JP4769217B2 - Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine - Google Patents
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Description
本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。 The present invention relates to a lifting operation means for raising and lowering the cutting part relative to the traveling machine body, a ground height detecting means for detecting a ground height of the cutting part, and a target ground for setting a target ground height of the cutting part. Based on the information of a height setting means, the said ground height detection means, and the said target ground height setting means, the cutting operation which controls the said raising / lowering operation means so that the ground height of the said cutting part may become target ground height The present invention relates to a cutting / lifting control device for a harvesting / harvesting machine provided with control means for performing lifting control.
上記刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、1つの前記対地高さ検出手段が刈取部に備えられ、刈取部の対地高さが目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さになるように昇降操作手段としての昇降シリンダを制御する構成となっていた。つまり、対地高さ検出手段の検出値が目標対地高さよりも低い値を検出する、具体的には目標対地高さに対応して設定された不感帯を低い側に外れると刈取部を上昇させ、対地高さ検出手段の検出値が目標対地高さよりも高い値を検出する、具体的には目標対地高さに対応して設定された不感帯を高い側に外れると刈取部を下降させるようになっていた(例えば、特許文献1参照。)(以下、第1の従来例という)。尚、特許文献1では、対地高さ検出手段として超音波センサを用いる構成となっている。
In the cutting and lifting control device of the harvesting and harvesting machine, conventionally, one ground height detection unit is provided in the cutting unit, and the ground height of the cutting unit is set by the target ground height setting unit. Thus, the lifting cylinder as the lifting operation means is controlled. In other words, the detection value of the ground height detection means detects a value lower than the target ground height, specifically, when the dead zone set corresponding to the target ground height is deviated to the lower side, the cutting unit is raised, When the detection value of the ground height detection means detects a value higher than the target ground height, specifically, when the dead zone set corresponding to the target ground height deviates to the higher side, the cutting part is lowered. (For example, refer to Patent Document 1) (hereinafter referred to as a first conventional example). In
又、別の従来例として、対地高さ検出手段を刈取部における刈幅方向に位置を異ならせて複数備えて、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか1つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させ、且つ、複数の対地高さ検出手段の夫々が目標対地高さよりも高い対地高さを検出すると刈取部を下降させるように昇降操作手段を制御するように構成したものがあった(例えば、特許文献2参照。)(以下、第2の従来例という)。 As another conventional example, a plurality of ground height detection means are provided with different positions in the cutting width direction in the cutting portion, and at least one of the plurality of ground height detection means is more than the target ground height. When the low ground height is detected, the cutting unit is raised, and when each of the plurality of ground height detecting units detects a ground height higher than the target ground height, the lifting operation unit is controlled to lower the cutting unit. (For example, refer to Patent Document 2) (hereinafter referred to as a second conventional example).
上記第1の従来例では、前記対地高さ検出手段が、例えば除草剤噴霧作業等を行う管理用作業機の走行車輪の走行跡に形成される溝や人の足跡等の圃場に部分的に形成された凹部に対応する位置にて対地高さを検出するような場合であれば、刈取部全体としては対地高さが適正な高さであるにもかかわらず、刈取部の対地高さが適正な値より高いものであると誤判別して刈取部を下降させることで、刈取部の対地高さが低くなり過ぎて刈取部の先端に位置する分草具が地面に突っ込んでしまうおそれがある。 In the first conventional example, the ground height detecting means is partially applied to a field such as a groove formed on a traveling trace of a traveling wheel of a management work machine that performs a herbicide spraying operation or the like. If the ground height is to be detected at a position corresponding to the formed recess, the ground height of the cutting part is the proper height even though the ground height is appropriate for the whole cutting part. If the cutting part is mistakenly determined to be higher than the appropriate value and the cutting part is lowered, the ground height of the cutting part becomes too low, and the weeding tool located at the tip of the cutting part may rush into the ground.
又、第2の従来例においても同様に、複数の対地高さ検出手段の夫々が上述したような凹部に対応する位置にて対地高さを検出するような場合であれば、刈取部全体としては対地高さが適正な高さであるにもかかわらず、複数の対地高さ検出手段の夫々が刈取部の対地高さが適正な値より高いものであると誤判別して刈取部を下降させることで、刈取部の対地高さが低くなり過ぎて刈取部の先端に位置する分草具が地面に突っ込んでしまうおそれがある。 Similarly, in the second conventional example, if each of the plurality of ground height detection means detects the ground height at a position corresponding to the above-described recess, the whole cutting unit is used. Although the ground height is appropriate, each of the plurality of ground height detection means erroneously determines that the ground height of the cutting part is higher than the appropriate value and lowers the cutting part. Therefore, there is a possibility that the height of the cutting part to the ground becomes too low, and the weeding tool located at the tip of the cutting part rushes into the ground.
ところで、上記第2の従来例では、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか1つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるように昇降操作手段を制御する構成となっているが、このような構成では、例えば、倒伏している茎稈を刈り取る作業を行う場合において、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることにより、良好な刈取作業を行えない虞があった。 By the way, in the second conventional example, when at least one of the plurality of ground height detecting means detects a ground height lower than the target ground height, the lifting operation means is controlled so as to raise the cutting part. In such a configuration, for example, in the case of performing an operation of harvesting a lying stem culm, there is a possibility that a favorable harvesting operation cannot be performed by repeatedly performing the raising operation of the harvesting unit. there were.
説明を加えると、刈取収穫機により刈取作業を行う場合、刈取対象となる茎稈が倒伏した状態となっていることがあり、このような倒伏している茎稈を刈り取るときには、例えば刈取部の目標高さを立ち姿勢となっている茎稈を刈り取るときよりも低く設定して、追い刈り形態や迎い刈り形態にて刈取作業を行うことになるが、従来構成では、倒伏している茎稈の刈取作業においても、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか一つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるものであるから、例えば凹凸が多い圃場等の場合において刈取部の上昇操作が繰り返し行われるものとなる等、倒伏している茎稈を刈り取るときにも、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることがある。
そして、倒伏している茎稈の刈取作業において、刈取部の上昇操作が行われると、例えば迎え刈り形態で刈取作業を行っている状態においては、刈取部の上部に覆いかぶさるような状態となっている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があり、又、追い刈り形態で刈取作業を行っている場合にも同様に、刈取部に備えさせた引起し装置にて係止されながら引起されている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があるため、刈取部の上昇操作は避けたいにも拘わらず、従来構成では、倒伏している茎稈の刈取作業においても、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることにより、良好な刈取作業を行えない虞があった。
In other words, when cutting with a harvesting and harvesting machine, the stems to be harvested may be in a fallen state, and when harvesting such lying stems and stems, for example, The target height is set lower than when the stalks that are in a standing posture are reaped, and the mowing work is performed in the follow-up mowing form or the reception mowing form. In this cutting operation, when at least one of the plurality of ground height detecting means detects a ground height lower than the target ground height, the cutting portion is raised. In some cases, the lifting operation of the harvesting unit may be repeatedly performed, for example, when the lying pedicle is harvested.
Then, when the raising operation of the cutting part is performed in the cutting work of the lying stems, for example, in the state where the cutting work is performed in the form of the harvesting, it becomes a state that covers the upper part of the cutting part. There is a possibility that the stalks are torn off or pulled out as the mowing part rises. Similarly, when the mowing operation is performed in the form of additional mowing, the raising device provided in the mowing part Although the stems that are raised while being locked in are likely to be torn off or pulled out along with the rise of the cutting part, in the conventional configuration, although it is desirable to avoid the raising operation of the cutting part, Even in the cutting work of the pedicles that are being performed, there is a possibility that good cutting work cannot be performed by repeatedly performing the raising operation of the cutting part.
本発明の目的は、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。 The object of the present invention is to perform a good cutting operation while avoiding the cutting portion from being pushed into the ground even when the ground height detecting means detects the ground height at a position corresponding to the concave portion of the ground. It is in the point which provides the cutting raising / lowering control apparatus of the harvesting harvester which can be performed.
本発明の別の目的は、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となり、加えて、倒伏している茎稈の刈取作業を良好に行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。 Another object of the present invention is to achieve a good cutting while avoiding the cutting part to be pushed into the ground even if the ground height detecting means may detect the ground height at a position corresponding to the concave portion of the ground. In addition, the present invention is to provide a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine that can perform a work well and can perform a good harvesting work on a lying stalk.
本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、その第1特徴構成は、前記刈取部の前記走行機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると、そのときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ前記刈取部を上昇させるように前記昇降操作手段を制御し、且つ、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させない形態で前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。 The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting and lowering operating unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, a ground height detecting unit that detects a ground height of the cutting unit, and the cutting unit. Based on the information of the target ground height setting means for setting the target ground height, the ground height detection means, and the target ground height setting means, the ground height of the cutting unit becomes the target ground height. Control means for executing the lifting / lowering control for controlling the lifting / lowering means as described above, and the first characteristic configuration thereof is a machine body for detecting the height of the cutting part with respect to the traveling machine body. Height detecting means is provided, and when the control means detects a value lower than the target ground height as the cutting lift control, detection of the aircraft height detecting means at that time Ascending value vs. aircraft height When the lift operation means is controlled to store and raise the cutting part, and the ground height detection means detects a value higher than the target ground height, the detection value of the aircraft height detection means If the lowering prohibition condition that is lower than the height of the aircraft at the time of ascent and the detection value of the ground height detection means is the maximum ground height of the detectable range is not satisfied, the cutting part is lowered, If the lowering prohibition condition is satisfied, the lifting operation means is controlled in such a manner that the cutting part is not lowered.
第1特徴構成によれば、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると、前記刈取部を上昇させる形態で前記昇降操作手段を制御するのであるが、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出したときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶する。 According to the first characteristic configuration, when the ground height detecting means detects a value lower than the target ground height, the control means controls the lifting operation means in a form that raises the cutting part. The detected value of the height detection means when the height detection means detects a value lower than the target height is stored as the height of the rise time.
そして、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、そのとき、前記下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させるが、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させないのである。 Then, when the ground height detection means detects a value higher than the target ground height, at that time, if the lowering prohibition condition is not satisfied, the cutting unit is lowered, but the lowering prohibition condition is satisfied. If it exists, the said cutting part will not be lowered.
説明を加えると、前記下降禁止条件とは、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっていることであり、この状態は、刈取部が前記上昇操作が行われるような低めの対地高さになっているにも拘らず前記対地高さ検出手段が刈取部と地面との間が大きく離間していることを検出している状態、つまり、前記対地高さ検出手段が地面上に形成された凹部に対応する位置の対地高さを検出している状態に相当する。 In other words, the descent prohibition condition is that the detection value of the aircraft height detection means is lower than the height of the aircraft against the ascent and the detection value of the ground height detection means is the maximum ground height within the detectable range. In this state, the ground height detecting means is connected to the ground between the cutting part and the ground even though the cutting part is at a low ground height at which the lifting operation is performed. This corresponds to a state where it is detected that the gap is greatly separated, that is, a state where the ground height detection means detects the ground height at a position corresponding to a recess formed on the ground.
そこで、前記下降禁止条件が満たされている状態であれば、刈取部を下降させないようにして、刈取部が地面に突っ込むことを回避させることが可能となるのである。 Therefore, if the lowering prohibition condition is satisfied, it is possible to prevent the cutting unit from being pushed into the ground without lowering the cutting unit.
従って、第1特徴構成によれば、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。 Therefore, according to the first feature configuration, even when the ground height detection means detects the ground height at a position corresponding to the concave portion of the ground, it is good while avoiding the cutting part to thrust into the ground. It has come to be able to provide a cutting lift control device for a harvesting and harvesting machine that can perform a proper cutting operation.
本発明の第2特徴構成は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが目標対地高さになるように前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、前記刈取部の前記走行機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、前記対地高さ検出手段が、前記刈取部における刈幅方向に位置を異ならせて複数備えられ、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると、前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ前記刈取部を上昇させるように前記昇降操作手段を制御し、且つ、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の全ての検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させない形態で前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。 The second characteristic configuration of the present invention is a lifting / lowering operation means for raising / lowering the cutting part relative to the traveling machine body, a ground height detecting means for detecting a ground height of the cutting part, and a target ground height of the cutting part. Based on the information of the target ground height setting means, the ground height detection means and the target ground height setting means, the lifting operation is performed so that the ground height of the cutting unit becomes the target ground height. A harvesting / raising / lowering control device for a harvesting / harvesting machine provided with control means for performing harvesting / raising / lowering control for controlling the means, wherein the height detection means for detecting the height of the harvesting unit relative to the traveling machine body A plurality of the ground height detection means are provided at different positions in the cutting width direction of the cutting unit, and the control means includes the ground height detection means as the cutting lift control. Two or more ground height detections When a stage or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the detection value of the aircraft height detection means is stored as an ascent height against the aircraft height; When the lifting operation means is controlled to raise the mowing unit, and all of the plurality of ground height detection means detect a value higher than the target ground height, detection by the aircraft height detection means If the value is lower than the height of the aircraft at the time of ascent and all the detection values of the ground height detection means are the maximum ground height in the detectable range, the cutting part is lowered In addition, when the lowering prohibition condition is satisfied, the lifting operation means is controlled in such a manner that the cutting portion is not lowered.
第2特徴構成によれば、前記制御手段は、前記複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると、前記刈取部を上昇させる形態で前記昇降操作手段を制御するのであるが、前記多数検出状態になったときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶するのである。 According to the second characteristic configuration, the control means is configured such that two or more of the ground height detection means or all the ground height detection means of the plurality of ground height detection means are based on the target ground height. When the multi-detection state for detecting a low value is reached, the lifting operation means is controlled in the form of raising the mowing unit, but the detection value of the aircraft height detection means when the multi-detection state is reached Is stored as the height of the aircraft against ascent.
そして、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、そのとき、前記下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させるが、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させないのである。 Then, when all of the plurality of ground height detection means detect a value higher than the target ground height, at that time, if the lowering prohibition condition is not satisfied, the mowing unit is lowered, but the lowering prohibition condition If the above is satisfied, the cutting part is not lowered.
説明を加えると、前記下降禁止条件とは、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の全ての検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている状態であり、刈取部が前記上昇操作が行われるような低めの対地高さになっているにも拘らず対地高さ検出手段の全てのものが、刈取部と地面との間が大きく離間していることを検出している状態、つまり、全ての対地高さ検出手段が地面上に形成された凹部に対応する位置の対地高さを検出している状態である。 In other words, the descent prohibition condition means that the detection value of the aircraft height detection means is lower than the height of the aircraft against the ascent and the maximum detection range of all the detection values of the ground height detection means. All the ground height detection means are in the state where the ground level is low and the cutting unit is at a low ground level where the above-described lifting operation is performed. Is a state in which it is detected that there is a large separation between the two, that is, a state in which all the ground height detection means detect the ground height at positions corresponding to the recesses formed on the ground. .
尚、このように全ての対地高さ検出手段が凹部に対応する位置にて対地高さを検出する状態になることは発生頻度としては少ないと考えられるが、このような状況は、例えば、除草剤噴霧作業等を行う管理用作業機の走行車輪は4条分の植付条を跨ぐ状態で条間を走行するのに対して除草剤の噴霧作業等の作業条数は種々変化するが、走行車輪の走行跡が複数の条数をあけて形成されるので、複数の対地高さ検出手段の設置状態によっては複数の走行跡に対応する位置にて対地高さを検出する状態になることがある。 In addition, it is considered that the occurrence frequency of the ground height detection means in a state corresponding to the concave portion in this way is low as the occurrence frequency. While the traveling wheels of the management work machine that performs herbicide spraying work travels between the strips across the four strips, the number of work strips such as herbicide spraying work varies, Since the running trace of the traveling wheel is formed with a plurality of strips, depending on the installation state of the plurality of ground height detecting means, the ground height may be detected at a position corresponding to the plurality of running traces. There is.
そこで、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出している場合であっても、前記下降禁止条件が満たされている状態であれば、刈取部を下降させないようにして、刈取部が地面に突っ込むことを回避させることが可能となるのである。 Therefore, even if all of the plurality of ground height detection means detect a value higher than the target ground height, the cutting unit is lowered if the lowering prohibition condition is satisfied. In this way, it is possible to avoid the cutting part from being pushed into the ground.
又、複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか1つだけが目標対地高さよりも低い値を検出する状態では刈取部を上昇させないようにしたので、倒伏茎稈を刈り取る作業形態においては、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在しているような場合等においては刈取部を上昇させずに、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。 Further, when two or more ground height detection means among a plurality of ground height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected. The lifting operation means is controlled in such a manner that the cutting part is raised, and the cutting part is not raised when only one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. Therefore, in the working mode of cutting the fallen stem culm, in the case where a protrusion is present at a part of the cutting width direction in the cutting part, the stalk is pulled out without raising the cutting part, etc. This reduces the risk of the occurrence of cutting and makes it possible to perform the cutting operation satisfactorily.
説明を加えると、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、例えば、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しており、刈取部がそのような突起部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷するおそれは少ないと考えられる。
一方、2個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態が検出されるのは、圃場面が広い範囲にわたって突出している状態やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が考えられるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれもあるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、地面内に埋まることを回避させるようにしている。
In other words, when the stalks are lying down, the field is often a soft wet field.For example, there are protrusions in the field scene at some points in the cutting width direction of the cutting part. Therefore, even if the cutting part is pushed into such a protruding part, it is considered that there is little possibility that the cutting part is damaged because the field scene is relatively soft.
On the other hand, the multiple scene detection state in which two or more ground height detection means or all the ground height detection means detect a value lower than the target ground height is detected because the farm scene protrudes over a wide range. Or the case where the entire body is approaching the ground with the vehicle body tilting back and forth. In such a case, the mowing portion is raised to avoid being buried in the ground.
つまり、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるような場合には、刈取部を上昇させることで、刈取部が地面に対して大きく突っ込むことを回避させるようにしながら、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する突起部が形成されているような場合であっても、刈取部を上昇させないことにより、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。 In other words, when there is a possibility that the cutting part will be largely buried in the ground, by raising the cutting part, it is possible to avoid cutting the cutting part into the ground and avoid cutting the cutting part. Even in the case where a protruding part that partially protrudes in a part of the width direction is formed, by not raising the reaping part, the possibility of occurrence of pulling out of the stem is reduced, The cutting work can be performed satisfactorily.
従って、第2特徴構成によれば、対地高さ検出手段が地面の凹部に対応する位置にて対地高さを検出することがあっても、刈取部が地面に突っ込むことを回避しながら、良好な刈取作業を行うことが可能となり、加えて、倒伏している茎稈の刈取作業を良好に行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。 Therefore, according to the second feature configuration, even if the ground height detecting means detects the ground height at a position corresponding to the concave portion of the ground, it is good while avoiding the cutting part to thrust into the ground. This makes it possible to provide a cutting / lifting control device for a harvesting / harvesting machine that can perform a good harvesting operation on a lying stalk.
本発明の第3特徴構成は、第2特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記多数検出状態になることを条件として前記刈取部を上昇させ、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態になることを条件として前記刈取部を上昇させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。 The third characteristic configuration of the present invention, in addition to the second feature configuration, said control means, said reaper as elevation control, the target ground height control state switching is set by the target ground height setting means When the height is less than the set height, the cutting unit is raised on the condition that the multiple detection state is set, and the target ground height set by the target ground height setting means is the control state switching. When the height is higher than the set height for use, the reaping part is raised on the condition that any one of the plurality of ground height detection means enters a minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected. The lifting / lowering operation means is configured to be controlled.
第3特徴構成によれば、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときに、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態になることを条件として刈取部を上昇させるようにしたから、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しているような場合であっても、刈取部の地面への突っ込みを適切に回避することができる。 According to the third characteristic configuration, when the target ground height set by the target ground height setting means is higher than the set height for control state switching, any of the plurality of ground height detection means Since the mowing unit is raised on condition that a minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected, there are protrusions in the farm scene at some points in the mowing width direction of the mowing unit. Even in such a case, it is possible to appropriately avoid the cutting portion from being pushed into the ground.
そして、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になることを条件として刈取部を上昇させることになる。 When the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or lower than the control state switching set height, two or more of the ground height detection means of the plurality of ground height detection means The mowing unit is raised on condition that the height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected.
説明を加えると、目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下に設定されるのは、刈取対象としての茎稈が倒伏している場合であることが想定されるが、このような刈取作業状態においては前記多数検出状態になることを条件として刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか1つだけが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態では刈取部を上昇させないので、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在しているような場合等においては刈取部を上昇させずに、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。
これに対して、目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高い値に設定されるのは、刈取対象としての茎稈が立姿勢であることが想定されるが、このような刈取作業状態においては、刈取作業中に刈取部を上昇させることがあっても茎稈の引き抜き等が発生するおそれは少ないので、前記少数検出状態になることを条件として刈取部を上昇させることにより、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しているような場合であっても、刈取部の地面への突っ込みを適切に回避することができるのである。
In other words, it is assumed that the target ground height is set to be equal to or lower than the set height for switching the control state when the stems as the target of cutting are lying down. In the working state, the lifting operation means is controlled in such a manner that the cutting unit is raised on condition that the multiple detection state is obtained, and only one of the plurality of ground height detecting means is lower than the target ground height. Since the cutting part is not raised in the minority detection state in which the value is detected, in the case where the protruding part is present in a part of the cutting width direction in the cutting part, the cutting part is not raised, This reduces the risk of pulling out and the like, so that the cutting operation can be performed satisfactorily.
On the other hand, it is assumed that the target ground height is set to a value higher than the set height for control state switching. In the state, even if the cutting unit is raised during the cutting operation, there is little possibility that the stem will be pulled out, so the cutting unit is raised by raising the cutting unit on the condition that the minority detection state is reached. Even in the case where there are protrusions in the field scene at some points in the cutting width direction of the part, it is possible to appropriately avoid the cutting part from thrusting into the ground.
従って、第3特徴構成によれば、刈取作業の状況の違いに応じて適切な状態で昇降制御を行うことにより、刈取部の地面への突っ込みを回避しながら刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる。 Therefore, according to the third feature configuration, by performing the lifting control in an appropriate state according to the difference in the situation of the cutting work, the cutting work can be performed satisfactorily while avoiding the cutting part from being pushed into the ground. It becomes possible.
本発明の第4特徴構成は、第1特徴構成〜第3特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは複数の前記対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。 According to a fourth feature configuration of the present invention, in addition to any one of the first feature configuration to the third feature configuration, the control means performs the ground height detection means and the target ground height setting means as the cutting lift control. When raising the mowing unit based on the information of, raising the target amount set in advance, and lowering the mowing unit based on the information of the ground height detection means and the target ground height setting means Is configured to control the elevating operation means so as to lower the mowing part until the detection value of any of the plurality of ground height detecting means reaches the target ground height.
第4特徴構成によれば、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させるように昇降操作手段を制御するので、刈取部が低い位置にあって地面に突っ込むおそれがあるような場合には、刈取部は予め設定した目標量を上昇するので、刈取部が土中に突っ込むことを回避することができる。 According to the fourth characteristic configuration, the control means raises a preset target amount when raising the mowing unit based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Since the lifting operation means is controlled, when the cutting part is in a low position and there is a possibility of thrusting into the ground, the cutting part raises the preset target amount, so that the cutting part thrusts into the soil. It can be avoided.
一方、刈取部を下降させるときは、複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部を下降させるようにしたから、刈取部を地面に対して確実に目標対地高さに対応する位置まで下降させることができて、その後の刈取作業を良好に行うことができる。 On the other hand, when the mowing unit is lowered, the mowing unit is lowered until the detected value of any of the plurality of ground height detecting means reaches the target ground height. It can be lowered to a position corresponding to the target ground height, and the subsequent cutting operation can be performed satisfactorily.
〔第1実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置1L,1Rを備えて走行可能に構成された走行機体Vの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部2が昇降自在に備えられ、走行機体Vには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置3、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク4、搭乗運転部5等を備えて構成されている。
[First Embodiment]
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a side view of a combine as a harvesting and harvesting machine. This combine harvests the culm planted in the field at the front part of the traveling machine body V configured to be able to travel with a pair of left and right
前記刈取部2は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の分草具17、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置6、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置7、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置8等で構成され、横向きの軸芯P1まわりで回動自在に走行機体Vに支持されている伝動ケース9の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダC1(以下、昇降シリンダという)により駆動昇降自在に構成されている。
The cutting
図2に示すように、前記伝動ケース9の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース15、この横向き伝動ケース15が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム16を延出させて、それら複数本の分草フレーム16の基端部にわたって刈取装置7を取り付け、各分草フレーム16の先端部に分草具17を固定してある。
As shown in FIG. 2, the fuselage sideways
そして、このコンバインでは、左右の走行装置1L,1Rの接地部に対する走行機体Vの左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段100が設けられている。以下、その構成について説明する。
The combine is provided with posture changing operation means 100 that can freely change the right and left inclination angles of the traveling machine body V with respect to the grounding portions of the left and right traveling
先ず、左右の走行装置1L,1Rの走行機体Vへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置1L,1Rは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置1Lについて以下に説明し、右側の走行装置1Rについてはその説明を省略する。
図3に示すように、走行機体Vを構成する前後向き姿勢の主フレーム10に対して固定される支持フレーム11の前端側には駆動輪体12aが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体12bを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体12cを支持したトラックフレーム13が支持フレーム11に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体12aとテンション輪体12c及び各遊転輪体12bにわたり無端回動体であるクローラベルトBが巻回されている。
First, the attachment structure to the traveling body V of the left and right traveling
As shown in FIG. 3, a
前記支持フレーム11の前部側には水平軸芯P2周りで回動可能に側面視で略L字形に構成される前ベルクランク14aが枢支され、支持フレーム11の後部側には水平軸芯P3周りで回動可能に側面視で略L字形に構成される後ベルクランク14bが枢支されている。そして、前ベルクランク14aの下方側端部がトラックフレーム13の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク14bの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク14b1を介して、トラックフレーム13の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク14a,14bの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダC2、C3のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダC2、C3のシリンダ本体側は主フレーム10における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダC2、C3は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
A front bell crank 14a configured to be substantially L-shaped in a side view so as to be rotatable around a horizontal axis P2 is pivotally supported on the front side of the
そして、前ベルクランク14aに対応する油圧シリンダC2(以下、左前シリンダという)を最も伸張させるとともに、後ベルクランク14bに対応する油圧シリンダC3(以下、左後シリンダという)を最も短縮させると、図3に示すように、トラックフレーム13が支持フレーム11に受け止め支持され、トラックフレーム13が主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
When the hydraulic cylinder C2 (hereinafter referred to as the left front cylinder) corresponding to the front bell crank 14a is most extended, the hydraulic cylinder C3 (hereinafter referred to as the left rear cylinder) corresponding to the rear bell crank 14b is most shortened. As shown in FIG. 3, the
そして、図3に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダC2を短縮作動させ、且つ、左後シリンダC3を伸長作動させると、図4に示すように、走行機体Vが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更(上昇操作)することになり、逆に、図4に示す状態から、左前シリンダC2を伸長作動させ、且つ、左後シリンダC3を短縮作動させると、走行機体Vが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更(下降操作)することになる。又、左前シリンダC2又は左後シリンダC3の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。 Then, when the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended from the state of the lower limit reference posture as shown in FIG. 3, as shown in FIG. In contrast, the posture is changed (ascending operation) in the direction of separation while maintaining the parallel posture, and conversely, from the state shown in FIG. 4, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened. Then, the posture change (down operation) is performed in a direction in which the traveling machine body V approaches the grounding portion while maintaining a parallel posture. Further, by operating one of the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3, the posture can be changed to the front lowering state or the rear lowering state.
右側の走行装置1Rにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダC4と、機体後部側に位置する右後シリンダC5とが夫々備えられ、左側の走行装置1Lと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段100が4個の油圧シリンダC2,C3,C4,C5を備えて構成される。尚、詳述はしないが、4個の油圧シリンダC2,C3,C4,C5の夫々に対応させて、各ベルクランク14a,14bの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。
Similarly, the
次に、走行機体Vの左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図5に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Hが設けられ、この制御装置Hに、走行機体Vの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ45と、姿勢変更スイッチユニットSUの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置Hから4個の機体姿勢変更用の油圧シリンダC2〜C5を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁46〜49に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置Hには前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。
Next, a configuration for controlling the left and right inclined posture of the traveling machine body V will be described.
As shown in FIG. 5, a control device H using a microcomputer as a control means is provided, and a gravitational left and right tilt angle sensor for detecting a left and right tilt angle from the horizontal reference plane of the traveling machine body V is provided in the control device H. 45 and information on each of the posture change switch units SU are input. And the drive signal with respect to the solenoid valves 46-49 for hydraulic control for hydraulically controlling the four hydraulic cylinders C2-C5 for a body posture change from the control apparatus H is each output. Although not shown, detection information of each stroke sensor is also input to the control device H.
図6に示すように、姿勢変更スイッチユニットSUには、走行機体Vの目標とする左右傾斜角(目標傾斜角)を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器50、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ51、水平制御の入り状態を示す水平ランプ52、及び、十字レバー式の操作具53にて作動する手動指令用の右上げスイッチ53a、左上げスイッチ53b、機体上げスイッチ53c及び機体下げスイッチ53dが設けられている。
As shown in FIG. 6, the posture change switch unit SU includes a left / right inclination
又、上記左右傾斜角設定器50には、水平スイッチ50a、左傾斜スイッチ50b及び右傾斜スイッチ50cが備えられている。つまり、水平スイッチ50aを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ50bを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ50cを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器50にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部5の前方側に設けた表示装置(図示しない)に、図7に示すように、1〜7の7段階(目標傾斜角=0の第4段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす)のいずれであるかが表示される。
The left / right tilt
そして、水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Hは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Hは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。
When the horizontal
前記制御装置Hによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角検出センサ45にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器50にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Vの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダC4を伸長作動させるとともに右後シリンダC5を短縮作動させ、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダC2を短縮作動させるとともに左後シリンダC3を伸長作動させる。
The horizontal control by the control device H will be briefly described.
The deviation between the detected value of the left / right tilt angle detected by the left / right tilt angle detection sensor 45 and the target tilt angle set by the left / right tilt
前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Vの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダC2を伸長作動させるとともに左後シリンダC3を短縮作動させ、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダC4を短縮作動させるとともに右後シリンダC5を伸長作動させる。 If the deviation deviates from the rolling dead zone to the right slope side of the traveling machine body V, the following operation is performed until the deviation falls within the control dead zone. That is, until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the lower limit position, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened, and either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is set to the lower limit. When operated to the position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is extended until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position.
又、このコンバインは、刈取部2の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Aと、刈取部2の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器54とが備えられ、制御装置Hが対地高さ検出装置A及び目標対地高さ設定器54の情報に基づいて、刈取部2の対地高さが目標対地高さになるように昇降シリンダC1を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。
Further, the combine includes a ground height detecting device A as a plurality of ground height detecting means for detecting the ground height of the
又、制御装置Hは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部2の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。
In addition, the control device H automatically controls the raising / lowering operation of the
次に、対地高さ検出装置Aの構成について説明する。
図2に示すように、刈取部2の複数の分草フレーム16のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも1個だけ幅方向内側に位置する2つの分草フレーム16において、分草具17の機体後部側に刈取部2の対地高さを検出する対地高さ検出装置Aが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Aは刈取部2の刈幅方向に位置を異ならせて複数(具体的には2個)配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Aは、下方付勢される状態で刈取部2に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部2の対地高さを検出する構成となっている。
Next, the configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 2, among the plurality of weeding
以下、対地高さ検出装置Aの具体的な構成について説明する。
図8に示すように、対地高さ検出装置Aが配備される分草フレーム16の前部は山形に屈曲されており、この分草具フレーム16の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部16aに、分草具17の背部に連結固定された縦向きの取付け板17aが2本のボルト18によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板17aに対地高さ検出装置Aが支持されている。取付け板17aに形成されたボルト挿通孔17bは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具17および対地高さ検出装置Aを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。
Hereinafter, a specific configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 8, the front part of the weeding
対地高さ検出装置Aは、前記取付け板17aに連結支持されたセンサブラケット21、このセンサブラケット21の側面に取付けられた検知ケース22、検知ケース22の側面前部に横向きの前部支点Xを中心に上下揺動可能に支持された接地体23、検知ケース22に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ24等で構成されている。
The ground height detection device A includes a
図9及び図10に示すように、前記センサブラケット21は厚板材を平面視でJ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸25が、取付け板17aの後端部に前後向きに固設されたボス部26に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置A全体が前後に向かうローリング支点R周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部26に外周からねじ込み装着した止めネジ19の先端をローリング支軸26の外周に形成した環状溝20に係合させることで、ローリング支軸25の抜け止めを行っている。
As shown in FIGS. 9 and 10, the
図11及び図12に示すように、前記ボス部26には捩りバネ27が外嵌装着され、その両遊端部27a,27bが取付け板17aの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット21の前端上部から前向きに突設したピン28が捩りバネ27の両遊端部27a,27bで挟持されている。
As shown in FIGS. 11 and 12, a
このように取付け板17aを介して一定姿勢に保持された捩りバネ27の両遊端部27a,27bがピン28を左右から挟持することで、ローリング支点R周りに回動自在なセンサブラケット21は、接地体23が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点R周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット21に外部から作用すると、センサブラケット21はピン28によって捩りバネ27における遊端部27a,27bの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン28に働く捩りバネ27の弾性復元力によってセンサブラケット21が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体23が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体23に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置A全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Aの損傷が未然に回避される。
In this way, the
図10に示すように、取付け板17aの左右両側部にはガイドリブ29が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット21の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ29で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。
As shown in FIG. 10, guide
図9に示すように、センサブラケット21の後部には固定支軸31が横向きに突設されており、この固定支軸31に検知ケース22が後部支点Y周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース22の前部には前部支点Xをなす支点軸32が回動自在に横架支承され、この支点軸32のケース外方突出端に接地体23の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。
As shown in FIG. 9, a fixed
前記接地体23は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部23aが一体形成され、この取付け基部23aが前記支点軸32の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。
The grounding
前記角度センサ24は検知ケース22の側面にネジ連結され、そのセンサ軸24aのケース内端部に固着した部分小径ギヤ33と、前記支点軸32に固着した部分大径ギヤ34とが咬合されている。従って、接地体23の上下揺動によって支点軸32が回動すると、それが増幅されてセンサ軸24aに伝達され、接地体23の小さい上下動が角度センサ24で大きい角度変化として検知されるようになっている。
The
支点軸32に捩りバネ35が外嵌装着され、この捩りバネ35の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ35の他端が部分大径ギヤ34に差込み連結されて、捩りバネ35のねじり弾性力によって接地体23が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸32が回動付勢され、接地体23が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。
A
接地体23が下方に大きく揺動すると、接地体23の前端角部に形成された段部23bが、検知ケース22の外面に突設された突部22aに前方から接当することで、接地体23の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。
When the grounding
図9及び図11に示すように、前記検知ケース22の内部に突設した支点ボス部36に捩りバネからなる戻しバネ37が外嵌装着されるとともに、固定支軸31のケース内端部にはフランジ38が一体回動可能に装着されており、戻しバネ37の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ37の他端がフランジ38に差込み連結され、戻しバネ37のねじり弾性力によって検知ケース22が後部支点Y周りに前下がり方向に回動付勢されている。
As shown in FIGS. 9 and 11, a
検知ケース22は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部40がセンサブラケット21の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース22の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット21の上端縁にボルト頭部40が接当支持されて検知ケース22が前下がり回動限度にある時、接地体23の揺動支点である前部支点Xより検知ケース22の回動支点である後部支点Yが少し高く位置するように設定されている。
The
前記対地高さ検出装置Aは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図13及び図14に示すように、検知ケース22の下部にはリブ状の突片22bが設けられ、検知ケース22を手動で大きく前上がり回動させた後、突片22bに形成したピン孔41とセンサブラケット21に形成したピン孔42とに亘って頭付き連結ピン43を挿通して止めピン44で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Aを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Aが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体23の下端は分草具17における取付け板17aの下端より上方に位置しており、分草具17が接地するまで刈取り部3が下降されても、格納姿勢にある接地体23が地面に触れて変形することはない。
The ground-height detecting device A can be fixed in a retracted posture that is swung up and rotated by the following storage lock means when not in use or when traveling on the road. That is, as shown in FIG. 13 and FIG. 14, a rib-like protruding
刈取部23が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図11に示すように、接地体23の後端部が検知ケース22の後部支点Yよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース22を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース22は自重、戻しバネ39の張力、接地体23からの接地反力、および、接地体23の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Gの高さ変化に対応して接地体23が前部支点X周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ24によって検知されることになる。
In a state where the cutting
走行機体Vが後進した際に、接地体23が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体23に前方向きの外力が働き、検知ケース22が後部支点Yを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された支持杆16の下方空間において対地高さ検出装置Aが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース22は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ37は、後部支点Yにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体23を接地付勢するための捩りバネ35に比べて弱いものが使用されている。
When the grounding
そして、搭乗運転部5には、刈取部2の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器54、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ55、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ56、手動操作に基づいて刈取部2を昇降操作させるための昇降レバー57、この昇降レバー57を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチSW1、昇降レバー34を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチSW2夫々が設けられ、図5に示すように、上記各スイッチ55,56,SW1,SW2の検出情報、及び、目標対地高さ設定器54の情報は制御装置Hに入力され、制御装置Hからは昇降シリンダC1を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁58に対する駆動信号が出力されている。
Then, the
前記目標対地高さ設定器54は、つまみ54aを回転操作して目標対地高さを複数段階(例えば9段階)に切り換える構成となっており、操作領域の中央部(レベル5)に操作すると、標準的な刈高さ(例えば30mm)である標準値が設定され、それよりも右方向(レベル6〜9)に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向(レベル1〜4)に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。
The target ground
刈取部2の走行機体Vに支持される枢支部、つまり、刈取部2が横向きの軸芯P1まわりで回動自在に走行機体Vに支持される箇所に、刈取部2の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ59が設けられ、この対機体高さセンサ59の検出情報も制御装置Hに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置1L,1Rへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ60が備えられ、制御装置Hは、この回転速度センサ60の検出情報と時間経過情報とから走行機体Vの走行距離を演算にて求めるように構成されている。
The height of the
前記制御装置Hは、昇降レバー57が上昇位置に操作されて上昇スイッチSW1がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部2を上昇させるべく昇降シリンダC1を作動させる。又、昇降レバー57が下降位置に操作されて下降スイッチSW2がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部2を下降させるべく昇降シリンダC1を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー57の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー57の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部2が昇降停止してその位置で保持されることになる。
When the raising / lowering
又、制御装置Hは、自動昇降入切スイッチ55がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部2の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Aの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー57による手動昇降指令があれば優先して手動昇降操作を実行することになる。
Further, the control device H sets the automatic lifting / lowering on / off switch 55 to ON, and an operation according to a manual lifting / lowering command is performed, so that the height of the machine body of the
そして、制御装置Hは、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記多数検出状態になることを条件として刈取部2を上昇させ、且つ、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、2個の対地高さ検出装置Aのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態になることを条件として刈取部2を上昇させるように、昇降シリンダC1を制御するよう構成されている。
Then, the control device H indicates that the multiple detection state is set when the target ground height set by the target ground
具体的には、制御装置Hは、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードに切り換えられて、左右傾斜角設定器50にて目標傾斜角として走行機体Vが水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合に、前記多数検出状態であることを条件として刈取部2を上昇させ、かつ、対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さを超えている場合、目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であっても姿勢制御停止モードに切り換えられている場合、前記姿勢制御実行モードに切り換えられていても左右傾斜角設定器50にて目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態であることを条件として刈取部2を上昇させるように構成されている。
Specifically, the control device H is switched to the attitude control execution mode when the target ground height set by the target ground
そして、制御装置Hは、上記したような条件が成立することにより前記多数検出状態になることを条件として刈取部2を上昇させるのであるが、そのときの対機体高さセンサ59の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ刈取部2を上昇させるように昇降シリンダC1を制御するように構成されている。
And the control apparatus H raises the cutting
又、制御装置Hは、2個の対地高さ検出装置Aの全てが目標対地高さよりも高い値を検出すると、対機体高さセンサの検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ2個の対地高さ検出装置Aの全ての検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部2を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると刈取部2を下降させない形態で昇降シリンダC1を制御するように構成されている。
Further, when all of the two ground height detection devices A detect a value higher than the target ground height, the control device H detects that the detected value of the height sensor for the aircraft is lower than the height of the aircraft for the rise and 2 If the descending prohibition condition in which all the detected values of the individual ground height detection devices A are the maximum ground height in the detectable range is not satisfied, the
そして、制御装置Hは、対地高さ検出装置A及び目標対地高さ設定器54の情報に基づいて刈取部2を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、対地高さ検出装置A及び目標対地高さ設定器54の情報に基づいて刈取部2を下降させるときは2個の対地高さ検出装置Aのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部2を下降させるように、昇降シリンダC1を制御するよう構成されている。
And the control apparatus H raises the preset target amount, when raising the cutting
以下、制御装置Hにおける自動昇降モードが設定されている状態における刈取昇降制御の具体的な制御動作について、図15〜18に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ55がオン操作されており、刈取部2の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間(例えば10ms)毎に繰り返し実行されることになる。
Hereinafter, a specific control operation of the cutting elevation control in a state where the automatic lifting mode is set in the control device H, will be described with reference to a flowchart shown in FIG. 15-18. As described above, the condition for executing the cutting up / down control is that the automatic up / down on / off switch 55 is turned on, and the height of the machine body of the
この刈取昇降制御においては、先ず、上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されており、しかも、下降操作を実行していない状態であれば(ステップ1,2)、下降判別タイミングになっているか否かを判別する(ステップ3)。具体的には、前記回転速度センサ60の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Vの走行距離が設定距離(30cm)に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
In this cutting lift control, first, if the lift operation is not executed and the automatic lift mode is set, and if the lift operation is not executed (
前記下降判別タイミングでなければ、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高い状態であるか制御状態切換用設定高さ以下の状態であるか、具体的には、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さがレベル1〜9のうちレベル2よりも高い側に設定されているかレベル2以下に設定されているかを判別する(ステップ4)。従って、レベル2に対応する目標対地高さが制御状態切換用設定高さに対応することになる。
If it is not the lowering determination timing, the target ground height set by the target ground
目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さがレベル2以下に設定されているときは、そのとき水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されており、しかも、水平スイッチ50aが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低いと、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れていると、そのときの対機体高さセンサ59の検出値を上昇時対地高さとして図示しないメモリに書き込み記憶したのちに、刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ5,6,7,8,9)。
When the target ground height set by the target
又、前記目標対地高さがレベル2よりも高い側に設定されているとき、前記目標対地高さがレベル2以下に設定されていても水平自動スイッチ51にて水平制御の切りが指令されているとき、及び、前記目標対地高さがレベル2以下に設定され且つ水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されていても、左傾斜スイッチ50bあるいは右傾斜スイッチ50cが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値、すなわち、第4段階以外の第1〜3段階及び第5〜第7段階のうちのいずれかの段階が設定されているときには、2つの対地高さ検出装置Aのうちのいずれかのものの検出値が、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れていると、そのときの対機体高さセンサ59の検出値を上昇時対地高さとして図示しないメモリに書き込み記憶したのちに、刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ10,8,9)。
Further, when the target ground height is set higher than
前記上昇処理は、図16に示すように、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Aの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部2を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める(ステップ21)。2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その2つの対地高さ検出装置Aのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。
尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、2つの対地高さ検出装置Aのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしてもよく、2つの対地高さ検出装置A夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。
As shown in FIG. 16, the ascending process is performed based on the deviation between the detected value of the ground height detection device A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target
When the target amount for ascent and the ascent speed are obtained, the detected value of the higher one of the two ground height detecting devices A may be used, and the two ground height detecting devices may be used. You may make it use the average value of each A detected value.
そして、対機体高さセンサ59の検出値に基づいて刈取部2が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する(ステップ22,23,24)。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Aの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる(ステップ1)。又、自動昇降モードが設定されているときに、下降操作を実行しているときにも同様に、2つの対地高さ検出装置Aのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで、言い換えると、いずれかの対地高さ検出装置Aの検出値が制御不感帯内に収まるまで操作を実行することになる。
Then, the ascending operation is executed until the
ステップ3にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、2つの対地高さ検出装置Aが夫々目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも高い値を検出すると、対機体高さセンサ59の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ2つの対地高さ検出装置Aの夫々の検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部2を下降させる下降処理を実行する(ステップ11,12,13)。一方、前記下降禁止条件が満たされていると刈取部2を下降させないようになっている。このステップ12の判断が前記下降禁止条件が満たされているか否かの判断に対応する。
If it is determined in
ちなみに、検出可能範囲の最大対地高さというのは、対地高さ検出装置Aが地面から上方に離間して接地体23が地面に接地していない状態、つまり、捩りバネ35のねじり弾性力によって下方に向けて大きく揺動して、接地体23の前端角部に形成された段部23bが、検知ケース22の外面に突設された突部22aに前方から接当して接地体23の下方側への揺動限度が規制されている状態に相当する(図8の接地体23を仮想線で示す状態)。
Incidentally, the maximum ground height of the detectable range is that the ground height detection device A is spaced upward from the ground and the grounding
前記下降処理は、図17に示すように、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Aの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部2を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める(ステップ31)。そのとき、2つの対地高さ検出装置Aの検出値のうちの低い側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Aの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する(ステップ32,33,34)。
As shown in FIG. 17, the descending process is performed based on the deviation between the detected value of the ground height detection device A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target
〔第2実施形態〕
この実施形態では、前記対地高さ検出手段が1個だけ設けられる点及び前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第1実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
[ Second Embodiment]
This embodiment is the same as the configuration of the first embodiment except that only one ground height detection means is provided and the configuration of the cutting lift control by the control device is different. Therefore, only the different configuration will be described. The description of the same configuration is omitted.
すなわち、この実施形態では、図示は省略するが、第1実施形態における2つの対地高さ制御装置Aのうちの一方の対地高さ制御装置Aだけが設けられ、その1つの対地高さ制御装置Aの検出情報に基づいて刈取昇降制御を行う構成となっている。
そして、制御装置Hは、前記刈取昇降制御として、対地高さ検出装置Aが前記目標対地高さよりも低い値を検出すると、そのときの対機体高さセンサ59の検出値を上昇時対機体高さとして記憶し且つ刈取部2を上昇させるように昇降シリンダC1を制御し、さらに、対地高さ検出装置Aが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、対機体高さセンサ59の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ対地高さ検出装置Aの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部2を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると刈取部2を下降させない形態で昇降シリンダC1を制御するように構成されている。
That is, in this embodiment, although not shown, only one ground height control device A of the two ground height control devices A in the first embodiment is provided, and that one ground height control device is provided. Based on the detection information of A, the cutting lift control is performed.
Then, when the ground height detection device A detects a value lower than the target ground height as the cutting lift control, the control device H sets the detected value of the
以下、制御装置Hの自動昇降モードが設定されている状態における刈取昇降制御の具体的な制御動作について説明する。
図19に示すように、上昇操作を実行していない状態であり、且つ、下降操作を実行していない状態であれば(ステップ1,2)、下降判別タイミングになっているか否かを判別し(ステップ3)、前記下降判別タイミングでなければ、対地高さ検出装置Aの検出値が目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れていると、そのときの対機体高さセンサ59の検出値を上昇時対地高さとして図示しないメモリに書き込み記憶したのちに、刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ4,5,6)。
Hereinafter, a specific control operation of the cutting lift control in the state where the automatic lift mode of the control device H is set will be described.
As shown in FIG. 19 , if it is in the state where the ascending operation is not executed and the descending operation is not executed (
そして、ステップ3にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、対地高さ検出装置Aの検出値が目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れていると、対機体高さセンサ59の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ対地高さ検出装置Aの検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ刈取部2を下降させる下降処理を実行する(ステップ7,8,9)。一方、前記下降禁止条件が満たされていると刈取部2を下降させないようになっている。このステップ8の判断が前記下降禁止条件が満たされているか否かの判断に対応する。
If it is determined in
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
[Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.
(1)上記第1実施形態では、対地高さ検出手段を2個備える構成としたが、対地高さ検出手段を刈幅方向の位置を異ならせて3個以上備える構成としてもよい。その場合、3個の対地高さ検出手段のうちのいずれか2個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段が目標対地高さより低い値を検出したときに多数検出状態とするように構成してもよい。そして、3個以上設けられた対地高さ検出手段のうちの2個以上の対地高さ検出手段が夫々前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部2を下降させる構成としてもよい。
(1) In the said 1st Embodiment, it was set as the structure provided with two ground height detection means, However, It is good also as a structure provided with three or more ground height detection means by making the position of a cutting width direction differ. In that case, when two or more of the three ground height detection means, or all the ground height detection means detect a value lower than the target ground height, many detection states are set. It may be configured. Further, when the two or more ground height detecting means among the three or more ground height detecting means detect a value higher than the target ground height, the reaping
(3)上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。 (3) In each of the above embodiments, when the mowing unit is raised based on the information on the ground height detection means and the target ground height setting means, the preset target amount is raised. It is good also as a structure which performs a raise operation until setting time passes after starting.
(4)上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。 (4) In each of the above embodiments, when the mowing unit is lowered based on the information on the ground height detection means and the target ground height setting means, the detection value of any of the plurality of ground height detection means However, instead of such a configuration, a preset target amount may be lowered instead of the above-described configuration. .
(5)上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段がポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成としてもよく、又、接地式の検出センサに代えて、超音波センサ等の非接触式の対地高さセンサを用いてもよい。 (5) In each of the above embodiments, the ground height detecting means is configured to be a potentiometer type, but it may be configured to include a switch that is turned on and off according to the vertical displacement amount of the grounding body, Instead of the grounding type detection sensor, a non-contact type ground height sensor such as an ultrasonic sensor may be used.
(6)上記各実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。 (6) In the above embodiments, the combine is exemplified as the harvesting harvester. However, the present invention can be applied not only to the combine but also to a vegetable or rush harvester.
1R,1L 走行装置
54 目標対地高さ設定手段
59 対機体高さ検出手段
A 対地高さ検出手段
C1 昇降操作手段
H 制御手段
V 走行機体
1R,
Claims (4)
前記刈取部の前記走行機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると、そのときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ前記刈取部を上昇させるように前記昇降操作手段を制御し、且つ、
前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させない形態で前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, ground height detecting means for detecting the ground height of the mowing part, and target ground height setting means for setting the target ground height of the mowing part And cutting / lifting control for controlling the lifting / lowering operation means so that the ground height of the cutting unit becomes the target ground height based on the information on the ground height detecting means and the target ground height setting means. A cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine, comprising:
Aircraft body height detection means for detecting the height of the cutting part relative to the traveling machine body is provided,
The control means is
As the cutting lift control, when the ground height detection means detects a value lower than the target ground height, the detection value of the aircraft height detection means at that time is stored as the rise height versus aircraft height, and Controlling the elevating operation means to raise the mowing part; and
When the ground height detection means detects a value higher than the target ground height, the detection value of the airframe height detection means is lower than the rising height of the airframe and the detection value of the ground height detection means is The lifting operation means is configured to lower the mowing part if the lowering prohibition condition that is the maximum ground height of the detectable range is not satisfied, and not to lower the mowing part if the lowering prohibition condition is satisfied. A harvesting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine configured to control the harvesting.
前記刈取部の前記走行機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、
前記対地高さ検出手段が、前記刈取部における刈幅方向に位置を異ならせて複数備えられ、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態になると、そのときの前記対機体高さ検出手段の検出値を上昇時対機体高さとして記憶しかつ前記刈取部を上昇させるように前記昇降操作手段を制御し、且つ、
前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると、前記対機体高さ検出手段の検出値が前記上昇時対機体高さよりも低くかつ前記対地高さ検出手段の全ての検出値が検出可能範囲の最大対地高さになっている下降禁止条件が満たされていなければ前記刈取部を下降させ、前記下降禁止条件が満たされていると前記刈取部を下降させない形態で前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, ground height detecting means for detecting the ground height of the mowing part, and target ground height setting means for setting the target ground height of the mowing part And cutting / lifting control for controlling the lifting / lowering operation means so that the ground height of the cutting unit becomes the target ground height based on the information on the ground height detecting means and the target ground height setting means. A cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine, comprising:
Aircraft body height detection means for detecting the height of the cutting part relative to the traveling machine body is provided,
A plurality of the ground height detection means are provided with different positions in the cutting width direction in the cutting unit,
The control means is
As the cutting and raising / lowering control, a large number of two or more of the plurality of ground height detection means or all of the ground height detection means detect a value lower than the target ground height. When it is in the detection state, it stores the detected value of the aircraft height detection means at that time as the rise time aircraft height and controls the elevating operation means to raise the mowing unit, and
When all of the plurality of ground height detection means detect a value higher than the target ground height, the detection value of the aircraft height detection means is lower than the rising height against the aircraft height and the ground height detection means. The cutting part is lowered unless the lowering prohibition condition in which all the detected values of the above are the maximum ground height of the detectable range is not satisfied, and the cutting part is not lowered when the lowering prohibition condition is satisfied A cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine configured to control the lifting and lowering operation means in a form.
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記多数検出状態になることを条件として前記刈取部を上昇させ、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態になることを条件として前記刈取部を上昇させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項2記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means is
As the cutting up / down control, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or lower than the control state switching set height, the cutting unit is set on condition that the multiple detection state is set. And when the target ground height set by the target ground height setting means is higher than the set height for control state switching, any of the plurality of ground height detection means The cutting / lifting control of the harvesting and harvesting machine according to claim 2 , wherein the lifting / lowering operating means is controlled so as to raise the harvesting unit on condition that a small number detection state for detecting a value lower than the height is reached. apparatus.
前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは複数の前記対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means is
As the mowing raising / lowering control, when raising the mowing unit based on the information on the ground height detecting means and the target ground height setting means, a preset target amount is raised, and the ground height detecting means And when lowering the cutting part based on the information of the target ground height setting means, the cutting part is lowered until the detection value of any of the plurality of ground height detection means reaches the target ground height. Thus, the cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to any one of claims 1 to 3 , wherein the lifting / lowering operation means is controlled.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007087707A JP4769217B2 (en) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine |
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