JP4816415B2

JP4816415B2 - Transport equipment

Info

Publication number: JP4816415B2
Application number: JP2006304647A
Authority: JP
Inventors: 学小名山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-11-10
Filing date: 2006-11-10
Publication date: 2011-11-16
Anticipated expiration: 2026-11-10
Also published as: JP2008120499A

Description

本発明は、たとえば物品の搬送を行うために用いられる搬送設備、特にコンベヤ設備に関するものである。 The present invention relates to a transport facility used for transporting articles, for example, a conveyor facility, in particular.

従来のコンベヤ設備として、スラット上に物品を支持して搬送するスラットコンベヤ設備や、スラットに案内されて左右方向へ移動するスライドシューの作用によりスラット上の物品を左右に移動あるいは搬出する転換設備（仕分けコンベヤ設備）がある。 Conventional conveyor equipment includes a slat conveyor equipment that supports and conveys articles on the slats, and a conversion equipment that moves or carries the articles on the slats to the left and right by the action of slide shoes that are guided by the slats and move in the left-right direction. Sorting conveyor equipment).

前記転換設備の一例が、特許文献１に開示されている。この特許文献１に開示されている転換設備は、次のように構成されている。
物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームを備え、前記本体フレームの搬送方向上流端に配置した左右一対の従動用スプロケットと前記本体フレームの搬送方向下流端に配置した左右一対の駆動用スプロケットとの間にそれぞれチェーンを張設し、これら左右のチェーン間に渡って前記物品を支持する複数のガイドバー（スラットに相当する）を複数取り付け、各ガイドバーにガイドバーに案内されて左右方向に往復移動自在な可動体（スライドシューに相当する）を設ける。そして、駆動用モータにより前記駆動用スプロケットを回動し、前記チェーンを駆動することによって、チェーンに連結されたガイドバーを移動させ、ガイドバーに支持された物品を搬送している。 An example of the conversion facility is disclosed in Patent Document 1. The conversion equipment disclosed in Patent Document 1 is configured as follows.
A main body frame arranged opposite to and parallel to the longitudinal direction with the article conveying direction as a longitudinal direction, and a pair of left and right driven sprockets arranged at the upstream end in the conveying direction of the main body frame and the downstream of the main body frame in the conveying direction A chain is stretched between a pair of left and right drive sprockets arranged at the ends, and a plurality of guide bars (corresponding to slats) that support the article are attached across the left and right chains, and each guide A movable body (corresponding to a slide shoe) that is guided by the guide bar and can be reciprocated in the left-right direction is provided on the bar. Then, the driving sprocket is rotated by the driving motor to drive the chain, thereby moving the guide bar connected to the chain and conveying the article supported by the guide bar.

このような転換設備において、各チェーンの長さを従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間を往復する長さとして、従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間に弛みなく張った状態としていると、現状、物品を搬送する搬送速度が高速化され、かつ搬送距離が長くなりガイドバーの数が増加し重くなっていることから、１本あるいは数本のガイドバーに何らかの原因で機械的に制動がかかったときにこれらガイドバーを駆動しているチェーンに急激にストレスがかかり、チェーンが損傷を受ける恐れがある。 In such a conversion facility, the length of each chain is set as the length reciprocating between the driven sprocket and the driving sprocket, and the chain is stretched without slack between the driven sprocket and the driving sprocket. At present, the conveyance speed for conveying articles is increased, the conveyance distance is increased, the number of guide bars is increased, and the number of guide bars is increased, so that one or several guide bars are mechanically braked for some reason. When applied, the chain driving these guide bars is suddenly stressed, and the chain may be damaged.

そこで、各チェーンの長さを、従動用スプロケットと駆動用スプロケットとの間を往復する長さに、一定の長さを加えた長さとして、各チェーンに一定の弛み（ゆとり）を持たせている。この弛みにより、ガイドバー（スラット）に何らかの原因で機械的に制動がかかったときに、ガイドバーを駆動しているチェーンは急停止することなく移動することができ、よってチェーンにかかるストレスが緩和され、チェーンが損傷を受ける恐れを回避している。 Therefore, the length of each chain is set to the length that reciprocates between the driven sprocket and the driving sprocket, plus a certain length, so that each chain has a certain amount of slack. Yes. This slack allows the chain that drives the guide bar to move without sudden stop when the guide bar (slat) is mechanically braked for some reason, thus reducing the stress on the chain. And avoiding the risk of damage to the chain.

このようなチェーンの弛みは、チェーンの往路側には、回動される下流端の駆動用スプロケットにより引っ張られていることから構造上表れないが、駆動用スプロケットから戻るときに表れ、復路側のチェーンに予め弛みを持たせた構成になる。そして、この復路側のチェーンの弛みを原因として、駆動用スプロケットの下方にチェーンの垂れ下がりが発生する。特許文献１では、このチェーンの垂れ下がりを原因として発生する騒音を防止するため、下垂防止手段を提案している。
特開２００５−２２５５９０号公報 Such slack in the chain does not appear structurally because it is pulled by the rotating drive sprocket on the downstream end of the chain, but appears when returning from the drive sprocket, and on the return path side. The chain is slackened in advance. As a result of the slack of the chain on the return path side, the chain hangs down below the drive sprocket. Patent Document 1 proposes a droop prevention means in order to prevent noise generated due to the drooping of the chain.
JP 2005-225590 A

上述したように物品を搬送する搬送速度が高速化され、かつ搬送距離が長くなりガイドバーの数が増加したコンベヤ設備ではチェーンに弛みを持たせることは必要であるが、復路側のチェーンに弛みを持たせたことを原因として、上記チェーンの垂れ下がりを原因として発生する騒音以外に、次の問題がある。 As mentioned above, it is necessary to make the chain slack in the conveyor equipment in which the conveying speed for conveying the article is increased, the conveying distance is increased, and the number of guide bars is increased. In addition to the noise generated due to the hanging of the chain, there are the following problems.

すなわち、非常に希ではあるが、駆動用モータを急停止すると、上流の従動用スプロケットが慣性によりすぐに停止しないことから、ガイドバー（スラット）を下流側へ押し続け（チェーンを下流側へ押し続け）、このとき下流の駆動用スプロケットが停止しているため、下流側でチェーンがバタツキ（踊って）大きな異音し、ガイドバーの皺寄せができ、最悪の場合、下流の駆動用スプロケットからチェーンが脱線する恐れがある。なお、このときチェーンに損傷が発生する恐れは少ない。 That is, although it is very rare, if the drive motor is stopped suddenly, the upstream driven sprocket will not stop immediately due to inertia, so keep pushing the guide bar (slat) downstream (push the chain downstream). (Continued) At this time, because the downstream drive sprocket is stopped, the chain flutters (dances) on the downstream side, making noise from the guide bar, and in the worst case, the chain is pulled from the downstream drive sprocket. May derail. At this time, the chain is less likely to be damaged.

この対策として、駆動用モータの急速な停止を避け、駆動用モータに１０〜１５秒の減速時間を持たせてゆっくりチェーンを停止させ、搬送設備をゆっくり停止させている。このように、ゆっくり搬送設備を停止することを余儀なくされており、通常の停止時には問題がないが、緊急停止に対応できず、物品の搬送中に異常が発生したときに異常状態が拡大する恐れがあるという問題があった。 As a countermeasure, the driving motor is prevented from stopping rapidly, the driving motor is allowed to have a deceleration time of 10 to 15 seconds, the chain is stopped slowly, and the conveying equipment is stopped slowly. In this way, it is forced to stop the transport equipment slowly, and there is no problem at the time of normal stop, but it is not possible to respond to an emergency stop, and the abnormal state may expand when an abnormality occurs during the transportation of the article There was a problem that there was.

そこで、本発明は、チェーンを弛みなく張設した際に発生する恐れがあるチェーンの損傷を回避するため、予めチェーンに弛みを持たせた搬送設備において、上記異音やチェーンの脱線等の不具合を発生させることなく、緊急に停止することができる搬送設備を提供することを目的としたものである。 Therefore, in order to avoid damage to the chain that may occur when the chain is stretched without slack, the present invention has problems such as abnormal noise and chain derailment in a transport facility in which the chain is slackened in advance. The purpose of the present invention is to provide a transport facility that can be stopped urgently without causing any problems.

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、物品の搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームと、前記本体フレームの搬送方向上流端に回転自在に設けた左右一対の第１輪体と、前記本体フレームの搬送方向下流端に回転自在に設けた左右一対の第２輪体と、前記左右一対の第１輪体と第２輪体と間にそれぞれ、前記第２輪体からの復路側に弛みを持たせて張設された左右一対の無端回動体と、前記左右の無端回動体間に渡って設けた前記物品を支持する複数の物品支持体を備え、前記各物品支持体の左右端部をそれぞれ、前記左右一対の無端回動体に連結し、前記無端回動体を駆動することによって、前記物品支持体を前記搬送方向へ移動させ、前記物品支持体に支持された物品を搬送する搬送設備であって、前記第１輪体を制動する制動装置と、前記第１輪体の回転軸に連結され、１回転当たり予め設定された数のパルスを出力するエンコーダと、前記第２輪体の回転軸に連結され、前記第２輪体を駆動するサーボモータと、前記第２輪体の回転指令値に相当する指令パルスと前記サーボモータに付属するエンコーダからフィードバックされるパルスに基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプを備え、前記物品支持体の移動を停止するとき、前記制動装置は前記第１輪体を制動し、前記サーボアンプは、前記指令パルスに代えて前記第１輪体の回転軸に連結されたエンコーダから出力されるパルスを回転指令値として前記サーボモータを駆動し、前記第２輪体を前記第１輪体に同期して停止することを特徴とするものである。 In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention is characterized in that a main body frame arranged opposite to and parallel to the longitudinal direction with the conveying direction of the article as a longitudinal direction, A pair of left and right first wheel bodies provided rotatably at the upstream end in the transport direction, a pair of left and right second wheel bodies provided rotatably at the downstream end of the body frame in the transport direction, and the pair of left and right first wheel bodies And a pair of left and right endless rotating bodies stretched between the second ring body and slacking on the return path side from the second wheel body, and the left and right endless rotating bodies A plurality of article supports that support the article, and the left and right ends of each article support are connected to the pair of left and right endless rotating bodies, and the endless rotating bodies are driven to Moved in the transport direction and supported by the article support. A transporting device for transporting the article, a braking device for braking the first wheel body, an encoder connected to a rotating shaft of the first wheel body and outputting a preset number of pulses per rotation; A servo motor connected to the rotation shaft of the second wheel body and driving the second wheel body, a command pulse corresponding to a rotation command value of the second wheel body, and an encoder attached to the servo motor. A servo amplifier that drives the servo motor based on a pulse to be transmitted, and when the movement of the article support is stopped, the braking device brakes the first wheel body, and the servo amplifier replaces the command pulse. The servomotor is driven using a pulse output from the encoder connected to the rotation shaft of the first wheel body as a rotation command value, and the second wheel body is stopped in synchronization with the first wheel body. The one in which the features.

上記構成によれば、物品支持体の移動させて通常運転するときには、下流端の第２輪体がサーボモータによって回転指令値に相当する指令パルスに応じて所定の回転数で回動され、無端回動体は第２輪体に引っ張られ移動し、両無端回動体の移動によって物品支持体群は移動され、始端部の物品支持体群上に供給された物品は搬送される。このとき往路側の無端回動体のテンションは一定に制御される。 According to the above configuration, when the article support is moved for normal operation, the second wheel at the downstream end is rotated by the servo motor at a predetermined rotational speed in accordance with the command pulse corresponding to the rotation command value, and is endless. The rotating body is pulled and moved by the second ring body, the article support group is moved by the movement of both endless rotating bodies, and the article supplied onto the starting article group is supported. At this time, the tension of the endless rotating body on the forward path side is controlled to be constant.

そして物品支持体の移動を停止するときには、制動装置によりまず上流端の第１輪体が制動されて急停止され、このとき搬送している負荷（物品の重量と速度による負荷）の慣性力に応じて減衰していく第１輪体の回転数はエンコーダにより検出され、この減衰していくパルスを指令パルスとしてサーボモータが駆動され、第２輪体が前記第１輪体に同期して急停止される。よって第１輪体および第２輪体を急停止させたときに往路側の無端回動体のテンションが一定に維持され、よって無端回動体が有する弛みを原因とする上記バタツキや異音の発生が防止され、輪体から脱線することが防止される。その結果、何ら不具合なく第１輪体および第２輪体を急停止することができ、搬送設備の緊急停止を実現できる。またテンションを常に一定にできることにより、無端回動体へのストレスを少なくでき、無端回動体の伸びが抑えられ、長寿命化が図られる。また制動装置を使用することにより、搬送設備を確実に停止できる。 When the movement of the article support is stopped, the first wheel body at the upstream end is first braked and suddenly stopped by the braking device, and the inertial force of the load (the load due to the weight and speed of the article) is transferred. The number of rotations of the first wheel body that is attenuated accordingly is detected by the encoder, and the servo motor is driven using this decaying pulse as a command pulse, and the second wheel body is suddenly synchronized with the first wheel body. Stopped. Therefore, when the first wheel body and the second wheel body are suddenly stopped, the tension of the endless rotating body on the forward path side is maintained constant, and thus the occurrence of fluttering and abnormal noise due to the looseness of the endless rotating body is generated. It is prevented and derailment from a ring body is prevented. As a result, the first wheel body and the second wheel body can be suddenly stopped without any problem, and the emergency stop of the transfer facility can be realized. In addition, since the tension can always be constant, the stress on the endless rotating body can be reduced, the elongation of the endless rotating body can be suppressed, and the life can be extended. Further, by using the braking device, the transport facility can be stopped reliably.

なお、負荷（搬送している物品の重量と速度による負荷）により慣性力が異なることから、制動装置により同じ制動をかけても第１輪体が停止するまでの時間は変動する。したがって、第２輪体を前記第１輪体に同期して停止させずに、第１輪体の制動と同時に停止すると、第１輪体が停止するまでに移動する無端回動体が下流側でバタツキ（踊って）大きな異音し、物品支持体の皺寄せができ、最悪の場合、下流の第２輪体から無端回動体が脱線する恐れが生じる。 Since the inertial force varies depending on the load (the load due to the weight and speed of the article being conveyed), the time until the first wheel body stops varies even when the same braking is applied by the braking device. Therefore, when the second wheel body is stopped simultaneously with the braking of the first wheel body without stopping in synchronization with the first wheel body, the endless rotating body that moves until the first wheel body stops stops on the downstream side. Fluttering (dancing) makes a loud noise, the article support can be gathered, and in the worst case, the endless rotating body may derail from the downstream second wheel.

また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記第１輪体の回転軸に連結されるエンコーダとして、前記サーボモータに付属するエンコーダと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択することを特徴とするものである。 The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the number of encoders connected to the rotating shaft of the first wheel body is the same as that of the encoder attached to the servo motor. An encoder that outputs a pulse is selected.

上記構成によれば、第１輪体の回転軸に連結されるエンコーダの出力パルスの積算を、サーボモータに付属するエンコーダの出力パルスの積算に合わせて行う必要がなくなる。
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記各物品支持体にそれぞれ、この物品支持体に外嵌して案内され物品支持体上の物品の側方に作用する物品横押し体を設け、前記各物品横押し体を前記物品支持体に案内することにより、前記物品支持体上の物品の側方に前記物品横押し体を作用させて前記物品を左右方向へ移動させることを可能としたことを特徴とするものである。 According to the above configuration, it is not necessary to integrate the output pulses of the encoder connected to the rotation shaft of the first wheel body in accordance with the integration of the output pulses of the encoder attached to the servo motor.
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or 2, wherein each article support is guided by being fitted around the article support, and the article on the article support. By providing the article laterally pushing body acting on the side of the article, and guiding each article laterally pushing body to the article support, the article laterally pushing body is caused to act on the side of the article on the article support. The article can be moved in the left-right direction.

上記構成によれば、物品横押し体が物品支持体に案内されると、物品横押し体は、物品支持体上の物品の側方に作用して物品を左右方向へ移動させる。このように物品横押し体が移動している際に、物品が何らかの原因で移動できなくなり物品横押し体が物品支持体に案内されなくなると、物品支持体が浮き上がるという異常が発生するが、このようなときに搬送設備を緊急停止することができることにより、搬送している物品に損傷が拡大すること、物品横押し体や物品支持体に損傷が拡大することが防止される。 According to the above configuration, when the article lateral pusher is guided by the article support, the article lateral pusher acts on the side of the article on the article support to move the article in the left-right direction. As described above, when the article lateral pusher is moving, if the article cannot be moved for some reason and the article lateral pusher is not guided to the article support, an abnormality occurs in which the article support is lifted. By being able to urgently stop the transport facility at such times, it is possible to prevent damage to the article being transported and damage from being spread to the article laterally pressing body and the article support.

本発明の搬送設備は、停止させるとき制動によりまず上流端の第１輪体が急停止され、このとき第１輪体のエンコーダから出力され、減衰していくパルスを指令パルスとしてサーボモータが駆動され、第２輪体が前記第１輪体に同期して急停止されることにより、急停止時の際の無端回動体のバタツキや異音の発生を防止でき、輪体からの脱線を防止でき、その結果、何ら不具合なく緊急停止を実現できる、という効果を有している。 In the transport equipment of the present invention, when stopping, the first wheel body at the upstream end is first suddenly stopped by braking, and at this time, the servo motor is driven by using a pulse that is output from the encoder of the first wheel body and attenuates as a command pulse. In addition, the second wheel body is suddenly stopped in synchronization with the first wheel body, thereby preventing fluttering of the endless rotating body and abnormal noise during sudden stop and preventing derailment from the wheel body. As a result, the emergency stop can be realized without any trouble.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、搬送設備の一例として、転換設備について説明する。
図２〜図８において、１は物品Ｄの搬送方向を長手方向としてこの長手方向と平行に対向して配置された本体フレームであり、本体フレーム１は、主搬送経路Ａに沿って左右に配置された左右一対の上位フレーム材１０と、上位フレーム材１０と対向してその下方に配置された左右一対の下位フレーム材２０と、下位フレーム材２０から下方に連設した脚体３群と、上位フレーム材１０と下位フレーム材２０との間を上下で連結する複数の縦連結部材４と、左右の上位フレーム材１０間を左右で連結し、左右の下位フレーム材２０間を左右で連結する複数の横連結部材５などにより構成される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, a conversion equipment is demonstrated as an example of a conveyance equipment.
2 to 8, reference numeral 1 denotes a main body frame that is disposed in parallel with the longitudinal direction with the conveyance direction of the article D as a longitudinal direction, and the main body frame 1 is disposed on the left and right along the main conveyance path A. A pair of left and right upper frame members 10, a pair of left and right lower frame members 20 facing the upper frame member 10 and disposed below the upper frame members 10, and a group of legs 3 connected downward from the lower frame members 20; A plurality of vertical connecting members 4 that connect the upper frame material 10 and the lower frame material 20 up and down, the left and right upper frame materials 10 are connected left and right, and the left and right lower frame materials 20 are connected left and right. It is comprised by the some horizontal connection member 5 grade | etc.,.

上位フレーム材１０には、長さ方向の全長に亘って内側に、後述する物品支持体５０を支持案内する往路側案内レール部１８が形成され、また下位フレーム材２０には、長さ方向の全長に亘って中間内側に、物品支持体５０を支持案内する復路側案内レール部２１が形成され、この復路側案内レール部２１の上方に位置して、物品支持体５０の横向き案内面となる上端延長部２２が形成されている。 The upper frame material 10 is formed with an outward guide rail portion 18 for supporting and guiding an article support 50 described later on the inner side over the entire length in the length direction, and the lower frame material 20 is formed in the length direction. A return-side guide rail portion 21 that supports and guides the article support 50 is formed in the middle inside over the entire length, and is located above the return-side guide rail portion 21 and serves as a lateral guide surface of the article support 50. An upper end extension 22 is formed.

また上位フレーム材１０と下位フレーム材２０との間には、側部外方を覆う、障子落とし込み形式の側カバー（側部カバー）８が設けられ、側カバー８の外面には操作用の把手９が設けられている。 Further, a side cover (side cover) 8 of a shoji drop type is provided between the upper frame material 10 and the lower frame material 20 so as to cover the outside of the side, and a handle for operation is provided on the outer surface of the side cover 8. 9 is provided.

上記のように構成された本体フレーム１の搬送方向上流端（始端部）には左右方向に従動軸３０が回転自在に配設され、また本体フレーム１の搬送方向下流端（終端部）には左右方向に駆動軸３１が回転自在に配設されている。そして、従動軸３０に、従動軸３０の回転を制動するディスクブレーキやドラムブレーキ等からなる制動装置（ブレーキ装置）３２、および従動軸３０の１回転当たり予め設定された数のパルスを出力するエンコーダ３３が連動連結され、また駆動軸３１に、サーボモータ３４が連動連結されている。なお、制動装置３２の制動トルクは、通常搬送している物品Ｄの重量と速度による負荷が掛かっている状態で従動軸３０を停止できるトルクに設定されている。また前記エンコーダ３４として、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択している。 A driven shaft 30 is rotatably disposed at the upstream end (starting end portion) of the main body frame 1 configured as described above in the left-right direction, and at the downstream end (end portion) of the main body frame 1 in the transport direction. A drive shaft 31 is rotatably disposed in the left-right direction. A brake device (brake device) 32 including a disc brake or a drum brake that brakes the rotation of the driven shaft 30, and an encoder that outputs a preset number of pulses per rotation of the driven shaft 30. The servomotor 34 is linked and linked to the drive shaft 31. The braking torque of the braking device 32 is set to a torque that can stop the driven shaft 30 in a state where a load is applied depending on the weight and speed of the article D that is normally conveyed. As the encoder 34, an encoder that outputs the same number of pulses per rotation as the encoder 34a attached to the servomotor 34 is selected.

前記従動軸３０の両端には相対向して、左右一対の従動用スプロケット（第１輪体の一例）３８が連結され、従動用スプロケット３８は、通常運転時はフリーな状態とされ、停止時に従動軸（回転軸）３０に連結された制動装置３２により制動される。 A pair of left and right driven sprockets (an example of a first wheel body) 38 are connected to both ends of the driven shaft 30 so as to be opposed to each other, and the driven sprocket 38 is in a free state during normal operation and when stopped. Braking is performed by a braking device 32 connected to a driven shaft (rotating shaft) 30.

また駆動軸３１の両端には相対向して、左右一対の駆動用スプロケット（第２輪体の一例）３９が連結され、駆動用スプロケット３９は、駆動軸（回転軸）３１に連結されたサーボモータ３４により駆動される。 A pair of left and right drive sprockets (an example of a second wheel) 39 are coupled to both ends of the drive shaft 31 so that the drive sprocket 39 is a servo coupled to the drive shaft (rotary shaft) 31. It is driven by a motor 34.

そして、これら搬送方向上流端に回転自在に設けた左右の従動用スプロケット３８と搬送方向下流端に回転自在に設けた左右の駆動用スプロケット３９との間にそれぞれ、左右一対の無端チェーン（無端回動体の一例）４０が張設されている。これら左右一対の無端チェーン４０の長さはそれぞれ、上流端の従動用スプロケット３８と下流端の駆動用スプロケット３９との間を往復する長さに一定の長さを加えた長さとしており、無端チェーン４０に一定の弛み（ゆとり）を持たせている。 A pair of left and right endless chains (endless rotations) are provided between the left and right driven sprockets 38 rotatably provided at the upstream end in the transport direction and the left and right drive sprockets 39 rotatably provided at the downstream end in the transport direction. An example of a moving object) 40 is stretched. Each of the pair of left and right endless chains 40 has a length obtained by adding a certain length to a length reciprocating between the driven sprocket 38 at the upstream end and the driving sprocket 39 at the downstream end. The chain 40 has a certain amount of slack.

この無端チェーン４０の弛みは、無端チェーン４０の往路側には、構造上表れないが、下流端の駆動用スプロケット３９から戻るときに表れ、復路側の無端チェーン４０に予め弛みを持たせた構成となり、この弛みを原因として下流端の駆動用スプロケット３９の下方に位置する復路側の無端チェーン４０は下垂しようとする。この復路側のチェーン４０の下垂を防止する下垂防止手段が、図４に示すように、下位フレーム材２０の搬送方向下流側に設けられている。下垂防止手段は、例えば案内用スプロケット４２、支持板４３、ベルト体４５、バランスウエイト４６などから構成されている。 The slack of the endless chain 40 does not appear on the forward path side of the endless chain 40, but appears when returning from the drive sprocket 39 at the downstream end, and the endless chain 40 on the return path is slackened in advance. As a result, the endless chain 40 on the return path located below the drive sprocket 39 at the downstream end tends to hang down. As shown in FIG. 4, a droop prevention means for preventing drooping of the chain 40 on the return path side is provided on the downstream side in the transport direction of the lower frame material 20. The drooping prevention means includes, for example, a guide sprocket 42, a support plate 43, a belt body 45, a balance weight 46, and the like.

上記支持板４３は、本体フレーム１の下位フレーム材２０に固定される位置を固定点Ｍとし、この固定点Ｍを支点として上下動自在に設けられ、駆動用スプロケット３９の下方に回り込んできた、後述する物品支持体５０の左右の回転体５７をそれぞれ支持する。また上記案内用スプロケット４２は、下流端の駆動用スプロケット３９の搬送方向下流側で斜め下方位置に配置されており、各支持板４３の湾曲部を、駆動用スプロケット３９から下方に回り込んできた左右の回転体５７とともに挟み込んでいる。また上記ベルト体４５は、一端が固定点Ｍに固定され、固定点Ｍから支持板４３の下面および案内用スプロケット４２の上面に沿って案内用スプロケット４２の下方位置まで設けられ、支持板４３を下方から支持する。また上記バランスウエイト４６は、ベルト体４５の他端に連結されている。 The support plate 43 is provided at a position fixed to the lower frame material 20 of the main body frame 1 as a fixing point M, and is provided so as to be movable up and down with the fixing point M as a fulcrum. The left and right rotating bodies 57 of the article support 50 described later are supported. Further, the guide sprocket 42 is disposed at an obliquely lower position on the downstream side in the transport direction of the drive sprocket 39 at the downstream end, and the curved portion of each support plate 43 has been turned downward from the drive sprocket 39. It is sandwiched with the left and right rotating bodies 57. One end of the belt body 45 is fixed to a fixed point M, and is provided from the fixed point M to the lower position of the guide sprocket 42 along the lower surface of the support plate 43 and the upper surface of the guide sprocket 42. Support from below. The balance weight 46 is connected to the other end of the belt body 45.

上記下垂防止手段の構成によれば、無端チェーン４０と連結され、支持板４３の湾曲部に着地する左右の回転体５７は、無端チェーン４０の下垂により支持板４３を下方へ押圧するため、支持板４３とともに支持板４３を下方から支持するベルト体４５は固定点Ｍを支点として下降する。このとき、ベルト体４５は、ベルト体４５の他端に事前に連結されたバランスウエイト４６の重さ（重力）により、ベルト体４５および支持板４３を上方へ移動させようとするため、回転体５７による支持板４３の湾曲部の斜め下方向への移動に伴う案内用スプロケット４２の回転が抑制され、すなわち支持板４３の下降が抑制される。このように、復路側の無端チェーン４０を支持している支持板４３が下降する際、ベルト体４５およびバランスウエイト４６により支持板４３の下降が抑制されるため、復路側の無端チェーン４０の下垂が防止されている。 According to the configuration of the drooping prevention means, the left and right rotating bodies 57 connected to the endless chain 40 and landing on the curved portion of the support plate 43 press the support plate 43 downward by the drooping of the endless chain 40. The belt body 45 that supports the support plate 43 together with the plate 43 descends with the fixed point M as a fulcrum. At this time, the belt body 45 tries to move the belt body 45 and the support plate 43 upward by the weight (gravity) of the balance weight 46 connected to the other end of the belt body 45 in advance. The rotation of the guide sprocket 42 accompanying the downward movement of the curved portion of the support plate 43 by 57 is suppressed, that is, the lowering of the support plate 43 is suppressed. As described above, when the support plate 43 supporting the endless chain 40 on the return path is lowered, the lowering of the support plate 43 is suppressed by the belt body 45 and the balance weight 46. Is prevented.

また上記左右の無端チェーン４０間に渡って物品Ｄを支持する物品支持体（スラット）５０が多数取り付けられている。
前記物品支持体５０は、両無端チェーン４０の移動方向となる主搬送経路Ａに対して直交した方向を長さ方向５１として配設されており、各物品支持体５０にはそれぞれ、この物品支持体５０に外嵌して案内されることで前記長さ方向５１に移動自在で、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に作用する物品横押し体５２が設けられている。 A large number of article supports (slats) 50 that support the article D are mounted between the left and right endless chains 40.
The article support 50 is disposed as a length direction 51 in a direction perpendicular to the main transport path A, which is the moving direction of both endless chains 40, and each article support 50 has an article support. An article laterally-pressing body 52 that is movable in the length direction 51 by being externally fitted to the body 50 and that acts on the side of the article D on the article support 50 is provided.

各物品横押し体５２の下部側には、被案内体として、ローラ軸５３が垂設され、このローラ軸５３の突出下部に、案内ローラ５４が遊転自在に取り付けられ、その際にローラ軸５３は、案内ローラ５４に対して所定長さ下方に突出するように構成されている。 A roller shaft 53 is suspended as a guided body on the lower side of each article laterally pushing body 52, and a guide roller 54 is mounted on the projecting lower portion of the roller shaft 53 so as to be freely rotatable. 53 is configured to protrude downward by a predetermined length with respect to the guide roller 54.

また前記物品支持体５０は、型レール状に構成されており、長さ方向５１の両端には、それぞれ外方へ突出する筒状体５６が取り付けられている。この筒状体５６に無端チェーン４０をピン等を使用して結合することで、物品支持体５０の両端が、それぞれ無端チェーン４０に連結されている。また前記各筒状体５６には、外周部がウレタンからなる上記回転体５７が外嵌され、これら回転体５７は、前記上位フレーム材１０の往路側案内レール部１８と下位フレーム材２０の復路側案内レール部２１の上向き支持面に支持案内される。また物品支持体５０の両端部には外周部がウレタンからなるサイドローラ５８が遊転自在に設けられ、これらサイドローラ５８は、上位フレーム材１０の往路側案内レール部１８の横向き案内面と下位フレーム材２０の上端延長部２２の横向き案内面に案内される。 The article support 50 is formed in a mold rail shape, and cylindrical bodies 56 that protrude outward are attached to both ends in the length direction 51. By connecting the endless chain 40 to the cylindrical body 56 using pins or the like, both ends of the article support 50 are connected to the endless chain 40, respectively. Further, the cylindrical body 56 is fitted with the rotating body 57 whose outer peripheral portion is made of urethane. The rotating body 57 is connected to the outward guide rail portion 18 of the upper frame material 10 and the return path of the lower frame material 20. The side guide rail portion 21 is supported and guided on the upward support surface. In addition, side rollers 58 whose outer peripheral portions are made of urethane are provided at both ends of the article support 50 so as to be freely rotatable. These side rollers 58 are provided on the lower side guide surface 18 of the upper guide member 18 of the upper frame member 10 and on the lower side. It is guided by the lateral guide surface of the upper end extension 22 of the frame member 20.

また図１に示すように、下流端の駆動用スプロケット３９を回転駆動するサーボモータ３４を駆動するサーボアンプ６１と、このサーボアンプ６１に対して、回転指令値に相当する指令パルスを発振し出力する発振器６２と、この発振器６２にサーボモータ３４の目標の周波数指令値を指令するコントローラ２４が設けられている。また上流端の従動軸３０（従動用スプロケット３８）を制動する制動装置３２は、前記コントローラ２４により直接駆動される。 Further, as shown in FIG. 1, a servo amplifier 61 that drives a servo motor 34 that rotationally drives a driving sprocket 39 at the downstream end, and a command pulse corresponding to a rotation command value is oscillated and output to the servo amplifier 61. And an oscillator 62 for instructing a target frequency command value of the servo motor 34 to the oscillator 62. The braking device 32 for braking the driven shaft 30 (driven sprocket 38) at the upstream end is directly driven by the controller 24.

コントローラ２４には、操作員が操作する搬送の起動スイッチ２５と停止スイッチ２６の操作信号、物品Ｄの搬送時に発生する異常を検出する各種のセンサ類２７の異常検出信号が入力され、コントローラ２４は、起動スイッチ２５の起動操作信号により、サーボアンプ６１に対して起動指令を出力し、発振器６２に所定の加速度で増加させて目標の周波数指令値を指令し、停止スイッチ（具体的には、緊急（非常）停止スイッチであり、通常の停止スイッチとは別に設けられたものである）２６の停止操作信号またはセンサ類２７の異常検出信号により、制動装置３２へ駆動指令を出力し、サーボアンプ６１に対して停止指令を出力する。 The controller 24 receives operation signals for the transfer start switch 25 and stop switch 26 operated by an operator, and abnormality detection signals for various sensors 27 that detect an abnormality that occurs when the article D is conveyed. In response to a start operation signal of the start switch 25, a start command is output to the servo amplifier 61, and a target frequency command value is commanded to the oscillator 62 at a predetermined acceleration, and a stop switch (specifically, an emergency switch (Emergency) A stop switch, which is provided separately from the normal stop switch), outputs a drive command to the braking device 32 in response to a stop operation signal of 26 or an abnormality detection signal of the sensors 27, and a servo amplifier 61 A stop command is output to

前記サーボアンプ６１には、前記コントローラ２４により入力される起動指令信号によりセットされ、停止指令信号によりリセットされるフリップフロップ６４が設けられ、このフリップフロップ６４により駆動されるリレイ６５が設けられている。このリレイ６５のａ接点は、起動指令信号により閉動作し、停止指令信号により開動作し、リレイ６５のｂ接点は、起動指令信号により開動作し、停止指令信号により閉動作する。またサーボアンプ６１には、リレイ６５の接点により切換えられて、発振器６２から発振される回転指令値に相当する指令パルスまたはエンコーダ３３の出力パルスを積算し、積算値（溜りパルス）を出力し、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａからパルスがフィードバックされると、前記積算値からフィードバックされたパルスを減算して積算値を出力する偏差カウンタ６６と、偏差カウンタ６６の積算値（溜りパルス）を直流アナログ電圧に変換するＤ／Ａ変換器６７と、Ｄ／Ａ変換器６７から出力された直流アナログ電圧を指令値とする電流によりサーボモータ３４を駆動するドライバ６８が設けられている。なお、偏差カウンタ６６は、上流端の従動用スプロケット３８の回転軸に連結されるエンコーダ３３として、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａと１回転当たり同じ数のパルスを出力するエンコーダを選択していることにより、エンコーダ３３の出力パルスの積算を、サーボモータ３４に付属するエンコーダ３４ａの出力パルスの積算に合わせて変更する必要はない。 The servo amplifier 61 is provided with a flip-flop 64 that is set by a start command signal input by the controller 24 and reset by a stop command signal, and a relay 65 that is driven by the flip-flop 64 is provided. . The contact a of the relay 65 is closed by a start command signal and opened by a stop command signal, and the contact b of the relay 65 is opened by a start command signal and closed by a stop command signal. In addition, the servo amplifier 61 is switched by the contact of the relay 65, integrates the command pulse corresponding to the rotation command value oscillated from the oscillator 62 or the output pulse of the encoder 33, and outputs an integrated value (a droop pulse), When a pulse is fed back from the encoder 34a attached to the servo motor 34, the deviation counter 66 that subtracts the fed back pulse from the integrated value and outputs the integrated value, and the integrated value (dwelling pulse) of the deviation counter 66 is DC. A D / A converter 67 for converting to an analog voltage and a driver 68 for driving the servo motor 34 with a current having a DC analog voltage output from the D / A converter 67 as a command value are provided. The deviation counter 66 selects an encoder that outputs the same number of pulses per rotation as that of the encoder 34a attached to the servo motor 34 as the encoder 33 connected to the rotary shaft of the upstream sprocket 38 for the driven end. Thus, it is not necessary to change the integration of the output pulses of the encoder 33 in accordance with the integration of the output pulses of the encoder 34a attached to the servo motor 34.

上記構成により、コントローラ２４よりサーボアンプ６１に起動指令が入力されると、フリップフロップ６４がセットされ、リレイ６５のａ接点により回転指令値に相当する指令パルスが選択され、この指令パルスおよびフィードバックされるサーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａからの出力パルスに基づいてサーボモータ３４が回転駆動されて、コントローラ２４から出力される回転指令値で駆動用スプロケット３９が駆動され、よって駆動用スプロケット３９を介して無端チェーン４０が所定速度で駆動され、物品支持体５０が上流から下流方向へ移動され、物品Ｄが搬送される。 With the above configuration, when a start command is input from the controller 24 to the servo amplifier 61, the flip-flop 64 is set, and a command pulse corresponding to the rotation command value is selected by the contact a of the relay 65, and this command pulse and feedback are made. The servo motor 34 is driven to rotate based on the output pulse from the encoder 34 a attached to the servo motor 34, and the drive sprocket 39 is driven by the rotation command value output from the controller 24. The endless chain 40 is driven at a predetermined speed, the article support 50 is moved from upstream to downstream, and the article D is conveyed.

またコントローラ２４より停止指令が出力されると、制動装置３２が駆動されて従動軸３０が制動され急停止され、上流端の従動用スプロケット３８に設けられたエンコーダ３３より出力されるパルスは減衰する。このとき同時にサーボアンプ６１に停止指令が入力され、フリップフロップ６４がリセットされ、リレイ６５のｂ接点により前記エンコーダ３３より出力されるパルスが選択され、この減衰していくエンコーダ３３の出力パルスおよびフィードバックされるサーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａからの出力パルスに基づいてサーボモータ３４が回転駆動され、サーボモータ３４は急停止し、下流端の駆動用スプロケット３９は上流端の従動用スプロケット３８に同期して急停止し、往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に制御されて停止される。 When a stop command is output from the controller 24, the braking device 32 is driven, the driven shaft 30 is braked and suddenly stopped, and the pulse output from the encoder 33 provided in the upstream sprocket 38 is attenuated. . At the same time, a stop command is input to the servo amplifier 61, the flip-flop 64 is reset, the pulse output from the encoder 33 is selected by the b contact of the relay 65, and the attenuated output pulse and feedback of the encoder 33 are selected. The servo motor 34 is rotationally driven based on the output pulse from the encoder 34a attached to the servo motor 34, the servo motor 34 stops suddenly, and the downstream drive sprocket 39 is synchronized with the upstream driven sprocket 38. Then, it stops suddenly, and the tension of the endless chain 40 on the forward path side is controlled to be constant and stopped.

なお、負荷（搬送している物品Ｄの重量と速度による負荷）により慣性力が異なることから、制動装置３２により同じ制動をかけても上流端の従動用スプロケット３８が停止するまでの時間は変動する。したがって、下流端の駆動用スプロケット３９を上流端の従動用スプロケット３８に同期して停止させずに、下流端の駆動用スプロケット３９の制動と同時に停止すると、停止していない上流端の従動用スプロケット３８の作用により下流側で無端チェーン４０がバタツキ（踊って）大きな異音し、物品支持体５０の皺寄せができ、最悪の場合、下流端の駆動用スプロケット３９から無端チェーン４０が脱線する恐れが生じる。 Since the inertial force varies depending on the load (the load depending on the weight and speed of the article D being conveyed), the time until the upstream sprocket 38 is stopped varies even when the braking device 32 applies the same braking. To do. Therefore, if the downstream end driving sprocket 39 is not stopped in synchronization with the upstream end driven sprocket 38 and is stopped simultaneously with the braking of the downstream end driving sprocket 39, the upstream end driven sprocket is not stopped. Due to the action of the endless chain 40, the endless chain 40 flutters (dances) greatly on the downstream side, and the article support 50 can be gathered. In the worst case, the endless chain 40 may be derailed from the driving sprocket 39 at the downstream end. Arise.

また図２および図３に示すように、本体フレーム１の片側外方には、主搬送経路Ａに対して外方かつ下手側へと傾斜した複数の分岐経路Ｂ，Ｃを形成する分岐コンベヤ８５が設けられる。これら分岐コンベヤ８５は、コンベヤフレームに多数のローラを支持させることで構成される。 Further, as shown in FIGS. 2 and 3, a branch conveyor 85 that forms a plurality of branch paths B and C that are inclined outward and inferior to the main transport path A on one outer side of the main body frame 1. Is provided. These branch conveyors 85 are configured by supporting a number of rollers on a conveyor frame.

そして、複数の分岐経路Ｂ，Ｃ毎にそれぞれ、図７に示すように、上位フレーム材１０に連結される横連結部材５に、前記案内ローラ５４の案内を行う往路案内装置９０が配設されている。 Then, as shown in FIG. 7, for each of the plurality of branch paths B and C, an outward path guide device 90 for guiding the guide roller 54 is disposed on the lateral coupling member 5 coupled to the upper frame member 10. ing.

各往路案内装置９０は、始端部の片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）に設けられて物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内する始端案内部９１と、この始端案内部９１の終端に配置されて物品横押し体５２を直進または内側方向へ振り分ける振り分け手段９２と、振り分け手段９２により振り分けられた物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内し他方の側（分岐経路Ｂ，Ｃ側）へ到る移動案内部９３と、この移動案内部９３の終端に配設されて物品横押し体５２の案内ローラ５４を直進案内する終端案内部９４と、前記振り分け手段９２より振り分けされずに直進する物品横押し体５２の案内ローラ５４を案内する直線状の中間案内部９５とから構成されている。 Each forward path guide device 90 is provided on one side of the start end (on the side opposite to the branch paths B and C), and starts with a start end guide 91 that guides the guide roller 54 of the article laterally pressing body 52, and the start end guide 91 Is arranged at the terminal end of the article, and the distribution means 92 that distributes the article lateral pressing body 52 straightly or inwardly, and the guide roller 54 of the article lateral pressing body 52 that is distributed by the distribution means 92 are guided to the other side (the branch path B, The movement guide unit 93 to the C side), the terminal guide unit 94 disposed at the terminal of the movement guide unit 93 to guide the guide roller 54 of the article laterally pushing body 52 in a straight line, and the distribution unit 92. It is comprised from the linear intermediate | middle guide part 95 which guides the guide roller 54 of the articles | goods horizontal pushing body 52 which goes straight without moving.

前記振り分け手段９２は、次のように構成されている。
前記始端案内部９１により幅寄せられた案内ローラ５４が案内される調心体１２０が設けられている。この調心体１２０は、案内ローラ５４を案内して幅方向（左右方向）で自動的に調心（センタリング案内）する被案内体案内部分１２１と、ローラ軸５３を案内して幅方向で自動的に調心（センタリング案内）する支持軸案内部分１２２とから構成されており、支持軸案内部分１２２は、被案内体案内部分１２１の中に位置される状態で、その下部に幅狭のガイド溝形状に形成されている。 The distribution means 92 is configured as follows.
An aligning body 120 is provided for guiding the guide roller 54 that has been narrowed by the start end guide portion 91. The aligning body 120 guides the guide roller 54 and automatically aligns (centering guide) in the width direction (left and right direction), and the guided body guide portion 121 and the roller shaft 53 automatically guides in the width direction. The support shaft guide portion 122 is centered (centering guide), and the support shaft guide portion 122 is positioned in the guided body guide portion 121 and has a narrow guide at a lower portion thereof. It is formed in a groove shape.

この調心体１２０により、被案内体案内部分１２１により案内ローラ５４が調心案内されている途中から支持軸案内部分１２２によりローラ軸５３は調心案内され、ローラ軸５３を連続的に振り分け案内体１２４へ案内される。 The aligning body 120 aligns and guides the roller shaft 53 by the support shaft guide portion 122 while the guide roller 54 is aligned and guided by the guided body guide portion 121, and continuously distributes and guides the roller shaft 53. Guided to body 124.

振り分け案内体１２４は、ローラ軸５３を振り分け案内可能であって、後述するブロック体１２３に対して縦軸心１２６の回りに揺動自在に連結され、この振り分け案内体１２４に、シリンダ装置１３０のピストンロッド１３２が連動されている。またシリンダ装置１３０に対する給排油制御のためのソレノイドバルブ装置１３６が設けられている。また振り分け案内体１２４の揺動量を規制する揺動量規制手段１４０として、左右一対のゴム（緩衝材）製ストッパー体１４３が設けられている。 The distribution guide body 124 can distribute and guide the roller shaft 53, and is connected to a block body 123, which will be described later, so as to be swingable around a longitudinal axis 126. The distribution guide body 124 is connected to the cylinder device 130. The piston rod 132 is interlocked. In addition, a solenoid valve device 136 for supplying and discharging oil to the cylinder device 130 is provided. A pair of left and right rubber (buffer material) stopper bodies 143 are provided as the swing amount regulating means 140 for regulating the swing amount of the sorting guide body 124.

この振り分け案内体１２４を、シリンダ装置１３０を動作させて縦軸心１２６の周りに揺動させることにより、ローラ軸５３が振り分け案内され、ブロック体１２３へ導かれる。 The roller shaft 53 is distributed and guided to the block body 123 by swinging the distribution guide body 124 around the vertical axis 126 by operating the cylinder device 130.

ブロック体１２３は、案内ローラ５４を移動案内部９３または中間案内部９５へ案内する被案内体振り分け部分１５１，１５２と、ローラ軸５３を移動案内部９３または中間案内部９５へ案内する支持軸振り分け部分１５３とから構成されており、支持軸振り分け部分１５３は、被案内体案内部分１５１，１５２の中に位置される状態で、その下部に形成されている。 The block body 123 includes guided body distributing portions 151 and 152 that guide the guide roller 54 to the movement guide portion 93 or the intermediate guide portion 95, and a support shaft distribution that guides the roller shaft 53 to the movement guide portion 93 or the intermediate guide portion 95. The support shaft allocating portion 153 is formed in the lower portion in a state of being positioned in the guided body guide portions 151 and 152.

振り分け案内体１２４により主搬送経路Ａの方向へ直進するように案内されたローラ軸５３は、支持軸振り分け部分１５３のローラ軸直進案内面１５３ａに案内され、また案内ローラ５４が被案内体振り分け部分１５１のローラ直進案内面１５１ａおよび被案内体振り分け部分１５２のローラ直進案内面１５２ａに案内され、ローラ軸５３および案内ローラ５４は直進案内される。これにより物品横押し体５２は物品Ｄに作用せず、この物品Ｄは主搬送経路Ａ上を直進状に搬送される。 The roller shaft 53 guided by the distribution guide body 124 so as to go straight in the direction of the main transport path A is guided to the roller shaft linear advance guide surface 153a of the support shaft distribution portion 153, and the guide roller 54 is guided to the guided body distribution portion. The roller straight guide surface 151a of 151 and the roller straight guide surface 152a of the guided member distributing portion 152 are guided to guide the roller shaft 53 and the guide roller 54 in a straight line. As a result, the article lateral pusher 52 does not act on the article D, and the article D is conveyed in a straight line on the main conveyance path A.

また、振り分け案内体１２４により分岐経路Ｂ，Ｃの方向へ傾斜するように案内されたローラ軸５３は、支持軸振り分け部分１５３のローラ軸傾斜案内面１５３ｂに傾斜案内され、また案内ローラ５４が被案内体振り分け部分１５２のローラ傾斜案内面１５２ｂに傾斜案内され、続いて移動案内部９３に案内されて内側へ移動される。これにより物品横押し体５２は、搬送方向に移動しながら主搬送経路Ａを横切ることになり、物品Ｄに横押し作用して、この物品Ｄを、その向きを変えながら、主搬送経路Ａに対して傾斜状で分岐移動させ、他方の分岐コンベヤ８５に渡す。このように、往路案内装置９０により、物品横押し体５２は主搬送経路Ａまたは分岐経路Ｂ，Ｃへ振り分けられる。 The roller shaft 53 guided by the distribution guide body 124 so as to incline in the direction of the branch paths B and C is inclined and guided to the roller shaft inclined guide surface 153b of the support shaft distribution portion 153, and the guide roller 54 is covered. Inclined and guided by the roller inclined guide surface 152b of the guide body distributing portion 152, and then guided inward by the movement guide 93 and moved inward. As a result, the article laterally pushing body 52 crosses the main conveyance path A while moving in the conveyance direction, and acts laterally on the article D to change the direction of the article D to the main conveyance path A. On the other hand, it is branched and moved in an inclined state, and is transferred to the other branch conveyor 85. In this way, the article laterally pushing body 52 is distributed to the main transport path A or the branch paths B and C by the forward path guidance device 90.

また図８に示すように、下位フレーム材２０の横連結部材５に、復路案内装置９６が配設されている。この復路案内装置９６は、物品横押し体５２の案内ローラ５４を前記片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）へ戻す（案内する）、他方の側（分岐経路Ｂ，Ｃ側）から下手側ほど内側へと傾斜し片側（分岐経路Ｂ，Ｃとは反対の側）へ到る移動案内部９７と、この移動案内部９７の終端に配設され、物品横押し体５２の案内ローラ５４を直進案内する案内体９８とから構成されている。 Further, as shown in FIG. 8, a return path guide device 96 is disposed on the lateral connection member 5 of the lower frame member 20. The return path guide device 96 returns (guides) the guide roller 54 of the article laterally pushing body 52 to the one side (the side opposite to the branch paths B and C), and from the other side (the branch paths B and C side). A movement guide portion 97 that inclines inward toward the lower side and reaches one side (the side opposite to the branch paths B and C), and a guide roller of the article laterally pressing body 52 disposed at the end of the movement guide portion 97. And a guide body 98 for guiding 54 in a straight line.

上記搬送装置の構成による、物品Ｄの搬送および分岐の動作を説明する。
操作員が、起動スイッチ２５を操作すると、コントローラ２４は、サーボアンプ６１へ起動指令を出力し、発振器６２へ予め設定された周波数で加速し予め設定された周波数（回転数）となる周波数指令値を出力する。 The operation of conveying and branching the article D according to the configuration of the conveying device will be described.
When the operator operates the start switch 25, the controller 24 outputs a start command to the servo amplifier 61, accelerates to the oscillator 62 at a preset frequency, and becomes a preset frequency (rotation speed). Is output.

すると発振器６２は、この入力した周波数指令値に基づいて一定の加速度で設定された周波数のパルス列をサーボアンプ６１へ出力し、サーボアンプ６１はこの入力したパルス列に基づいてサーボモータ３４を駆動し、駆動軸３１を介して駆動用スプロケット３９を強制回転させることで、両無端チェーン４０を所定速度で移動させ、物品Ｄの搬送速度を予め設定された搬送速度で制御する。このとき、サーボモータ３４に付属のエンコーダ３４ａよりパルス列がフィードバックされていることにより、正確に予め設定された搬送速度に制御される。また往路側の両無端チェーン４０は下流端の駆動用スプロケット３９側へ引っ張られることにより、往路側の両無端チェーン４０のテンションは一定とされる。 Then, the oscillator 62 outputs a pulse train having a frequency set at a constant acceleration based on the inputted frequency command value to the servo amplifier 61, and the servo amplifier 61 drives the servo motor 34 based on the inputted pulse train, By forcibly rotating the drive sprocket 39 via the drive shaft 31, both endless chains 40 are moved at a predetermined speed, and the conveyance speed of the article D is controlled at a preset conveyance speed. At this time, since the pulse train is fed back from the encoder 34a attached to the servo motor 34, the conveying speed is accurately controlled in advance. Further, both endless chains 40 on the forward path side are pulled toward the drive sprocket 39 side on the downstream end, so that the tension of both endless chains 40 on the forward path side is made constant.

そして、両無端チェーン４０の移動によって物品支持体５０群は、回転体５７を介して往路側案内レール部１８および復路側案内レール部２１の上向き支持面に支持案内されるとともに、サイドローラ５８を介して往路側案内レール部１８および上端延長部２２の横向き案内面に案内されることで、安定した状態で移動される。これにより物品支持体５０群が循環移動することから、始端部の物品支持体５０群上に供給された物品Ｄは主搬送経路Ａに沿って搬送される。また下流端では、下垂防止手段により上述したように復路側の無端チェーン４０の下垂が防止される。 Then, by moving both endless chains 40, the article support 50 group is supported and guided to the upward support surface of the forward path side guide rail portion 18 and the backward path side guide rail portion 21 via the rotating body 57, and the side rollers 58 are moved. By being guided by the lateral guide surfaces of the forward path side guide rail portion 18 and the upper end extension portion 22 through the guide rail portion 18, it is moved in a stable state. As a result, the article support 50 group circulates and moves, so that the article D supplied onto the starting article support 50 group is conveyed along the main conveyance path A. At the downstream end, the drooping prevention means prevents the endless chain 40 from drooping on the return path as described above.

このような搬送を行う際に、物品支持体５０群と一体的に移動する物品横押し体５２は、その案内ローラ５４が往路案内装置９０群、復路案内装置９６に案内されることによって、物品支持体５０の長さ方向５１に往復移動したり、物品支持体５０とともに主搬送経路Ａに沿って直線状に移動し、物品支持体５０上の物品Ｄの側方に作用して物品Ｄを分岐経路Ｂ，Ｃ側へ搬出する。その際に物品横押し体５２の往復移動は、物品支持体５０に案内される状態で、すなわち、好適な摺接摩擦が生じた状態で、ガタつきがなく、かつ姿勢（向き）を大きく変化させることなく、常に安定して行える。 When such conveyance is performed, the article laterally pushing body 52 that moves integrally with the article support 50 group is guided by the guide roller 54 by the forward path guidance device 90 group and the backward path guidance device 96. The article 50 moves back and forth in the length direction 51 of the support 50 or moves linearly along the main transport path A together with the article support 50 and acts on the side of the article D on the article support 50 to cause the article D to move. Carry out to branch paths B and C. At that time, the reciprocating movement of the article laterally pushing body 52 is in a state where it is guided to the article support body 50, that is, in a state in which a suitable sliding contact friction occurs, and there is no backlash and the posture (orientation) changes greatly. It can always be performed stably.

たとえば往路案内装置９０において、一方側の始端案内部９１に案内されている案内ローラ５４は、振り分け手段９２（振り分け案内体１２４）が直線状振り分け姿勢のときに直進案内され、そして案内作用を受けない状態で直進されることになる。これにより物品横押し体５２は物品Ｄに作用せず、この物品Ｄは主搬送経路Ａ上を直進状に搬送される。また、始端案内部９１に案内されている案内ローラ５４は、振り分け手段９２（振り分け案内体１２４）が傾斜状振り分け姿勢のときに内側へ傾斜案内され、そして移動案内部９３に案内されて内側へ移動され、物品横押し体５２は物品Ｄの側方に作用して物品Ｄは分岐経路Ｂ，Ｃ側へ搬出される。 For example, in the outbound route guidance device 90, the guide roller 54 guided by the one-side start guide 91 is guided in a straight line when the distribution means 92 (distribution guide body 124) is in a linear distribution posture, and receives a guide action. It will go straight in the absence. As a result, the article lateral pusher 52 does not act on the article D, and the article D is conveyed in a straight line on the main conveyance path A. Further, the guide roller 54 guided by the starting end guide portion 91 is guided inwardly when the distribution means 92 (distribution guide body 124) is in the inclined distribution posture, and is guided inward by the movement guide unit 93. The article side pusher 52 is moved to the side of the article D, and the article D is carried out to the branch paths B and C side.

そして、操作員により停止スイッチ２６が操作されると、あるいはセンサ類２７により異常が検出されると、コントローラ２４は、上流側の制動装置３２を駆動し、同時にサイドアンプ６１へ停止指令を出力する。 When the stop switch 26 is operated by the operator or when an abnormality is detected by the sensors 27, the controller 24 drives the upstream braking device 32 and simultaneously outputs a stop command to the side amplifier 61. .

すると、制動装置３２により、通常運転時はフリー状態の上流側の従動軸３０は制動され確実に急停止し（従来の減速時間を設けることなく停止し）、下流側のサーボモータ３４は、従動軸３０に連結され減衰していくエンコーダ３３の出力パルスに同期して急停止し、駆動軸３１は急停止する（従来の減速時間を設けることなく停止する）。なお、停止する時間は、上記負荷により異なるが、略３秒以内とされ、従来の１０〜１５秒として大幅に短縮される。この停止の際、上流端の従動用スプロケット３８と下流端の駆動用スプロケット３９は、同期して停止することから、往路側の無端チェーン４０は一定のテンションに維持され、よって停止時の際の無端チェーン４０の弛みに基づく上記無端チェーン４０のバタツキと異音の発生が防止され、無端チェーン４０の駆動用スプロケット３９からの脱線が防止されることにより、何ら不具合なく搬送設備の緊急停止を実現できる。よって、センサ類２７により異常が検出された場合に、異常が拡大することが防止される。 Then, the free-running upstream driven shaft 30 is braked by the braking device 32 during normal operation and reliably stops suddenly (stops without providing a conventional deceleration time), and the downstream servomotor 34 is driven. The drive shaft 31 stops suddenly in synchronism with the output pulse of the encoder 33 connected to the shaft 30 and attenuates (stops without providing a conventional deceleration time). The stop time varies depending on the load, but is approximately within 3 seconds, which is significantly reduced to 10-15 seconds in the past. At the time of this stop, the driven sprocket 38 at the upstream end and the drive sprocket 39 at the downstream end are stopped synchronously, so that the endless chain 40 on the forward path side is maintained at a constant tension, so that The fluttering of the endless chain 40 due to the looseness of the endless chain 40 and the generation of abnormal noise are prevented, and the derailment of the endless chain 40 from the drive sprocket 39 is prevented, thereby realizing an emergency stop of the transport equipment without any problems. it can. Therefore, when an abnormality is detected by the sensors 27, the abnormality is prevented from expanding.

以上のように本実施の形態によれば、制動装置３２を駆動して上流端の従動用スプロケット３８を急停止させたときに下流端の駆動用スプロケット３９が同期して急停止されることにより、往路側の無端チェーン４０のテンションが一定に維持され、よって無端チェーン４０が有する弛みを原因とする上記異音やバタツキが防止され、無端チェーン４０が下流側の駆動用スプロケット３９から脱線することが防止される。その結果、無端チェーン４０を弛みなく張設した際に発生する恐れがある無端チェーン４０の損傷を回避するため、予め無端チェーン４０に弛みを持たせた搬送設備において、上記異音や無端チェーン４０の脱線等の不具合を発生させることなく、搬送設備の緊急停止を実現することができる。また経年変化により無端チェーン４０の長さが伸びても何らかかわりなく、緊急停止できる。 As described above, according to the present embodiment, when the braking device 32 is driven to suddenly stop the driven sprocket 38 at the upstream end, the driving sprocket 39 at the downstream end is suddenly stopped synchronously. The tension of the endless chain 40 on the forward path side is maintained constant, so that the noise and fluttering caused by the slack of the endless chain 40 is prevented, and the endless chain 40 is derailed from the driving sprocket 39 on the downstream side. Is prevented. As a result, in order to avoid damage to the endless chain 40 that may occur when the endless chain 40 is stretched without slack, the abnormal noise or endless chain 40 may be used in a transport facility in which the endless chain 40 is slackened in advance. It is possible to realize an emergency stop of the transport facility without causing problems such as derailment. Moreover, even if the length of the endless chain 40 increases due to secular change, the emergency stop can be performed without any concern.

また本実施の形態によれば、無端チェーン４０のテンションを常に一定にできることにより、無端チェーン４０へのストレスを少なくでき、無端チェーン４０の伸びが抑えられ、長寿命化を図ることができる。 Further, according to the present embodiment, since the tension of the endless chain 40 can always be constant, the stress on the endless chain 40 can be reduced, the elongation of the endless chain 40 can be suppressed, and the life can be extended.

また本実施の形態によれば、物品横押し体５２が移動している際に、物品Ｄが何らかの原因で移動できなくなり物品横押し体５２が物品支持体５０に案内されなくなると、物品横押し体５２の案内ローラ５４が往路案内装置９０に案内されなくなり、物品支持体５０が浮き上がるという異常が発生するが、これをセンサ類２７により検出して、搬送設備（無端チェーン４０）を緊急停止することができることにより、物品Ｄに損傷が拡大すること、物品横押し体５２の案内ローラ５４や往路案内装置９０、物品支持体５０に損傷が拡大することを防止でき、またこのとき無端チェーン４０のテンションが一定に制御されていることから、無端チェーン４０にストレスを与えることを防止することができる。 Further, according to the present embodiment, when the article lateral pusher 52 is moving, if the article D cannot move for some reason and the article lateral pusher 52 is not guided to the article support 50, the article lateral pusher An abnormality that the guide roller 54 of the body 52 is not guided to the outward guide device 90 and the article support 50 is lifted occurs, which is detected by the sensors 27, and the conveyance facility (endless chain 40) is urgently stopped. Therefore, it is possible to prevent the damage to the article D, the damage to the guide roller 54 of the article laterally pushing body 52, the outward path guide device 90, and the article support 50, and the endless chain 40 at this time can be prevented. Since the tension is controlled to be constant, it is possible to prevent the endless chain 40 from being stressed.

なお、本実施の形態では、搬送設備の一例として、転換設備について説明しているが、本発明は、物品横押し体（スライドシュー）５２を備えず、単に物品支持体（スラット）５０に物品Ｄを支持し下流端まで搬送するコンベヤ設備において、無端チェーン４０に予め弛みを持たせる必要があるコンベヤ設備に適用できる。このようなコンベヤ設備においても、上記異音や無端チェーン４０の脱線等の不具合を発生させることなく、搬送設備の緊急停止を実現することができる。 In the present embodiment, the conversion equipment is described as an example of the transportation equipment. However, the present invention does not include the article lateral pushing body (slide shoe) 52, and the article is simply attached to the article support (slat) 50. In a conveyor facility that supports D and conveys it to the downstream end, the endless chain 40 can be applied to a conveyor facility that needs to be slackened in advance. Even in such a conveyor facility, it is possible to realize an emergency stop of the transport facility without causing problems such as the abnormal noise and the derailment of the endless chain 40.

また本実施の形態では、駆動用スプロケット３９の駆動軸３１を、サーボモータ３４により直接駆動しているが、途中に伝達機構を介して駆動してもよい。
また本実施の形態では、物品支持体５０を、型レール状に構成したスラットとしているが、型レール状に限ることはなく、筒状や棒状等でもよく、前後の物品支持体５０により物品Ｄを支持できるものであればよい。また物品横押し体５２の形状は、物品支持体５０に案内され、物品Ｄの側方に作用できる形状であればその形状は問わない。また実施の形態では、図２および図３に示すように、物品横押し体５２の作用により主搬送経路Ａより搬送方向右側の分岐経路Ｂ，Ｃへ物品Ｄを搬出しているが、図９（ａ）に示すように、物品Ｄを搬送の流れに従って右側の分岐経路Ｂまたは左側の分岐経路Ｅへ搬出するようにすることもでき、図９（ｂ）に示すように、同じ位置に配置した右側の分岐経路Ｂと左側の分岐経路Ｅの一方を選択して搬出するようにすることもできる。また図９（ｃ）に示すように、物品横押し体５２の作用により、主搬送経路Ａの上流端に並列に配置された複数（図では２本）の搬入経路Ｆから搬入された物品Ｄを、下流端に配置された１本の搬出経路Ｇへ搬出するとき、物品Ｄを搬送中に物品Ｄの位置を搬出経路Ｇの位置に合わせて移動させるようにすることができ、あるいは図９（ｄ）に示すように、主搬送経路Ａの上流端に配置された１本の搬入経路Ｆから搬入された物品Ｄを、下流端に並列に配置された複数（図では２本）の搬出経路Ｇへ選択して搬出するとき、物品Ｄを搬送中に物品Ｄの位置を選択した一方の搬出経路Ｇに合わせて移動させるようにすることもできる。また図９（ｅ）に示すように、物品横押し体５２の作用により、主搬送経路Ａを搬送中の物品Ｄの位置を単に左右方向へ移動させることもできる。なお、図９（ｃ）〜（ｅ）では、複数の物品横押し体５２を同時に左右方向へ移動させて物品Ｄを並行に移動させているが、図９（ａ），（ｂ）に示すように、複数の物品横押し体５２を順に斜めに移動させて物品Ｄを斜めに移動させて、目的の左右位置まで移動させるようにすることもできる。 In this embodiment, the drive shaft 31 of the drive sprocket 39 is directly driven by the servo motor 34, but may be driven via a transmission mechanism in the middle.
In the present embodiment, the article support 50 is a slat configured in a mold rail shape, but is not limited to a mold rail shape, and may be a cylindrical shape or a rod shape. As long as it can support. The shape of the article laterally pushing body 52 is not limited as long as it is guided by the article support 50 and can be applied to the side of the article D. Further, in the embodiment, as shown in FIGS. 2 and 3, the article D is carried out to the branch paths B and C on the right side in the conveyance direction from the main conveyance path A by the action of the article lateral pusher 52. As shown in FIG. 9A, the article D can be carried out to the right branch path B or the left branch path E according to the flow of conveyance, and is arranged at the same position as shown in FIG. 9B. One of the right branch path B and the left branch path E can be selected and carried out. Further, as shown in FIG. 9C, the article D carried in from a plurality of (two in the figure) carry-in paths F arranged in parallel at the upstream end of the main transport path A by the action of the article side pusher 52. 9 can be moved in accordance with the position of the unloading path G while the article D is being conveyed, or when the article D is unloaded to the single unloading path G disposed at the downstream end, or FIG. As shown in (d), a plurality of (two in the figure) unloading of articles D loaded from one loading path F arranged at the upstream end of the main conveying path A are arranged in parallel at the downstream end. When selecting and carrying out to the path | route G, it can also be made to move according to the one carrying-out path | route G which selected the position of the article | item D during conveyance. Further, as shown in FIG. 9 (e), the position of the article D being conveyed along the main conveyance path A can be simply moved in the left-right direction by the action of the article lateral pusher 52. 9C to 9E, the article D is moved in parallel by simultaneously moving the plurality of article laterally pushing bodies 52 in the left-right direction, but are shown in FIGS. 9A and 9B. As described above, it is also possible to move the plurality of article laterally pressing bodies 52 obliquely in order to move the article D obliquely and move it to a desired left and right position.

また本実施の形態では、案内ローラ５４を、往路案内装置９０の振り分け案内体１２４を駆動することにより機械的に振り分けているが、磁力を使用して振り分けるようにすることもできる。すなわち、案内ローラ５４の少なくともその最外層を磁性体により構成し、この案内ローラ５４の磁性体に作用して案内ローラ５４を始端案内部９１から移動案内部９３へ吸引する、永久磁石と電磁石からなる吸引装置と、移動案内部９３側へ吸引された案内ローラ５４のローラ軸５３の下端部を案内する始端部ガイドを設け、吸引装置により案内ローラ５４を吸引しないときに直進させ、吸引装置により案内ローラ５４を吸引するときに、分岐させるように構成する。 In the present embodiment, the guide roller 54 is mechanically distributed by driving the distribution guide body 124 of the outward path guide device 90, but it can also be distributed using magnetic force. That is, at least the outermost layer of the guide roller 54 is made of a magnetic material, and acts on the magnetic material of the guide roller 54 to attract the guide roller 54 from the start guide 91 to the moving guide 93. And a starting end guide for guiding the lower end portion of the roller shaft 53 of the guide roller 54 sucked to the moving guide portion 93 side, and when the guide roller 54 is not sucked by the suction device, the guide roller 54 is moved straight, The guide roller 54 is configured to be branched when sucked.

本発明の実施の形態における搬送設備の制御構成図である。It is a control block diagram of the conveyance installation in embodiment of this invention. 同搬送設備における一部斜視図である。It is a partial perspective view in the conveyance equipment. 同搬送設備の概略平面図である。It is a schematic plan view of the conveyance facility. 同搬送設備の概略側面図である。It is a schematic side view of the conveyance facility. 同搬送設備の一部切り欠き正面図である。It is a partially cutaway front view of the conveyance facility. 同搬送設備の要部の一部切り欠き正面図である。It is a partially cutaway front view of the principal part of the conveyance equipment. 同搬送設備の往路案内装置を示す図であり、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は要部拡大図である。It is a figure which shows the outward route guidance apparatus of the conveyance facility, (a) is a schematic plan view, (b) is a principal part enlarged view. 同搬送設備の復路案内装置を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the return path guidance apparatus of the conveyance facility. 同搬送設備において、物品横押し体により物品へ作用する他の形態を示す構成図である。It is a block diagram which shows the other form which acts on articles | goods by an article horizontal pushing body in the conveyance equipment.

Explanation of symbols

Ａ主搬送経路
Ｂ，Ｃ，Ｅ分岐経路
Ｄ物品
１本体フレーム
１０上位フレーム材
２０下位フレーム材
２４コントローラ
２５起動スイッチ
２６停止スイッチ
３０従動軸
３１駆動軸
３２制動装置
３３エンコーダ
３４サーボモータ
３８従動用スプロケット（第１輪体）
３９駆動用スプロケット（第２輪体）
４０無端チェーン（無端回動体）
５０物品支持体
５２物品横押し体
５３ローラ軸
５４案内ローラ
６１サーボアンプ
６２発振器
６４フリップフロップ
６５リレイ
６６偏差カウンタ
６７Ｄ／Ａ変換器
６８ドライバ
９０往路案内装置
９６復路案内装置
１２４振り分け案内体
１３０シリンダ装置 A Main transport path B, C, E Branch path D Article 1 Main frame 10 Upper frame material 20 Lower frame material 24 Controller 25 Start switch 26 Stop switch 30 Drive shaft 31 Drive shaft 32 Braking device 33 Encoder 34 Servo motor 38 Drive sprocket (First wheel)
39 Drive sprocket (second wheel)
40 Endless chain (endless rotating body)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 50 Article support body 52 Article side pushing body 53 Roller shaft 54 Guide roller 61 Servo amplifier 62 Oscillator 64 Flip-flop 65 Relay 66 Deviation counter 67 D / A converter 68 Driver 90 Outward guide device 96 Return path guide device 124 Sorting guide body 130 Cylinder apparatus

Claims

A main body frame arranged in parallel with the longitudinal direction with the conveying direction of the article as the longitudinal direction;
A pair of left and right first wheel bodies rotatably provided at the upstream end in the transport direction of the main body frame;
A pair of left and right second wheels provided rotatably at the downstream end of the body frame in the transport direction;
A pair of left and right endless rotating bodies stretched between the pair of left and right first wheel bodies and a slack on the return path side from the second wheel body;
A plurality of article supports that support the article provided between the left and right endless rotating bodies;
The left and right end portions of each article support are respectively connected to the pair of left and right endless rotating bodies, and the endless rotating bodies are driven to move the article support in the transport direction. A transport facility for transporting a supported article,
A braking device for braking the first wheel body;
An encoder coupled to the rotating shaft of the first wheel body for outputting a preset number of pulses per rotation;
A servo motor connected to the rotation shaft of the second wheel body and driving the second wheel body;
A servo amplifier that drives the servo motor based on a command pulse corresponding to a rotation command value of the second wheel body and a pulse fed back from an encoder attached to the servo motor;
When stopping the movement of the article support, the braking device brakes the first wheel, and the servo amplifier outputs an encoder connected to the rotation shaft of the first wheel instead of the command pulse. The conveying equipment is characterized in that the servomotor is driven using a pulse to be rotated as a rotation command value, and the second wheel is stopped in synchronization with the first wheel.

The conveying equipment according to claim 1, wherein an encoder that outputs the same number of pulses per rotation as an encoder attached to the servo motor is selected as an encoder connected to a rotation shaft of the first wheel body. .

Each of the article supports is provided with an article laterally pressed body that is guided by being externally fitted to the article support and acts on the side of the article on the article support.
By guiding the respective article lateral pushers to the article support, the article lateral pushers can act on the sides of the article on the article support to move the article in the left-right direction. The conveyance equipment according to claim 1 or 2 characterized by things.