極に設定することにより、永久磁石5のS極が電磁石17に吸着される。 Then, immediately thereafter, as shown in FIG. 14 (c), by setting the opposite side of the magnetic poles of the electromagnet 17 to the N pole, S pole of the permanent magnet 5 is attracted to the electromagnet 17. これにより、永久磁石5が、カプセル2の長手軸Rに沿う方向に磁極を配置した状態に固定される。 Thus, the permanent magnet 5 is fixed in a state of arranging the magnetic poles in the direction along the longitudinal axis R of the capsule 2. したがって、より簡易かつ確実に、永久磁石5の磁極の方向を切り替えて、誘導モードを迅速に切り替えることができる。 Accordingly, more easily and reliably, it is possible to switch the direction of the magnetic poles of the permanent magnet 5, switches the inductive mode quickly.

また、本実施形態においては、進行モードにおける永久磁石5の磁極の方向を長手軸Rに直交する方向に設定したが、これに代えて、90°より小さい角度をなして長手軸Rに交差する方向に設定してもよい。 Further, in the present embodiment it has been set in the direction perpendicular to the direction of the magnetic poles of the permanent magnet 5 in the traveling mode to the longitudinal axis R, instead of this, intersecting the longitudinal axis R at an angle smaller than 90 ° it may be set in the direction.
また、方向転換モードから進行モードへの切替時に、イメージセンサ8により取得された画像に基づいて、外部磁界Mの方向を設定することとしたが、これに代えて、方向転換モードにおける永久磁石5の磁極の方向を長手軸Rに沿う方向から進行モード側に若干角度を付けた方向に配置しておいてもよい。 Further, at the time of switching the traveling mode from the direction change mode, based on the acquired image by the image sensor 8, it is assumed that setting the direction of the external magnetic field M, alternatively, the permanent magnets in the diverting mode 5 the direction of the magnetic poles may have been arranged in a direction along the longitudinal axis R in the direction with a slight angle in the traveling mode side. このようにすることで、長手軸Rに直交する任意に加えた(あるいは、回転する)外部磁界Mによって、僅かな回転トルクを発生させることが可能となり、その回転トルクによって回転軸12を外部磁界Mに直交する位置まで移動させることにより、永久磁石5の進行モードへの切替を容易にすることにしてもよい。 In this way, added to any orthogonal to the longitudinal axis R (or rotated) by an external magnetic field M, it is possible to generate a slight rotational torque, the external magnetic field rotating shaft 12 by the rotational torque by moving to a position perpendicular to M, it may be to facilitate the switching of the traveling mode of the permanent magnet 5.


次に、本発明の第2の実施形態に係るカプセル型内視鏡について、図15を参照して説明する。 Next, the capsule endoscope according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 15.
本実施形態に係るカプセル型内視鏡1′は、図15に示されるように、円弧部5cを有し、90°の中心角を有する扇形状の永久磁石5′と、該永久磁石5′を回転可能に収容するケース18とを備えている。 The capsule endoscope 1 according to the present embodiment ', as shown in FIG. 15, has an arc portion 5c, the permanent magnet 5 fan-shaped having a central angle of 90 °' and, the permanent magnet 5 ' and a case 18 for rotatably accommodating a.

ケース18は、永久磁石5′の円弧部5cを挟む2つの側面および円弧面5cを吸着可能な磁性材料からなる壁面18aと、その他の非磁性材料からなる壁面18bとを備えている。 Case 18 includes a wall surface 18a consisting of two sides and arcuate surface 5c that sandwich the arc portion 5c of the permanent magnet 5 'from adsorbable magnetic material, and a wall surface 18b consisting of other non-magnetic material.
永久磁石5′は、一側面側がN極に着磁され、円弧部側がS極に着磁されている。 Permanent magnet 5 'is one side are magnetized to the N pole, the circular arc portion is magnetized to the S pole. これにより、図15(a)に示されるように、永久磁石5′の一側面が一壁面18aに吸着した状態では、永久磁石5′の磁極がカプセル2の長手軸Rに沿う方向に配置されることにより、誘導モードが方向転換モードに設定される。 Thus, as shown in FIG. 15 (a), 'in a state where one side of adsorbed on one wall surface 18a, the permanent magnet 5' permanent magnet 5 poles of are arranged in a direction along the longitudinal axis R of the capsule 2 the Rukoto, induction mode is set in the direction change mode. また、図15(b)に示されるように、円弧部5cが壁面18aに吸着しながら転がって、図15(c)に示されるように、他側面が他の壁面18aに吸着した状態では、永久磁石5′の磁極がカプセル2の長手軸Rに直交する方向に配置され、これによって、誘導モードが進行モードに設定されるようになっている。 Further, as shown in FIG. 15 (b), the circular arc portion 5c is rolling while adsorbed on the wall surface 18a, as shown in FIG. 15 (c), in the state in which the other side is attracted to the other wall surface 18a, magnetic poles of the permanent magnet 5 'is arranged in a direction perpendicular to the longitudinal axis R of the capsule 2, whereby the induction mode is to be set in the traveling mode.

このように構成された本実施形態に係るカプセル型内視鏡1′によれば、第1の実施形態に係るカプセル型内視鏡1と同様に、外部磁界Mの作用により、ケース18内において永久磁石5′を転がすことによって、誘導モードを容易に切り替えることができる。 According to the capsule endoscope 1 according to the present embodiment configured in the ', similar to the capsule endoscope 1 according to the first embodiment, by the action of an external magnetic field M, in the case 18 by rolling the permanent magnet 5 ', it can be switched inductive mode easily. したがって、本実施形態によれば単純な機構で構成でき、組立性が良好であり、低コストで、進行モードと方向転換モードの両誘導モードを自由に切り替えることができるカプセル型内視鏡1′を提供することができる。 Therefore, according to the present embodiment can be configured with a simple mechanism, good assemblability, at low cost, traveling mode and the capsule endoscope 1 both induction modes turning mode can be switched freely ' it is possible to provide a.

なお、本実施形態においては、永久磁石5′の円弧部5cを磁性材料からなる壁面18aに吸着させながら転がすことにより、永久磁石5′がケース18内において、姿勢を変えることなく滑って移動してしまうことを防止することとした。 In the present embodiment, 'by rolling while adsorbed on the wall surface 18a formed of a circular arc portion 5c of a magnetic material, a permanent magnet 5' permanent magnet 5 within the case 18, it moves slides without changing the posture It was possible to prevent the would. これに代えて、図16に示されるように円弧部5cおよび該円弧部5cが転がるケース18の壁面18aに相互に噛み合うギヤ5d,18cを設けることにしてもよい。 Alternatively, gear 5d, may be the provision of 18c meshing with each other on the wall 18a of the arcuate part 5c and the arcuate portion 5c rolls case 18 as shown in FIG. 16. このようにすることにより、ケース18に対する永久磁石5′の滑りが防止され、磁極の方向の切替を確実に行うことができる。 By doing so, it prevents slippage of the permanent magnet 5 'with respect to the case 18, can be reliably direction of the switching of the magnetic poles.

また、図17に示されるように、永久磁石5′にピン5eを設け、ケース18に、該ピン5eを案内するカム溝18dを設けることにしてもよい。 Further, as shown in Figure 17, the pin 5e provided on the permanent magnet 5 ', the case 18, it may be the provision of the cam groove 18d for guiding the pin 5e. このようにすることによっても、磁気ギヤ5d,18cと同様に、永久磁石5′の移動を一義的に案内することができ、誘導モードの切替時に、磁極の方向の切替を確実に行うことができる。 By doing so, the magnetic gear 5d, as with 18c, it is possible to unambiguously guide the movement of the permanent magnet 5 ', at the time of switching the guidance mode, is possible to reliably direction of the switching of the magnetic poles it can.

また、円弧部5cを有する永久磁石5′としては、1/4円の扇形状のものに限定されるものではなく、図18に示されるように、円柱状の永久磁石5′を採用してもよい。 Further, 'a is not intended to be limited to fan-shaped 1/4 yen, as shown in FIG. 18, a cylindrical permanent magnet 5' permanent magnet 5 having the arc portion 5c adopted it may be. この場合には、ケース18内における永久磁石5′の自由度を制限するために、ケース18の2カ所に、S極およびN極をそれぞれケース18内側に向けて配置された永久磁石からなる壁面18eを設けることにすればよい。 Walls in this case, in order to limit the freedom of the permanent magnet 5 'in the case 18, which in two places of the case 18, a permanent magnet arranged towards the S pole and N pole to the inner case 18, respectively 18e may be set to be provided.

次に、本発明の第3の実施形態に係るカプセル型内視鏡1″について、図19を参照して以下に説明する。 Next, a third capsule endoscope 1 according to the embodiment of "the present invention will be described below with reference to FIG. 19.
本実施形態に係るカプセル型内視鏡1″は、外部磁界Mにより誘導モードを切り替える方式の第1、第2の実施形態に係るカプセル型内視鏡1,1′とは異なり、外部から加える機械的な押圧力Fにより誘導モードを切り替える方式のものである。 The capsule endoscope 1 "according to the present embodiment, a first method of switching an inductive mode by an external magnetic field M, unlike the capsule endoscope 1, 1 'according to the second embodiment, an externally applied it is of the method of switching the inductive mode by a mechanical pressing force F.

本実施形態に係るカプセル型内視鏡1″は、図19(a)に示されるように、直方体状の永久磁石5″と、該永久磁石5″を吸着状態に保持する台座19と、該台座19に、揺動可能に設けられたレバー20と、該レバー20によって押圧され、台座19上の永久磁石5″を押圧する押圧ロッド21とを備えている。 The capsule endoscope 1 according to the present embodiment ", as shown in FIG. 19 (a), rectangular-shaped permanent magnet 5 'and, a pedestal 19 for holding the attracted state the permanent magnet 5', the a pedestal 19, a lever 20 provided swingably, pressed by the lever 20, and a push rod 21 that presses the permanent magnet 5 "on the pedestal 19. また、カプセル2の後端部6bは、柔軟な材質により構成され、外力Fが作用すると容易に変形して、外力Fをレバー20に伝達することができるようになっている。 The rear end portion 6b of the capsule 2 is constituted by a flexible material, and easily deformed when an external force F acts, so that it is possible to transmit the external force F to the lever 20. 図中、符号20aはレバー20に外力Fを加える力点である。 In the figure, reference numeral 20a is a power point applying an external force F to the lever 20.

台座19は段差のある2つの吸着面19a,19bを備え、各吸着面19a,19bは、永久磁石5″を吸着するために磁性材料により構成されている。 Pedestal 19 comprises two adsorption surface 19a with a step, the 19b, the suction surfaces 19a, 19b is made of a magnetic material to adsorb permanent magnet 5 ".
前記押圧ロッド21は、台座19の一方の吸着面19aを貫通して出没可能に設けられている。 The push rod 21 is provided so as to be retractable through one of the suction surface 19a of the pedestal 19.

このように構成された本実施形態に係るカプセル型内視鏡1″によれば、まず、図19(a)に示されるように、永久磁石5″の磁極をカプセル2の長手軸Rに直交する方向に配置した進行モードに設定しておく。 "According to, first, as shown in FIG. 19 (a), the permanent magnet 5" Such capsule endoscope 1 according to the present embodiment configured perpendicular magnetic poles of the longitudinal axis R of the capsule 2 is set in the traveling mode is arranged in a direction. そして、誘導システム30の作動により、カプセル型内視鏡1″を長手軸R回りに回転させて、長手軸Rに沿う方向に進行させる。 Then, by the operation of the guidance system 30, rotates the endoscope 1 "capsule to the longitudinal axis R, is traveling in a direction along the longitudinal axis R.

カプセル型内視鏡1″が目的位置に到達した場合には、カプセル2の後端部6bを体腔内壁面Bに押し当てる。押し当てる方法は、誘導システム30の作動により、カプセル型内視鏡1″を長手軸R回りに逆回転させて、後端部6b側に進行させる方法や、被検者Aの体外から強力な磁石を近接させて体内のカプセル型内視鏡1″を磁気吸引力により引きつける方法が挙げられる。 When the capsule endoscope 1 "has reached the target position is pressed against the rear end portion 6b of the capsule 2 into the body cavity wall B. Press against method, by the operation of the guidance system 30, the capsule endoscope 1 "are reversed to the longitudinal axis R, and a method for advancing a rear end portion 6b side, is brought close to a powerful magnet capsule endoscope 1 in the body from outside the body of the subject a" magnetic attraction to and a method to attract by the force.

カプセル2の後端部6bが体腔内壁面Bに押し当てられると、カプセル2の後端部6bが変形して外力Fが力点20aに作用し、レバー20が揺動する。 And pressed against the rear end portion 6b of the capsule 2 into the body cavity wall B, and rear end portion 6b of the capsule 2 is deformed acts on the external force F is the force point 20a, the lever 20 swings. これにより、レバー20が押圧ロッド21を押圧し、押圧ロッド21の先端が、吸着面19aから突出して、図19(b)に示されるように、吸着面19aに吸着保持されていた永久磁石5″を吸着面19aから引き離して回転させる。 Thus, the lever 20 pushes the push rod 21, the distal end of the push rod 21, projects from the suction surface 19a, as shown in FIG. 19 (b), the permanent magnets 5 which has been sucked and held by the suction surface 19a "the rotate away from the suction surface 19a.

台座19には段差が設けられているので、永久磁石5″が回転すると、吸着面19aに吸着していた磁極とは異なる他の磁極が他の吸着面19bに近接し、所定の距離まで近接すると、磁気吸引力によって、図19(c)に示されるように、吸着面19bに吸着し、これにより、永久磁石5″が90°回転する。 Since the pedestal 19 step is provided, the permanent magnet 5 'is rotated, the other different magnetic poles and magnetic poles adsorbed on the suction surface 19a close to the other suction surface 19b, proximate to a predetermined distance then, by the magnetic attraction force, as shown in FIG. 19 (c), it attracted to the suction surface 19b, thereby, a permanent magnet 5 'is rotated 90 °. この状態で、永久磁石5″は、その磁極をカプセル2の長手軸Rに沿う方向に配置するようになり、誘導モードが方向転換モードに切り替えられる。 In this state, the permanent magnet 5 'is now arranged in a direction along the pole to the longitudinal axis R of the capsule 2, induction mode is switched to the direction change mode.

したがって、この後は、カプセル型内視鏡1″は、外部磁界Mの作用により、所望の方向に前端部6aを指向させることが可能となり、目的位置周辺の体腔内壁面の画像を、自由に方向を変更して取得することが可能となる。そして、目的位置周辺の観察が終了した後には、体腔の蠕動運動等により、自然に排出される。 Therefore, after this, endoscope 1 "capsule, by the action of an external magnetic field M, it is possible to direct the front end portion 6a in a desired direction, an image of the body cavity wall around the target position, freely it is possible to obtain by changing the direction. after the observation around the target position has been completed, the peristalsis and the like of the body cavity, and is discharged spontaneously.

なお、本実施形態においては、誘導モードの切替は、進行モードから方向転換モードへの1回のみに限られるが、逆に方向転換モードから進行モードへの切替を行うこととしてもよい。 In the present embodiment, switching of the inductive mode is limited only to one direction conversion mode from the traveling mode, it is also possible to switch from turning mode to progress mode reversed. また、図20に示されるように、吸着面19b側に、方向転換モードに切り替えられたときに永久磁石5″によって押される第2の押圧ロッド22を設けておくことにより、進行モードと方向転換モードを相互に何回でも切替可能とすることとしてもよい。 Further, as shown in Figure 20, the suction surface 19b side, by previously the second push rod 22 provided to be pressed by the permanent magnet 5 "when switched to diverting mode, the traveling mode and turning mode may be as a cross to be switched any number of times.

また、上記各実施形態においては、永久磁石5,5′,5″を90°回転させることにより誘導モードを切り替えることとしたが、これに替えて、カプセル2の長手軸Rに沿う方向および長手軸Rに直交する方向の両方に磁極を設定可能な電磁石(図示略)をカプセル2内に配置し、外部からの指令信号に応じて磁極を切り替える磁極切替装置(図示略)を搭載することとしてもよい。 In the embodiments described above, the permanent magnets 5 and 5 ', while the 5' was to switch the inductive mode by rotating 90 °, instead of this, and longitudinal along the longitudinal axis R of the capsule 2 in both directions can be set to magnetic pole electromagnet which is perpendicular to the axis R (not shown) disposed in the capsule 2, as mounting the magnetic pole switching device (not shown) for switching the magnetic poles in response to a command signal from the outside it may be.

また、上記各実施形態においては、磁界発生装置として3軸ヘルムホルツコイルユニット71を挙げているが、磁界発生装置はヘルムホルツ形式のものだけでなく、複数の電磁石を平面配置し、該電磁石の上方で略均一磁界を発生する平面型磁気装置を採用してもよい。 In the embodiments described above, although mentioned triaxial Helmholtz coil unit 71 as a magnetic field generator, the magnetic field generator is not limited to a Helmholtz type, a plurality of electromagnets and planar arrangement, above the electromagnet the planar magnetic device substantially generating a uniform magnetic field may be employed. また、他の方式の磁気装置でもよい。 It may also be a magnetic device of another type.
さらに、上記各実施形態においては、位置検出システムとして誘導磁界を用いる方法について述べたが、この方式に限られるものではなく、少なくともカプセル型内視鏡の長手軸Rの方向が検出できる技術であれば、任意の方式のものを採用することができる。 Further, in the above embodiments has described a method of using an induced magnetic field as a position detection system is not limited to this method, there a technology that can detect the direction of the longitudinal axis R of at least a capsule endoscope if, it is possible to adopt any method.

本発明の第1の実施形態に係るカプセル型内視鏡の構成を概略的に示す縦断面図である。 The configuration of a first exemplary capsule endoscope according to the embodiment of the present invention is a vertical sectional view schematically showing. 図1のカプセル型内視鏡の誘導モードの切替を説明する斜視図であり、(a)が進行モード、(b)が方向転換モードをそれぞれ示す。 Is a perspective view for explaining the switching of the guided modes of the capsule endoscope in FIG. 1, respectively progress mode, the direction change mode (b) (a). 本発明の第1の実施形態に係るカプセル型内視鏡の誘導システムを示す概略図である。 It is a schematic diagram illustrating a guidance system of the capsule endoscope according to the first embodiment of the present invention. 図3の誘導システムを示す斜視図である。 It is a perspective view illustrating a guidance system of FIG. 図3の誘導システムを示す縦断面図である。 It is a longitudinal sectional view showing a guidance system of FIG. 図1のカプセル型内視鏡の共振回路の周波数特性を示すグラフである。 It is a graph showing a frequency characteristic of the resonance circuit of the capsule endoscope in FIG. 図1のカプセル型内視鏡の第1の変形例を部分的に示す縦断面図である。 The first modification of the capsule endoscope in FIG. 1 is a longitudinal sectional view partially showing. 図7のカプセル型内視鏡のクリック機構を説明する拡大断面図である。 Click mechanism of the capsule endoscope of FIG. 7 is an enlarged cross-sectional view illustrating a. 図1のカプセル型内視鏡の第2の変形例を示す斜視図である。 It is a perspective view showing a second modification of the capsule endoscope in FIG. 図9のカプセル型内視鏡を部分的に示す縦断面図である。 The capsule endoscope of FIG. 9 is a longitudinal sectional view partially showing. 図9のカプセル型内視鏡の変形例を示す縦断面図である。 It is a longitudinal sectional view showing a modified example of a capsule endoscope in FIG. 図1のカプセル型内視鏡の第3の変形例を示す斜視図である。 It is a perspective view showing a third modification of the capsule endoscope in FIG. 図1のカプセル型内視鏡の第4の変形例を示す斜視図である。 It is a perspective view showing a fourth modification of the capsule endoscope in FIG. 図1のカプセル型内視鏡の第5の変形例の動作を示す縦断面図である。 It is a longitudinal sectional view showing the operation of a fifth modification of the capsule endoscope in FIG. 本発明の第2の実施形態に係るカプセル型内視鏡の動作を示す部分的な縦断面図である。 The operation of the capsule endoscope according to a second embodiment of the present invention is a partial longitudinal cross-sectional view illustrating. 図15のカプセル型内視鏡の第1の変形例を部分的に示す縦断面図である。 The first modification of the capsule endoscope in FIG. 15 is a longitudinal sectional view partially showing. 図15のカプセル型内視鏡の第2の変形例を部分的に示す縦断面図である。 Second modification of the capsule endoscope in FIG. 15 is a longitudinal sectional view partially showing. 図15のカプセル型内視鏡の第3の変形例を部分的に示す縦断面図である。 A third modification of the capsule endoscope of FIG. 15 is a longitudinal sectional view partially showing. 本発明の第3の実施形態に係るカプセル型内視鏡の動作を示す部分的な縦断面図である。 The operation of the capsule endoscope according to a third embodiment of the present invention is a partial longitudinal cross-sectional view illustrating. 図19のカプセル型内視鏡の変形例を示す縦断面図である。 It is a longitudinal sectional view showing a modified example of a capsule endoscope in FIG. 19.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

A 被検者(被検体) A subject (the subject)
M 外部磁界 R 長手軸 1,1′,1″ カプセル型内視鏡(カプセル型医療装置) M external magnetic field R a longitudinal axis 1,1 ', 1 "capsule endoscope (capsule medical device)
2 カプセル 5,5′,5″ 永久磁石(磁石) 2 capsules 5,5 ', 5 "permanent magnet (magnet)
5a 凹部(係合部材) 5a recesses (engaging member)
7 螺旋部(螺旋機構、推進機構) 7 helix (spiral mechanism, propulsion mechanism)
12 回転軸(固定手段) 12 rotation shaft (fixing means)
13 ストッパ(固定手段) 13 stopper (fixing means)
14 クリック機構(係合部材:固定手段) 14 click mechanism (engaging member: fixing means)
14a ボール(係合部材) 14a balls (engaging members)
14a′ シャフト(係合部材) 14a 'shaft (engagement member)
15 クラッチ装置(固定手段) 15 clutch device (fixing means)
16 モータ(磁極方向切替装置) 16 Motor (pole direction switching device)
17 電磁石 30 誘導システム 50A 位置検出装置(カプセル方向検出装置) 17 electromagnet 30 guidance system 50A position detecting device (capsule direction detecting device)
71 3軸ヘルムホルツコイルユニット(磁界発生装置) 71 three-axis Helmholtz coil unit (magnetic field generator)
73 磁界制御装置 73 magnetic field control device

Claims (11)

  1. 被検者の体内に導入され外部磁界により誘導されるカプセル型医療装置であって、 A capsule medical device that is induced by an external magnetic field is introduced into the body of a subject,
    略円筒状のカプセルと、 Substantially cylindrical capsule,
    該カプセルの長手軸回りの回転運動を、長手軸に沿う推進運動に変換する推進機構と、 The rotational motion of the longitudinal axis of the capsule, a propulsion mechanism for converting the propulsion movement along the longitudinal axis,
    前記カプセル内に収容され、その磁極の方向を長手軸に沿う方向と、これに交差する方向との間で切替可能に設けられた磁石と、 Housed in the capsule, the direction along the direction of the magnetic pole to the longitudinal axis, a magnet provided to be switchable between a direction intersecting thereto,
    磁極の方向を切り替えた各状態において、前記磁石を前記カプセルに固定する固定手段とを備えるカプセル型医療装置。 In each state of switching the direction of the pole, the capsule medical device and a fixing means for fixing the magnet in the capsule.
  2. 被検者の体内に導入され外部磁界により誘導されるカプセル型医療装置であって、 A capsule medical device that is induced by an external magnetic field is introduced into the body of a subject,
    略円筒状のカプセルと、 Substantially cylindrical capsule,
    該カプセル内に収容され、その磁極の方向を長手軸に沿う方向と、これに交差する方向 との間で切替可能に設けられた磁石と、 Contained within the capsule, the direction along the direction of the magnetic pole to the longitudinal axis, a magnet provided to be switchable between a direction intersecting thereto,
    磁極の方向を切り替えた各状態において、前記磁石を前記カプセルに固定する固定手段 とを備えるカプセル型医療装置。 In each state of switching the direction of the pole, the capsule medical device and a fixing means for fixing the magnet in the capsule.
  3. 前記推進機構が、前記カプセルの外周面に設けられた螺旋機構である請求項1に記載のカプセル型医療装置。 The propulsion mechanism, the capsule medical device according to claim 1, wherein the spiral mechanism provided on an outer peripheral surface of the capsule.
  4. 前記磁石が永久磁石からなり、 The magnet is made from a permanent magnet,
    前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に係合する係合部材からなる請求項1 から請求項3のいずれかに記載のカプセル型医療装置。 Said fixing means includes a position toward the direction along the pole to the longitudinal axis, one of claims 1 to 3 comprising a engaging member for engaging the magnet and a position toward the direction intersecting thereto the capsule medical apparatus according to.
  5. 前記磁石が永久磁石からなり、 The magnet is made from a permanent magnet,
    前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に吸着する磁性材料からなる請求項1 から請求項3のいずれかに記載のカプセル型医療装置。 Said fixing means, according to any of the position for the direction along the pole longitudinal axis, claim 1 made of a magnetic material that adsorbs to the magnet and a position toward the direction crossing to claim 3 capsule type medical device.
  6. 該磁石の磁極の方向を切り替える磁極方向切替装置を備える請求項1から請求項のいずれかに記載のカプセル型医療装置。 The capsule medical apparatus according to any one of claims 1 to 5 comprises a magnetic pole direction switching device for switching the direction of the magnetic poles of the magnet.
  7. 前記磁石が永久磁石からなり、 The magnet is made from a permanent magnet,
    前記固定手段が、磁極を長手軸に沿う方向に向けた位置と、これに交差する方向に向けた位置とで前記磁石に吸着する電磁石からなり、 It said fixing means comprises an electromagnet for attracting the magnetic pole position toward a direction along the longitudinal axis, the magnet and a position toward the direction intersecting thereto,
    前記磁極方向切替装置が、前記電磁石の磁極を切り替える磁極切替装置からなる請求項に記載のカプセル型医療装置。 The magnetic pole direction switching device, the capsule medical device according to claim 6 comprising a magnetic pole switching device for switching the magnetic poles of the electromagnet.
  8. 前記磁石が永久磁石からなり、 The magnet is made from a permanent magnet,
    前記磁極方向切替装置が、前記磁石を前記カプセルの半径方向に沿う軸線回りに揺動させるモータからなる請求項に記載のカプセル型医療装置。 The magnetic pole direction switching device, the capsule medical apparatus according to the magnet to claim 6 comprising a motor for pivoting about an axis along the radial direction of the capsule.
  9. 前記磁石が電磁石からなり、 The magnet is made from the electromagnet,
    前記固定手段および前記磁極方向切替装置が、前記電磁石の磁極を切り替えて保持する磁極切替装置からなる請求項に記載のカプセル型医療装置。 It said fixing means and said magnetic pole direction switching device, the capsule medical device according to claim 6 comprising a magnetic pole switching device for holding by switching magnetic poles of the electromagnet.
  10. 請求項1から請求項のいずれかに記載のカプセル型医療装置と、 A capsule medical device according to claim 1 to claim 5,
    該カプセル型医療装置の作動範囲の外部に配置され、前記カプセル型医療装置内の前記磁石に対して作用させる外部磁界を発生する磁界発生装置と、 Disposed outside the working region of the capsule medical device, and a magnetic field generator for generating an external magnetic field to act on the magnet in the capsule medical device,
    該磁界発生装置により前記磁石に作用させる外部磁界を制御する磁界制御装置とを備えるカプセル型医療装置の誘導システム。 Guidance system of the capsule medical device and a magnetic field control device for controlling the external magnetic field to be applied to the magnet by the magnetic field generator.
  11. 前記カプセル型医療装置の方向を検出するカプセル方向検出装置を備え、 Comprising a capsule direction detecting apparatus for detecting the direction of the capsule medical device,
    前記磁界制御装置が、前記カプセル方向検出装置により検出されたカプセル型医療装置の方向に応じて、カプセル型医療装置の位置における外部磁界の方向を制御する請求項 に記載のカプセル型医療装置の誘導システム。 Wherein the magnetic field control device, wherein depending on the direction of the capsule direction detecting device by the detected capsule medical apparatus, the capsule medical device according to claim 1 0 of controlling the direction of the external magnetic field at the location of the capsule medical device induction system.
JP2005349180A 2005-12-02 2005-12-02 The capsule medical apparatus and a guidance system Active JP4823665B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005349180A JP4823665B2 (en) 2005-12-02 2005-12-02 The capsule medical apparatus and a guidance system

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005349180A JP4823665B2 (en) 2005-12-02 2005-12-02 The capsule medical apparatus and a guidance system
US12089017 US20090281387A1 (en) 2005-10-05 2006-10-05 Capsule-type medical apparatus, guidance system and guidance method therefor, and intrasubject insertion apparatus
CN 200680037032 CN101282677B (en) 2005-10-05 2006-10-05 Capsule type medical device, its guidance system and guidance method and examinee insertion device
EP20060811326 EP1932462A4 (en) 2005-10-05 2006-10-05 Capsule type medical device, its guidance system and guidance method and examinee insertion device
PCT/JP2006/319999 WO2007040269A1 (en) 2005-10-05 2006-10-05 Capsule type medical device, its guidance system and guidance method and examinee insertion device
US13788621 US8740774B2 (en) 2005-10-05 2013-03-07 Capsule-type medical apparatus, guidance system and guidance method therefor, and intrasubject insertion apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007151729A true JP2007151729A (en) 2007-06-21
JP4823665B2 true JP4823665B2 (en) 2011-11-24

Family

ID=38236840

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005349180A Active JP4823665B2 (en) 2005-12-02 2005-12-02 The capsule medical apparatus and a guidance system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4823665B2 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101808567B (en) 2007-09-26 2012-09-05 奥林巴斯医疗株式会社 Introduction-into-subject system
EP2502543B1 (en) * 2009-11-19 2017-09-27 Olympus Corporation Capsule medical device guidance system
EP2347699B1 (en) * 2010-01-22 2018-11-07 Novineon Healthcare Technology Partners Gmbh Capsule type endoscope including magnetic drive
EP2792299B1 (en) * 2012-07-20 2018-09-26 Kyushu Institute of Technology Movable capsule device
KR101410214B1 (en) * 2012-11-23 2014-06-20 전남대학교산학협력단 Capsule endoscope actuation control system, and a capsule endoscope system having the same

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4137740B2 (en) * 2003-08-06 2008-08-20 オリンパス株式会社 The capsule medical apparatus and a capsule medical apparatus guidance system

Also Published As

Publication number Publication date Type
JP2007151729A (en) 2007-06-21 application

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5978161A (en) Magnetic device for focusing an optical imaging system
US20040181127A1 (en) Capsule endoscope system
US20040236180A1 (en) Medical apparatus guiding system
US20070191671A1 (en) Intra-subject medical system, method of operating body-insertable apparatus and operative treatment
US20090299142A1 (en) Operating device, monitor device, and capsule guiding system
US7686767B2 (en) Catheter with variable magnetic field generator for catheter guidance in a subject
US8038600B2 (en) Medical system
US20060169293A1 (en) Medical device
US20070270628A1 (en) Magnetic Guiding Medical System
Keller et al. Method for navigation and control of a magnetically guided capsule endoscope in the human stomach
US20070244388A1 (en) Position Detection System, Guidance System, Position Detection Method, Medical Device, and Medical Magnetic-Induction and Position-Detection System
WO2003028224A2 (en) System and method for controlling a device in vivo
US7697970B2 (en) Medical apparatus, medical apparatus guide system, capsule type medical apparatus, and capsule type medical apparatus guide apparatus
JP2003299612A (en) Capsule endoscope system
US7751866B2 (en) Detecting system of position and posture of capsule medical device
US20080306340A1 (en) Encapsulated medical device guidance system, and method of controlling the same
US20100010305A1 (en) System for guiding capsule medical device
WO2009107892A1 (en) Endoscope system
Di Natali et al. Real-time pose detection for magnetic medical devices
JP2009160211A (en) Endoscope bending device and endoscope
US20060063974A1 (en) Medical device guidance system
JP2008283792A (en) Radio power feeding system
US20100076263A1 (en) Endoscope system, image pickup system and image processing apparatus
CN101001563A (en) The capsule endoscope control system
US20110184690A1 (en) Position detecting system and position detecting method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20081017

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110322

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110523

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110823

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110907

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140916

Year of fee payment: 3

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350