JP4789545B2 - Endoscope insertion shape analyzer - Google Patents
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本発明は、内視鏡挿入部の挿入においてその挿入を阻害等している状況を解析する内視鏡挿入形状解析装置に関する。 The present invention relates to an endoscope insertion shape analyzing apparatus that analyzes a situation in which insertion of an endoscope insertion portion is hindered.
内視鏡による挿入観察を行う際、被検体となる体腔内の管腔は、例えば、大腸や小腸等のように曲がっている。そのため、内視鏡挿入部が管腔のどの位置まで挿入されているか、また内視鏡挿入部がどのような形状になっているかが判明すると、内視鏡による観察処置の操作性が向上する。 When performing insertion observation with an endoscope, a lumen in a body cavity serving as a subject is bent, for example, as a large intestine or a small intestine. Therefore, when it is determined to which position in the lumen the endoscope insertion portion has been inserted and in what shape the endoscope insertion portion is shaped, the operability of the observation procedure using the endoscope is improved. .
そのため、従来より、内視鏡挿入時において屈曲状態等を知ることができる装置として、ソースコイル等を用いて内視鏡の挿入形状を検出する内視鏡形状検出装置が提案されている。 For this reason, an endoscope shape detection device that detects the insertion shape of an endoscope using a source coil or the like has been proposed as a device that can know a bent state or the like when an endoscope is inserted.
ここで、内視鏡による被検体の観察中、術者の意識は、主に管腔の観察部位を撮像生成した内視鏡画像に集中してしまう傾向がある。そして、術者の意識は、内視鏡形状検出装置により生成表示される挿入形状の画像に集中されないことが多い。術者は、内視鏡挿入部の挿入進行に障害が生じて初めて、挿入形状の画像に注目することになる。そのことが、内視鏡観察の進行の妨げおよび、被検体に対する不快感を生じさせる要因となる。 Here, during the observation of the subject by the endoscope, the operator's consciousness tends to concentrate mainly on the endoscopic image obtained by imaging the observation site of the lumen. The operator's consciousness is often not concentrated on the inserted shape image generated and displayed by the endoscope shape detection device. The surgeon pays attention to the image of the insertion shape only after a failure occurs in the insertion progress of the endoscope insertion portion. This is a factor that hinders the progress of endoscopic observation and causes discomfort to the subject.
また、一般に内視鏡観察では、内視鏡画像を録画記録して、後日の観察部位の確認や内視鏡操作の習得訓練に用いられる。 Also, in general, in endoscopic observation, an endoscopic image is recorded and recorded, and used for confirmation of an observation site at a later date and acquisition training for endoscopic operation.
そのため、特開２００４−１４７７７８号公報には、内視鏡挿入形状データと内視鏡画像データを共に保存し、両画像を同期再生して、自由に対比可能な内視鏡画像処理装置が提案されている。
前記提案に係る装置は、例えば大腸に内視鏡を挿入した際の内視鏡挿入部の形状を、内視鏡挿入形状観測装置により検出するとともに、画像処理装置により形状解析を行い、内視鏡挿入部の形状に関する解析結果を提供する。 The apparatus according to the proposal detects, for example, the shape of the endoscope insertion portion when the endoscope is inserted into the large intestine by the endoscope insertion shape observation device, performs shape analysis by the image processing device, and performs the endoscope. Provides analysis results on the shape of the mirror insert.
前記解析結果は、挿入部形状や操作者の内視鏡操作に関するものであって、内視鏡挿入部の形状が所定の形状であるか否か、及び、所定の形状変化を示したかどうか、を判定することによって実現している。 The analysis result relates to the insertion portion shape and the endoscope operation of the operator, and whether or not the shape of the endoscope insertion portion is a predetermined shape, and whether or not a predetermined shape change is indicated, It is realized by judging.
しかしながら、前記装置で提供される解析結果及び解析結果を導く手法には、例えば以、
１）所定の条件を満たすか否かの単純な判定のため、誤判定が生じる（例えば、局所的な特徴（アングル等）に反応してしまい、形状全体として捕らえることができない）
２）一時刻における瞬間の形状で判定しているために、外乱に弱い
といった問題がある。
However, the analysis results provided by the device and the method for deriving the analysis results include,
1) Due to simple determination of whether or not a predetermined condition is satisfied, an erroneous determination occurs (for example, it reacts to a local feature (such as an angle) and cannot be captured as an entire shape).
2) Since the determination is based on the instantaneous shape at one time, there is a problem that it is vulnerable to disturbance.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、形状解析を安定的に行え、かつ、内視鏡挿入状態を挿入部全体形状で解析することのできる内視鏡挿入形状解析装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an endoscope insertion shape analysis apparatus capable of stably performing shape analysis and analyzing the insertion state of the endoscope with the entire shape of the insertion portion. The purpose is to do.
本発明の内視鏡挿入形状解析装置は、体腔内に挿入される挿入部を有する内視鏡における挿入部の形状を検出する形状検出手段と、前記形状検出手段が検出した情報に基づいて、前記挿入部の体腔内における位置および形状を解析する形状解析手段と、前記形状解析手段が解析した解析結果に基づき、前記挿入部の体腔内における形状を分類する形状分類手段と、を有することを特徴とする。 The endoscope insertion shape analysis device of the present invention is based on shape detection means for detecting the shape of an insertion portion in an endoscope having an insertion portion to be inserted into a body cavity, and information detected by the shape detection means. Shape analysis means for analyzing the position and shape of the insertion portion in the body cavity, and shape classification means for classifying the shape of the insertion portion in the body cavity based on the analysis result analyzed by the shape analysis means. Features.
本発明によれば、形状解析を安定的に行え、かつ、内視鏡挿入状態を挿入部全体形状で解析することができるという効果がある。 According to the present invention, there is an effect that the shape analysis can be stably performed and the endoscope insertion state can be analyzed with the entire shape of the insertion portion.
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図１ないし図１３は本発明の実施例１に係わり、図１は電子内視鏡システムの全体構成を示すブロック図、図２はソースコイルが内蔵された図１の内視鏡の挿入部及びソースコイルの座標を示す関係図、図３は内視鏡挿入形状観測装置が生成する挿入形状データの構造を示すデータ構造図、図４は図１の画像処理装置のディスプレイ上に表示される解析ウインドウの構成図、図５は図１の画像処理装置における検査情報および内視鏡画像と、挿入形状データとの処理に関するフローチャート図、図６は図５における形状解析処理の詳細なフローチャート図、図７は図６の処理を説明する図、図８は図１の画像処理装置の記憶装置に格納されている辞書ファイルの構成を示す図、図９は図８の辞書ファイルで分類される形状を示す第１の図、図１０は図８の辞書ファイルで分類される形状を示す第２の図、図１１は図８の辞書ファイルで分類される形状を示す第３の図、図１２は図８の辞書ファイルで分類される形状を示す第４の図、図１３は図８の辞書ファイルで分類される形状を示す第５の図である。 FIGS. 1 to 13 relate to the first embodiment of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the electronic endoscope system, and FIG. 2 is an insertion portion of the endoscope of FIG. FIG. 3 is a data structure diagram showing the structure of insertion shape data generated by the endoscope insertion shape observation device, and FIG. 4 is an analysis displayed on the display of the image processing device of FIG. FIG. 5 is a flowchart showing the processing of examination information and endoscopic images and insertion shape data in the image processing apparatus of FIG. 1, and FIG. 6 is a detailed flowchart of the shape analysis processing in FIG. 7 is a diagram for explaining the processing of FIG. 6, FIG. 8 is a diagram showing the configuration of a dictionary file stored in the storage device of the image processing apparatus of FIG. 1, and FIG. 9 is a diagram showing the shapes classified by the dictionary file of FIG. Figure 1 shows the first figure 8 is a second diagram showing shapes classified by the dictionary file of FIG. 8, FIG. 11 is a third diagram showing shapes classified by the dictionary file of FIG. 8, and FIG. 12 is classified by the dictionary file of FIG. FIG. 13 is a fifth diagram showing shapes classified by the dictionary file of FIG.
図１に示すように、内視鏡挿入形状解析装置としての電子内視鏡システム１は、内視鏡装置２と、内視鏡挿入形状観測装置３、および画像処理装置４から構成されている。
As shown in FIG. 1, an
内視鏡装置２は、電子内視鏡２１、ビデオプロセッサ２２、光源装置２３および、観察モニタ２４から構成されている。
The
電子内視鏡２１は、挿入部２１ａ内に設けられた図示しないライトガイドにより、挿入部２１ａの先端部から管腔内の観察部位を照明する観察光が照射されるように構成されている。電子内視鏡２１は、被検体である体腔の管腔内に挿入される細長の挿入部２１ａ先端に、図示しない電子撮像素子（例えば、ＣＣＤ）が設けられている。さらに、電子内視鏡２１は、その電子撮像素子が駆動制御され、管腔内の観察部位の撮像映像信号を生成し出力する。
The
さらに、電子内視鏡２１の挿入部２１ａの先端部分には、湾曲部２１ｂが設けられ、挿入部２１ａ基端側に設けられた操作部２１ｃにおいて湾曲操作可能になっている。
Further, a
また、電子内視鏡２１の操作部２１ｃには、レリーズスイッチ２５が設けられている。さらに、操作部２１ｃには、ビデオプロセッサ２２との間において前記電子撮像素子を駆動制御しかつ撮像生成された撮像映像信号を送受信するためのケーブルが設けられている。また、操作部２１ｃには、光源装置２３からの観察光を前記ライトガイドに導くライトガイドケーブル（図示せず）等が設けられている。
In addition, a
また、電子内視鏡２１には、管腔における挿入部２１ａの挿入位置および形状を検出するための検出機能を構成する後述の複数のソースコイルが設けられている。その挿入の位置および形状検出機能は、挿入部２１ａの挿入軸に沿って配置された複数のソースコイルと、内視鏡挿入形状観測装置３に設けられた複数のセンスコイルを有するセンスコイルユニット３１とからなっている。
In addition, the
なお、複数のソースコイルは、内視鏡の挿入部２１ａに、内視鏡の種類ごとに決定される所定間隔に配置されている。
The plurality of source coils are arranged in the
ビデオプロセッサ２２は、電子内視鏡２１の電子撮像素子を駆動制御する。さらに、ビデオプロセッサ２２は、電子撮像素子により光電変換されて撮像生成された動画の映像信号を所定の信号処理を行い、輝度信号と色信号からなるＹ／Ｃ信号または、ＲＧＢ信号等を生成する。そのビデオプロセッサ２２により生成された輝度信号と色信号からなるＹ／Ｃ信号または、ＲＧＢ信号は、観察モニタ２４と画像処理装置４へと直接出力されるようになっている。
The
また、ビデオプロセッサ２２は、内視鏡２１のレリーズスイッチ２５が操作されると、撮像画像の静止画像の出力指示が可能となっている。
In addition, when the
なお、ビデオプロセッサ２２には、内視鏡検査に関する検査情報を入力する図示しない入力機能を有している。
The
光源装置２３は、照明光源である図示しないランプと、そのランプの図示しない点灯回路等からなっている。光源装置２３は、ランプ点灯時に投射された照明光を電子内視鏡２１のライトガイドへと供給し、照明光は、挿入部２１ａ先端から管腔の観察部位へと投射される。
The
観察モニタ２４は、前記ビデオプロセッサ２２において生成されたＹ／Ｃ信号またはＲＧＢ信号等を基に、内視鏡画像を表示するものである。
The
内視鏡挿入形状観測装置３は、内視鏡装置２の周辺装置であり、センスコイルユニット３１と、形状処理装置３２と、モニタ３３とから構成されている。センスコイルユニット３１は、電子内視鏡２１の挿入部２１ａに設けられた複数のソースコイルからの磁界を検出するユニットである。形状処理装置３２は、そのセンスコイルユニット３１によって検出された磁界に基づいて内視鏡挿入部の形状を推定する装置である。モニタ３３は、その形状処理装置３２によって推定された内視鏡挿入部の形状を表示する装置である。
The endoscope insertion
形状処理装置３２は、ソースコイルを駆動する駆動信号を電子内視鏡２１に出力してソースコイルに磁界を発生させる。形状処理装置３２は、発生された磁界を検出したセンスコイルユニット３１からの検出信号に基づいて、各ソースコイルの位置座標データの算出し、その算出された位置座標データから内視鏡挿入部の形状を推定している。また、形状処理装置３２は、推定した内視鏡挿入部の形状をモニタに表示するための挿入部形状画像信号を生成する。さらに、形状処理装置３２は、画像処理装置４に出力する内視鏡挿入部の形状を示す３次元座標情報および、形状表示属性等の挿入形状データを生成するように構成されている。
The
以上のように、複数のソースコイル、センスコイルユニット３１、形状処理装置３２が形状検出手段を構成している。
As described above, the plurality of source coils, the
なお、内視鏡挿入形状観測装置３において、形状処理装置３２により処理生成されてモニタ３３に表示される挿入部形状画像の回転角および、拡大縮小等の形状表示属性は、図示しない操作パネルからの指示入力により、変更可能となっている。さらに、形状処理装置３２により生成された挿入形状データは、画像処理装置４へ出力可能となっている。
In the endoscope insertion
画像処理装置４は、形状解析手段及びパターン分類手段を構成するパーソナルコンピュータ（以下、単にＰＣと称する）４１と、マウス４２と、キーボード４３とから構成されている。マウス４２とキーボード４３は、ＰＣ４１に各種指示入力するための入力装置である。ディスプレイ４４は、ＰＣ４１により処理された各種情報データおよび画像情報を再生表示する装置である。また、表示手段としてのディスプレイ４４は、電子内視鏡２１が撮像した内視鏡画像と、形状処理装置３２が検出した内視鏡挿入部の形状とを１つの画面上に表示するようになっている。
The
さらに、ＰＣ４１は、第１通信ポート４１ａと、第２通信ポート４１ｂと、動画像入力ボード４１ｃと、例えば半導体素子等からなるメモリ４１ｅと、例えばハードディスク等からなる情報格納手段としての記憶装置４１ｆとを有している。形状解析手段としてのＰＣ４１は、後述のように、挿入形状データ等を基に、内視鏡挿入を阻害している特定位置等を算出、すなわち解析して求めるようになっている。
Further, the
第１通信ポート４１ａは、内視鏡挿入形状観測装置３の形状処理装置３２の通信ポート３２ａから出力される挿入形状データを、取り込むようになっている。
The
第２通信ポート４１ｂは、内視鏡装置２のビデオプロセッサ２２の通信ポート２２ａから出力される内視鏡検査情報を取り込むようになっている。
The second communication port 41b captures endoscopy information output from the communication port 22a of the
動画像入力ボード４１ｃは、内視鏡装置２のビデオプロセッサ２２において生成された動画映像信号を所定の圧縮画像データに変換するものである。
つまり、画像処理装置４の動画像入力ボード４１ｃには、ビデオプロセッサ２２により生成された動画像の映像信号が入力される。そして、動画像入力ボード４１ｃは、その動画像の映像信号を所定の圧縮動画映像信号データ、例えばＭＪＰＥＧ形式の圧縮画像データに変換する。変換された圧縮画像データは、ＰＣ４１の記憶装置４１ｆに保存される。
The moving
That is, the video signal of the moving image generated by the
なお、一般的には、内視鏡検査開始前には、ビデオプロセッサ２２から、内視鏡検査に関する検査情報が入力される。その入力されたデータをもとに、検査情報が、観察モニタ２４に文字および数字の情報として表示される。さらに、その検査情報データは、通信ポート２２ａから第２通信ポート４１ｂを介して、画像処理装置４に送信しメモリ４１ｅあるいは記憶装置４１ｆに記録することも可能である。
In general, before the start of the endoscopic examination, examination information regarding the endoscopic examination is input from the
また、検査情報とは、例えば、患者の氏名、生年月日、性別、年齢、患者コードなどである。 The examination information is, for example, the patient's name, date of birth, sex, age, patient code, and the like.
つまり、画像処理装置４は、必要に応じてビデオプロセッサ２２と接続して、ビデオプロセッサ２２からの各種情報データを受信しメモリ４１ｅあるいは記憶装置４１ｆに保存するようになっている。
That is, the
次に、内視鏡挿入形状観測装置３における挿入形状データの生成について説明する。
Next, generation of insertion shape data in the endoscope insertion
内視鏡挿入形状観測装置３は、電子内視鏡２１の電子撮像素子により撮像される撮像映像信号の１フレームごとに、電子内視鏡２１の挿入部２１ａに内蔵されたＭ個のソースコイルの３次元座標を含む挿入形状データを生成する。内視鏡挿入形状観測装置３は、その挿入形状データをもとに挿入部形状画像を生成して、モニタ３３に表示するとともに、挿入形状データを画像処理装置４に出力供給する。
The endoscope insertion
図２に示すように、電子内視鏡２１の挿入部２１ａに挿入形状推定のためのＭ個のソースコイルが内蔵されている。そして、各ソースコイルの位置が、参照点を構成している。内視鏡挿入形状観測装置３において検出するソースコイルの座標系は、第ｊフレームの挿入部２１ａ先端から数えてｍ番目のソースコイルの３次元座標を、次の式１で表されるようになっている。
（Ｘj m，Ｙj m，Ｚj m） …（式１）
ただし、ｍ＝０，１，…，Ｍ−１である。また、ｊは、電子撮像素子により撮像された撮像映像信号の第ｊフレームを表している。
As shown in FIG. 2, M source coils for estimating the insertion shape are built in the
(X j m , Y j m , Z j m ) (Formula 1)
However, m = 0, 1,..., M−1. J represents the j-th frame of the captured video signal captured by the electronic image sensor.
内視鏡挿入形状観測装置３により検出されたソースコイルの座標系を示す挿入形状データの構造は、図３に示すような構造であり、１つのフレームに関係するデータが１つのパケットとして送信される。１つのパケットは、フォーマット種別情報、挿入形状データの作成時刻、表示属性情報、付属情報、ソースコイル座標のデータから構成されている。
The structure of the insertion shape data indicating the coordinate system of the source coil detected by the endoscope insertion
本実施例においてフォーマット種別とは、挿入形状データ作成時刻、表示属性、付属情報、コイル座標のそれぞれに割り当てるデータサイズを規定するものである。また、データサイズの規定とは、内視鏡の種類ごとに決定されるソースコイルのデータ数、挿入形状データ作成時刻、コイル座標の精度、表示属性や付属情報に含まれる情報量の規定を意味する。 In this embodiment, the format type defines the data size assigned to each of the insertion shape data creation time, display attributes, attached information, and coil coordinates. Also, the data size specification means the number of source coil data determined for each endoscope type, insertion shape data creation time, accuracy of coil coordinates, information attribute included in display attributes and attached information. To do.
ここで、ソースコイルは、挿入部２１ａ先端から挿入部２１ａの基端側に設けられている操作部２１ｃ側に向かって、順に並んで配置されている。つまり、それらソースコイルの座標データは、電子内視鏡２１の挿入部２１ａに内蔵されているソースコイルの３次元座標である。尚、内視鏡挿入形状観測装置３が検出範囲外とするソースコイルの座標は、３次元座標（０，０，０）が設定されるようになっているものとする。
Here, the source coils are arranged in order from the distal end of the
次に、図５のフローチャートを用いて、画像処理装置４における処理フローについて説明する。すなわち、内視鏡装置２のビデオプロセッサ２２からの検査情報と内視鏡画像、および内視鏡挿入形状観測装置３の形状処理装置３２からの挿入形状データについての処理内容である。
Next, the processing flow in the
その処理動作は、画像処理装置４に設けられた検査用アプリケーションプログラム（以下、アプリケーションプログラムを単にアプリケーションという）をＰＣ４１において展開し実行させることにより実現する。
The processing operation is realized by developing and executing an inspection application program (hereinafter referred to simply as an application) provided in the
内視鏡検査を始めるにあたり、ビデオプロセッサ２２では検査情報を入力し、画像処理装置４のＰＣ４１は検査用アプリケーションを起動する。その検査用アプリケーションが起動すると、ディスプレイ４４には、図４に示す解析ウインドウ５０が表示されるように構成されている。ただし、図４は、挿入形状データを処理している最中の表示内容を示している。
When starting an endoscopic inspection, the
ここで、図４を参照して、まず前提となる解析ウインドウ５０について説明する。 Here, with reference to FIG. 4, the analysis window 50 as a premise will be described first.
解析ウインドウ５０は、ファイルメニュー５１、警告情報表示領域５２、検査情報表示領域５３、内視鏡画像表示領域５４、内視鏡挿入形状表示領域５５、付属情報表示領域５６、表示パラメータチェックボックス５７、解析値表示領域５８、時系列グラフ領域５９、時系列サブ情報表示領域６０、スライダー６１、開始ボタン６２および、停止ボタン６３を含んでいる。
The analysis window 50 includes a file menu 51, a warning information display area 52, an examination
時系列グラフ領域５９と時系列サブ情報表示領域６０のＸ軸は、時間軸であり、図４の左右方向である。時系列グラフ領域５９と時系列サブ情報表示領域６０は、挿入形状データを取得するごとに、すなわち経時的に、点のプロットを行いながら、プロット位置を図４の右方向に移動させてグラフを作成する領域である。プロットする点のＹ軸方向の位置は、画像処理装置４のＰＣ４１が算出した内視鏡挿入部２１ａの形状をあらわす特徴量の値によって決定される。本実施例では、内視鏡画像処理装置４が算出したアングル、挿入長、特定位置としての停止コイル位置をプロットする。すなわち、算出された特定位置がグラフにより視覚化されるように処理される。それぞれ、Ｙ軸のスケール、０点位置が個別に設定される。なお、Ｙ軸方向は、図４の上下方向である。
The X axis of the time
表示パラメータチェックボックス５７の選択肢として、本実施例ではアングル、挿入長、及び停止コイル位置がある。そのチェックボックスをチェックすることにより、時系列グラフ領域５９に表示するパラメータの種類を選択する。
In this embodiment, the display
アングル、挿入長の各パラメータに関する算出手法は、従来技術である特開２００４−１４７７７８号公報における手法と同等である。 The calculation method related to the angle and insertion length parameters is the same as the method in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-147778, which is a conventional technique.
次に、停止コイル位置に関する算出手法について、以下に詳述する。 Next, a calculation method related to the stop coil position will be described in detail below.
解析ウインドウ５０のファイルメニュー５１を選択すると、画像処理装置４が過去に記録した挿入形状ファイルと、画像ファイルとを選択するための、図示しない選択ウインドウが表示され、各々のファイルを選択して読み込むことが可能である。挿入形状ファイルとは、内視鏡挿入形状観測装置３が一検査内に生成した挿入形状データの集合ファイルである。画像ファイルとは、画像処理装置４の動画像入力ボード４１ｃが生成した圧縮画像データの集合ファイルである。
When the file menu 51 of the analysis window 50 is selected, a selection window (not shown) for selecting an insertion shape file and an image file recorded by the
画像処理装置４のＰＣ４１に検査用アプリケーションが展開されて実行されると、図５に示すように、ステップＳ１において、ＰＣ４１は、アプリケーションの初期化情報を初期化ファイルから読み込む。なお、初期化ファイルは、ＰＣ４１の記憶装置４１ｆにあらかじめ記憶されている。そして、ＰＣ４１は、読み込んだ初期化ファイルの情報をＰＣ４１内のメモリ４１ｅ上に記憶した後、ディスプレイ４４に解析ウインドウ５０を表示する。
When the inspection application is developed and executed on the
本実施例では、初期化情報として、電子内視鏡システム１において使用可能な電子内視鏡２１の名称と、挿入形状データのフォーマット種別ごとのデータサイズ情報とを含んでいる。さらに、初期化情報としては、電子内視鏡２１の挿入部２１ａを直線化した際のソースコイル間の距離と、形状解析処理に使用するパラメータとを含んでいる。なお、ソースコイル間の距離は、以下、ソースコイル間距離情報と称する。
In this embodiment, the initialization information includes the name of the
またさらに、初期化情報として、解析ウインドウ５０のディスプレイ４４上における表示位置座標も含んでいる。その表示位置座標に基づいてＰＣ４１は、ディスプレイ４４に解析ウインドウ５０を表示する。
Further, the initialization information includes display position coordinates on the display 44 of the analysis window 50. Based on the display position coordinates, the
ステップＳ２において、ＰＣ４１は、ビデオプロセッサ２２からの検査情報および内視鏡画像データ、内視鏡挿入形状観測装置３の形状処理装置３２からの挿入形状データを受信し保存するモードに設定する。
In step S <b> 2, the
次に、ステップＳ３において、ＰＣ４１は、術者がマウス４２またはキーボード４３を操作し、解析ウインドウ５０に表示された開始ボタン６２が押下されたか否かを判断する。開始ボタン６２が押下されるまで待機し、押下されるとステップＳ４以降が実行される。
Next, in step S <b> 3, the
ステップＳ４において、ＰＣ４１は第１通信ポート４１ａを開き、内視鏡挿入形状観測装置３との通信を開始する。さらにステップＳ５において、ＰＣ４１は第２通信ポート４１ｂを開き、ビデオプロセッサ２２との通信を開始する。
In step S4, the
ステップＳ６において、ＰＣ４１は、ビデオプロセッサ２２に対して、検査情報の取得コマンドを第２通信ポート４１ｂからビデオプロセッサ２２の通信ポート２２ａに送信する。その検査情報取得コマンドを受信したビデオプロセッサ２２は、検査情報をＰＣ４１へと送信する。
In step S <b> 6, the
ＰＣ４１は、ステップＳ６においてビデオプロセッサ２２から送信された検査情報を、ステップＳ７において、記憶装置４１ｆに記録し保存するとともに、解析ウインドウ５０の検査情報表示領域５３に表示する。
The
ステップＳ８において、ＰＣ４１は、第１通信ポート４１ａから内視鏡挿入形状観測装置３の形状処理装置３２の通信ポート３２ａに対して、挿入形状データの取得コマンドを送信する。その挿入形状データ取得コマンドを受信した形状処理装置３２は、挿入形状データの送信出力を開始する。その送信は、ＰＣ４１と形状処理装置３２の間の通信が終了し、通信ポート３２ａが閉じられるまで続けられる。
In step S8, the
ステップＳ９において、ＰＣ４１は、ステップＳ８における形状処理装置３２から送信出力された挿入形状データを受信する。そして、ＰＣ４１は、受信した挿入形状データと、ステップＳ７において記録し保存した検査情報とを関連付けて、ＰＣ４１に設けられている記憶装置４１ｆに挿入形状ファイルとして記録し保存する。また同時に、ＰＣ４１内のメモリ４１ｅ上に、挿入形状データを随時記録する。
In step S9, the
ＰＣ４１は、ステップＳ１０において、ビデオプロセッサ２２から入力された動画映像信号を動画像入力ボード４１ｃによりＭＪＰＥＧ形式の圧縮画像データに変換させる。さらにＰＣ４１は、その圧縮画像データとステップＳ７において記録保存した検査情報と関連付けて、ＰＣ４１の記憶装置４１ｆに画像ファイルとして保存するとともに、動画像入力ボード４１ｃに入力されている動画像を解析ウインドウ５０の内視鏡画像表示領域５４に表示させる。
In step S10, the
ＰＣ４１は、ステップＳ１１において、図６に示す各ステップの解析処理を実行する。その解析処理が終了すると、ＰＣ４１は、ステップＳ１２において、解析ウインドウ５０の停止ボタン６３が押下されたか否かを判断し、停止ボタン６３が押下されていないと判定されるとステップＳ８に戻るとともに、解析ウインドウ５０のスライダー６１を１ステップ右に移動させる。
In step S11, the
停止ボタン６３が押下されたと判定されると、ＰＣ４１はステップＳ１３において、第１通信ポート４１ａと第２通信ポート４１ｂとを閉じて、内視鏡挿入形状観測装置３とビデオプロセッサ２２との情報データの通信を終了する。
If it is determined that the stop button 63 is pressed, the
次に、図６を用いて、ステップＳ１１の形状解析処理について説明する。 Next, the shape analysis process in step S11 will be described with reference to FIG.
ステップＳ２１において、ＰＣ４１は、前フレームの挿入形状データのフレームパケットのフォーマット種別情報と、付属情報に含まれる内視鏡種類情報とを取得する。
In step S21, the
ＰＣ４１は、取得した挿入形状データのフォーマット種別に基づいて、図５のステップＳ１においてメモリ４１ｅ上に保持している、フォーマット種別に対応したフレームパケットに含まれる情報のデータサイズ情報を取得し、挿入形状データのフレームパケットを各データに分解処理する。フォーマット種別の名称は、解析ウインドウ５０の付属情報表示領域５６に表示する。
Based on the format type of the acquired insertion shape data, the
また、ＰＣ４１は、前記分解処理によって生成した付属情報から電子内視鏡２１の名称を取得し、解析ウインドウ５０の付属情報表示領域５６に表示する。とともに、ＰＣ４１は、取得した電子内視鏡２１の名称に基づいて、図５のステップＳ１にてメモリ４１ｅ上に保持している、電子内視鏡２１の名称に対応したソースコイル間距離情報を取得する。
Further, the
そして、ステップＳ２２において、以下の処理（１）〜処理（７）の各種解析処理を実行する。 In step S22, various analysis processes of the following processes (1) to (7) are executed.
処理（１）：挿入長の算出処理（測定範囲内に存在するソースコイルを先端から数え上げる処理）
処理（２）：ループの判定処理（Ｚ軸方向（図２参照）に投影したときの挿入部２１ａの交差点が存在するか否かの処理）
処理（３）：アングルの算出処理（湾曲部２１ｂのアングルの算出処理）
処理（４）：曲率半径の算出処理（挿入部２１ａの局所的な曲率半径の算出処理）
処理（５）：根元に対する角度の算出（挿入部２１ａの根元近辺に位置するソースコイルの挿入軸方向と、各ソースコイルの挿入軸方向のなす角度の算出処理）
処理（６）：１フレームあたりの移動量の算出（前フレームと現フレームとのソースコイルの位置座標の差分による、各ソースコイルの移動量の算出処理）
処理（７）：１フレームあたりの推進量の算出（移動量を、各ソースコイルの位置にて挿入軸方向に投影したときの値の算出処理）
次に、ステップＳ２３において、図７に示すように、ステップＳ２２で算出した各解析値のそれぞれに対してフラグを生成し、そのフラグを並べてビット列とみなすことによりバイトコードに変換することで、解析結果をコード化する。
Process (1): Insertion length calculation process (a process of counting source coils existing within the measurement range from the tip)
Process (2): Loop determination process (process of whether or not there is an intersection of the
Process (3): calculation process of angle (calculation process of angle of bending
Process (4): curvature radius calculation process (local curvature radius calculation process of the
Process (5): Calculation of the angle with respect to the root (calculation process of the angle between the insertion axis direction of the source coil located near the root of the
Process (6): Calculation of movement amount per frame (calculation process of movement amount of each source coil based on difference in position coordinates of source coil between previous frame and current frame)
Process (7): Calculation of the propulsion amount per frame (calculation process of a value when the movement amount is projected in the insertion axis direction at the position of each source coil)
Next, in step S23, as shown in FIG. 7, a flag is generated for each analysis value calculated in step S22, and the flag is arranged and converted into byte code by considering it as a bit string. Code the result.
ＰＣ４１は、図８に示す辞書ファイルを記憶装置４１ｆに保存している。この辞書ファイルは、バイトコードと、バイトコードに対する内視鏡形状分類ＩＤ、内視鏡形状分類情報、内視鏡形状分類補助情報、操作補助情報を対応付けて管理している。
The
詳細には、内視鏡形状分類ＩＤは、内視鏡形状が取りうるすべての形状を分類して、それぞれにＩＤを割り振ったものである。 Specifically, the endoscope shape classification ID is obtained by classifying all shapes that can be taken by the endoscope shape and assigning IDs to the shapes.
また、本実施例では、図９ないし図１３に示すように、例えば、下部内視鏡挿入時の形状は、直線形状（図９）、ステッキ形状（図１０）、中折れ形状（図１１）、ループ形状（図１２）、腰砕け形状（図１３）の５パターンに大別、分類することが可能であるため、各パターンを示す文字列（直線、ステッキ、中折れ、ループ、腰砕け）を、内視鏡形状分類情報として辞書ファイルの記憶している。 Further, in this embodiment, as shown in FIGS. 9 to 13, for example, the shape when the lower endoscope is inserted is a linear shape (FIG. 9), a stick shape (FIG. 10), or a bent shape (FIG. 11). Since it is possible to roughly categorize and classify into 5 patterns of loop shape (FIG. 12) and waist break shape (FIG. 13), character strings (straight lines, walking sticks, middle breaks, loops, waist breaks) indicating each pattern, A dictionary file is stored as endoscope shape classification information.
さらに、内視鏡形状分類補助情報は、ループや腰砕け時の螺旋形状に対して、挿入部２１ａを根元から先端への方向から見たときの挿入軸方向の回転方向の情報である。
Further, the endoscope shape classification auxiliary information is information on the rotation direction in the insertion axis direction when the
また、操作補助情報は、各コードに対応する内視鏡形状に対して、ループまたは螺旋形状、ステッキなどの、先端部の前進を阻害する要因を取り除くために必要な挿入部２１ａの操作情報である。例えば、操作補助情報が回転操作である場合には、操作者が、挿入部２１ａの根元を操作補助情報が示す方向に捻ることにより、挿入部２１ａのループまたは螺旋形状は解除され、挿入部２１ａが真直ぐになるように形状を変化させることとなる。
Further, the operation assistance information is operation information of the
そして、ステップＳ２４において、ステップＳ２３で生成されたバイトコードをキーとして辞書ファイル検索及び取得結果を解析ウインドウ５０の警告情報表示領域５２（図４参照）に表示する。具体的には、ステップＳ２３で求めたバイトコードに該当する情報を辞書ファイルから検索、取得して、文字情報（内視鏡形状分類情報、内視鏡形状分類補助情報、操作補助情報）を解析ウインドウ５０の警告情報表示領域５２に表示する。なお、バイトコードに該当する情報がない場合には、表示処理を行わない。 In step S24, the dictionary file search and acquisition result is displayed in the warning information display area 52 (see FIG. 4) of the analysis window 50 using the bytecode generated in step S23 as a key. Specifically, information corresponding to the bytecode obtained in step S23 is searched and acquired from the dictionary file, and character information (endoscope shape classification information, endoscope shape classification auxiliary information, operation auxiliary information) is analyzed. The information is displayed in the warning information display area 52 of the window 50. If there is no information corresponding to the bytecode, the display process is not performed.
そして、ステップＳ２５において、挿入形状データに関する２次元投影の内視鏡形状画像を生成すると共に、解析ウインドウ５０の内視鏡挿入形状表示領域５５に表示し、ステップＳ１２に進む。
In step S25, an endoscope shape image of two-dimensional projection related to the insertion shape data is generated and displayed in the endoscope insertion
このように本実施例では、内視鏡挿入部の形状を逐一コード化し、そのコードに対応する内視鏡形状パターン、操作補助情報を表示するため、複数の判定条件による統合的な形状判定処理系を容易に構築することが可能となり、操作者に提示する補助情報の正確性が向上する。 As described above, in this embodiment, the shape of the endoscope insertion portion is coded one by one, and the endoscope shape pattern and operation assistance information corresponding to the code are displayed, so that an integrated shape determination process based on a plurality of determination conditions is performed. The system can be easily constructed, and the accuracy of the auxiliary information presented to the operator is improved.
すなわち、解析結果を統合して得られる判定結果を元に、内視鏡挿入部の形状をパターン分類して、各パターンに応じた情報を提供することができ、形状解析を安定的に行え、かつ、内視鏡挿入状態を挿入部全体形状で解析することが可能となる。 That is, based on the determination result obtained by integrating the analysis results, the shape of the endoscope insertion portion can be classified into patterns, and information corresponding to each pattern can be provided, and the shape analysis can be performed stably. In addition, the endoscope insertion state can be analyzed with the entire shape of the insertion portion.
また、各コードに対応する情報を、辞書ファイルから検索／取得動作により表示するため、プログラムを変更する（コンパイル、ビルドしなおす）ことなく、辞書ファイルを編集するだけで表示内容を変更することが可能となる。 In addition, since the information corresponding to each code is displayed by searching / acquiring from the dictionary file, the display contents can be changed only by editing the dictionary file without changing the program (compiling and rebuilding). It becomes possible.
図１４ないし図１８は本発明の実施例２に係わり、図１４は画像処理装置のメモリに構築されるリングバッファを示す図、図１５は図１４のリングバッファを用いた画像処理装置の処理の流れを説明するフローチャート、図１６は図１５の処理を説明する図、図１７は図１５の処理で利用可能な画像処理装置の記憶装置に格納される辞書ファイルを示す図、図１８は図１５の処理で利用可能な画像処理装置の記憶装置に格納されるコード修正辞書を示す図である。 14 to 18 relate to the second embodiment of the present invention, FIG. 14 is a diagram showing a ring buffer built in the memory of the image processing apparatus, and FIG. 15 is a diagram of processing of the image processing apparatus using the ring buffer of FIG. FIG. 16 is a diagram for explaining the processing of FIG. 15, FIG. 17 is a diagram showing a dictionary file stored in the storage device of the image processing apparatus that can be used in the processing of FIG. 15, and FIG. It is a figure which shows the code correction dictionary stored in the memory | storage device of the image processing apparatus which can be used by the process of.
実施例２は、実施例１とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。 Since the second embodiment is almost the same as the first embodiment, only different points will be described, and the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
本実施例では、メモリ４１ｅ内に、図１４に示すような、例えばサイズ８のリングバッファ９０が設けられている。
In the present embodiment, for example, a
挿入形状データには検査開始からのデータ取得カウントCountが関連付けられているため、本実施例においては、Count/8の剰余をこのリングバッファ９０の格納位置とすることにより、過去N回（但し、N<8）の挿入形状データの記憶及び取得を実現している。その他の構成は実施例１と同じである。
Since the data acquisition count Count from the start of the inspection is associated with the inserted shape data, in this embodiment, the remainder of Count / 8 is used as the storage position of the
本実施例では、実施例１とステップＳ１１の形状解析処理の一部が異なるので、図１５ないし図１７を用いて異なる点を説明する。 In the present embodiment, since part of the shape analysis processing in step S11 is different from that in the first embodiment, differences will be described with reference to FIGS.
本実施例の形状解析処理では、図１５及び図１６に示すように、実施例１で説明したステップＳ２１〜Ｓ２３の処理を実行した後、ステップＳ３１において、リングバッファ９０に格納されている、例えば過去３回の格納情報（挿入形状データ）を取得する。リングバッファ９０の位置は、現在のデータ取得カウントCountに対して、(Count-1)/8,(Count-2)/8,(Count-3)/8の各剰余により求める。そして、取得した過去３回の格納情報と、ステップＳ２３で求めたバイトコードとを順次結合して、４バイトの４バイトコードを生成する。
In the shape analysis process of this embodiment, as shown in FIGS. 15 and 16, after executing the processes of steps S21 to S23 described in the first embodiment, in step S31, for example, stored in the
本実施例では、ＰＣ４１は、図１７に示す辞書ファイルを記憶装置４１ｆに保存している。この辞書ファイルは、４バイトコードと、４バイトコードに対応する内視鏡形状分類ＩＤ、内視鏡形状分類情報、内視鏡形状分類補助情報、操作補助情報を対応付けて管理している。
In the present embodiment, the
そして、ステップＳ２４にて、ステップＳ３１で求めた４バイトコードに該当する情報を辞書ファイルから検索、取得して、文字情報（内視鏡形状分類ＩＤ、内視鏡形状分類情報、内視鏡形状分類補助情報、操作補助情報）を解析ウインドウ５０の警告情報表示領域５２に表示する。なお、バイトコードに該当する情報がない場合には、表示処理を行わない。 In step S24, information corresponding to the 4-byte code obtained in step S31 is retrieved and acquired from the dictionary file, and character information (endoscope shape classification ID, endoscope shape classification information, endoscope shape) is obtained. Classification auxiliary information, operation auxiliary information) is displayed in the warning information display area 52 of the analysis window 50. If there is no information corresponding to the bytecode, the display process is not performed.
次にステップＳ３２にて、ステップＳ２３において求めたバイトコードを、ＰＣ４１のメモリ４１ｅにあるリングバッファ９０の該当位置に記憶させる。
In step S32, the byte code obtained in step S23 is stored in the corresponding position of the
その後、実施例１と同様に、ステップＳ２５において、挿入形状データに関する２次元投影の内視鏡形状画像を生成すると共に、解析ウインドウ５０の内視鏡挿入形状表示領域５５に表示し、ステップＳ１２に進む。
After that, in the same manner as in the first embodiment, in step S25, an endoscope shape image of two-dimensional projection related to the insertion shape data is generated and displayed in the endoscope insertion
なお、より単純に、前回の挿入形状データの処理結果をメモリ４１ｅに保持させておき、今回の挿入形状データの処理結果との比較処理（例えば、前回の処理結果と今回の処理結果とが同一であるか否か）によって、表示させる操作補助情報を決定するように構成してもよい。
More simply, the processing result of the previous insertion shape data is held in the
また、ＰＣ４１の記憶装置４１ｆに、図１８に示すようなコード修正辞書を格納し、ステップＳ３１において４バイトコードを、このコード修正辞書により修正してもよい。
Further, a code correction dictionary as shown in FIG. 18 may be stored in the
このように本実施例では、実施例１と同様に、内視鏡挿入部の形状を逐一コード化し、そのバイトコードと、過去に取得処理したバイトコードとを組み合わせて生成した４バイトコードに対応する内視鏡形状パターン、操作補助情報を表示するため、外乱による誤処理を防止するとともに、内視鏡の一連の操作に対する判定が可能となるため、操作者に提示する操作補助情報の正確性が向上する。 As described above, in this embodiment, like the first embodiment, the shape of the endoscope insertion portion is coded one by one, and it corresponds to the 4-byte code generated by combining the byte code and the byte code acquired in the past. Because the endoscope shape pattern and operation assistance information to be displayed are displayed, it is possible to prevent erroneous processing due to disturbance and to determine the series of operations of the endoscope, so the accuracy of the operation assistance information presented to the operator Will improve.
また、各４バイトコードに対応する情報を、辞書ファイルからの検索／取得動作により表示するため、プログラムを変更する（コンパイル、ビルドしなおす）ことなく、辞書ファイルを編集するだけで表示内容を変更することが可能となる。 In addition, because the information corresponding to each 4-byte code is displayed by the search / acquisition operation from the dictionary file, the display contents can be changed simply by editing the dictionary file without changing the program (compiling and rebuilding). It becomes possible to do.
図１９ないし図２４は本発明の実施例３に係わり、図１９は電子内視鏡システムの全体構成を示すブロック図、図２０は図１９の画像処理装置のＰＣの動作プログラムの構成を示すブロック図、図２１は図２０の動作プログラムの出力先登録ブロックが展開する登録ウインドウを示す図、図２２は図２０の動作プログラムの処理の流れを示す第１のフローチャート、図２３は図２０の動作プログラムの処理の流れを示す第２のフローチャート、図２４は図２０の動作プログラムの処理の流れを示す第３のフローチャートである。 19 to 24 relate to the third embodiment of the present invention, FIG. 19 is a block diagram showing the overall configuration of the electronic endoscope system, and FIG. 20 is a block diagram showing the configuration of the operation program of the PC of the image processing apparatus of FIG. FIG. 21, FIG. 21 is a diagram showing a registration window developed by the output destination registration block of the operation program of FIG. 20, FIG. 22 is a first flowchart showing the processing flow of the operation program of FIG. 20, and FIG. FIG. 24 is a third flowchart showing the flow of processing of the operation program of FIG. 20.
実施例３は、実施例１とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。 Since the third embodiment is almost the same as the first embodiment, only different points will be described, and the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.
図１９に示すように、画像処理装置４のＰＣ４１は、例えば外部装置である画像ファイリング装置１００と通信可能な第３通信ポート４１ｄを備えている。
As illustrated in FIG. 19 , the
画像ファイリング装置１００は画像データを管理／記録するＰＣ１０１と、このＰＣ１０１に接続可能なマウス１０２、キーボード１０３及びディスプレイ１０４から構成される。画像ファイリング装置１００のＰＣ１０１は、画像処理装置４のＰＣ４１と通信可能な通信ポート１０１ａ、メモリ１０１ｂ、記録装置１０１ｃを有している。
The
図１９は、画像処理装置４のＰＣ４１で動作する動作プログラムである、挿入形状解析アプリケーション１５１、挿入形状データ記録アプリケーション１５１ａ、挿入形状表示アプリケーション１５１ｂ及び挿入形状データ管理アプリケーション１５２の処理ブロックと、各アプリケーションが使用するメモリ４１ｅのメモリブロックを構成を示すブロック図である。
FIG. 19 is an operation program that runs on the
メモリ４１ｅは、挿入形状解析アプリケーション１５１が使用する挿入形状解析アプリケーション用メモリ１４１ａと、挿入形状データ管理アプリケーション１５２が使用する挿入形状データ管理アプリケーション用メモリ１４１ｂと、挿入形状解析アプリケーション１５１及び挿入形状データ管理アプリケーション１５２が共用する共用メモリ１４１ｃとから構成される。この共用メモリ１４１ｃに対しては、挿入形状解析アプリケーション１５１及び挿入形状データ管理アプリケーション１５２のどちらからもアクセス可能である。
The
また、挿入形状データ管理アプリケーション１５２は、挿入形状データ取得ブロック１６１及びメッセージ送信ブロック１６２とからなる第１スレッドと、挿入形状データ送信ブロック１６３からなる第２スレッドと、出力先管理ブロック１６４及び出力先登録ブロック１６５とからなる第３スレッドとから構成される。
The insertion shape
このように構成された本実施例の作用について、図２０ないし図２３を用いて説明する。 The operation of this embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS.
第３スレッド内の出力先登録ブロック１６５は、図２０に示す登録ウインドウ１７１をディスプレイ４４に表示し、登録ウインドウ１７１内のチェックボックス１７２におけるチェックの有無をメモリ４１ｅ内の挿入形状データ管理アプリケーション用メモリ１４１ｂ領域に記憶する。
The output
第２スレッド内の挿入形状送信ブロック１６３は、第３スレッドの出力先管理ブロック１６４を通じて、メモリ４１ｅ内の挿入形状データ管理アプリケーション用メモリ１４１ｂ領域に、画像ファイリング装置１００が送信先としてチェックされていることを示す内容が記憶されているか否かを確認する。
In the insertion
そして、第２スレッド内の挿入形状送信ブロック１６３は、画像ファイリング装置１００が送信先に指定されている場合には、図２１に示すフローに従って画像ファイリング装置１００との第３通信ポート４１ｄを介した送受信処理を行う。
When the
画像ファイリング装置１００から送信要求がきたら、第２スレッドの挿入形状データ送信ブロック１６３は、共有メモリ１４１ｃのバッファ内にある挿入形状データを読み込み、第３通信ポート４１ｄを使用して画像ファイリング装置１００に挿入形状データを送信する。送信し終わったら、画像ファイリング装置１００からの送信要求待ちの状態に移行し、同様の処理を繰り返す。
When a transmission request is received from the
第１スレッド内の挿入形状データ取得ブロック１６１は、第３スレッドの出力先管理ブロック１６４を通じて、メモリ４１ｅ内の挿入形状データ管理アプリケーション用メモリ１４１ｂ領域に、挿入形状データ記録アプリケーション１５１ａまたは挿入形状表示アプリケーション１５１ｂ、または挿入形状解析アプリケーション１５１が送信先としてチェックされていることを示す内容が記憶されているか否かを確認する。
The insertion shape
第１スレッドは、図２２に示すフローに従って、内視鏡形状観測装置３との通信ポート３２ａを介した送受信を行う。本実施例では、挿入形状解析アプリケーション１５１が送信先としてチェックされているものとして説明する。
The first thread performs transmission / reception with the endoscope
挿入形状データ取得ブロック１６１は、通信ポート２を通じて、内視鏡挿入形状観測装置３に挿入形状データの送信要求を行う。
The insertion shape
内視鏡挿入形状観測装置３は、通信ポート３２ａを通じ挿入形状データを送信し、挿入形状データ取得ブロック１６１が挿入形状データを受信して、共有メモリ１４１ｃのバッファに書き込む。
The endoscope insertion
続いて、メッセージ送信ブロック１６２は、挿入形状解析アプリケーション１５１のウィンドウハンドルをＯＳ（オペレーティングシステム）から検索／取得し、有効なウィンドウハンドルを取得した場合に、そのウィンドウハンドルに対してメツセージを送信する。そのメッセージの引数として、共有メモリ１４１ｃ内のバッファの位置を指定する。
Subsequently, the
挿入形状解析アプリケーション１５１は、図２３に示すように、ステップＳ４１にてメッセージの引数に基づいて、共有メモリ１４１ｃ内のバッファをアクセスして、挿入形状データを取得する。このタイミングが、実施例１で説明した図４におけるステップＳ８に相当する。
As shown in FIG. 23, the insertion
挿入形状解析アプリケーション１５１は、取得した挿入形状データを、メモリ４１ｅ内の挿入形状データ管理アプリケーション用メモリ１４１ｂにコピーして、処理完了を示す確認を挿入形状データ取得プロック１６１に伝達する。
The insertion
挿入形状データ取得ブロック１６１は、メッセージ送信後、挿入形状解析アプリケーション１５１からの確認が伝達されるのを待ちつづけており、確認が伝達された時点で、同様の処理を繰り返す。
The insertion shape
なお、共有メモリ１４１ｃヘの読み込み、書き込み時の排他処理はＯＳの用意するアトミックなメモリ読み書きの仕組みを利用して実現するものとする。
It should be noted that exclusive processing at the time of reading and writing to the shared
このように本実施例では、実施例１の効果に加え、挿入形状データを、複数のアプリケーション、複数の装置間で共用使用するため、機能を分割した複数の処理モジュールを並列に動作させることが容易になり、必要に応じた構成でシステム構築することが容易になると共に、システム開発のコストを軽減することが可能となる。 As described above, in this embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, the insertion shape data is shared between a plurality of applications and a plurality of devices, so that a plurality of processing modules whose functions are divided can be operated in parallel. It becomes easy, and it becomes easy to construct a system with a configuration according to need, and it is possible to reduce the cost of system development.
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various changes and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
３…内視鏡挿入形状観測装置
２１…電子内視鏡，
２１ａ…挿入部
３１…センスコイルユニット
３２…形状処理装置
４１…ＰＣ
４４…ディスプレイ…
3 ... endoscope insertion
21a ...
44 ... Display ...
Claims (11)
前記形状検出手段が検出した情報に基づいて、前記挿入部の体腔内における位置および形状を解析する形状解析手段と、
前記形状解析手段が解析した解析結果に基づき、前記挿入部の体腔内における形状を分類する形状分類手段と、
を有することを特徴とする内視鏡挿入形状解析装置。 A shape detecting means for detecting the shape of the insertion portion in the endoscope having the insertion portion to be inserted into the body cavity;
Shape analysis means for analyzing the position and shape of the insertion portion in the body cavity based on the information detected by the shape detection means;
Based on the analysis result analyzed by the shape analysis means, the shape classification means for classifying the shape of the insertion portion in the body cavity ;
An endoscope insertion shape analyzing apparatus characterized by comprising:
前記形状分類手段は、前記関連情報ファイルに基づき、体腔内に挿入された当該挿入部の形状を分類することを特徴とする請求項２に記載の内視鏡挿入形状解析装置。 Be information associated with the insertion portion having a shape which is inserted into a body cavity and said analysis code, the insertion axis direction direction of rotation of the information in the form in which the insertion portion inserted into a body cavity has been bent or, An information storage means for storing a related information file including information for removing a factor that obstructs advancement of the distal end of the insertion portion inserted into the body cavity ;
The shape classification means, before SL on the basis of the related information file, the endoscope insertion shape analysis apparatus according to claim 2, characterized in that for classifying the shape of the insertion portion inserted into a body cavity.
前記形状分類手段は、前記修正コードファイルに基づいて前記解析コードを修正し、修正された前記解析コードに基づき、体腔内に挿入された当該挿入部の形状態を分類することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡挿入形状解析装置。 The information storage means stores a correction code file for correcting the analysis code,
The shape classification unit corrects the analysis code based on the correction code file, and classifies the shape state of the insertion portion inserted into the body cavity based on the corrected analysis code. Item 5. The endoscope insertion shape analysis device according to Item 3 .
前記形状分類手段は、前記関連情報ファイルに基づき、体腔内に挿入された当該挿入部の形状を分類することを特徴とする請求項５に記載の内視鏡挿入形状解析装置。 Information relating the shape of the insertion portion inserted into the body cavity and the analysis code, and information about the rotation direction of the insertion axis direction in the bent shape of the insertion portion inserted into the body cavity, or An information storage means for storing a related information file including information for removing a factor that obstructs advancement of the distal end of the insertion portion inserted into the body cavity;
6. The endoscope insertion shape analysis apparatus according to claim 5, wherein the shape classification means classifies the shape of the insertion portion inserted into the body cavity based on the related information file .
前記形状分類手段は、前記修正コードファイルに基づいて前記統合解析コードを修正し、修正された前記統合解析コードに基づき、体腔内に挿入された当該挿入部の形状を分類することを特徴とする請求項６に記載の内視鏡挿入形状解析装置。 The information storage means stores a correction code file for correcting the integrated analysis code,
The shape classification means corrects the integrated analysis code based on the correction code file, and classifies the shape of the insertion portion inserted into the body cavity based on the corrected integrated analysis code. The endoscope insertion shape analysis apparatus according to claim 6 .
前記データ出力先登録手段により登録された出力先に、前記形状データを出力するデータ出力手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１−７のいずれか１項に記載の内視鏡挿入形状解析装置。 Data output destination registration means for registering the output destination of the shape data of the shape of the endoscope insertion portion detected by the shape detection means;
Data output means for outputting the shape data to the output destination registered by the data output destination registration means;
The endoscope insertion shape analyzing apparatus according to any one of claims 1 to 7, further comprising:
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