JP4732926B2 - Electronic control unit - Google Patents
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Description
本発明は、自動車に搭載する電子制御ユニットに関するものであり、より詳細にはCANバスなどのバス型の車載LANによって接続される電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)で送信タイミング設定を行うものである。 The present invention relates to that electronic control unit mounted on a vehicle, the electronic control unit and more particularly to be connected by a bus-type vehicle LAN such as CAN bus: transmit timing setting at (ECU Electronic Control Unit) Is to do.
図4は、基本的な車載LAN90の構成を示す図であり、この車載LAN90は、複数のECU91A〜91DをCAN(Controller Area Network)などの規格に準拠する通信線路(以下、CANバスという)92によって接続し、負荷93A〜93Cの制御を行う。また、車載LANとして広く用いられているCANでは個々のECU91A〜91Dは時間的に非同期で動作し、外部からの何らかのイベント入力に応じて動作するイベントトリガーの制御を行う。
FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a basic in-
加えて、自動車に搭載されるECU91A〜91Dの場合、所定の周期でメッセージMpa〜Mpcを送信する場合が多く、これらのメッセージMpa〜MpcをECU91C,91Dが受信することにより、負荷93A〜93Cを制御することができる。
In addition, in the case of the
図5は、前記車載LAN90における各部の通信の例を示している。図5に示すように、ECU91A〜91Cは内の制御手段は車載LAN制御手段にそれぞれ例えば10ms毎のメッセージ送信周期でCANバス92にメッセージMpa〜Mpcを送信するための送信要求を出力し、車載LAN90上に各メッセージMpa〜Mpbを送信する。
FIG. 5 shows an example of communication of each part in the in-
ところが、CANではECU91A〜91Dは互いに同期していないので、電源投入後の動作開始タイミングのずれ方によっては、互いに干渉せずにCAN通信線路92上にメッセージを送信できる場合もあるが、ECU91A〜91Cの動作タイミングによれば、メッセージMpa,Mpb…の衝突による干渉が生じることがある。図5の例の場合、メッセージMpa〜Mpcの送信時点が重なることにより、より優先順位の高いメッセージMpa…と重なったメッセージMpb,Mpc…の送信動作開始が遅れることがあった。これによって、ECU91Aから送られるメッセージMpb1,Mpb2…、Mpc1,Mpc2…は毎送信時に衝突による送信待ちが生じ、ECU91B,91Cはこれによるバッファリングなどの余分な処理を行う必要が生じていた。
However, since the
そこで、近年では車載LANにも通信タイミングを正確に制御することにより、送信メッセージの干渉が起こらないようにするための様々なプロトコルが考えられている。FlexRayは車載LANに接続される各ノード間で同期するクロックを用いて通信サイクル内のタイムスロットを割り当てて時分割制御することが規定されている。しかしながら、物理的に離れた位置にある電子制御ユニット間で、通信タイミングの同期をとることは困難であり、また、各ECU間で同期を合わせるための特別な電子制御ユニットが必要となることがあった。 Therefore, in recent years, various protocols have been considered for preventing interference of transmission messages by accurately controlling the communication timing in the in-vehicle LAN. FlexRay is specified to perform time-sharing control by allocating time slots in a communication cycle using a clock synchronized between nodes connected to the in-vehicle LAN. However, it is difficult to synchronize the communication timing between electronic control units that are physically separated from each other, and a special electronic control unit is required to synchronize between the ECUs. there were.
そこで、同期化のための手法として、特表2004−536538号公報(特許文献1)には、車載LANによって接続された各ノードのクロックを同期させるために、受信メッセージの予測受信時点と実際の受信時点との差に基づいて時間ずれを補正することが示されている。ところが、FlexRayのようなタイムトリガープロトコルが規定された車載LANでは、接続される各ECUを予め登録するなどして、管理が煩雑になるので車載LANの設計が煩わしくなるという問題があり、電子制御ユニットの増減などが生じた場合には、全体の通信タイミングを調整し直す必要が生じることもあった。 Therefore, as a technique for synchronization, Japanese Patent Application Publication No. 2004-536538 (Patent Document 1) describes the predicted reception time of the received message and the actual time in order to synchronize the clock of each node connected by the in-vehicle LAN. It is shown that the time lag is corrected based on the difference from the reception time point. However, in the in-vehicle LAN in which a time trigger protocol such as FlexRay is defined, there is a problem that the design of the in-vehicle LAN becomes complicated because the management becomes complicated by previously registering each ECU to be connected. When the number of units increased or decreased, it was sometimes necessary to readjust the overall communication timing.
本発明は前述の問題を考慮に入れてなされたものであり、その目的は、基本的にイベントトリガーの制御を行う車載LANにおいて、複数の電子制御ユニットから通信線路上に定期的に出力されるメッセージが互いに干渉することがないように制御する車載LANにおける送信タイミング設定をする電子制御ユニットを提供することである。 The present invention has been made in consideration of the above-mentioned problems, and its purpose is to be periodically output from a plurality of electronic control units onto a communication line in an in-vehicle LAN that basically controls event triggers. message is that to provide an electronic control unit for the transmission timing setting the in-vehicle LAN to control so as not to interfere with each other.
前記課題を解決するため、本発明は、
共通の通信線路に接続して他の電子制御ユニットとのメッセージの送受信を行うと共に、前記メッセージの送信時点が前記他の電子制御ユニットの送信時点と重なって送信できない送信不可状態を検知する、通信プロトコルがCANである車載LAN通信手段と、
前記通信線路に送信する送信メッセージを設定した周期で生成すると共に、前記送信不可状態が検知されると以後の送信メッセージを生成する生成時点を異ならせると共に、該異ならせた生成時点から前記設定した周期と同じ周期で送信メッセージを生成するメッセージ生成手段を備え、
該メッセージ生成手段によるメッセージ生成時点の変更は他の電子制御ユニットと同期させずに自律的に行う構成としていることを特徴とする電子制御ユニットを提供している。
前記電子制御ユニットを用いることで、複数の電子制御ユニットが同一の通信線路を用いてメッセージの送受信を行う車載LANにおいて、
前記電子制御ユニットは設定した周期で送信メッセージを生成して車載LANに送信しており、前記送信メッセージの送信時点が他の電子制御ユニットからの優先送信メッセージの送信時点と重なって送信ができない場合、当該電子制御ユニットは送信メッセージの生成時点を変更し、以後は前記変更した送信メッセージの生成時点から前記設定した周期と同じ周期で送信メッセージを生成して送信している。
In order to solve the above problems, the present invention provides:
A communication that connects to a common communication line and transmits / receives a message to / from another electronic control unit, and detects a transmission disabled state in which the transmission time of the message overlaps with the transmission time of the other electronic control unit. In-vehicle LAN communication means whose protocol is CAN;
The transmission message to be transmitted to the communication line is generated at a set cycle, and when the transmission impossible state is detected, a generation time point for generating a subsequent transmission message is changed, and the set time from the different generation time point is set. Comprising message generating means for generating a transmission message in the same cycle as the cycle;
There is provided an electronic control unit characterized in that the message generation time change by the message generation means is autonomously performed without being synchronized with other electronic control units.
In the in- vehicle LAN in which a plurality of electronic control units transmit and receive messages using the same communication line by using the electronic control unit,
The electronic control unit generates a transmission message at a set cycle and transmits it to the in-vehicle LAN, and the transmission time of the transmission message overlaps with the transmission time of the priority transmission message from another electronic control unit and transmission is not possible. The electronic control unit changes the generation time of the transmission message, and thereafter generates and transmits the transmission message at the same period as the set period from the generation time of the changed transmission message .
各電子制御ユニットが車載LANに送信する周期的な送信メッセージを生成するときに、前記送信メッセージの送信時点が他の電子制御ユニットからの優先送信メッセージの送信時点と重なって送信ができない場合に、該送信メッセージの周期的な生成時点を変更するので、以後の周期的な送信メッセージを送信するときには衝突が生じることがないように、送信時点を自律的に調整することができる。つまり、イベントトリガーの通信を行うマルチキャストの車載LANにおいて複数の電子制御ユニットからの周期的な送信メッセージの送信時点が偶然に重なることがあったとしても、2回目以降の送信メッセージの送信時点が重ならないように調整できるので、以後は電子制御ユニットにおいて送信待ちを行う必要がないようにすることができる。 When the electronic control unit generates a periodic transmission message to be transmitted to the vehicle LAN, wherein if the transmission time of the transmission message can not send time and weight Do I transmission priority transmission message from other electronic control units In addition, since the periodic generation time of the transmission message is changed, the transmission time can be autonomously adjusted so that no collision occurs when a subsequent periodic transmission message is transmitted. In other words, even if the transmission time points of periodic transmission messages from a plurality of electronic control units overlap by chance in a multicast in-vehicle LAN that performs event-triggered communication, the transmission time points of the second and subsequent transmission messages overlap. Since it can be adjusted so that it does not become necessary, it is possible to prevent the electronic control unit from waiting for transmission thereafter.
前記所定時間が少なくとも前記メッセージの送信に必要な時間以上であることが好ましい。すなわち、所定時間として少なくとも前記メッセージの送信に必要な時間を確保することにより、次の送信メッセージを送信するタイミングが重ならないように容易に調整することができる。なお、メッセージの送信に必要な時間はメッセージの長さを伝送速度で除算することよって求めることができ、車両用の電子制御ユニットから出力されるメッセージの長さは固定長である場合が多いので、所定時間を定めることができる。 It is preferable that the predetermined time is at least a time necessary for transmitting the message. That is, by securing at least the time necessary for transmitting the message as the predetermined time, it is possible to easily adjust the timing for transmitting the next transmission message so that they do not overlap. The time required for message transmission can be obtained by dividing the message length by the transmission speed, and the length of the message output from the vehicle electronic control unit is often a fixed length. The predetermined time can be determined.
前記本発明の電子制御ユニットでは、送信メッセージ生成手段が周期的に生成する送信メッセージを車載LAN通信手段が車載LANに送信する。このとき、他の電子制御ユニットと送信メッセージの送信時点が重なって衝突が生じると、優先順位の高い送信メッセージを送った側の電子制御ユニットはそのまま送信を続け、優先順位の低い送信メッセージを送った側の電子制御ユニットではその車載LAN通信手段が送信不可状態を検知して送信メッセージの送信を一旦中止し、車載LANのバスが開放されるのを待った後に、再び前記送信メッセージを送信する。前記送信メッセージ生成手段は前記送信不可状態が検知されると次の送信メッセージを生成する生成時点を通常の周期的な送信メッセージの生成時点と異ならせるように変更するので、前記送信メッセージが送信できなかった場合に以後の送信メッセージを生成するタイミングを所定時間遅らせる。 In the electronic control unit of the present invention, the in-vehicle LAN communication unit transmits the transmission message periodically generated by the transmission message generating unit to the in-vehicle LAN. At this time, if the transmission time of the transmission message overlaps with another electronic control unit, the electronic control unit on the side sending the transmission message with the higher priority continues to transmit as it is, and sends the transmission message with the lower priority. In the electronic control unit on the other side, the in-vehicle LAN communication means detects the transmission disabled state, temporarily stops transmission of the transmission message, waits for the in-vehicle LAN bus to be opened, and then transmits the transmission message again. Since the transmission message generation means changes the generation time for generating the next transmission message to be different from the generation time of the normal periodic transmission message when the transmission impossible state is detected, the transmission message can be transmitted. If not, the timing for generating a subsequent transmission message is delayed by a predetermined time.
所定時間遅らされた次の周期の送信メッセージに続くさらに次の周期の送信メッセージが他の電子制御ユニットからの送信メッセージと衝突する確率は小さいので、次回以降の周期的な送信メッセージが他の電子制御ユニットからの周期的な送信メッセージと毎回衝突するという事態を避けることができる。 Since the transmission message of the next cycle following the transmission message of the next cycle delayed by a predetermined time is less likely to collide with the transmission message from another electronic control unit, the periodic transmission message after the next time It is possible to avoid the situation of collision with the periodic transmission message from the electronic control unit every time.
前記周期的な送信メッセージの生成時点の変更は、少なくとも前記メッセージの送信に必要な時間以上の一定時間間隔あるいはランダムな時間間隔をあけて設定していることが好ましい。すなわち、送信メッセージの生成時点の変更を少なくともメッセージの送信に必要な一定時間だけあけて設定することにより、次の送信メッセージを送信するタイミングが重ならないように容易に調整することができる。なお、メッセージの送信に必要な時間はメッセージの長さを伝送速度で除算することよって求めることができ、車両用の電子制御ユニットから出力されるメッセージの長さは固定長である場合が多いので、所定時間を定めることができる。 It is preferable that the change of the generation point of the periodic transmission message is set at a fixed time interval or a random time interval that is at least longer than the time required for the transmission of the message. That is, by setting a change in the generation time of a transmission message at least for a certain time necessary for the transmission of the message, it is possible to easily adjust so that the timing for transmitting the next transmission message does not overlap. The time required for message transmission can be obtained by dividing the message length by the transmission speed, and the length of the message output from the vehicle electronic control unit is often a fixed length. The predetermined time can be determined.
なお、前記送信メッセージの生成時点の変更は、送信できなかった送信メッセージを実際に送信できた時点から次の送信メッセージを生成時点までの時間間隔が前記周期と同じになるように、次の送信メッセージの生成時点を計ることができる。これによって、送信メッセージの衝突を避けることができる必要最小限の所定時間だけ各送信メッセージを生成するタイミングを遅らせることができる。また、前記衝突が生じたとき以後の各送信メッセージを生成する全てのタイミングを所定時間遅らせる方法として、送信メッセージの衝突が生じたときに次回の送信メッセージを生成するまでの時間だけを通常の周期よりも所定時間だけ長くするようにしてもよい。この場合、電子制御ユニットによる送信時点の自動調整処理が簡単になる。 The generation time of the transmission message is changed so that the time interval from the time when the transmission message that could not be transmitted can be actually transmitted to the time when the next transmission message is generated is the same as the period. You can measure the time of message generation. As a result, it is possible to delay the timing of generating each transmission message by a necessary minimum predetermined time that can avoid collision of transmission messages. Further, as a method of delaying all timings for generating each transmission message after the occurrence of the collision by a predetermined time, only the time until the next transmission message is generated when a transmission message collision occurs is a normal cycle. Alternatively, it may be made longer by a predetermined time. In this case, automatic adjustment processing at the time of transmission by the electronic control unit is simplified.
あるいは前記送信メッセージの生成時点の変更をランダムな時間間隔をあけて設定することにより、調整後の送信メッセージの送信時点が他の電子制御ユニットからの送信メッセージの送信時点と重ならないようにすることができる。 Alternatively, by changing the generation time of the transmission message with a random time interval, the transmission time of the adjusted transmission message is not overlapped with the transmission time of the transmission message from another electronic control unit. Can do.
前述したように、本発明によれば、基本的にイベントトリガーの制御を行う車載LANのシステムであっても、各電子制御ユニットが自律的に送信時点の調整を行って、各電子制御ユニットからの送信メッセージができるだけ重ならないようにすることができ、バスを効率よく用いて周期的な送信メッセージの送受信を行うことができる。また、送信時点の調節を行うために、各電子制御ユニットは互いに同期する必要がないので、同期をとるための特別なノードが不要である。 As described above, according to the present invention, even in an in-vehicle LAN system that basically controls event triggers, each electronic control unit autonomously adjusts the transmission time point, and from each electronic control unit, The transmission messages can be prevented from overlapping as much as possible, and the transmission messages can be transmitted and received periodically using the bus efficiently. In addition, since the electronic control units do not need to synchronize with each other in order to adjust the transmission time, no special node for synchronization is required.
したがって、電子制御ユニットを車載LANに接続するときに、この車載LANに対する各他の電子制御ユニットの接続状況の確認や調節といった煩雑な作業を行う必要がない。また、各電子制御ユニットが自律的に送信時点の調整を行うことにより、バスの通信負荷率を上げても干渉が起こりにくくなるので、メッセージの干渉に伴う通信不能状態が発生しにくくすることができる。 Therefore, when the electronic control unit is connected to the in-vehicle LAN, it is not necessary to perform complicated work such as confirmation and adjustment of the connection status of each other electronic control unit to the in-vehicle LAN. In addition, since each electronic control unit autonomously adjusts the transmission time point, interference does not easily occur even if the communication load factor of the bus is increased, so that it is difficult for communication inability due to message interference to occur. it can.
本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
図1乃至図3は、本発明の実施形態を示す。
図1に示す車載LAN1は、本実施形態に係る複数の電子制御ユニット2(例えばECUであり、以下、各ECU2を区別するときはECU2A,2B,2Cという)と、これらのECU2間を送受信可能に接続する車載LANの通信線路(以下、バスという)3とを有し、センサ4A,4B,4Cから得られる測定値を周期的に送信メッセージMa,Mb,Mcとしてバス3上に送信し、これらの送信メッセージMa,Mb…に基づいて図外の電装機器を制御できるようにするものである。なお、以下の説明において各メッセージMa,Mb…の区別が不要である時は単にメッセージMという。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 3 show an embodiment of the present invention.
The in-
前記ECU2は、ユニット全体を制御したり負荷制御を行う制御手段10と、この制御手段10に接続されてCANの通信プロトコルに準拠する制御を行なうCANコントローラおよびバス3に対するメッセージの送受信を行うCANドライバからなる車載LAN通信手段(以下、CAN通信手段という)11と、制御手段10が送信メッセージを生成するタイミングを計るように時間を測定する時間計測手段(タイマ)13と、監視または制御の対象(センサ4A,4B…や図外の電装機器など)とのインターフェイス14とを備えている。
The ECU2 performs a
前記バス3は、基本的にイベントトリガーの制御を行うCANの規格に準拠するバスである。
The
前記センサ4A,4B…は時々刻々と変化する自動車の各部の物理量を測定するものである。センサ4A,4B…は連続的に物理量を測定するものであっても、インターフェース14を介して制御手段10から与えられる命令に従って測定値を出力するものであってもよい。
The
前記制御手段10は例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置によって所定の制御プログラムPを実行することによって実現される。また、前記制御プログラムPには少なくとも、前記センサ4A,4B,4Cから得られる測定値を用いて、前記タイマ13によって測定した所定の周期で周期的に送信メッセージMa,Mb…を生成してこの送信メッセージMa,Mb…を送信するための送信要求Ra,Rb…を出力するための送信メッセージ生成プログラムPaが送信メッセージ生成手段として含まれている。なお、本実施形態では送信メッセージ生成手段を演算処理装置が実行可能な送信メッセージ生成プログラムPa(ソフトウェア)によって実現することによりハードウェア構成を効率よく簡略化しているが、この送信メッセージ生成手段を全てハードウェアによって形成してもよいことはいうまでもない。
The control means 10 is realized by executing a predetermined control program P by an arithmetic processing unit such as a microcomputer. The control program P generates transmission messages Ma, Mb... Periodically at a predetermined cycle measured by the
また、前記送信メッセージ生成プログラムPaはタイマ13が示す値にしたがって、例えば10ms間隔の送信周期で各センサ4A,4B,4Cから得られる測定値から送信メッセージMa,Mb,Mcを生成する。なお、本発明のECU2A,2B…には自らが有するタイマ13を他のECU2A,2B…同期させる必要がないので、前記制御手段10はタイマ13を同期させるための制御を行う必要はない。
The transmission message generation program Pa generates transmission messages Ma, Mb, Mc from measured values obtained from the
前記CAN通信手段11は、CANの通信プロトコルに準拠する制御を行ってバス3側から入力した送信メッセージM,…を制御手段10に出力したり制御手段10から与えられた送信要求Ra,…に従って測定値メッセージM,…をバス3側に出力するCANコントローラと、バス3と物理的に接続されてメッセージの入出力を行うCANドライバとを備えるものであり、前記送信メッセージMa,…をバス3側に送信するときに、他のECU2…からの優先送信メッセージと衝突して送信できなかった場合には、送信不可状態であることを検知して送信メッセージMa,…の送信を中断すると共に、この送信メッセージMa,…を一時的に記憶して、バス3が再び空いたときに送信を再開するバッファリングの機能を有する。
The
前記タイマ13は時間を計測するものであり、制御手段10からの制御信号によって時刻を示す値を設定可能に構成されている。本実施形態に示すタイマ13は例えば200μ秒毎に値を1増加するように計数するカウント値cを出力するものであり、このカウント値cは少なくとも前記送信周期以上は計数できる桁数を有するものである。なお、このタイマ13によってカウントされる最小時間の200μ秒は、通信速度が500kbpsのCANにおいて8バイトのメッセージを送信するのに必要な時間と同じに設定する例を示しているが、200μ秒以下の短い時間間隔を最小単位として、より詳細な時間制御を行うものであっても、もっと長い時間間隔を最小単位としてもよい。
The
図2は前記車載LAN1において送受信される信号の例を示す図である。図2に示すように、時点t0においてECU2A,2B,2Cからの送信要求Ra,Rb,Rcのタイミングが重なった場合を考える。
ここで、各送信メッセージMa,Mb…につけられた優先順位の高い順番にバス3上に送信されるので、送信メッセージMb,Mcを送信するECU2B,2Cはより優先順位の高い送信メッセージMaの送信が完了するまで、CAN通信手段11においてバッファリングされる。そして、それぞれ短い所定時間Δtが経過した後に、バス3が開放されている状態で送信メッセージMb,Mcが送信される。
FIG. 2 is a diagram showing an example of signals transmitted and received in the in-
Here, the transmission messages Ma, Mb,... Are transmitted on the
図3は前記制御プログラムPの一例を示す図である。なお、本実施形態では、前記送信メッセージ生成手段が制御プログラムPを構成する送信メッセージ生成プログラムPaである場合の動作を説明しやすいように示すものであり、本発明は図3に示す動作を行うものであることに限定されない。 FIG. 3 is a diagram showing an example of the control program P. In the present embodiment, the operation when the transmission message generation means is the transmission message generation program Pa constituting the control program P is shown for easy explanation, and the present invention performs the operation shown in FIG. It is not limited to being.
S1は送信メッセージを生成するためのタイマ13をリセットするステップであり、S2はこのタイマが所定の値になって送信メッセージ生成時点となったことを示しているかどうか判断するステップである。ステップS2は周期的な送信メッセージMの周期を計測して送信メッセージMの生成時点になるまで繰り返される。
S1 is a step of resetting a
S3は生成時点になったときにセンサ4A,4B…からの測定値に基づいて送信メッセージM…を生成するステップ、S4はステップS4によって生成された送信メッセージM…を送信するための送信要求Ra,…をCAN通信手段11に出力するステップである。
S3 is a step of generating a transmission message M... Based on the measurement values from the
S5は送信メッセージMが衝突することなく送信されたかどうかを判断するステップである。つまり、車載LAN通信手段11において通信不可状態を検知していないかどうかを判断する。ここで、衝突がなかったと判断されると前記ステップS1に戻って、上述の処理を繰り返す。 S5 is a step of determining whether or not the transmission message M has been transmitted without colliding. That is, it is determined whether the in-vehicle LAN communication means 11 has detected a communication disabled state. If it is determined that there is no collision, the process returns to step S1 and the above-described process is repeated.
一方、前記ステップS5において送信メッセージMが衝突したと判断された場合、続くステップS6以降の処理によって、以後の各送信メッセージMを生成する全てのタイミングを遅らせる処理を行う。 On the other hand, when it is determined in step S5 that the transmission message M has collided, processing for delaying all subsequent generation timings of the transmission message M is performed by the subsequent processing from step S6.
すなわち、S6はメッセージMの送信が完了したことを確認するステップであり、このステップS6によって実際にバス3に送信メッセージMを送信し終えるまで待機し、送信メッセージMを送信し終えてから前記ステップS1からの繰り返し処理を行う。つまり、このステップS6の処理がメッセージ生成タイミング調節を行う。
That is, S6 is a step for confirming that the transmission of the message M is completed, and waits until the transmission message M is actually transmitted to the
上述のように、ステップS1〜S3の処理からなる送信メッセージ生成プログラムPaとステップS6に示すメッセージ生成タイミング調節の処理を制御手段10を構成する演算処理装置において実行することにより、送信メッセージMの送信タイミングは各電子制御ユニット2A,2B…において自律的に調整される。
As described above, the transmission message generation program Pa including the processing of steps S1 to S3 and the message generation timing adjustment processing shown in step S6 are executed in the arithmetic processing unit constituting the control means 10, thereby transmitting the transmission message M. The timing is adjusted autonomously in each
より具体的には、図2に示すように、各送信メッセージMa,Mb,Mcは通常は、所定の周期(10ms)間隔で生成されてバス3上に送信されるが、送信メッセージMa,Mb,Mcに衝突が生じる場合には、送信できなかった送信メッセージMb,Mcの以後の各送信時点をそれぞれ所定時間Δt(または2×Δt)だけずらすことができる。また、衝突が起きた送信メッセージMa,Mb,Mcから数えて3番目の送信メッセージMa,Mb,Mcはそれぞれ1つ前の送信メッセージMa,Mb,Mcを生成した時点から数えて10ms毎に生成されるので、以後は3つのECU2A,2B,2C間で送信メッセージMa,Mb,Mcの衝突が生じることはない。
More specifically, as shown in FIG. 2, each transmission message Ma, Mb, Mc is normally generated at a predetermined cycle (10 ms) interval and transmitted on the
したがって、各ECU2A,2B…は希に送信メッセージMa,Mb…を生成するタイミングが他のECU2A,2B…と重なることがあっても、その送信時点を直ぐに自律的に調整することができるので、それだけ、メッセージMa,Mb…の送信にかかる信号処理を少なくすることができる。
Therefore, each
なお、上述の例では送信メッセージMa,Mb,Mcに衝突が生じた場合に、送信できなかった送信メッセージMb,Mcが実際に送信できるまでの最小時間Δtを待つことにより、送信時点を調節するための所定時間Δtを定めている。しかしながら、この所定時間Δtは式(1)に示すように、バス3の転送速度(bps)と1つの送信メッセージMa,Mb,Mcのビット数から求めたメッセージ送信に必要な最小時間によって固定的に求められていてもよい。
所定時間Δt=メッセージMのビット数/転送速度(bps) … 式(1)
In the above example, when a collision occurs in the transmission messages Ma, Mb, Mc, the transmission time point is adjusted by waiting for the minimum time Δt until the transmission messages Mb, Mc that could not be transmitted can be actually transmitted. A predetermined time Δt is determined. However, the predetermined time Δt is fixed by the minimum time required for message transmission obtained from the transfer speed (bps) of the
Predetermined time Δt = number of bits of message M / transfer rate (bps) (1)
さらに、前記送信メッセージの生成時点の変更を、これまでの周期的な送信メッセージの生成時点の周期からランダムな時間間隔だけ遅らせて(あるいは早めて)設定するようにしてもよい。この場合、毎回送信メッセージの生成時点の調整のための時間間隔が異なるので、他の電子制御ユニットと送信メッセージが衝突する可能性を低くすることができる。 Furthermore, the change of the generation time of the transmission message may be set with a delay (or advance) by a random time interval from the period of the generation time of the periodic transmission message. In this case, since the time interval for adjusting the generation point of the transmission message is different every time, the possibility that the transmission message collides with another electronic control unit can be reduced.
1 車載LAN
2 電子制御ユニット(ECU)
3 通信線路
Pa 送信メッセージ生成プログラム(送信メッセージ生成手段)
Ma,Mb,Mc 送信メッセージ
Δt 一定時間間隔
1 In-vehicle LAN
2 Electronic control unit (ECU)
3 communication line Pa transmission message generation program (transmission message generation means)
Ma, Mb, Mc Transmission message Δt Fixed time interval
Claims (2)
前記通信線路に送信する送信メッセージを設定した周期で生成すると共に、前記送信不可状態が検知されると以後の送信メッセージを生成する生成時点を異ならせると共に、該異ならせた生成時点から前記設定した周期と同じ周期で送信メッセージを生成するメッセージ生成手段を備え、
該メッセージ生成手段によるメッセージ生成時点の変更は他の電子制御ユニットと同期させずに自律的に行う構成としていることを特徴とする電子制御ユニット。 A communication that connects to a common communication line and transmits / receives a message to / from another electronic control unit, and detects a transmission disabled state in which the transmission time of the message overlaps with the transmission time of the other electronic control unit. In-vehicle LAN communication means whose protocol is CAN;
The transmission message to be transmitted to the communication line is generated at a set cycle, and when the transmission impossible state is detected, a generation time point for generating a subsequent transmission message is changed, and the set time from the different generation time point is set. Comprising message generating means for generating a transmission message in the same cycle as the cycle;
An electronic control unit characterized in that a message generation time change by the message generation means is autonomously performed without being synchronized with other electronic control units .
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