JP4727320B2 - Method and system for monitoring / searching objects at sea by search boat - Google Patents
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Description
本発明は、海上に浮遊又は漂流又は走行している対象物を監視又は捜索する監視・捜索方法及びシステムに関する。 The present invention relates to a monitoring / searching method and system for monitoring or searching for an object floating, drifting or traveling on the sea.
海上遭難者又は海上遭難船等は、船舶により捜索される。また、目視捜索を補充するためにレーダ捜索が行われる。船舶に搭載され画像を動画として形成するレーダは、結果的には双眼鏡の目視捜索である。レーダにより走査的に静止画像を形成する技術は知られている(参照:後掲特許文献1)。また、得られた画像を処理する技術は知られている(参照:後掲特許文献2)。
Marine victims or maritime ships are searched by ships. A radar search is also performed to supplement the visual search. Radar that is mounted on a ship and forms an image as a video results in a visual search of binoculars. A technique for forming a still image by scanning with a radar is known (see
ところで、外洋は目標物がなく、図5に示すように、捜索する捜索海域20は10km四方を短時間で捜索する必要があり、しかも捜索者21は小さいので、捜索船10の自船位置を常に確認しつつレーザレーダ等の監視装置11により捜索するのは、高度な技術を要する。
By the way, there is no target in the open ocean, and as shown in FIG. 5, the
よって、図6に示すように、捜索海域20を捜索する場合において、海上においては、地上とは異なり目標点がないので、船舶進行の1パスで捜索する領域A以外に、二重に捜索する領域B及び見落とす領域Cがある。このような場合には、捜索の重複や捜索欠落部分が発生することになり、効率的な捜索をすることができないという、問題がある。特に冬場における捜索者の救出は時間との勝負となり、極めて効率的な捜索方法の出現が望まれている。
Therefore, as shown in FIG. 6, when searching the
本発明は、前記問題に鑑み、海上における対象物を確実にしかも効率良く監視又は捜索することができる海上に浮遊又は漂流又は走行している対象物を監視又は捜索する監視・捜索方法及びシステムを提供することを課題とする。 In view of the above problems, the present invention provides a monitoring and searching method and system for monitoring or searching for an object floating, drifting or traveling on the sea that can reliably and efficiently monitor or search for an object on the sea. The issue is to provide.
上述した課題を解決するための本発明の第1の発明は、海上に浮遊又は漂流又は走行している対象物を監視又は捜索する監視・捜索方法であって、GPS(Global Positioning System)受信機によりGPS航法衛星からの測位電波を受信・処理することにより捜索船の位置情報を取得すると共に、捜索の見落としが無いように帯状領域の捜索履歴を連続して取得しつつ、前記取得した捜索船の位置情報及び帯状領域の捜索履歴を電子海図上に表示し、かつ、重複した監視又は捜索を行わないように前記捜索の重なり部分を所定の許容値以下として対象物を監視又は捜索することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法にある。 A first invention of the present invention for solving the above-described problem is a monitoring / searching method for monitoring or searching for an object floating or drifting or traveling on the sea, and a GPS (Global Positioning System) receiver To obtain the position information of the search ship by receiving and processing the positioning radio wave from the GPS navigation satellite, and continuously acquiring the search history of the belt-like region so as not to overlook the search , the acquired search ship The position information and the search history of the belt-like area are displayed on the electronic chart, and the object is monitored or searched with the overlapping portion of the search not exceeding a predetermined allowable value so as not to perform overlapping monitoring or searching. in monitoring and searching method of marine object by searching ship characterized.
第2の発明は、第1の発明において、前記捜索海域を設定してから捜索を行うことを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法にある。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, there is provided a monitoring / searching method for an object on the sea by a search ship , wherein the search is performed after setting the search sea area.
第3の発明は、第1または2の発明において、前記見落としが発生した際、警告を発することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法にある。 According to a third invention, in the first or second invention, there is a monitoring / searching method for an object on the sea by a search ship , wherein a warning is issued when the oversight occurs.
第4の発明は、第1乃至3のいずれか一つの発明において、前記見落としが発生した際、警告を発すると共に、前記見落とし領域を捜索することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法にある。 According to a fourth invention, in any one of the first to third inventions, when the oversight occurs, a warning is issued, and the oversight area is searched, and a marine object is monitored by a search ship.・ It is in search method.
第5の発明は、第1乃至4のいずれか一つの発明において、前記捜索を自動制御により行うことを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法にある。 According to a fifth invention, in any one of the first to fourth inventions, there is a method for monitoring and searching an object on the sea by a search ship , wherein the search is performed by automatic control.
第6の発明は、第1乃至5のいずれか一つの発明において、監視又は捜索を複数の船で行う際に、複数の位置情報と複数の帯状領域の捜索履歴とを共有しつつ監視又は捜索することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法にある。 In a sixth aspect of the present invention, in any one of the first to fifth aspects, when monitoring or searching is performed by a plurality of ships, monitoring or searching is performed while sharing a plurality of position information and search histories of a plurality of belt-like regions. There is a method of monitoring and searching for an object on the sea by a search ship characterized by
第7の発明は、海上に浮遊又は漂流又は走行している対象物を監視又は捜索する監視・捜索システムであって、GPS(Global Positioning System)航法衛星からの測位電波を受信するGPS受信機と、該測位電波を処理し、捜索船の位置情報を表示すると共に、帯状領域の捜索履歴を取得し処理するデータ処理装置と、前記取得した捜索船の位置情報及び帯状領域の捜索履歴を電子海図上に表示する表示手段と、を有し、捜索船の位置情報を確認すると共に、捜索の見落としが無いように帯状領域の捜索履歴を連続して確認しつつ、重複した監視又は捜索を行わないように前記捜索の重なり部分を所定の許容値以下として対象物を監視又は捜索することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システムにある。 A seventh invention is a monitoring / searching system for monitoring or searching for an object floating, drifting or traveling on the sea, a GPS receiver for receiving positioning radio waves from a GPS (Global Positioning System) navigation satellite, A data processing device for processing the positioning radio wave, displaying the position information of the search ship, and acquiring and processing the search history of the belt-like area, and the electronic chart showing the position information of the search ship and the search history of the belt-like area A display means for displaying above, confirming the position information of the search ship, and continuously checking the search history of the belt-like area so as not to overlook the search, and do not perform duplicate monitoring or searching monitoring and searching system for maritime objects by searching vessels, characterized in that the monitoring or searching an object of the overlapping portion of the search as follows predetermined allowable value as Located in.
第8の発明は、第7の発明において、前記見落としを検知した際に警告を発する警告装置を有することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システムにある。 According to an eighth aspect of the present invention, in the seventh aspect of the invention, there is provided a monitoring and searching system for an object on the sea by a search ship , characterized by having a warning device that issues a warning when the oversight is detected.
第9の発明は、第7の発明において、前記位置情報により前記捜索船を操舵する自動制御装置を有することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システムにある。 According to a ninth aspect of the present invention, in the seventh aspect of the invention, there is provided a monitoring / searching system for an object on the sea by a search ship , comprising an automatic control device for steering the search ship based on the position information.
第10の発明は、第7乃至9のいずれか一つの発明において、複数の捜索船の位置情報及び捜索履歴情報を共有するデータ送受信装置を有することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システムにある。 A tenth invention is, in any one invention of the seventh to ninth, maritime object by searching ship characterized by having a data transmission and receiving apparatus to share the location information and the search history information of a plurality of search vessels In the surveillance and search system.
第11の発明は、第7乃至10のいずれか一つの発明において、他船とのメッセージデータを授受するデータ送受信装置を有することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システムにある。 An eleventh aspect of the invention is a monitoring / searching system for an object on the sea by a search ship , characterized in that in any one of the seventh to tenth aspects of the invention, it has a data transmission / reception device for sending and receiving message data with other ships. is there.
本発明の海上に浮遊又は漂流又は走行している対象物を監視又は捜索する監視・捜索方法によれば、GPS情報により、自船位置を確実に取得し、監視又は捜索履歴を基にして重複した監視又は捜索や、監視又は捜索の欠落がない、効率的な監視又は捜索を行うことができる。
また、海上における対象物の捜索システムによれば、GPS情報を取得する手段と、自船位置及び航行履歴を確認するデータ処理装置を有するので、効率的な監視又は捜索を行うことができる。
According to the monitoring / searching method for monitoring or searching for an object floating, drifting or traveling on the sea according to the present invention, it is possible to reliably acquire the position of the ship by GPS information and to duplicate based on the monitoring or search history. Efficient monitoring or searching can be performed without any monitoring or searching performed or lack of monitoring or searching.
Moreover, according to the search system of the target object at sea, since it has a means for acquiring GPS information and a data processing device for confirming the ship position and navigation history, it is possible to perform efficient monitoring or search.
以下、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or those that are substantially the same.
図1は、実施例1の対象物を監視又は捜索する監視・捜索システムの構成を示す概念図である。なお、以下の実施例では、漂流者を捜索する捜索について説明するが、未確認物体や船、不審船を監視する場合においても同様に適用することができる。
図1に示すように、海上に浮遊又は漂流又は走行している対象物を監視又は捜索する監視・捜索システムは、GPS(Global Positioning System)航法衛星13からの測位電波13aを受信するGPS受信機12を捜索船10に有しており、該測位電波を処理し、捜索船10の位置情報を表示する図示しないデータ処理装置により自船位置及び航行履歴を確認しつつレーザレーダ等の監視装置11により捜索者を捜索するようにしている。
FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a monitoring / searching system for monitoring or searching for an object according to the first embodiment. In the following embodiment, a search for searching for a drifter will be described. However, the present invention can be similarly applied to monitoring an unidentified object, a ship, and a suspicious ship.
As shown in FIG. 1, a monitoring / search system for monitoring or searching for an object floating, drifting or traveling on the sea is a GPS receiver that receives a
なお、図1では旋回操作を行って捜索している状態を示す図である。捜索船10は前方に進行しているので、その前進により、両円は円ではなく、円の中心点が時刻列上で増大する一定半径円の包絡線16、17となる。よって、捜索の有効捜索幅を増大させることができるようにしている。
In addition, in FIG. 1, it is a figure which shows the state which is performing the turning operation and searching. Since the
図1では、捜索海域20に捜索船10が捜索を開始する場合を示しており、捜索船10にはGPS航法衛星13からの測位電波13aの情報を処理する図示しないデータ処理装置が設けられており、図示しない電子海図上に自船位置が表示される。
そして、捜索を開始すると、電子海図上に航行履歴が表示され、船舶進行の1パスで捜索する領域を常に維持しつつ捜索することができる。
FIG. 1 shows a case where the
When the search is started, the navigation history is displayed on the electronic chart, and the search can be performed while always maintaining the area to be searched in one pass of the ship traveling.
この結果、捜索を行った領域が明確化され、二重の捜索や捜索欠落がないかを瞬時に把握することができ、捜索活動の効率化を図ることができると共に、捜索確率の向上及び捜索時間の短縮化を図ることができる。 As a result, the searched area is clarified, it is possible to instantly grasp whether there is a double search or missing search, it is possible to improve the efficiency of search activities, improve search probability and search Time can be shortened.
また、捜索を行った後に、既に捜索を実施した領域の履歴情報から、その直後に捜索実施予定の領域について、重なり部分を許容値以下とし、且つ見落とし領域が存在しないように、捜索船の進行方向を自動制御するようにしてもよい。ここで、許容値とは重複部分が10〜20%程度をいうが、限定されるものではない。 In addition, after the search, the history of the area that has already been searched is used to search for the area that is scheduled to be searched immediately, so that the overlapping portion is less than the allowable value and there is no oversight area. The direction may be automatically controlled. Here, the allowable value means that the overlapping portion is about 10 to 20%, but is not limited.
これにより、二重捜索や捜索の見落としがない最適な位置へ捜索船を自動操縦するため、監視員、操船員の負担が軽減され、捜索活動の効率化及び捜索確率の向上を図ることができる。 As a result, the search boat is automatically maneuvered to the optimal position where there is no double search or search oversight, so the burden on the observer and the operator can be reduced, and the efficiency of search activities and the search probability can be improved. .
図2は、実施例2の対象物を監視又は捜索する監視・捜索システムの構成を示す概念図である。図2に示すように、捜索を行っている際に、船舶進行の1パスで捜索する領域A以外に見落とし領域Cが発生した場合には、捜索船10の操船員や監視員等に警告を発す警告発生装置を有するようにしている。
この警告を受けた場合には、次の捜索に移る前に捜索履歴2と捜索履歴3の間の監視欠落部分を捜索してから、捜索履歴3の隣の領域を捜索することができる。
これにより、捜索の確実化を図ることができる。
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a monitoring / searching system for monitoring or searching for an object according to the second embodiment. As shown in FIG. 2, when an oversight area C occurs in addition to the area A to be searched in one pass of the ship while searching, a warning is given to the operator, the monitor, etc. of the
When this warning is received, it is possible to search a region adjacent to the
Thereby, the search can be ensured.
図3は、実施例3の対象物を監視又は捜索する監視・捜索システムの構成を示す概念図である。図3に示すように、捜索領域20を複数の捜索船10−1、10−2、10−3で行っている際に、GPS航法衛星13からの測位電波13aを各々の捜索船10−1〜3が受信すると共に、捜索船10−1〜3同士が互いにメッセージデータ14を発して互いの位置及び捜索履歴を共有することで、捜索が重複しないようにしている。
なお、Lは潮流の流れ方向を示している。
FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a monitoring / searching system for monitoring or searching for an object according to the third embodiment. As shown in FIG. 3, when the
Note that L indicates the flow direction of the tidal current.
これにより他の捜索船が捜索を行った領域の二重の捜索や捜索の見落とし領域がないか等の状況把握が瞬時に可能となり、捜索活動の効率化及び捜索確率の向上を図ることができる。 As a result, it is possible to instantly grasp the situation such as double search of areas searched by other search ships and missing areas of search, etc., and it is possible to improve the efficiency of search activities and improve the search probability. .
また、図3に示すように、第1捜索船10−1が捜索領域Iを捜索し、第2捜索船10−2が捜索領域IIを捜索している場合において、第3捜索船10−3の到着が遅くれた場合等に、第1捜索船10−1と第2捜索船10−2の捜索領域I及びII並びに各捜索船の情報を第3捜索船10−3に通知することにより、第3捜索船10−3は捜索領域IIIについて捜索することで捜索の効率化を図ることができる。 Further, as shown in FIG. 3, when the first search ship 10-1 searches the search area I and the second search ship 10-2 searches the search area II, the third search ship 10-3 By notifying the third search ship 10-3 of the search areas I and II of the first search ship 10-1 and the second search ship 10-2 and the information of each search ship The third search ship 10-3 can improve the search efficiency by searching for the search area III.
そして、第1及び第2捜索船のいずれかが自船の捜索領域を捜索した後には、最後に残った捜索領域IVを捜索することで、捜索海域20のすべてにおいて捜索を行った領域が明確化され、二重の捜索や捜索欠落がないかを把握することができ、捜索活動の効率化を図ることができるとともに捜索確率の向上及び捜索時間の短縮化を図ることができる。
And after one of the first and second search vessels searches its own search area, the search area in the last search area IV is searched, so that the search area in all
図4は、実施例4の対象物を監視又は捜索する監視・捜索システムの構成を示す概念図である。図4に示すように、捜索領域20を複数の捜索船10−1、10−2、10−3で行っている際に、捜索船10−1〜3に互いにメッセージデータ14を発して互いの捜索履歴を共有することで、捜索が重複しないようにしている。
なお、Lは潮流の流れ方向を示している。
FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a monitoring / searching system for monitoring or searching for an object according to the fourth embodiment. As shown in FIG. 4, when the
Note that L indicates the flow direction of the tidal current.
本実施例では、第1捜索船10−1が捜索領域Iを捜索している場合において、捜索の領域を時間の経過につれてその捜索領域を拡大する場合について示している。 In the present embodiment, in the case where the first search ship 10-1 searches for the search area I, the search area is enlarged as time passes.
図4において、第1捜索領域Iは1時間で捜索する範囲であり、第1捜索船10−1が捜索をしている。この場合において、第2捜索船10−2及び第3捜索船10−3は捜索を拡大した第2捜索領域IIを分割し、捜索領域II−1と捜索領域II−2をそれぞれ捜索する場合を示している。 In FIG. 4, the 1st search area | region I is the range searched in 1 hour, and the 1st search ship 10-1 is searching. In this case, the second search ship 10-2 and the third search ship 10-3 divide the second search area II in which the search is expanded, and search the search area II-1 and the search area II-2, respectively. Show.
そして、第1捜索船10−1が捜索領域Iの捜索完了後には、第2捜索領域IIの捜索領域II−3を捜索するようにしている。
これにより、複数の捜索船による効率的な捜索が可能となる。
And after the 1st search ship 10-1 completes the search of the search area I, it searches the search area II-3 of the 2nd search area II.
Thereby, an efficient search by a plurality of search ships becomes possible.
以上のように、本発明にかかる海上における対象物の捜索方法は、海上を漂流している遭難者や遭難船、身元不明な船舶等を海上において、その捜索の際に捜索船の自船位置情報及び捜索履歴情報を把握し、二重捜索や捜索漏れがない捜索を行うことができ、海難救済に用いて適している。 As described above, the search method of the object on the sea according to the present invention is the ship position of the search ship at the time of searching for the distress, the ship and the unidentified ship drifting on the sea. Information and search history information can be grasped, a double search or a search with no search omission can be performed, and it is suitable for marine rescue.
10 捜索船
11 監視装置
12 GPS受信機
13 GPS航法衛星
14 メッセージデータ
20 捜索海域
DESCRIPTION OF
Claims (11)
GPS(Global Positioning System)受信機によりGPS航法衛星からの測位電波を受信・処理することにより捜索船の位置情報を取得すると共に、
捜索の見落としが無いように帯状領域の捜索履歴を連続して取得しつつ、前記取得した捜索船の位置情報及び帯状領域の捜索履歴を電子海図上に表示し、かつ、重複した監視又は捜索を行わないように前記捜索の重なり部分を所定の許容値以下として対象物を監視又は捜索することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法。 A monitoring and searching method for monitoring or searching for an object floating, drifting or traveling on the sea,
While receiving and processing the positioning radio wave from the GPS navigation satellite with a GPS (Global Positioning System) receiver, the position information of the search ship is acquired,
While continuously obtaining the search history of the belt-like area so as not to overlook the search, the position information of the obtained search ship and the search history of the belt-like area are displayed on the electronic chart, and duplicate monitoring or searching is performed. A method for monitoring and searching for an object on the sea by a search ship , wherein the object is monitored or searched by setting the overlapping portion of the search to a predetermined allowable value or less so as not to be performed .
前記捜索海域を設定してから捜索を行うことを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法。 In claim 1,
A method for monitoring and searching an object on the sea by a search ship, wherein the search is performed after the search sea area is set.
前記見落としが発生した際、警告を発することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法。 In claim 1 or 2 ,
A method for monitoring and searching for an object on the sea by a search ship , wherein a warning is issued when the oversight occurs.
前記見落としが発生した際、警告を発すると共に、前記見落とし領域を捜索することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法。 In any one of Claims 1 thru | or 3 ,
A monitoring and searching method for an object on the sea by a search ship , characterized by issuing a warning when the oversight occurs and searching for the overlook area.
前記捜索を自動制御により行うことを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法。 In any one of Claims 1 thru | or 4 ,
A method for monitoring and searching for an object on the sea by a search ship, wherein the search is performed by automatic control.
監視又は捜索を複数の船で行う際に、複数の位置情報と複数の帯状領域の捜索履歴とを共有しつつ監視又は捜索することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索方法。 In any one of Claims 1 thru | or 5 ,
A method for monitoring and searching for an object on the sea by a search ship , characterized by monitoring or searching while sharing a plurality of position information and search histories of a plurality of belt-like areas when monitoring or searching with a plurality of ships .
GPS(Global Positioning System)航法衛星からの測位電波を受信するGPS受信機と、該測位電波を処理し、捜索船の位置情報を表示すると共に、帯状領域の捜索履歴を取得し処理するデータ処理装置と、前記取得した捜索船の位置情報及び帯状領域の捜索履歴を電子海図上に表示する表示手段と、を有し、
捜索船の位置情報を確認すると共に、捜索の見落としが無いように帯状領域の捜索履歴を連続して確認しつつ、
重複した監視又は捜索を行わないように前記捜索の重なり部分を所定の許容値以下として対象物を監視又は捜索することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システム。 A monitoring and searching system for monitoring or searching for an object floating, drifting or traveling on the sea,
A GPS receiver that receives positioning radio waves from a GPS (Global Positioning System) navigation satellite, a data processing device that processes the positioning radio waves, displays position information of search boats, and acquires and processes search history in a belt-like region And display means for displaying on the electronic chart the position information of the acquired search ship and the search history of the belt-like region ,
While confirming the location information of the search ship and continuously checking the search history of the belt-like area so that there is no oversight of the search,
A marine object monitoring / search system using a search ship , wherein the object is monitored or searched by setting the overlapping portion of the search to be equal to or less than a predetermined allowable value so as not to perform overlapping monitoring or searching .
前記見落としを検知した際に警告を発する警告装置を有することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システム。 In claim 7 ,
A system for monitoring and searching for an object on the sea by a search ship, comprising a warning device that issues a warning when the oversight is detected.
前記位置情報により前記捜索船を操舵する自動制御装置を有することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システム。 In claim 7 ,
A monitoring / search system for an object on the sea by a search ship, comprising an automatic control device for steering the search ship based on the position information.
複数の捜索船の位置情報及び捜索履歴情報を共有するデータ送受信装置を有することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システム。 In any one of Claims 7 thru | or 9 ,
What is claimed is: 1. A system for monitoring and searching a marine object by a search ship, comprising a data transmission / reception device for sharing position information and search history information of a plurality of search ships.
他船とのメッセージデータを授受するデータ送受信装置を有することを特徴とする捜索船による海上の対象物の監視・捜索システム。
In any one of Claims 7 thru | or 10 ,
A marine object monitoring / search system using a search ship, comprising a data transmission / reception device for sending and receiving message data with other ships.
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